Fiche de proposition d`un projet industriel ENSI2

Projets Industriels ENSI2 ISE
Branche Ingénierie des Systèmes électroniques
Fiche de proposition d’un projet industriel ENSI2 ISE
Robot sous-marin autonome pour le concours SAUCE [Priorité I]
Titre
Thématique
Robotique, informatique, simulation, automatique, électronique
N°
1
2
3
Encadrant
Fabrice LE BARS
Jan SLIWKA
Luc JAULIN
Société
ENSIETA
ENSIETA
ENSIETA
Adresse mail
[email protected]
[email protected]
[email protected]
Sujet
Le concours SAUC-E est un concours de sous-marins autonomes international où les robots doivent effectuer un
certain nombre de missions dans une piscine (interaction avec les objets s’y trouvant, localisation, cartographie
…).
Le robot existant est fonctionnel et plutôt fiable, même si des bugs informatiques l’ont empêché d’effectuer
correctement toutes les missions lors du concours 2008. Il y a donc plusieurs améliorations à faire tant au niveau
de l’architecture informatique que dans les dispositifs de test (simulateur, communication acoustique)
Plusieurs travaux sont donc possibles, classés suivant l’ordre de priorité:
1) Informatique (1 à 2 élèves)
Le but est de développer du code en respectant une architecture informatique visant la modularité, la clarté ainsi
que la réutilisabilité du code. Le travail inclura :
• Réorganisation du code existant
• Génération automatique de code C/C++ (par exemple à partir de machines d’état créées avec des outils
graphiques tels que Topcased (plugin d’Eclipse) ou Rhapsody)
2) Simulateur (1 à 2 élèves)
Le but est de développer un simulateur du robot pour pouvoir tester le code créé dans le projet 1. Le simulateur
demandé devra donc être capable de se comporter comme si on avait un vrai robot dans la piscine. Il faudra donc
que le simulateur :
• S’interface avec le code gérant « l’intelligence » du robot (i.e. pouvoir utiliser les fonctions de détection
d’objets, de calcul de position,…).
• Dispose d’une interface graphique pour afficher le robot dans son environnement (qu’on voit à l’écran
un robot se déplacer dans une piscine)
• Simule le comportement physique du robot (équations d’état avec résolution par méthode d’Euler et
éventuellement simulation précise des différents capteurs du sous-marin)
Un simulateur avait déjà été réalisé avec Visual Studio 6 et la bibliothèque OpenGL en 2006-2007 par un élève
de 3ème année mais n’avait pas été repris par la suite. Une première étape de travail pourrait être d’étudier ce
simulateur et voir à quel point il peut être repris.
PI2_0809_FLB.doc
Page 1 sur 2
Projets Industriels ENSI2 ISE
Branche Ingénierie des Systèmes électroniques
Fiche de proposition d’un projet industriel ENSI2 ISE
Simulateur existant
Architecture informatique
Les outils et librairies qui pourraient être utilisés (à décider avec les élèves) sont les suivants : Visual Studio, C++
Builder, l’API Win32, OpenGL, DirectX 9, la VCL de C++ Builder, MFC, Windows Forms,…
3) Electronique (1 élève)
Après avoir testé le robot dans le virtuel, il faudra faire des tests réels dans une piscine (celle de l’IFREMER ou
du GESMA). Le but est de développer des dispositifs permettant de faciliter ces tests.
• Ajout de dispositifs acoustiques de communication et de détection d’objets
• Ajout d’une liaison filaire (alimentation+données) et bouée WIFI
• Mise en place d’un arrêt d’urgence magnétique
• Ajout d’un capteur d’humidité
Moyens
disponibles
25000€, bungalow du club robotique (avec plein de matériel), logiciels de
développement, sous-marin « saucisse rouge »
Compétences
des élèves
Le projet devra être réalisé en C/C++. Les élèves pourront apprendre à utiliser les
outils et bibliothèques nécessaires/choisis au cours du projet
Elèves
3 à 5 élèves
PI2_0809_FLB.doc
Page 2 sur 2