Figure 1 : Description du simulateur x0 y0 z0 x1 O2 O1 I A1 A2

DOCUMENT - ANNEXE
z2
z0
y2
z3
θ
ψ
O1
x1
z3
y2
θ
A2
β
y1
x1
y3
A1
x3
x2
x0
x2
I
O2
z1
z2
z1
θ
y1
x2
x3
y0
ψ
z2
y3
y2
Figure 3 : Schéma cinématique du simulateur
z1
z0
z3
O2
Servodistributeur
x0
x3
β
A1
y3
Capteur
Photographie 1 : Photographie de l’actionneur
x3
y3
!
y1
C
A2
y1
y0
Vérin
I
x1
I
x1
z1
ψ
ψ
O1
Figure 1 : Description du simulateur
z3
x1
A2
Figure 4 : Schéma cinématique du simulateur dans le cas d’un
tangage nul
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12.00
3.0
10.00
β!
!!
β
1.5
6.00
4.00
1.0
β
0.5
2.00
rd ou rd/s
2.0
8.00
rd/s2
rd ou rd/s
2.5
!!
ψ
0,40
4,00
ψ
0,20
3,00
0,00
2,00
1,00
-0,20
0,00
-0,40
-1,00
ψ!
-0,60
-2,00
-0,80
0.0
0.00
0.00
0.20
0.40
-3,00
-1,00
0.60
-4,00
0,0
0,1
0,2
Tem ps (s)
Beta
rd/s2
3.5
0,3
0,4
0,5
0,6
Temps(s)
Beta_point
Beta_seconde
Psi
Psi_point
Psi_seconde
3.50
Az
10,00
2.50
Ax
Vz
5,00
(m/s2)
(m/s)
1.50
0.50
0,00
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
-5,00
-0.500.00
0.10
0.20
0.30
Vx
0.40
0.50
0.60
Vy
Ay
-10,00
-1.50
-15,00
-2.50
Temps (s)
Tem ps (s)
Vx
Vy
Vz
Ax
Ay
Graphe 2 : Vitesse et accélération du pilote pour les profils de charge imposés par les actionneurs de hauteur et de roulis
Az
0,60