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Vol. 39, No. 1
January - June 2007
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Journal of the National Research Council of Thailand
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RESEARCH AND DEVELOPMENT FOR BOMB DEPOSAL ROBOT
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Faculty of Engineering, Kasetsart University
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J. NRCT. (Sci) 39(1)
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ABSTRACT
The report presents a bomb disposal robot research which is divided into two parts.
The first part is to design and a bomb disposal robot prototype. The second part concerns the
computer program for controlling and displaying the robotûs image on the monitor. Two types
of robot have been built. Each one has a compact size which can move easily on rough area.
The robot is powered by two DC motors with a controller which can withstand 30 Ampere
current. Different types of instrument can be installed on the robot such as robot arm, video
camera, disrupters, a wireless and a wire controller, and etc. The robot can lift a weight of
5 kilograms. The video camera used can send a real time video with frame rate of 30 fps.
By installing two cameras, the operator can easily control a robot arm while looking at a picture
in a monitor. The embedded PC used in this research is the one that has an internet protocol
installed such that the communication between the robot and the control station can be operated
at a very high speed.
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¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“°√–· µ√ß (DC Motor)
¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“°√–· µ√ßÀ√◊Õ‡√’¬°°—π«à“ DC Motor ®”π«π 2 µ—«µàÕÀÿπà ¬πµå „™âª√–°Õ∫
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∑‘»∑“ß°“√À¡ÿπ„À⇪ìπ∑‘»∑“ß∑’ˇ√“µâÕß°“√ ”À√—∫¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“
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«. «™. («‘∑¬å) Û˘(Ò)
¿“æ∑’Ë 3. ¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“°√–· µ√ß¢π“¥ 12 V DC ·≈– 24 V DC
IP Camera
„™â°≈âÕß 2 µ—«„π°“√ªØ‘∫—µ‘¿“√°‘® §◊Õ µ—«°≈âÕßµ‘¥Õ¬Ÿà∑’Ë∞“π 1 µ—« “¡“√∂À¡ÿπ‰¥â√Õ∫
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‡æ◊ÕË „™â„π°“√À¬‘∫®—∫«—µ∂ÿ√–‡∫‘¥ ‚¥¬°≈âÕß∑—ßÈ Õßµ—«‡ªìπ IP Camera (10/100 Fast Ethernet) ∑’ Ë π—∫ πÿπ
°“√∑”ß“π·∫∫«ß®√§Ÿà ∑’Ë¡“æ√âÕ¡°—∫‡≈π åÕÕ浑§Õ≈´Ÿ¡ ¢π“¥ 10x ¿“¬„π¡’°“√µ‘¥µ—È߉¡‚§√‚øπ
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¿“æ·≈–‡ ’ ¬ ß·∫∫„À¡à ∑’Ë „ Àâ § «“¡§¡™— ¥ Ÿ ß ·µà ª √–À¬— ¥ ‡π◊È Õ ∑’Ë „ π°“√®— ¥ ‡°Á ∫ Õ— π ‡π◊Ë Õ ß¡“®“°
°“√‡ª≈’ˬπ·ª≈ß Bit Rate µ“¡≈—°…≥–¢Õߧ«“¡´—∫´âÕπ¢Õß¿“æ (Variable Bitrate) ‡™àπ ¿“æ ’√ÿâß
®–„™â Bitrate Ÿß„π¢≥–∑’Ë¿“æ ’‡¥’¬«„™â Bitrate ∑’˵˔°«à“„π°“√‡°Á∫¢âÕ¡Ÿ≈ ‚¥¬ “¡“√∂∫—π∑÷°¿“æ
‡ªìπ‰ø≈å«‘¥’‚ÕµàÕ‡π◊ËÕ߉¥â 30 ‡ø√¡/π“∑’
Wireless-G Gateway
Gateway ‡ª√’¬∫‡ ¡◊Õπ‡ªìπª√–µŸ¢Õß«ß∑’ˇ™◊ËÕ¡µàÕÕ¬Ÿà°—∫‡πÁµ‡«‘√å°«ß®√Õ◊Ëπ ∑’ËæÕ„™â‡ªìπ
Internet Gateway ‰¡à‰¥â∑”Àπâ“∑’ˇªìπ·§àª√–µŸ‡™◊ËÕ¡µàÕÕ¬à“߇¥’¬« ·µà Gateway ‡ªìπ IP ∑’˵àÕ‡¢â“°—∫
ISP ´÷Ëß‚¥¬ à«π¡“°®–∂Ÿ°°”Àπ¥¡“®“°√–∫∫ DHCP ¢Õß ISP ∑’Ë„™â
¿“æ∑’Ë 4. ¿“¬„π¢ÕßÀÿàπ¬πµå‡°Á∫°Ÿâ«—µ∂ÿ√–‡∫‘¥·∫∫≈âÕ¬“ß·≈–·∫∫µ’πµ–¢“∫
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·≈–§«∫§ÿ¡§«“¡‡√Á«¢Õß¡Õ‡µÕ√剥âÕ¬à“ßßà“¬¥“¬¥â«¬°“√§«∫§ÿ¡·∫∫ PWM πÕ°®“°π’Ȭ—ß “¡“√∂
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Opto-Isolator ·≈–¡’ LED · ¥ß ∂“π–¢Õß —≠≠“≥§«∫§ÿ¡ EN ·≈– DIR ¥â«¬
‚¡¥Ÿ≈¢—∫¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“°√–· µ√ß
¿“æ∑’Ë 5. ‚¡¥Ÿ≈¢—∫¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“°√–· µ√ß
‚¡¥Ÿ≈¢—∫¡Õ‡µÕ√å “¡“√∂§«∫§ÿ¡°“√À¡ÿπ¢Õß¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“°√–· µ√߉¥â 2 ∑‘»∑“ß
¥â«¬ —≠≠“≥ DIR µ≈Õ¥®π “¡“√∂§«∫§ÿ¡§«“¡‡√Á«¡Õ‡µÕ√å„π·∫∫ PWM ‰¥â®“° —≠≠“≥∑’Ë¢“ EN
—≠≠“≥°“√§«∫§ÿ¡∑—Èß ÕßÕ‘π‡µÕ√å‡ø √à«¡°—∫«ß®√¢—∫°”≈—ß‚¥¬ºà“πÕÿª°√≥åª√–‡¿∑ Opto-Isolator
‡æ◊ËÕ·¬°«ß®√∑“߉øøÑ“√–À«à“ß™ÿ¥§«∫§ÿ¡·≈–«ß®√¢—∫°”≈—ß¡Õ‡µÕ√å„À⇪ìπÕ‘ √–µàÕ°—π —≠≠“≥
°“√§«∫§ÿ¡∑—Èß Õ߉¥â√—∫°“√ÕÕ°·∫∫„Àâ∑”ß“π„π·∫∫ Active Low À√◊Õ∑”ß“π¥â«¬ Logic ç0é
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¿“æ∑’Ë 6. ‰¥Õ–·°√¡¢Õß‚¡¥Ÿ≈¢—∫¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“°√–· µ√ß
20
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à«π§«∫§ÿ¡‚¡¥Ÿ≈¢—∫¡Õ‡µÕ√å „™â‡∫ ‘°· µ¡ªá 2P (Basic Stamp 2P:BS2P-IC) ∑”ß“π
¥â«¬¿“…“‡∫ ‘°∑’ ‚¥¬‡∫ ‘°· µ¡ªá 2P ¡’§ÿ≥ ¡∫—µ‘∑“ߌ“√奷«√å∑’Ë Ÿß¢÷Èπæ√âÕ¡°—∫§” —Ëß摇»…‡æ◊ËÕ„Àâ
“¡“√∂‡™◊ËÕ¡µàÕ°—∫Õÿª°√≥å∑’Ë¡’§«“¡À≈“°À≈“¬·≈–‰¥â‡æ‘Ë¡ –¥«°¡“°¢÷Èπ ‰¡à«à“®–‡ªìπÕÿª°√≥å∑’Ë„™â
°“√µ‘¥µàÕºà“π√–∫∫∫— I2C, √–∫∫∫— 1 “¬
¿“æ∑’Ë 7. ∫Õ√奇∫ ‘°· µ¡ªá 2P (Basic Stamp 2P:BS2P-IC)
‡∫ ‘°· µ¡ªá 2P ¡’°“√º≈‘µÕÕ°¡“ 2 √ÿàπ§◊Õ √ÿàπ¡“µ√∞“π 24 ¢“ À√◊Õ BS2P24-IC
·≈–√ÿàπ 40 ¢“ À√◊Õ BS2P40-IC ‚¥¬„π√ÿàπ BS2P40-IC ¡’®”π«π¢“¢ÕßæÕ√åµÕ‘πæÿµ‡Õ“µåæÿµ
¡“°∂÷ß 32 ¢“ „π¢≥–∑’Ë√ÿàπ¡“µ√∞“π¡’‡æ’¬ß 16 ¢“ ”À√—∫√ÿàπ∑’Ëπ”¡“Õâ“ßÕ‘ß·≈–„™âß“π§◊Õ
BS2P40-IC À√◊Õ‡∫ ‘°· µ¡ªá 2P40
·¢π°≈·≈–°“√µàÕ«ß®√§«∫§ÿ¡·¢π°≈
¿“æ∑’Ë 8. µ”·ÀπàߢÕß¡Õ‡µÕ√å‰øøÑ“°√–· µ√ß∑’Ë„™â§«∫§ÿ¡·¢π°≈
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Ωíòßµ—«Àÿàπ¬πµå‡°Á∫°Ÿâ«—µ∂ÿ√–‡∫‘¥À√◊Õ‡√’¬°«à“ Program Control Robot „™â‚ª√·°√¡ Tinker Robot
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‡§√◊ÕË ß¬‘ß∑”≈“¬«ß®√«—µ∂ÿ√–‡∫‘¥· «ß‡§√◊ÕË ß (Water Jet Disrupter) §◊Õ ªóππÈ”„™â¬ß‘ ∑”≈“¬
«—µ∂ÿ√–‡∫‘¥ ‚¥¬Õ“»—¬πÈ”·√ߥ—π Ÿß∑’ˇ°‘¥®“°°“√®ÿ¥√–‡∫‘¥¢Õߥ‘π√–‡∫‘¥∑’ËÕ¬Ÿà∑“ßµÕπ∑⓬¢Õߪóπ
‚¥¬ªóπ∑’Ëπ”¡“∑”‡ªìπ Water Disrupter ‡ªìπªóπ®“°‡§√◊ËÕß∫‘π F5 ¢Õß°Õß∑—æÕ“°“» ¡’¢π“¥¬“«
506 mm ª√–°Õ∫¥â«¬ 3 à«π §◊Õ ª≈“¬°√–∫Õ°ªóπ, ≈”°≈âÕß ·≈– à«π∑⓬ („™â∫√√®ÿπÈ”·≈–
¥‘π√–‡∫‘¥) ¡’≈—°…≥–¥—ß¿“æ∑’Ë 9
¿“æ∑’Ë 9. ‡§√◊ËÕ߬‘ß∑”≈“¬«ß®√√–‡∫‘¥· «ß‡§√◊ËÕß Side View ·≈– Top View
¿“æ∑’Ë 10. à«π∑⓬¢Õߪóπ∑’Ë„™â∫√√®ÿ¥‘π√–‡∫‘¥·≈–πÈ”∑’Ë®–„™â¬‘ß
22
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of State çExplosive Incident Countermeasuresé, V. 403.
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24
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