Littera Franco: Schrittmotorcontroller mit CAN

Schrittmotorcontroller mit CAN-Schnittstelle
Elektro- und Kommunikationstechnik
Mikrocontroller / Ing. FH Peter Aeschimann
Die Firma Hunkeler AG in Wikon setzt aufgrund der hohen Störsicherheit, der geringen Kosten und
der Echtzeitfähigkeit, für die Ansteuerung der Hauptantriebseinheiten den CAN-Bus ein. CAN steht
für Controller Area Network, ist ein serielles Bussystem und adressiert im Gegensatz zu anderen
Protokollen nicht die Teilnehmer, sondern die übermittelte Nachricht. Die physikalischen Gegebenheiten für CAN sind in der ISO 11898 definiert. Eine Nachricht wird in einer für den CAN-Bus eigenen
Form verpackt. Der Aufbau des CAN-Protokolls erfolgt nach dem Standard CAN 2.0A (Standard Frame mit 11 Bit Identifier).
Ausgangslage
In der vorangegangenen Semesterarbeit ist für eine vorgegebene
lineare Positionierungseinheit mit
Schrittmotor
ein
Schrittmotorcontroller mit einer RS232-Schnittstelle erstellt worden. Die Übermittlung der Kommandos sowie das
Auslesen der Betriebszustände
erfolgt über ein RS232-Protokoll
(ASCII).
trieben werden. Aus den Schemas
der beiden Boards lässt sich nach
der Diplomarbeit ein neues Schrittmotorcontrollerboard herleiten, auf
dem die entwickelte Software bei
nur minimalen Anpassungen betrieben werden kann.
Der Schrittmotorcontroller und die
CAN/RS232-Kommunikation sind
mittels Zustandsmaschinen (StaZielsetzung
te-Event-Diagrams) programmiert
In der Diplomarbeit war eine Be- worden. Wird ein CAN-Datenteletriebssoftware zu erstellen, welche gramm an den Schrittmotorcontrolden Betrieb des Schrittmotorcontrol- ler gesendet, wird anhand des aklers über eine CAN–Schnittstelle ermöglicht. Für die CAN-Einbindung
stehen der in der Semesterarbeit
entwickelte Schrittmotorcontroller,
ein ATDVK90CAN1 Entwicklungsboard der Firma Atmel, ein JTAG InCircuit Emulator mk-II sowie ein PC
CAN-Dongle der Firma PEAK-System Technik GmbH zur Verfügung.
Ausführung
Die Kommandos für den RS232Schrittmotorcontroller sind vor der
Erstellung der CAN-Betriebssoftware um die noch fehlenden CANDatentelegramme erweitert worden.
Für den Zugriff auf den Schrittmotorcontroller wurden während der
Diplomarbeit CAN-seitig Wrapperfunktionen für die entsprechenden
RS232-Zugrifsfunktionen
erstellt.
Das
Schrittmotorcontrollerboard
kann jetzt unter RS232 direkt und
unter CAN indirekt über das ATDVK90CAN1 Entwicklungsboard be-
tuellen Zustandes in dem sich der
Schrittmotorcontroller
befindet,
ent­schieden ob das empfangene
Kommando sofort, erst später oder
gar nicht (Fehler) ausgeführt werden darf.
Littera Franco
Für den schrittverlustfreien Betrieb
kann mit einem Hilfsprogramm ein
geeignetes Rampenprofil bei gegebenem Schrittmotor und Masse
berechnet und zusammen mit den
Skalierungsangaben für die Positionierung in einem FLASH-RAM abgelegt werden.
1974
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Testaufbau, Schrittmotorcontroller mit CAN-Schnittstelle
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