asservissements par logique floue
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ASSERVISSEMENTS PAR LOGIQUE FLOUE Exercice 12.6.1 On veut régler un système par régulateur flou: Banc SIMA en position. Cahier des charges: D1 ≅ 5 %. On dispose des mesures de position et de vitesse. On a modélisé – et linéarisé – le banc SIMA du laboratoire d'automatique de l'EIG (sans l'amplificateur de puissance) par ses matrices d'état: As = -1.5224e-001 1.5915e+000 -1.9076e+003 bs = 0 0 9.2600e+002 csT = 0 1 0 0 0 4.1266e+000 0 -1.1112e+004 bsv = 0 -8.0128e+001 0 0 ds = 0 L'amplificateur de puissance est modélisé par un filtre du premier ordre: Kcm = 1,98 Tcm = 0,5 [ms] A Créer un régulateur flou: • définition des ensembles linguistiques pour les variables d'entrée (écart de position et vitesse) et pour la sortie (tension de commande de l'ampli du moteur). • établissement des règles de commande. B Introduction sous MATLAB: lancer la fonction fuzzy. introduire la fuzzification des signaux. introduire les règles de commande spécifier les méthodes de calcul (et, ou, implications, ...) enregistrer le régulateur sous un nom choisi. C Ouvrir Simulink et SIMAflc1.mdl. Si on ne dispose pas du schéma Simulink mentionné (créé à l'EIG), on en crée un à l'aide du modèle d'état ci-dessus et on le complète par un régulateur flou (provenant de la librairie simulink\blocksets&toolboxes\simulink-fuzzy) précédé d'un multiplexeur et de gains à la sortie et aux deux entrées. Raccorder l'écart de position entre consigne (issue d'un bloc Step) et mesure à la première entrée et la mesure de vitesse à la deuxième entrée. Ouvrir le bloc Fuzzy-Logic-Controller et inscrire le nom choisi en B dans la fenêtre. Dans State–Space, placer les valeurs A = As et B = bs ci-dessus, puis placer la matrice unité C = eye(3,3) et D = [0;0;0]. Pour Matrix–Gain1, K = csT et pour Matrix–Gain2, K = [1 0 0]. -0.1 Step Sum Gain1 Mux 100 0.1 Gain3 Fuzzy Logic Controller Gain2 Mux 1.98 05.e-3s+1 Transfer Fcn x' = Ax+Bu y = Cx+Du K State-Space Matrix Gain1 K Matrix Gain2 D Lancer une simulation. Au besoin, modifier le régulateur flou et l'enregistrer sous un nouveau nom avant de relancer une simulation. On peut aussi comparer avec un régulateur classique (P, PI, PID, PD) inséré à la place du régulateur flou. Enoncés d’exercices pour section 12.6 1 020222