96 mNm Servomoteurs CC sans balais

Servomoteurs C.C. sans balais
96 mNm
avec contrôleur de mouvement intégré et interface CAN
Combinaisons avec
Réducteurs:
32A
Série 3268 ... BX4 CC
3268 G
UN
R
P2 max.
1
2
3
4
Tension nominale
Résistance entre phases
Puissance utile 1)
Rendement
5
6
7
8
9
Vitesse à vide
Courant à vide 3)
Couple de démarrage à 2,65 A
Couple de frottement statique
Coefficient de frottement dynamique
no
Io
MH
Co
Cv
10
11
12
13
Constante de vitesse
Constante FEM
Constante de couple
Constante de courant
kn
kE
kM
kI
14
15
16
17
18
Pente de la courbe n/M
Inductance entre phases
Constante de temps mécanique
Inertie du rotor
Accélération angulaire
∆n/∆M
L
024 BX4 CC
24
1,45
29,8
77,3
η max.
Volt
Ω
W
%
rpm
A
mNm
mNm
mNm/rpm
5 200
0,203
348
1,7
1,3 .10-3
α max.
7,3
110
4,6
60
58
Rth 1 / Rth 2
τ w1 / τ w2
1,9 / 9,6
17 / 1 060
rpm/V
mV/rpm
mNm/A
A/mNm
rpm/mNm
µH
ms
gcm2
·103rad/s2
K/W
s
21 Températures d’utilisation
– 20 ... +100
°C
22 Paliers de l’arbre
23 Charge max. sur l’arbre:
– radiale à 3 000 (4,5 mm de la flasque frontale)
– axiale à 3 000 rpm
– axiale à l’arrêt
24 Jeu de l’arbre:
– radial
– axial
roulements à billes précontraints
19 Résistances thermiques
20 Constantes de temps thermiques
τm
J
≤
=
25 Matériau du boîtier
26 Poids
27 Sens de rotation
220
4,555
43,5
0,0230
50
5
50
N
N
N
0,015
0
mm
mm
acier inoxydable
370
réversible électroniquement
g
Valeurs recommandées - mathématiquement indépendantes les unes des autres
28 Vitesse jusqu’à
ne max.
29 Couple jusqu’à 1) 2)
Me max.
1) 2) 3)
30 Courant jusqu’à
Ie max.
1)
3)
rpm
mNm
A
5 - 6 500
58 / 96
1,60 / 2,65
à 4 000 rpm 2) limite thermique avec un Rth 2 non réduit / limite thermique avec un Rth 2 réduit de 55%
Courant total de repos 0,08 A
Remarque:
Le diagramme représente la vitesse
maximum par rapport au couple disponible
sur l'arbre de sortie pour une température
ambiante donnée de 22°C.
Le moteur peut fournir plus de puissance
avec un refroidissement adéquat (par ex.
Rth 2 réduits de -55 %).
Le couple maximum disponible et la vitesse
seront réduit si la température ambiante
est supérieure à 22°C et/ou le moteur est
thermiquement isolé de l'environnement
ambiant.
Les caractéristiques de la courbe sont
déterminées par Ub et les caractéristiques
de contrôle du Contrôleur de Mouvement
intégré.
Watt
n [rpm]
15
8 000
25
35
45
3268...BX4 CC
3268...BX4 CC (Rth2 -55%, réglage usine)
6 000
Un
4 000
2 000
M [mNm]
0
0
20
40
60
80
100
120
Plage de travail recommandée en régime continu
Pour les indications concernant durée de vie ainsi que les données
techniques complémentaires voir „Informations techniques”.
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3268 ... BX4 CC
Echelle réduite
Position du câble de liaison 30° ±5°
6x M3 4 prof.
ø0,2 A
Connexions
ø32 ±0,1
0
A
20
ø22
30°±5 54 ±0,3
ø0,06 A
0,02
Fil
bleu
rose
brun
blanc
gris
jaune
vert
rouge
Fonction
GND
+ 24 V
Entrée analogique
Sortie défaut
GND analogique
CAN_L / RS232 RxD 1)
CAN_H / RS232 RxD 1)
Connexion Nr. 3
RS232 RxD / TxD seulement
pour la mise à jour programme.
1)
0
1,5 -0,05
13±0,3
40 ±0,3
-0,006
ø16 -0,05 ø5 -0,010
25,8 ±1,5
89,8 ±2,5
3268 ... BX4 CC
Attention:
S’assurer de connecter les fils
d’alimentation en respectant
la polarité. L’électronique du
moteur est protégée contre les
Câble PVC,
8-conducteurs AWG 24 inversions de polarité par un
Câble de liaison 1 mètre fusible interne. Ce fusible ne
peut être changé qu’en usine.
Contrôleur de mouvement
Tension d'alimentation 1)
Courant de pointe 2)
Entrée/sortie (voir connexions Nr. 1, 2 et 3)
UB
I max.
Connexion Nr. 1 (brun)
– entrée commande analogique de vitesse
– entrée commande PWM de vitesse
– entrée digitale
– codeur extérieur
– entrée fréquence max.
f max.
f max.
Connexion Nr. 2 (blanc)
– sortie défaut
– sortie digitale
– entrée digitale
Connection Nr. 3 (red)
– entrée digitale
– Tension d'alimentation pour l'électronique 1)
UB
Codeur:
– période d'échantillonnage
– résolution interne du codeur
V DC
A
12 ... 30
8
3
V
Hz
rpm
k
kHz
kHz
gamme de tension
gamme de fréquence
taux d'impulsions 50%
résistance d'entrée
±10
100 ... 2 000
0
5
400
400
pas d'erreur
collecteur ouvert
résistance d'entrée
mise à la masse GND
max. UB / 30 mA
100
k
résistance d'entrée
22
12 ... 30
k
V DC
200
3 000
µs
lignes/tour
Le niveau des entrées digitales peut être changé en utilisant les commandes ci-dessus:
standard (PLC): bas 0...7V / haut 12,5V...UB, TTL: bas 0...0,5V / haut 3,5V...UB
1)
Sur demande nous proposons l'alimentation séparée pour le moteur et l'électronique de commande.
(important pour les applications à sécurité critique, option nr. 2993), La troisième entrée n'est alors plus disponible, connexion 3 (rouge).
2)
Valeur prédéfinie. Peut être changée par l'interface.
Pour les indications concernant durée de vie ainsi que les données
techniques complémentaires voir „Informations techniques”.
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Servomoteur C.C. sans balais avec contrôleur de mouvement intégré
Description générale
selon la spécification CiA pour les appareils esclaves équipés des services
suivants :
- 1 SDO serveur
- 3 PDO d’émission, 3 PDO de réception
- Mappage PDO statique
- NMT à protection de nœud
- Objet d’urgence
Le 3268 ... BX4 CC intègre un servomoteur C.C. à commutation électronique, un codeur de haute résolution et un régulateur de vitesse
et de position programmable à interface CAN. Il s’appuie sur un processeur de signal numérique (DSP) puissant, intégré dans un module
d’entraînement complet.
Ce servomoteur EC intelligent résoud les applications d’entraînement
suivantes:
Le réglage du débit de transmission et du numéro du nœud s’effectue
par le réseau selon le protocole LSS et DSP305 V1.11. De plus, une détection automatique de vitesse de transmission est mise en œuvre.
Régulation de la vitesse de 5 à 6500 tr/min avec de hautes
performances à de très faibles variations de couple. Un régulateur PI assure le respect des consignes de vitesse.
Un canal PDO spécifique à FAULHABER permet en outre de déclencher
très facilement toutes les fonctions et tous les paramètres du module
d’entraînement. Pour chaque commande FAULHABER, une trame de
données CAN correspondant est disponible sur le canal PDO et permet
de commander le module CAN en analogie avec la variante série. La
Fonctionnement de positionnement: Approche des positions fonction de traçage intégrée permet d’analyser très rapidement les
définies à une résolution de 1/3000 de tour. Acquisition des traits de paramètres d’entraînement.
repère et fins de course.
Le logiciel "FAULHABER Motion Manager" est disponible pour WinFonctionnement pas à pas, réduction électronique ou dows 95/98/ME/NT/2000/X. Il facilite grandement la commande et la
fonctionnement avec codeur incrémental externe pour applications configuration des unités par l’interface CAN et permet de plus d’analy ultra-précises.
ser graphiquement en ligne les paramètres de fonctionnement.
Régulation du couple de rotation par réglage de limitation du courant.
Domaines d’utilisation
Protection autonome contre les surtempératures, contre les sur-
La technologie intégrée permet d’utiliser cet entraînement sur des
tensions en fonctionnement en générateur et contre les risques de applications multiples avec très peu de câblage. La souplesse des possi manque de tension.
bilités de raccordement permettent une utilisation dans de nombreux
domaines, p.ex. dans des systèmes automatisés décentralisés ainsi que
Enregistrement de la configuration paramétrée.
dans des machines de manipulation ou des machines-outils.
Pour mettre en oeuvre ces fonctionnalités, il existe différentes entrées
Options
et sorties.
Pour mettre immédiatement en service le 3268 ... BX4 CC, vous pouvez
Entrée de consigne de la vitesse de rotation.
commander en plus une platine d’adaptation.
Le système accepte aussi bien les signaux analogiques que PWM.
Possibilité de réaliser des profils de vitesse de rotation, p. ex. de mouvements en rampe, triangle ou trapèze. Le démarrage et le freinage progressifs s’effectuent sans aucun problème.
L’entrée peut également lire un signal de trait de repère.
Selon le mode, il est également possible de raccorder un signal fréquentiel ou un codeur incrémental externe.
Une alimentation séparée du moteur et de l’électronique de
commande est possible en option (important pour les applications
à sécurité critique). La troisième entrée n’est alors plus disponible.
Sortie d’erreurs (collecteur ouvert).
Egalement reprogrammable en entrée sens de rotation ou trait de repère.
Sur demande, une préconfiguration spécifique des modes et des paramètres est possible.
Entrée numérique supplémentaire.
Interface CAN permettant l’intégration dans un réseau CAN à des taux
de transmission allant jusqu’à 1 Mbit/s. Le profil de communication
CANopen géré respecte les protocoles DS301 V4.02 et DSP402 V2.0
Le logiciel “FAULHABER Motion Manager” est disponible sur demande
ou sur Internet.
Remarque
Le servomoteur C.C. sans balais est livré accompagné d’un mode d’emploi exhaustif pour l’installation et la mise en service.
Contrôle de position
+ 24V DC
2,7k
LED
rose
blanche
UB
Sortie
défaut
protections:
elévation de température
limitation de courant
surtension
10k
Δϕ triphasée
MOSFET
Etage
de sortie
PWM
Exemple:
Interrupteur
de fin de course
Position de
consigne
brun Entrée
gris
Régulateur n soll Régulateur PI
de la vitesse
de position
Interface CAN-Bus
{
CAN_L
CAN_H
Entrée 3
jaune CAN_L
vert
Phase A
Phase B
Phase C
Moteur
n ist
+
analogique _
AGND
rouge
Ua
Commutateur
d’onde
sinusoïdale
CAN_H
GND
Evaluation
fin de
course
Calcul
de la vitesse
ϕ(t)
Evaluation entrée 3
I2t
CANopen
Module
de communication
et configuration
Capteur Hall A
Capteur Hall B
Capteur Hall C
Calcul
de la position
du rotor
Limitation
du courant
I ist
RS
GND
bleu
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techniques complémentaires voir „Informations techniques”.
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