CiA 402 pour contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0

Transcription

CiA 402 pour contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3/-M0
Description
Profil d’appareil
CiA 402
pour contrôleur
de moteur
CMMP-AS-...-M3
via bus de terrain :
– CANopen
– EtherCAT avec
interface
CAMC-EC
pour contrôleur de
moteur
CMMP-AS-...-M0
via bus de terrain :
– CANopen
8022085
1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
Traduction de la notice originale
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR
CANopen®, CiA®, EthetCAT®, TwinCAT® sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires
respectifs dans certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
Avertissement
Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.
Attention
Dangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.
Autres symboles :
Nota
Dégâts matériels ou dysfonctionnement.
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.
Accessoires nécessaires ou utiles.
Informations pour une utilisation écologique.
Identifications de texte :
• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.
– Énumérations générales.
2
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
Table des matières – CMMP-AS-...-M3/-M0
1
Interfaces de bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
2
CANopen [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.1
2.2
2.5
Généralités sur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câblage et affectation des broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Affectations des broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Conseils de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Réglage du numéro de nœud avec interrupteurs et FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2
Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP . . . . . . . . . . .
2.3.3
Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP . . . . . . . .
2.3.4
Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3
Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4
Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5
Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
12
12
12
14
15
16
16
16
17
18
18
19
19
20
20
3
Procédure d'accès CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
3.1
3.2
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Séquences SDO de lecture et d'écriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Messages d'erreur SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Simulation d'accès SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Objets de paramétrage des PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Activation des PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMERGENCY-Message (message d'urgence) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Présentation des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2
Structure du message d'urgence (EMERGENCY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3
Gestion du réseau (Service NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1
3.7.2
Structure du message Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
22
23
24
25
26
27
30
35
36
36
37
37
38
39
42
42
42
2.3
2.4
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3
CMMP-AS-...-M3/-M0
3.8
Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1
3.8.2
Structure du message Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.3
Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.1
3.9.2
Structure des messages Nodeguarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.3
3.9.4
Objet 100Dh : life_time_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.5
Tableau des identificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
43
43
43
44
44
44
45
46
46
EtherCAT avec CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface EtherCAT CAMC-EC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage de l'interface EtherCAT dans le contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Affectation des connecteurs et spécifications du câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de communication CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
Configuration de l'interface de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
Objets non pris en charge dans CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Machine d'état de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1
Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT . . . . . . . . . . . .
4.7 SDO-Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 PDO Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Error Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Emergency Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11 Fichier XML de description de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.1
Structure générale du fichier de description des appareils . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.2
Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.3
Configuration PDO Transmit dans le nœud TxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.4
Commandes d'initialisation via le nœud “Boîte aux lettres électroniques” . . . .
4.12 Synchronisation (Distributed Clocks) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
47
49
49
50
51
53
60
61
63
64
65
67
67
68
68
70
72
72
73
5
Configuration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
Charger et enregistrer des jeux de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Options de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Facteurs de conversion (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de l'étage de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Régulateur de courant et adaptation du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asservissement de position (Position Control Function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitation de valeur de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
78
80
90
97
105
107
119
3.9
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4
CMMP-AS-...-M3/-M0
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
Modifications des capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Émulation de codeur incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Activation valeur de consigne/valeur réelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrées analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrées et sorties numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteur de fin de course/capteur de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sampling de positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations sur les appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
122
126
128
131
133
139
142
145
146
153
6
Commande d'appareils (Device Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
156
6.1
Diagramme d'état (State Machine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1
6.1.2
Le diagramme d'état du contrôleur de moteur (State Machine) . . . . . . . . . . . . .
6.1.3
Mot de commande (Controlword) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4
Lecture de l'état du contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.5
Mots d'état (Statuswords) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.6
Description des autres objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
156
156
157
162
165
167
174
7
Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
177
7.1
Réglage du mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1
Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2
Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode) . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1
Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2
7.2.3
Processus de déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4
Commande du déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode Positionnement (Profile Position Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1
Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2
7.3.3
Fonctionnalités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de positionnement synchrone (Interpolated Position Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1
Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2
7.4.3
Fonctionnalités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
177
177
177
179
179
180
184
188
189
189
190
193
196
196
196
202
7.2
7.3
7.4
5
CMMP-AS-...-M3/-M0
7.5
Mode Réglage de la vitesse (Profile Velocity Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1
Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2
Rampes de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode Contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1
Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.2
204
204
206
212
215
215
216
A
Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
221
A.1
Caractéristiques techniques de l'interface EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2
Conditions de fonctionnement et d’environnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
221
221
221
B
Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
222
B.1
B.2
B.3
Explications relatives aux messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Errorcodes via CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
222
223
227
7.6
7.7
6
CMMP-AS-...-M3/-M0
Remarques relatives à la présente documentation
Cette documentation décrit le profil d'appareil CiA 402 (DS 402) pour les contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M3/-M0 conformément à la section “Informations relatives à la version” des interfaces du
bus de terrain :
– CANopen – Interface [X4] intégrée dans le contrôleur de moteur.
– EtherCAT – Interface en option CAMC-EC sur l'emplacement Ext2, uniquement pour
CMMP-AS-...-M3.
Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage
du contrôleur de moteur via le bus de terrain.
• Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M3/-M0.
Les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M3/-M0 figurent dans la
description du matériel, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-... ou GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., voir
Tab. 2.
Utilisateurs
Ce manuel s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la programmation
et du diagnostic des systèmes de positionnement.
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Informations relatives à la version
La présente description se rapporte aux versions suivantes :
Contrôleur de
moteur
Version
CMMP-AS-...-M3
Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à partir de rév. 01
FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.
Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 à partir de rév. 01
FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.2.x.
CMMP-AS-...-M0
Tab. 1
Versions
Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures à CMMP-AS-.... Pour ces
variantes, utiliser la description CANopen correspondant au contrôleur de moteur
CMMP-AS.
Nota
En cas de nouveaux états firmware, contrôler s'il existe une version plus récente de
cette description : www.festo.com
7
CMMP-AS-...-M3/-M0
Documentations
Pour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :
Documentation utilisateur du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0
Nom, type
Contenu
Description du matériel,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
Description des fonctions,
GDCP-CMMP-M3-FW-...
Description du matériel,
GDCP-CMMP-M0-HW-...
Description des fonctions,
GDCP-CMMP-M0-FW-...
Description FHPP,
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...
Description CiA 402 (DS 402),
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...
Description de l'éditeur CAM,
P.BE-CMMP-CAM-SW-...
Description du module de
sécurité, GDCP-CAMC-G-S1-...
Description du module de
sécurité, GDCP-CAMC-G-S3-...
Description de la fonction de
sécurité STO,
GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...
8
Montage et installation du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3 pour toutes les variantes/classes de puissance
(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,
messages d'erreur et maintenance.
Description des fonctions (firmware) CMMP-AS-...-M3,
remarques relatives à la mise en service.
Montage et installation du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M0 pour toutes les variantes/classes de puissance
(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,
messages d'erreur et maintenance.
Description des fonctions (Firmware) CMMP-AS-...-M0,
remarques relatives à la mise en service.
Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil
FHPP Festo.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de
terrain suivants : CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/
IP, DeviceNet, EtherCAT.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain
CANopen.
Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil
d'appareil CiA 402 (DS402)
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de
terrain suivants : CANopen et EtherCAT.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain
CANopen.
Fonctionnalité “Disque à cames” (CAM) du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3/-M0.
Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M3 avec la fonction de sécurité STO.
moteur CMMP-AS-...-M3 avec les fonctions de sécurité STO,
SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC.
moteur CMMP-AS-...-M0 avec la fonction de sécurité STO
intégrée.
CMMP-AS-...-M3/-M0
Nom, type
Contenu
Description de l'échange et de la
conversion de projets
GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-...
Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 en remplacement
des contrôleurs de moteur antérieurs CMMP-AS. Modifications
lors de l'installation électrique et description de la conversion de
projets.
Surface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo
Configuration Tool.
www.festo.com
Aide relative au PlugIn FCT
CMMP-AS
Tab. 2
Documentations relatives au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0
9
1
Généralité
1
Interfaces de bus de terrain
La commande et le paramétrage du CMMP-AS-...-M3/-M0 via CiA 402 est prise en charge par les interfaces du bus de terrain conformément au Tab. 1.1. L'interface CANopen est intégrée dans le contrôleur
de moteur ; le contrôleur de moteur peut être étendu avec d'autres interfaces de bus de terrain par le
biais d'autres interfaces. Le bus de terrain est configuré dans les commutateurs DIP [S1].
Bus de terrain
Interface
Description
CANopen
EtherCAT
[X4] – intégré
Interface CAMC-EC
Chapitre 2
Chapitre 4
Tab. 1.1
M0
Interfaces de bus de terrain pour CiA 402
Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0 disposent uniquement de l'interface de bus
de terrain CANopen et n'ont aucun emplacement pour interfaces, modules de commutation ou de sécurité.
5
4
1
3
2
1
2
Interrupteur DIP [S1] pour les réglages du
bus de terrain sur le module de commutation
ou de sécurité dans l'emplacement Ext3
Emplacements Ext1/Ext2 pour interfaces
Fig. 1.1
10
3
4
5
Résistance de terminaison CANopen [S2]
Interface CANopen [X4]
LED CAN
Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 : vue de devant, exemple avec module
d'interrupteur dans Ext3
2
CANopen [X4]
2
CANopen [X4]
2.1
Généralités sur CANopen
CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Un grand nombre de
fabricants d'appareils font partie de cette association. À quelques détails près, cette norme a remplacé
les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi d'une
interface de communication non dépendante des fabricants.
Les manuels suivants sont disponibles auprès de l'association :
CiA Draft Standard 201 … 207 :
Ces ouvrages traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle d'architecture en couche OSI. Les points significatifs de ce livre sont présentés dans le présent manuel CANopen,
si bien que l'achat du DS 201 … 207 s'avère généralement inutile.
Norme CiA Draft Standard 301 :
Cet ouvrage décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que
l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions du DS 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments
du répertoire d'objets nécessaires aux familles de contrôleurs de moteur CMMP ainsi que les méthodes
d'accès sont décrits dans le présent manuel. L'achat de l'ouvrage DS301 est conseillé mais pas impératif.
Norme CiA Draft Standard 402 :
Ce livre traite de la mise en œuvre concrète de CANopen dans les régulateurs d'actionneur. Bien que
tous les objets implémentés soient documentés et décrits sous forme abrégée dans le présent manuel
CANopen, il est conseillé à l'utilisateur de posséder cet ouvrage.
Adresse d'achat :
CAN in Automation (CiA) International Headquarter
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
Tél. : 09131-601091
Fax : 09131-601092
www.can-cia.de
L'implémentation CANopen du contrôleur de moteur se réfère aux normes suivantes :
1
2
Norme CiA Draft Standard 301,
Norme CiA Draft Standard Proposal 402,
Version 4.02,
Version 2.0,
13. février 2002
26. juillet 2002
11
2
CANopen [X4]
2.2
Câblage et affectation des broches
2.2.1
Affectations des broches
Dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0, l'interface CAN est déjà intégrée et, ainsi, toujours
disponible. Conformément à la norme, la connexion de bus CAN est assurée par un connecteur Sub-D à
9 pôles.
[X4]
Broche n° Désignation
1
6
2
7
3
8
4
9
5
Tab. 2.1
–
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-GND
–
–
–
CAN-Shield
Valeur
Description
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Non affecté
Masse
Signal CAN négatif (Dominant Low)
Signal CAN positif (Dominant High)
Masse
Non affecté
Non affecté
Non affecté
Blindage
Affectation du connecteur de l'interface CAN [X4]
Câblage du bus CAN
Lors du câblage du contrôleur de moteur par le bus CAN, observer impérativement les
informations et les directives suivantes pour réaliser un système stable et sans dysfonctionnements.
En cas de câblage incorrect, des défauts peuvent survenir en cours de service sur le bus
CAN et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur
suite à une erreur.
Terminaison
Une résistance de terminaison (120 Ω) peut être connectée sur l'appareil de base au moyen d'un interrupteur S2 = 1 (CAN Term) si nécessaire.
2.2.2
Conseils de câblage
Le bus CAN offre la possibilité simple et à l'abri des pannes de relier entre eux en réseau tous les composants d'une installation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le
câblage.
12
2
CANopen [X4]
CAN-Shield
CAN-Shield
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-GND
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-L
CAN-H
CAN-L
CAN-H
120 Ω
120 Ω
Fig. 2.1
Exemple de câblage
– Par principe, les différents nœuds du réseau sont reliés ensemble de manière linéaire, ce qui signifie
que le câble CAN est bouclé de contrôleur en contrôleur ( Fig. 2.1).
– Les deux extrémités du câble CAN doivent chacune être dotées d'une résistance de terminaison de
120 Ω ±5 %. Souvent, une résistance de terminaison de ce type est déjà intégrée dans les cartes
CAN ou dans un API dont il faut tenir compte.
– Pour le câblage, utiliser un câble blindé avec exactement deux paires de fils torsadés.
Une paire de fils torsadés est utilisée pour le raccordement de CAN-H et CAN-L. Les fils de l'autre
paire sont utilisés en commun pour CAN-GND. Le blindage du câble est amené vers les raccordements CAN Shield sur tous les nœuds. (Un tableau des caractéristiques techniques des câbles
utilisables figure à la fin de ce chapitre.)
– Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires sur le câblage de bus CAN. Si cela est toutefois
nécessaire, noter que des boîtiers de connecteur en métal sont utilisés pour relier le blindage de
câble.
– Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, par principe les câbles de
moteur ne doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles de signaux. Les câbles de moteur
doivent être conçus conformément aux spécifications. Les câbles de moteur doivent être correctement blindés et mis à la terre.
– Pour de plus amples informations sur la pose d'un câblage de bus CAN sans défauts, nous vous
renvoyons à la Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 de la Robert Bosch
GmbH, 1991.
Propriété
Paire de fils conducteurs
Section des conducteurs
Blindage
Impédance de boucle
Impédance caractéristique
Tab. 2.2
Valeur
–
[mm2]
–
[Ω / m]
[Ω]
2
≥ 0,22
Oui
< 0,2
100…120
Caractéristiques techniques des câbles de bus CAN
13
2
CANopen [X4]
2.3
M3
Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3
Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les
étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres ne
sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de procéder
tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus CANopen.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de
configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT
adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points
suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est
recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être paramétré.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Réglage du décalage du numéro de nœud, du débit binaire et activation de la communication de
bus via les interrupteurs DIP.
L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON) /
réinitialisation (RESET).
Le CMMP-AS tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs
uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
En particulier, du côté des données d'application :
– Interface de commande CANopen (onglet Sélection du mode de fonctionnement)
Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– Adresse de base du numéro de nœud
– Protocole CANopen DS 402(onglet Paramètres de fonctionnement)
– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)
Tenir compte du fait que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement
préservé après une réinitialisation si l'enregistrement de paramètres du contrôleur de
moteur a été sauvegardé.
Lorsque la commande d'appareil FCT est activée, la communication CAN est automatiquement désactivée.
3. Configuration du maître CANopen Paragraphes 2.5 et 3.
14
2
CANopen [X4]
2.3.1
Réglage du numéro de nœud avec interrupteurs et FCT
Un numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.
Le numéro de nœud peut être paramétré via les interrupteurs DIP 1…5 sur le module dans l'emplacement Ext3 et dans le programme FCT.
Le numéro de nœud qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage
(interrupteur DIP).
Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1…127.
Réglage du décalage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP
Le réglage du numéro de nœud peut être effectué via les interrupteurs DIP 1…5. Le décalage du numéro
de nœud réglé via les interrupteurs DIP 1…5 apparaît dans le programme FCT sur la page Bus de terrain
dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Interrupteurs DIP
Valeur
1
2
3
4
5
Total 1…5 = décalage
ON
1
2
4
8
16
1…31 1)
1)
Exemple
OFF
0
0
0
0
0
ON
ON
OFF
ON
ON
Valeur
1
2
0
8
16
27
La valeur 0 pour le décalage en relation avec une adresse de base 0 est interprétée comme numéro de nœud 1.
Un numéro de nœud supérieur à 31 doit être réglé avec FCT.
Tab. 2.3
Réglage du décalage du numéro de nœud
Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud avec FCT
Avec le Festo Configuration Tool (FCT), le numéro de nœud est réglée en tant qu'adresse de base sur la
page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = numéro de nœud).
Si un numéro de nœud est attribué simultanément via les interrupteurs DIP 1 … 5 et dans
le programme FCT, le numéro de nœud qui en résulte est la somme de l'adresse de base
et du décalage. Si cette somme est supérieure à 127, la valeur est automatiquement
limitée à 127.
15
2
CANopen [X4]
2.3.2
Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP
Le réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le module dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise en marche/
RESET. Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs en
cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante.
Vitesse de transmission
Commutateur DIP 6
Commutateur DIP 7
125
250
500
1
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
Tab. 2.4
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Mbit/s]
Réglage de la vitesse de transmission
2.3.3
Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP
Après le réglage du numéro de nœud et de la vitesse de transmission, la communication CANopen peut
être activée. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est
désactivé.
Communication CANopen
Interrupteur DIP 8
Désactivée
Activée
OFF
ON
Tab. 2.5
Activation de la communication CANopen
Noter également que l'activation de la communication CANopen n'est disponible qu'une fois que l'enregistrement de paramètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée.
Si une interface de bus de terrain supplémentaire est enfichée dans Ext1 ou Ext2
( chapitre 1), le bus de terrain correspondant est activé avec l'interrupteur 8 et non
avec la communication CANopen via [X4].
2.3.4
Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)
Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélération en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs paragraphe 5.3.
Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.
16
2
CANopen [X4]
2.4
Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0
M0
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les
étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de
configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT
adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points
suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est
recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être paramétré.
Les réglages des paramètres spécifiques au bus CAN peuvent être réalisés de deux manières. Elles sont
séparées l'une de l'autre et sont commutées par l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la
page “Application Data” dans le FCT.
Dans l'état à la livraison et après une réinitialisation sur les réglages d'usine, l'option “Paramétrage de
bus de terrain via DIN” est activée. Le paramétrage avec FCT pour l'activation du bus CAN n'est donc
pas indispensable.
Les paramètres suivants peuvent être réglés via les DIN ou FCT :
Paramètres
Réglage via
DIN
FCT
Numéros de nœud
Vitesse de transmission
(débit binaire)
Activation
Protocole (profil de données)
0…3
12, 13
8
9
Page “Bus de terrain”, paramètres de fonctionnement.
L'activation du bus CAN est exécutée automatiquement
par le FCT (en fonction de la commande d'appareil) :
– Commande d'appareil avec FCT } CAN désactivé
– Commande d'appareil transmise } CAN activé
1)
Pris en compte uniquement lorsque la communication CAN est inactive
2)
Pris en compte uniquement après une réinitialisation (RESET) de l'appareil
Tab. 2.6
Vue d'ensemble du réglage des paramètres CAN via DIN ou FCT
17
2
CANopen [X4]
2.4.1
Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT
Un numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.
Le numéro de nœud peut être réglé par les entrées numériques DIN0…DIN3 et dans le programme FCT.
Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1…127.
Réglage du décalage du numéro de nœud via DIN
Le réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide du câblage des entrées numériques
DIN0…DIN3. Le décalage du numéro de nœud réglé avec les entrées numériques apparaît dans le programme FCT sur la page “Bus de terrain” dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”.
DIN
Valeur
Exemple
High
Low
0
1
0
1
2
0
2
4
0
3
8
0
Total 0…3 = numéro de nœud 0…15
Tab. 2.7
Valeur
1
2
0
8
11
High
High
Low
High
Réglage du numéro de nœud
Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud via FCT
FCT permet de régler l'adresse de base du numéro de nœud sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet
“Paramètres de fonctionnement”.
Le numéro de nœud résultant dépend de l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la page
“Application Data”. Si cette option est activée, le numéro de nœud est calculé en additionnant
l'adresse de base dans le FCT et le décalage des entrées numériques DIN0…3.
Si l'option est désactivée, l'adresse de base dans le FCT correspond au numéro de nœud résultant.
2.4.2
Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT
La vitesse de transmission peut être réglée à l'aide des entrées numériques DIN12 et DIN13 ou dans le
FCT.
Réglage de la vitesse de transmission via DIN
Échantillonage
125
250
500
1
Tab. 2.8
18
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Mbit/s]
DIN 12
DIN 13
Low
High
Low
High
Low
Low
High
High
Réglage de la vitesse de transmission
2
CANopen [X4]
Réglage de la vitesse de transmission via FCT
FCT permet de régler la vitesse de transmission sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres
de fonctionnement”. Auparavant, l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” doit être désactivée
sur la page “Application Data”. Après la désactivation de l'option, DIN12 et DIN13 sont à nouveau
librement paramétrables. En option, elles peuvent également être paramétrées comme AIN1 ou AIN2
avec FCT.
2.4.3
Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT
Le protocole (profil de données) peut être réglé avec l'entrée numérique DIN9 ou FCT.
Réglage du protocole (profil de données) via DIN
Protocole (profil de données)
DIN 9
CiA 402 (DS 402)
FHPP
Low
High
Tab. 2.9
Activation du protocole (profil de données)
Réglage du protocole (profil de données) via FCT
FCT permet de régler le protocole sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”.
2.4.4
Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT
Après le réglage du numéro de nœud, de la vitesse de transmission et du protocole (profil de données),
la communication CANopen peut être activée.
Activation de la communication CANopen via DIN
Communication CANopen
DIN 8
Désactivée
Activée
Low
High
Tab. 2.10 Activation de la communication CANopen
Il n'est pas nécessaire de réinitialiser à nouveau l'appareil pour l'activation par entrée
numérique. Le bus CAN est activé immédiatement après le changement de niveau
(Low } High) sur DIN8.
Activation de la communication CANopen via FCT
La communication CANopen est activée automatiquement par le FCT lorsque l'option “Paramétrage de
bus de terrain via DIN” est désactivée.
Tant que la commande d'appareil se trouve sur le FCT, le bus CAN reste désactivé.
19
2
CANopen [X4]
2.4.5
Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)
Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélération en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs paragraphe 5.3.
Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.
2.5
Configuration du maître CANopen
Pour la configuration du maître CANopen, il est possible d'utiliser le fichier EDS.
Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.
Les versions les plus récentes figurent à l'adresse www.festo.com
Fichiers EDS
Description
CMMP-AS-...-M3.eds
CMMP-AS-...-M0.eds
Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “CiA402 (DS402)”
Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec protocole “CiA402 (DS402)”
Tab. 2.11
20
Fichiers EDS pour CANopen
3
Procédure d'accès CANopen
3
3.1
Introduction
CANopen offre une possibilité simple et normalisée d'accès aux paramètres du contrôleur de moteur
(p. ex. le courant maximal du moteur). En outre, chaque paramètre (Objet CAN) reçoit un numéro univoque (index et sous-index). L'intégralité de tous les paramètres configurables est désignée par le nom
de répertoire d'objets.
Pour accéder aux objets CAN via le bus CAN, deux méthodes principales sont proposées : un type d'accès confirmé au cours duquel le contrôleur de moteur acquitte chaque accès aux paramètres (par
messages SDO) et un type d'accès non confirmé se caractérisant par l'absence d'acquittement (par
messages PDO).
Commande
Instruction
de la commande
CMMP
Commande
CMMP
PDO (PDO Transmit)
Confirmation
du régulateur
SDO
Confirmation
du régulateur
Commande
CMMP
PDO (PDO Receive)
Données
de la commande
Fig. 3.1
Procédure d'accès
En règle générale, le contrôleur de moteur se paramètre et se commande par le biais d'accès SDO. Pour
les cas d'application spéciaux, de nombreux autres types de messages (ce que l'on appelle des objets
de communication) sont définis, qui sont envoyés par le contrôleur de moteur ou la commande de niveau supérieur :
Objets de communication
SDO
Service Data Object
PDO
Objet “Process Data Object”
SYNC
EMCY
Synchronisation Message
Emergency Message
Utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de
moteur.
Permettent un échange rapide des données de processus (p. ex. vitesse réelle)
Synchronisation de plusieurs nœuds CAN
Transfert de messages d'erreur
21
3
NMT
Network Management
HEARTBEAT
Error Control Protocol
Tab. 3.1
Service de réseau : il est p. ex. possible d'agir simultanément sur tous les nœuds CAN.
Surveillance des partenaires de communication par des
messages réguliers.
Chaque message qui est envoyé sur le bus CAN contient une sorte d'adresse grâce à laquelle il est
possible de déterminer à quel participant du bus le message est destiné. On désigne ce numéro par le
terme d'identificateur. Plus l'identificateur est faible, plus la priorité du message est grande. Des identificateurs sont définis pour chacun des objets de communication cités ci-dessus. Le croquis suivant
montre la structure de principe d'un message CANopen :
Identifier
Nombre d'octets de données (ici 8)
601h
Len
Octets de données 0… 7
3.2
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
Accès SDO
Les objets Service-Data (SDO) permettent l'accès au répertoire d'objets du contrôleur de moteur. Cet
accès est particulièrement simple et clair. Pour cette raison, il est recommandé de ne commencer la
conception de l'application qu'avec des SDO et de ne transformer que plus tard quelques objets d'accès en Process-Data (PDO) certes plus rapides, mais aussi plus complexes.
Les accès SDO se font toujours à partir de la commande de niveau supérieur (hôte). La commande de
niveau supérieur envoie au contrôleur soit une commande d'écriture, pour modifier un paramètre du
répertoire d'objets, soit une commande de lecture pour lire un paramètre. À chaque commande, la
commande de niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas de commande
d'écriture, sert de validation.
Afin que le contrôleur de moteur reconnaisse que la commande lui est destinée, l'hôte doit envoyer la
commande assortie d'un identificateur spécifique. Ce dernier se compose de la base 600h + le numéro
de nœud du contrôleur de moteur concerné. Le contrôleur de moteur répond par l'identificateur 580h +
numéro de nœud.
La structure des commandes ou des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire,
car il faut envoyer ou recevoir que 1, 2 ou 4 octets de données. Les types de données suivants sont pris
en charge :
22
3
Type de données
Taille et signe
Plage
UINT8
INT8
UINT16
INT16
UINT32
INT32
8 bits sans signe + ou 8 bits avec signe + ou 16 bits sans signe + ou 16 bits avec signe + ou 32 bits sans signe + ou 32 bits avec signe + ou -
0 … 255
-128 … 127
0 … 65535
-32768 … 32767
0 … (232-1)
-(231) … (232-1)
Tab. 3.2
Types de données pris en charge
3.2.1
Séquences SDO de lecture et d'écriture
Afin de lire ou de décrire des objets de ces types numériques, il faut utiliser les séquences énoncées
ci-après. Les commandes dédiées à l'écriture d'une valeur dans le contrôleur de moteur, commencent,
selon le type de données, par un identificateur différent. À la différence de l'identificateur de réponse
toujours identique. Les commandes de lecture commencent toujours par le même identificateur et le
contrôleur de moteur répond différemment selon le type de données renvoyé. Tous les nombres sont
exprimés en écriture hexadécimale.
Identificateur
8 bits
16 bits
32 bits
Identificateur de l'instruction
Identificateur de réponse
Identificateur de réponse en cas d'erreur
2Fh
4Fh
–
2Bh
4Bh
–
23h
43h
80h
Tab. 3.3
SDO – Identificateur de réponse / de commande
EXEMPLE
UINT8/INT8
Lecture de l'obj. 6061_00h
Données de renvoi : 01h
40h 61h 60h 00h
Écriture de l'obj. 1401_02h
Données : EFh
2Fh 01h 14h 02h EFh
4Fh 61h 60h 00h 01h
40h 41h 60h 00h
60h 01h 14h 02h
Données : 03E8h
2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Commande
4Bh 41h 60h 00h 34h 12h
40h 93h 60h 01h
Réponse :
43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
60h 40h 60h 00h
Données : 12345678h
23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
60h 93h 60h 01h
Commande
Réponse :
UINT16/INT16
Commande
Réponse :
UINT32/INT32
Attention
Il faut impérativement attendre l'acquittement du contrôleur de moteur !
C'est uniquement quand le contrôleur de moteur a acquitté la requête que d'autres
requêtes peuvent être envoyées.
23
3
3.2.2
Messages d'erreur SDO
En cas d'erreur de lecture ou d'écriture (p. ex. parce que la valeur écrite est trop grande), le contrôleur
de moteur répond avec un message d'erreur à la place d'un acquittement :
Commande
23h
Réponse :
80h 41h 60h 00h
Identificateur d'erreur
41h
60h
00h
…
…
…
…
02h 00h 01h 06h
Code d'erreur (4 octets)
Code d'erreur
F3 F2 F1 F0
Signification
05 03 00 00h
05 04 00 01h
Défaut de protocole : bit Toggle (déclenchement) n'a pas été modifié
Erreur de protocole : spécificateur de commande client / serveur invalide ou
inconnu
Accès erroné suite à un problème matériel1)
Ce type d'accès n’est pas pris en charge.
Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit
Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu
L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.
L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (p. ex. objet ro dans PDOR).
La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO.
Erreur de paramètre générale
Dépassement d'une grandeur interne / erreur générale
Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas
Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service
Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service
Le sous-index adressé n'existe pas
Les données dépassent la plage de valeur de l'objet
Les données sont trop volumineuses pour l'objet
Les données sont trop réduites pour l'objet
La limite supérieure est inférieure à la limite inférieure
Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées1)
Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées car le régulateur
travaille localement
Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées car le régulateur
ne se trouve dans l'état adéquat2)
Aucun dictionnaire d'objets n'existe3)
06 06 00 00h
06 01 00 00h
06 01 00 01h
06 01 00 02h
06 02 00 00h
06 04 00 41h
06 04 00 42h
06 04 00 43h
06 04 00 47h
06 07 00 10h
06 07 00 12h
06 07 00 13h
06 09 00 11h
06 09 00 30h
06 09 00 31h
06 09 00 32h
06 09 00 36h
08 00 00 20h
08 00 00 21h
08 00 00 22h
08 00 00 23h
1)
Sont retournés conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux store_parameters / restore_parameters.
2)
“État” doit être compris au sens générique ici : il peut aussi bien s'agir du mode de fonctionnement incorrect que d'un module
technologique non existant ou similaire.
3)
Cette erreur est retournée p. ex. quand un autre système de bus contrôle le contrôleur de moteur ou que l'accès au paramètre
n'est pas autorisé.
24
3
3.2.3
Simulation d'accès SDO
Le microprogramme du contrôleur de moteur offre la possibilité de simuler des accès SDO. Ce qui
permet ainsi pendant la phase d'essai après l'inscription via le bus CAN de lire et de contrôler des
objets via le terminal CI du logiciel de paramétrage.
La syntaxe des commandes est la suivante :
UINT8/INT8
Commande
Commandes de lecture
Index principal (hex)
Sous-index (hex)
?
XXXX SU
Commandes d'écriture
= XXXX
SU:
WW
Réponse :
UINT16/INT16
Commande
=
?
XXXX SU: WW
Données 8 bits (hex)
XXXX SU
= XXXX
SU:
WW
= XXXX
SU:
WWWW
Réponse :
UINT32/INT32
Commande
=
?
XXXX SU: WWWW
XXXX SU
= XXXX
SU:
WWWW
= XXXX
SU:
Réponse :
=
XXXX SU: WWWWWWWW
= XXXX
SU:
WWWWWWWW
Noter que les commandes sont entrées en tant que signes sans espaces.
Erreur de lecture
? XXXX SU
Commande
Erreur d'écriture
= XXXX SU: WWWWWWWW1)
Réponse :
! FFFFFFFF
Code d'erreur de 32 bits
F3 F2 F1 F0 selon le chap.
1)
! FFFFFFFF
Code d'erreur de 32 bits
F3 F2 F1 F0 selon le chap.
En cas d'erreur, la réponse possède la même structure pour les 3 commandes d'écriture (8, 16, 32 bits).
Les commandes sont entrées en tant que signes sans espaces.
Attention
Ne jamais utiliser ces commandes de test dans des applications !
L'accès est exclusivement utilisé à des fins de test et ne se prête pas à une communication compatible temps réel.
La syntaxe des commandes de test peut en outre être modifiée à tout moment.
25
3
3.3
Message PDO
Les Process-Data-Objects (PDO) permettent de transférer des données orientées événement ou cycliquement. Le PDO transfert un ou plusieurs paramètres préalablement définis. À la différence d'un
SDO, il n'y a pas d'acquittement lors du transfert d'un PDO. Après l'activation du PDO, tous les récepteurs doivent donc pouvoir traiter à tout moment d'éventuels PDO entrants. Ce qui est la plupart du
temps synonyme d'une sollicitation logicielle importante sur l'ordinateur hôte. À cet inconvénient
s'oppose l'avantage que l'ordinateur hôte n'a pas besoin d'interroger de manière cyclique les paramètres transférés par un PDO, ce qui entraîne une sollicitation moins importante du bus CAN.
EXEMPLE
L'ordinateur hôte souhaite savoir quand le contrôleur de moteur a terminé son positionnement de A
en B.
En cas d'utilisation de SDO, il doit interroger à cet effet en permanence, par exemple toutes les millisecondes, l'objet statusword, ce qui a pour effet de fortement exploiter la capacité du bus.
En cas d'utilisation d'un PDO, dès le début de l'application, le contrôleur de moteur est paramétré
pour déposer, à chaque modification de l'objet statusword un PDO contenant l'objet statusword.
Au lieu d'interroger en permanence, un message correspondant est ainsi automatiquement envoyé à
l'ordinateur hôte dès que l'événement est survenu.
On distingue les types de PDO suivants :
Type
Distance parcourue
Remarque
PDO Transmit
Contrôleur de moteur Hôte
PDO Receive
Hôte Contrôleur de moteur
Le contrôleur de moteur envoie un PDO
dès qu'un événement donné survient.
Le contrôleur de moteur évalue le PDO
dès qu'un événement donné survient.
Tab. 3.4
Types de PDO
Le contrôleur de moteur dispose de quatre PDO Transmit et de quatre PDO Receive.
Dans les PDO, quasiment tous les objets du répertoire d'objets peuvent être inscrits (adressés), c'està-dire que le PDO contient comme données p. ex. la valeur réelle de vitesse de rotation, la valeur réelle
de position ou similaires. Il faut au préalable indiquer au contrôleur de moteur quelles sont les données
à transférer car le PDO ne contient que des données utiles et aucune information sur le type de paramètre. Dans l'exemple ci-dessous, la valeur réelle de position est transférée dans les octets de données
0 … 3 du PDO et la valeur réelle de vitesse de rotation dans les octets 4 … 7.
26
3
Identifier
Nombre d'octets de données (ici 8)
601h
Len
D0
D1
D2
D3
Début de la valeur réelle
de position (D0 … D3)
D4
D5
D6
D7
Début de la valeur réelle de
vitesse de rotation (D4 … D7)
Cette manière permet de définir n'importe quel type de télégramme de données. Les chapitres suivants
décrivent les réglages nécessaires.
3.3.1
Description des objets
Objet
Remarque
COB_ID_used_by_PDO
Dans l'objet COB_ID_used_by_PDO, il faut introduire l'identificateur
sur lequel le PDO concerné doit être envoyé ou reçu. Si le bit 31 est
activé, le PDO correspondant est désactivé. Ceci est le réglage préalable pour tous les PDO.
Le COB-ID ne peut être modifié que lorsque le PDO est désactivé,
c'est-à-dire quand le bit 31 est activé. Un autre identificateur que
celui actuellement réglé dans le régulateur ne doit par conséquent
être écrit que si le bit 31 est également activé.
Le bit 30 activé lors de la lecture de l'identificateur indique que l'objet
ne peut pas être interrogé par un Remoteframe. Ce bit est ignoré lors
de l'écriture et il est toujours activé pendant la lecture.
number_of_mapped_objects
Cet objet indique combien d'objets doivent être adressés dans le PDO
correspondant. Les limitations suivantes doivent être respectées :
Au maximum 4 objets peuvent être adressés par PDO.
Un PDO ne doit disposer au maximum que de 64 bits (8 octets).
Pour chaque objet censé être placé dans le PDO, il faut communiquer
au contrôleur de moteur l'index principal correspondant, le sous-index et la longueur. L'indication de longueur doit coïncider avec
l'indication de longueur dans le dictionnaire d'objets. Il n'est pas
possible d'adresser des parties d'un objet.
Les informations de mapping sont au format suivant : Tab. 3.6
Pour chaque PDO, il est possible de déterminer quel événement
entraîne l'émission (PDO Transmit) ou l'évaluation (PDO Receive)
d'un message : Tab. 3.7
first_mapped_object …
fourth_mapped_object
transmission_type et
inhibit_time
27
3
Objet
Remarque
Transmit_mask_high et
transmit_mask_low
Si “Modification” est choisi comme transmission_type, le PDOT est
toujours envoyé quand au moins 1 bit du PDOT change. Mais souvent,
il s'avère nécessaire de n'envoyer le PDOT que si certains bits ont
changé. Par conséquent, le PDOT peut être affecté d'un masque :
seuls les bits du PDOT, réglés dans le masque sur “1”, sont pris en
compte pour l'évaluation d'un changement du PDO. Comme cette
fonction est spécifique au fabricant, tous les bits des masques sont
activés par défaut.
Tab. 3.5
xxx_mapped_object
Index principal (hex)
Sous-index (hex)
Longueur de l'objet (hex)
Tab. 3.6
[Bits]
[Bits]
[Bits]
16
8
8
Format des informations de mapping
Pour simplifier le mapping, la procédure suivante est préconisée :
1. Le nombre d'objets adressés est réglé sur 0.
2. Les paramètres first_mapped_object … fourth_mapped_object peuvent être décrits (la longueur
totale de tous les objets n'étant pas significative).
3. Le nombre d'objets adressés est réglé sur une valeur comprise entre 1 … 4. La longueur de tous ces
objets ne doit maintenant pas dépasser 64 bits.
Valeur
Signification
Autorisé pour
01h – F0h
SYNC-Message
La valeur numérique indique le nombre de messages SYNC doivent être
interceptés avant que le PDO
– ne soit envoyé (PDOT) ou
– ne soit évalué (PDOR).
PDOT
PDOR
FEh
Cycliques
Le PDO Transfer est actualisé de manière cyclique et envoyé par le contrôleur de moteur. L'intervalle de temps est défini par l'objet inhibit_time.
Les PDO Receive, quant à eux, sont évalués dès leur réception.
Modification
Le PDO de transfert est envoyé quand au moins 1 bit a changé dans les
données du PDO.
inhibit_time permet aussi de définir l'intervalle de temps minimal entre
l'envoi de deux PDO par incréments de 100 μs.
PDOT
(PDOR)
FFh
Tab. 3.7
PDOT
Mode de transmission
L'utilisation de toutes les autres valeurs n'est pas autorisée.
28
3
EXEMPLE
Les objets suivants doivent être transférés ensemble dans un PDO :
Nom de l'objet
Index_Sous-index
Signification
statusword
modes_of_operation_display
digital_inputs
6041h_00h
6061h_00h
60FDh_00h
Commande du contrôleur
Mode de fonctionnement
Entrées numériques
Il faut utiliser le premier PDO Transmit (PDOT 1) devant toujours être envoyé quand l'une des entrées
numériques a changé, mais au maximum toutes les 10 ms. Pour ce PDO, il faut utiliser 187h comme
identificateur.
1. Désactiver PDO
cob_id_used_by_pdo = C0000187h
Si le PDO est activé, il faut commencer par le désactiver.
Écriture de l'identificateur avec le bit 31 activé (PDO
désactivé) :
2. Effacer le nombre des objets
number_of_mapped_objects = 0
Afin de pouvoir modifier le mapping des objets,
mettre le nombre d'objets à zéro.
3. Paramétrer les objets destinés à être adressés
Les objets indiqués ci-dessus doivent être combinés
pour former une valeur de 32 bits :
Index
Sous-index
first_mapped_object = 60410010h
= 6041h
= 00h
Longueur = 10h
Index
Sous-index
second_mapped_object = 60610008h
= 6061h
= 00h
Longueur = 08h
Index
Sous-index
third_mapped_object = 60FD0020h
= 60FDh
= 00h
Longueur = 20h
4. Paramétrer le nombre d'objets
number_of_mapped_objects = 3h
Le PDO doit contenir 3 objets.
5. Paramétrer le mode de transfert
transmission_type = FFh
Le PDO doit être envoyé en cas de modification (des
entrées numériques).
Afin que seule la modification des entrées numé transmit_mask_high = 00FFFF00h
riques déclenche l'envoi, le PDO est masqué de sorte transmit_mask_low = 00000000h
à ne “laisser passer” que les 16 bits de l'objet 60FDh.
Le PDO doit être envoyé au plus toutes les 10 ms
inhibit_time = 64h
(100D100 μs).
6. Paramétrer l'identificateur
cob_id_used_by_pdo = 40000187h
Le PDO doit être envoyé avec l'identificateur 187h.
Écrire le nouvel identificateur et activer le PDO en effaçant le bit 31 :
29
3
Noter que le paramétrage des PDO ne peut, de manière générale, être modifié que
lorsque l'état du réseau (NMT) n'est pas opérationnel. chapitre 3.3.3
3.3.2
Objets de paramétrage des PDO
Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMP disposent au total de quatre PDO Transmit et de quatre
PDO Receive. Les différents objets dédiés au paramétrage de ces PDO sont identiques pour tous les
quatre PDOT et tous les quatre PDOR. Pour cette raison, seule la description de paramètres du premier
PDOT est indiquée ci-après de manière explicite. Elle est à utiliser en substance pour tous les autres
PDO indiqués ci-après sous forme de tableau :
Index
1800h
Name
transmit_pdo_parameter_PDOT1
Object Code
RECORD
No. of Elements
3
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
cob_id_used_by_pdo_PDOT1
UINT32
rw
no
–
181h … 1FFh, les bit 30 et 31 peuvent être activés
C0000181h
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
transmission_type_PDOT1
UINT8
rw
no
–
0 … 8Ch, FEh, FFh
FFh
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
inhibit_time_PDOT1
UINT16
rw
no
100 μs (p. ex. 10 = 1ms)
–
0
30
3
Index
1A00h
Name
transmit_pdo_mapping_PDOT1
Object Code
RECORD
No. of Elements
4
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
00h
number_of_mapped_objects_PDOT1
UINT8
rw
no
–
0…4
tableau
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
first_mapped_object_PDOT1
UINT32
rw
no
–
–
tableau
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
second_mapped_object_PDOT1
UINT32
rw
no
–
–
tableau
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
third_mapped_object_PDOT1
UINT32
rw
no
–
–
tableau
31
3
04h
fourth_mapped_object_PDOT1
UINT32
rw
no
–
–
Tableau Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Noter que les groupes d'objets transmit_pdo_parameter_xxx et transmit_pdo_mapping_xxx ne peuvent être décrits que si le PDO est désactivé (bit 31 activé dans
cob_id_used_by_pdo_xxx)
1. PDO Transmit
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
1800h_00h
1800h_01h
1800h_02h
1800h_03h
1A00h_00h
1A00h_01h
1A00h_02h
1A00h_03h
1A00h_04h
number of entries
COB-ID used by PDO
transmission type
inhibit time (100 μs)
number of mapped objects
first mapped object
second mapped object
third mapped object
fourth mapped object
UINT8
UINT32
UINT8
UINT16
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
03h
C0000181h
FFh
0000h
01h
60410010h
00000000h
00000000h
00000000h
2. PDO Transmit
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
1801h_00h
1801h_01h
1801h_02h
1801h_03h
1A01h_00h
1A01h_01h
1A01h_02h
1A01h_03h
1A01h_04h
number of entries
COB-ID used by PDO
transmission type
first mapped object
third mapped object
UINT8
UINT32
UINT8
UINT16
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
03h
C0000281h
FFh
0000h
02h
60410010h
60610008h
00000000h
00000000h
32
3
3. PDO Transmit
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
1802h_00h
1802h_01h
1802h_02h
1802h_03h
1A02h_00h
1A02h_01h
1A02h_02h
1A02h_03h
1A02h_04h
number of entries
COB-ID used by PDO
transmission type
first mapped object
third mapped object
UINT8
UINT32
UINT8
UINT16
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
03h
C0000381h
FFh
0000h
02h
60410010h
60640020h
00000000h
00000000h
4. PDO Transmit
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
1803h_00h
1803h_01h
1803h_02h
1803h_03h
1A03h_00h
1A03h_01h
1A03h_02h
1A03h_03h
1A03h_04h
number of entries
COB-ID used by PDO
transmission type
first mapped object
third mapped object
UINT8
UINT32
UINT8
UINT16
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
03h
C0000481h
FFh
0000h
02h
60410010h
606C0020h
00000000h
00000000h
PDOT_1_transmit_mask
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
2014h_00h
2014h_01h
2014h_02h
number of entries
PDOT_1_transmit_mask_low
PDOT_1_transmit_mask_high
UINT8
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
02h
FFFFFFFFh
FFFFFFFFh
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
2015h_00h
2015h_01h
2015h_02h
number of entries
UINT8
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
02h
FFFFFFFFh
FFFFFFFFh
33
3
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
2016h_00h
2016h_01h
2016h_02h
number of entries
UINT8
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
02h
FFFFFFFFh
FFFFFFFFh
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
2017h_00h
2017h_01h
2017h_02h
number of entries
UINT8
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
02h
FFFFFFFFh
FFFFFFFFh
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
1400h_00h
1400h_01h
1400h_02h
1600h_00h
1600h_01h
1600h_02h
1600h_03h
1600h_04h
number of entries
COB-ID used by PDO
transmission type
first mapped object
third mapped object
UINT8
UINT32
UINT8
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
02h
C0000201h
FFh
01h
60400010h
00000000h
00000000h
00000000h
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
1401h_00h
1401h_01h
1401h_02h
1601h_00h
1601h_01h
1601h_02h
1601h_03h
1601h_04h
number of entries
COB-ID used by PDO
transmission type
first mapped object
third mapped object
UINT8
UINT32
UINT8
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
02h
C0000301h
FFh
02h
60400010h
60600008h
00000000h
00000000h
1. PDO Receive
2. PDO Receive
34
3
3. PDO Receive
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
1402h_00h
1402h_01h
1402h_02h
1602h_00h
1602h_01h
1602h_02h
1602h_03h
1602h_04h
number of entries
COB-ID used by PDO
transmission type
first mapped object
third mapped object
UINT8
UINT32
UINT8
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
02h
C0000401h
FFh
02h
60400010h
607A0020h
00000000h
00000000h
Index
Comment
Type
Acc.
Default Value
1403h_00h
1403h_01h
1403h_02h
1603h_00h
1603h_01h
1603h_02h
1603h_03h
1603h_04h
number of entries
COB-ID used by PDO
transmission type
first mapped object
third mapped object
UINT8
UINT32
UINT8
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
02h
C0000501h
FFh
02h
60400010h
60FF0020h
00000000h
00000000h
4. PDO Receive
3.3.3
Activation des PDO
Afin que le contrôleur de moteur envoie ou reçoive des PDO, les points suivants doivent être satisfaits :
– L'objet number_of_mapped_objects doit être différent de zéro.
– Dans l'objet cob_id_used_for_pdos, le bit 31 doit être effacé.
– L'état de communication du contrôleur de moteur doit être “operational” ( chapitre 3.6, Gestion
du réseau : service NMT)
Afin de pouvoir paramétrer les PDO, les points suivants doivent être satisfaits :
– L'état de communication du contrôleur de moteur ne doit pas être operational.
35
3
3.4
SYNC-Message
Plusieurs appareils d'un système peuvent être synchronisés entre eux. À cet effet, l'un des appareils
(au minimum la commande hiérarchiquement supérieure) envoie périodiquement des messages de
synchronisation. Tous les contrôleurs raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le
traitement des PDO ( chapitre 3.3).
Identifier
Longueur de données
80h
0
L'identificateur sur lequel le contrôleur de moteur réceptionne le message SYNC est réglé fixement sur
080h. L'identificateur peut être lu via l'objet cob_id_sync.
Index
1005h
Name
cob_id_sync
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
-80000080h, 00000080h
00000080h
3.5
EMERGENCY-Message (message d'urgence)
Le contrôleur de moteur surveille le fonctionnement de ses principaux composants. En font partie l'alimentation électrique, l'étage de sortie, le dispositif d'évaluation du codeur angulaire et les emplacements Ext1 … Ext3. En outre, le moteur (température, codeur angulaire) et les capteurs de fin de
course sont surveillés en permanence. Même les erreurs de paramétrage peuvent entraîner des
messages d'erreur (division par zéro, etc.).
En cas d'apparition d'une erreur, le numéro d'erreur s'affiche sur l'afficheur du contrôleur de moteur.
Si plusieurs messages d'erreur surviennent simultanément sur l'afficheur, c'est toujours le message de
priorité supérieure (numéro le plus petit) qui s'affiche.
36
3
3.5.1
Présentation des produits
Dès l'apparition d'une erreur ou lorsqu'une erreur a été acquittée, le contrôleur de moteur envoie un
message d'urgence (EMERGENCY). L'identificateur de ce message se compose de l'identificateur 80h
et du numéro de nœud du régulateur concerné.
0
Error free
1
Error occured
2
4
3
Après une réinitialisation, le régulateur se trouve dans l'état “Error free” (qu'il quittera à nouveau immédiatement parce qu'une erreur était présente dès le début). Les transitions d'état suivantes sont
possibles :
N°
Cause
0
1
Initialisation terminée
Une erreur se produit
2
Accusé de réception d'un
message d'erreur
Une erreur se produit
3
4
Accusé de réception d'un
message d'erreur
Tab. 3.8
Signification
Il n'y avait pas d'erreur et une erreur se produit. La télégramme
EMERGENCY affecté du code de l'erreur survenue est envoyé.
L'erreur est acquittée ( chap. 6.1.5), mais toutes les causes
de l'erreur ne sont pas éliminées.
Il existe déjà une erreur et une deuxième erreur se produit. Un
télégramme EMERGENCY affecté du code de la nouvelle erreur
est envoyé.
L'erreur est acquittée et toutes les causes de l'erreur sont éliminées. Le télégramme EMERGENCY affecté du code d'erreur
0000 est envoyé.
Transitions d'état possibles
3.5.2
Structure du message d'urgence (EMERGENCY)
Dès l'apparition d'une erreur, le contrôleur de moteur envoie un EMERGENCY Message (message
d'URGENCE). L'identificateur de ce message se compose de l'identificateur 80h et du numéro de nœud
du contrôleur de moteur concerné.
Le message d'urgence (EMERGENCY) se compose de huit octets de données, sachant que les premiers
octets représentent un error_code énumérés dans le tableau suivant. Le troisième octet contient un
autre code d'erreur (objet 1001h). Les cinq autres octets contiennent des zéros.
37
3
Identificateur : 80h + numéro de nœud
Error_code
81h
8
E0
E1
error_register (R0)
Bit
M/O1)
R0
0
0
0
0
0
Error_register (Obj. 1001h)
Signification
0
M
generic error: une erreur s'est produite (lien logique Ou des bits 1 … 7)
1
O
current: erreur I2t
2
O
voltage: erreur de surveillance de tension
3
O
temperature: surchauffe du moteur
4
O
communication error: (overrun, error state)
5
O
–
6
O
réservé, fixe = 0
7
O
réservé, fixe = 0
Valeur : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur
1)
M = requis / O = optionnel
Tab. 3.9
Affectation des bits error_register
Les codes d'erreur ainsi que leurs causes et remèdes figurent au chapitre B “ Messages de diagnostic”.
3.5.3
Objet 1003h : pre_defined_error_field
Le error_code correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire
d'erreurs à quatre niveaux. Celle-ci est structurée comme un registre à tiroirs de sorte que la dernière
erreur survenue est toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (standard_error_field_0). Par le biais
d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0), il est possible de déterminer
combien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire
d'erreurs est effacée par écriture de la valeur 00h dans l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0).
Afin de pouvoir réactiver l'étage de sortie du contrôleur de moteur après une erreur, il faut aussi effectuer un acquittement d'erreur chapitre 6.1 : Diagramme d'état (State Machine).
Index
1003h
Name
pre_defined_error_field
Object Code
ARRAY
No. of Elements
4
Data Type
UINT32
38
3
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
standard_error_field_0
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
04h
ro
no
–
–
–
3.6
Gestion du réseau (Service NMT)
Tous les appareils CANopen peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau.
Pour ce faire, l'identificateur de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet d'envoyer des commandes à un ou à tous les régulateurs. Chaque commande se compose de deux octets, le premier octet
contenant le code de commande (command specifier, CS) et le deuxième code l'adresse du nœud
(node id, NI) du régulateur concerné. L'adresse de nœud zéro permet d'adresser simultanément tous
les nœuds se trouvant sur le réseau. Il est ainsi possible de déclencher p. ex. simultanément une réinitialisation dans tous les appareils. Les régulateurs n'acquittent pas les commandes NMT. L'exécution
réussie ne peut être supposée que de manière indirecte (p. ex. par le biais du message d'activation
après une réinitialisation).
39
3
Structure du message NMT :
Identificateur : 000h
Code de commande
000h
2
CS
NI
Node ID
Pour l'état NMT du nœud CANopen, les états sont définis dans un diagramme d'état. L'octet CS du
message NMT permet de déclencher des modifications d'état. Ce derniers s'orientent essentiellement
par rapport à l'état cible.
Power On
Reset Application
aE
Reset Communication
2
aA
aD
Pre-Operational (7Fh)
3
5
aJ
7
Stopped (04h)
aC
6
9
Fig. 3.2
40
4
Operational (05h)
8
aB
Diagramme d'état
3
Transition
Signification
CS
État cible
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Bootup
Start Remote Node
Enter Pre-Operational
Stop Remote Node
Start Remote Node
Enter Pre-Operational
Stop Remote Node
Reset Communication
Reset Communication
Reset Communication
Reset Application
Reset Application
Reset Application
-01h
80h
02h
01h
80h
02h
82h
82h
82h
81h
81h
81h
Pre-Operational
Operational
Pre-Operational
Stopped
Operational
Pre-Operational
Stopped
Reset Communication 1)
Reset Application 1)
1)
7Fh
05h
7Fh
04h
05h
7Fh
04h
L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15 et 2 sont automatiquement exécutées par le régulateur.
Tab. 3.10
NMT-State machine
Toutes les autres transitions d'état sont exécutées de manière autonome par le régulateur, p. ex. parce
que l'initialisation est terminée.
Dans le paramètre NI, il faut indiquer le numéro de nœud du régulateur ou zéro, quand il s'agit
d'adresser tous les nœuds se trouvant sur le réseau (Broadcast). Selon l'état NMT, des objets de communication donnés ne peuvent pas être utilisés : c'est pourquoi, il est par ex. impérativement
nécessaire de définir l'état NMT sur “Operational” afin que le régulateur envoie des PDO.
Nom
Signification
SDO
PDO
NMT
Reset
Application
Pas de communication. Les valeurs de réinitialisation (jeu
de paramètres d'application) de tous les objets CAN sont
restaurées
Pas de communication - Le contrôleur CAN est en cours de
réinitialisation.
État après réinitialisation matérielle. Réinitialisation du
nœud CAN, envoi du message d'amorçage (Bootup)
Communication via SDO possible - PDO non activés (pas
d'envoi / d'évaluation)
Communication via SDO possible - Tous les PDO activés
(envoi / évaluation)
Pas de communication hormis de type Heartbeat
–
–
–
–
–
–
–
–
–
X
–
X
X
X
X
–
–
X
Reset
Communication
Initialising
Pre-Operational
Operational
Stopped
Tab. 3.11
NMT-State machine
41
3
Les télégrammes NMT ne peuvent pas être envoyés en un seul “Burst” (immédiatement
les uns après les autres) !
Entre deux messages NMT successifs sur le bus (même pour différents nœuds !), il doit au
moins y avoir le double du temps de cycle de régulateur de position, afin que le régulateur traite correctement les messages NMT.
La commande NMT “Reset Application” est retardé le cas échéant jusqu'à ce qu'un
enregistrement en cours soit terminé, car sinon l'enregistrement resterait incomplet (jeu
de paramètres défectueux).
Cette temporisation peut durer quelques secondes.
L'état de communication doit être réglé sur “operational” afin que le régulateur envoie et
reçoive des PDO.
3.7
Bootup
3.7.1
Après l'activation de l'alimentation électrique ou après une réinitialisation, le régulateur signale que la
phase d'initialisation est terminée en envoyant un message de Bootup. Le régulateur est alors dans
l'état NMT “preoperational” ( chapitre 3.6, Gestion du réseau (Service NMT))
3.7.2
Structure du message Bootup
Le message Bootup est construit pratiquement de la même façon que le message Heartbeat.
À la différence qu'un zéro est envoyé à la place de l'état NMT.
Identification du message Bootup
701h
1
0
42
3
3.8
Heartbeat (Error Control Protocol)
3.8.1
Pour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est possible d'activer le
protocole Heartbeat : l'actionneur envoie cycliquement des messages au maître. Le maître peut vérifier
l'apparition cyclique de ces messages et prendre les mesures correspondantes si ces derniers
n'arrivent pas. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que les télégrammes Nodeguarding ( chap. 3.9) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux protocoles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même temps,
seul le protocole Heartbeat reste activé.
3.8.2
Structure du message Heartbeat
Le télégramme Heartbeat est envoyé avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Il ne contient qu'1
octet de données utiles, l'état NMT du régulateur ( chapitre 3.6, Gestion du réseau (Service NMT)).
État NMT
701h
1
N
N
Signification
04h
05h
7Fh
Stopped
Operational
Pre-Operational
3.8.3
Objet 1017h : producer_heartbeat_time
Pour activer la fonctionnalité Heartbeat, le temps entre deux télégrammes Heartbeat peut être défini
via l'objet producer_heartbeat_time.
Index
1017h
Name
producer_heartbeat_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
no
ms
0 … 65535
0
43
3
producer_heartbeat_time peut être enregistré dans le jeu de paramètres. Si le régulateur démarre avec
producer_heartbeat_time égal à zéro, le message Bootup est considéré comme le premier Heartbeat.
Le régulateur peut uniquement être utilisé comme “Heartbeat Producer”, ou générateur de Heartbeat.
L'objet 1016h (consumer_heartbeat_time) n'est donc implémenté que pour des raisons de
compatibilité et renvoie toujours la valeur 0.
3.9
Nodeguarding (Error Control Protocol)
3.9.1
Pour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est également possible d'utiliser
le protocole Nodeguarding. À la différence du protocole Heartbeat, plusieurs maîtres et esclaves se
surveillent mutuellement : le maître interroge cycliquement l'état NMT de l'actionneur. Dans chaque réponse
du régulateur, un bit donné est inversé (toggled). Si ces réponses ne sont pas envoyées ou le régulateur
répond toujours avec le même “bit Toggle”, le maître peut réagir en conséquence. De même, l'actionneur
surveille la réception régulière d'interrogations Nodeguarding du maître : en l'absence de messages pendant
une période donnée, le régulateur déclenche une erreur 12-4. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes
Heartbeat que des télégrammes Nodeguarding ( chap. 3.8) sont envoyés avec l'identificateur 700h +
nœud de numéro, les deux protocoles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles
sont activés en même temps, seul le protocole Heartbeat reste activé.
3.9.2
Structure des messages Nodeguarding
L'interrogation du maître doit être envoyé en tant que Remoteframe avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Dans un Remoteframe, un bit spécial est activé dans le télégramme, il s'agit du Remotebit.
Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.
701h
R
0
Remotebit (Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.)
La structure de la réponse du régulateur est construite de la même manière que le message Heartbeat.
Elle ne contient qu'1 octet de données utiles, le bit Toggle (bit de basculement) et l'état NMT du régulateur ( chapitre 3.6).
bit Toggle / NMT-Status
701h
1
T/N
44
3
Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants :
Bit
Valeur
Nom
Signification
7
0…6
80h
7Fh
toggle_bit
nmt_state
Change dans chaque télégramme
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence
avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à
distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini, sinon l'erreur
12-4 est déclenchée.
Le bit Toggle est annulé par la commande Reset Communication. C'est pourquoi il est effacé dans la
première réponse du régulateur.
3.9.3
Objet 100Ch : guard_time
Pour activer la surveillance Nodeguarding, on paramètre le temps maximal entre deux interrogations à
distance du maître. Ce temps est déterminé dans le régulateur par le produit de guard_time (100Ch) et
life_time_factor (100Dh). Par conséquent, il est recommandé de définir life_time_factor avec 1 et de
prescrire le temps en millisecondes directement dans guard_time.
Index
100Ch
Name
guard_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
ms
0 … 65535
0
45
3
3.9.4
Objet 100Dh : life_time_factor
Le paramètre life_time_factor doit être décrit par 1 pour prescrire directement guard_time.
Index
100Dh
Name
life_time_factor
Object Code
VAR
Data Type
UINT8
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
0,1
0
3.9.5
Tableau des identificateurs
Le tableau suivant montre un aperçu des identificateurs utilisés :
Type d’objet
Identificateur (hexadécimal)
SDO (Hôte au contrôleur)
SDO (Contrôleur à l'hôte)
PDOT1
PDOT2
PDOT3
PDOT4
PDOR1
PDOR2
PDOR3
PDOR4
SYNC
EMCY
HEARTBEAT
NODEGUARDING
BOOTUP
NMT
600h + numéro de nœud
180h
280h
380h
480h
200h
300h
400h
500h
080h
000h
46
Remarque
Valeurs standard.
Peuvent être modifiées si
nécessaire.
4
Interface EtherCAT
4
EtherCAT avec CoE
M3
4.1
Aperçu
Cette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherCAT. Cette documentation s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec la série des contrôleurs de moteur et CANopen CiA 402.
Il bénéficie d'un suivi et d'un support de l'organisation internationale EtherCAT Technology Group (ETG)
et a été conçu comme technologie ouverte, normalisée par l'“International Electrotechnical Commission” (CEI). EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet ; grâce à sa vitesse élevée,
à une topologie souple (trait, arbre, étoile) et une configuration simple, il peut être manipulé comme un
bus de terrain. Le protocole EtherCAT est transporté directement dans l'Ethernet-Frame conformément
à IEEE802.3 avec un type d'Ethernet standardisé spécial. Le Broadcast, le Multicast et la communication transversale entre les esclaves sont possibles. Avec EtherCAT, l'échange de données se
base sur une pure machine matérielle.
Abréviation
Signification
ESC
EtherCAT Slave Controller
PDI
Process Data Interface
CoE
Protocole CANopen-over-EtherCAT
Tab. 4.1
4.2
Abréviation spécifiques à EtherCAT
Interface EtherCAT CAMC-EC
L'interface EtherCAT CAMC-EC permet la liaison du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 au système
de bus de terrain EtherCAT. La communication via l'interface EtherCAT (IEEE 802.3u) s'effectue avec un
câblage standard EtherCAT et est possible entre le CMMP-AS-...-M3 à partir de la mise à jour 01 et le
logiciel de paramétrage FCT à partir de la version 2.0.
Avec le CMMP-AS-...-M3, Festo prend en charge le protocole CoE (CANopen over EtherCAT).
47
4
Interface EtherCAT
Caractéristiques de l'interface EtherCAT CAMC-EC
L'interface EtherCAT possède les caractéristiques de puissance suivantes :
– Mécaniquement entièrement intégrable dans le contrôleur de moteur de la série CMMP-AS-...-M3
– EtherCAT conformément à IEEE-802.3u (100Base-TX) avec 100 Mbps (duplex intégral)
– Topologie linéaire et en étoile
– Connecteur : RJ45
– Interface EtherCAT avec séparation de potentiel
– Cycle de communication : 1 ms
– 127 esclaves max.
– L'implémentation esclave EtherCAT se base sur le FPGA ESC20 de la société Beckhoff.
– Support de la caractéristique “Distributed Clocks” pour la reprise synchrone des valeurs de
consigne
– Témoins LED pour l'ordre de marche et Link-Detect
Éléments de signalisation et de connexion de l'interface EtherCAT
La face avant de l'interface EtherCAT comporte les éléments suivants :
– LED 1 (LED bicolore) pour :
– communication EtherCAT (jaune)
– “connexion active sur port 1” (rouge)
– Run (verte)
– LED 2 (rouge) pour l'affichage “connexion active sur port 2”
– deux connecteurs femelles RJ45.
La figure suivante indique la position des connecteurs femelles et leur numérotation :
1
2
3
4
LED2
LED1
Connecteur femelle RJ45 [X1]
Connecteur femelle RJ45 [X2]
1
2
3
4
Fig. 4.1
Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherCAT
L'interface EtherCAT peut uniquement être utilisée dans le compartiment d'options Ext2.
L'exploitation d'autres modules d'interface dans le compartiment d'options Ext1 n'est
alors plus possible, excepté avec le module CAMC-D-8E8A.
48
4
Interface EtherCAT
4.3
Montage de l'interface EtherCAT dans le contrôleur
Nota
Avant de réalisation les opérations de montage et d'installation, respecter les consignes
de sécurité données dans la description du matériel GDCP-CMMP-M3-HW-....
À l'aide d'un tournevis à fente cruciforme approprié, dévisser la plaque avant par le biais du compartiment d'insertion Ext2 du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Introduire à présent l'interface EtherCAT dans le compartiment d'insertion Ext2 ouvert de manière à faire glisser la carte dans les guides
latéraux du compartiment d'insertion. Pousser l'interface jusqu'en butée. Visser ensuite l'interface à
l'aide de la vis à fente cruciforme sur le boîtier du contrôleur de moteur.
4.4
Affectation des connecteurs et spécifications du câble
Connecteurs femelles RJ45
Fonction
[X1] (connecteur femelle
RJ45 en haut)
[X2] (connecteur femelle
RJ45 en bas)
Liaison montante (uplink) vers le maître ou un précédent abonné
d'une connexion en ligne (p. ex. plusieurs contrôleurs de moteur)
Liaison montante (uplink) vers le maître, fin d'une connexion en ligne
ou raccordement d'abonnés subordonnés supplémentaires
Tab. 4.2
Tab. 4.3
Type de connecteurs X1 et X2
Broche
Spécification
1
Signal récepteur– (RX–)
Paire de conducteurs 3
2
Signal récepteur+ (RX+)
3
Signal d'envoi– (TX–)
4
–
5
–
6
Signal d'envoi+ (TX+)
7
–
8
–
Affectation des connecteurs [X1] et [X2]
Valeur
Fonction
Interface EtherCAT, niveau de signal
Interface EtherCAT, tension différentielle
0 … 2,5 V DC
1,9 … 2,1 V DC
Tab. 4.4
Spécification de l'interface EtherCAT
49
4
Interface EtherCAT
Type et version du câble
Le câblage s'effectue avec des câbles blindés Twisted-Pair STP, cat.5. Les topologies linéaires et en
étoile sont prises en charge. L'établissement du réseau doit s'effectuer selon la règle 5-4-3. Un nombre
maximal de 10 concentrateurs en ligne peuvent être câblées. L'interface EtherCat contient un
concentrateur. La longueur totale du câble est limitée à 100 m.
Erreur due à un câble de bus inapproprié
En raison des vitesses de transmission potentiellement très élevées, nous recommandons
l'utilisation exclusive de câbles et connecteurs normalisés, qui répondent au moins à la
catégorie 5 (CAT5) selon la norme EN 50173 ou ISO/CEI 11801.
Lors de la création du réseau EtherCAT, respecter impérativement les conseils figurant
dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes afin
d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage
incorrect, des dysfonctionnements peuvent survenir en cours de service sur le bus
EtherCAT et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3, suite à une erreur.
Terminaison du bus
Aucune terminaison de bus externe n'est nécessaire. Le module technologique EtherCAT surveille ses
deux ports et ferme le bus automatiquement (fonction Loop-back).
4.5
Interface de communication CANopen
Les protocoles utilisateurs sont encapsulés via EtherCAT. Pour le protocole CANopen-over-EtherCAT
(CoE) pris en charge par CMMP-AS-...-M3, les principaux objets sont pris en charge par EtherCAT pour la
couche de communication, conformément à la norme CiA 301. Il s'agit ici très largement d'objets destinés à la configuration de la communication entre le maître et l'esclave.
Les principaux objets pouvant également être commandés via le bus de terrain CANopen normal sont
pris en charge pour le profil CANopen-Motion selon CiA 402. En principe, les services et groupes
d'objets suivants sont pris en charge par l'implémentation EtherCAT-CoE dans le contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3 :
Services / groupes d'objets
Fonction
SDO
PDO
Utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de moteur.
Permettent un échange rapide des données de processus
(p. ex. vitesse réelle).
Transfert de messages d'erreur.
EMCY
Tab. 4.5
Service Data Object
Objet “Process Data
Object”
Message d’urgence
Services / groupes d'objets pris en charge
Les différents objets pouvant être appelés dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 via le protocole CoE sont transmis en interne à l'implémentation CANopen existante et y sont traités.
50
4
Interface EtherCAT
Toutefois, quelques nouveaux objets CANopen nécessaires à la liaison spéciale vie CoE ont été ajoutés
dans l'implémentation CoE, sous EtherCAT. Ceci résulte de l'interface de communication modifiée entre
le protocole EtherCAT et le protocole CANopen. Un Sync Manager y est utilisé afin de commander la
transmission des PDO et SDO via les deux types de transfert EtherCAT (protocole des données du processus et de la boîte aux lettres électronique).
Ce Sync Manager et les étapes de configuration nécessaires à l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 dans
EtherCAT-CoE sont décrits au chapitre 4.5.1 “Configuration de l'interface de communication”. Les
objets supplémentaires sont décrits au chapitre 4.5.2 “Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE”.
En outre, certains objets CANopen du CMMP-AS-...-M3, disponibles avec une liaison CANopen normale,
ne sont pas pris en charge via une liaison CoE par EtherCAT.
Vous trouverez une liste des objets CANopen non pris en charge dans CoE au chapitre 4.5.3
“Objets non pris en charge dans CoE”.
4.5.1
Configuration de l'interface de communication
Comme déjà décrit au chapitre précédent, le protocole EtherCAT utilise deux types de transfert différents pour la transmission des protocoles utilisateurs et d'appareils, comme par ex. le protocole
CANopen-over-EtherCAT (CoE) utilisé par CMMP-AS-...-M3. Ces deux types de transfert sont d'une part
le protocole de télégramme de la boîte aux lettres électronique pour les données acycliques et d'autre
part le protocole de télégramme des données de processus pour la transmission des données cycliques.
Pour le protocole CoE, ces deux types de transfert sont utilisés pour les différents types de transfert
CANopen. Ils sont alors utilisés de la manière suivante :
Protocole du télégramme
Description
Renvoi
Mailbox
Ce type de transfert sert à la transmission des Service
Data Objects (SDO) définis dans CANopen. Ils sont
transmis dans EtherCAT dans les SDO-Frames.
Ce type de transfert sert à la transmission des
Process Data Objects (PDO) définis dans CANopen et
utilisés pour l'échange des données cycliques. Ils
sont transmis dans EtherCAT dans les PDO Frames.
chapitre 4.7
“SDO-Frame”
Données du processus
Tab. 4.6
chapitre 4.8
“PDO Frame”
Protocole de télégramme - Description
En principe, tous les PDO et SDO peuvent être utilisés via ces deux types de transfert de manière identique à leur définition dans le protocole CANopen pour le CMMP-AS-...-M3.
Toutefois, le paramétrage des PDO et SDO pour l'envoi des objets via EtherCAT se distingue des paramètres devant être définis dans CANopen. Afin d'intégrer les objets CANopen devant être échangés
entre le maître et l'esclave via les transferts PDO ou SDO dans le protocole EtherCAT, un Sync Manager
est implémenté dans EtherCAT.
Ce Sync Manager sert à inclure les données des PDO et SDO à envoyer dans les télégrammes EtherCAT.
À cet effet, le Sync Manager met à disposition plusieurs canaux Sync permettant de convertir resp. un
canal de données CANopen (SDO Receive, SDO Transmit, PDO Receive ou PDO Transmit) sur le télégramme EtherCAT.
51
4
Interface EtherCAT
Cette image a pour but d'illustrer l'intégration du Sync Manager dans le système :
Canal SYNC 0
Receive SDO
Canal SYNC 1
Transmit SDO
Canal SYNC 2
Receive PDO (1/2/3/4)
Canal SYNC 3
Transmit PDO (1/2/3/4)
Bus EtherCAT
Fig. 4.2
Exemple de mapping des SDO et PDO sur les canaux Sync
Tous les objets sont envoyés via des canaux appelés canaux Sync. Les données de ces canaux sont
intégrées et transmises automatiquement dans le train de données EtherCAT. L'implémentation
EtherCAT dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge quatre de ces canaux Sync.
C'est pourquoi, par rapport à CANopen, un mapping supplémentaire des SDO et PDO est nécessaire sur
les canaux Sync. Cela est effectué via les objets appelés Sync Manager (objets 1C00h et 1C10h … 1C13h
chapitre 4.5.2). Ces objets sont décrits ci-après de manière plus détaillée.
L'affectation de ces canaux Sync aux différents types de transfert est prédéfinie et ne peut pas être
modifiée par l'utilisateur. L'affectation est la suivante :
– Canal Sync 0 : protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique pour SDO entrants
(maître => esclave)
– Canal Sync 1 : protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique pour SDO sortants
(maître <= esclave)
– Canal Sync 2 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO entrants
(maître => esclave)
Tenir compte ici de l'objet 1C12h.
– Canal Sync 3 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO sortants
(maître <= esclave)
Tenir compte ici de l'objet 1C13h.
Le paramétrage des différents PDO est configuré via les objets 1600h à 1603h (PDO Receive) et 1A00h
à 1A03h (PDO Transmit). Le paramétrage des PDO est exécuté selon la description figurant dans le
chapitre 3 “ Procédure d'accès CANopen”.
En principe, le paramétrage des canaux Sync et la configuration des PDO peuvent uniquement être
exécutés dans l'état “Pre-Operational”.
52
4
Interface EtherCAT
Dans EtherCAT, il n'est pas prévu d'exécuter soi-même le paramétrage de l'esclave. Les
fichiers de description des appareils sont mis à disposition à cet effet. Le paramétrage
complet ainsi que le paramétrage PDO sont prédéfinis dans ces fichiers et sont utilisés
ainsi par le maître lors de l'initialisation.
Par conséquent, toute modification du paramétrage ne devrait pas être effectuée manuellement, mais dans les fichiers de description des appareils. A cet effet, les sections
des fichiers de description des appareils importantes pour l'utilisateur sont décrites de
manière plus détaillée au paragraphe 4.11.
Les canaux Sync décrits ici NE correspondent PAS aux télégrammes Sync connus par
CANopen. Les télégrammes Sync CANopen peuvent encore être transmis comme SDO via
l'interface SDO implémentée dans CoE, mais n'influencent pas directement les canaux
Sync décrits ci-dessus.
4.5.2
Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE
Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des index et sous-index utilisés pour les objets de communication compatibles avec CANopen qui ont été ajoutés pour le système de bus de terrain EtherCAT dans la
plage de 1000h à 1FFFh. Ils remplacent principalement les paramètres de communication selon CiA 301.
Objet
Signification
Autorisé pour
1000h
Device Type
Identificateur de la commande d'appareils
1018h
Objet Identity
Vendor-ID, Product-Code, Revision, numéro de série
1100h
EtherCAT fixed station address
Adresse fixe affectée à l'esclave par le maître lors de
l'initialisation
1600h
1. RxPDO Mapping
Identificateur du 1er PDO Receive
1601h
2. RxPDO Mapping
Identificateur du 2e PDO Receive
1602h
3. RxPDO Mapping
1603h
4. RxPDO Mapping
1A00h
1. TxPDO Mapping
Identificateur du 1er PDO Transmit
1A01h
2. TxPDO Mapping
Identificateur du 2e PDO Transmit
1A02h
3. TxPDO Mapping
1A03h
4. TxPDO Mapping
1C00h
Sync Manager Communication
Type
Objet pour la configuration des différents canaux
Sync (transfert SDO ou PDO)
1C10h
Sync Manager PDO Mapping
for Syncchannel 0
Affectation du canal Sync 0 à un PDO/SDO
(le canal 0 est toujours réservé pour le Mailbox
Receive SDO Transfer)
1C11h
for Syncchannel 1
Affectation du canal Sync 1 à un PDO/SDO (le canal 1
est toujours réservé pour le Mailbox Send SDO
Transfer)
53
4
Interface EtherCAT
Objet
Signification
Autorisé pour
1C12h
for Syncchannel 2
Affectation du canal Sync 2 à un PDO
(le canal 2 est toujours réservé pour le PDO Receive)
1C13h
for Syncchannel 3
Affectation du canal Sync 3 à un PDO
(le canal 3 est toujours réservé pour le PDO Transmit)
Tab. 4.7
Nouveaux objets de communication et objets modifiés
Les objets 1C00h et 1C10h…1C13h sont décrits de manière plus détaillée dans les chapitres suivants,
car ils sont uniquement définis et implémentés dans le protocole CoE EtherCAT et ne sont par conséquent pas documentés dans le manuel CANopen du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge quatre
PDO Receive (RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).
Les objets 1008h, 1009h et 100Ah ne sont pas pris en charge par CMMP-AS-...-M3, car
aucune chaîne en texte clair ne peut être lue à partir du contrôleur de moteur.
Objet 1100h - EtherCAT fixed station address
Cet objet permet d'attribuer une adresse unique à l'esclave lors de la phase d'initialisation. L'objet a la
signification suivante :
Index
1100h
Name
EtherCAT fixed station address
Object Code
Var
Data Type
uint16
Access
ro
Mapping PDO
no
Value Range
0 … FFFFh
Default Value
0
Objet 1C00h - Sync Manager Communication Type
Cet objet permet de lire le type de transfert pour les différents canaux du EtherCAT-Sync-Manager.
Puisque le CMMP-AS-...-M3 prend en charge uniquement les quatre premiers canaux Sync dans le
protocole CoE EtherCAT, les objets suivants pourront seulement être lus (du type “read only” (lecture
seule)).
Le Sync Manager est ainsi configuré de manière fixe pour le CMMP-AS-...-M3. Les objets ont la signification suivante :
Index
1C00h
Name
Sync Manager Communication Type
Object Code
Array
Data Type
uint8
54
4
Interface EtherCAT
Sub-Index
00h
Description
Number of used Sync Manager Channels
Access
ro
Mapping PDO
no
Value Range
4
Default Value
4
Sub-Index
01h
Description
Communication Type Sync Channel 0
Access
ro
Mapping PDO
no
Value Range
2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Default Value
2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Sub-Index
02h
Description
Access
ro
Mapping PDO
no
Value Range
2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Default Value
2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Index
03h
Description
Access
ro
Mapping PDO
no
Value Range
0: unused
3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)
Default Value
3
Sub-Index
04h
Description
Access
ro
Mapping PDO
no
Value Range
0: unused
4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)
Default Value
4
55
4
Interface EtherCAT
Objet 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 0. Puisque le canal Sync 0 est toujours occupé par le protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique, cet objet ne pourra pas être
modifié par l'utilisateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :
Index
1C10h
Name
Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Object Code
Array
Data Type
uint8
Sub-Index
00h
Description
Number of assigned PDOs
Access
ro
Mapping PDO
no
Value Range
0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value
Le nom “Number of assigned PDOs” défini par la spécification EtherCAT pour le sous-index 0 de ces objets est ici trompeur, car les canaux Sync Manager 0 et 1 sont toujours
occupés par le télégramme de la boîte aux lettres électronique. Dans ce type de télégramme, les SDO sont toujours transmis dans CoE EtherCAT. Le sous-index 0 de ces deux
objets reste donc inutilisé.
Objet 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 1. Puisque le canal Sync 1 est toujours occupé par le protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique, cet objet ne pourra pas être
modifié par l'utilisateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :
Index
1C11h
Name
Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Object Code
Array
Data Type
uint8
Sub-Index
00h
Description
Access
ro
Mapping PDO
no
Value Range
Default Value
56
4
Interface EtherCAT
Objet 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 2. Le canal Sync 2 est prédéfini pour la réception des PDO Receive (Maître => Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync
doit être défini dans le sous-index 0.
Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.
Cependant, seuls les numéros d'objet des PDO Receive configurés auparavant peuvent être utilisés ici
(objet 1600h … 1603h).
Dans l'implémentation actuelle, aucune analyse supplémentaire des données des objets indiqués cidessous n'est effectuée par le firmware du contrôleur de moteur.
La configuration CANopen des PDO pour l'analyse dans EtherCAT est prise en compte.
Index
1C12h
Name
Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Object Code
Array
Data Type
uint8
Sub-Index
00h
Description
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value
0 :no PDO assigned to this channel
Sub-Index
01h
Description
PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1600h: first Receive PDO
Default Value
1600h: first Receive PDO
Sub-Index
02h
Description
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1601h: second Receive PDO
Default Value
1601h: second Receive PDO
57
4
Interface EtherCAT
Sub-Index
03h
Description
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1602h: third Receive PDO
Default Value
1602h: third Receive PDO
Sub-Index
04h
Description
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1603h: fourth Receive PDO
Default Value
1603h: fourth Receive PDO
Objet 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 3. Le canal Sync 3 est prédéfini pour l'envoi
des PDO Transmit (Maître <= Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync doit
être défini dans le sous-index 0.
Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.
Cependant, seuls les numéros d'objets des PDO Transmit configurés auparavant peuvent être utilisés
ici (1A00h à 1A03h).
Index
1C13h
Name
Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Object Code
Array
Data Type
uint8
Sub-Index
00h
Description
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value
58
4
Interface EtherCAT
Sub-Index
01h
Description
PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1A00h: first Transmit PDO
Default Value
1A00h: first Transmit PDO
Sub-Index
02h
Description
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1A01h: second Transmit PDO
Default Value
1A01h: second Transmit PDO
Sub-Index
03h
Description
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1A02h: third Transmit PDO
Default Value
1A02h: third Transmit PDO
Sub-Index
04h
Description
Access
rw
Mapping PDO
no
Value Range
1A03h: fourth Transmit PDO
Default Value
1A03h: fourth Transmit PDO
59
4
Interface EtherCAT
4.5.3
Objets non pris en charge dans CoE
En cas de liaison du CMMP-AS-...-M3 dans “CANopen over EtherCAT”, certains objets CANopen présents
dans une liaison du CMMP-AS-...-M3 via CiA 402 ne sont pas pris en charge. Ces objets figurent dans le
tableau suivant :
Identifier
Nom
Signification
1008h
Manufacturer Device Name (String)
Nom de l'appareil (objet n'est pas disponible)
1009h
Manufacturer Hardware Version (String)
Version HW (objet n'est pas disponible)
100Ah
Manufacturer Software Version (String)
Version SW (objet n'est pas disponible)
6089h
position_notation_index
Indique le nombre de chiffres après la virgule
pour l'affichage des valeurs de position dans
la commande. L'objet est uniquement
disponible comme conteneur de données. Le
firmware n'exécute plus d'analyse supplémentaire.
608Ah
position_dimension_index
Indique l'unité pour l'affichage des valeurs de
position dans la commande. L'objet est
uniquement disponible comme conteneur de
données. Le firmware n'exécute plus d'analyse supplémentaire.
608Bh
velocity_notation_index
pour l'affichage des valeurs de vitesse dans la
commande. L'objet est uniquement
608Ch
velocity_dimension_index
Indique l'unité pour l'affichage des valeurs de
vitesse dans la commande. L'objet est
608Dh
acceleration_notation_index
pour l'affichage des valeurs d'accélération
dans la commande. L'objet est uniquement
608Eh
acceleration_dimension_index
Indique l'unité pour l'affichage des valeurs
d'accélération dans la commande. L'objet est
Tab. 4.8
60
Objets de communication CANopen non pris en charge
4
Interface EtherCAT
4.6
Machine d'état de communication
Comme dans presque tous les coupleurs de bus de terrain pour contrôleurs de moteur, l'esclave raccordé (ici le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3) doit d'abord être initialisé par le maître avant de
pouvoir être utilisé par le maître dans une application. Pour la communication, une machine d'état
(Statemachine) qui détermine un processus d'action fixe pour une telle initialisation est définie à cet
effet.
Une telle machine d'état est également définie pour l'interface EtherCAT. Les changements entre les
différents états de la machine doivent alors uniquement avoir lieu entre certains états et ils sont toujours initiés par le maître. Un esclave ne peut en aucun cas procéder par lui-même à un changement
d'état. Les différents états et les changements d'état autorisés sont décrits dans les figures et tableaux
suivants.
État
Description
Power On
L'appareil a été mis en marche. Il s'initialise seul et commute directement à
l'état “Init”.
Init
Dans cet état, le bus de terrain EtherCAT est synchronisé par le maître. Cela
comprend également la configuration de la communication asynchrone entre le
maître et l'esclave (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique). Aucune communication directe entre le maître et l'esclave n'est
encore établie.
La configuration démarre, le chargement des valeurs enregistrées est en cours.
Une fois tous les appareils raccordés au bus et configurés, l'appareil passe à
l'état “Pre-Operational”.
Pre-Operational
Dans cet état, la communication asynchrone entre le maître et l'esclave est
active. Cet état est utilisé par le maître afin de configurer une communication
cyclique possible via les PDO et de procéder aux paramétrages nécessaires via
la communication acyclique.
Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passera à l'état “Safe-Operational”.
Safe-Operational
Cet état est utilisé pour garantir la sécurité de tous les appareils raccordés au
bus EtherCAT. L'esclave envoie alors les valeurs réelles actuelles au maître, mais
ignore les nouvelles valeurs de consigne du maître et utilise à la place les valeurs sûres par défaut.
Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passera à l'état “Operational”.
Operational
Dans cet état, la communication acyclique ainsi que la communication cyclique
sont actives. Le maître et l'esclave échangent les données des valeurs réelles et
de consigne. Dans cet état, le CMMP-AS-...-M3 peut être libéré et déplacé via le
protocole CoE.
Tab. 4.9
États de la machine d'état de communication
61
4
Interface EtherCAT
Entre les différents états de la machine d'état de communication, sont uniquement autorisées les transitions selon Fig. 4.3 :
Init
(IP)
(PI)
Pre-Operational
(PS)
(OI)
(OP)
(SI)
(SP)
Safe-Operational
(SO)
(OS)
Operational
Fig. 4.3
Machine d'état de communication
Les transitions sont décrites en détail dans le tableau suivant.
Transition d'état
État
IP
Démarrage de la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte
aux lettres électronique)
PI
Arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux
lettres électronique)
PS
Démarrage de la mise à jour des entrées : démarrage de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave envoie les
valeurs réelles au maître. L'esclave ignore les valeurs de consigne du maître et
utilise les valeurs par défaut internes.
SP
Arrêt de la mise à jour des entrées : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître.
SO
Démarrage de la mise à jour des sorties : l'esclave analyse les valeurs de
consigne actuelles du maître.
OS
Arrêt de la mise à jour des sorties : l'esclave ignore les valeurs de consigne du
maître et utilise les valeurs par défaut internes.
62
4
Interface EtherCAT
Transition d'état
État
OP
Arrêt de la mise à jour des sorties / entrées : arrêt de la communication cyclique
(protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus
de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à
l'esclave.
SI
Arrêt de la mise à jour des entrées / de la communication de la boîte aux lettres
électriques : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des
données de processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du
télégramme de la boîte aux lettres électronique). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à
l'esclave.
OI
Arrêt de la mise à jour des sorties / des entrées / de la communication de la boîte
aux lettres électriques : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de processus) et arrêt de la communication acyclique
(protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique). L'esclave
n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de
consigne à l'esclave.
Tab. 4.10 Changement d’état
Outre les états indiqués ici, l'état “Bootstrap” est spécifié dans la machine d'état EtherCAT. Cet état pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 n'est pas implémenté.
4.6.1
Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT
Lors de l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 via le protocole CoE EtherCAT, la machine d'état EtherCAT est
utilisée à la place de la machine d'état CANopen-NMT. Elle se distingue de la machine d'état CANopen
sur certains points. Ces différences de comportement sont mentionnées ci-après :
– Pas de transition directe entre Pre-Operational et Power On
– Pas d'état Stopped, mais une transition directe vers l'état INIT
– État supplémentaire : Safe-Operational
Le tableau suivant compare les différents états :
EtherCAT State
CANopen NMT State
Mise sous tension
Init
Safe-Operational
Operational
Power-On (initialisation)
Stopped
–
Operational
Tab. 4.11 Comparaison des états EthetCAT et CANopen
63
4
Interface EtherCAT
4.7
SDO-Frame
Toutes les données d'un transfert SDO sont transférées via les SDO-Frames avec CoE. Ces frames sont
configurés de la manière suivante :
6 octets
2 octets
Mailbox Header
CoE Header
Mandatory Header
Fig. 4.4
1 octet
2 octets 1 octet 4 octets 1...n octet(s)
SDO Control Byte
Index
Subindex
Data
Standard CANopen SDO Frame
Data
optional
SDO-Frame : structure des télégrammes
Élément
Description
Mailbox Header
Données pour la communication de la boîte aux lettres électronique (longueur,
adresse et type)
Identification du service CoE
Identification d'une commande de lecture ou d'écriture
Index principal de l'objet de communication CANopen
Sous-index de l'objet de communication CANopen
Contenu des données de l'objet de communication CANopen
Données optionnelles supplémentaires. Cette option n'est pas prise en charge
par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 car seuls des objets CANopen
standard peuvent être appelés. La taille maximale de ces objets est de 32 bits.
CoE Header
SDO Control Byte
Index
Subindex
Data
Data (optional)
Tab. 4.12 SDO-Frame : éléments
Afin de transférer un objet CANopen standard via un tel SDO-Frame, le CANopen-SDO-Frame proprement dit est emballé et transmis dans un EtherCAT-SDO-Frame.
Les CANopen-SDO-Frames standard peuvent être utilisés pour :
– Initialisation du téléchargement SDO (Download)
– Téléchargement du segment SDO (Download)
– Initialisation du téléchargement SDO (Upload)
– Téléchargement du segment SDO (Upload)
– Interruption du transfert SDO
– SDO upload expedited request
– SDO upload expedited response
– SDO upload segmented request (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)
– SDO upload segmented response (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)
Tous les types de transfert indiqués ci-dessus sont pris en charge par le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M3.
Étant donné qu'en cas d'utilisation de l'implémentation CoE du CMMP-AS-...-M3, seuls les
objets CANopen standard dont la taille est limitée à 32 bits (4 octets) peuvent être appelés, les types de transfert seront uniquement pris en charge jusqu'à une longueur de
données maximale de 32 bits (4 octets).
64
4
Interface EtherCAT
4.8
PDO Frame
Les Process Data Objects (PDO) servent au transfert cyclique des données de valeurs de consigne et de
valeurs réelles entre le maître et l'esclave. Ils doivent être configurés par le maître avant l'exploitation
de l'esclave dans l'état “Pre-Operational”. Ils sont ensuite transmis dans les PDO Frames. Ces PDO
Frames sont configurés de la manière suivante :
Toutes les données d'un transfert PDO sont transférées via les PDO Frames avec CoE. Ces frames sont
configurés de la manière suivante :
1...8 octets
Process Data
Standard CANopen PDO Frame
Fig. 4.5
1...n octet(s)
Process Data
optional
PDO Frame : structure des télégrammes
Élément
Description
Process Data
Process Data
(optional)
Contenu des données du PDO (Process Data Object)
Contenus optionnels des données de PDO supplémentaires
Tab. 4.13 PDO Frame : éléments
Afin de transférer un PDO via le protocole CoE EtherCAT, les PDO Transmit et Receive doivent, en plus
de la configuration PDO (PDO Mapping), être affectés à un canal de transmission du Sync Manager
( chapitre 4.5.1 “4.5.1”). L'échange de données des PDO pour le contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3 a donc exclusivement lieu via le protocole du télégramme des données de processus
EtherCAT.
La transmission des données de processus CANopen (PDO) via la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique) n'est pas prise en
charge par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Étant donné qu'en interne dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, toutes les données
échangées via le protocole CoE EtherCAT sont directement transmises à l'implémentation CANopen
interne, le mapping PDO sera également réalisé tel que décrit dans le chapitre 3.3 “Message PDO”.
L'image suivante a pour but d'illustrer cette procédure :
65
4
Interface EtherCAT
Mapping Object
Object Dictionary
Object Contents
Index
Sub
1ZZZh
01h
6TTTh TTh
1ZZZh
02h
6UUUh UUh
8
1ZZZh
03h
6WWWh WWh
16
8
PDO Length: 32 bit
PDO1
Application Object
6TTTh
TTh
Object B
6VVVh
Object C
6WWWh WWh
Object D
6XXXh
XXh
Object E
6YYYh
YYh
Object F
6ZZZh
ZZh
Object G
Fig. 4.6
Object B
Object D
Object A
6UUUh UUh
VVh
Object A
PDO Mapping
Grâce à la transmission simple des données reçues via CoE au protocole CANopen implémenté dans
CMMP-AS-...-M3, il est possible d'utiliser pour les PDO à paramétrer, outre le mapping des objets
CANopen, également les “Transmission Types” des PDO disponibles pour le CMMP-AS-...-M3, pour le
protocole CAN-open.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge également le type de transmission “Sync
Message”. Alors que le Sync Message ne doit pas être envoyé via EtherCAT.
Sont utilisés soit l'arrivée du télégramme, soit l'impulsion de synchronisation du matériel du mécanisme “Distributed Clocks” (voir ci-dessous) pour la prise en charge des données.
Par l'utilisation du module FPGA ESC20, l'interface EtherCAT pour CMMP-AS-...-M3 prend en charge
une synchronisation via le mécanisme de “Distributed Clocks” (horloges distribuées) spécifié dans
EtherCAT. Le régulateur de courant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est synchronisé à cette
cadence et l'analyse ou l'envoi des PDO configurés correspondants sont exécutés.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec l'interface EtherCAT prend en charge les fonctions :
– Télégramme PDO Frame cyclique via le protocole du télégramme des données de processus.
– Télégramme PDO Frame synchrone via le protocole du télégramme des données de processus.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge quatre PDO Receive
(RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).
66
4
Interface EtherCAT
4.9
Error Control
L'implémentation CoE EtherCAT pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 surveille les états
d'erreurs du bus de terrain EtherCAT suivants :
– FPGA n'est pas prêt lors du démarrage du système.
– Une erreur de bus est survenue.
– Une erreur sur le canal de la boîte aux lettres électronique est survenue. Les erreurs suivantes sont
surveillées ici :
– Un service inconnu fait l'objet d'une demande.
– Un autre protocole que CANopen over EtherCAT (CoE) doit être utilisé.
– Un Sync Manager inconnu est appelé.
Toutes ces erreurs sont définies comme “Error-Codes” pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Si l'une des erreurs susmentionnées survient, elle sera transmise à la commande via un “Standard
Emergency Frame”. Voir à ce sujet également le chapitre 4.10 “Emergency Frame” et le chapitre B “B”.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge la fonction :
– Application Controller transmet en raison d'un événement un numéro de message d'erreur défini
(Error-Control-Frame-Telegramm du régulateur).
4.10
Emergency Frame
Les messages d'erreur sont échangés entre le maître et l'esclave via le EtherCAT-CoE-EmergencyFrame. Les CoE-Emergency-Frames servent ainsi directement à la transmission des “Emergency
Messages” définis dans CANopen. Comme pour la transmission SDO et PDO, les données des télégrammes CANopen sont également simplement encapsulées par les CoE-Emergency-Frames.
6 octets
Mailbox Header
2 octets
CoE Header
Mandatory Header
Fig. 4.7
2 octets
Error Code
1 octet
Error Register
5 octets
Data
Standard CANopen Emergency Frame
1...n octet(s)
Data
optional
Emergency-Frame : structure des télégrammes
Élément
Description
Mailbox Header
Données pour la communication de la boîte aux lettres électronique (longueur,
adresse et type)
CoE Header
ErrorCode
Error Register
Data
Data (optional)
Identification du service CoE
Code d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message chapitre 3.5.2
Registre d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message Tab. 3.9
Contenu des données des CANopen-EMERGENCY-Message
Données optionnelles supplémentaires. Étant donné que dans l'implémentation
CoE pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, seuls les Standard CANopen
Emergency Frames sont pris en charge, le champ “Data (optional)” n'est pas pris
en charge.
Tab. 4.14 Emergency Frame : éléments
67
4
Interface EtherCAT
Étant donné qu'une transmission simple des “Emergency Messages” reçus et envoyés via CoE au protocole CANopen implémenté dans le contrôleur de moteur a également lieu ici, tous les messages
d'erreur peuvent être consultés dans le chapitre B.
4.11
Fichier XML de description de l'appareil
Afin de pouvoir connecter facilement les appareils esclave EtherCAT à un maître EtherCAT, un fichier de
description doit être disponible pour chaque appareil esclave EtherCAT. Ce fichier de description est
comparable aux fichiers EDS pour le système de bus de terrain CANopen ou les fichiers GSD pour Profibus. Contrairement à celui-là, le fichier de description EtherCAT est gardé en format XML, comme utilisé
fréquemment dans les applications Web et sur Internet et contient des informations relatives aux caractéristiques suivantes de l'appareil esclave EtherCAT :
– Informations concernant le fabricant de l'appareil
– Nom, type et numéro de version de l'appareil
– Type et numéro de version du protocole à utiliser pour cet appareil (p. ex. CANopen over Ethernet, ...)
– Paramétrage de l'appareil et configuration des données de processus
Ce fichier contient le paramétrage complet de l'esclave, ainsi que le paramétrage du Sync Manager et
des PDO. Pour cette raison, une modification de la configuration de l'esclave peut avoir lieu par ce
fichier.
Pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, Festo a créé un tel fichier de description des appareils. Il
peut être téléchargé sur le site Internet de Festo. Afin de permettre à l'utilisateur d'adapter ce fichier à
son application, son contenu est décrit ici plus précisément.
Dans le fichier de description des appareils disponible, le profil CiA 402 ainsi que le profil FHPP sont
pris en charge via des modules pouvant être sélectionnés séparément.
4.11.1
Structure générale du fichier de description des appareils
Le fichier de description des appareils EtherCAT est conservé en format XML. L'avantage de ce format
est qu'il peut être lu et édité avec un éditeur de texte standard. Un fichier XML décrit alors toujours une
arborescence. Dans cette arborescence, différentes branches sont définies par des nœuds. Ces nœuds
ont un marquage initial et final. Un nœud peut contenir un grand nombre de sous-nœuds.
EXEMPLE : Explication approximative de la structure générale d'un fichier XML :
68
4
Interface EtherCAT
<EtherCATInfo Version=“0.2“>
<Vendor>
<Id>#x1D</Id>
<Name>Festo AG</Name>
<ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14>
</Vendor>
<Descriptions>
<Groups>
<Group SortOrder=“1“>
<Type>Festo Electric-Drives</Type>
<Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name>
</Group>
</Groups>
<Devices>
<Device Physics=“YY“>
</Device>
</Devices>
</Descriptions>
</EteherCATInfo>
Pour la structure d'un fichier XML, les brèves règles suivantes doivent être respectées :
– Chaque nœud a un nom unique.
– Chaque nœud est ouvert par un <nom de nœud> et fermé par un </nom de nœud>.
Le fichier de description des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans EtherCATCoE comprend les sous-points suivants :
Nom du nœud
Signification
Adaptable
Vendor
Ce nœud contient le nom et l'ID du fabricant de l'appareil
auquel ce fichier de description appartient. Le code binaire
d'un bitmap est de plus compris avec le logo du fabricant.
non
Description
Ce sous-point contient la description de l'appareil avec la
configuration et l'initialisation.
partielle
Group
Ce nœud contient l'affectation de l'appareil à un groupe
d'appareils. Ces groupes sont prédéfinis et ne doivent en
aucun cas être modifiés par l'utilisateur.
non
Devices
Ce sous-point contient la description proprement dite de
l'appareil.
partielle
Tab. 4.15 Nœud du fichier de description de l'appareil
Le tableau suivant décrit exclusivement les sous-nœuds du nœud “Descriptions” qui sont nécessaires
au paramétrage du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans CoE. Tous les autres nœuds sont fixes
et ne doivent en aucun cas être modifiés par l'utilisateur.
69
4
Interface EtherCAT
Nom du nœud
Signification
Adaptable
RxPDO Fixed=...
Ce nœud contient le PDO Mapping et l'affectation du PDO
au Sync Manager pour les PDO Receive.
oui
TxPDO Fixed=...
Ce nœud contient le PDO-Mapping et l'affectation du PDO
au Sync Manager pour les Transmit-PDO.
oui
Mailbox
Ce nœud permet de définir les commandes qui sont
transmises par le maître lors de la transition de la phase
“Pre-Operational” à “Operational” via le transfert SDO à
l'esclave.
oui
Tab. 4.16 Sous-nœud du nœud “Descriptions”
Puisque pour l'utilisateur, pour l'adaptation du fichier de description des appareils, seuls les nœuds du
tableau au-dessus sont importants, ils seront décrits de manière détaillée dans les chapitres suivants.
Le contenu restant du fichier de description des appareils est fixe et ne doit en aucun cas être modifié
par l'utilisateur.
Important :
Si des modifications au niveau d'autres nœuds et contenus que les nœuds RxPDO, TxPDO
et boîte aux lettres électronique doivent être effectuées dans le fichier de description des
appareils, un fonctionnement parfait de l'appareil ne pourra plus être garanti.
4.11.2
Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO
Le nœud RxPDO sert à la détermination du mapping pour les Receive-PDO et leur affectation à un canal
du Sync Manager. Une entrée typique dans le fichier de description des appareils pour le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M3 peut être saisie de la manière suivante :
<RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”>
<Index>#x1600</Index>
<Name>Outputs</Name>
<Entry>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>Controlword</Name>
<DataType>UINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<BitLen>8</BitLen>
<Name>Mode_Of_Operation</Name>
<DataType>USINT</DataType>
</Entry>
</RxPDO>
70
4
Interface EtherCAT
Comme on peut le voir dans l'exemple ci-dessus, le mapping complet du PDO Receive dans une telle
entrée est décrit en détail. Le premier grand bloc indique le numéro d'objet du PDO et son type. Suit
alors une liste de tous les objets CANopen devant être mappés dans le PDO.
Les différentes entrées sont décrites plus précisément dans le tableau suivant :
Nom du nœud
Signification
Adaptable
RxPDO
Fixed=“1”
Sm=“2”
Ce nœud décrit directement la qualité du PDO Receive et son affectation au Sync Manager. L'entrée Fixed=“1” indique que le mapping
de l'objet ne peut pas être modifié. L'entrée Sm=“2” indique que le
PDO doit être affecté au canal Sync 2 du Sync Manager.
non
Index
Cette entrée contient le numéro d'objet du PDO. Le premier PDO
Receive est configuré ici sous le numéro d'objet 0x1600.
oui
Name
Le nom indique s'il s'agit pour ce PDO d'un PDO Receive (Outputs)
ou d'un PDO Transmit (Inputs).
Pour un PDO Receive, cette valeur doit toujours être définie sur
“Output”.
non
Entry
Le nœud Entry contient respectivement un objet CANopen qui doit
être mappé dans le PDO. Un nœud Entry contient l'index et le sousindex de l'objet CANopen à mapper, ainsi que son nom et le type de
données.
oui
Tab. 4.17 Élément du nœud “RxPDO”
L'ordre et le mapping des différents objets CANopen pour le PDO correspondent à l'ordre dans lequel
ils sont indiqués via les entrées “Entry” dans le fichier de description des appareils. Les différents souspoints d'un nœud “Entry” sont indiqués dans le tableau suivant :
Nom du nœud
Signification
Adaptable
Index
Cette entrée indique l'index de l'objet CANopen qui doit être mappé
dans le PDO.
oui
Subindex
Cette entrée indique le sous-index de l'objet CAN-open qui doit être
mappé.
oui
BitLen
Cette entrée indique la taille en bits de l'objet à mapper.
Cette entrée doit toujours correspondre au type d'objet qui doit être
mappé.
Autorisé : 8 bits/16 bits/32 bits.
oui
Name
Cette entrée indique le nom de l'objet qui doit être mappé sous
forme de chaîne.
oui
Data Type
Cette entrée indique le type de données de l'objet qui doit être
mappé. Celle-ci figure dans la description des différents objets
CANopen.
oui
Tab. 4.18 Élément du nœud “Entry”
71
4
Interface EtherCAT
4.11.3
Configuration PDO Transmit dans le nœud TxPDO
Le nœud TxPDO sert à la détermination du mapping pour les PDO Transmit et leur affectation à un canal
du Sync Manager. La configuration correspond à celle du PDO Receive figurant au paragraphe 4.11.2
“Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO” à la différence que le nœud “Name” du PDO doit
être défini sur “Inputs”, à la place de “Outputs”.
4.11.4
Commandes d'initialisation via le nœud “Boîte aux lettres électroniques”
Le nœud “Boîte aux lettres électronique” dans le fichier de description des appareils sert à la description des objets CANopen par le maître dans l'esclave, lors de la phase d'initialisation. Les commandes
et les objets qui doivent y être décrits sont définis par des entrées spécifiques. La transition de la phase
à laquelle cette valeur doit être décrite est définie dans ces entrées. En outre, une telle entrée contient
le numéro d'objet CAN-open (index et sous-index), ainsi que la valeur des données qui doit être écrite
et un commentaire.
Une entrée typique se présente de la manière suivante :
<InitCmd>
<Transition>PS</Transition>
<Index#x6060</Index>
<Data>03</Data>
<Comment>velocity mode</Comment>
</InitCmd>
Dans l'exemple ci-dessus, dans la transition de l'état PS “Pre-Operational” vers “Safe Operational”, le
mode de fonctionnement est activé dans l'objet CAN-open “modes_of_operation” sur “Réglage de
vitesse”. Les différents sous-nœuds ont la signification suivante :
Nom du nœud
Signification
Adaptable
Transition
Nom de la transition d'état à l'apparition de laquelle cette
commande doit être exécutée ( chapitre 4.6 “Machine
d'état de communikation”)
Oui
Index
Index de l'objet CANopen à écrire
Oui
Subindex
Sous-index de l'objet CANopen à écrire
Oui
Data
Valeur des données devant être écrite, comme valeur hexadécimale
Oui
Comment
Commentaire concernant cette commande
Oui
Tab. 4.19 Élément du nœud “InitCmd”
Important :
Certaines entrées dans cette section sont déjà prédéfinies dans un fichier de description
des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Ces entrées doivent être
conservées et ne doivent en aucun cas être modifiées par l'utilisateur.
72
4
4.12
Interface EtherCAT
Synchronisation (Distributed Clocks)
La synchronisation temporelle est réalisée avec EtherCAT via des horloges appelées “horloges distribuées” (Distributed Clocks). Chaque esclave EtherCAT contient une horloge temps réel qui est synchronisée par le maître d'horloge dans tous les esclaves, lors de la phase d'initialisation. Ensuite, les
horloges seront réajustées dans tous les esclaves lors du fonctionnement. Le maître d'horloge est le
premier esclave du réseau.
Ainsi, l'ensemble du système dispose d'une base de temps unique sur laquelle les différents esclaves
peuvent se synchroniser. Les télégrammes Sync prévus à cet effet dans CANopen sont supprimés dans
CoE.
Le FPGA ESC20 utilisé dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge les Distributed
Clocks. Une synchronisation temporelle très précise peut ainsi être effectuée. La durée de cycle du
EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de l'interpolateur interne au régulateur. Le cas échéant, la durée de l'interpolateur doit être adaptée via l'objet contenu dans le fichier
de description des appareils.
Dans l'implémentation actuelle, il est cependant également possible d'atteindre sans Distributed
Clocks une reprise synchrone des données PDO et une synchronisation de la PLL interne au régulateur
sur le cadre de données synchrone du EtherCAT-Frame. L'arrivée du EtherCAT-Frame est utilisée comme
base de temps par le firmware.
Sont applicables les restrictions suivantes :
– Le maître doit pouvoir envoyer les EtherCAT-Frames avec une gigue très faible.
– La durée de cycle du EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de
l'interpolateur interne au régulateur.
– L'Ethernet doit être exclusivement disponible pour le EtherCAT-Frame. Le cas échéant, les autres
télégrammes doivent être synchronisés sur la trame et ne doivent en aucun cas bloquer le bus.
73
5
5
Configuration des paramètres
Avant que le contrôleur de moteur puisse exécuter la tâche souhaitée (régulation des couples, de la
vitesse de rotation, positionnement), il convient d'adapter bon nombre de ses paramètres en fonction
du moteur utilisé et de l'application spécifique. Pour ce faire, procéder selon l'ordre indiqué dans les
chapitres suivants. Après le réglage des paramètres, nous aborderons la commande de l'appareil et
l'exploitation des différents modes de fonctionnement.
L'afficheur du contrôleur de moteur affiche un “A” (Attention) quand le contrôleur de
moteur n'a pas encore été paramétré de manière appropriée. Si le contrôleur de moteur
doit être paramétré entièrement via CANopen, il convient de décrire l'objet 6510h_C0h,
afin de forcer l'annulation de cet affichage ( page151).
En plus des paramètres décrits ici en détail, le répertoire des objets du contrôleur de moteur contient
d'autres paramètres qu'il faut implémenter selon CANopen. En général, ils ne contiennent toutefois pas
d'informations, susceptibles d'être utilisées de manière utile pour la configuration d'une application avec un
contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0. Si nécessaire, se reporter aux spécifications de CiA.
5.1
Charger et enregistrer des jeux de paramètres
Vue d'ensemble
Le contrôleur de moteur dispose de trois jeux de paramètres :
– Jeu de paramètres actuel
Ce jeu de paramètres se trouve dans la mémoire volatile (RAM) du contrôleur de moteur. Il peut être
lu et décrit au choix à l'aide du logiciel de paramétrage ou via le bus CAN. Lors de la mise en marche
du contrôleur de moteur, le jeu de paramètres d'application est copié dans le jeu de paramètres
actuel .
– Jeu de paramètres par défaut
Il s'agit du jeu de paramètres prédéfini par défaut par le constructeur du contrôleur de moteur.
Il n'est pas modifiable. Une opération d'écriture dans l'objet CANopen 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permet de copier le jeu de paramètres par défaut dans le jeu de paramètres actuel. Cette opération de copie n'est possible que si l'étage de sortie est désactivé.
– Jeu de paramètres d'application
Le jeu de paramètres actuel peut être enregistré dans la mémoire Flash non-volatile. L'opération
d'enregistrement est déclenchée par un accès en écriture à l'objet CANopen 1010h_01h
(save_all_parameters). Lors de la mise en marche du contrôleur de moteur, le jeu de paramètres
d'application est automatiquement copié dans le jeu de paramètres actuel
74
5
Le graphique suivant illustre les relations entre les différents jeux de paramètres.
Jeu de paramètres par défaut
Objet
CANopen
1011
Jeu de paramètres
d'application
Activation
du régulateur
Objet
CANopen
1010
Jeu de paramètres actuel
Fig. 5.1
Relations entre les jeux de paramètres
On peut envisager deux concepts différents de gestion des jeux de paramètres :
1. Le jeu de paramètres est créé à l'aide du logiciel de paramétrage avant d'être transféré complètement dans les différents contrôleurs. Avec de cette méthode, seuls les objets exclusivement
accessibles via CANopen doivent être configurés par l'intermédiaire du bus CAN. L'inconvénient
étant ici que, pour chaque mise en service d'une nouvelle machine ou dans le cas d'une réparation
(remplacement de contrôleur), le logiciel de paramétrage sera indispensable.
2. Cette variante est basée sur le fait que la plupart des jeux de paramètres spécifiques à l'application
ne présentent que quelques paramètres différant du jeu de paramètres par défaut. Il est alors
possible de reconfigurer entièrement le jeu de paramètres actuel après chaque mise en marche de
l'installation via le bus CAN. Pour ce faire, la commande de niveau supérieur commence par charger
le jeu de paramètres par défaut (appel de l'objet CANopen 1011h_01h (restore_all_default_parameters). Ensuite seuls les objets divergents sont transférés. L'ensemble de
l'opération dure alors moins d'1 seconde par contrôleur. L'avantage est que cette méthode
fonctionne aussi avec les contrôleurs non paramétrés, si bien que la mise en service de nouvelles
installations ou le remplacement de différents contrôleurs s'effectue sans problème et ne nécessite
aucunement le recours au logiciel de paramétrage.
Avertissement
Avant la toute première mise en route de l'étage de sortie, assurez-vous que le contrôleur comporte vraiment les paramètres que vous désirez.
Un contrôleur paramétré de manière incorrecte peut tourner de manière incontrôlée et
causer des dommages corporels et matériels.
75
5
Objet 1011h : restore_default_parameters
Index
1011h
Name
restore_parameters
Object Code
ARRAY
No. of Elements
1
Data Type
UINT32
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
restore_all_default_parameters
rw
no
–
64616F6Ch (“load”)
1 (accès en écriture)
Signature
MSB
ASCII
hex
Tab. 5.1
LSB
d
64h
a
61h
o
6Fh
l
6Ch
Exemple de texte ASCII “load”
L'objet 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permet de mettre le jeu de paramètres actuel
dans un état défini. Pour ce faire, le jeu de paramètres par défaut est copié dans le jeu de paramètres
actuel. L'opération de copie est déclenchée par un accès en écriture à cet objet, la chaîne “load” étant
transmise comme jeu de données sous forme hexadécimale.
Cette instruction doit être exécutée exclusivement lorsque l'étage de sortie est désactivé. Dans le cas
contraire, l'erreur SDO “Les données ne peuvent pas être transmises ou enregistrées car le contrôleur
de moteur ne se trouve pas dans l'état adéquat” est générée. En cas d'envoi d'un identificateur erroné,
l'erreur “Les données ne peuvent pas être transmises ou enregistrées” est générée. En cas d'accès en
lecture à l'objet, un 1 est renvoyé pour indiquer que la restauration des valeurs par défaut est prise en
charge.
Les paramètres de communication CAN (n° de nœud, vitesse de transmission et mode de fonctionnement) ainsi que les nombreuses options du codeur angulaire (qui nécessitent en partie un réinitialisation) restent alors inchangés.
Objet 1010h: store_parameters
Index
1010h
Name
store_parameters
Object Code
ARRAY
No. of Elements
1
Data Type
UINT32
76
5
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Signature
ASCII
hex
Tab. 5.2
01h
save_all_parameters
rw
no
–
65766173h (“save”)
1
MSB
LSB
e
65h
v
76h
a
61h
s
73h
Exemple de texte ASCII “save”
Si le jeu de paramètres par défaut doit être repris dans le jeu de paramètres d'application, alors, il
convient d'activer également l'objet 1010h_01h (save_all_parameters).
Si l'objet est écrit via un SDO, par défaut, la réponse au SDO intervient immédiatement. La réponse ne
reflète donc pas la fin de l'opération de sauvegarde. Toutefois, la réaction peut être modifiée via l'objet
6510h_F0h (compatibility_control).
77
5
5.2
Options de compatibilité
Vue d'ensemble
Pour, d'une part, conserver la compatibilité avec les implémentations CANopen antérieures (p. ex.
également dans d'autres familles d'appareils) et, d'autre part, pouvoir procéder à des modifications et
des corrections vis-à-vis de CiA 402 et CiA 301, l'objet compatibility_control a été ajouté. Le jeu de
paramètres par défaut fournit cet objet 0, en d'autres termes, il garantit la compatibilité avec les
versions précédentes. Pour les nouvelles applications, nous recommandons de configurer les bits définis afin de garantir un degré de conformité le plus élevé possible avec les normes mentionnées.
Objets traités dans ce chapitre
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
6510_F0h
VAR
compatibility_control
UINT16
rw
Objet 6510h_F0h: compatibility_control
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
78
F0h
compatibility_control
UINT16
rw
no
–
0 … 1FFh, Tableau
0
5
Bit Valeur Nom
0
0001h homing_method_scheme
Ce bit a la même signification que le bit 2 et est disponible
pour des raisons de compatibilité. Si le bit 2 est configuré,
il en sera de même pour ce bit et inversement.
Le bit est réservé. Il ne doit pas être configuré.
Si ce bit est configuré, les méthodes de déplacement de
référence 32 … 35 sont numérotées selon CiA 402. Dans le
cas contraire, la numérotation est compatible avec les
implémentations antérieures. ( également chap. 7.2.3).
Si ce bit est configuré, il en sera de même pour le bit 0 et
inversement.
Lorsque ce bit est configuré, la réponse à
save_all_parameters n'est envoyée qu'une fois la procédure de sauvegarde terminée. Cette opération peut durer
plusieurs secondes et peut éventuellement générer une
temporisation dans la commande. Lorsque le bit est supprimé, la réponse est immédiatement générée. Toutefois,
notez que cela ne signifie pas pour autant que la procédure de sauvegarde est déjà terminée.
Jusque là, un déplacement de référence sous CANopen se
compose de 2 phases uniquement (déplacements de recherche et de fluage). Puis, l'actionneur ne se déplace pas
vers la position zéro déterminée (qui, p. ex, peut être décalée
jusqu'à la position de référence trouvée via le paramètre
homing_offset).
La configuration de ce bit implique la modification de
la réaction par défaut. De même, l'actionneur ajoute
à son déplacement de référence un autre déplacement
jusqu'au point zéro. à ce sujet, chap. 7.2 Mode de
fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode)
1
2
0002h reserved
0004h homing_method_scheme
3
4
0008h reserved
0010h response_after_save
5
6
0020h reserved
0040h homing_to_zero
7
0080h device_control
La configuration de ce bit entraîne l'émission du bit 4 du
statusword (voltage_enabled) selon CiA 402 v2.0. En
outre, l'état FAULT_REACTION_ACTIVE se distingue alors
de l'état FAULT.
à ce propos, chapitre 6
8
0100h reserved
79
5
5.3
Facteurs de conversion (Factor Group)
Vue d'ensemble
Les contrôleurs de moteur sont utilisés dans de nombreux cas pratiques : en tant qu'actionneur direct,
avec réducteur en aval, pour les actionneurs linéaires, etc. Afin de permettre un paramétrage simple de
toutes ces applications, le contrôleur de moteur peut être configuré à l'aide du Factor Group de
manière à ce que l'utilisateur puisse entrer directement côté sortie toutes les grandeurs, comme la
vitesse de rotation, dans les unités souhaitées (p. ex. pour un axe linéaire, les valeurs de position en
millimètres et celles de vitesse en millimètres par seconde). Le contrôleur de moteur convertit ensuite
les valeurs entrées à l'aide du programme Factor Group dans ses propres valeurs internes. Pour chaque
grandeur physique (position, vitesse et accélération) il existe un facteur de conversion destiné à adapter les unités de l'utilisateur à la propre application. Les unités créées par le programme Factor Group
sont généralement qualifiées de position_units, speed_units ou de acceleration_units. Le schéma suivant illustre plus précisément la fonction du programme Factor Group :
Factor group
Unités
utilisateur
Unités internes
au régulateur
Position
±1
Unités de position
Position Factor
Pas de progression (Inc.)
±1
position_polarity_flag
Vitesse
1 rotation
4096 min
±1
Unités de vitesse
Velocity Factor
±1
velocity_polarity_flag
Accélération
Unités
d'accélération
Fig. 5.2
1 rotation min
256 sec
Acceleration Factor
Factor group
Par principe, tous les paramètres sont enregistrés dans les unités internes propres au contrôleur de
moteur, lesquelles ne sont converties qu'au moment de l'écriture ou de la lecture à l'aide du programme Factor Group.
C'est pourquoi le programme Factor Group doit être configuré avant le tout premier paramétrage et ne
doit en aucun cas être modifié en cours de paramétrage.
Par défaut, le programme Factor Group est configuré sur les unités suivantes :
Taille
Désignation
Unité
Explication
Longueur
Unités de position
Vitesse
Accélération
Unités de vitesse
Unités d'accélération
Pas de
progression
min-1
(min-1)/s
65536 Pas de progression par
rotation
Rotations par minute
Augmentation de vitesse de rotation
par seconde
Tab. 5.3
80
Préréglage Factor group
5
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
607Eh
6093h
6094h
6097h
VAR
ARRAY
ARRAY
ARRAY
polarity
position_factor
velocity_encoder_factor
acceleration_factor
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
rw
rw
rw
rw
Objet 6093h: position_factor
L'objet position_factor sert à convertir toutes les unités de longueur de l'application de position_units
en unité interne Pas de progression (65536 pas de progression correspondent à 1 rotation). Il est
composé d'un numérateur et d'un dénominateur.
Moteur avec réducteur
Axe
x en unité de position
(p.ex. “degré”)
TSORTIE
TENTRÉE
Moteur
Fig. 5.3
Réducteur
x en unité de position (p. ex. “mm”)
Calcul des unités de position
Index
6093h
Name
position_factor
Object Code
ARRAY
No. of Elements
2
Data Type
UINT32
81
5
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
numerator
rw
yes
–
–
1
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
divisor
rw
yes
–
–
1
La formule de calcul du position_factor contient les grandeurs suivantes :
Paramètres
Description
gear_ratio
Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (R ENT) et les rotations à la
sortie (RSOR).
Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en position_units
(p. ex. 1 T = 360 degrés)
feed_constant
Tab. 5.4
Paramètre Facteur de position
Le calcul du position_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante :
position_factor = numerator =
divisor
rapport
de
transmission * pas de progressionrotation
constante davance
Le numérateur et le dénominateur du position_factor doivent être écrits séparément dans le contrôleur
de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension
appropriée.
Le position_factor ne doit pas être supérieur à 224
EXEMPLE
Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et le nombre souhaité de décimales
(NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application.
Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2).
Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction :
82
5
Procédure Calcul du facteur de position
Unités de poConstante
Rapport de
sition
d'avance
transmission
Degré,
1 NK
1/10 degré
1 RSOR =
1/1
3600 °
10
Formule
1
* 65536 Inc
1
3600 °
10
Résultat abrégé
=
65536 Inc
3600 °
10
num : 4096
div : 225
(°/10)
Fig. 5.4
Procédure Calcul du facteur de position
Exemples de calcul de facteur de position
Unités de poConstante
Facteur de désition1)
d’avance2)
multiplication3)
Pas de progression,
0 NK
Inc.
Degré,
1 NK
1/10 degré
1 RSOR =
1/1
65536 Inc
1 RSOR =
Formule4)
1
* 65536 Inc
1
65536 Inc
1/1
3600 °
10
1
* 65536 Inc
1
3600 °
10
Résultat abrégé
num : 1
div : 1
=
1 Inc
1 Inc
=
65536 Inc
3600 °
num : 4096
div : 225
65536 Inc
num : 16384
div :
25
10
(°/10)
Tours,
2 NK
1/100 tour
1 RSOR =
100
2/3
(T/100)
mm,
1 NK
1/10 mm
(mm/10)
1/1
R
100
1 RSOR =
mm
631, 5
10
4/5
1
* 65536 Inc
1
1
100
100
2
* 65536 Inc
3
1
100
100
4
* 65536 Inc
5
mm
631, 5
10
=
=
=
100
1
100
131072 Inc
300
1
100
2621440 Inc
mm
31575
10
num : 32768
div :
75
num: 524288
div:
6315
1)
Unité souhaitée en sortie
2)
Unités de position par tour en sortie (RSOR). Constante d'avance de l'actionneur * 10-NK (nombre de décimales)
3)
Rotations à l'entrée pour rotations en sortie (RENT pour RSOR)
4)
Insérer les valeurs dans la formule.
Tab. 5.5
Exemples de calcul de facteur de position
83
5
6094h: velocity_encoder_factor
L'objet velocity_encoder_factor sert à convertir toutes les valeurs de vitesse de l'application de
speed_units en unité interne Rotations pour 4096 minutes. Il est composé d'un numérateur et d'un
dénominateur.
Index
6094h
Name
Object Code
ARRAY
No. of Elements
2
Data Type
UINT32
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
numerator
rw
yes
–
–
1000h
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
divisor
rw
yes
–
–
1
En principe, le calcul du velocity_encoder_factor se compose de deux parties : d'un facteur de
conversion d'unités de longueur internes en position_units et d'un facteur de conversion d'unités de
temps internes en unités de temps définies par l'utilisateur (p. ex. de secondes en minutes). La
première partie correspond au calcul du position_factor, pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter au calcul :
Paramètres
Description
time_factor_v
Rapport entre l'unité de temps interne et l'unité de temps personnalisée :
(p. ex. 1 min = 1/4096 4096 min)
sortie (RSOR).
Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en position_units
(p. ex. 1 T = 360 degrés)
gear_ratio
feed_constant
Tab. 5.6
84
Paramètre Facteur de vitesse
5
Le calcul du velocity_encoder_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante :
numerator
divisor
=
=
gear_ratio * time_factor_v
feedconstant
Le velocity_encoder_factor ne doit pas être supérieur à 224
À l'instar du position_factor, le velocity_encoder_factor se décompose également en numérateur et
dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en
nombres entiers par extension appropriée.
EXEMPLE
Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur
(colonne 3).
Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction :
Procédure Calcul du facteur de vitesse
Unités
Const.
Constante de
de vitesse
d'avance temps
mm/s,
1 NK
1/10 mm/s
( mm/10 s )
Fig. 5.5
mm
R
⇒
1 RSOR =
mm
631, 5
10
63, 15
1
1 s
Trans Formule
.
=
60 1
min
=
60 * 4096
1
4096 min
4/5
4
*
5
Résultat
abrégé
1
4096 min
1
1
1966080
1s
4096 min num: 131072
=
mm
mm
div:
421
631, 5
6315
10
10s
60 * 4096
Procédure Calcul du facteur de vitesse
85
5
Exemples de calcul de facteur de vitesse
Unités
Const.
Constante de
de vitesse1)
d'avance2) temps3)
1 RSOR =
T/min,
0 NK
T/min
1 RSOR
1
1
min
4096
Réd.4) Formule5)
=
1
4096 min
1/1
1
*
1
1
4096 min
1
1
min
4096
1
1 RSOR =
T/min,
R
2 NK
100
100
1/100 T/min
( T/100 min )
°/s,
1 NK
1/10 °/s
( °/10 s )
1 RSOR =
mm/s,
1 NK
1/10 mm/s
( mm/10 s )
63, 15
3600 °
10
mm
R
⇒
1 RSOR =
mm
631, 5
10
1
1
min
=
4096
1
4096 min
1
1 s
=
60 1
min
=
60 * 4096
1
4096 min
1
1 s
2/3
1/1
=
60 1
min
=
60 * 4096
1
4096 min
4/5
Résultat
abrégé
=
1
4096 min
1
1
min
4096
1
4096 min
1
1
1
8192
min
num: 2048
4096 min
=
1
1
div:
75
300
100
100
100 min
1
1
60 * 4096
4096 min
1
*
1
1
1
245760
1s
4096 m num: 1024
=
div:
15
3600 °
3600 °
10
10 s
1
1
60 * 4096
4
4096 min
*
1
5
1
1966080
1s
4096 mnum: 131072
=
mm div:
mm
421
631,5
6315
10 s
10
1
2
*
3
4096
1)
2)
3)
Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne
4)
Facteur de transmission : R ENT pour RSOR
5)
Tab. 5.7
num: 4096
div:
1
Exemples de calcul de facteur de vitesse
6097h: acceleration_factor
L'objet acceleration_factor sert à convertir toutes les valeurs d'accélération de l'application de acceleration_units dans l'unité interne Rotations par minute par 256 secondes. Il est composé d'un numérateur et d'un dénominateur.
Index
6097h
Name
acceleration_factor
Object Code
ARRAY
No. of Elements
2
Data Type
UINT32
86
5
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
numerator
rw
yes
–
–
100h
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
divisor
rw
yes
–
–
1
De même, le calcul du acceleration_factor se compose de deux parties : d'un facteur de conversion
d'unités de longueur internes en position_units et d'un facteur de conversion d'unités de temps internes au carré en unités de temps définies par l'utilisateur au carré (p. ex. de secondes2 en minutes2).
La première partie correspond au calcul du position_factor, pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter :
Paramètres
Description
time_factor_a
Rapport entre l'unité de temps interne au carré et l'unité de temps personnalisée au carré.
(p. ex. 1 min2 = 1 min x 1 min = 60 s x 1 min = 60/256 256 min x s).
sortie (RSOR).
Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en
position_units (p. ex. 1 T = 360 degrés)
gear_ratio
feed_constant
Tab. 5.8
Paramètre Facteur d'accélération
Le calcul du acceleration_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante :
acceleration_factor
=
nummerator
divisor
=
gear_ratio * time_factor_a
feed_constant
Le acceleration_factor s'écrit, lui-aussi, en distinguant numérateur et dénominateur dans le contrôleur
de moteur, ce qui entraîne éventuellement la nécessité d'une extension.
87
5
EXEMPLE
Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur
(colonne 3). Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction :
Procédure de calcul de facture d'accélération
Unités
Const.
Constante de
Trans. Formule
d'accélération d'avance temps
mm/s²,
1 NK
1/10 mm/s²
( mm/10 s² )
mm
R
⇒
1 RSOR =
mm
631, 5
10
63, 15
1
1
s2
60
=
1
min * s
60 * 256
=
4/5
4
*
5
Résultat
abrégé
1
256 min * s
1
1
1
122880 min
2
s
256 s
=
mm
mm
631, 5
6315
10
10s 2
60 * 256
1
min
256 * s
Exemples de calcul de facteur d'accélération
Unités d'acConst.
Constante de
Réd.4) Formule5)
célération1)
d'avance2) temps3)
T/min/s,
0 NK
T/min s
1 RSOR =
°/s²,
1 NK
1 RSOR =
1 RSOR
1
1
min * s
3600 °
10
1/10 °/s²
( °/10 s² )
1
1 RSOR =
2 NK
1/100
T/min²
( T/100 min² )
100
R
100
1
s2
=
1
60
min * s
1
1
min2
1
60
1/1
256 * s
60 * 256
T/min²,
=
1
min
256
=
1/1
1
min
256 * s
=
1
min
s
2/3
Résultat
abrégé
1
256 min s
1
1
min
1
256
min * s
256* s
=
1
1
1
1 min
s
1
60 * 256
256 min * s
1
1
*
1
1
1
15360 min
2
s
256 * s
=
3600 °
3600 °
10
10 s 2
1
1
*
1
2
*
3
256
256
=
1
256 min * s
1
60
min 2
1
100
1
100
1
min
256
60 256 * s
1
min
256 s
=
1
18000
100 min 2
512
1)
2)
3)
4)
5)
88
num: 8192
div: 421
num: 256
div:
1
num: 64
div: 15
num: 32
div: 1125
5
Unités d'acConst.
Constante de
Réd.4) Formule5)
1)
2)
3)
célération
d'avance temps
mm/s²,
1 NK
1/10 mm/s²
( mm/10 s² )
mm
R
⇒
1 RSOR =
mm
631, 5
10
63, 15
1
1
s2
60
=
1
min * s
60 * 256
=
4/5
4
*
5
Résultat
abrégé
1
256 min * s
1
1
1
122880 min
2
s
256 s
=
mm
mm
631,5
6315
10
10 s 2
1
60 * 256
1
min
256 * s
1)
2)
3)
4)
5)
Tab. 5.9
num: 8192
div: 421
Objet 607Eh: polarity
Le signe mathématique des valeurs de position et de vitesse du contrôleur de moteur peut être réglé à
l'aide du polarity_flag correspondant. Il peut servir à inverser le sens de rotation du moteur en
conservant les mêmes valeurs de consigne.
Dans la plupart des applications, il est judicieux de régler le velocity_polarity_flag et le position_polarity_flag sur la même valeur.
Le réglage du polarity_flag n'influe sur les paramètres que lors de la lecture et de l'écriture. Les paramètres déjà présents dans le contrôleur de moteur ne sont pas modifiés.
Index
607Eh
Name
polarity
Object Code
VAR
Data Type
UINT8
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
–
40h, 80h, C0h
0
Bit
Valeur
Nom
Signification
6
40h
velocity_polarity_flag
7
80h
position_polarity_flag
0: multiply by 1 (default)
1: multiply by -1 (invers)
0: multiply by 1 (default)
1: multiply by -1 (invers)
89
5
5.4
Paramètres de l'étage de sortie
Vue d'ensemble
L'étage de sortie est alimenté en tension via un circuit de précharge. Lors de l'activation de l'alimentation électrique, l'intensité d'enclenchement est limitée et la procédure de charge contrôlée. Une fois
l'opération de précharge du circuit intermédiaire terminée, le circuit de charge est shunté. Cet état
conditionne l'autorisation de déblocage du régulateur. La tension d'alimentation redressée est lissée
avec les condensateurs du circuit intermédiaire. Depuis le circuit intermédiaire, le moteur est alimenté
par les IGBT (transistors bipolaires à grille isolée). L'étage de sortie intègre plusieurs fonctions de sécurité en partie paramétrables.
– Logique de déblocage du régulateur (déblocage logiciel et matériel)
– Contrôle de surintensité
– Contrôle de surtention/sous-tension du circuit intermédiaire
– Contrôle du bloc de puissance
Index
Objet
Nom
6510h
RECORD
Drive_data
Type
Attr.
Objet 6510h_10h: enable_logic
Pour que l'étage de sortie du contrôleur de moteur puisse être activé, les entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie et Déblocage du régulateur doivent être configurées : le déblocage de l'étage
de sortie agit directement sur les signaux de commande d'amorçage des transistors de puissance et
pourrait les stopper en cas de défaut du microprocesseur. Si le déblocage de l'étage de sortie est
annulé tandis que le moteur tourne, ce dernier stoppera sa rotation sans freiner ou sera stoppé par le
frein d'arrêt, le cas échéant. Le déblocage du régulateur est opéré par le microcontrôleur du contrôleur
de moteur. En fonction du mode de fonctionnement, le contrôleur de moteur réagit différemment après
retrait de ce signal.
– Mode de positionnement et fonctionnement asservi à la vitesse
Une fois le signal supprimé, une rampe de freinage définie ralentit le moteur. L'étage de sortie n'est
désactivé que lorsque la vitesse de rotation du moteur passe en dessous de 10 t/min et que le frein
d'arrêt éventuellement présent s'est déclenché.
– Fonctionnement asservi au couple
L'étage de sortie est désactivé dès le retrait du signal. Parallèlement, le frein d'arrêt éventuellement
présent se déclenche. Le moteur cesse alors de tourner sans freiner, ou, le cas échéant, est stoppé
par le frein d'arrêt.
Avertissement
Tension mortelle !
Les deux signaux ne garantissent pas que le moteur est hors tension.
Lorsque le contrôleur de moteur fonctionne via le bus CAN, les deux entrées numériques Déblocage de
l'étage de sortie et Déblocage du régulateur peuvent être réglées ensemble sur 24 V. Ce faisant, le
déblocage est opéré par le bus CAN. Pour ce faire, l'objet 6510h_10h (enable_logic) doit être paramétré sur deux. Pour des raisons de sécurité, cette mesure s'opère automatiquement à l'activation de
CANopen (et après réinitialisation du contrôleur de moteur).
90
5
Index
6510h
Name
drive_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
51
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
10h
enable_logic
UINT16
rw
no
–
0…2
0
Valeur
Signification
0
1
Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur
Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur +
interface de paramétrage
Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur + CAN
2
Objet 6510h_30h: pwm_frequency
Les pertes de commutation de l'étage de sortie sont proportionnelles à la fréquence de commutation
des transistors de puissance. Avec les appareils de la gamme CMMP, il est possible de soustraire plus
de puissance en divisant par deux la fréquence normale de modulation de largeur d'impulsion. En
résulte toutefois une augmentation de l'ondulation du courant provoquée par l'étage de sortie. La
commutation n'est possible que si l'étage de sortie est désactivé.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
30h
pwm_frequency
UINT16
rw
no
–
0, 1
0
Valeur
Signification
0
1
Fréquence normale de l'étage de sortie
Demi-fréquence de l'étage de sortie
91
5
Objet 6510h_3Ah: enable_enhanced_modulation
L'objet enable_enhanced_modulation permet d'activer la modulation sinusoïdale étendue. Cette
dernière permet une meilleure exploitation de la tension du circuit intermédiaire et, par conséquent,
une augmentation d'env. 14 % des vitesses de rotation. L'inconvénient réside dans le fait, qu'avec
certaines applications, le mode de régulation et la circularité du moteur peuvent être légèrement altérés aux vitesses de rotation très basses. L'accès en écriture n'est possible que si l'étage de sortie est
désactivé. Pour appliquer la modification, le jeu de paramètres doit être sauvegardé et une réinitialisation effectuée.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
3Ah
enable_enhanced_modulation
UINT16
rw
no
–
0, 1
0
Valeur
Signification
0
1
Modulation sinusoïdale étendue ARRÊT
Modulation sinusoïdale étendue MARCHE
L'activation de la modulation sinusoïdale étendue n'est effective qu'après réinitialisation.
Pour ce faire, le jeu de paramètres doit tout d'abord être sauvegardé
(save_all_parameters) et une réinitialisation effectuée.
Objet 6510h_31h: power_stage_temperature
La température de l'étage de sortie peut être consultée via l'objet power_stage_temperature. Si la
température indiquée dans l'objet 6510h_32h (max_power_stage_temperature) est dépassée, l'étage
de sortie se désactive et un message d'erreur est généré.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
92
31h
power_stage_temperature
INT16
ro
yes
°C
–
–
5
Objet 6510h_32h: max_power_stage_temperature
La température de l'étage de sortie peut être consultée via l'objet 6510h_31h (power_stage_temperature). Si la température indiquée dans l'objet max_power_stage_temperature est dépassée, l'étage
de sortie se désactive et un message d'erreur est généré.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
32h
max_power_stage_temperature
INT16
ro
no
°C
100
en fonction de l'appareil
Type d'appareil
Valeur
CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0
100 °C
80 °C
80 °C
80 °C
Objet 6510h_33h: nominal_dc_link_circuit_voltage
L'objet nominal_dc_link_circuit_voltage permet de consulter la tension nominale de l'appareil en millivolts.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
33h
nominal_dc_link_circuit_voltage
UINT32
ro
no
mV
En
Type d'appareil
Valeur
360000
360000
560000
560000
93
5
Objet 6510h_34h: actual_dc_link_circuit_voltage
L'objet actual_dc_link_circuit_voltage permet de consulter la tension actuelle du circuit intermédiaire
en millivolts.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
34h
actual_dc_link_circuit_voltage
UINT32
ro
yes
mV
–
–
Objet 6510h_35h: max_dc_link_circuit_voltage
L'objet max_dc_link_circuit_voltage indique la tension du circuit intermédiaire à partir de laquelle,
pour des raisons de sécurité, l'étage de sortie se désactive immédiatement et un message d'erreur est
généré.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
35h
max_dc_link_circuit_voltage
UINT32
ro
no
mV
–
Type d'appareil
Valeur
460000
460000
800000
800000
94
5
Objet 6510h_36h: min_dc_link_circuit_voltage
Le contrôleur de moteur est équipé d'une surveillance de sous-tension . Cette dernière peut être activée via l'objet 6510h_37h (enable_dc_link_undervoltage_error). L'objet 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage) indique la tension du circuit intermédiaire inférieur à ne pas dépasser pour le fonctionnement du contrôleur de moteur. En dessous de cette tension, l'erreur E 02-0 est générée si cet objet a
été activé conjointement avec l'objet suivant.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
36h
min_dc_link_circuit_voltage
UINT32
rw
no
mV
0 … 1000000
0
Objet 6510h_37h: enable_dc_link_undervoltage_error
L'objet enable_dc_link_undervoltage_error permet d'activer la surveillance de sous-tension. Dans
l'objet 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage), il convient d'indiquer la tension du circuit intermédiaire inférieur à ne pas dépasser pour le fonctionnement du contrôleur de moteur.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
37h
enable_dc_link_undervoltage_error
UINT16
rw
no
–
0, 1
0
Valeur
Signification
0
1
Erreur sous-tension ARRÊT (Réaction AVERTISSEMENT)
Erreur sous-tension MARCHE (Réaction DÉBLOCAGE DU RÉGULATEUR ARRÊT)
L'erreur 02-0 intervient à la suite d'une modification de la réaction sur erreur. Les réactions qui
conduisent à un arrêt de l'actionneur sont retournées sous la forme DE MARCHE, toutes les autres sous
la forme de ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AVERTISSEMENT tandis que la description 1 paramètre la réaction sur erreur DÉBLOCAGE DE RÉGULATEUR ARRÊT.
à ce propos, également 5.18, Gestion des erreurs.
95
5
Objet 6510h_40h: nominal_current
L'objet nominal_current permet de consulter l'intensité nominale de l'appareil . Il s'agit également de
la limite supérieure, qui peut être inscrite dans l'objet 6075h (motor_rated_current).
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
40h
nominal_current
UINT32
ro
no
mA
–
Type d'appareil
Valeur
2500
5000
5000
10000
En raison d'une dévaluation de puissance, d'autres valeurs peuvent éventuellement être
affichées, en fonction de la durée de cycle du régulateur et de la fréquence d'horloge du
niveau de sortie.
Objet 6510h_41h: peak_current
L'objet peak_current, permet de consulter la tension maximale de l'appareil. Il s'agit également de la
limite supérieure, qui peut être inscrite dans l'objet 6073h (max_current).
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
41h
peak_current
UINT32
ro
no
mA
–
Type d'appareil
Valeur
10000
20000
20000
40000
96
5
Les valeurs s'appliquent à une durée de cycle de régulateur de courant de 125 μs.
En raison d'une dévaluation de puissance, d'autres valeurs peuvent éventuellement être
affichées, en fonction de la durée de cycle du régulateur et de la fréquence d'horloge du
niveau de sortie.
5.5
Régulateur de courant et adaptation du moteur
Attention
Des réglages erronés des paramètres du régulateur de courant et des limitations de
courant peuvent détruire le moteur et, éventuellement le contrôleur de moteur en
l'espace de très peu de temps !
Vue d'ensemble
Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour le moteur raccordé et le jeu de
câbles utilisé. Cela concerne les paramètres suivants :
Paramètres
Dépendances
Courant nominal
Capacité de surcharge
Nombre de pôles
Régulateur de
courant
Sens de rotation
Dépendant du moteur
Angle de
décalage
Dépendant du moteur et de l'ordre des phases dans le câble du moteur et du
codeur angulaire
Dépendant du moteur et de l'ordre des phases dans le câble du moteur et du
codeur angulaire
Veuillez noter que le sens de rotation et l'angle de décalage dépendent aussi du jeu de câbles utilisé.
Par conséquent, les jeux de paramètres ne fonctionnent qu'avec un câblage identique.
Attention
L'inversion de l'ordre des phases dans le câble du moteur ou du codeur angulaire peut
entraîner une contreréaction positive empêchant la vitesse de rotation du moteur. Le
moteur peut s'emballer de manière incontrôlée !
97
5
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
6075h
6073h
604Dh
6410h
60F6h
VAR
VAR
VAR
RECORD
RECORD
motor_rated_current
max_current
pole_number
motor_data
torque_control_parameters
UINT32
UINT16
UINT8
rw
rw
rw
rw
rw
Objets concernés traités dans d'autres chapitres
Index
Objet
Nom
2415h
RECORD
current_limitation
Type
Chapitre
5.8 Limitation de valeur de consigne
Objet 6075h: motor_rated_current
Cette valeur figure sur la plaque signalétique et elle est exprimée dans l'unité milliampère. C'est toujours la valeur effective (RMS) qui est prise. Il est impossible de définir un courant supérieur au courant
nominal du contrôleur de moteur.(6510h_40h: nominal_current).
Index
6075h
Name
motor_rated_current
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
mA
0 … nominal_current
296
Si l'objet 6075h (motor_rated_current) est décrit avec une nouvelle valeur, il est
indispensable de reconfigurer l'objet 6073h (max_current).
Objet 6073h: max_current
En général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. Cet objet
permet de paramétrer l'intensité moteur maximale admissible comme facteur. La valeur se rapporte à
l'intensité nominale du moteur (objet 6075h: motor_rated_current) et peut être réglée au millième
près. La plage de valeurs est limitée par l'intensité maximale du contrôleur (objet 6510h_41h:
peak_current). Bon nombre de moteurs peuvent rester brièvement en surcharge (facteur 4). Dans ce
cas, la valeur 4000 doit être inscrite dans cet objet.
L'objet 6073h (max_current) ne doit être renseigné que si l'objet 6075h
(motor_rated_current) a été préalablement décrit de manière valide.
98
5
Index
6073h
Name
max_current
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
per thousands of rated current
–
2023
Objet 604Dh: pole_number
Le nombre de pôles du moteur est indiqué dans la fiche technique de ce dernier ou dans le logiciel de
paramétrage. Le nombre de pôles est toujours pair. Souvent est indiqué non pas le nombre de pôles
mais le nombre de paires de pôles. Le nombre de pôles correspond ainsi au nombre de paires de pôles
multiplié par deux.
Cet objet n'est pas modifié par restore_default_parameters.
Index
604Dh
Name
pole_number
Object Code
VAR
Data Type
UINT8
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
–
2 … 254
4 (après INIT !)
Objet 6410h_03h: iit_time_motor
En général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. Cet objet
indique la durée durant laquelle le moteur raccordé peut supporter l'intensité mentionnée dans l'objet
6073h (max_current). Une fois le temps I2t écoulé, l'intensité est limitée automatiquement à la valeur
indiquée dans l'objet 6075h (motor_rated_current) afin de protéger le moteur. Par défaut, l'objet est
paramétré sur deux secondes, une valeur qui convient pour la plupart des moteurs.
99
5
Index
6410h
Name
motor_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
iit_time_motor
UINT16
rw
no
ms
0 … 100000
2000
Objet 6410h_04h: iit_ratio_motor
L'objet iit_ratio_motor permet de consulter le taux d'exploitation actuel de la limitation I2t en pour
mille.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
04h
iit_ratio_motor
UINT16
ro
no
pourmille
–
–
Objet 6510h_38h: iit_error_enable
L'objet iit_error_enable détermine la réaction du contrôleur de moteur lorsque la limitation I2t intervient. Sinon, ce dernier n'est indiqué que dans le statusword, ou une erreur E 31-0 est générée.
Index
6510h
Name
drive_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
51
100
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
38h
iit_error_enable
UINT16
rw
no
–
0, 1
0
Valeur
Signification
0
1
Erreur I2t ARRÊT
Erreur I2t MARCHE
(Priorité AVERTISSEMENT)
(Priorité DÉBLOCAGE DU RÉGULATEUR ARRÊT)
L'activation de l'erreur E 31-0 résulte de la modification de la réaction sur erreur. Les réactions qui
conduisent à un arrêt de l'actionneur sont retournées sous la forme de MARCHE, toutes les autres sous
la forme de ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AVERTISSEMENT tandis que la description 1 paramètre la réaction sur erreur DÉBLOCAGE DE RÉGULATEUR ARRÊT. chapitre 5.18,
Gestion des erreurs.
Objet 6410h_10h: phase_order
Dans l'ordre des phases (phase_order), les inversions entre câble pour moteur et câble pour codeur
angulaire sont prises en compte. Elles peuvent être consultées dans le logiciel de formatage.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
10h
phase_order
INT16
rw
yes
–
0, 1
0
Valeur
Signification
0
1
A droite
A gauche
Objet 6410h_11h: encoder_offset_angle
Les servomoteurs utilisés sont équipés sur le rotor d'aimants permanents. Ces derniers génèrent un
champ magnétique dont l'orientation par rapport au stator dépend de la position du rotor. Pour la commutation électrique, le contrôleur de moteur doit régler le champ électromagnétique du stator toujours
dans le bon angle par rapport à ce champ magnétique permanent. Pour ce faire, il détermine en
permanence la position du rotor à l'aide d'un codeur angulaire (résolveur, etc.).
101
5
L'orientation du codeur angulaire par rapport au champ magnétique permanent doit être inscrit dans l'objet
encoder_offset_angle. Le logiciel de paramétrage permet de définir cet angle. L'angle défini avec le logiciel
de paramétrage se situe dans la plage de ±180°. Il doit être converti de la manière suivante :
encoder_offset_angle
=
Angle
de
décalage
du codeur
angulaires *
32767
180°
Cet objet n'est pas modifié par restore_default_parameters.
Index
6410h
Name
motor_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
11h
encoder_offset_angle
INT16
rw
yes
…
-32767 … 32767
E000h (-45°) (après réglage usine)
Objet 6410h_14h: motor_temperature_sensor_polarity
Cet objet permet de déterminer si un contact à ouverture ou à fermeture est utilisé comme capteur de
température moteur numérique.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
14h
motor_temperatur_sensor_polarity
INT16
rw
yes
–
0, 1
0
Valeur
Signification
0
1
Contact à ouverture
Contact à fermeture
102
5
Objet 6510h_2Eh: motor_temperature
Cet objet permet de consulter l'actuelle température du moteur, lorsqu'une sonde de température
analogique est raccordée. En l'absence de sonde, l'objet reste non défini.
Index
6510h
Name
drive_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
51
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
2Eh
motor_temperature
INT16
ro
yes
°C
–
–
Objet 6510h_2Fh: max_motor_temperature
Si la température du moteur définie dans cet objet est dépassée, une réaction déterminée par la
gestion des erreurs sera générée (Erreur 03-0, Surchauffe moteur analogique). Lorsque le paramétrage
définit une réaction impliquant l'arrêt de l'actionneur, un message d'urgence sera envoyé.
À propos du paramétrage de la gestion des erreurs chap. 5.18, Gestion des erreurs.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
2Fh
max_motor_temperature
INT16
rw
no
°C
20 … 300
100
Objet 60F6h: torque_control_parameters
Les données du régulateur de courant doivent être consultées dans le logiciel de paramétrage. Lors de
cette opération, il faut observer les conversions suivantes :
L'amplification du régulateur de courant doit être multipliée par 256. En cas d'amplification de 1,5 dans
le menu “Régulateur de courant” du logiciel de paramétrage, il convient de saisir dans l'objet
torque_control_gain la valeur 384 = 180h.
La constante de temps du régulateur de courant est indiquée en millisecondes dans le logiciel de paramétrage. Afin de pouvoir transférer cette constante de temps dans l'objet torque_control_time, elle
doit auparavant être convertie en microsecondes. Pour un temps donné de 0,6 millisecondes, la valeur
600 doit par conséquent être saisie dans l'objet torque_control_time.
103
5
Index
60F6h
Name
Object Code
RECORD
No. of Elements
2
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
torque_control_gain
UINT16
rw
no
256 = “1”
0 … 32*256
3*256 (768)
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
torque_control_time
UINT16
rw
no
μs
104 … 64401
1020
104
5
5.6
Régulateur de vitesse
Vue d'ensemble
Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour l'application. C'est surtout l'amplification qui dépend fortement des masses éventuellement accouplées au moteur. Lors de la mise en
service de l'installation, les données doivent être déterminées de manière optimale à l'aide du logiciel
de paramétrage.
Attention
Des réglages erronés des paramètres du régulateur de vitesse peuvent entraîner de
fortes vibrations et éventuellement détruire des parties de l'installation !
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
60F9h
2073h
RECORD
VAR
velocity_control_parameters
velocity_display_filter_time
UINT32
rw
rw
Objet 60F9h: velocity_control_parameters
Les données du régulateur de vitesse doivent être consultées dans le logiciel de paramétrage. Lors de
cette opération, il faut observer les conversions suivantes :
L'amplification du régulateur de vitesse doit être multipliée par 256.
En cas d'amplification de 1,5 dans le menu “Régulateur de vitesse” du logiciel de paramétrage, il
convient de saisir dans l'objet velocity_control_gain la valeur 384 = 180h.
La constante de temps du régulateur de vitesse est indiquée en millisecondes dans le logiciel de paramétrage. Afin de pouvoir transférer cette constante de temps dans l'objet velocity_control_time, elle
doit auparavant être convertie en microsecondes. Pour un temps donné de 2,0 millisecondes, la valeur
2000 doit par conséquent être saisie dans l'objet velocity_control_time.
105
5
Index
60F9h
Name
velocity_control_parameter_set
Object Code
RECORD
No. of Elements
3
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
velocity_control_gain
UINT16
rw
no
256 = Gain 1
20 … 64*256 (16384)
256
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
velocity_control_time
UINT16
rw
no
μs
1 … 32000
2000
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
04h
velocity_control_filter_time
UINT16
rw
no
μs
1 … 32000
400
106
5
Objet 2073h: velocity_display_filter_time
L'objet velocity_display_filter_time permet de paramétrer un délai de filtrage pour le filtre de valeur
réelle de la vitesse d'affichage.
Index
2073h
Name
velocity_display_filter_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
μs
1000 … 50000
20000
Noter que l'objet velocity_actual_value_filtered est utilisé pour la protection contre la
rotation à vide. Lorsque le délai de filtrage est élevé, le système ne détecte les erreurs de
rotation à vide qu'à partir de la temporisation en question.
5.7
Asservissement de position (Position Control Function)
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit toutes les paramètres nécessaires à l'asservissement de position. À l'entrée de
l'asservissement de position se trouve la valeur de consigne de position (position_demand_value) du
générateur de courbes de déplacement. En outre, la valeur réelle de position (position_actual_value)
du codeur angulaire (résolveur, codeur incrémental, etc.) est ajoutée. Le comportement de
l'asservissement de position peut être influencé par certains paramètres. Afin de maintenir le circuit de
régulation de position stable, une limitation de la grandeur de sortie (control_effort) est possible. La
grandeur de sortie est ajoutée au régulateur de vitesse en tant que valeur de consigne de vitesse.
Toutes les grandeurs d'entrée et de sortie de l'asservissement de position sont converties dans le
Factor Group des unités spécifiques à l'application dans les unités internes correspondantes du régulateur.
Les sous-fonctions suivantes sont définies dans ce chapitre :
1. Erreur de poursuite (Following_Error)
L'erreur de poursuite désigne l'écart entre la valeur réelle de position (position_actual_ value) et la
valeur de consigne de position (position_demand_value) . Lorsque, pendant une période donnée,
cette erreur de poursuite est plus grande que la valeur indiquée dans la fenêtre d'erreur de
poursuite (following_error_window), le bit 13 following_error est activé dans l'objet statusword. La
période admissible peut être définie grâce à l'objet following_error_time_out.
107
5
Following_error_window (6065h)
0
Following_error_window (6065h)
Following_error_time_out (6066h)
Statusword, Bit 13 (6041h)
Fig. 5.6
Erreur de poursuite – Aperçu de la fonction
2. Position atteinte (Position Reached)
Cette fonction offre la possibilité de définir une fenêtre de position autour de la position cible
(target_position). Lorsque la position réelle de l'actionneur se trouve dans cette zone pendant une
période donnée, la position_window_time, le bit 10 associé (target_reached) est activé dans
statusword.
108
5
Position_window (6067h)
0
Position_window (6067h)
Position_window_time (6068h)
Statusword, Bit 10 (6041h)
Fig. 5.7
Position atteinte – Aperçu de la fonction
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
202Dh
2030h
6062h
6063h
6064h
6065h
6066h
6067h
6068h
607Bh
60F4h
60FAh
60FBh
6510h_20h
6510h_22h
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
ARRAY
VAR
VAR
RECORD
VAR
VAR
position_demand_sync_value
set_position_absolute
position_demand_value
position_actual_value_s1)
position_actual_value
following_error_window
following_error_time_out
position_window
position_window_time
position_range_limit
following_error_actual_value
control_effort
position_control_parameter_set
position_range_limit_enable
position_error_switch_off_limit
INT32
INT32
INT32
INT32
INT32
UINT32
UINT16
UINT32
UINT16
INT32
INT32
INT32
ro
wo
ro
ro
ro
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
rw
rw
rw
1)
UINT16
UINT32
en pas de progression
109
5
Index
Objet
Nom
Type
Chapitre
607Ah
VAR
target_position
INT32
607Ch
607Dh
VAR
VAR
home_offset
software_position_limit
INT32
INT32
607Eh
6093h
6094h
6096h
6040h
VAR
VAR
ARRAY
ARRAY
VAR
polarity
position_factor
acceleration_factor
controlword
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
INT16
6041h
VAR
statusword
UINT16
7.3 Mode de fonctionnement
Positionnement
7.2 Déplacement de référence
7.3 Mode de fonctionnement
Positionnement
5.3 Facteurs de conversion
6.1.3 Controlword
(mot de commande)
6.1.5 Statuswords (mots d'état)
Objet 60FBh: position_control_parameter_set
Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour l'application. Lors de la mise en
service de l'installation, les données d'asservissement de position doivent être déterminées de
manière optimale à l'aide du logiciel de paramétrage.
Attention
Des réglages erronés des paramètres d'asservissement de position peuvent entraîner
de fortes vibrations et éventuellement détruire des parties de l'installation !
L'asservissement de position compare la position de consigne à la position réelle et détermine, en
tenant compte de l'amplification et éventuellement de l'intégrateur, une vitesse de correction
(objet 60FAh: control_effort), qui est ajoutée au régulateur de vitesse.
Comparé au régulateur de courant et au régulateur de vitesse, l'asservissement de position est relativement lent. Le régulateur travaille donc en interne avec des valeurs de consigne injectées, ce qui minimise le travail de réglage pour l'asservissement de position et permet au régulateur de répondre rapidement.
Normalement, un circuit proportionnel suffit en tant qu'asservissement de position. L'amplification de
l'asservissement de position doit être multipliée par 256. En cas d'amplification de 1,5 dans le menu
“Asservissement de position” du logiciel de paramétrage, il convient de saisir dans l'objet
position_control_gain la valeur 384.
Normalement, l'asservissement de position peut se passer d'un intégrateur. Dans ce cas, il faut inscrire
la valeur zéro dans l'objet position_control_time . Sinon, il convient de convertir la constante de temps
de l'asservissement de position en microsecondes. Pour un temps donné de 4,0 millisecondes, la valeur 4000 doit par conséquent être saisie dans l'objet position_control_time.
Comme l'asservissement de position convertit déjà les écarts de position les plus infimes en vitesses
de correction notables, dans le cas d'une courte panne (p. ex. blocage bref de l'installation), cela
entraînerait de très importantes opérations de réglage avec des vitesses de correction élevées. Or, ceci
est à éviter quand, via l'objet position_control_v_max , la sortie de l'asservissement de position est
limitée de manière significative (p. ex. 500 min-1).
110
5
L'objet position_error_tolerance_window permet de définir l'ampleur d'un écart de position synonyme
de non intervention de l'asservissement de position (zone morte). Ceci peut être mis en œuvre pour la
stabilisation quand, p. ex. il y a du jeu dans l'installation.
Index
60FBh
Name
position_control_parameter_set
Object Code
RECORD
No. of Elements
4
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
Position_control_gain
UINT16
rw
no
256 = “1”
0 … 64*256 (16384)
102
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
position_control_
UINT16
ro
no
μs
0
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
04h
position_control_
UINT32
rw
no
speed units
0 … 131072 min-1
500 min-1
111
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
05h
position_error_tolerance_window
UINT32
rw
no
position units
1 … 65536 (1 T)
2 (1/32768 T)
Objet 6062h: position_demand_value
Cet objet permet de consulter la position de consigne actuelle. Cette dernière est envoyée à
l'asservissement de position par le générateur de courbes de déplacement.
Index
6062h
Name
Object Code
VAR
No. of Elements
INT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
position units
–
–
Objet 202Dh: position_demand_sync_value
Cet objet permet de consulter la position de consigne du capteur de synchronisation. Cette dernière est
définie via l'objet 2022h synchronization_encoder_select ( chap. 5.11). Cet objet est renseigné en
unités définies par l'utilisateur.
Index
202Dh
Name
position_demand_sync_value
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ro
no
position units
–
–
112
5
Objet 6063h: position_actual_value_s (incréments)
Cet objet permet de consulter la position réelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de
position par le codeur angulaire. Cet objet est renseigné en pas de progression.
Index
6063h
Name
position_actual_value_s
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
pas de progression
–
–
Objet 6064h: position_actual_value (unités définies par l'utilisateur)
Cet objet permet de consulter la position réelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de
position par le codeur angulaire. Cet objet est renseigné en unités définies par l'utilisateur.
Index
6064h
Name
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
position units
–
–
Objet 6065h: following_error_window
L'objet following_error_window (fenêtre d'erreur de poursuite) définit une zone symétrique autour de
la valeur de consigne de position (position_demand_value) . Lorsque la valeur réelle de position
(position_actual_value) se trouve en dehors de la fenêtre d'erreur de poursuite
(following_error_window), une erreur de poursuite se produit et le bit 13 est activé dans l'objet
statusword. Une erreur de poursuite peut être générée par les causes suivantes :
– L'actionneur est bloqué ;
– La vitesse de positionnement est trop grande.
– Les valeurs d'accélération sont trop élevées
– L'objet following_error_window contient une valeur trop faible
– L'asservissement de position n'est pas correctement paramétré
113
5
Index
6065h
Name
following_error_window
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
position units
–
9101 (9101/65536 T = 50°)
Objet 6066h: following_error_time_out
Si une erreur de poursuite se produit, plus longue que définie dans cet objet, le bit 13 following_error
correspondant est activé dans le statusword.
Index
6066h
Name
following_error_time_out
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
ms
0 … 27314
0
Objet 60F4h: following_error_actual_value
Cet objet permet de consulter l'erreur de poursuite actuelle. Cet objet est renseigné en unités définies
par l'utilisateur.
Index
60F4h
Name
following_error_actual_value
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
position units
–
–
114
5
Objet 60FAh: control_effort
Cet objet permet de consulter la grandeur initiale de l'asservissement de position. Cette valeur est
ajoutée en interne au régulateur de vitesse en tant que valeur de consigne.
Index
60FAh
Name
control_effort
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
speed units
–
–
Objet 6067h: position_window
L'objet position_window permet de définir une zone symétrique autour de la position cible
(target_position). Quand la valeur réelle de position (position_actual_value) se trouve pendant une
période donnée à l'intérieur de cette zone, la position cible (target_position) est considérée comme
atteinte.
Index
6067h
Name
position_window
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
position units
–
1820 (1820/65536 T = 10°)
115
5
Objet 6068h: position_window_time
Lorsque la position réelle de l'actionneur se trouve à l'intérieur de la fenêtre de positionnement
(position_window), à savoir aussi longtemps que défini dans cet objet, le bit 10 target_reached
correspondant est activé dans le statusword .
Index
6068h
Name
position_window_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
ms
–
0
Objet 6510h_22h: position_error_switch_off_limit
L'objet position_error_switch_off_limit permet de saisir l'écart maximal admissible entre la position de
consigne et la position réelle. Contrairement au message d'erreur de poursuite mentionné ci-dessus,
l'étage de sortie sera désactivé immédiatement en cas de dépassement et une erreur sera générée. Le
moteur cesse alors de tourner jusqu'à arrêt total sans freiner (sauf en cas de présence d'un frein
d'arrêt).
Index
6510h
Name
drive_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
51
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
22h
position_error_switch_off_limit
UINT32
rw
no
position units
0 … 232-1
0
Valeur
Signification
0
>0
Valeur limite Erreur de poursuite ARRÊT (réaction : AUCUNE ACTION)
Valeur limite Erreur de poursuite MARCHE (Réaction : ARRËT IMMÉDIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE)
116
5
L'erreur 17-0 intervient à la suite d'une modification de la réaction sur erreur. La réaction ARRÊT IMMÉDIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE est retournée sous la forme de MARCHE, et toutes les autres sous la forme
d'ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AUCUNE ACTION, toute description avec une
valeur supérieure à 0 entraîne la réaction sur erreur ARRÊT IMMÉDIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE.
chapitre 5.18 Gestion des erreurs.
Objet 607Bh: position_range_limit
Le groupe d'objets position_range_limit contient deux sous-paramètres, qui limitent la plage numérique des valeurs de position. Si l'une de ces limites est dépassée, la valeur réelle de position passe
automatiquement à l'autre limite correspondante. Cette mesure permet le paramétrage d'axes dits
circulaires. Il convient d'indiquer les limites qui correspondent physiquement à la même position,
p. ex. 0° et 360°.
Pour que ces limites s'appliquent, il est nécessaire de sélectionner un mode axe circulaire via l'objet
6510h_20h (position_range_limit_enable).
Index
607Bh
Name
Object Code
ARRAY
No. of Elements
2
Data Type
INT32
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
min_position_range_limit
rw
yes
position units
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
max_position_range_limit
rw
yes
position units
–
–
Objet 6510h_20h: position_range_limit_enable
L'objet position_range_limit_enable permet d'activer les limites de plage définies via l'objet 607Bh.
Plusieurs modes sont disponibles :
Si le mode “trajectoire la plus courte” est activé, les positionnements s'effectueront toujours en respectant la distance physique la plus faible possible jusqu'à la cible. Pour ce faire, l'actionneur adapte
automatiquement le signe mathématique de la vitesse de déplacement. Dans les deux modes “Sens de
rotation fixe”, le positionnement s'effectue exclusivement dans le sens précisé dans le mode.
117
5
Index
6510h
Name
drive_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
51
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
20h
position_range_limit_enable
UINT16
rw
no
–
0…5
0
Valeur
Signification
0
1
2
3
4
5
Arrêt
Trajectoire la plus courte (pour des raisons de compatibilité)
Trajectoire la plus courte
Réservé
Sens de rotation fixe “positif ”
Sens de rotation fixe “négatif ”
Objet 2030h: set_position_absolute
L'objet set_position_absolute permet de décaler la position réelle lisible, sans que la position physique
ne soit pour autant modifiée. Ce faisant, l'actionneur n'effectue aucun déplacement.
Lorsqu'un système de capteur absolu est raccordé, le décalage de position est enregistré dans le capteur dans la mesure où le système de capteur prend en charge cette opération. Le décalage de position
est alors conservé en cas de réinitialisation. Cette opération de sauvegarde est exécutée à l'arrière
plan, indépendamment de cet objet. Sont également enregistrés parallèlement tous les paramètres
correspondants de la mémoire du capteur, valeurs actuelles comprises.
Index
2030h
Name
set_position_absolute
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
wo
no
position units
–
–
118
5
5.8
Limitation de valeur de consigne
Index
Objet
Nom
2415h
2416h
RECORD
RECORD
current_limitation
speed_limitation
Type
Attr.
rw
rw
Objet 2415h: current_limitation
Le groupe d'objets current_limitation permet de limiter le courant maximal pour le moteur dans les
modes de fonctionnement profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode et
velocity_mode, autorisant p. ex. un fonctionnement limité en couple de rotation. L'objet
limit_current_input_channel permet de définir la source de consigne du couple de limitation. Ici, vous
avez le choix entre la définition d'une valeur de consigne directe (valeur fixe) ou la définition via une
entrée analogique. En fonction de la source choisie, l'objet limit_current permet de définir soit le
couple de limitation (source = valeur fixe) ou le coefficient d'échelle pour les entrées analogiques
(source = entrée analogique). Dans le premier cas, la limitation s'applique directement au courant en
mA proportionnel au couple, dans le deuxième cas, le courant est indiqué en mA, ce qui correspond à
une tension appliquée de 10 V.
Index
2415h
Name
current_limitation
Object Code
RECORD
No. of Elements
2
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
limit_current_input_channel
UINT8
rw
no
–
0…4
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
limit_current
INT32
rw
no
mA
–
0
119
5
Valeur
Signification
0
1
2
3
4
Pas de limitation
AIN0
AIN1
AIN2
Bus de terrain (sélecteur B)
Objet 2416h: speed_limitation
Le groupe d'objets speed_limitation permet de limiter la vitesse de rotation maximale du moteur en
mode profile_torque_mode, permettant ainsi de recourir au couple à vitesse limitée. L'objet
limit_speed_input_channel permet de définir la source de valeur de consigne pour la limitation de la
vitesse de rotation. Ici, vous avez le choix entre la définition d'une valeur de consigne directe (valeur
fixe) ou la définition via une entrée analogique. En fonction de la source choisie, l'objet limit_current
permet de définir soit la vitesse de rotation de la limitation (valeur fixe), soit le coefficient d'échelle
pour les entrées analogiques (source = entrée analogique). Dans le premier cas, la limitation
s'applique directement à la vitesse de rotation indiquée, dans le deuxième cas, la vitesse de rotation
indiquée doit correspondre à une tension appliquée de 10 V.
Index
2416h
Name
speed_limitation
Object Code
RECORD
No. of Elements
2
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
limit_speed_input_channel
UINT8
rw
no
–
0…4
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
limit_speed
INT32
rw
no
speed units
–
–
120
5
Valeur
Signification
0
1
2
3
4
Pas de limitation
AIN0
AIN1
AIN2
Bus de terrain (sélecteur B)
121
5
5.9
Modifications des capteurs
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit la configuration de l'entrée du capteur angulaire [X2A], [X2B] et de l'entrée des pas
de progression [X10].
Attention
Tout réglage erroné des paramètres du capteur angulaire peut causer une rotation incontrôlée de l'actionneur et risque de provoquer l'endommagement de certaines pièces
de l'installation.
Index
Objet
Nom
2024h
2024h_01h
2024h_02h
2024h_03h
2025h
2025h_01h
2025h_02h
2025h_03h
2025h_04h
2026h
2026h_01h
2026h_02h
2026h_03h
2026h_04h
RECORD
VAR
VAR
VAR
RECORD
VAR
VAR
VAR
VAR
RECORD
VAR
VAR
VAR
VAR
encoder_x2a_data_field
encoder_x2a_resolution
encoder_x2a_numerator
encoder_x2a_divisor
encoder_x10_data_field
encoder_x10_resolution
encoder_x10_numerator
encoder_x10_divisor
encoder_x10_counter
encoder_x2b_data_field
encoder_x2b_resolution
encoder_x2b_numerator
encoder_x2b_divisor
encoder_x2b_counter
Type
UINT32
INT16
INT16
UINT32
INT16
INT16
UINT32
UINT32
INT16
INT16
UINT32
Attr.
ro
ro
rw
rw
ro
rw
rw
rw
ro
ro
rw
rw
rw
ro
Objet 2024h: encoder_x2a_data_field
L'enregistrement encoder_x2a_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement du
capteur angulaire du connecteur [X2A].
Puisque de nombreux paramètres du capteur angulaire ne sont effectifs qu'après une réinitialisation, la
sélection et le réglage du capteur doivent être effectués via le logiciel de paramétrage. CANopen
permet ainsi de consulter ou de modifier les paramètres suivants :
L'objet encoder_x2a_resolution indique le nombre de pas de progression réalisés par le capteur pour
chaque tour ou pour chaque unité de longueur définie. Puisque seuls les résolveurs évalués avec 16
bits peuvent être branchés sur l'entrée [X2A], la valeur 65536 est ainsi toujours retournée. L'objet
encoder_x2a_numerator et encoder_x2a_divisor permet de prendre en compte un éventuel réducteur
(aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur.
122
5
Index
2024h
Name
encoder_x2a_data_field
Object Code
RECORD
No. of Elements
3
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
encoder_x2a_resolution
UINT32
ro
no
Pas de progression (4 * nombre de traits)
–
65536
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
encoder_x2a_numerator
INT16
rw
no
–
–32768 … 32767 (sauf 0)
1
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
encoder_x2a_divisor
INT16
rw
no
–
1 … 32767
1
Objet 2026h: encoder_x2b_data_field
L'enregistrement encoder_x2b_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement du
capteur angulaire du connecteur [X2B].
L'objet encoder_x2b_resolution indique le nombre de pas de progression réalisés par le capteur pour
chaque tour ou pour chaque unité de longueur définie. (Pour les codeurs incrémentaux, cela
correspond à quatre fois le nombre de traits ou les périodes par tour).
L'objet encoder_x2b_counter indique le nombre de pas de progression actuellement comptés. Ainsi, il
fournit des valeurs entre 0 et le nombre de pas de progression paramétré -1.
L'objet encoder_x2b_numerator et encoder_x2b_divisor permet de prendre en compte un éventuel
réducteur (aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur branché sur [X2B].
123
5
Index
2026h
Name
encoder_x2b_data_field
Object Code
RECORD
No. of Elements
4
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
encoder_x2b_resolution
UINT32
rw
no
en fonction du capteur utilisé
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
encoder_x2b_numerator
INT16
rw
no
–
–32768 … 32767
1
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
encoder_x2b_divisor
INT16
rw
no
–
1 … 32767
1
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
04h
encoder_x2b_counter
UINT32
ro
yes
0 … (encoder_x2b_resolution -1)
–
124
5
Objet 2025h: encoder_x10_data_field
L'enregistrement encoder_X10_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement
de l'entrée incrémentale [X10]. Il est possible ici de raccorder au choix un codeur incrémental numérique ou des signaux incrémentaux émulés, tels qu'un autre CMMP. Les signaux d'entrée sur [X10]
peuvent être utilisés au choix comme valeur de consigne ou valeur réelle. Pour plus d'informations à ce
propos, voir le chapitre 5.11.
Dans l'objet encoder_X10_resolution, il convient d'indiquer le nombre de pas de progression effectués
par le capteur à chaque tour. Ce nombre correspond à quatre fois le nombre de traits. L'objet encoder_X10_counter indique le nombre de pas de progression actuellement comptés (entre 0 et le nombre
de pas de progression paramétré -1).
L'objet encoder_X10_numerator et encoder_X10_divisor permet de prendre en compte un éventuel
réducteur (aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur.
L'utilisation du signal X10 comme valeur réelle correspondrait à un réducteur monté en sortie entre le
moteur et le capteur de valeur réelle raccordé sur [X10]. L'utilisation du signal X10 comme valeur de
consigne permet de réaliser des rapports de transmission entre le maître et l'esclave.
Index
2025h
Name
encoder_x10_data_field
Object Code
RECORD
No. of Elements
4
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
encoder_x10_resolution
UINT32
rw
no
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
encoder_x10_numerator
INT16
rw
no
–
–32768 … 32767 (sauf 0)
1
125
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
encoder_x10_divisor
INT16
rw
no
–
1 … 32767
1
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
04h
encoder_x10_counter
UINT32
ro
yes
0 … (encoder_x10_resolution -1)
–
5.10
Émulation de codeur incrémental
Vue d'ensemble
Ce groupe d'objets permet de paramétrer la sortie du codeur incrémental [X11]. Ainsi, les applications
maître-esclave dont la sortie du maître [X11] est raccordée à l'entrée de l'esclave [X10] peuvent être
paramétrées via CANopen.
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
2028h
201Ah
201Ah_01h
201Ah_02h
VAR
RECORD
VAR
VAR
encoder_emulation_resolution
encoder_emulation_data
encoder_emulation_offset
INT32
rw
ro
rw
rw
INT32
INT16
Objet 201Ah: encoder_emulation_data
L'objet-enregistrement encoder_emulation_data rassemble toutes les options de paramétrage pour la
sortie du codeur incrémental [X11] :
L'objet encoder_emulation_resolution permet de paramétrer librement le nombre de pas de progression générés (= quatre fois le nombre de traits) en tant que multiples de 4. Dans une application
maître-esclave, celui-ci doit correspondre à la valeur de l'encoder_X10_resolution de l'esclave pour
atteindre un rapport de 1:1.
L'objet encoder_emulation_offset permet de décaler la position de l'impulsion zéro générée par rapport à la position zéro du capteur de valeur réelle.
126
5
Index
201Ah
Name
encoder_emulation_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
2
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
INT32
rw
no
(4 * nombre de traits)
4 * (1 … 8192)
4096
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
encoder_emulation_offset
INT16
rw
no
32767 = 180°
–32768 … 32767
0
Objet 2028h: encoder_emulation_resolution
L'objet encoder_emulation_resolution n'est proposé que pour des raisons de compatibilité. Il
correspond à l'objet 201Ah_01h.
Index
2028h
Name
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
201Ah_01h
201Ah_01h
201Ah_01h
127
5
5.11
Activation valeur de consigne/valeur réelle
Vue d'ensemble
À l'aide des objets suivants, il est possible de modifier la source de la valeur de consigne et celle de la
valeur réelle. De série, le contrôleur de moteur utilise l'entrée pour le codeur moteur [X2A] ou [X2B] en
tant que valeur réelle pour l'asservissement de position. En cas d'utilisation d'un capteur de position
externe, p. ex. placé derrière un réducteur, la valeur de position alimentée par [X10] peut être activée
en tant que valeur réelle pour l'asservissement de position. En outre, il est possible d'activer les signaux entrants via [X10] (p. ex. d'un deuxième contrôleur) en tant que valeur de consigne supplémentaire. Cette mesure permet l'utilisation des modes de fonctionnement synchrones.
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
2021h
2022h
2023h
202Fh
202Fh_07h
VAR
VAR
VAR
RECORD
VAR
position_encoder_selection
synchronisation_encoder_selection
synchronisation_filter_time
synchronisation_selector_data
synchronisation_main
INT16
INT16
UINT32
rw
rw
rw
ro
rw
UINT16
Objet 2021h: position_encoder_selection
L'objet position_encoder_selection indique l'entrée de codeur utilisée pour la définition de la position
réelle (capteur de valeur réelle). Cette valeur peut être modifiée, pour activer l'asservissement de position via un codeur externe (raccordé en sortie). Pour ce faire, il est possible de commuter entre [X10]
et l'entrée de codeur choisie en tant que codeur de commutation ([X2A]/[X2B]). Si l'une des entrées de
codeur [X2A]/[X2B] est sélectionnée en tant que codeur de valeur réelle, il convient d'utiliser celle qui
est employée en tant que codeur de commutation. Si l'autre codeur est choisi, le système commute
automatiquement sur le codeur de commutation.
Index
2021h
Name
position_encoder_selection
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
0 … 2 ( tableau )
0
128
5
Valeur
Désignation
0
1
2
[X2A]
[X2B]
[X10]
Il ne peut être sélectionné en tant que codeur de valeur réelle de position uniquement
entre l'entrée de codeur [X10] et le codeur de commutation correspondant [X2A] ou [X2B].
Il n'est pas possible d'utiliser la configuration [X2A] comme codeur de commutation et
[X2B] comme codeur de valeur réelle de position, ou inversement.
Objet 2022h: synchronisation_encoder_selection
L'objet synchronisation_encoder_selection indique l'entrée de codeur qui est utilisée en tant que valeur de consigne pour la synchronisation. Selon le mode de fonctionnement, elle correspond à une
valeur de consigne de position (Profile Position Mode) ou à une valeur de consigne de vitesse de
rotation (Profile Velocity Mode).
Seule [X10] peut être utilisée comme entrée de synchronisation. Ainsi le choix se limite à [X10] ou aucune entrée. Pour la valeur de consigne de synchronisation, il convient de ne pas choisir la même entrée que pour le capteur de valeur réelle.
Index
2022h
Name
synchronisation_encoder_selection
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
-1, 2 ( tableau )
2
Valeur
Désignation
-1
2
pas de codeur / non défini
[X10]
Objet 202Fh: synchronisation_selector_data
L'objet synchronisation_main permet d'activer une valeur de consigne synchrone. Pour que la valeur de
consigne synchrone puisse être calculée, le bit 0 doit être configuré. Le bit 1 permet d'activer la position synchrone uniquement à partir du lancement d'un enregistrement de position. Pour le moment,
seul le 0 peut être défini, de sorte que la position synchrone est activée en permanence. Le bit 8 permet
de définir l'exécution du déplacement de référence sans que la position synchrone soit activée pour
que le maître et l'esclave puisse être référencés individuellement.
129
5
Index
202Fh
Name
synchronisation_selector_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
1
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
07h
synchronisation_main
UINT16
rw
no
–
Tableau
–
Bit
Valeur
Signification
0
0001h
1
8
0002h
0100h
0: synchronisation inactive
1: synchronisation active
“scie volante” impossible
0: synchronisation pendant le déplacement de référence
1: pas de synchronisation pendant le déplacement de référence
Objet 2023h: synchronisation_filter_time
L'objet synchronisation_filter_time détermine la constante du délai de filtrage d'un filtre PT1, qui
permet de lisser la vitesse de rotation de la synchronisation. Cette opération peut être utile en
particulier en présence de traits peu nombreux, car dans ce cas, même de petites modifications de la
valeur d'entrée correspondent à des vitesses de rotation élevées. D'autre part, il est possible que
l'actionneur, en présence de délais de filtrage élevés, ne soit plus en mesure de suivre assez rapidement un signal d'entrée dynamique.
Index
2023h
Name
synchronisation_filter_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
μs
10 … 50000
600
130
5
5.12
Entrées analogiques
Vue d'ensemble
Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMP-AS-...-M3/-M0 sont dotés de trois entrées analogiques,
qui permettent, par exemple, de prédéfinir des valeurs de consigne. Pour toutes ces entrées analogiques, les objets suivants offrent la possibilité de consulter la tension d'entrée actuelle (analog_input_voltage) et de régler un décalage (analog_input_offset).
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
2400h
2401h
ARRAY
ARRAY
analog_input_voltage
analog_input_offset
INT16
INT32
ro
rw
2400h: analog_input_voltage (tension d'entrée)
Le groupe d'objets analog_input_voltage indique la tension d'entrée actuelle des différents des canaux
en tenant compte du décalage en millivolts.
Index
2400h
Name
analog_input_voltage
Object Code
ARRAY
No. of Elements
3
Data Type
INT16
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
analog_input_voltage_ch_0
ro
no
mV
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
ro
no
mV
–
–
131
5
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
ro
no
mV
–
–
Objet 2401h: analog_input_offset (entrées analogiques de décalage)
Le groupe d'objets analog_input_offset permet de définir ou de consulter la tension de décalage de
chaque entrée en millivolts. À l'aide du décalage, il est possible de compenser la présence d'une éventuelle tension continue. Un décalage positif permet ainsi de compenser une tension d'entrée positive.
Index
2401h
Name
analog_input_offset
Object Code
ARRAY
No. of Elements
3
Data Type
INT32
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
analog_input_offset_ch_0
rw
no
mV
–10000 … 10000
0
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
rw
no
mV
–10000 … 10000
0
132
5
03h
rw
no
mV
–10000 … 10000
0
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
5.13
Entrées et sorties numériques
Vue d'ensemble
Toutes les entrées numériques du contrôleur de moteur peuvent être lues via le bus CAN et presque
toutes les sorties numériques peuvent être activées au choix. En outre, des messages d'état peuvent
être affectés aux sorties numériques du contrôleur de moteur.
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
60FDh
60FEh
2420h
2420h_01h
2420h_02h
2420h_03h
VAR
ARRAY
RECORD
VAR
VAR
VAR
digital_inputs
digital_outputs
digital_output_state_mapping
dig_out_state_mapp_dout_1
UINT32
UINT32
ro
rw
ro
rw
rw
rw
UINT8
UINT8
UINT8
Objet 60FDh: digital_inputs
L'objet 60FDh permet de lire les entrées numériques :
Index
60Fdh
Name
digital_inputs
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
–
conformément au tableau suivant
0
133
5
Bit
Valeur
0
1
2
3
00000001h
00000002h
00000004h
00000008h
16 … 23
24 … 27
28
29
Signification
Capteur de fin de course négatif
Capteur de fin de course positif
Capteur de référence
Interverrouillage - (déblocage du régulateur ou de l'étage de sortie
manquant)
00FF0000h Entrées numériques du CAMC-D-8E8A
0F000000h DIN0 … DIN3
10000000h DIN 8
20000000h DIN 9
Objet 60FEh: digital_outputs
L'objet 60FEh permet de commander les sorties numériques : Pour ce faire, il convient d'indiquer, dans
l'objet digital_outputs_mask, les sorties numériques à commander. L'objet digital_outputs_data
permet ainsi d'activer librement les sorties sélectionnées. Il est à noter que, lors de la commandes des
sorties numériques, une temporisation maximale de 10 ms peut survenir. La relecture de l'objet 60FEh
permet de définir quand les sorties doivent effectivement être activées.
Index
60FEh
Name
digital_outputs
Object Code
ARRAY
No. of Elements
2
Data Type
UINT32
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
digital_outputs_data
rw
yes
–
–
(en fonction de l'état du frein)
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
digital_outputs_mask
rw
yes
–
–
00000000h
134
5
Bit
Valeur
0
16 … 23
25 … 27
00000001h 1 = actionner le frein
0E000000h Sorties numériques du CAMC-D-8E8A
0E000000h DOUT1 … DOUT3
Signification
Attention
Lorsque la commande de frein est débloquée via digital_output_mask, la suppression
du bit 0 dans digital_output_data entraîne la ventilation manuelle du frein d'arrêt !
Ave les axes suspendus, cette opération peut entraîner un affaissement de l'axe.
Objet 2420h: digital_output_state_mapping
Le groupe d'objets digital_outputs_state_mapping permet d'émettre plusieurs messages d'état relatifs au contrôleur de moteur via les sorties numériques.
Pour ce faire, chaque sortie numérique intégrée du contrôleur de moteur dispose de son propre sousindex. Ainsi, un octet dans lequel le numéro de fonction doit être saisi est disponible pour chaque
sortie
Si une entrée de ce type a été associée à une sortie numérique et que la sortie est ensuite directement
activée ou désactivée via digital_outputs (60FEh), alors l'objet digital_outputs_state_mapping sera
également configuré sur ARRÊT (0) ou MARCHE (12).
Index
2420h
Name
digital_outputs_state_mapping
Object Code
RECORD
No. of Elements
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
UINT8
rw
no
–
0 … 44, tableau
0
135
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
UINT8
rw
no
–
0 … 44, tableau
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
UINT8
rw
no
–
0 … 44, tableau
0
Valeur
Désignation
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22 … 25
26
Arrêt (sortie Low)
Position Xconsigne = Xconsigne
Position Xréelle = Xréelle
Réservé
Déclencheur de distance résiduelle actif
Déplacement de référence actif
Vitesse de rotation de comparaison atteinte
Moteur I2t atteint
Erreur de poursuite
Tension basse du circuit intermédiaire
Frein de maintien désactivé
Étage de sortie activé
Marche (sortie High)
Erreur général active
Au moins un blocage de valeur de consigne actif
Moteur linéaire identifié
Position de déplacement valide
État général : prêt pour le déblocage du régulateur
Déclencheur de position 1
Réservé
Cible alternative atteinte
136
5
Valeur
Désignation
27
28
29
30
31
Actif si l'enregistrement de position fonctionne
Couple de comparaison atteint
Position x_consigne = x_cible (aussi avec enchaînement pour au moins 10 ms)
Signal act (actif low) en tant que liaison pour le positionnement de start
Cible atteinte avec liaison vers num. Start n'est pas configuré tant que START se
trouve sur le niveau HIGH.
Came active
Déplacement CAM-IN en cours
CAM-CHANGE, comme CAM-IN mais changement vers une nouvelle came
Déplacement CAM-OUT en cours
Niveau du déblocage numérique de l'étage de sortie, aussi niveau de DIN4 (High, si
DIN4 High)
Réservé
CAM active sans déplacement CAM-IN ou CAM-CHANGE
Valeur réelle de vitesse dans la fenêtre d'arrêt
Teach Acknowledge
Procédure de sauvegarde (SAVE!, Save Positions) en cours
STO actif
STO demandé
Motion Complete (MC)
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
11h
dig_out_state_mapp_ea88_0_low
UINT32
rw
no
–
0 … FFFFFFFFh, tableau
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Bit
Masque
Nom
Désignation
0…7
8 … 15
16 … 23
24 … 31
000000FFh
0000FF00h
00FF0000h
FF000000h
EA88_0_dout_0_mapping
Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT1
137
5
12h
dig_out_state_mapp_ea88_0_high
UINT32
rw
no
–
0 … FFFFFFFFh, tableau
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Bit
Masque
Nom
Désignation
0…7
8 … 15
16 … 23
24 … 31
000000FFh
0000FF00h
00FF0000h
FF000000h
138
5
5.14
Capteur de fin de course/capteur de référence
Vue d'ensemble
Pour définir la position de référence du contrôleur de moteur, il est possible d'utiliser au choix le capteur de fin de course (limit switch) ou le capteur de référence (homing switch). Pour plus d'informations
à propos des méthodes possibles avec le déplacement de référence, voir le chapitre 7.2,
Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode).
Index
Objet
Nom
6510h
RECORD
drive_data
Type
Attr.
rw
Objet 6510h_11h: limit_switch_polarity
La polarité des capteurs de fin de course peut être programmée via l'objet 6510h_11h (limit_switch_polarity). Pour les capteurs de fin de course à ouverture, il convient de saisir “0” dans cet
objet, tandis que l'utilisation de contacts à fermeture implique la saisie d'un “1”.
Index
6510h
Name
drive_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
51
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
11h
limit_switch_polarity
INT16
rw
no
–
0, 1
1
Valeur
Signification
0
1
139
5
Objet 6510h_12h: limit_switch_selector
L'objet 6510h_12h (limit_switch_selector) permet d'inverser l'ordre des capteurs de fin de course
(negatif, positif ) sans être obligé de modifier le câblage. Pour modifier l'affectation des capteurs de fin
de course, il convient de saisir le chiffre un.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
12h
limit_switch_selector
INT16
rw
no
–
0, 1
0
Valeur
Signification
0
DIN6 = E0 (capteur de fin de course négatif )
DIN7 = E1 (capteur de fin de course positif )
DIN6 = E1 (capteur de fin de course positif )
DIN7 = E0 (capteur de fin de course négatif )
1
Objet 6510h_14h: homing_switch_polarity
La polarité des capteurs de référence peut être programmée via l'objet 6510h_14h (homing_switch_polarity). Pour les capteurs de référence à ouverture, il convient de saisir “0” dans cet
objet, tandis que l'utilisation de contacts à fermeture implique la saisie d'un “1”.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
14h
homing_switch_polarity
INT16
rw
no
–
0, 1
1
Valeur
Signification
0
1
140
5
Objet 6510h_13h: homing_switch_selector
L'objet 6510h_13h (homing_switch_selector) détermine si DIN8 ou DIN9 doit être utilisé comme capteur de référence.
13h
homing_switch_selector
INT16
rw
no
–
0, 1
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Valeur
Signification
0
1
DIN 9
DIN 8
Objet 6510h_15h: limit_switch_deceleration
L'objet limit_switch_deceleration définit l'accélération, avec laquelle le système freine lorsque le capteur de fin de course est atteint en mode normal (rampe d'urgence du capteur de fin de course).
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
15h
limit_switch_deceleration
INT32
rw
no
acceleration units
0 … 3000000 mint/s
2000000 mint/s
141
5
5.15
Sampling de positions
Vue d'ensemble
La gamme CMMP offre la possibilité d'enregistrer la valeur réelle de la position sur le front ascendant
ou descendant d'une entrée numérique. Cette valeur de position peut ensuite p. ex. être utilisée pour le
calcul au sein d'une commande.
Tous les objets nécessaires sont réunis dans l'enregistrement sample_data : l'objet sample_mode
définit le type de Samplings : nécessité d'un événement Sample unique ou d'un Sampling continu. Via
l'objet sample_status, la commande peut demander si un événement Sample est intervenu. Ce dernier
est signalé par un bit paramétré, qui peut s'afficher également dans le statusword, lorsque l'objet
sample_status_mask est configuré en conséquence.
L'objet sample_control sert à commander le déblocage de l'événement Sample et les objets
sample_position_rising_edge et sample_position_falling_edge permettent de consulter les positions
samplées.
L'entrée utilisée peut être configurée avec le logiciel de paramétrage sous Contrôleur – Configuration
I/O – Entrées numériques – Entrée Sample.
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
204Ah
204Ah_01h
204Ah_02h
204Ah_03h
204Ah_04h
204Ah_05h
204Ah_06h
RECORD
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
sample_data
sample_mode
sample_status
sample_status_mask
sample_control
sample_position_rising_edge
sample_position_falling_edge
UINT16
UINT8
UINT8
UINT8
INT32
INT32
ro
rw
ro
rw
wo
ro
ro
Objet 204Ah: sample_data
Index
204Ah
Name
sample_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
6
L'objet suivant permet de choisir si la position doit être déterminée à chaque apparition d'un
événement Sample (Sampling continu) ou si le Sampling doit être verrouillé après un événement
Sample, jusqu'à ce que le Sampling soit de nouveau débloqué. Ce faisant, notez qu'un rebond peut
d'ores et déjà déclencher les deux fronts !
142
5
01h
sample_mode
UINT16
rw
no
–
0 … 1, tableau
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Valeur
Désignation
0
1
Sampling continu
Verrouillage automatique du Sampling
L'objet suivant indique un nouvel événement Sample.
02h
sample_status
UINT8
ro
yes
–
0 … 3, tableau
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Bit
Valeur
Nom
Description
0
1
01h
02h
falling_edge_occurred
rising_edge_occurred
= 1: nouvelle position Sample (front descendant)
= 1: nouvelle position Sample (front ascendant)
L'objet suivant permet de définir les bits de l'objet sample_status, qui doivent être définis pour actionner le bit 15 du statusword. En général, le statusword à transférer comporte de toute façon l'information “Événement Sample”, de sorte que la commande ne doit lire l'objet sample_status que dans ce cas
précis, pour, le cas échéant, identifier le front qui est intervenu.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
sample_status_mask
UINT8
rw
yes
–
0 … 1, tableau
0
143
5
Bit
Valeur
Nom
Description
0
01h
rising_edge_visible
1
02h
falling_edge_visible
Si rising_edge_occured = 1
Bit du statuswort 15 = 1
Si falling_edge_occured = 1
Bit du statuswort 15 = 1
L'activation du bit correspondant dans sample_control permet de réinitialiser d'une part le bit d'état en
question dans sample_status et déverrouille d'autre par le Sampling en cas de verrouillage automatique.
04h
sample_control
UINT8
wo
yes
–
0 … 1, tableau
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Bit
Valeur
Nom
Description
0
1
01h
02h
falling_edge_enable
rising_edge_enable
Sampling sur front descendant
Sampling sur front ascendant
Les objets suivants intègrent les positions samplées
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
05h
sample_position_rising_edge
INT32
ro
yes
position units
–
–
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
06h
sample_position_falling_edge
INT32
ro
yes
position units
–
–
144
5
5.16
Commande des freins
Vue d'ensemble
Les objets suivants permettent de paramétrer la méthode qu'utilise le contrôler de moteur pour commander un éventuel frein d'arrêt intégré dans le moteur. Le frein d'arrêt est toujours désactivé dès que
le déblocage du régulateur est activé. Pour les freins d'arrêt dotés d'une inertie mécanique plus
importante; il est possible de paramétrer un délai de temporisation, de manière à ce que le frein d'arrêt
soit enclenché, avant que l'étage de sortie soit désactivé (décrochage des axes verticaux). Cette temporisation est paramétrée via l'objet brake_delay_time. Comme indiqué dans le schéma, lors de
l'activation du déblocage du régulateur, la valeur de consigne de rotation est débloquée uniquement
après le délai brake_delay_time et, lors de la désactivation du déblocage du régulateur, la
désactivation est temporisée de ce même délai.
Déblocage
du régulateur
1
0
1
Déblocage interne
0
du régulateur
1
Frein de maintien
0
desserré
+
Valeur de consigne
0
de vitesse de rotation
–
+
Valeur réelle de vitesse 0
–
tF:
tF
tF
Temporisation du début du déplacement
Fig. 5.8
Fonction de la temporisation de freinage (pour la régulation de la vitesse de rotation / le
positionnement)
Index
Objet
Nom
6510h
RECORD
drive_data
Type
Attr.
rw
Objet 6510h_18h: brake_delay_time
L'objet brake_delay_time permet de paramétrer le délai de temporisation de freinage.
Index
6510h
Name
drive_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
51
145
5
18h
brake_delay_time
UINT16
rw
no
ms
0 … 32000
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
5.17
Informations sur les appareils
Index
Objet
Nom
1018h
6510h
RECORD
RECORD
identity_object
drive_data
Type
Attr.
rw
rw
De nombreux objets CAN permettent de lire les informations les plus diverses comme le type de contrôleur de moteur, le microprogramme utilisé, etc. dans l'appareil.
Objet 1018h: identity_object
Via l'identity_object défini dans CIA 301, le contrôleur de moteur peut être identifié de manière univoque dans un réseau CANopen. Dans cette optique, il est possible de consulter le code fabricant
(vendor_id), un code produit univoque (product_code), le numéro de révision de l'implémentation
CANopen (revision_number) et le numéro de série de l'appareil (serial_number).
Index
1018h
Name
identity_object
Object Code
RECORD
No. of Elements
4
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
vendor_id
UINT32
ro
no
–
0000001D
0000001D
146
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
product_code
UINT32
ro
no
–
voir ci-dessous
voir ci-dessous
Valeur
Signification
2045h
2046h
204Ah
204Bh
2085h
2086h
208Ah
208Bh
CMMP-AS-C2-3A-M3
CMMP-AS-C5-3A-M3
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3
CMMP-AS-C2-3A-M0
CMMP-AS-C5-3A-M0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
revision_number
UINT32
ro
no
MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
–
–
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
04h
serial_number
UINT32
ro
no
–
–
–
147
5
Objet 6510h_A0h: drive_serial_number
L'objet drive_serial_number permet de consulter le numéro de série du régulateur. Cet objet permet la
compatibilité avec les versions antérieures.
Index
6510h
Name
drive_data
Object Code
RECORD
No. of Elements
51
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
A0h
drive_serial_number
UINT32
ro
no
–
–
–
Objet 6510h_A1h: drive_type
L'objet drive_type permet de consulter le type du régulateur. Cet objet permet la compatibilité avec les
versions antérieures.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
A1h
drive_type
UINT32
ro
no
–
1018h_02h, product_code
1018h_02h, product_code
Objet 6510h_A9h: firmware_main_version
L'objet firmware_main_version permet de lire le numéro de version principale du microprogramme
(niveau produit).
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
148
A9h
firmware_main_version
UINT32
ro
no
–
–
5
Objet 6510h_AAh: firmware_custom_version
L'objet firmware_custom_version permet de lire le numéro de version de la variante du microprogramme spécifique au client.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
AAh
firmware_custom_version
UINT32
ro
no
–
–
Objet 6510h_ADh: km_release
Le numéro de version figurant dans km_release permet de distinguer les variantes du microprogramme
d'un même niveau de produit.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ADh
km_release
UINT32
ro
no
–
–
Objet 6510h_ACh: firmware_type
L'objet firmware_type permet d'identifier la gamme d'appareils et le type de codeur angulaire pour
lesquels le microprogramme chargé est adapté.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ACh
firmware_type
UINT32
ro
no
–
00000F2h
00000F2h
149
5
Objet 6510h_B0h: cycletime_current_controller
L'objet cycletime_current_controller permet de consulter la durée de cycle du régulateur de courant en
microsecondes.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
B0h
cycletime_current_controller
UINT32
ro
no
μs
–
0000007Dh
Objet 6510h_B1h: cycletime_velocity_controller
L'objet cycletime_velocity_controller permet de consulter la durée de cycle du régulateur de vitesse en
microsecondes.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
B1h
cycletime_velocity_controller
UINT32
ro
no
μs
–
000000FAh
Objet 6510h_B2h: cycletime_position_controller
L'objet cycletime_position_controller permet de consulter la durée de cycle de l'asservissement de
position en microsecondes.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
150
B2h
cycletime_position_controller
UINT32
ro
no
μs
–
000001F4h
5
Objet 6510h_B3h: cycletime_trajectory_generator
L'objet cycletime_trajectory_generator permet de consulter la durée de la commande de positionnement en microsecondes.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
B3h
cycletime_tracectory_generator
UINT32
ro
no
μs
–
000003E8h
Objet 6510h_C0h: commissioning_state
L'objet commissioning_state est décrit par le logiciel de paramétrage, lorsque certains paramétrage
ont été exécutés (p. ex. celui du courant nominal). À la livraison et après restore_default_parameter,
cet objet contient un “0”. Dans ce cas, un “A” s'affiche sur l'afficheur à 7 segments du contrôleur de
moteur, afin de signaler que cet appareil n'est pas encore paramétré. Si le contrôleur de moteur doit
être paramétré entièrement via CANopen, il est nécessaire de configuré au moins un bit dans cet objet
afin de forcer l'annulation de l'affichage de ce “A”. Bien entendu, en cas de besoin, il est possible d'utiliser cet objet pour garder une trace de l'état de paramétrage du contrôleur. Dans ce cas, noter toutefois que le logiciel de paramétrage recourt également à cet objet.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
C0h
commisioning_state
UINT32
rw
no
–
–
0
Valeur
Signification
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Courant nominal valide
Courant maximal valide
Nombre de pôles du moteur valide
Angle de décalage / sens de rotation valide
Réservé
Angle de décalage / sens de rotation du capteur de Hall valide
Réservé
Position absolut du système de codeur valide
Paramètres du régulateur de courant valides
Réservé
Unités phys. valides
151
5
Valeur
Signification
11
12
13
14
15
16 … 31
Régulateur de vitesse valide
Asservissement de position valide
Paramètres de sécurité valides
Réservé
Polarité du capteur de fin de course valide
Réservé
Attention
Ce objet ne contient aucun information sur le paramétrage correct ou incorrect du contrôleur de moteur vis-à-vis du moteur oude l'application. Il indique seulement si les
points mentionnés ont été paramétrés au moins une fois depuis la livraison.
“A” sur l'afficheur à 7 segments
Noter qu'il est nécessaire de configurer au moins un bit dans l'objet commissioning_state
pour forcer l'annulation du “A” sur l'afficheur à 7 segments de votre contrôleur de
moteur.
152
5
5.18
Gestion des erreurs
Vue d'ensemble
Les contrôleurs de moteur de la série CMMP offrent la possibilité de modifier la réaction sur erreur de
certains événements, p. ex. l'apparition d'une erreur de poursuite. Ainsi, les contrôleurs de moteur
réagissent différemment lorsqu'un événement spécifique intervient : par exemple, en fonction du paramétrage, il peut décélérer, désactiver immédiatement l'étage de sortie ou encore afficher un
avertissement à l'écran.
Pour chaque événement, une réaction minimale a été prévue par le constructeur. Il n'est pas possible
de régler cette dernière sur un seuil inférieur. Ainsi, le paramétrage des erreurs “critiques”, telles que
60-0 court-circuit de l'étage de sortie, ne peut être modifié puisqu'elles impliquent une désactivation
immédiate, afin de protéger le contrôleur de moteur de tout dommage éventuel.
Si une réaction de seuil inférieur au seuil admissible pour l'erreur en question est saisie, la valeur est
limitée à la réaction sur erreur minimale admissible. Une liste des numéros d'erreurs figure au chapitre B “ Messages de diagnostic”.
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
2100h
2100_01h
2100_02h
200Fh
RECORD
VAR
VAR
VAR
error_management
error_number
error_reaction_code
last_warning_code
UINT8
UINT8
UINT16
ro
rw
rw
ro
Objet 2100h: error_management
Index
2100h
Name
error_management
Object Code
RECORD
No. of Elements
2
Dans l'objet error_number, il convient d'indiquer le numéro d'erreur principal dont la réaction doit être
modifiée. Le numéro d'erreur principal figure en général devant le tiret (p. ex. erreur 08-2, numéro
d'erreur principal 8). Pour les numéros d'erreurs possibles, voir également le chap. 3.5.
153
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
error_number
UINT8
rw
no
–
1 … 96
1
L'objet error_reaction_code permet de modifier la réaction sur erreur. Si une réaction minimale a été
configurée par le fabricant, il n'est pas possible de paramétrer une réaction de seuil inférieur. La réaction réellement définie peut être configurée par récupération.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
error_reaction_code
UINT8
rw
no
–
0, 1, 3, 5, 7, 8
dépendant de error_number
Valeur
Signification
0
1
3
5
7
8
Pas d'action
Entrée dans la mémoire tampon
Avertissement sur l'afficheur à 7 segments et dans le mot d'état
Déblocage du régulateur arrêt
Freiner avec le maximum de courant
Étage de sortie désactivé
Objet 200Fh: last_warning_code
Les avertissements sont des événements spéciaux relatifs à l'actionneur (p. ex. une erreur de
poursuite), qui, contrairement à une erreur, n'entraînent pas nécessairement l'arrêt de ce dernier. Les
avertissements sont indiqués sur l'afficheur à 7 segments du régulateur avant d'être automatiquement
réinitialisés par le régulateur.
Le dernier avertissement émis peut être consulté via l'objet suivant : ce dernier affiche alors bit 15 si
l'avertissement est encore actif au moment donné.
Index
200Fh
Name
last_warning_code
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
154
5
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
–
–
–
Bit
Valeur
Signification
0…3
4 … 11
15
000Fh
0FF0h
8000h
Numéro secondaire de l'avertissement
Numéro principal de l'avertissement
L'avertissement est actif
155
6
Commande d'appareils (Device Control)
6
6.1
Diagramme d'état (State Machine)
6.1.1
Le chapitre suivant décrit comment le contrôleur de moteur est commandé sous CANopen, et
notamment comment l'étage de sortie est activé ou une erreur est acquittée.
Dans le protocole CANopen, l'ensemble de la commande du contrôleur de moteur est réalisé via deux
objets : le controlword permet à l'hôte de commander le contrôleur de moteur, tandis que l'état du
contrôleur de moteur peut être relu dans le statusword. Pour expliquer la commande du contrôleur,
nous utilisons les concepts suivants :
Terme
Description
Etat :
(State)
Selon que par exemple l'étage de sortie est activé ou qu'une erreur est
survenue, le contrôleur de moteur se trouve dans différents états. Les
états définis sous CANopen seront présentés tout au long du chapitre.
Exemple : SWITCH_ON_DISABLED
À l'instar des états, il est également défini sous CANopen comment l'on
passe d'un état à un autre (p. ex. pour acquitter une erreur). Les transitions d'état sont déclenchées par l'activation par l'hôte de bits dans le
controlword ou en interne par le contrôleur de moteur, lorsque, par
exemple, ce dernier détecte une erreur.
Condition du passage
d'état
(State Transition)
Commande
(Command)
Pour déclencher des transitions d'état, certaines combinaisons de bits
doivent être activées dans le controlword. Une telle combinaison est
qualifiée de commande.
Exemple : Enable Operation
Diagramme d'état :
(State Machine)
Les états et les transitions d'état forment ensemble le diagramme d'état,
c'est-à-dire l'aperçu de tous les états et des transitions possibles à partir
de ces derniers.
Tab. 6.1
156
Concepts de la commande du contrôleur
6
6.1.2
Le diagramme d'état du contrôleur de moteur (State Machine)
Power disabled
(étage de sortie désactivé)
aC
0
0
NOT_READY_TO_SWITCH_ON
Fault
(erreur)
FAULT_REACTION_ACTIVE
aD
1
FAULT
aE
SWITCH_ON_DISABLED
2
7
READY_TO_SWITCH_ON
9
8
3
aJ
aB
Power enabled
(étage de sortie activé)
6
SWITCH_ON
4
5
OPERATION_ENABLE
Fig. 6.1
aA
QUICK_STOP_ACTIVE
Diagramme d'état du contrôleur de moteur
Le diagramme d'état se divise grossièrement en trois zones : “Power Disabled” signifie que l'étage de
sortie est désactivé et “Power Enabled” que l'étage de sortie est activé. La zone “Fault” récapitule les
états nécessaires au traitement des erreurs.
157
6
Les états les plus importants du contrôleur de moteur sont représentés en gras dans le diagramme. Après
l'activation, le contrôleur de moteur s'initialise et atteint finalement l'état SWITCH_ON_DISABLED. Dans cet
état, la communication CAN est totalement opérationnelle et le contrôleur de moteur peut être paramétré (p.
ex. pour régler le mode de fonctionnement “Réglage de vitesse”). L'étage de sortie est désactivé et l'arbre
tourne ainsi librement. Les transitions d'état 2, 3, 4, ce qui correspond en principe à la libération du régulateur CAN, permettent d'atteindre l'état OPERATION_ENABLE. Dans cet état, l'étage de sortie est activé
et le moteur est régulé conformément au mode de fonctionnement réglé. Assurez-vous donc avant impérativement que l'actionneur est correctement paramétré et qu'une valeur de consigne correspondante est égale
à zéro.
La transition d'état 9 correspond au retrait de la libération, c'est-à-dire qu'un moteur encore en train
de tourner s'arrêterait de manière incontrôlée.
Si une erreur survient, (à partir de n'importe quel état), le programme active l'état FAULT. En fonction
de la gravité de l'erreur, certaines actions, comme p. ex. un freinage d'urgence, peuvent encore être
effectuées (FAULT_REACTION_ACTIVE).
Afin d'exécuter les transitions d'état mentionnées, certaines combinaisons de bits doivent être activées
dans le controlword (voir ci-dessous). Les 4 bits inférieurs du controlwords sont évalués ensemble pour
déclencher une transition d'état.
Nous n'expliquerons par la suite que les transitions d'état les plus importantes 2, 3, 4, 9 et aE.
Vous trouverez à la fin de ce chapitre un tableau de tous les états et de toutes les transitions d'état
possibles.
La première colonne du tableau suivant contient le passage d'état souhaité et la deuxième colonne les
hypothèses nécessaires à cet effet (généralement une commande de l'hôte, représentée ici dans le
cadre). La définition des bits dans controlworld pour générer cette commande est représentée dans la
troisième colonne (x = non significatif ).
N°
Est exécuté quand
2
Libér. étage de sortie et régulateur avant + commande
Shutdown
Shutdown =
x 1 1 0 aucune
3
Commande Switch On
Switch On =
x 1 1 1
4
Commande Enable Operation
Enable Operation =
9
Commande Disable Voltage
Disable Voltage =
aE
Erreur éliminée + Commande
Fault Reset
Fault Reset =
Tab. 6.2
158
Combinaison de bits (controlword) Opération
Bit
3 2 1 0
Activation de l'étage
de sortie
Régulation conformé1 1 1 1 ment au mode de
fonctionnement réglé
L'étage de sortie est
verrouillé.
x x 0 x
Le moteur tourne
librement.
Bit 7 =
Valider les erreurs
01
Transitions d'état les plus importantes du contrôleur de moteur
6
EXEMPLE
Après que le contrôleur de moteur a été paramétré, le contrôleur de moteur doit être “validé”, c'està-dire que l'étage de sortie et la régulation doivent être activés :
1. Le contrôleur de moteur est dans l'état SWITCH_ON_DISABLED
2. Le contrôleur de moteur doit passer à l'état OPERATION_ENABLE
3. Selon le diagramme d'état (Fig. 6.1), les transitions 2, 3 et 4 doivent être exécutées.
4. Le Tab. 6.2 montre :
Transition 2 : controlword = 0006h
Nouvel état : READY_TO_SWITCH_ON1)
Nouvel état : SWITCHED_ON1)
Transition 4 : controlword = 000Fh
Nouvel état : OPERATION_ENABLE1)
Nota :
1. L'exemple part du principe qu'aucun autre bit n'est activé dans le controlword (pour les transitions, seuls les bits 0 … 3 sont importants).
2. Les transitions 3 et 4 peuvent être regroupées en réglant le controlword tout de suite sur
000Fh. Pour la transition d'état 2, le bit 3 activé n'est pas significatif.
1)
L'hôte doit attendre jusqu'à ce que l'état dans le statusword puisse être relu. Ceci fera l'objet d'une explication détaillée
plus loin.
159
6
Diagramme d'état : états
Le tableau suivant récapitule tous les états ainsi que leur signification :
Nom
Signification
NOT_READY_TO_SWITCH_ON
Le contrôleur de moteur effectue un autotest. La communication
CAN ne fonctionne pas encore.
Le contrôleur de moteur a terminé son autotest. La communication
CAN est possible.
Le contrôleur de moteur attend que les entrées numériques “Validation étage de sortie” et “Validation régulateur” soient alimentées en 24 V. (Logique de validation de régulateur “Entrée numérique et CAN”).
SWITCH_ON_DISABLED
READY_TO_SWITCH_ON
SWITCHED_ON 1)
OPERATION_ENABLE1)
QUICKSTOP_ACTIVE1)
FAULT_REACTION_ACTIVE1)
FAULT
1)
L'étage de sortie est activé.
Le moteur est sous tension et il est régulé conformément au mode
de fonctionnement.
La fonction Quick Stop est exécutée ( quick_stop_option_code).
Le moteur est sous tension et il est régulé conformément à la
fonction Quick Stop.
Une erreur est survenue. En cas d'erreurs critiques, le programme
passe immédiatement à l'état Fault. Sinon, l'action préconisée
dans le fault_reaction_option_code est exécutée. Le moteur est
sous tension et il est régulé conformément à la fonction Fault
Reaction.
Une erreur est survenue. Le moteur est hors tension.
L'étage de sortie est activé.
160
6
Diagramme d'état : transitions d'état
Le tableau suivant récapitule tous les états ainsi que leur signification :
Combinaison de bits
Opération
(controlword)
Bit
3 2 1 0
N°
Est exécuté quand
0
0
Activé ou réinitialisation
Transition interne
Exécuter l'autotest
1
autotest réussi
Transition interne
Activation de la communication
CAN
2
3
4
5
Libér. étage de sortie
et régulateur avant +
commande Shutdown
Commande Switch On
Commande Enable
Operation
Commande Disable
Operation
6
Commande Shutdown
7
Commande Quick Stop
8
Commande Shutdown
9
aJ
Commande Disable
Voltage
Commande Disable
Voltage
aA
Commande Quick Stop
aB
Freinage terminé ou
commande Disable
Voltage
aC
aD
aE
Erreur survenue
Traitement des erreurs
terminé
Erreur éliminée + Commande Fault Reset
Shutdown
x
Switch On
x
Disable Voltage
x
1 1 0 –
1 1 1 Activation de l'étage de sortie
Régulation conformément au
Enable Operation 1 1 1 1
mode de fonctionnement réglé
L'étage de sortie est verrouillé.
Disable Operation 0 1 1 1
Le moteur tourne librement.
Shutdown
x 1 1 0
Quick Stop
x 0 1 x –
Shutdown
x 1 1 0
Disable Voltage
x x 0 x
Disable Voltage
x x 0 x
Un freinage est déclenché conforQuick Stop
x 0 1 x mément au quick_stop_ option_code.
x 0 x
En cas d'erreurs critiques, réaction conformément au fault_
reaction_option_code. En cas
d'erreurs critiques, la transition
aD s'affiche.
Transition interne
Transition interne
Fault Reset
Bit 7 =
01
Acquitter l'erreur (pour flanc
ascendant)
161
6
Attention
Étage de sortie verrouillé …
…signifie que les semi-conducteurs de puissance (transistors) ne sont plus commandés.
Si cet état intervient sur un moteur en train de tourner, ce dernier s'arrête de manière
non freinée. Un frein moteur mécanique éventuel est alors automatiquement actionné.
Le signal ne garantit pas que le moteur est vraiment hors tension.
Attention
Libérer l'étage de sortie …
…signifie que le moteur est commandé et régulé conformément au mode de fonctionnement sélectionné. Un frein moteur mécanique éventuel est alors automatiquement
déclenché. Un défaut ou une erreur de paramétrage (courant moteur, nombre de pôles,
angle de décalage du résolveur, etc.) peut entraîner un comportement incontrôlé de
l'actionneur.
6.1.3
Mot de commande (Controlword)
Objet 6040h : controlword
Le controlword permet de modifier l'état actuel du contrôleur de moteur ou de déclencher directement
une action précise (p. ex. début de la course de référence). La fonction des bits 4, 5, 6 et 8 dépend du
mode de fonctionnement actuel (modes_of_operation) du contrôleur de moteur qui sera expliqué
après ce chapitre.
Index
6040h
Name
controlword
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
–
–
0
162
6
Bit
Valeur
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0001h
0002h
0004h
0008h
0010h
0020h
0040h
0080h
0100h
0200h
0400h
0800h
1000h
2000h
4000h
8000h
Tab. 6.3
Fonction
Commande des transitions d'état.
(Ces bits sont évalués en commun)
new_set_point/start_homing_operation/enable_ip_mode
change_set_immediatly
absolute / relative
reset_fault
halt
reserved – set to 0
Affectation de bits du controlword
Comme nous l'avons déjà décrit en détails, les bits 0 … 3 permettent d'exécuter les transitions d'état.
Les commandes nécessaires à ces actions sont ici encore représentées dans un tableau. La commande
Fault Reset est générée par un changement de flanc positif (de 0 à 1) du bit 7.
Commande :
Bit 7
0008h
Bit 3
0008h
Bit 2
0004h
Bit 1
0002h
Bit 0
0001h
Shutdown
Switch On
Disable Voltage
Quick stop
Disable Operation
Enable Operation
Fault Reset
x
x
x
x
x
x
01
x
x
x
x
0
1
x
1
1
x
0
1
1
x
1
1
0
1
1
1
x
0
1
x
x
1
1
x
Tab. 6.4
Aperçu de toutes les commandes (x = non significatif )
Comme certaines modifications d'état nécessitent un certain laps de temps, toutes les
modifications déclenchées par le controlword doivent être relues par le statusword. C'est
uniquement lorsque l'état demandé peut également être lu dans le statusword qu'une
autre commande peut être écrite par le controlword.
163
6
Vous trouverez ci-après une explication des bits restants du controlword. En fonction du mode de
fonctionnement (modes_of_operation), c'est-à-dire si le contrôleur de moteur est p. ex. régulé en
termes de vitesse ou de couples de rotation, certains bits ont différentes significations :
controlword
Bit
4
Fonction
Description
En fonction de modes_of_operation
new_set_point
En Profile Position Mode :
Un flanc ascendant signale au contrôleur de
moteur qu'une nouvelle instruction de translation
doit être prise en charge. sur ce point, consulter
impérativement le chapitre 7.3.
start_homing_operation
En Homing Mode :
Un flanc ascendant déclenche le démarrage de la
course de référence paramétrée. Un flanc
descendant interrompt de manière précoce une
course de référence en cours.
enable_ip_mode
En Interpolated Position Mode :
Ce bit doit être activé quand les articles d'interpolation doivent être évalués. Il est acquitté par le bit
ip_mode_active dans le statusword. Consulter
impérativement à ce sujet le chapitre 7.4.
5
change_set_immediatly
6
relative
7
reset_fault
Uniquement en Profile Position Mode :
Quand ce bit n'est pas activé, lors d'une nouvelle
instruction de translation, une instruction éventuellement en cours est d'abord exécutée avant de
commencer par la nouvelle. En cas d'activation du
bit, un positionnement en cours est immédiatement interrompu et remplacé par la nouvelle
instruction de translation. sur ce point, consulter impérativement le chapitre 7.3.
Uniquement en Profile Position Mode :
En cas d'activation du bit, le contrôleur de moteur
rapporte la position cible (target_position) de
l'instruction de translation actuelle à la position de
consigne (position_demand_value) de
l'asservissement de position.
Lors du passage de zéro à un, le contrôleur de
moteur tente d'acquitter les erreurs présentes.
Cela n'est possible que si la cause de l'erreur a été
éliminée.
164
6
controlword
Bit
Fonction
Description
8
halt
Si le bit est activé, le positionnement en cours est
interrompu. Le freinage est alors assuré par l'objet
profile_deceleration. Une fois l'opération terminée, dans le statusword, le bit target_reached est
activé. L'effacement du bit n'a aucun impact.
En Profile Velocity Mode :
Si le bit est activé, la vitesse de rotation est réduite à zéro. Le freinage est alors assuré par
l'objet profile_deceleration. L'effacement du bit
entraîne la réaccélération du contrôleur de moteur.
En Profile Torque Mode :
Si le bit est activé, le couple de rotation est réduit
à zéro. Opération assurée par torque_slope. L'effacement du bit entraîne la réaccélération du contrôleur de moteur.
En Homing Mode :
Si le bit est activé, la course de référence en cours
est interrompue. L'effacement du bit n'a aucun
impact.
Tab. 6.5
controlword bit 4 … 8
6.1.4
Lecture de l'état du contrôleur de moteur
De la même façon que différentes transitions d'état peuvent être déclenchées par la combinaison de
plusieurs bits du controlword, la combinaison de différents bits du statusword permet de lire dans quel
état le contrôleur de moteur se trouve.
165
6
Le tableau suivant énumère les états possibles du diagramme d'état ainsi que la combinaison de bits
correspondante permettant de l'indiquer dans le statusword.
État
Bit 6
0040h
Bit 5
0020h
Bit 3
0008h
Bit 2
0004h
Bit 1
0002h
Bit 0
0001h
masque
Valeur
Not_Ready_To_Switch_On
Switch_On_Disabled
Ready_to_Switch_On
Switched_On
OPERATION_ENABLE
QUICK_STOP_ACTIVE
Fault_Reaction_Active
Fault
FAULT (selon CiA 402)1)
0
1
0
0
0
0
0
0
0
x
x
1
1
1
0
x
x
x
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
1
0
004Fh
004Fh
006Fh
006Fh
006Fh
006Fh
004Fh
004Fh
004Fh
0000h
0040h
0021h
0023h
0027h
0007h
000Fh
0008h
0008h
Tab. 6.6
État de l'appareil (x = non significatif )
EXEMPLE
L'exemple ci-dessus montre les bits du controlword qu'il faut activer pour libérer le contrôleur de
moteur. Le nouvel état inscrit doit maintenant être lu dans le- statusword :
Transition de SWITCH_ON_DISABLED à OPERATION_ENABLE:
1. Écrire la transition d'état 2 dans le controlword.
2. Attendre jusqu'à ce que l'état READY_TO_SWITCH_ON apparaisse dans le statusword.
Attendre jusqu'à ce que (statusword & 006Fh) = 0021h1)
3. Les transitions d'état 3 et 4 peuvent être écrites de manière regroupée dans le controlword.
4. Attendre jusqu'à ce que l'état OPERATION_ENABLE apparaisse dans le statusword.
Transition 3+4 : controlword = 000Fh
Attendre jusqu'à ce que (statusword & 006Fh) = 0027h1)
Nota :
L'exemple part du principe qu'aucun autre bit n'est activé dans le controlword (pour les transitions,
seuls les bits 0 … 3 sont importants).
1)
Pour l'identification des états, les bits non activés doivent aussi être évalués (voir tableau). C'est pourquoi le statusword doit
être masqué en conséquence.
166
6
6.1.5
Mots d'état (Statuswords)
Objet 6041h : statusword
Index
6041h
Name
statusword
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
–
–
–
Bit
Valeur
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0001h
0002h
0004h
0008h
0010h
0020h
0040h
0080h
0100h
0200h
0400h
0800h
1000h
2000h
4000h
8000h
Tab. 6.7
Fonction
État du contrôleur de moteur ( Tab. 6.6).
(Ces bits doivent être évalués en commun.)
voltage_enabled
État du contrôleur de moteur ( Tab. 6.6).
warning
drive_is_moving
remote
target_reached
internal_limit_active
set_point_acknowledge/speed_0/homing_attained/ip_mode_active
following_error/homing_error
manufacturer_statusbit
Actionneur référencé
Affectation des bits du mot d'état
Tous les bits du statusword ne sont pas mis en mémoire tampon. Ils représentent l'état
actuel de l'appareil.
Outre l'état du contrôleur de moteur, le statusword permet d'indiquer divers événements, c'est-à-dire
qu'un événement donné est affecté à chaque bit, comme p. ex. une erreur de poursuite. Les différents
bits ont la signification suivante :
167
6
statusword
Bit
Fonction
Description
4
voltage_enabled
Ce bit est activé quand les transistors
de l'étage de sortie sont activés.
Si le bit 7 est défini dans l'objet
6510h_F0h (compatibility_control), la
règlesuivante s'applique ( chap. 5.2) :
Ce bit est défini lorsque les transistors
d'étage de sortie sont activés.
Tab. 6.8
statusword Bit 4
Avertissement
En cas de défaut, le moteur peut malgré tout se trouver sous tension.
statusword
Bit
Fonction
Description
5
quick_stop
7
8
warning
drive_is_moving
En cas de bit effacé, l'actionneur exécute un Quick
Stop conformément au quick_stop_option_code.
Ce bit indique qu'un avertissement est activé.
Ce bit est activé, indépendamment de modes_of_operation, quand la vitesse de rotation réelle actuelle
(velocity_actual_value) de l'actionneur se trouve en
dehors de la fenêtre de tolérance correspondante
(velocity_threshold).
9
remote
168
Ce bit indique que l'étage de sortie du contrôleur de
moteur peut être libéré sur le réseau CAN. Il est activé
quand la logique de libération du régulateur est réglée en conséquence via l'objet enable_logic.
6
statusword
Bit
Fonction
Description
10
En fonction de modes_of_operation.
target_reached
Le bit est activé quand la position cible actuelle est
atteinte et que la position actuelle (position_
actual_value) se trouve dans la fenêtre de position
paramétrée (position_window).
Il est en outre activé quand l'actionneur s'immobilise
avec le bit Halt activé.
Il est effacé dès qu'une nouvelle cible est définie.
Le bit est activé quand la vitesse de rotation (velocity_actual_value) de l'actionneur se trouve dans la
fenêtre de tolérance (velocity_window, velocity_
window_time).
11
12
internal_limit_active
Ce bit indique que la limitation I2t est activée.
set_point_acknowledge
Im Profile Positio Mode :
Ce bit est activé quand le contrôleur de moteur a
reconnu le bit activé new_set_point dans le controlword. Il est à nouveau effacé après que le bit
new_set_point du controlword a été mis à zéro.
Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 7.3.
speed_0
Ce bit est activé quand la vitesse de rotation réelle
actuelle (velocity_actual_value) de l'actionneur se
trouve dans la fenêtre de tolérance correspondante
(velocity_threshold).
homing_attained
ip_mode_active
En Homing Mode :
Ce bit est activé quand la course de référence a été
achevée sans erreur.
En Interpolated Position Mode :
Ce bit indique que l'interpolation est activée et que
les articles d'interpolation sont évalués. Il est activé
quand le bit enable_ip_mode du controlword le
demande. Consulter impérativement à ce sujet le
chapitre 7.4.
169
6
statusword
Bit
13
14
15
Tab. 6.9
Fonction
Description
following_error
Ce bit est activé quand la position réelle actuelle (position_actual_value) s'écarte tellement de la position
de consigne (position_demand_value) que la différence se trouve en dehors de la fenêtre de tolérance
paramétrée (following_error_window, following_error_time_out).
homing_error
En Homing Mode :
Ce bit est activé quand la course de référence est
interrompue (bit Halt), que les deux capteurs de fin de
course se déclenchent ou que la course de recherche
de capteur de fin de course est plus grande que
l'espace de positionnement prédéfini (min_position_limit, max_position_limit).
manufacturer_statusbit
Spécifique au fabricant
La signification de ce bit est configurable :
Il peut être défini lorsqu'un bit quelconque de manufacturer_statusword_1 est défini ou annulé. voir
également à ce sujet le chap. 6.1.5 Objet 2000h.
Actionneur référencé
Le bit est défini uniquement en cas de référencement
du régulateur :
C'est le cas lorsqu'une course de référence a été effectuée avec succès ou lorsqu'aucune course de
référence n'est nécessaire du fait qu'un système de
codeur est raccordé (p. ex. avec un codeur absolu).
statusword Bit 5 … 15
Objet 2000h : manufacturer_statuswords
Afin de pouvoir représenter d'autres états de régulation, qui ne doivent pas être présents dans le
statusword interrogé de manière cyclique, le groupe d'objets manufacturer_statuswords a été mis en
place.
Index
2000h
Name
manufacturer_statuswords
Object Code
RECORD
No. of Elements
1
170
6
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
01h
manufacturer_statusword_1
UINT32
ro
yes
–
–
–
Bit
Valeur
0
1
2
…
31
00000001h is_referenced
00000002h commutation_valid
00000004h ready_for_enable
Tab. 6.10
Nom
80000000h –
Affectation des bits dans manufacturer_statusword_1
Bit
Fonction
Description
0
is_referenced
1
commutation_valid
Le bit est défini uniquement en cas de référencement
du régulateur. C'est le cas lorsqu'une course de
référence a été effectuée avec succès ou lorsqu'aucune course de référence n'est nécessaire du fait
qu'un système de codeur est raccordé (p. ex. avec un
codeur absolu).
Le bit est défini lorsqu'une information de commutation est valide. Il est plus particulièrement utile
sur les systèmes de codeur sans information de commutation (p. ex. les moteurs linéaires) car dans ce cas
la détection automatique de commutation nécessite
un certain temps. Si ce bit est surveillé, il est par
exemple possible d'empêcher un timeout de la commande par la validation du régulateur.
2
ready_for_enable
Ce bit est défini lorsque toutes les conditions sont
réunies pour libérer le régulateur et que seule la validation du régulateur manque. Les conditions suivantes doivent être réunies :
– L'actionneur est sans erreur.
– Le circuit intermédiaire est chargé.
– L'évaluation du codeur angulaire est prête.
Aucun processus (p. ex. des transmissions en série) qui empêche la validation n'est actif.
– Aucun processus bloquant n'est actif (p. ex. l'identification automatique des paramètres du moteur).
Tab. 6.11 Affectation des bits dans manufacturer_statusword_1
171
6
Les objets manufacturer_status_masks et manufacturer_status_invert permettent d'afficher un ou
plusieurs bits des objets manufacturer_statuswords dans le bit 14 (manufacturer_statusbit) de l'état
statusword (6041h). Tous les bits de manufacturer_statusword_1 peuvent être inversés par le bit
correspondant dans manufacturer_status_invert_1. Ainsi, les bits ayant l'état “annulé” peuvent également être surveillés. Après l'inversion les bits sont masqués, c'est-à-dire que l'évaluation du bit est
poursuivie uniquement lorsque le bit correspondant est défini dans manufacturer_status_mask_1.
Si, après le masquage, encore au moins un bit est défini, bit 14 du statusword est également défini.
La figure ci-après illustre ces règles par des exemples :
Bit Bit Bit Bit Bit
0 1 2 3 4 …
…
Bit Bit Bit Bit Bit
27 28 29 30 31
0
0
0
0
0
Manufacturer_
statusword_1
2000h_01h
…
0
1
1
0
0
Manufacturer_
status_invert_1
200Ah_01h
…
…
0
1
1
0
0
0
…
…
0
0
1
0
0
0
…
…
0
0
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
1
0
…
= 1
1
0
0
0
0
1
0
1
= 0
1
0
0
Manufacturer_
status_mask_1
2005h_01h
ou
Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
X
172
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
1
X
statusword
6041h_00h
6
EXEMPLE
a) Le bit 14 du statusword doit être défini uniquement en cas de référencement de l'actionneur.
Le référencement de l'actionneur correspond à bit 0 du manufacturer_statusword_1
manufacturer_status_invert = 0x00000000
manufacturer_status_mask = 0x00000001 (Bit 0)
b) Le bit 14 du statusword doit être défini lorsque l'actionneur ne dispose pas de position de commutation valide
La position de commutation valide correspond à bit 1 du manufacturer_statusword_1.
Ce bit doit être inversé pour qu'il soit défini lorsqu'une information de commutation n'est pas
valide.
manufacturer_status_invert = 0x00000002 (Bit 1)
manufacturer_status_mask = 0x00000002 (Bit 1)
c) Le bit 14 du statusword doit être défini lorsque l'actionneur n'est pas prêt pour la validation OU
l'actionneur est référencé.
La position de commutation valide correspond à bit 2 du manufacturer_statusword_1.
Le référencement de l'actionneur correspond à bit 0. Le bit 2 doit être inversé pour qu'il soit défini
lorsque l'actionneur n'est pas prêt pour la validation :
manufacturer_status_invert = 0x00000004 (Bit 2)
manufacturer_status_mask = 0x00000005 (Bit 2, Bit 0)
Objet 2005h : manufacturer_status_masks
Ce groupe d'objets permet définir quels bits définis de manufacturer_statuswords est affiché dans
statusword. Consulter également à ce sujet le chapitre 6.1.5.
Index
2005h
Name
manufacturer_status_masks
Object Code
RECORD
No. of Elements
1
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
01h
manufacturer_status_mask_1
UINT32
rw
yes
–
–
0x00000000
173
6
Objet 200Ah : manufacturer_status_invert
Ce groupe d'objets permet définir quels bits définis de manufacturer_statuswords sont affichés
inversés dans statusword. Consulter également à ce sujet le chapitre 6.1.5.
Index
200Ah
Name
manufacturer_status_invert
Object Code
RECORD
No. of Elements
1
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
01h
manufacturer_status_invert_1
UINT32
rw
yes
–
–
0x00000000
6.1.6
Description des autres objets
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
605Bh
605Ch
605Ah
605Eh
VAR
VAR
VAR
VAR
shutdown_option_code
disable_operation_option_code
quick_stop_option_code
fault_reaction_option_code
INT16
INT16
INT16
INT16
rw
rw
rw
rw
Objet 605Bh : shutdown_option_code
L'objet shutdown_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur lors de
la transition d'état 8 (de OPERATION ENABLE à READY TO SWITCH ON). L'objet indique le comportement implémenté du contrôleur de moteur. Il n'est pas possible de le modifier.
Index
605Bh
Name
shutdown_option_code
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
0
0
174
6
Valeur
Signification
0
L'étage de sortie est désactivé et l'arbre peut tourner ainsi librement.
Objet 605Ch : disable_operation_option_code
L'objet disable_operation_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur
lors de la transition d'état 5 (de OPERATION ENABLE à SWITCH ON). L'objet indique le comportement
implémenté du contrôleur de moteur. Il n'est pas possible de le modifier.
Index
605Ch
Name
disable_operation_option_code
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
-1
-1
Valeur
Signification
-1
Freiner avec quickstop_deceleration
Objet 605Ah : quick_stop_option_code
Le paramètre Parameter quick_stop_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur
de moteur en cas de Quick Stop. L'objet indique le comportement implémenté du contrôleur de moteur.
Il n'est pas possible de le modifier.
Index
605Ah
Name
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
2
2
Valeur
Signification
2
Freiner avec quickstop_deceleration
175
6
Objet 605Eh : fault_reaction_option_code
L'objet fault_reaction_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur en
cas d'erreur (fault). Etant donné que sur la gamme CMMP, la réaction sur erreur dépend de l'erreur, cet
objet ne peut être paramétré et affiche toujours 0. Pour modifier les réactions sur erreur
chapitre 5.18, gestion des erreurs.
Index
605Eh
Name
fault_reaction_option_code
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
0
0
176
7
Modes de fonctionnement
7
7.1
Réglage du mode de fonctionnement
7.1.1
Vue d'ensemble
Le contrôleur de moteur peut être mis dans un grand nombre de modes de fonctionnement. Seuls
quelques-uns d'entre eux sont spécifiés en détails sous CANopen :
–
–
–
–
–
Fonctionnement contrôlé par couple
Fonctionnement à régulation par la vitesse
Déplacement de référence
Mode de positionnement
Mode de positionnement synchrone
7.1.2
–
–
–
–
–
profile torque mode
profile velocity mode
homing mode
profile position mode
interpolated position mode
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
6060h
6061h
VAR
VAR
modes_of_operation
INT8
INT8
wo
ro
Objet 6060h : modes_of_operation
L'objet modes_of_operation permet de régler le mode de fonctionnement du contrôleur de moteur.
Index
6060h
Name
modes_of_operation
Object Code
VAR
Data Type
INT8
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
–
1, 3, 4, 6, 7
–
177
7
Valeur
Signification
1
3
4
6
7
Profile Position Mode (Asservissement de position avec mode de positionnement)
Profile Velocity Mode (Régulateur de vitesse par rampe de consigne)
Profile Torque Mode (Contrôleur de couple avec rampe de consigne)
Homing Mode (Déplacement de référence)
Interpolated Position Mode
Le mode de fonctionnement actuel peut uniquement être lu dans l'objet modes_of_operation_display !
Comme un changement de mode de fonctionnement peut nécessiter un certain temps, il
faut attendre jusqu'à ce que le nouveau mode sélectionné apparaisse dans l'objet
modes_of_operation_display.
Objet 6061h : modes_of_operation_display
L'objet modes_of_operation_display permet de lire le mode de fonctionnement actuel du contrôleur de
moteur . Si un mode de fonctionnement est réglé par l'intermédiaire de l'objet 6060h, outre le mode de
fonctionnement proprement dit, les injections de valeurs de consigne (sélecteur de valeurs de
consigne) nécessaires pour un fonctionnement du contrôleur de moteur sous CANopen sont également
effectuées. À savoir :
Sélecteur
Profile Velocity Mode
Profile Torque Mode
A
Valeur de consigne de vitesse (bus de
terrain 1)
Limitation de couple éventuelle
Valeur de consigne de vitesse (vitesse
synchrone)
Valeur de consigne de couple de rotation
(bus de terrain 1)
Le cas échéant, limitation de la vitesse
inactif
B
C
La rampe de consigne est en outre activée de manière systématique. C'est uniquement quand ces injections sont réglées de la manière indiquée que l'un des modes de fonctionnement CANopen est renvoyé.
Si ces réglages sont p. ex. modifiés à l'aide du logiciel de paramétrage, un mode de fonctionnement
“User” correspondant est renvoyé pour indiquer que la sélection a été modifiée.
Index
6061h
Name
Object Code
VAR
Data Type
INT8
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
–
voir tableau
3
178
7
Valeur
Signification
-1
-11
-13
-14
1
3
4
6
7
Mode de fonctionnement non valide ou changement de mode de fonctionnement
User Position Mode
User Velocity Mode
User Torque Mode
Profile Position Mode (Asservissement de position avec mode de positionnement)
Profile Velocity Mode (Régulateur de vitesse par rampe de consigne)
Profile Torque Mode (Contrôleur de couple avec rampe de consigne)
Homing Mode (Déplacement de référence)
Interpolated Position Mode
Le mode de fonctionnement ne peut être activé que via l'objet modes_of_operation.
Comme un changement de mode de fonctionnement peut nécessiter un certain temps, il
faut attendre jusqu'à ce que le nouveau mode sélectionné apparaisse dans l'objet
modes_of_operation_display. Pendant ce laps de temps, “mode de fonctionnement invalide” (-1) peut s'afficher brièvement.
7.2
Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode)
7.2.1
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit comment le contrôleur de moteur recherche sa position de départ (appelée également point de référence ou point zéro). Il existe différentes méthodes permettant de définir cette
position en utilisant soit le capteur de fin de course à l'extrémité de la plage de positionnement, soit un
capteur de référence (capteur de point zéro) à l'intérieur du déplacement possible. Afin d'obtenir une
reproductibilité la plus élevée possible, certaines méthodes permettent d'intégrer l'impulsion nulle du
codeur angulaire utilisé (résolveur, codeur incrémental, etc.).
controlword
Homing
homing_speeds
statusword
homing_acceleration
homing_offset
Fig. 7.1
Le déplacement de référence
L'utilisateur peut déterminer la vitesse, l'accélération et le type de déplacement de référence. L'objet
home_offset permet de décaler la position zéro de l'actionneur vers un emplacement au choix.
179
7
Il existe deux vitesses de déplacement de référence. La vitesse de recherche la plus importante
(speed_during_search_for_switch) est utilisée pour trouver le capteur de fin de course ou le capteur de
référence. Afin de pouvoir déterminer avec exactitude la position du flanc de commutation correspondant, on passe en vitesse d'avance lente (speed_during_search_for_zero).
Si l'actionneur ne doit pas à nouveau être référencé, mais que la position doit simplement être fixée à
la valeur prédéfinie, l'objet 2030h (set_position_absolute) peut être utilisé page 118.
Sous CANopen, le déplacement jusqu'à la position zéro ne fait généralement pas partie
intégrante du déplacement de référence. Si le contrôleur de moteur connaît toutes les
grandeurs nécessaires (p. ex, parce qu'il connaît déjà la position de l'impulsion zéro)
aucun déplacement physique n'est effectué.
Ce comportement peut être modifié par l'objet 6510h_F0h (compatibility_control,
chap. 5.2), de telle sorte qu'un déplacement jusqu'au point zéro soit toujours exécuté.
7.2.2
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
607Ch
6098h
6099h
609Ah
2045h
VAR
VAR
ARRAY
VAR
VAR
home_offset
homing_method
homing_speeds
homing_acceleration
homing_timeout
INT32
INT8
UINT32
UINT32
UINT16
rw
rw
rw
rw
rw
Index
Objet
Nom
Type
Chapitre
6040h
6041h
VAR
VAR
controlword
statusword
UINT16
UINT16
6.1.3 Controlword (mot de commande)
6.1.5 Statuswords (mots d'état)
Objet 607Ch : home_offset
L'objet home_offset définit le décalage de la position du point zéro par rapport à la position de
référence.
Home
Position
Zero
Position
home_offset
Fig. 7.2
180
Home Offset
7
Index
607Ch
Name
home_offset
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
position units
–
0
Objet 6098h : homing_method
Pour un déplacement de référence, il existe toute une série de méthodes différentes. L'objet homing_method permet alors de sélectionner la variante nécessaire pour l'application. Il existe quatre
signaux de déplacement de référence possibles : le capteur de fin de course négatif et positif, le capteur de référence et l'impulsion nulle (périodique) du codeur angulaire. Le contrôleur de moteur peut
en outre se référencer intégralement sur la butée négative ou positive sans signal sonore. Si une méthode de référencement est définie via l'objet homing_method, il en résulte les réglages suivants :
– La source de référence (capteur de fin de course nég./pos., capteur de référence, butée nég./pos.)
– La direction et le déroulement du déplacement de référence
– Le type d'évaluation de l'impulsion nulle du codeur angulaire utilisé
Index
6098h
Name
homing_method
Object Code
VAR
Data Type
INT8
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
-18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35
17
181
7
Valeur
Sens
Dest.
Point de référence du zéro
-18
-17
-2
-1
1
2
7
11
17
18
23
27
33
34
35
positif
négatif
positif
négatif
négatif
positif
positif
négatif
négatif
positif
positif
négatif
négatif
positif
Butée
Butée
Butée
Butée
Capteur de fin de course
Impulsion nulle
Impulsion nulle
Pas de déplacement
Butée
Butée
Impulsion nulle
Impulsion nulle
Impulsion nulle
Impulsion nulle
Impulsion nulle
Impulsion nulle
Impulsion nulle
Impulsion nulle
Position réelle actuelle
La homing_method ne peut se régler que lorsque le déplacement de référence n'est pas actif. Sinon, un
message d'erreur ( chapitre 3.5) est renvoyé.
Le déroulement des différentes méthodes est décrit de manière explicite au chapitre 7.2.3.
Objet 6099h : homing_speeds
Cet objet détermine les vitesses utilisées pendant le déplacement de référence.
Index
6099h
Name
homing_speeds
Object Code
ARRAY
No. of Elements
2
Data Type
UINT32
Sub-Index
Description
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
01h
speed_during_search_for_switch
rw
yes
speed units
–
100 min-1
182
7
Sub-Index
Description
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
02h
speed_during_search_for_zero
rw
yes
speed units
–
10 min-1
Si le bit 6 est défini dans l'objet compatibility_control, ( chap. 5.2), un déplacement
jusqu'au point zéro est exécuté après le déplacement de référence.
Si ce bit est défini et que l'objet speed_during_search_for_switch est décrit, la vitesse
pour la recherche de capteur ainsi que celle pour le déplacement jusqu'au point zéro sont
décrites.
Objet 609Ah : homing_acceleration
L'objet homing_acceleration définit l'accélération qui sera utilisée pendant le déplacement de
référence pour toutes les opérations d'accélération et de freinage.
Index
609Ah
Name
homing_acceleration
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
acceleration units
–
1000 min-1/s
Objet 2045h : homing_timeout
Le déplacement de référence peut être surveillé sur son temps d'exécution maximal. L'objet homing_timeout permet en outre de définir le temps d'exécution maximal. Si ce temps est dépassé sans que le
déplacement de référence a été achevé, l'erreur 11-3 est émise.
Index
2045h
Name
homing_timeout
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
183
7
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
no
ms
0 (arrêt), 1 … 65535
60000
7.2.3
Processus de déplacement de référence
Les différentes méthodes de déplacement de référence sont illustrées dans les figures suivantes.
Méthode 1 : capteur de fin de course négatif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro
Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction négative, jusqu'à ce
qu'il atteigne le capteur de fin de course négatif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le
flanc ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur
angulaire en direction positive à partir du capteur de fin de course.
Impulsion d'index
capteur de fin de course négatif
Fig. 7.3
Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif avec évaluation
de l'impulsion de mise à zéro
Méthode 2 : capteur de fin de course positif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro
Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce
qu'il atteigne le capteur de fin de course positif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc
ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de
fin de course. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en
direction négative à partir du capteur de fin de course.
Impulsion d'index
capteur de fin de course positif
Fig. 7.4
Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif avec évaluation
de l'impulsion de mise à zéro
Méthodes 7 et 11 : capteur de référence et évaluation de l'impulsion de mise à zéro
Ces deux méthodes utilisent le capteur de référence, actif uniquement sur une partie du trajet. Ces
méthodes de référence sont destinées en particulier aux applications à axes ronds où le capteur de
référence est activé une fois par rotation.
184
7
Avec la méthode 7, l'actionneur se déplace tout d'abord dans le sens positif, et avec la méthode 11
dans le sens négatif. En fonction du sens de déplacement, la position zéro se réfère à la première impulsion en direction positive ou négative du codeur angulaire. Ceci peut être visualisé dans les deux
figures suivantes.
Impulsion d'index
capteur de référence
Fig. 7.5
Déplacement de référence en direction du capteur de référence avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro en cas de mouvement de départ positif
Pour les déplacements de référence en direction du capteur de référence , les capteurs de
fin de course servent d'abord pour l'inversion du sens de recherche. Si le capteur de fin
de course opposé est ensuite atteint, une erreur est émise.
Impulsion d'index
Fig. 7.6
Déplacement de référence en direction du capteur de référence avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro en cas de mouvement de départ négatif
Méthode 17 : déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif
Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction négative, jusqu'à ce
qu'il atteigne le capteur de fin de course négatif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le
flanc ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère au flanc descendant à partir du capteur de fin de course
négatif.
capteur de fin de
course négatif
Fig. 7.7
Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif
185
7
Méthode 18 : déplacement de référence en direction du capteur de fin de course positif
qu'il atteigne le capteur de fin de course positif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc
ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de
fin de course. La position zéro se réfère au flanc descendant à partir du capteur de fin de course positif.
capteur de fin de course positif
Fig. 7.8
Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course positif
Méthodes 23 et 27 : déplacement de référence en direction du capteur de référence
Ces deux méthodes utilisent le capteur de référence, actif uniquement sur une partie du trajet. Cette
méthode de référence est destinée en particulier aux applications à axes ronds où le capteur de
référence est activé une fois par rotation.
Avec la méthode 23, l'actionneur se déplace tout d'abord dans le sens positif, et avec la méthode 27
dans le sens négatif. La position zéro se réfère au flanc du capteur de référence. Ceci peut être visualisé
dans les deux figures suivantes.
Fig. 7.9
Déplacement de référence en direction du capteur de référence en cas de mouvement de
départ positif
Pour les déplacements de référence en direction du capteur de référence , les capteurs de
fin de course servent d'abord pour l'inversion du sens de recherche. Si le capteur de fin
de course opposé est ensuite atteint, une erreur est émise.
Fig. 7.10
186
Déplacement de référence en direction du capteur de référence en cas de mouvement de
départ négatif
7
Méthode –1: butée négative avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro
Avec cette méthode, l'actionneur se déplace en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée.
Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position
zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction positive à partir
de la butée.
Impulsion d'index
Fig. 7.11
Déplacement de référence en direction de la butée négative avec évaluation de l'impulsion
de mise à zéro
Méthode 2 : butée positive avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro
qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être
dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction négative à partir de la butée.
Impulsion d'index
Fig. 7.12
Déplacement de référence en direction de la butée positive avec évaluation de l'impulsion
de mise à zéro
Méthode –17 : déplacement de référence en direction de la butée négative
Avec cette méthode, l'actionneur se déplace en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée.
Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position
zéro de réfère directement à la butée.
Fig. 7.13
Déplacement de référence en direction de la butée négative
Méthode –18 : déplacement de référence en direction de la butée positive
qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être
dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro de réfère directement à la butée.
187
7
Fig. 7.14
Déplacement de référence en direction de la butée positive
Méthode 33 : déplacement de référence dans le sens négatif en direction de l'impulsion de mise à zéro
Avec la méthode 33, la direction du déplacement de référence est négative. La position zéro se réfère à
la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire dans la direction de recherche.
Impulsion d'index
Fig. 7.15
Déplacement de référence dans le sens négatif en direction de l'impulsion de mise à zéro
Méthode 34 : déplacement de référence dans le sens positif en direction de l'impulsion de mise à zéro
Avec la méthode 34, la direction du déplacement de référence est positive. La position zéro se réfère à
la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire dans la direction de recherche.
Impulsion d'index
Fig. 7.16
Déplacement de référence dans le sens positif en direction de l'impulsion de mise à zéro
Méthode 35 : déplacement de référence en direction de la position actuelle
Avec la méthode 35, la position zéro de réfère à la position actuelle.
Si l'actionneur ne doit pas à nouveau être référencé, mais que la position doit simplement être fixée à
la valeur prédéfinie, l'objet 2030h (set_position_absolute) peut être utilisé. à ce sujet, page 118.
Fig. 7.17
Déplacement de référence en direction de la position actuelle
7.2.4
Commande du déplacement de référence
Le déplacement de référence est commandée et surveillée par le controlword / statusword. Le démarrage est assuré par l'activation du bit 4 dans le controlword. L'issue positive du déplacement est
indiquée par un bit 12 activé dans l'objet statusword. Un bit 13 activé dans l'objet statusword indique
qu'une erreur est survenue pendant le déplacement de référence. La cause de l'erreur peut être déterminée par les objets error_register et pre_defined_error_field.
Bit 4
Signification
1
01
1
10
Le déplacement de référence n'est pas actif
Lancement d'un déplacement de référence
Le déplacement de référence est active
Interrompre le déplacement de référence
Tab. 7.1
188
Description des bits dans le controlword (mot de commande)
7
Bit 13
Bit 12
Signification
0
0
1
1
0
1
0
1
Le déplacement de référence n'est pas encore terminée
Déplacement de référence achevée avec succès
Le déplacement de référence s'est soldée par un échec
État interdit
Tab. 7.2
7.3
Description des bits dans le statusword (mot d'état)
Mode Positionnement (Profile Position Mode)
7.3.1
Vue d'ensemble
La structure de ce mode de fonctionnement est présentée à la Fig. 7.18 :
La position cible (target_position) est transmise au générateur de courbes de déplacement. Ce dernier
génère une valeur de consigne de position (position_demand_value) pour l'asservissement de position
décrit au chapitre Asservissement de position (Position Control Function, chapitre 6). Ces deux blocs de
fonction peuvent être réglés indépendamment l'un de l'autre.
Trajectory
Generator
Parameters
target_position
(607Ah)
target_position
(607Ah)
Trajectory
Generator
[position
units]
Position Control
Law Parameters
Position_
demand_value
(60Fdh)
Limit
Function
Position
Control
Function
Multiplier
control_effort
(60FAh)
position
(607Bh)
position_factor
software_position_limit
(6093h)
(607Dh)
polarity
home_offset
(607Eh)
(607Ch)
Fig. 7.18
Générateur de courbes de déplacement et asservissement de position
Toutes les grandeurs d'entrée du générateur de courbes de déplacement sont converties avec les grandeurs du Factor-Group ( chapitre 5.3) dans les unités internes du régulateur. Les grandeurs internes
sont identifiées ici par une astérisque et ne sont généralement pas utilisées par l'utilisateur.
189
7
7.3.2
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
607Ah
6081h
6082h
6083h
6084h
6085h
6086h
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
target_position
profile_velocity
end_velocity
profile_acceleration
profile_deceleration
quick_stop_deceleration
motion_profile_type
INT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
INT16
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
Index
Objet
Nom
Type
Chapitre
6040h
6041h
605Ah
607Eh
6093h
6094h
6097h
VAR
VAR
VAR
VAR
ARRAY
ARRAY
ARRAY
controlword
statusword
polarity
position_factor
acceleration_factor
INT16
UINT16
INT16
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
6 Commande d'appareils
Objet 607Ah :Target Position
L'objet target_position (position cible) détermine jusqu'à quelle position le contrôleur de moteur doit
se déplacer. En tenant notamment compte du réglage actuel de vitesse, d'accélération, de décélération
et du type de profil d'avance (motion_profile_type), etc. La position cible (target_position) est interprétée comme indication absolue ou relative (controlword, bit 6).
Index
607Ah
Name
target_position
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
position units
–
0
190
7
Objet 6081h :Profile Velocity
L'objet profile_velocity indique la vitesse normalement atteinte pendant un positionnement à la fin de
la rampe d'accélération. L'objet profile_velocity est indiqué en speed units (unités de vitesse).
Index
6081h
Name
profile_velocity
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
speed units
–
1000
Objet 6082h : end_velocity
L'objet end_velocity (vitesse finale) définit la vitesse que l'actionneur doit atteindre quand il arrive à la
position cible (target_position). Normalement, il faut régler cet objet sur zéro afin que le contrôleur de
moteur s'arrête une fois la position cible atteinte (target_position). Pour un positionnement sans intervalle, il est possible de définir une vitesse s'écartant de zéro. L'objet end_velocity est indiqué dans les
mêmes unités que l'objet profile_velocity.
Index
6082h
Name
end_velocity
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
speed units
–
0
Objet 6083h : profile_acceleration
L'objet profile_acceleration indique l'accélération appliquée au déplacement en direction de la valeur
de consigne. Elle est indiquée en unités d'accélération (acceleration units) définies par l'utilisateur
( chapitre 5.3 Facteurs de conversion (Factor Group)).
Index
6083h
Name
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
191
7
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
acceleration units
–
10000 min-1/s
Objet 6084h : profile_deceleration
L'objet profile_deceleration indique l'accélération nécessaire au freinage. Elle est indiquée en unités
d'accélération (acceleration units) définies par l'utilisateur
( chapitre 5.3 Facteurs de conversion (Factor Group)).
Index
6084h
Name
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
acceleration units
–
10000 min-1/s
Objet 6085h : quick_stop_deceleration
L'objet quick_stop_deceleration indique avec quelle décélération le moteur s'arrête en cas d'exécution
d'un Quick Stop ( chapitre 6). L'objet quick_stop_deceleration est indiqué dans la même unité que
l'objet profile_deceleration.
Index
6085h
Name
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
acceleration units
–
14100 min-1/s
192
7
Objet 6086h : motion_profile_type
L'objet motion_profile_type est utilisé pour sélectionner le type de profil de positionnement.
Index
6086h
Name
motion_profile_type
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
–
0, 2
0
Valeur
Forme des courbes
0
2
rampe linéaire
Rampe sans à-coups
7.3.3
Fonctionnalités
Il existe deux possibilités pour transmettre une position cible au contrôleur de moteur :
Instruction de translation simple
Quand le contrôleur de moteur a atteint sa position cible, il en informe l'hôte avec le bit target_reached
(bit 10 dans l'objet statusword). Dans ce mode de fonctionnement, le contrôleur de moteur s'arrête
quand il a atteint sa cible.
Suite d'instructions de translation
Après que le contrôleur de moteur a atteint une cible, il commence aussitôt à se diriger vers la cible
suivante. Cette transition peut se dérouler de manière fluide sans que le contrôleur de moteur ne
s'arrête entre temps.
Ces deux méthodes sont contrôlées par les bits new_set_point et change_set_immediatly dans l'objet
controlword et set_point_acknowledge dans l'objet statusword. Ces bits se trouvent dans un rapport
question-réponse les uns par rapport aux autres. Ce qui permet ainsi de préparer une instruction de
translation pendant qu'une autre est encore en train de se dérouler.
193
7
data_valid
1
4
new_acknowledge
2
5
7
setpoint_acknowledge
3
Fig. 7.19
6
Transmission d'une instruction de translation par un hôte
La Fig. 7.19 montre comment l'hôte et le contrôleur de moteur communiquent par l'intermédiaire du
bus CAN :
Tout d'abord, les données de positionnement (position cible, vitesse d'avance, vitesse finale et accélération) sont transmises au contrôleur de moteur. Quand l'article de positionnement est intégralement
enregistré 1, l'hôte peut lancer le positionnement en réglant le bit new_set_point dans le controlword
sur “1” 2. Après que le contrôleur de moteur a reconnu les nouvelles données et qu'il les a prises en
compte dans sa mémoire tampon, il en informe l'hôte en activant le bit set_point_acknowledge dans le
statusword 3.
À la suite de quoi l'hôte peut commencer à enregistrer un nouvel article de positionnement dans le
contrôleur de moteur et effacer à nouveau le bit 4new_set_point 5. C'est uniquement quand le contrôleur de moteur peut accepter une nouvelle instruction de translation 6 qu'il le signale par un “0”
dans le bit set_point_acknowledge. Avant, l'hôte n'est pas autorisé à lancer un nouveau positionnement 7.
Sur la Fig. 7.20, un nouveau positionnement n'est lancé qu'après que le précédent est entièrement
terminé. Pour ce faire, l'hôte évalue le bit target_reached dans l'objet statusword.
194
7
Velocity
v2
v1
t0
Fig. 7.20
t1
t2
t3
Time
Instruction de translation simple
Sur la Fig. 7.21, un nouveau positionnement est déjà lancé pendant que le précédent est encore en
cours de traitement. Pour ce faire, l'hôte transmet au contrôleur de moteur la cible suivante dès le
moment où ce dernier signale par l'effacement du bit set_point_acknowledge qu'il a lu la mémoire
tampon et qu'il a lancé le positionnement correspondant. De cette manière, les positionnements sont
ajoutés les uns aux autres sans intervalle. Afin que le contrôleur de moteur ne freine pas à chaque fois
brièvement au zéro entre les différents positionnements, pour ce mode de fonctionnement, il faut décrire l'objet end_velocity avec la même valeur que l'objet profile_velocity.
Velocity
v2
v1
t0
Fig. 7.21
t1
t2
Time
Suite sans intervalle d'instructions de translation
Quand dans le controlword, en plus du bit new_set_point, le bit change_set_immediately est lui aussi
réglé sur “1”, l'hôte indique ainsi au contrôleur de moteur de démarrer immédiatement la nouvelle
instruction de translation. Dans ce cas, une instruction de translation déjà en cours de traitement est
interrompue.
195
7
7.4
Mode de positionnement synchrone (Interpolated Position Mode)
7.4.1
Vue d'ensemble
Le Interpolated Position Mode (IP) permet de prédéfinir des valeurs de consigne de position dans une
application à plusieurs axes du contrôleur de moteur. Pour cela, des valeurs de consigne de la position
et des télégrammes de synchronisation (SYNC) sont prédéfinis par une commande de niveau supérieur
dans un système à tranche de temps fixe (intervalle de synchronisation). Comme en règle générale,
l'intervalle est supérieur à un cycle d'asservissement de position, le contrôleur de moteur interpole de
manière autonome les valeurs de données entre deux valeurs de position prédéfinies, comme illustré
sur le croquis suivant.
Position
1
2
t
1
Intervalle de synchronisation
Fig. 7.22
2
Intervalle d'asservissement de position
Instruction de translation interpolation linéaire entre deux valeurs de données
Ci-après sont d'abord décrits les objets nécessaires pour le interpolated position mode. Dans une description fonctionnelle à venir, nous allons aborder plus en détail l'activation et l'ordre du paramétrage.
7.4.2
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
60C0h
60C1h
60C2h
60C3h
60C4h
VAR
REC
REC
ARRAY
REC
interpolation_submode_select
interpolation_data_record
interpolation_time_period
interpolation_sync_definition
interpolation_data_configuration
INT16
rw
rw
rw
rw
rw
196
UINT8
7
Index
Objet
Nom
Type
Chapitre
6040h
6041h
6093h
6094h
6097h
VAR
VAR
ARRAY
ARRAY
ARRAY
controlword
statusword
position_factor
acceleration_factor
INT16
UINT16
UINT32
UINT32
UINT32
Objet 60C0h : interpolation_submode_select
L'objet interpolation_submode_select permet de définir le type d'interpolation. Pour le moment, seule
la variante spécifique au constructeur “Interpolation linéaire sans mémoire tampon” est disponible.
Index
60C0h
Name
interpolation_submode_select
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
–
-2
-2
Valeur
Type d'interpolation
-2
Interpolation linéaire sans mémoire tampon
Objet 60C1h : interpolation_data_record
L'enregistrement d'objet interpolation_data_record représente l'article de données proprement dit. Il
est constitué d'une entrée pour la valeur de position (ip_data_position) et d'un mot de commande
(ip_data_controlword), indiquant si la valeur de position doit être interprétée de manière absolue ou
relative. L’indication du mot de commande est facultative. S'il n'est pas indiqué, la valeur de position
est interprétée comme valeur absolue. Si le mot de commande est censé être indiqué, pour des raisons
de consistance des données, il faut d'abord écrire le sous-index 2 (ip_data_controlword) et ensuite le
sous-index 1 (ip_data_position), car, en interne, la prise en compte des données est déclenchée par un
accès en écriture à ip_data_position.
Index
60C1h
Name
interpolation_data_record
Object Code
RECORD
No. of Elements
2
197
7
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
01h
ip_data_position
INT32
rw
yes
position units
–
–
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
02h
ip_data_controlword
UINT8
rw
yes
–
0, 1
0
Valeur
ip_data_controlword
0
1
Position absolue
Distance relative
La prise en charge interne des données s'effectue lors de l'accès en écriture au sous-index 1. Si par ailleurs le sous-index 2 est censé être utilisé, ce dernier doit être décrit avant
le sous-index 1.
Objet 60C2h : interpolation_time_period
L'enregistrement d'objet interpolation_time_period permet de régler l'intervalle de synchronisation.
ip_time_index permet de définir l'unité (ms ou 1/10 ms) de l'intervalle paramétré via ip_time_units.
Pour la synchronisation, la cascade de régulateurs complète (régulateur de courant, de vitesse et
asservissement de position) est synchronisée sur le pas externe. Ainsi, la modification de l'intervalle de
synchronisation n'agit qu'après une réinitialisation. Si l'intervalle d'interpolation doit être modifié via le
bus CAN, il faut donc enregistrer le jeu de paramètres ( chapitre 5.1) et effectuer une réinitialisation
( chapitre 6) afin que le nouvel intervalle de synchronisation puisse agir. L'intervalle de synchronisation doit être respecté avec la plus grande précision.
Index
60C2h
Name
interpolation_time_period
Object Code
RECORD
No. of Elements
2
198
7
Default Value
01h
ip_time_units
UINT8
rw
yes
conformément à ip_time_index
ip_time_index = -3: 1, 2 … 9, 10
ip_time_index = -4: 10, 20 … 90, 100
--
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
02h
ip_time_index
INT8
rw
yes
–
-3, -4
-3
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Valeur
ip_time_units est indiqué en
-3
-4
10-3 secondes (ms)
10-4 secondes (0,1 ms)
La modification de l'intervalle de synchronisation n'agit qu'après une réinitialisation. Si
l'intervalle d'interpolation doit être modifié via le bus CAN, le jeu de paramètres doit être
enregistré et il faut procéder à une réinitialisation.
Objet 60C3h : interpolation_sync_definition
L'objet interpolation_sync_definition prédéfinit le type (synchronize_on_group) et le nombre
(ip_sync_every_n_event) des télégrammes de synchronisation par intervalle de synchronisation. Pour
la série CMMP, il est uniquement possible de régler le télégramme SYNC standard et 1 SYNC par intervalle.
Index
60C3h
Name
interpolation_sync_definition
Object Code
ARRAY
No. of Elements
2
Data Type
UINT8
199
7
Sub-Index
Description
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
01h
syncronize_on_group
rw
yes
–
0
0
Valeur
Signification
0
Utiliser le télégramme SYNC standard
Sub-Index
Description
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
02h
ip_sync_every_n_event
rw
yes
–
1
1
Objet 60C4h : interpolation_data_configuration
L'enregistrement d'objet interpolation_data_configuration permet de configurer le type (buffer_organisation) et la taille (max_buffer_size, actual_buffer_size) d'une mémoire tampon éventuellement
disponible ainsi que l'accès à cette mémoire (buffer_position, buffer_clear). L'objet
size_of_data_record permet de consulter la taille d'un élément de mémoire tampon. Malgré qu'aucune
mémoire tampon ne soit disponible pour le type d'interpolation “Interpolation linéaire sans mémoire
tampon”, l'accès via l'objet buffer_clear doit toutefois également être autorisé dans ce cas.
Index
60C4h
Name
interpolation_data_configuration
Object Code
RECORD
No. of Elements
6
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
01h
max_buffer_size
UINT32
ro
no
–
0
0
200
7
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
02h
actual_size
UINT32
rw
yes
–
0 … max_buffer_size
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
03h
buffer_organisation
UINT8
rw
yes
–
0
0
Valeur
Signification
0
FIFO
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
04h
buffer_position
UINT16
rw
yes
–
0
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
05h
size_of_data_record
UINT8
wo
yes
–
2
2
201
7
06h
buffer_clear
UINT8
wo
yes
–
0, 1
0
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Valeur
Signification
0
1
Supprimer la mémoire tampon/accès à 60C1h non autorisé
Autoriser l'accès à 60C1h
7.4.3
Fonctionnalités
Paramétrage préparatoire
Avant que le contrôleur de moteur puisse être actionné en mode interpolated position mode, différents
réglages doivent être effectués : notamment le réglage de l'intervalle d'interpolation (interpolation_time_period), à savoir le laps de temps entre deux télégrammes SYNC, le type d'interpolation
(interpolation_submode_select) et le type de synchronisation (interpolation_sync_definition). En outre,
il faut valider l'accès à la mémoire tampon de position via l'objet buffer_clear.
EXEMPLE
tâche
Type d'interpolation
Unité de temps
Intervalle de temps
Sauvegarder les
paramètres
Effectuer une
réinitialisation
Attendre l'amorçage
Validation du tampon
Générer SYNC
Objet CAN / COB
-2
0,1 ms
4 ms
60C0h, interpolation_submode_select
60C2h_02h, interpolation_time_index
60C2h_01h, interpolation_time_units
1010h_01h, save_all_parameters
=
=
=
–2
–4
40
=
1
NMT reset node
1
Message d'amorçage
60C4h_06h, buffer_clear
SYNC (tranche de temps 4 ms)
Activation du mode Interpolated Position Mode et essai de synchronisation
L'IP est activé via l'objet modes_of_operation (6060h). À partir de ce moment, le contrôleur de moteur
essaie de se synchroniser sur le système à tranche de temps externe prédéfini par les télégrammes
SYNC. Si le contrôleur de moteur a réussi à se synchroniser, il signale le mode de fonctionnement interpolated position mode dans l'objet modes_of_operation_display (6061h). Pendant l'essai de synchronisation, le contrôleur de moteur retourne mode de fonctionnement invalide (-1). Si après la réussite de l'essai de synchronisation, les télégrammes ne sont pas envoyés dans la tranche de temps
correcte, le contrôleur de moteur retourne en mode de fonctionnement invalide.
202
7
Une fois le mode de fonctionnement adopté, la transmission des données de position à l'actionneur peut
commencer. Intelligemment, la commande de niveau supérieure lit d'abord la position réelle actuelle dans le
régulateur et l'écrit de manière cyclique comme nouvelle valeur de consigne (interpolation_data_record)
dans le contrôleur de moteur. Par l'intermédiaire de bits Handshake du controlword et du statusword, la
prise en charge des données par le contrôleur de moteur est activée. En activant le bit enable_ip_mode dans
le controlword, l'hôte indique qu'il faut commencer à évaluer les données de position. C'est uniquement
quand le contrôleur de moteur acquitte cette information par l'intermédiaire du bit d'état ip_mode_selected
dans le statusword que les articles de données sont évalués.
Dans le détail, cela donne l'affectation suivante et le déroulement suivant :
SYNC
modes_of_operation = 7
modes_of_operation_display = 7
controlword Bit 4: enable_ip_mode
controlword Bit 12: ip_mode_active
1
1
1
1
2
3
4
5
Position
1 … 5 : indications de position
Fig. 7.23
Essai de synchronisation et validation des données
Événement
Générer des messages SYNC
Demande de mode de fonctionnement ip :
Attendre jusqu'à ce que le mode de fonctionnement soit adopté
Lecture de la position réelle actuelle
Réécriture comme position de consigne actuelle
Lancement de l'interpolation
Acquittement par le contrôleur de moteur
Modification de la position de consigne actuelle
conformément à la trajectoire
Objet CAN
6060h, modes_of_operation
6061h, modes_of_operation_display
=
=
07
07
6064h, position_actual_value
60C1h_01h, ip_data_position
6040h, controlword, enable_ip_mode
6041h, statusword, ip_mode_active
60C1h_01h, ip_data_position
203
7
Une fois l'opération de déplacement synchrone terminée, l'effacement du bit enable_ip_mode permet
d'empêcher toute autre évaluation des valeurs de position.
Ensuite, le cas échéant, il est possible de passer à un autre mode de fonctionnement.
Interruption de l'interpolation en cas d'erreur
Si une interpolation en cours d'exécution (ip_mode_active activé) est interrompue par l'apparition
d'une erreur du contrôleur, l'actionneur se comporte tout d'abord comme spécifié par l'erreur en
question (p. ex. retrait de la validation du régulateur et passage à l'état SWITCH_ON_DISABLED).
L'interpolation ne peut être poursuivie que par un nouvel essai de synchronisation car le contrôleur de
moteur doit à nouveau être transposé dans l'état OPERATION_ENABLE, ce qui a pour effet d'effacer le
bit ip_mode_active.
7.5
Mode Réglage de la vitesse (Profile Velocity Mode)
7.5.1
Vue d'ensemble
Le mode de fonctionnement régulé en vitesse (Profile Velocity Mode) comporte les sous-fonctions suivantes :
– Création d'une valeur de consigne par le générateur de rampes
– Détection de la vitesse par différenciation via le codeur angulaire
– Réglage de la vitesse par le biais de signaux d'entrée et de sortie appropriés
– Limitation de la valeur de consigne du couple de rotation (torque_demand_value)
– Surveillance de la vitesse réelle (velocity_actual_value) à l'aide de la fonction de fenêtre/seuil
La signification des paramètres suivants est décrite au chapitre Positionnement (Profile Position
Mode) : profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.
204
7
profile_acceleration (6083h)
profile_deceleration (6084h)
quick_stop_deceleration (6085h)
[acceleration
units]
[acceleration [acceleration
units]
units]
acceleration_factor
(6097h)
Multiplier
Profile
Acceleration
Profile
Deceleration
Multiplier
Quick Stop
Deceleration
(6094h)
Profile
Velocity
velocity_demand_value (606Bh)
(6063h)
velocity_demand_value (606Bh)
Differentiation
d/dt
Velocity_actual_value (606Ch)
Velocity
Controller
control effort
velocity_control_parameter_set (60F9h)
velocity_treshold (606Fh)
velocity_actual_value (606Ch)
velocity_treshold (606Fh)
Window
Comparator
Temporisateur
velocity_window_time (606Eh)
velocity_window (606Dh)
Fig. 7.24
Window
Comparator
Temporisateur
status_word (6041h)
velocity = 0
status_word (6041h)
velocity_reached
Structure du mode de fonctionnement régulé en vitesse (Profile Velocity Mode)
205
7
7.5.2
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
6069h
606Ah
606Bh
202Eh
606Ch
606Dh
606Eh
606Fh
6080h
60FFh
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
velocity_sensor_actual_value
sensor_selection_code
velocity_demand_value
velocity_demand_sync_value
velocity_actual_value
velocity_window
velocity_window_time
velocity_threshold
max_motor_speed
target_velocity
INT32
INT16
INT32
INT32
INT32
UINT16
UINT16
UINT16
UINT32
INT32
ro
rw
ro
ro
ro
rw
rw
rw
rw
rw
Index
Objet
Nom
Type
Chapitre
6040h
6041h
6063h
6071h
6072h
607Eh
6083h
6084h
6085h
6086h
6094h
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
ARRAY
controlword
statusword
position_actual_value*
target_torque
max_torque_value
polarity
motion_profile_type
INT16
UINT16
INT32
INT16
UINT16
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
INT16
UINT32
5.7 Asservissement de position
7.7 Contrôleur de couple
7.7 Contrôleur de couple
7.3 Positionner
7.3 Positionner
7.3 Positionner
7.3 Positionner
Objet 6069h : velocity_sensor_actual_value
L'objet velocity_sensor_actual_value permet de consulter la valeur d'un éventuel capteur de vitesse
exprimée en unités internes. Avec la famille des produits CMMP, aucun régulateur de vitesse séparé ne
peut être raccordé. Pour déterminer la valeur réelle de vitesse, il faut donc systématiquement utiliser
l'objet 606Ch.
Index
6069h
Name
velocity_sensor_actual_value
Object Code
VAR
Data Type
INT32
206
7
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
TR/4096 min
–
–
Objet 606Ah : sensor_selection_code
Cet objet permet de sélectionner le capteur de vitesse. Aucun capteur de vitesse séparé n'est prévu
pour le moment. C'est pourquoi seul le codeur angulaire standard peut être sélectionné.
Index
606Ah
Name
sensor_selection_code
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
–
0
0
Objet 606Bh : velocity_demand_value
Cet objet permet de consulter la valeur de consigne de vitesse actuelle du régulateur de vitesse. C'est
sur cet objet qu'agit la valeur de consigne du générateur de rampes ou du générateur de courbes de
déplacement. En cas d'asservissement de position activé, sa vitesse de correction sera ajoutée.
Index
606Bh
Name
velocity_demand_value
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
speed units
–
–
207
7
Objet 202Eh : velocity_demand_sync_value
Cet objet permet de consulter la vitesse de consigne du capteur de synchronisation. Cette dernière est
définie via l'objet 2022h synchronization_encoder_select ( chap. 5.11). Cet objet est renseigné en
unités définies par l'utilisateur.
Index
202Eh
Name
velocity_demand_sync_value
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
no
velocity units
–
–
Objet 606Ch: velocity_actual_value
L'objet velocity_actual_value permet de consulter la valeur réelle de vitesse.
Index
606Ch
Name
velocity_actual_value
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
speed units
–
–
208
7
Objet 2074h : velocity_actual_value_filtered
L'objet velocity_actual_value_filtered permet de consulter une valeur réelle de vitesse filtrée, qui doit
toutefois uniquement être utilisée à des fins d'affichage.
Contrairement à velocity_actual_value, velocity_actual_value_filtered n'est pas utilisé pour la régulation, mais pour la protection contre la rotation à vide. La constante de temps de filtration peut être
réglée via l'objet 2073h (velocity_display_filter_time). Objet 2073h: velocity_display_filter_time
Index
2074h
Name
velocity_actual_value_filtered
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
speed units
–
–
velocity_control_filter_time (60F9h_04h)
internal velocity value
Filter
[speed units]
Filter
velocity_actual_value_filtered
(2074h)
[speed units]
velocity_display_filter_tim e (2073h)
Fig. 7.25
Calcul de velocity_actual_value et velocity_actual_value_filtered
209
7
Objet 606Dh : velocity_window
L'objet velocity_window sert pour le réglage du comparateur de fenêtre. Il compare la valeur réelle de
vitesse avec la vitesse finale prédéfinie (objet 60FFh : target_velocity). Si pendant un certain temps la
différence est inférieure à celle indiquée ici, le bit 10 target_reached est activé dans l'objet statusword.
également : objet 606Eh (velocity_window_time).
Index
606Dh
Name
velocity_window
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
speed units
0 … 65536 min-1
4 min-1
Objet 606Eh : velocity_window_time
L'objet velocity_window_time sert, avec l'objet 606Dh : velocity_window, au réglage du comparateur
de fenêtre. La vitesse doit définir le temps spécifié ici dans velocity_window, afin que le bit 10
target_reached dans l'objet statusword soit activé.
Index
606Eh
Name
velocity_window_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
ms
0 … 4999
0
Objet 606Fh : velocity_threshold
L'objet velocity_threshold indique à partir de quelle valeur réelle de vitesse l'actionneur est considéré à
l'arrêt. Si l'actionneur dépasse la valeur de vitesse prédéfinie ici pendant un certain temps, le bit 12
(velocity = 0) est supprimé dans le statusword. Ce temps est défini par l'objet velocity_threshold_time.
Index
606Fh
Name
velocity_threshold
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
210
7
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
speed units
0 … 65536 min-1
10
Objet 6070h : velocity_threshold_time
L'objet velocity_threshold_time indique pendant combien de temps l'actionneur peut dépasser la valeur de vitesse prédéfinie avant que le bit 12 (velocity = 0) ne soit supprimé dans le statusword.
Index
6070h
Name
velocity_threshold_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
ms
0 … 4999
0
Objet 6080h : max_motor_speed
L'objet max_motor_speed définit la vitesse maximale autorisée pour le moteur en min-1. L'objet est
utilisé pour protéger le moteur et peut être repris de la fiche technique du moteur. La valeur réelle de
vitesse est limitée à cette valeur.
Index
6080h
Name
max_motor_speed
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
min-1
0 … 32768 min-1
32768 min-1
211
7
Objet 60FFh : target_velocity
L'objet target_velocity est la sélection de la consigne pour le générateur de rampes.
Index
60FFh
Name
target_velocity
Object Code
VAR
Data Type
INT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
speed units
–
–
7.6
Rampes de vitesse
Sélectionné comme modes_of_operation - profile_velocity_mode, la rampe de valeur de consigne est
également activée. Les objets profile_acceleration et profile_deceleration permettent ainsi de limiter
une modification de la valeur de consigne sous forme de saut à des modifications de vitesse définies
pour un certain temps. Le régulateur permet de ne pas uniquement indiquer des accélérations différentes pour les freinages et les accélérations, mais aussi de distinguer vitesses positive et négative.
La figure ci-après illustre ce comportement par des exemples :
V
Entrée du générateur de rampes
Sortie du générateur de rampes
velocity_deceleration_pos (2090h_03h)
velocity_acceleration_neg (2090h_04h)
velocity_deceleration_neg (2090h_05h)
t
velocity_acceleration_pos (2090h_02h)
Fig. 7.26
Rampes de vitesse
Le groupe d'objet velocity_ramps permet de paramétrer 4 accélérations individuellement. Veiller à ce
que les objets profile_acceleration et profile_deceleration modifient les mêmes accélérations que
212
7
velocity_ramps. Si profile_acceleration est écrit, velocity_acceleration_pos et velocity_acceleration_neg sont tous deux modifiés ; si profile_deceleration est écrit, velocity_acceleration_pos et
velocity_acceleration_neg sont tous deux modifiés. L'objet velocity_ramps_enable permet de définir si
les valeurs de consigne sont guidées via le générateur de rampes ou non.
Index
2090h
Name
velocity_ramps
Object Code
RECORD
No. of Elements
5
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Default Value
01h
velocity_ramps_enable
UINT8
rw
no
–
0 : valeur de consigne PAS via le générateur de rampes
1 : valeur de consigne via le générateur de rampes
1
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
02h
velocity_acceleration_pos
INT32
rw
no
acceleration units
–
14 100 min-1/s
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
03h
velocity_deceleration_pos
INT32
rw
no
acceleration units
–
14 100 min-1/s
Value Range
213
7
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
04h
velocity_acceleration_neg
INT32
rw
no
acceleration units
–
14 100 min-1/s
Sub-Index
Description
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
05h
velocity_deceleration_neg
INT32
rw
no
acceleration units
–
14 100 min-1/s
214
7
7.7
Mode Contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode)
7.7.1
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit le fonctionnement par contrôle du couple de rotation. Ce mode de fonctionnement
permet de présélectionner pour le contrôleur de moteur une valeur de consigne externe de couple de
rotation target_torque susceptible d'être lissée par le générateur de rampes intégré. Il est ainsi
possible de mettre en œuvre ce contrôleur de moteur pour les commandes continues sur lesquelles
l'asservissement de position ainsi que le régulateur de vitesse sont déplacées sur un ordinateur externe.
target_torque (6071h)
Limit
Function
motor_rated_torque (6076h)
Trajectory
Generator
control effort
torque_slope (6087h)
torque_profile_type (6088h)
controlword (6040h)
max_torque (6072h)
torque_demand
(6074h)
Limit
Function
torque_actual_value
(6077h)
motor_rated_torque (6076h)
max_current (6073h)
Limit
Function
motor_rated_current (6075h)
Torque
Control
current_actual_value
(6078h)
DC_link_voltage
(6079h)
and
Power
Stage
control effort
Moteur
max_current (6073h)
Fig. 7.27
Structure du fonctionnement par contrôle du couple de rotation
215
7
Pour le générateur de rampes, les paramètres Pente de rampe torque_slope et Forme de rampe
torque_profile_type doivent être présélectionnés.
Si, dans le controlword le bit 8 halt est activé, le générateur de rampes fait chuter le couple de rotation
jusqu'à zéro. De manière correspondante, il le fait repasser au couple de consigne target_torque,
quand le bit 8 est à nouveau effacé. Dans les deux cas, le générateur de rampes tient compte de la
pente de la rampe torque_slope et la forme de la pente torque_profile_type.
Toutes les définitions figurant dans le présent document se réfèrent à des moteurs rotatifs. En cas d'utilisation de moteurs linéaires, à la place, tous les objets de “couple de rotation” doivent se référer à une
“force”. Pour des raisons de simplicité, les objets ne sont pas représentés ici en double et leurs noms
ne devraient pas être changés.
Pour fonctionner, les modes Positionnement (Profile Position Mode) et Régulateur de vitesse (Profile
Velocity Mode) nécessitent le contrôleur de couple. C'est pourquoi il est toujours nécessaire de le paramétrer.
7.7.2
Index
Objet
Nom
Type
Attr.
6071h
6072h
6074h
6076h
6077h
6078h
6079h
6087h
6088h
60F7h
60F6h
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
RECORD
RECORD
target_torque
max_torque
torque_demand_value
motor_rated_torque
torque_actual_value
DC_link_circuit_voltage
torque_slope
torque_profile_type
power_stage_parameters
INT16
UINT16
INT16
UINT32
INT16
INT16
UINT32
UINT32
INT16
rw
rw
ro
rw
ro
ro
ro
rw
rw
rw
rw
Index
Objet
Nom
6040h
60F9h
6075h
6073h
VAR
RECORD
VAR
VAR
controlword
INT16
6 Commande d'appareils (Device Control)
motor_parameters
5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur
motor_rated_current UINT32 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur
max_current
UINT16 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur
216
Type
Chapitre
7
Objet 6071h : target_torque
En mode de fonctionnement par contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode), ce paramètre
sert de valeur d'entrée au contrôleur de couple. Il est exprimé en millièmes du couple nominal (Objet
6076h).
Index
6071h
Name
target_torque
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
motor_rated_torque/1000
-32768 … 32768
0
Objet 6072h : max_torque
Cette valeur représente le couple admissible le plus élevé du moteur. Il est exprimé en millièmes du
couple nominal (Objet 6076h). Si une double surcharge du moteur est par exemple autorisée à court
terme, saisir ici la valeur 2000.
L'objet 6072h : max_torque correspond à l'objet 6073h : max_current est doit être décrit
uniquement si l'objet 6075h : motor_rated_current a été préalablement décrit avec une
valeur valide.
Index
6072h
Name
max_torque
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
-1000 … 65536
2023
217
7
Objet 6074h : torque_demand_value
Cet objet permet de consulter le couple de consigne actuel en millièmes du couple nominal (6076h).
Tout en tenant compte des limitations internes du contrôleur (valeurs limites de courant et surveillance
I2t).
Index
6074h
Name
torque_demand_value
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
---
Objet 6076h : motor_rated_torque
Cet objet indique le couple nominal du moteur. Il figure sur la plaque signalétique du moteur. Pour
l'unité, saisir 0,001 Nm.
Index
6076h
Name
motor_rated_torque
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
0,001 mNm
–
296
Objet 6077h : torque_actual_value
Cet objet permet de consulter le couple de rotation réel du moteur exprimé en millièmes du couple
nominal (objet 6076h).
Index
6077h
Name
torque_actual_value
Object Code
VAR
Data Type
INT16
218
7
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
–
–
Objet 6078h : current_actual_value
Cet objet permet de consulter la valeur réelle du courant du moteur exprimée en millièmes du courant
nominal (Objet 6075h).
Index
6078h
Name
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
motor_rated_current/1000
–
–
Objet 6079h : dc_link_circuit_voltage
Cet objet permet de consulter la tension du circuit intermédiaire du régulateur. La tension est indiquée
dans l'unité millivolt.
Index
6079h
Name
dc_link_circuit_voltage
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
ro
yes
mV
–
–
219
7
Objet 6087h : torque_slope
Ce paramètre décrit la vitesse de modification de la rampe de valeur de consigne. Celle-ci doit être
indiquée en millièmes du couple nominal par seconde. La valeur de consigne des couples de rotation
target_torque est par exemple augmentée de 0 Nm sur la valeur motor_rated_torque. Si la valeur de
sortie de la rampe de couples de rotation intermédiaire doit atteindre cette valeur en une seconde,
attribuer la valeur 1000 à cet objet.
Index
6087h
Name
torque_slope
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
motor_rated_torque/1000 s
–
0E310F94h
Objet 6088h : torque_profile_type
L'objet torque_profile_type permet de prédéfinir la forme de courbe avec laquelle le saut de valeur de
consigne doit être exécuté. Actuellement, seule la rampe linéaire est implémentée dans ce régulateur,
de telle sorte que cet objet peut uniquement être décrit avec la valeur 0.
Index
6088h
Name
torque_profile_type
Object Code
VAR
Data Type
INT16
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
yes
–
0
0
Valeur
Signification
0
rampe linéaire
220
A
Annexe technique
A
Annexe technique
A.1
Caractéristiques techniques de l'interface EtherCAT
M3
A.1.1
Généralités
Mécanique
Longueur/largeur/hauteur
Poids
Emplacement
Remarque relative aux matériaux
Tab. A.1
[mm]
[g]
112,6 x 87,2 x 28,3
55
Emplacement Ext2
Conforme RoHS
Caractéristiques techniques : mécanique
Électrique
Niveau du signal
Tension différentielle
Tab. A.2
A.1.2
[VDC]
[VDC]
0 … 2,5
1,9 … 2,1
Caractéristiques techniques : électrique
Conditions de fonctionnement et d’environnement
Transport
Plage de température
Humidité relative, à
température ambiante max.
de 40 °C, sans condensation
Tab. A.3
[°C]
[%]
0 … +50
0 … 90
Caractéristiques techniques : transport
Stockage
Température de stockage
[°C]
Humidité relative, à
[%]
température ambiante max. de
40 °C, sans condensation
Altitude admise (au-dessus NN) [m]
Tab. A.4
–25 … +75
0 … 90
< 1 000
Caractéristiques techniques : stockage
221
B
Messages de diagnostic
B
Lorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 affiche de manière cyclique
un message de diagnostic sur l'afficheur à 7 segments. Un message d'erreur se compose d'un E (pour
Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, par ex. : - E 0 1 0 -.
Les avertissements ont le même numéro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un
tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.
B.1
Explications relatives aux messages de diagnostic
La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant :
Concepts
Signification
N°
Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic.
Affichage à l'écran, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP.
La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301.
Message affiché dans FCT.
Causes éventuelles du message.
Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur.
La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,
configuration partielle possible) :
– PS off (désactiver l'étage de sortie),
– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),
– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),
– Warn (avertissement),
– Ignore (Pas de message, uniquement entrée dans la mémoire de diagnostic),
– NoLog (Pas de message et pas d'entrée dans la mémoire de diagnostic).
Code
Message
Cause
Mesure
Réaction
Tab. B.1 Explications relatives aux messages de diagnostic
Les Errorcodes selon CiA301/402 avec leur affectation aux numéros d'erreurs des messages de diagnostic sont disponibles au paragraphe B.2.
Une liste complète des messages de diagnostic en fonction des versions de firmware au moment de
l'impression de ce document figure au paragraphe B.3.
222
B
B.2
Errorcodes via CiA 301/402
Code
N°
Message
2311h
2312h
2313h
2314h
2320h
3210h
3220h
3280h
3281h
3282h
31-1
31-0
31-2
31-3
06-0
06-1
07-0
02-0
32-0
32-1
32-5
3283h
3284h
32-6
32-7
3285h
32-8
3286h
4210h
4280h
4310h
32-9
04-0
04-1
03-0
03-1
03-2
03-3
90-0
90-2
90-3
90-4
90-5
90-6
90-9
05-0
05-1
05-2
21-0
21-1
21-2
21-3
05-3
5080h
5114h
5115h
5116h
5280h
5281h
5282h
5283h
5410h
Servorégulateur I²T
I²t moteur
I²t-PFC
I²t- Résistance de freinage
Court-circuit étage de sortie
Surintensité du hacheur de freinage
Surtension dans le circuit intermédiaire
Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée
Sous-tension pour PFC actif
Surcharge du hacheur de freinage. Le circuit intermédiaire n'a
pas pu être déchargé.
Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée
Absence d'alimentation de puissance pour l'activation du
régulateur
Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation du
régulateur
Défaillance de phase
Surchauffe de l'élément de puissance
Surchauffe du circuit intermédiaire
Surchauffe du moteur analogique
Surchauffe du moteur numérique
Surchauffe du moteur analogique : rupture de fil
Surchauffe du moteur analogique : court-circuit
Absence de composants matériels (SRAM)
Défaut lors de l'amorçage FPGA
Défaut lors du démarrage SD-ADU
Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage
SD-ADU non synchrone
IRQ0 (régulateur de courant) : erreur de déclencheur
Firmware DEBUG chargé
Chute de la tension interne 1
Panne alimentation pilote
Défaut 1, mesure de courant U
Défaut 1, mesure de courant V
Tension basse des I/O num.
Réaction
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
QStop
QStop
Configurable
Configurable
QStop
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
223
B
Code
N°
Message
6380h
7380h
7382h
7383h
7384h
05-4
26-0
26-1
26-2
26-3
26-4
26-5
26-6
91-0
25-0
25-1
25-2
25-3
01-0
16-0
16-1
16-3
15-0
15-1
16-2
36-0
36-1
30-0
08-0
08-2
08-3
08-4
7385h
7386h
7387h
7388h
7389h
73A1h
73A2h
08-5
08-6
08-7
08-8
08-9
09-0
09-1
73A3h
09-2
73A4h
09-3
5580h
5581h
5582h
5583h
5584h
5585h
5586h
6000h
6080h
6081h
6082h
6083h
6180h
6181h
6182h
6183h
6185h
6186h
6187h
6320h
224
Réaction
Surintensité des I/O num.
Absence de l'enregistrement de paramètres utilisateur
Erreur de somme de contrôle
Flash : erreur lors de l'écriture
Flash : erreur lors de l'effacement
Flash : erreur en mémoire flash interne
Absence de données de calibrage
Absence d'enregistrements de données de position utilisateur
Erreur d'initialisation interne
Type d'appareil non valide
Type d'appareil non pris en charge
Révision matérielle non prise en charge
Fonction d'appareil limitée !
Stack overflow
Exécution de programme défectueuse
Interruption illégale
État inattendu
Division par 0
Dépassement de zone
Erreur d'initialisation
Le paramètre a été limité
Le paramètre n'a pas été accepté
Erreur interne de conversion
Erreur du codeur angulaire résolveur
Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel
Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique
[X2B]
Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel
Erreur de communication codeur angulaire
Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée [X10]
Erreur du codeur angulaire interne
Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge.
Ancien enregistrement de paramètres du codeur angulaire
L'enregistrement de paramètres du codeur angulaire ne peut
pas être décodé
Version inconnue de l'enregistrement de paramètres codeur
angulaire
Structure de données défectueuse de l'enregistrement de
paramètres codeur angulaire
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
B
Code
N°
Message
Réaction
73A5h
73A6h
8081h
09-7
09-9
43-0
Configurable
Configurable
Configurable
8082h
8083h
8120h
8180h
8181h
8182h
8480h
8611h
43-1
43-2
12-1
12-0
12-2
12-3
35-0
17-0
17-1
27-0
40-0
40-1
40-2
8612h
40-3
8680h
42-0
8681h
42-1
8682h
42-2
8780h
8781h
8A80h
8A81h
8A82h
8A83h
8A84h
34-0
34-1
11-0
11-1
11-2
11-3
11-4
8A85h
8A86h
8A87h
F080h
F081h
F082h
11-5
11-6
33-0
80-0
80-1
80-2
EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture
EEPROM du codeur angulaire trop petite
Capteur de fin de course : valeur de consigne négative
bloquée
Capteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée
Capteur de fin de course : positionnement annulé
CAN : erreur de communication CAN, ARRÊT du bus
CAN : numéro de nœud double
CAN : erreur de communication lors de l'envoi
CAN : erreur de communication lors de la réception
Protection contre l'emballement du moteur linéaire
Contrôle des erreurs de poursuite
Surveillance de différence de capteur
Erreur de poursuite seuil d'avertissement
Interrupteur fin de course logicielle négatif atteint
Interrupteur de fin de course logicielle positif atteint
Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle
négatif
positif
Positionnement : positionnement de raccordement
manquant : arrêt
Positionnement : inversion du sens de rotation non autorisée : arrêt
Positionnement : inversion du sens de rotation après l'arrêt
non autorisée
Pas de synchronisation via le bus de terrain
Erreur de synchronisation du bus de terrain
Erreur lors du démarrage du déplacement de référence
Erreur pendant le déplacement de référence
Déplacement de référence : pas d'impulsion nulle valable
Déplacement de référence : dépassement de la durée
Déplacement de référence : capteur de fin de course erroné/
incorrect
Déplacement de référence : I²t/erreur de poursuite
Déplacement de référence : fin du trajet de recherche
Erreur de poursuite émulation du codeur
Dépassement régulateur de courant IRQ
Dépassement régulateur de vitesse IRQ
Dépassement régulateur de charge IRQ
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
225
B
Code
N°
Message
Réaction
F083h
F084h
F085h
FF01h
FF02h
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
226
80-3
81-4
81-5
28-0
28-1
Dépassement interpolateur IRQ
Dépassement Low-Level IRQ
Dépassement MDC IRQ
Absence de compteur d'heures de fonctionnement
Compteur d’heures de service : erreur d'écriture
B
B.3
Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage
Groupe
d'erreurs 00
N°
Code
Message ou information non valide
00-0
-
00-1
-
Défaut non valable
Ignore
Cause
Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été
marquée avec ce numéro d'erreur dans la mémoire de diagnostic.
L'entrée correspondant à l'heure système est réglée sur 0.
Mesure
–
Erreur non valable détectée et corrigée
Ignore
Cause
Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été
détectée et corrigée dans la mémoire de diagnostic. Le numéro
d'erreur d'origine figure dans l'information supplémentaire.
L'entrée de l'heure du système comprend l'adresse du numéro
d'erreur corrompu.
00-2
-
Message
Réaction
Mesure
–
Erreur effacée
Cause
Information : l'erreur active a été validée.
Mesure
–
Ignore
Groupe
d'erreurs 01
N°
Code
Stack overflow
01-0
Stack overflow
PS off
Cause
– Firmware incorrect ?
– Charge de calcul sporadique élevée en raison d'un temps de
cycle trop court et de processus spéciaux exigeant de nombreux calculs (sauvegarde d'un enregistrement de paramètres,
etc.).
6180h
Message
Mesure
Réaction
• Charger un firmware validé.
• Réduire la charge de calcul.
• Prendre contact avec le support technique.
227
B
Groupe
d'erreurs 02
N°
Code
Circuit intermédiaire
02-0
Configurable
Cause
La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du seuil
paramétré ( Information complémentaire).
Réglage de la priorité de l'erreur trop élevé ?
Mesure
• Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseau
désactivée.
• Contrôler l'alimentation en puissance.
• Accoupler les circuits intermédiaires, dans la mesure où cela
est admissible techniquement.
• Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer).
• Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil).
Info comInfo complémentaire dans PNU 203/213 :
plémen16 bits sup. : numéro d'état de la machine d'état interne
taire
16 bits inf. : tension dans le circuit intermédiaire (échelle interne
env. 17,1 digit/V).
3220h
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 03
N°
Code
Surchauffe du moteur
Message
Réaction
03-0
Surchauffe du moteur analogique
Cause
Moteur surchargé, température trop élevée.
– Moteur trop chaud ?
– Capteur incorrect ?
– Capteur défectueux ?
– Rupture de câble ?
QStop
4310h
Mesure
228
• Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs limites de courant).
• Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caractéristique du capteur.
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,
l'appareil est défectueux.
B
Groupe
d'erreurs 03
N°
Code
Surchauffe du moteur
03-1
Surchauffe du moteur numérique
Configurable
Cause
– Moteur surchargé, température trop élevée.
– Capteur adapté ou courbe caractéristique du capteur paramétrée ?
– Capteur défectueux ?
4310h
Message
Réaction
Mesure
03-2
4310h
03-3
4310h
• Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs limites de courant).
• Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caractéristique du capteur.
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,
l'appareil est défectueux.
Surchauffe du moteur analogique : rupture de fil
Configurable
Cause
La valeur de résistance mesurée se situe au-dessus du seuil de
détection de la rupture de fil.
Mesure
• S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de
la sonde de température.
• Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de rupture de fil.
Surchauffe du moteur analogique : court-circuit
Configurable
Cause
La valeur de résistance mesurée se situe en dessous du seuil de la
détection de court-circuit.
Mesure
• S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de
la sonde de température.
• Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de courtcircuit.
Groupe
d'erreurs 04
N°
Code
Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire
04-0
Surchauffe de l'élément de puissance
Configurable
Cause
L'appareil est en surchauffe
– Affichage de la température plausible ?
– Ventilateur de l'appareil défectueux ?
– Appareil surchargé ?
Mesure
• Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre
du ventilateur de l'armoire de commande ?
• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une
possible surcharge en fonctionnement continu).
4210h
Message
Réaction
229
B
Groupe
d'erreurs 04
N°
Code
Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire
Message
Réaction
04-1
Surchauffe du circuit intermédiaire
Cause
L'appareil est en surchauffe
– Affichage de la température plausible ?
– Ventilateur de l'appareil défectueux ?
– Appareil surchargé ?
Configurable
4280h
Mesure
• Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre
du ventilateur de l'armoire de commande ?
• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une
possible surcharge en fonctionnement continu).
Groupe
d'erreurs 05
N°
Code
Alimentation électrique interne
05-0
5114h
PS off
Cause
La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une
sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus à la
périphérie raccordée.
Mesure
• S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation
spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage.
• Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et contrôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Si tel est le cas,
il s'agit d'un défaut interne Réparation par le fabricant.
05-1
5115h
PS off
Cause
Mesure
230
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 05
N°
Code
Alimentation électrique interne
05-2
5116h
Panne alimentation pilote
PS off
Cause
Mesure
05-3
5410h
05-4
5410h
05-5
-
05-6
-
05-7
-
05-8
-
05-9
-
Tension basse des I/O num.
PS off
Cause
Surcharge des I/O ?
Périphérie défectueuse ?
Mesure
spécifiée de la périphérie raccordée.
• Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).
Surintensité des I/O num.
PS off
Cause
Surcharge des I/O ?
Périphérie défectueuse ?
Mesure
spécifiée de la périphérie raccordée.
• Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).
Chute de la tension de l'interface Ext1/Ext2
PS off
Cause
Défaut au niveau de l'interface enfichée.
Mesure
• Remplacer l'interface Réparation par le fabricant.
Chute de la tension de [X10], [X11]
PS off
Cause
Surcharge due à la périphérie raccordée.
Mesure
• Vérifier l'affectation des broches de la périphérie raccordée.
• Court-circuit ?
Chute de la tension interne du module de sécurité
PS off
Cause
Défaut au niveau du module de sécurité.
Mesure
• Défaut interne Réparation par le fabricant.
PS off
Cause
Défaut au sein du contrôleur de moteur.
Mesure
Alimentation incorrecte du codeur
PS off
Cause
Mesure retour incorrecte de la tension du codeur.
Mesure
Message
Réaction
231
B
Groupe
d'erreurs 06
N°
Code
06-0
06-1
232
Surintensité de courant
Message
Réaction
2320h Court-circuit étage de sortie
PS off
Cause
– Moteur défectueux (par ex. court-circuit au niveau des spires dû à la
surchauffe du moteur ou court-circuit interne du moteur contre PE).
– Court-circuit dans le câble ou les connecteurs, c.-à-d. court-circuit
des phases du moteur entre elles ou contre le blindage/PE.
– Étage de sortie défectueux (court-circuit).
– Erreur de paramétrage du régulateur de courant.
Mesure
En fonction de l'état du système Information complémentaire,
cas a) à f ).
Info
Mesures :
complé- a) Erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de
mentaire
l'absence de court-circuit au niveau de la résistance de freinage
externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.
Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le
contrôleur de moteur (ponts, etc.).
b) Message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimentation :
court-circuit interne dans l'étage de sortie (court-circuit d'un demipont complet). Le contrôleur de moteur ne peut plus être raccordé à
l'alimentation en puissance, les fusibles internes (et externes le cas
échéant) tombent en panne. Réparation par le fabricant nécessaire.
c) Message d'erreur au sujet d'un court-circuit une fois que l'activation
du régulateur ou de l'étage de sortie est accordée.
d) Desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le contrôleur de moteur. Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut
dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
e) Si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est raccordé, s'assurer de l'absence de courts-circuits sur le moteur et le
câble, par ex. avec un contrôleur universel.
f ) Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de
courant paramétré de manière incorrecte peut, en raison des oscillations, générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit, ce qui
est généralement clairement perceptible par un sifflement à haute
fréquence. Vérification éventuelle avec la fonction Trace (valeur réelle
du courant actif ).
2320h Surintensité du hacheur de freinage
PS off
Cause
Surintensité au niveau de la sortie du hacheur de freinage.
Mesure
• S'assurer de l'absence de court-circuit au niveau de la résistance de
freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.
• Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le
contrôleur de moteur (ponts, etc.).
B
Groupe
d'erreurs 07
N°
Code
07-0
PS off
Cause
Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée
qui ne peut pas diminuer assez rapidement.
– Résistance mal dimensionnée ?
– Résistance non connectée correctement ?
– Contrôler le dimensionnement (application).
3210h
Message
Mesure
Réaction
• Contrôler le dimensionnement de la résistance de freinage,
valeur de résistance trop grande le cas échéant.
• Contrôler le raccordement vers la résistance de freinage
(interne/externe).
Groupe
d'erreurs 08
N°
Code
Erreur du codeur angulaire
08-0
Erreur du codeur angulaire résolveur
Configurable
Cause
Amplitude du signal du résolveur erronée.
Mesure
Procédure pas à pas Information complémentaire, cas a) à c).
Info coma) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans
erreur) (en remplaçant également le câble de connexion). Si
plémentaire
l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur
de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble
de connexion, vérifier les signaux du résolveur (signal porteur
et signaux SIN/COS) (à ce sujet, voir les spécifications). Si la
spécification des signaux n'est pas respectée, remplacer le
résolveur.
c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, examiner le raccordement du blindage ou contrôler si le résolveur
dispose d'un rapport de transmission trop faible (résolveur
standard : A = 0,5).
7380h
Message
Réaction
233
B
Groupe
d'erreurs 08
N°
Code
08-1
Sens de rotation différent de la détection de position incréConfigurable
mentielle
Cause
Seulement dans le cas d'un codeur avec transmission en série de
la position combiné à un système analogique de traces des signaux
SIN/COS : le sens de rotation de la détermination de la position
interne au codeur et de l'analyse incrémentielle du système analogique de traces dans le contrôleur de moteur est inversé
Information complémentaire.
Mesure
Échanger les signaux suivants sur l'interface du codeur angulaire
[X2B] (modification nécessaire des fils dans le connecteur). Le cas
échéant, tenir compte de la fiche technique du codeur angulaire :
– Échange de trace SIN/COS.
– Échange des signaux SIN+/SIN ou COS+/COS.
08-2
-
7382h
Message
Réaction
Info comLe codeur décompte en interne, par exemple, dans le sens positif
plémentaire des aiguilles d'une montre, alors que l'analyse incrémentielle
compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique identique. Lors du premier mouvement de rotation mécanique de plus
de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée et l'erreur est
déclenchée.
Configurable
Cause
Amplitude du signal de voie Z0 sur [X2B] erronée.
– Codeur angulaire raccordé ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure
Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :
a) Analyse Z0 activée, mais aucun signal de voie n'est raccordé ou
disponible Information complémentaire.
b) Signaux du codeur perturbés ?
c) Test avec un autre codeur.
Tab. B.2, page 276.
Info comPar ex. avec EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique.
plémentaire Codeurs Heidenhain : références EnDat 22 et EnDat 21. Ces codeurs ne disposent pas de signaux incrémentiels, même si les
câbles sont raccordés.
234
B
Groupe
d'erreurs 08
N°
Code
Message
Réaction
08-3
Cause
Amplitude du signal de voie Z1 sur X2B erronée.
Configurable
7383h
Mesure
08-4
7384h
08-5
7385h
Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :
a) Analyse Z1 activée mais non connectée.
Tab. B.2, page 276.
Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique Configurable
[X2B]
Cause
Signaux de voie A, B ou N sur [X2B] erronés.
Mesure
Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire.
a) Signaux du codeur perturbés ?
b) Test avec un autre codeur.
Tab. B.2, page 276.
Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel
Configurable
Cause
Signaux du codeur Hall d'un incr. num. sur [X2B] défectueux.
Mesure
Tab. B.2, page 276.
235
B
Groupe
d'erreurs 08
N°
Code
08-6
Erreur de communication codeur angulaire
Configurable
Cause
Communication vers des codeurs angulaires en série perturbée
(codeur EnDat, codeur HIPERFACE, codeur BiSS).
7386h
Message
Mesure
08-7
7387h
08-8
7388h
Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire, procéder en suivant les points a) à c) :
a) Codeur en série paramétré mais non connecté ? Protocole série
sélectionné erroné ?
Tab. B.2, page 276.
Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée
Configurable
[X10]
Cause
Signaux de voie A, B ou N sur [X10] erronés.
Mesure
Tab. B.2, page 276.
Erreur du codeur angulaire interne
Configurable
Cause
La surveillance interne du codeur angulaire [X2B] a détecté une
erreur et l'a transmise au régulateur via la communication série.
– Intensité lumineuse en baisse en cas de codeurs optiques ?
– Dépassement de la vitesse de rotation ?
Mesure
236
Réaction
Si l'erreur apparaît par la suite, le codeur est défectueux. Remplacer le codeur.
B
Groupe
d'erreurs 08
N°
Code
08-9
Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge.
Configurable
Cause
Le type de codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge ou
ne peut pas être utilisé dans le mode de fonctionnement souhaité.
– Sélection d'un type de protocole incorrect ou inapproprié ?
– Firmware non compatible avec la variante de codeur raccordée ?
7389h
Message
Mesure
Réaction
Selon les informations complémentaires fournies par le message
d'erreur Information complémentaire :
• Charger un firmware adapté.
• Contrôler/corriger la configuration de l'analyse du codeur.
• Raccorder le type de codeur approprié.
Info comInfo complémentaire (PNU 203/213) :
plémentaire 0001 :HIPERFACE : ce type de codeur n'est pas pris en charge par
le firmware utiliser un autre type de codeur ou charger,
le cas échéant, un firmware plus récent.
0002 :EnDat : l'espace d'adresses au sein duquel les paramètres
du codeur sont censés figurer n'existe pas avec le codeur
EnDat raccordé contrôler le type de codeur.
0003 :EnDat : ce type de codeur n'est pas pris en charge par le
firmware utiliser un autre type de codeur ou charger, le
cas échéant, un firmware plus récent.
0004 :EnDat : impossible de lire la plaque signalétique sur le codeur raccordé remplacer le codeur ou charger, le cas
échéant, un firmware plus récent.
0005 :EnDat : interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur
raccordé prend en charge uniquement EnDat 2.1 remplacer le type de codeur ou modifier les paramètres sur
EnDat 2.1.
0006 :EnDat : interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de
trace analogique, mais le codeur raccordé ne prend pas en
charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique
remplacer le codeur ou désactiver l'analyse des signaux
de voie Z0.
0007 :système de mesure des longueurs des codes avec
EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant que simple
codeur série. En raison des longs temps de réponse de ce
système, une pure évaluation série n'est pas possible. Le
codeur doit être exploité avec une analyse analogique des
signaux de voie activer l'analyse analogique de signaux
de voie Z0.
237
B
Groupe
d'erreurs 09
N°
Code
Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire
09-0
Ancien enregistrement de paramètres du codeur angulaire
Configurable
Cause
Avertissement :
Un enregistrement de paramètres d'un ancien format a été trouvé
dans la mémoire EEPROM du codeur raccordé. Ce dernier a été à
présent converti et de nouveau enregistré.
73A1h
Message
Réaction
Mesure
09-1
73A2h
09-2
73A3h
238
Aucune activité. Cet avertissement ne devrait plus apparaître en
cas de remise sous tension 24 V.
L'enregistrement de paramètres du codeur angulaire ne peut
Configurable
pas être décodé
Cause
Les données dans l'EEPROM du codeur angulaire n'ont pas pu être
entièrement lues ou l'accès a été en partie refusé.
Mesure
Dans l'EEPROM du codeur, des données (objets de communication) non prises en charge par le firmware chargé sont stockées. Les données correspondantes sont alors rejetées.
• Lors de l'écriture des données du codeur dans le codeur,
l'enregistrement de paramètres peut être adapté au firmware
actuel.
• Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié.
Version inconnue de l'enregistrement de paramètres codeur
Configurable
angulaire
Cause
Les données enregistrées en mémoire EEPROM ne sont pas compatibles avec la version actuelle. Une structure des données qui ne
peut pas décoder le firmware chargé a été trouvée.
Mesure
• Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer
l'enregistrement de paramètres dans le codeur et pour
l'échanger contre un enregistrement lisible (toutefois, les données sont ensuite effacées dans le codeur de manière irréversible).
• Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié.
B
Groupe
d'erreurs 09
N°
Code
Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire
09-3
Structure de données défectueuse de l'enregistrement de
Configurable
paramètres codeur angulaire
Cause
Les données en mémoire l'EEPROM ne conviennent pas à la
structure de données enregistrée. La structure de données a été
détectée comme étant valable mais il se peut qu'elle soit
corrompue.
73A4h
Message
Mesure
09-4
-
09-7
73A5h
09-9
73A6h
Réaction
• Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer
l'enregistrement de paramètres et de l'échanger contre un
enregistrement lisible. Si l'erreur apparaît ensuite encore, il se
peut que le codeur soit défectueux.
• Remplacer le codeur à titre de test.
Données EEPROM : configuration spécifique au client erronée Configurable
Cause
Uniquement sur moteurs spéciaux :
Le contrôle de vraisemblance signale une erreur, parce que le
moteur a été réparé ou remplacé, par exemple.
Mesure
• Si le moteur a été réparé : nouveau référencement et
enregistrement dans le codeur angulaire, puis (!)
enregistrement dans le contrôleur de moteur.
• Si le moteur a été remplacé : nouveau paramétrage du contrôleur, nouveau référencement et enregistrement dans le codeur angulaire, puis (!) enregistrement dans le contrôleur de
moteur.
EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture
Configurable
Cause
Impossible d'enregistrer les données dans l'EEPROM du codeur
angulaire.
Apparaît avec les codeurs Hiperface.
Mesure
Un champ de données en mémoire EEPROM du codeur est en lecture seule (par ex. après un fonctionnement sur le contrôleur de
moteur d'un autre fabricant). Aucune solution possible, la mémoire
du codeur doit être déverrouillée via un outil de paramétrage (fabricant) correspondant.
EEPROM du codeur angulaire trop petite
Configurable
Cause
Impossible d'enregistrer toutes les données dans l'EEPROM du
codeur angulaire.
Mesure
• Réduire le nombre des enregistrements de données pour la
sauvegarde. Se reporter à la documentation ou contacter le
service d'assistance technique.
239
B
Groupe
d'erreurs 10
N°
Code
Surrégime
10-0
Surrégime (protection contre l'emballement)
Configurable
Cause
– Le moteur s'est emballé car le décalage de l'angle de commutation est incorrect.
– Le moteur est paramétré correctement, mais le réglage de la
valeur limite de la protection contre l'emballement n'est pas
assez élevé.
-
Message
Mesure
Réaction
• Contrôler le décalage de l'angle de commutation.
• Vérifier le paramétrage de la valeur limite.
Groupe
d'erreurs 11
N°
Code
Erreur déplacement de référence
11-0
8A80h
11-1
8A81h
11-2
8A82h
11-3
8A83h
Erreur lors du démarrage du déplacement de référence
Configurable
Cause
Absence de validation du régulateur.
Mesure
Un démarrage du déplacement de référence est uniquement
possible si la validation du régulateur est activée.
• Vérifier la condition ou le déroulement.
Erreur pendant le déplacement de référence
Configurable
Cause
Le déplacement de référence a été interrompu, notamment :
– en raison de la suppression de l'activation du régulateur.
– car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin de
course.
– en raison d'un signal d'arrêt externe (interruption d'une phase
du déplacement de référence).
Mesure
• Vérifier le déroulement du déplacement de référence.
• Vérifier la disposition des capteurs.
• Verrouiller le cas échéant l'entrée Stop lors du déplacement de
référence, si non souhaitée.
Déplacement de référence : pas d'impulsion nulle valable
Configurable
Cause
L'impulsion nulle nécessaire pour le déplacement de référence est
absente.
Mesure
• Contrôler le signal d'impulsion nulle.
• Contrôler les réglages du codeur angulaire.
Déplacement de référence : dépassement de la durée
Configurable
Cause
La durée maximale paramétrable pour le déplacement de
référence a été atteinte avant la fin du déplacement de référence.
Mesure
• Vérifier le paramétrage du temps.
240
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 11
N°
Code
11-4
8A84h
11-5
8A85h
11-6
8A86h
Déplacement de référence : capteur de fin de course erroné/
Configurable
incorrect
Cause
– Capteur de fin de course correspondant non raccordé.
– Capteur de fin de course interverti ?
– Aucun capteur de référence trouvé entre les deux capteurs de
fin de course.
– Capteur de référence situé sur le capteur de fin de course.
– Méthode Position actuelle avec impulsion nulle : capteur de fin
de course actif dans la zone de l'impulsion nulle (non autorisé).
– Les deux capteurs de fin de course sont actifs simultanément.
Mesure
• Vérifier si les capteurs de fin de course sont raccordés dans le
sens de marche correct ou si les capteurs de fin de course ont
un effet sur les entrées prévues.
• Capteurs de référence raccordés ?
• Vérifier la disposition des capteurs de référence.
• Décaler le capteur de fin de course de façon à ce qu'il ne se
trouve pas dans la zone de l'impulsion nulle.
• Contrôler le paramétrage du capteur de fin de course (à ouverture/fermeture).
Déplacement de référence : I²t/erreur de poursuite
Configurable
Cause
– Paramétrage inadapté des rampes d'accélération.
– Inversion du sens due à une erreur de poursuite déclenchée
prématurément. Vérifier le paramétrage de l'erreur de
poursuite.
– Aucun capteur de référence atteint entre les butées de fin de
course.
– Méthode de l'impulsion nulle : butée de fin de course atteinte
(non autorisée dans ce cas).
Mesure
• Paramétrage des rampes d'accélération plus souple.
• Vérifier le raccordement d'un capteur de référence.
• Méthode appropriée pour l'application ?
Déplacement de référence : fin du trajet de recherche
Configurable
Cause
Le trajet maximum admis pour la course de référence a été parcouru sans que le point de référence ou la destination de la course de
référence n'ait été atteint.
Mesure
Panne lors de la détection du capteur.
• Capteur pour le déplacement de référence défectueux ?
Message
Réaction
241
B
Groupe
d'erreurs 11
N°
Code
11-7
Déplacement de référence : erreur de la surveillance des
Configurable
valeurs différentielles du codeur
Cause
Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la
position de commutation. Codeur angulaire externe non raccordé
ou défectueux ?
Mesure
• L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter
le seuil de coupure le cas échéant.
• Contrôler le raccordement du codeur de valeur réelle.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 12
N°
Code
Erreur CAN
12-0
8180h
12-1
8120h
12-2
8181h
CAN : numéro de nœud double
Configurable
Cause
numéro de nœud attribué en double.
Mesure
• Contrôler la configuration des participants au bus CAN.
CAN : erreur de communication CAN, ARRÊT du bus
Configurable
Cause
Le circuit intégré CAN a coupé la communication en raison
d'erreurs de communication (BUS OFF).
Mesure
• Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à
la terre, tous les signaux émis ?
• Le cas échéant, remplacer l'appareil à des fins de test. Si un
autre appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique, renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle.
CAN : erreur de communication lors de l'envoi
Configurable
Cause
Lors de l'envoi de messages, les signaux sont perturbés.
Démarrage de l'appareil si rapide que lors de l'envoi du message
de Boot-Up, aucun nœud supplémentaire n'est détecté sur le bus.
Mesure
242
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 12
N°
Code
Erreur CAN
12-3
8182h
12-4
-
12-5
-
12-9
-
CAN : erreur de communication lors de la réception
Configurable
Cause
Lors de la réception de messages, les signaux sont perturbés.
Mesure
CAN : Node Guarding (protection de nœud)
Configurable
Cause
Aucune réception “Node Guarding-Telegramm” en l'espace du
temps paramétré. Signaux perturbés ?
Mesure
• Équilibrer la durée de cycle des Remoteframe avec l'automate.
• Vérifier si l'automate est en panne.
CAN : PDOR trop court
Configurable
Cause
Un PDOR reçu ne contient pas le nombre paramétré d'octets.
Mesure
Le nombre des octets paramétrés ne correspond pas au nombre
des octets reçus.
• Vérifier, puis corriger le paramétrage.
CAN : erreur de protocole
Configurable
Cause
Protocole de bus incorrect.
Mesure
• Vérifier le paramétrage du protocole de bus CAN sélectionné.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 13
N°
Code
Timeout Bus CAN
13-0
Timeout Bus CAN
Configurable
Cause
Message d'erreur à partir du protocole spécifique au fabricant.
Mesure
• Vérifier le paramétrage CAN.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 14
N°
Code
Erreur d'identification
14-0
Alimentation insuffisante pour l'identification
PS off
Cause
Impossible de déterminer les paramètres du régulateur de courant
(alimentation insuffisante).
Mesure
La tension de circuit intermédiaire disponible est trop faible pour
l'exécution de la mesure.
-
Message
Réaction
243
B
Groupe
d'erreurs 14
N°
Code
14-1
-
14-2
-
14-3
-
14-5
-
14-6
-
Identification du régulateur de courant : cycle de mesure inPS off
suffisant
Cause
Pour le moteur raccordé, trop peu ou trop de cycles de mesure
requis.
Mesure
La détermination des paramètres automatique fournit une
constante de temps se situant en dehors de la zone de valeur paramétrable.
• Les paramètres doivent être optimisés manuellement.
La libération d'étage de sortie n'a pas pu être créée
PS off
Cause
La transmission de la libération de l'étage de sortie n'a pas été
effectuée.
Mesure
• Contrôler le raccordement de DIN4.
L'étage de sortie a été coupé prématurément
PS off
Cause
L'activation de l'étage de sortie a été désactivée au cours de
l'identification.
Mesure
• Contrôler la commande séquentielle.
Impossible de trouver l'impulsion nulle
PS off
Cause
L'impulsion nulle n'a pas pu être trouvée après l'exécution du
nombre maximum admis de rotations électriques.
Mesure
• Contrôler le signal d'impulsion nulle.
• Codeur angulaire paramétré correctement ?
Signaux Hall non valables
PS off
Cause
Signaux Hall erronés ou non valables.
Le train d'impulsions ou la segmentation des signaux Hall sont
inappropriés.
Mesure
• Contrôler le raccordement.
• À l'aide de la fiche technique, s'assurer que le codeur
enregistre 3 signaux Hall avec 1205 ou 605 segments. Si
nécessaire, contacter le support technique.
14-7
-
244
Message
Réaction
Identification impossible
PS off
Cause
Le codeur angulaire est immobilisé.
Mesure
• S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante.
• Le câble du codeur est-il relié au bon moteur ?
• Le moteur est bloqué, le frein de maintien ne se déclenche
pas ?
B
Groupe
d'erreurs 14
N°
Code
14-8
Nombre de paires de pôles invalide
PS off
Cause
Le nombre de paires de pôles calculé se situe en dehors de la zone
paramétrable.
Mesure
• Comparer le résultat avec les données figurant sur la fiche
technique du moteur.
• Contrôler le nombre de traits paramétré.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 15
N°
Code
Opération non valide
15-0
6185h
15-1
6186h
15-2
-
Division par 0
PS off
Cause
Erreur de firmware interne. Division par 0 en utilisant la “MatheLibrary”.
Mesure
• Charger les réglages d'usine.
• Contrôler si un firmware autorisé est chargé.
Dépassement de zone
PS off
Cause
Erreur de firmware interne. Overflow lors de l'utilisation de la
“Mathe-Library”.
Mesure
• Contrôler si un firmware autorisé est chargé.
Dépassement de chiffres négatif
PS off
Cause
Erreur de firmware interne. Impossible de calculer les grandeurs de
correction internes.
Mesure
• Contrôler les valeurs extrêmes du réglage du Factor Group, puis
les modifier au besoin.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 16
N°
Code
Erreur interne
16-0
Exécution de programme défectueuse
PS off
Cause
Erreur de firmware interne. Erreur lors de l'exécution du programme. Commande CPU illégale détectée dans le déroulement du
programme.
Mesure
• En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
6181h
Message
Réaction
245
B
Groupe
d'erreurs 16
N°
Code
Erreur interne
16-1
6182h
16-2
6187h
16-3
6183h
Interruption illégale
PS off
Cause
Erreur lors de l'exécution du programme. Un vecteur IRQ non utilisé a été utilisé par le CPU.
Mesure
PS off
Cause
Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut.
Mesure
État inattendu
PS off
Cause
Erreur en cas d'accès à la périphérie internes au CPU ou erreur
dans le déroulement du programme (dérivation illégale en
structures Case).
Mesure
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 17
N°
Code
Dépassement Erreur de poursuite
17-0
8611h
17-1
8611h
Contrôle des erreurs de poursuite
Configurable
Cause
Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de
poursuite dépassé.
Mesure
• Agrandir la fenêtre d'erreur.
• Paramétrer une accélération inférieure.
• Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveillance I²t activée ?).
Surveillance de différence de capteur
Configurable
Cause
Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la
position de commutation.
Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ?
Mesure
• L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter
le seuil de coupure le cas échéant.
• Contrôler le raccordement du codeur de valeur réelle.
246
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 18
N°
Code
Seuils d'avertissement Température
18-0
Température du moteur analogique
Configurable
Cause
Température du moteur (analogique) supérieure à 5° en dessous
de T_max.
Mesure
• Contrôler le paramétrage du régulateur de courant ou du régulateur de vitesse.
• Moteur surchargé en continu ?
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 21
N°
Code
Erreur de mesure du courant
21-0
5280h
PS off
Cause
Décalage mesure du courant 1 phase U trop grand. Le régulateur
effectue, à chaque validation du régulateur, une comparaison de
décalage de la mesure de courant. Des tolérances trop élevées
entraînent une erreur.
21-1
5281h
21-2
5282h
21-3
5283h
Message
Réaction
Mesure
Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
PS off
Cause
Décalage mesure du courant 1 phase V trop grand.
Mesure
PS off
Cause
Décalage mesure du courant 2 phase U trop grand.
Mesure
PS off
Cause
Décalage mesure du courant 2 phase V trop grand.
Mesure
Groupe
d'erreurs 22
N°
Code
Erreur PROFIBUS (uniquement CMMP-AS-...-M3)
22-0
PROFIBUS : initialisation incorrecte
Configurable
Cause
Initialisation incorrecte de l'interface PROFIBUS. Interface défectueuse ?
Mesure
• Remplacer l'interface. Le cas échéant, confier la réparation au
fabricant.
-
Message
Réaction
247
B
Groupe
d'erreurs 22
N°
Code
Erreur PROFIBUS (uniquement CMMP-AS-...-M3)
22-2
-
22-3
-
22-4
-
Erreur de communication PROFIBUS
Configurable
Cause
Pannes lors de la communication.
Mesure
• Vérifier l'adresse d'esclave définie.
• Contrôler la terminaison du bus.
• Vérifier le câblage.
PROFIBUS : adresse d'esclave invalide
Configurable
Cause
La communication a été démarrée avec l'adresse d'esclave 126.
Mesure
• Sélection d'une autre adresse d'esclave.
PROFIBUS : erreur dans la plage de valeurs
Configurable
Cause
Lors de la conversion avec le Factor Group, la plage de valeurs a été
dépassée. Défaut mathématique dans la conversion des unités
physiques.
Mesure
La zone de valeur des données et celle des unités physiques ne
sont pas adaptées l'une à l'autre.
• Vérifier, puis corriger.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 25
N°
Code
Erreur Type d'appareil / fonction de l'appareil
25-0
6080h
25-1
6081h
25-2
6082h
Type d'appareil non valide
PS off
Cause
Codage des appareils non détecté ou invalide.
Mesure
La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.
• Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.
Type d'appareil non pris en charge
PS off
Cause
Codage des appareils invalide, n'est pas pris en charge par le
firmware chargé.
Mesure
• Charger un firmware actuel.
• Si aucun firmware plus récent n'est disponible, il peut s'agir
d'un défaut matériel. Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.
Révision matérielle non prise en charge
PS off
Cause
La révision matérielle du contrôleur n'est pas prise en charge par le
firmware chargé.
Mesure
• Vérifier la version du firmware, le cas échéant, exécuter une
mise à jour du firmware sur une version plus récente.
248
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 25
N°
Code
Erreur Type d'appareil / fonction de l'appareil
25-3
6083h
25-4
-
Fonction d'appareil limitée !
PS off
Cause
Cette fonction n'est pas débloquée pour l'appareil.
Mesure
L'appareil n'est pas libéré pour la fonctionnalité souhaitée et doit
être libéré par le fabricant le cas échéant. Pour cela, il faut expédier l'appareil.
Type d'élément de puissance non valide
PS off
Cause
– La zone de l'élément de puissance n'est pas programmée en
mémoire EEPROM.
– L'élément de puissance n'est pas pris en charge par le
firmware.
Mesure
• Charger un firmware adapté.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 26
N°
Code
Erreur de données interne
26-0
5580h
26-1
5581h
26-2
5582h
26-3
5583h
26-4
5584h
Absence de l'enregistrement de paramètres utilisateur
PS off
Cause
Aucun enregistrement de paramètres utilisateur valide en mémoire
flash.
Mesure
Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.
Erreur de somme de contrôle
PS off
Cause
Erreur de somme de contrôle d'un enregistrement de paramètres.
Mesure
Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.
Flash : erreur lors de l'écriture
PS off
Cause
Erreur lors de l'écriture de la mémoire flash interne.
Mesure
• Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.
Flash : erreur lors de l'effacement
PS off
Cause
Erreur lors de l'effacement de la mémoire flash interne.
Mesure
• Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
Flash : erreur en mémoire flash interne
PS off
Cause
L'enregistrement de paramètres par défaut est corrompu/erreur
des données dans la zone FLASH où se situe l'enregistrement de
paramètres par défaut.
Mesure
• Recharger le firmware.
Message
Réaction
249
B
Groupe
d'erreurs 26
N°
Code
Erreur de données interne
26-5
5585h
26-6
5586h
26-7
-
Absence de données de calibrage
PS off
Cause
Paramètres de calibrage en usine incomplets/corrompus.
Mesure
La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.
Absence d'enregistrements de données de position utilisateur PS off
Cause
Enregistrements de données de position incomplets ou corrompus.
Mesure
• Charger les réglages d'usine ou
• Sauvegarder de nouveau les paramètres actuels afin que les
données de position soient réécrites.
Erreur dans les tableaux de données (CAM)
PS off
Cause
Données du disque à cames corrompues.
Mesure
• Le cas échéant, recharger l'enregistrement de paramètres.
Si le défaut ne disparaît pas, prendre contact avec le support
technique.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 27
N°
Code
27-0
Configurable
Cause
– Moteur surchargé ? Vérifier le dimensionnement.
– Les rampes d'accélération ou de freinage sont trop raides.
– Moteur bloqué ? Angle de commutation correct ?
Mesure
• Vérifier le paramétrage des données du moteur.
• Contrôler le paramétrage de l'erreur de poursuite.
8611h
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 28
N°
Code
Erreur Compteur d'heures d'exploitation
28-0
Absence de compteur d'heures de fonctionnement
Configurable
Cause
Dans le jeu de paramètres, aucun enregistrement de données n'a
pu être trouvé pour un compteur d'heures de fonctionnement. Un
nouveau compteur d'heures de fonctionnement a été créé. Apparaît lors de la première mise en service ou d'un changement de
processeur.
FF01h
Message
Mesure
250
Réaction
Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.
B
Groupe
d'erreurs 28
N°
Code
Erreur Compteur d'heures d'exploitation
28-1
FF02h
28-2
FF03h
28-3
FF04h
Compteur d’heures de service : erreur d'écriture
Configurable
Cause
Le bloc de données dans lequel le compteur d'heures de fonctionnement se trouve n'a pas pu être écrit. Cause inconnue, problèmes
éventuellement avec le matériel.
Mesure
En cas de nouvelle apparition, il se peut que le matériel soit défectueux.
Corriger le compteur d'heures de service
Configurable
Cause
Le compteur d'heures de fonctionnement dispose d'une copie de
sécurité. Si l'alimentation 24 V du régulateur est coupée
exactement au moment où le compteur des heures de fonctionnement est actualisé, l'enregistrement de données écrit sera éventuellement corrompu. Dans ce cas, le régulateur restaure, lors de
la remise sous tension, le compteur d'heures de fonctionnement à
partir de la copie de sécurité intacte.
Mesure
Compteur d'heures de service converti
Configurable
Cause
Un firmware avec lequel le compteur d'heures de fonctionnement a
un autre format de données a été chargé. Lors de la première mise
en marche, l'ancien enregistrement de données du compteur
d'heures de fonctionnement est converti dans le nouveau format.
Mesure
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 29
N°
Code
Carte MMC/SD
29-0
Carte MMC/SD non insérée
Configurable
Cause
Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :
– Si une action doit être exécutée sur la carte mémoire
(chargement ou création du fichier DCO, téléchargement du
FW), mais qu'aucune carte mémoire n'est insérée.
– Si l'interrupteur DIP S3 se trouve en position ON mais qu'aucune carte n'est insérée après une réinitialisation (Reset)/un
redémarrage.
Mesure
Insérer une carte mémoire adaptée dans l'emplacement.
Sur demande expresse uniquement !
-
Message
Réaction
251
B
Groupe
d'erreurs 29
N°
Code
Carte MMC/SD
29-1
Carte MMC/SD : erreur d'initialisation
Configurable
Cause
– Impossible d'initialiser la carte mémoire. Éventuellement, type
de carte incompatible !
– Système de fichiers non pris en charge.
– Erreur en rapport avec la mémoire partagée.
-
Message
Réaction
Mesure
29-2
-
29-3
-
252
• Vérifier le type de la carte utilisée.
• Raccorder la carte mémoire au PC, puis la reformater.
Carte MMC/SD : erreur d'enregistrement de paramètres
Configurable
Cause
– Une opération de chargement ou d'enregistrement est en
cours, alors qu'une nouvelle opération de chargement ou
d'enregistrement est demandée. Fichier DCO >> Servo
– Le fichier DCO à charger n'a pas pu être localisé.
– Le fichier DCO à charger n'est pas adapté à l'appareil.
– Le fichier DCO à charger est erroné.
– Servo >> Fichier DCO
– La carte mémoire est protégée en écriture.
– Autre erreur lors de l'enregistrement des paramètres sous
forme de fichier DCO.
– Erreur lors de la création du fichier „INFO.TXT“.
Mesure
• Exécuter de nouveau l'opération de chargement ou
d'enregistrement après un délai d'attente de 5 secondes.
• Raccorder la carte mémoire au PC, puis vérifier les fichiers
qu'elle contient.
• Retirer la protection en écriture de la carte mémoire.
Carte MMC/SD pleine
Configurable
Cause
– Cette erreur se déclenche si la carte mémoire est déjà pleine au
moment de l'enregistrement du fichier DCO ou du fichier
INFO.TXT.
– L'index maximal (99) de fichier existe déjà. Autrement dit, tous
les index de fichier sont occupés. Aucun nom de fichier ne peut
être attribué !
Mesure
• Installer une autre carte mémoire.
• Modifier le nom du fichier.
B
Groupe
d'erreurs 29
N°
Code
Carte MMC/SD
29-4
Carte MMC/SD : téléchargement du firmware
Configurable
Cause
– Aucun fichier FW sur la carte mémoire.
– Le fichier FW n'est pas adapté à l'appareil.
– Autre erreur lors du téléchargement du FW, comme une erreur
de la somme de contrôle avec un enregistrement S, ou une
erreur en mémoire flash, etc.
Mesure
• Raccorder la carte mémoire au PC, puis transférer le fichier du
firmware.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 30
N°
Code
30-0
PS off
Cause
Dépassement de la plage survenu en cas de facteurs internes de
mise à l'échelle qui dépendent des durées de cycle paramétrées
pour le régulateur.
Mesure
• Vérifier si des durées de cycle extrêmement grandes ou extrêmement petites ont été paramétrées.
6380h
Message
Groupe
d'erreurs 31
N°
Code
Erreur I2t
31-0
2312h
I²t moteur
Cause
31-1
2311h
Message
Réaction
Réaction
Configurable
La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur.
– Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé.
– Moteur sous-dimensionné ?
Mesure
• Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motorisation.
Servorégulateur I²T
Configurable
Cause
La surveillance I²t se déclenche fréquemment.
– Contrôleur de moteur sous-dimensionné ?
– Mécanique enrayée ?
Mesure
• Vérifier l'étude et la conception du contrôleur de moteur,
• Si nécessaire, définir un type de plus forte puissance.
• Contrôler le système mécanique.
253
B
Groupe
d'erreurs 31
N°
Code
Erreur I2t
31-2
2313h
31-3
2314h
I²t-PFC
Configurable
Cause
Mesure de la puissance du PFC dépassée.
Mesure
• Paramétrer le fonctionnement sans PFC (FCT).
I²t- Résistance de freinage
Configurable
Cause
– Surcharge de la résistance de freinage interne.
Mesure
• Utiliser une résistance de freinage externe.
• Réduire la valeur de résistance ou mettre en place une résistance avec une charge d'impulsion plus élevée.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 32
N°
Code
Erreur Circuit intermédiaire
32-0
3280h
32-1
3281h
32-5
3282h
Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée
Configurable
Cause
Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé après l'application de la tension d'alimentation.
– Fusible éventuellement défectueux ou
– Résistance de freinage interne défectueuse ou
– En fonctionnement avec une résistance externe, raccordement
incorrect.
Mesure
• Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.
• Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de
freinage interne.
Si le coupleur est correct, la résistance de freinage interne ou le
fusible intégré sont apparemment défectueux. Une réparation sur
place n'est pas possible.
Sous-tension pour PFC actif
Configurable
Cause
Le PFC ne peut être activé qu'à partir d'une tension du circuit intermédiaire d'env. 130 V DC.
Mesure
Surcharge du hacheur de freinage. Le circuit intermédiaire n'a Configurable
pas pu être déchargé.
Cause
L'exploitation du hacheur de freinage au début de la décharge
rapide se trouvait déjà dans la plage située au-dessus des 100 %.
La décharge rapide a poussé le hacheur de freinage à sa limite de
charge maximale et a donc été empêchée/interrompue.
Message
Mesure
254
Réaction
Aucune mesure n'est nécessaire.
B
Groupe
d'erreurs 32
N°
Code
Erreur Circuit intermédiaire
32-6
Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée
Configurable
Cause
Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé rapidement. La
résistance de freinage interne est peut-être défectueuse ou ce
dernier n'est pas raccordé dans le fonctionnement avec une résistance externe.
3283h
Message
Réaction
Mesure
32-7
3284h
32-8
3285h
32-9
3286h
• Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.
• Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de
freinage interne.
Si la résistance interne est sélectionnée et si le pont est réglé
correctement, il se peut que la résistance de freinage interne soit
défectueuse.
Absence d'alimentation de puissance pour l'activation du
Configurable
régulateur
Cause
La validation du régulateur a été accordée alors que le circuit intermédiaire se trouvait encore dans la phase de chargement une fois
la tension d'alimentation appliquée et le relais de réseau n'était
pas encore excité. Dans cette phase, l'actionneur ne peut pas être
libéré car l'actionneur n'est pas encore fortement connecté au
réseau (relais de réseau).
Mesure
• Vérifier dans l'application si l'alimentation à partir du réseau et
l'activation du régulateur sont accordées rapidement l'une
après l'autre.
Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation du
QStop
régulateur
Cause
Interruptions/panne de réseau de l'alimentation en puissance
lorsque la validation du régulateur était activée.
Mesure
Défaillance de phase
QStop
Cause
Défaillance d'une ou de plusieurs phases (uniquement en cas d'alimentation triphasée).
Mesure
255
B
Groupe
d'erreurs 33
N°
Code
33-0
Configurable
Cause
La fréquence limite de l'émulation du codeur a été dépassée (voir
le manuel) et l'angle émulé au niveau de [X11] ne pouvait plus
suivre. Cette erreur risque de survenir lorsque des nombres de
traits très élevés sont programmés sur [X11] et lorsque l'actionneur atteint un nombre de tours important.
8A87h
Message
Mesure
Réaction
• Vérifier si le nombre de traits paramétré est éventuellement
trop élevé pour le nombre de tours à représenter.
• Le cas échéant, réduire le nombre de traits.
Groupe
d'erreurs 34
N°
Code
Erreur Synchronisation du bus de terrain
34-0
8780h
34-1
8781h
Pas de synchronisation via le bus de terrain
Configurable
Cause
Impossible de synchroniser le régulateur sur le bus de terrain lors
de l'activation du mode “Interpolated-Position”.
– Les messages de synchronisation du maître sont peut-être
annulés ou
– L'intervalle IPO n'est pas réglé correctement sur l'intervalle de
synchronisation du bus de terrain.
Mesure
• Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.
Erreur de synchronisation du bus de terrain
Configurable
Cause
– La synchronisation via les messages de bus de terrain lors du
fonctionnement (Interpolated Position Mode) est supprimée.
– Messages de synchronisation du maître annulés ?
– Paramétrage de l'intervalle de synchronisation (intervalle IPO)
trop court/trop long ?
Message
Mesure
256
Réaction
• Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.
B
Groupe
d'erreurs 35
N°
Code
35-0
35-5
Moteur linéaire
Message
Réaction
8480h Protection contre l'emballement du moteur linéaire
Configurable
Cause
Les signaux du générateur sont perturbés. Le moteur s'emballe éventuellement car la position de commutation a été déréglée par les signaux
du codeur perturbés.
Mesure
• Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM.
• Sur les moteurs linéaires avec codeurs inductifs/optiques dotés
d'une règle de mesure montée séparément et d'une tête de mesure,
contrôler la distance mécanique.
• Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs, s'assurer que le
champ magnétique des aimants ou de l'enroulement du moteur ne
s'étend pas dans la tête de mesure (cet effet apparaît la plupart du
temps en cas d'accélérations élevées = courant moteur élevé).
Erreur pendant la détermination de position de commutation
Configurable
Cause
La position du rotor n'a pas pu être identifiée de manière univoque.
– La méthode sélectionnée n'est sans doute pas appropriée.
– Le courant moteur sélectionné n'est peut-être pas réglé correctement
pour l'identification.
Mesure
• Vérifier la méthode de détermination de la position de commutation
Information complémentaire.
Info
Remarques concernant la définition de la position de commutation :
complé- a) Le procédé d'ajustement ne convient pas dans le cas des actionneurs
mentaire
bloqués par freinage, difficiles à déplacer ou oscillants rarement.
b) Le procédé des micro-étapes est adapté aux moteurs avec ou sans
fer. Puisque seuls des petits mouvements sont exécutés, il
fonctionne également si l'actionneur se trouve sur des butées
élastiques ou s'il est freiné, mais peut encore quelque peu bouger de
manière élastique. En raison de la haute fréquence d'incitation, ce
procédé est cependant très sensible aux vibrations sur les actionneurs mal amortis. Dans ce cas, essayer de réduire le courant
d'incitation (%).
c) Le procédé de saturation utilise les phénomènes de saturation locaux
dans le fer du moteur. Recommandé pour les actionneurs freinés. Les
actionneurs sans fer ne sont en principe pas appropriés pour cette
méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se déplace fortement lors
de la recherche de la position de commutation, le résultat de la
recherche risque d'être faussé. Dans ce cas, réduire le courant
d'incitation. Dans le cas inverse, si l'actionneur ne se déplace pas, il
se peut que le courant d'incitation ne soit pas suffisamment fort et la
saturation n'est ainsi pas assez prononcée.
257
B
Groupe
d'erreurs 36
N°
Code
Erreur de paramètre
36-0
6320h
36-1
6320h
Le paramètre a été limité
Configurable
Cause
Tentative d'écriture d'une valeur se trouvant en dehors des limites
admissibles et qui a donc été limitée.
Mesure
• Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur.
Le paramètre n'a pas été accepté
Configurable
Cause
Tentative d'écriture d'un objet en lecture seule ou qui ne peut pas
être écrit dans son état actuel (par ex. si l'activation du régulateur
est activée).
Mesure
• Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 40
N°
Code
Capteur de fin de course logicielle
40-0
8612h
40-1
8612h
40-2
8612h
40-3
8612h
Interrupteur fin de course logicielle négatif atteint
Configurable
Cause
La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur
négatif de fin de course logicielle.
Mesure
• Vérifier les données cibles.
• Contrôler la zone de positionnement.
Interrupteur de fin de course logicielle positif atteint
Configurable
Cause
La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur
positif de fin de course logicielle.
Mesure
Configurable
négatif
Cause
Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se
situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle.
Mesure
Configurable
positif
Cause
Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se
situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle.
Mesure
258
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 41
N°
Code
Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation
41-0
Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation Configurable
Cause
Démarrage d'une synchronisation sans impulsion d'échantillonnage préalable.
Mesure
• Vérifier le paramétrage de la voie d'élévation.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 42
N°
Code
Erreur de positionnement
42-0
8680h
42-1
8681h
42-2
8682h
42-3
-
42-4
-
Positionnement : positionnement de raccordement
Configurable
manquant : arrêt
Cause
La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options
de positionnement ni avec les conditions aux limites.
Mesure
• Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement
concernés.
Positionnement : inversion du sens de rotation non autoriConfigurable
sée : arrêt
Cause
Mesure
concernés.
Positionnement : inversion du sens de rotation après l'arrêt
Configurable
non autorisée
Cause
Mesure
concernés.
Démarrage du positionnement rejeté : mode de fonctionConfigurable
nement incorrect
Cause
Commutation impossible du mode de fonctionnement par
l'enregistrement de position.
Mesure
concernés.
Démarrage du positionnement rejeté : déplacement de
Configurable
référence requis
Cause
Un enregistrement normal de position a été démarré alors que
l'actionneur nécessite une position de référence valable avant le
démarrage.
Mesure
• Exécuter un nouveau déplacement de référence.
Message
Réaction
259
B
Groupe
d'erreurs 42
N°
Code
Erreur de positionnement
42-5
-
Positionnement modulo : sens de rotation non autorisé
Configurable
Cause
– La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les
options de positionnement ni avec les conditions aux limites.
– Le sens de rotation calculé n'est pas autorisé dans le cadre du
mode réglé pour le positionnement modulo.
42-9
-
Message
Réaction
Mesure
• Contrôler le mode sélectionné.
Erreur lors du démarrage du positionnement
Configurable
Cause
– Valeur limite d'accélération dépassée.
– Enregistrement de position bloqué.
Mesure
• Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle. Au besoin, les corriger.
Groupe
d'erreurs 43
N°
Code
Erreur Capteur de fin de course matérielle
43-0
8081h
43-1
8082h
43-2
8083h
Capteur de fin de course : valeur de consigne négative
Configurable
bloquée
Cause
Capteur fin de course matérielle négatif atteint.
Mesure
• Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
Capteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Configurable
Cause
Capteur fin de course matérielle positif atteint.
Mesure
• Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
Capteur de fin de course : positionnement annulé
Configurable
Cause
– L'actionneur a quitté l'espace de déplacement prévu.
– Défaut technique dans l'installation ?
Mesure
• Vérifier l'espace de déplacement prévu.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 44
N°
Code
Erreur Disque à cames
44-0
Erreur dans les tableaux de disques à cames
Configurable
Cause
Le disque à cames devant être lancé n'est pas disponible.
Mesure
• Vérifier le numéro du disque à cames indiqué.
• Corriger le paramétrage.
• Corriger la programmation.
260
-
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 44
N°
Code
Erreur Disque à cames
44-1
Disque à cames : erreur générale de référencement
Configurable
Cause
– Démarrage d'un disque à cames, mais l'actionneur n'est pas
encore référencé.
Mesure
• Exécuter le déplacement de référence.
Cause
– Démarrage d'un déplacement de référence avec un disque à
cames activé.
Mesure
• Désactiver le disque à cames. Le cas échéant, relancer ensuite
le disque à cames.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 47
N°
Code
Timeout (mode réglage)
47-0
Erreur du mode réglage : timeout écoulé
Configurable
Cause
Le seuil de vitesse nécessaire pour le mode réglage n'a pas été
atteint en temps voulu.
Mesure
Contrôler le traitement de la demande côté commande.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 48
N°
Code
Course de référence nécessaire
48-0
Course de référence nécessaire
QStop
Cause
Tentative de passage en mode de fonctionnement Régulation de la
vitesse ou Régulation du couple, ou tentative de délivrance de
l'activation du régulateur dans l'un de ces modes, bien que
l'actionneur ait besoin dans ce cas d'une position de référence
correcte.
-
Message
Mesure
Réaction
• Exécuter le déplacement de référence.
261
B
Groupe
d'erreurs 50
N°
Code
Erreur CAN
50-0
Trop de PDO synchrones
Configurable
Cause
Il y a plus de PDO activés que le nombre de PDO pouvant être
traités à la base dans l'intervalle SYNC.
Ce message apparaît si un seul PDO doit être transmis de manière
synchrone, mais si un grand nombre de PDO supplémentaires sont
activés avec un autre type de transmission.
-
Message
Réaction
Mesure
50-1
-
• Contrôler l'activation des PDO.
Si une configuration appropriée est disponible, l'avertissement
peut être annulé via la gestion des erreurs.
• Prolonger l'intervalle de synchronisation.
Erreur SDO survenue
Configurable
Cause
Un transfert SDO a causé un abandon SDO (SDO-Abort).
– Les données dépassent la plage de valeurs.
– Accès à un objet inexistant.
Mesure
• Vérifier la commande envoyée.
Groupe
d'erreurs 51
N°
Code
Erreur Module de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M3)
51-0
Module de sécurité absent/inconnu (cette erreur ne peut pas PS off
être validée)
Cause
– Aucun module de sécurité détecté ou type de module inconnu.
Mesure
• Installer un module de sécurité ou de commutation adapté au
firmware et au matériel.
• Charger un firmware adapté au module de sécurité ou de commutation en comparant la désignation du type indiquée sur le
module.
-
Message
Réaction
Cause
51-2
262
-
– Erreur interne liée à la tension du module de sécurité ou de
commutation.
Mesure
• Module vraisemblablement défectueux. Si possible, le remplacer par un autre module.
Module de sécurité : type de module différent (cette erreur ne PS off
peut pas être validée)
Cause
Ce type ou cette révision du module n'est pas adapté à la projection.
Mesure
• En cas de changement de module : type de module pas encore
conçu. Valider le module de sécurité ou de commutation actuellement installé en le désignant comme accepté.
B
Groupe
d'erreurs 51
N°
Code
51-3
Module de sécurité : version de module différente (cette
PS off
erreur ne peut pas être validée)
Cause
Ce type ou cette révision du module n'est pas pris en charge.
Mesure
• Installer un module de sécurité ou de commutation adapté au
firmware et au matériel.
• Charger un firmware adapté au module en comparant la désignation du type indiquée sur le module.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 51
N°
Code
Erreur de la fonction de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M0)
51-0
Fonction de sécurité : fonction pilote défectueuse (cette
PS off
erreur ne peut pas être validée)
Cause
Défaut de tension interne du circuit STO.
Mesure
• Circuit de sécurité défectueux. Aucune mesure possible, merci
de contacter Festo. Si possible, remplacer par un autre contrôleur de moteur.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 52
N°
Code
52-1
-
52-2
-
Module de sécurité : écart du temps de commutation expiré
PS off
Cause
– Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées
simultanément.
Mesure
• Vérifier l'écart du temps de commutation.
Cause
– Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées
dans le même sens.
Mesure
Module de sécurité : défaillance de l'alimentation du pilote
PS off
en cas de commande PWM activée
Cause
Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés depuis
l'usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour
appareil spécifique au client.
Mesure
• L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de
puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche
sécurisée.
Message
Réaction
263
B
Groupe
d'erreurs 52
N°
Code
Erreur de la fonction de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M0)
52-1
-
52-2
-
Fonction de sécurité : temps de discordance écoulé
PS off
Cause
– Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées
simultanément.
Mesure
Cause
– Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées
dans le même sens.
Mesure
Fonction de sécurité : défaillance de l'alimentation des piPS off
lotes avec commande PWM activée
Cause
Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés depuis
l'usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour
appareil spécifique au client.
Mesure
• L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de
puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche
sécurisée.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 62
N°
Code
Erreur EtherCAT (uniquement CMMP-AS-...-M3)
62-0
-
62-1
-
62-2
-
62-3
-
62-4
-
EtherCAT : erreur générale du bus
Configurable
Cause
Pas de bus EtherCAT disponible.
Mesure
• Activer le maître EtherCAT.
EtherCAT : erreur d'initialisation
Configurable
Cause
Erreur dans le matériel.
Mesure
• Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins
de contrôle.
EtherCAT : erreur de protocole
Configurable
Cause
Pas de CAN over EtherCAT utilisé.
Mesure
• Protocole erroné.
• Câblage de bus EtherCAT défaillant.
EtherCAT : longueur PDOR non valide
Configurable
Cause
Taille du tampon Sync Manager 2 trop importante.
Mesure
• Contrôler la configuration PDOR du contrôleur de moteur et de
l'automate.
EtherCAT : longueur PDOR non valide
Configurable
Cause
Taille du tampon Sync Manager 3 trop importante.
Mesure
• Contrôler la configuration PDOT du contrôleur de moteur et de
l'automate.
264
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 62
N°
Code
62-5
EtherCAT : transmission cyclique des données erronée
Configurable
Cause
Coupure de sécurité due à une panne de la transmission cyclique
des données.
Mesure
• Contrôler la configuration du maître. La transmission synchrone
n'est pas stable.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 63
N°
Code
63-0
-
63-1
-
63-2
-
63-3
-
EtherCAT : interface défectueuse
Configurable
Cause
Erreur dans le matériel.
Mesure
• Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins
de contrôle.
EtherCAT : données non valides
Configurable
Cause
Type de télégramme incorrect.
Mesure
EtherCAT : les données PDOT n'ont pas été lues
Configurable
Cause
Le tampon servant à l'envoi des données est plein.
Mesure
Les données sont envoyées plus rapidement que le contrôleur de
moteur peut les traiter.
• Réduire la durée de cycle sur le bus EtherCAT.
EtherCAT : aucune Distributed Clock activée
Configurable
Cause
Avertissement : le firmware est synchronisé avec le télégramme et
non avec le système de Distributed Clocks. Lors du démarrage
d'EtherCAT, aucun SYNC matériel (Distributed Clocks) n'a été trouvé. Le firmware se synchronise à présent sur l'EtherCAT Frame.
Message
Mesure
63-4
-
Réaction
• Le cas échéant, vérifier si le maître prend en charge la caractéristique Distributed Clocks.
• Dans le cas contraire, s'assurer que les EtherCAT Frames ne
sont pas perturbés par d'autres Frames si le mode de positionnement interpolé (Interpolated Position Mode) doit être utilisé.
EtherCAT : message SYNC absent du cycle IPO
Configurable
Cause
Il n'a pas été envoyé dans le créneau horaire du télégramme IPO.
Mesure
• Vérifier les participants responsables des Distributed Clocks.
265
B
Groupe
d'erreurs 64
N°
Code
Erreur DeviceNet (uniquement CMMP-AS-...-M3)
64-0
-
64-1
-
64-2
-
64-3
-
64-4
-
64-5
-
64-6
-
DeviceNet : MAC ID double
Configurable
Cause
Le contrôle “Duplicate MAC-ID Check” a trouvé deux nœuds dotés
de la même MAC ID.
Mesure
• Définir la MAC ID d'un nœud sur une valeur non utilisée.
DeviceNet : tension de bus manquante
Configurable
Cause
L'interface DeviceNet n'est pas alimentée en 24 V DC.
Mesure
• En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter
l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC.
DeviceNet : dépassement de la capacité du tampon de récepConfigurable
tion
Cause
Réception d'un trop grand nombre de messages dans un délai bref.
Mesure
• Diminuer la vitesse de balayage.
DeviceNet : dépassement de la capacité du tampon d'envoi
Configurable
Cause
L'espace disponible sur le bus CAN n'est pas suffisant pour
envoyer les messages.
Mesure
• Augmenter la vitesse de transmission.
• Réduire le nombre de nœuds.
DeviceNet : message I/O pas envoyé
Configurable
Cause
Erreur lors de l'envoi de données I/O.
Mesure
• Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
n'est pas perturbé.
DeviceNet : bus désactivé (Off )
Configurable
Cause
Le régulateur CAN est défini sur BUS OFF.
Mesure
• Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
n'est pas perturbé.
DeviceNet : le contrôleur CAN signale un dépassement de
Configurable
capacité
Cause
Le régulateur CAN connaît une surcharge.
Mesure
• Augmenter la vitesse de transmission.
• Réduire le nombre de nœuds.
266
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 65
N°
Code
Erreur DeviceNet (uniquement CMMP-AS-...-M3)
65-0
-
65-1
-
DeviceNet activé, mais pas d'interface
Configurable
Cause
La communication DeviceNet est activée dans l'enregistrement de
paramètres du contrôleur de moteur, mais aucune interface n'est
disponible.
Mesure
• Désactiver la communication DeviceNet.
• Raccorder une interface.
DeviceNet : timeout de la connexion I/O
Configurable
Cause
Interruption d'une connexion I/O.
Mesure
• Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période escomptée.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 68
N°
Code
Erreur EtherNet/IP (uniquement CMMP-AS-...-M3)
68-0
-
68-1
-
68-2
-
68-3
-
EtherNet/IP : erreur grave
Configurable
Cause
Une erreur interne grave est survenue. Elle peut par ex. être due à
une interface défectueuse.
Mesure
• Essayer de valider l'erreur.
• Procéder à une réinitialisation (Reset).
• Remplacer l'interface.
• Si l'erreur persiste, contacter le support technique.
EtherNet/IP : erreur de communication générale
Configurable
Cause
Une erreur grave a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.
Mesure
• Si l'erreur persiste, contacter le support technique.
EtherNet/IP : la connexion a été fermée
Configurable
Cause
La connexion a été fermée via l'automate.
Mesure
Une nouvelle connexion vers l'automate doit être établie.
EtherNet/IP : coupure de la connexion
Configurable
Cause
Une coupure de la connexion est survenue pendant le fonctionnement.
Mesure
• Contrôler le câblage entre le contrôleur de moteur et l'automate.
• Établir une nouvelle connexion vers l'automate.
Message
Réaction
267
B
Groupe
d'erreurs 68
N°
Code
68-6
EtherNet/IP : adresse réseau double disponible
Configurable
Cause
Au moins un appareil avec une adresse IP identique se trouve dans
le réseau.
Mesure
• Utiliser des adresses IP univoques pour tous les appareils dans
le réseau.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 69
N°
Code
69-0
-
69-1
-
69-2
-
69-3
-
EtherNet/IP : erreur sans gravité
Configurable
Cause
Une erreur sans gravité a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.
Mesure
EtherNet/IP : configuration IP erronée
Configurable
Cause
Une configuration IP erronée a été établie.
Mesure
• Corriger la configuration IP.
EtherNet/IP : interface de bus de terrain non trouvée
Configurable
Cause
Le tiroir enfichable ne contient aucune interface EtherNet/IP.
Mesure
• Vérifier si une interface EtherNet/IP est enfichée dans le tiroir
enfichable Ext2.
EtherNet/IP : version d'interface non prise en charge
Configurable
Cause
Le tiroir enfichable contient une interface EtherNet/IP avec une
version incompatible.
Mesure
• Procéder à une mise à jour du firmware sur le firmware du contrôleur de moteur le plus actuel.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 70
N°
Code
Erreur Protocole FHPP
70-1
-
70-2
-
FHPP : erreur mathématique
Configurable
Cause
Dépassement/soupassement ou division par zéro pendant le calcul des données cycliques.
Mesure
• Contrôler les données cycliques.
• Vérifier le Factor Group.
FHPP : Factor Group interdit
Configurable
Cause
Le calcul du groupe de facteurs donne des valeurs incorrectes.
Mesure
• Vérifier le Factor Group.
268
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 70
N°
Code
70-3
FHPP : changement du mode de fonctionnement interdit
Configurable
Cause
Le passage du mode de fonctionnement actuel au mode de
fonctionnement souhaité n'est pas autorisé.
– Cette erreur se produit en cas de changement des bits OPM
dans l'état S5 “Reaction to fault” ou S4 “Operation enabled”.
– Exception : dans l'état SA1 “Ready”, le changement est autorisé entre “Record select” et “Direct Mode”.
Mesure
• Contrôler l'application. Il est possible que certains
changements de mode ne soient pas autorisés.
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 71
N°
Code
71-1
-
71-2
-
FHPP : télégramme de réception non valide
Configurable
Cause
L'automate transmet trop peu de données (trop petite longueur
des données).
Mesure
• Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate
pour le télégramme de réception du contrôleur.
• Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur
FHPP+ de FCT.
FHPP : télégramme de réponse non valide
Configurable
Cause
Le contrôleur de moteur doit transmettre un volume de données
trop important pour l'automate (trop grande longueur des données).
Mesure
• Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate
pour le télégramme de réception du contrôleur.
• Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur
FHPP+ de FCT.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 72
N°
Code
Erreur PROFINET (uniquement CMMP-AS-...-M3)
72-0
PROFINET : initialisation incorrecte
Configurable
Cause
L'interface contient peut-être une version Stack non compatible ou
est défectueuse.
Mesure
-
Message
Réaction
269
B
Groupe
d'erreurs 72
N°
Code
Erreur PROFINET (uniquement CMMP-AS-...-M3)
72-1
-
72-3
-
72-4
-
72-5
-
72-6
-
PROFINET : erreur du bus
Configurable
Cause
Aucune communication possible (par ex. câble débranché).
Mesure
• Contrôler le câblage
• Redémarrer la communication PROFINET.
PROFINET : configuration IP non valide
Configurable
Cause
Une configuration IP non valide a été saisie dans l'interface. Cette
configuration ne permet pas le démarrage de l'interface.
Mesure
• Paramétrer une configuration IP valide via FCT.
PROFINET : nom d'appareil non valide
Configurable
Cause
Un nom d'appareil PROFINET a été attribué avec lequel le contrôleur ne peut pas communiquer sur PROFINET (convention relative aux caractères issue de la norme PROFINET).
Mesure
• Paramétrer un nom d'appareil PROFINET valide via FCT.
PROFINET : interface défectueuse
Configurable
Cause
Interface CAMC-F-PN défectueuse.
Mesure
PROFINET : indication non valide/non prise en charge
Configurable
Cause
L'interface PROFINET a émis un message qui ne peut pas être pris
en charge par le contrôleur de moteur.
Mesure
• Contacter le support technique.
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 73
N°
Code
Erreur PROFIenergy (uniquement CMMP-AS-...-M3)
73-0
PROFIenergy : état impossible
Configurable
Cause
Une manœuvre visant à mettre le contrôleur dans l'état d'économie d'énergie a été effectuée pendant un déplacement. Cette
manœuvre est possible uniquement à l'arrêt. L'actionneur ne
prend pas cet état et poursuit son déplacement.
Mesure
–
-
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 80
N°
Code
Dépassement IRQ
80-0
Dépassement régulateur de courant IRQ
PS off
Cause
Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans
le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.
Mesure
270
F080h
Message
Réaction
B
Groupe
d'erreurs 80
N°
Code
Dépassement IRQ
80-1
F081h
80-2
F082h
80-3
F083h
Dépassement régulateur de vitesse IRQ
PS off
Cause
Mesure
Dépassement régulateur de charge IRQ
PS off
Cause
Mesure
Dépassement interpolateur IRQ
PS off
Cause
Mesure
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 81
N°
Code
Dépassement IRQ
81-4
F084h
81-5
F085h
Dépassement Low-Level IRQ
PS off
Cause
Mesure
Dépassement MDC IRQ
PS off
Cause
Mesure
Message
Réaction
Groupe
d'erreurs 82
N°
Code
Commande séquentielle
82-0
-
82-1
-
Commande séquentielle
Configurable
Cause
Dépassement IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Mesure
• Commande séquentielle interne : le processus a été interrompu.
• Uniquement pour information. Aucune mesure n'est requise.
Accès en écriture KO initié plusieurs fois
Configurable
Cause
Des paramètres sont utilisés simultanément en modes cyclique et
acyclique.
Mesure
• Une seule interface de paramétrage doit être employée (USB
ou Ethernet).
Message
Réaction
271
B
Groupe
d'erreurs 83
N°
Code
Erreur Interface (uniquement CMMP-AS-...-M3)
83-0
Module optionnel invalide
Configurable
Cause
– Impossible de détecter l'interface enfichée.
– Impossible d'identifier le firmware chargé.
– Une interface prise en charge est peut-être insérée dans le
mauvais emplacement (par ex. SERCOS 2, EtherCAT).
-
Message
Réaction
Mesure
83-1
-
83-2
-
272
• Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware. Si oui :
• S'assurer que l'interface est insérée dans le bon emplacement
et qu'elle est correctement enfichée.
• Remplacer l'interface et/ou le firmware.
Module optionnel non pris en charge
Configurable
Cause
L'interface enfichée a pu être détectée, mais elle n'est pas prise en
charge par le firmware chargé.
Mesure
• Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware.
• Le cas échéant, remplacer le firmware.
Module optionnel : révision matérielle non prise en charge
Configurable
Cause
L'interface enfichée a pu être détectée et elle est en principe prise
en charge. Dans ce cas, cependant pas la version du matériel
actuelle (car elle est trop ancienne).
Mesure
• L'interface doit être remplacée. Le cas échéant, contacter ici le
support technique.
B
Groupe
d'erreurs 84
N°
Code
Conditions relatives à l'activation du régulateur non satisfaites
84-0
Conditions relatives à l'activation du régulateur non
Warn
satisfaites
Cause
Une ou plusieurs des conditions relatives à l'activation du régulateur ne sont pas remplies. En font partie :
– DIN4 (activation de l'étage de sortie) est désactivée.
– DIN5 (activation du régulateur) est désactivée.
– Le circuit intermédiaire n'est pas encore chargé.
– Le codeur n'est pas encore opérationnel.
– L'identification du codeur angulaire n'est pas encore activée.
– L'identification automatique du régulateur de courant n'est pas
encore activée.
– Les données du codeur ne sont pas valides.
– Le changement d'état de la fonction de sécurité n'est pas
encore terminé.
– Le téléchargement de FW ou DCO via Ethernet (TFTP) est activé.
– Le téléchargement de DCO sur la carte mémoire est encore
activé.
– Le téléchargement de FW via Ethernet est activé.
-
Message
Mesure
Réaction
•
•
•
•
Contrôler l'état des entrées numériques.
Vérifier les câbles du codeur.
Patienter pendant l'identification automatique.
Attendre la fin du téléchargement de FW ou DCO.
Groupe
d'erreurs 90
N°
Code
Erreur interne
90-0
5080h
90-2
5080h
Absence de composants matériels (SRAM)
PS off
Cause
SRAM externe non détectée/non suffisante.
Erreur matérielle (platine ou composant SRAM défectueux).
Mesure
Défaut lors de l'amorçage FPGA
PS off
Cause
Amorçage du FPGA (matériel) impossible. Après le démarrage de
l'appareil, le FPGA est amorcé en série, mais dans ce cas, les données n'ont pas pu être chargées ou une erreur de somme de contrôle a été signalée.
Mesure
• Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux.
Message
Réaction
273
B
Groupe
d'erreurs 90
N°
Code
Erreur interne
90-3
5080h
90-4
5080h
Défaut lors du démarrage SD-ADU
PS off
Cause
Démarrage des ADU SD (matériel) impossible. Un ou plusieurs
SD-ADU ne livrent pas de données de série.
Mesure
Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage
PS off
Cause
ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du
fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur continuent de fonctionner de manière synchrone après avoir été une
fois démarrés de manière synchrone. Dès la phase de démarrage,
les SD-ADU n'ont pas pu être lancés simultanément.
Message
Réaction
Mesure
90-5
5080h
90-6
5080h
90-9
5080h
274
SD-ADU non synchrone
PS off
Cause
ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du
fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur continuent de fonctionner de manière synchrone après avoir été une
fois démarrés de manière synchrone. Ce mode est contrôlé en
permanence en cours d'exploitation et une erreur est déclenchée,
le cas échéant.
Mesure
• Possibilité d'exposition CEM massive.
IRQ0 (régulateur de courant) : erreur de déclencheur
PS off
Cause
L'étage de sortie ne déclenche pas le SW-IRQ qui commande ensuite le régulateur de courant. Il s'agit probablement d'une erreur
de matériel sur la platine ou dans le processeur.
Mesure
Firmware DEBUG chargé
PS off
Cause
Une version de développement compilée pour le débogueur a été
chargée de manière régulière.
Mesure
• Vérifier la version du firmware. Le mettre à jour, si nécessaire.
B
Groupe
d'erreurs 91
N°
Code
91-0
6000h
91-1
-
91-2
-
91-3
-
Erreur d'initialisation interne
PS off
Cause
Mémoire SRAM interne trop petite pour le firmware compilé. Peut
uniquement se produire avec les versions de développement.
Mesure
Erreur en mémoire lors de la copie
PS off
Cause
Des éléments du firmware ont été copiés de manière incorrecte par
la mémoire FLASH externe dans la mémoire RAM interne lors du
démarrage.
Mesure
• Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit
par la suite, vérifier la version du firmware et le mettre à jour, si
nécessaire.
Erreur lors de la lecture du codage du contrôleur/de l'élément PS off
de puissance
Cause
Impossible d'interroger la mémoire ID-EEPROM au sein du contrôleur ou de l'élément de puissance, ou données incohérentes.
Mesure
• Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Réparation impossible.
Erreur d'initialisation logicielle
PS off
Cause
L'un des composants suivants est absent ou n'a pas pu être initialisé :
a) Mémoire partagée indisponible ou erronée.
b) Bibliothèque de pilotes indisponible ou erronée.
Mesure
Message
Réaction
275
B
Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7
Mesure
Nota
• Vérifier si les
signaux du
codeur sont
perturbés.
• Procéder à
des tests
avec
d'autres
codeurs.
– Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de
voie sont interrompues ou court-circuitées ?
– Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM (blindage
du câble posé des deux côtés ?).
– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentiels :
Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des
signaux TTL à extrémité simple) : vérifier si une chute de tension trop élevée
survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.
Vérifier si le cas échéant une chute de tension trop élevée survient sur la ligne
GND, dans ce cas = référence du signal.
– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans
le cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non
utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-).
– Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec
un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de
connexion). Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur
de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
Tab. B.2 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7
276
CMMP-AS-...-M3/-M0
Index
A
Accélération
– Arrêt rapide (Positionnement) . . . . . . . . . . 193
– Frein- (Positionnement) . . . . . . . . . . . . . . . 193
acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Accostage de la nouvelle position . . . . . . . . . 195
Activer la surveillance de sous-tension . . . . . . 96
actual_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . 95
actual_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Actuelle valeur de l'erreur de poursuite . . . . 115
Affectation des broches CAN . . . . . . . . . . . . . . 12
Amplification de l'asservissement de position 112
Amplification du régulateur de courant . . . . . 105
analog_input_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
analog_input_offset_ch_0 . . . . . . . . . . . . . . . 133
analog_input_voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
analog_input_voltage_ch_0 . . . . . . . . . . . . . 132
Angle de décalage du résolveur . . . . . . . . . . . 103
Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . 108
– Constante de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
– Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
– Renfort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
– Sortie du . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
– Zone morte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
B
brake_delay_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
buffer_clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
buffer_organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
buffer_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Butée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
147
203
202
202
188
C
Capteur de fin de course . . . . . . . . 140, 185, 186
– Polarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
– Rampe d'arrêt d'urgence . . . . . . . . . . . . . . 142
Capteur de référence . . . . . . . . . . . . . . . 140, 142
– Polarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Caractéristiques techniques :
interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Charger les paramètres par défaut . . . . . . . . . 77
cob_id_sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
cob_id_used_by_pdo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Code fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Code produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Coefficients d'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– Facteur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
– Signe mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
commisioning_state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Comportement en cas de commande
– disable operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
– quick stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
– Shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Consigne
– Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
– Courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
– Vitesse synchrone (velocity units) . . . . . . . 209
Consigne de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Constante de durée de filtrage vitesse de rotation synchrone . . . . . . . . . . 131
Constante de temps de l'asservissement
de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Constante de temps du régulateur
de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
control_effort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Contrôle de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
– Consigne de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
– Couple cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
– Couple de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
– Couple max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
– Couple nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
– Profil de valeur de consigne . . . . . . . . . . . . 221
– Valeur réelle de couple . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Controlword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
– Affectation des bits . . . . . . . . . . 159, 162, 164
– Commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
– Description de l'objet . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Controlword pour données d'interpolation . . 199
Couple admissible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Couple cible (contrôle de couple) . . . . . . . . . 218
277
CMMP-AS-...-M3/-M0
Couple de consigne (contrôle de couple) . . . 218
Couple maximal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Couple nominal du moteur . . . . . . . . . . . . . . . 219
Courant de pointe
– Contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
– Moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Courant de pointe du moteur . . . . . . . . . . . . . 100
Courant maximal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Courant nominal de l'appareil . . . . . . . . . . . . . 97
Courant nominal du moteur . . . . . . . . . . . . . . . 99
current_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
current_limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
cycletime_current_controller . . . . . . . . . . . . . 151
cycletime_position_controller . . . . . . . . . . . . 151
cycletime_tracectory_generator . . . . . . . . . . 152
cycletime_velocity_controller . . . . . . . . . . . . 151
D
dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . . . .
Décalage du codeur angulaire . . . . . . . . . . . .
Décalage du point zéro . . . . . . . . . . . . . . . . .
Décélération d'arrêt rapide . . . . . . . . . . . . . .
Décélération de positionnement . . . . . . . . . .
Déclencher une erreur iit . . . . . . . . . . . . . . . .
Délai de dépassement d'erreur de poursuite
Délai de fenêtre cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Délai de fenêtre cible pour le réglage
de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Délai de temporisation du freinage . . . . . . . .
Délai du seuil d'arrêt pour le réglage
de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Démarrer le positionnement . . . . . . . . . . . . .
Dépassement de la valeur limite erreur
de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . .
– Commande du . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Temps dépassé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déplacements de référence
– Décalage du point zéro . . . . . . . . . . . . . . . .
– Méthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Vitesse d'avance lente . . . . . . . . . . . . . . . .
– Vitesse de recherche . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
278
220
103
182
193
193
102
115
117
211
147
212
195
117
180
189
184
182
183
184
183
183
Désactiver la surveillance de sous-tension . . . 96
Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
dig_out_state_mapp_dout_1 . . . . . . . . . . . . 136
dig_out_state_mapp_ea88_0_high . . . . . . . 139
dig_out_state_mapp_ea88_0_low . . . . . . . . 138
digital_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
digital_outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
digital_outputs_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
digital_outputs_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
digital_outputs_state_mapping . . . . . . . . . . 136
disable_operation_option_code . . . . . . . . . . 176
divisor
– acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
– position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
– velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Données d'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . 198
drive_data . . . . . . . . . . . . 92, 101, 117, 140, 146
Durée de cycle
– Asservissement de position . . . . . . . . . . . . 151
– Commande de positionnement . . . . . . . . . 152
– Régulateur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . 151
– Régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Durée du cycle PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Durée I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
É
EMERGENCY Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Émulation de codeur incrémental
– Offset ou décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
– Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
enable_dc_link_undervoltage_error . . . . . . . . 96
enable_enhanced_modulation . . . . . . . . . . . . 93
enable_logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
encoder_emulation_data . . . . . . . . . . . . . . . 128
encoder_emulation_offset . . . . . . . . . . . . . . 128
encoder_emulation_resolution . . . . . . . . . . . 128
encoder_offset_angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
encoder_x10_counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
encoder_x10_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 126
encoder_x10_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
encoder_x10_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 126
CMMP-AS-...-M3/-M0
encoder_x10_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 126
encoder_x2a_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 124
encoder_x2a_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
encoder_x2a_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 124
encoder_x2a_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 124
encoder_x2b_counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
encoder_x2b_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 125
encoder_x2b_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
encoder_x2b_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 125
encoder_x2b_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 125
end_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Entrée SAMPLE comme capteur de référence 142
Entrée START comme capteur de référence . . 142
Entrées analogiques
– Tension d'entrée - canal 0 . . . . . . . . . . . . . . 132
– Tension de décalage - canal 0 . . . . . . . . . . . 133
– Tensions d'entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
– Tensions de décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Entrées numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
– Délai de dépassement . . . . . . . . . . . . . . . . 115
– Dépassement de la valeur limite . . . . . . . . 117
– Fenêtre d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Erreur du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
error_management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
error_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
État
– Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . 161
– Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
– Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
– Switched OnSwitched On . . . . . . . . . . . . . . 161
État du paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Exploitation I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
F
Facteurs de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– Facteur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
– Signe mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Factor group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
– position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
fault_reaction_option_code . . . . . . . . . . . . . 177
Fenêtre cible
– Fenêtre de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
– Temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Fenêtre cible pour le réglage de vitesse . . . . 211
Fenêtre d'erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . 115
Fenêtre de position cible . . . . . . . . . . . . . . . . 116
firmware_custom_version . . . . . . . . . . . . . . . 150
firmware_main_version . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
first_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Following_Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
following_error_actuel_value . . . . . . . . . . . . 115
following_error_time_out . . . . . . . . . . . . . . . 115
following_error_window . . . . . . . . . . . . . . . . 115
fourth_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Fréquence de modulation de
largeur d'impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
G
Générateur de courbes de déplacement . . . . 190
Gerätesteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
H
home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– homing_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . .
– homing_method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– homing_speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
homing_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
homing_method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
homing_speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
homing_switch_polarity . . . . . . . . . . . . . . . .
homing_switch_selector . . . . . . . . . . . . . . . .
homing_timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
182
180
182
184
182
183
184
182
183
141
142
184
279
CMMP-AS-...-M3/-M0
I
Identificateur pour les PDO . . . . . . . . . . . . . . . 30
Identification de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . 147
identity_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
iit_error_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
iit_ratio_motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
iit_time_motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Inexact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
– accélération de freinage . . . . . . . . . . . . . . . 193
– Décélération d'arrêt rapide . . . . . . . . . . . . 193
– Handshake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
– position cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
– Vitesse lors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
inhibit_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Interpolation de valeur de position . . . . . . . . 199
interpolation_data_configuration . . . . . . . . . 201
interpolation_data_record . . . . . . . . . . . . . . . 198
interpolation_submode_select . . . . . . . . . . . 198
interpolation_sync_definition . . . . . . . . . . . . 200
interpolation_time_period . . . . . . . . . . . . . . . 199
ip_data_controlword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
ip_data_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
ip_sync_every_n_event . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
ip_time_index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
ip_time_units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
J
Jeux de paramètres
– Charger et enregistrer . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
– Charger les valeurs par défaut . . . . . . . . . . . 77
– Sauvegarder un jeu de paramètres . . . . . . . 77
L
limit_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120, 121
limit_current_input_channel . . . . . . . . . . . . . 120
limit_speed_input_channel . . . . . . . . . . . . . . 121
limit_switch_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . 142
limit_switch_polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Limitation de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
– Consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
– Mise à l'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
– Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Limitation de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
280
Limitation de la vitesse de rotation . . . . . . . . 121
– Consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
– Mise à l'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
– Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Logique de déblocage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Logique de déblocage du régulateur . . . . . . . . 92
M
max_buffer_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
max_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
max_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . 95
max_motor_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
max_position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . 118
max_power_stage_temperature . . . . . . . . . . . 94
max_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Message PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Message SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Messages d'erreur SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Méthode de déplacement de référence . . . . . 183
Méthodes de déplacement de référence . . . . 185
min_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . 96
min_position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . 118
Mode couple asservi à la vitesse
de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . 178, 179
– Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . 180
– Lecture des . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
– Modifications des . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
– Réglages des . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Mode de fonctionnement Contrôle
de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Mode de fonctionnement Réglage
de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Mode de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Mode vitesse de rotation asservie
au couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
modes_of_operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
modes_of_operation_display . . . . . . . . . . . . 179
Modulation sinusoïdale étendue . . . . . . . . . . . 93
motion_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
motor_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101, 103
motor_rated_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
motor_rated_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
motor_temperatur_sensor_polarity . . . . . . . 103
CMMP-AS-...-M3/-M0
N
Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Nombre de paires de pôles . . . . . . . . . . . . . . 100
Nombre de pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
nominal_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
nominal_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . 94
Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
number_of_mapped_objects . . . . . . . . . . . . . 31
Numerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
numerator
– position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Numéro de révision CANopen . . . . . . . . . . . . 148
Numéro de version de la variante
spécifique au client . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Numéro de version du microprogramme . . . . 149
O
Objets
– Objekt 1003h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
– Objekt 1003h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
– Objekt 1003h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
– Objekt 1003h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
– objet 1001h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
– objet 1003h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
– Objet 1005h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
– objet 1010h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
– Objet 1010h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
– objet 1011h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
– Objet 1011h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
– Objet 1018h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
– Objet 1018h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
– Objet 1018h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
– Objet 1018h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
– Objet 1018h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
– objet 1100h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
– objet 1402h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
– Objet 1403h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
– objet 1602h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
– Objet 1603h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
– Objet 1800h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30, 32
– Objet 1800h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Objet 1800h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Objet 1800h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
objet 1801h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
objet 1802h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
objet 1803h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Objet 1A00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31, 32
Objet 1A00h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Objet 1A00h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Objet 1A00h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Objet 1A00h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Objet 1A00h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Objet 1A01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Objet 1A02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Objet 1A03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Objet 1C00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Objet 1C00h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Objet 1C00h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Objet 1C00h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Objet 1C00h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Objet 1C00h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Objet 1C10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Objet 1C11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Objet 1C12h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Objet 1C12h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Objet 1C12h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Objet 1C12h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Objet 1C12h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Objet 1C12h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Objet 1C13h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Objet 1C13h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Objet 1C13h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Objet 1C13h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Objet 1C13h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Objet 1C13h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
objet 2014h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Objet 2015h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
objet 2016h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
objet 2017h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Objet 201Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Objet 201Ah_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Objet 201Ah_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Objet 2021h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Objet 2022h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
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Objet 2023h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
objet 2024h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2024h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2024h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2024h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2025h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2025h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2025h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2025h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2025h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2026h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2026h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2026h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2026h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2026h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2028h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 202Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 202Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 202Fh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 202Fh_07h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
objet 2045h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 204Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 204Ah_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 204Ah_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 204Ah_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 204Ah_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 204Ah_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 204Ah_06h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
objet 2090h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2090h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2090h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2090h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2090h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2090h_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2100h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2400h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2400h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2400h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2400h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2401h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2401h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2401h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2401h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Objet 2415h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Objet 2415h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Objet 2415h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Objet 2416h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Objet 2416h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Objet 2416h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Objet 2420h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Objet 2420h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Objet 2420h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Objet 2420h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Objet 2420h_11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Objet 2420h_12h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
objet 6040h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
objet 6041h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Objet 604Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Objet 605Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Objet 605Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Objet 605Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Objet 605Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
objet 6060h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
objet 6061h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
objet 6062h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Objet 6063h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Objet 6064h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
objet 6065h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Objet 6066h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Objet 6067h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
objet 6068h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
objet 6069h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Objet 606Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Objet 606Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Objet 606Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Objet 606Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Objet 606Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Objet 606Fh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
objet 6070h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
objet 6071h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
objet 6072h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
objet 6073h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
objet 6074h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
objet 6075h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
objet 6076h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
objet 6077h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
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objet 6078h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
objet 6079h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Objet 607Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Objet 607Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Objet 607Bh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Objet 607Bh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Objet 607Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Objet 607Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
objet 6080h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
objet 6081h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
objet 6082h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
objet 6083h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
objet 6084h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
objet 6085h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
objet 6086h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
objet 6087h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
objet 6088h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Objet 608Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Objet 608Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Objet 608Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Objet 608Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Objet 608Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
objet 6093h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Objet 6093h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Objet 6093h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
objet 6094h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Objet 6094h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Objet 6094h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
objet 6097h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Objet 6097h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Objet 6097h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
objet 6098h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
objet 6099h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Objet 6099h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Objet 6099h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Objet 609Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Objet 60C0h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Objet 60C1h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Objet 60C1h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Objet 60C1h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Objet 60C2h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Objet 60C2h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Objet 60C2h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
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Objet 60C3h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Objet 60C3h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Objet 60C3h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Objet 60C4h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Objet 60C4h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Objet 60C4h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Objet 60C4h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Objet 60C4h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Objet 60C4h_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Objet 60C4h_06h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Objet 60F4h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Objet 60F6h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Objet 60F6h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Objet 60F6h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Objet 60F9h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Objet 60F9h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Objet 60F9h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Objet 60F9h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Objet 60Fah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Objet 60Fbh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Objet 60FBh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Objet 60FBh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Objet 60FBh_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Objet 60FBh_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Objet 60Fdh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Objet 60Feh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Objet 60FEh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Objet 60FEh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Objet 60Ffh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
objet 6410h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Objet 6410h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Objet 6410h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Objet 6410h_10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Objet 6410h_11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Objet 6410h_14h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
objet 6510h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Objet 6510h_10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Objet 6510h_11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Objet 6510h_13h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Objet 6510h_14h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Objet 6510h_15h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Objet 6510h_18h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Objet 6510h_20h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
283
CMMP-AS-...-M3/-M0
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Objet 6510h_22h
Objet 6510h_30h
Objet 6510h_31h
Objet 6510h_32h
Objet 6510h_33h
Objet 6510h_34h
Objet 6510h_35h
Objet 6510h_36h
Objet 6510h_37h
Objet 6510h_38h
Objet 6510h_3Ah
Objet 6510h_40h
Objet 6510h_41h
Objet 6510h_A9h
Objet 6510h_Aah
Objet 6510h_B0h
Objet 6510h_B1h
Objet 6510h_B2h
Objet 6510h_B3h
Objet 6510h_C0h
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
P
Parameter einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Paramètre de transfert pour les PDO . . . . . . . . 30
Paramètres de l'asservissement
de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Paramètres de l'étage de sortie . . . . . . . . . . . 91
– Courant maximal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
– Courant nominal de l'appareil . . . . . . . . . . . 97
– Fréquence de modulation de
largeur d'impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
– Logique de déblocage . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
– Température maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
– Tension max. du circuit intermédiaire . . . . . 95
– Tension min. du circuit intermédiaire . . . . . . 96
– Tension nominale de l'appareil . . . . . . . . . . . 94
– Tension redressée du circuit intermédiaire . 95
Paramètres de mapping pour PDO . . . . . . . . . 31
Paramètres moteur
– Angle de décalage du résolveur . . . . . . . . . 103
– Courant nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
– Durée I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
– Nombre (de paires) de pôles . . . . . . . . . . . 100
284
PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– PDOR3
1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . .
number of mapped objects . . . . . . . . . . . . .
second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . .
third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– PDOR4
1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– PDOT1
1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Durée de verrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
31
31
31
32
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
32
32
32
32
32
32
32
CMMP-AS-...-M3/-M0
Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masque de transmission . . . . . . . . . . . . . . .
– PDOT2
1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– PDOT3
1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
32
32
33
32
32
32
32
32
32
32
32
32
32
32
32
32
32
32
32
33
32
32
32
32
32
32
33
33
33
33
33
33
33
33
33
33
34
33
33
33
third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
– PDOT4
1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Durée de verrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Masque de transmission . . . . . . . . . . . . . . . 34
Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . 33
number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 33
second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
PDOT_1_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
peak_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
phase_order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Polarité du capteur de
température moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
pole_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
position cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Position de sampling
– Front ascendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
– Front descendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
position_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
position_actual_value_s . . . . . . . . . . . . . . . . 114
position_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
position_control_parameter_set . . . . . . . . . . 112
position_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
position_control_v_max . . . . . . . . . . . . . . . . 112
position_demand_sync_value . . . . . . . . . . . . 113
position_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . 113
position_encoder_selection . . . . . . . . . . . . . 129
285
CMMP-AS-...-M3/-M0
position_error_switch_off_limit . . . . . . . . . . 117
position_error_tolerance_window . . . . . . . . 112
position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
position_range_limit_enable . . . . . . . . . . . . . 119
position_reached . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
position_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
position_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
position-control-function . . . . . . . . . . . . . . . . 108
power_stage_temperature . . . . . . . . . . . . . . . 93
pre_defined_error_field . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
product_code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Profil de positionnement
– Linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
– Sans à-coups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
– Sinus2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Profile Position Mode
– end_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
– motion_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
– profile_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
– profile_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
– profile_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
– quick_stop_deceleration . . . . . . . . . . . . . . 193
– target_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
– current_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
– dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . . 220
– max_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
– motor_rated_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
– target_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
– torque_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
– torque_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . 219
– torque_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
– torque_slope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
– max_motor_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
– sensor_selection_code . . . . . . . . . . . . . . . 208
– target_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
– velocity_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
– velocity_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . 208
– velocity_sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
– velocity_threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
– velocity_threshold_time . . . . . . . . . . . . . . 212
286
– velocity_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
– velocity_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . 211
profile_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
profile_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
profile_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
pwm_frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Q
quick_stop_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . 193
quick_stop_option_code . . . . . . . . . . . . . . . . 176
R
R-PDO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
R-PDO4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Receive_PDO_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Receive_PDO_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Réglage de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
– Délai de fenêtre cible . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
– Délai du seuil d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
– Fenêtre cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
– Seuil d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
– Vitesse cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
– Vitesse de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
– Vitesse maximale du moteur . . . . . . . . . . . 212
Réglage du mode de fonctionnement . . . . . . 178
Régulateur de courant
– Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
– Renfort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Régulateur de vitesse
– Constante de durée de filtrage . . . . . . . . . . 107
– Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
– Renfort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Remarques relatives à la documentation . . . . . 7
resolver_offset_angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
restore_all_default_parameters . . . . . . . . . . . 77
restore_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
revision_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
CMMP-AS-...-M3/-M0
S
Sample
– Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
– État . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
– Masque d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
– Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
sample_control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
sample_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
sample_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
sample_position_falling_edge . . . . . . . . . . . 145
sample_position_rising_edge . . . . . . . . . . . . 145
sample_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
sample_status_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Sauvegarder un jeu de paramètres . . . . . . . . . 78
save_all_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
second_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Sélection de la source de synchronisation . . 130
Sélection de la valeur réelle de position . . . . 129
sensor_selection_code . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
serial_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Service après-vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Seuil d'arrêt pour le réglage de vitesse . . . . . 211
shutdown_option_code . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
size_of_data_record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Sortie de l'asservissement de position . . . . . 116
Sorties numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
– États . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
– Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
– Mapping de CAMC-EA . . . . . . . . . . . . 138, 139
– Mapping de DOUT1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
– Mapping de DOUT2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
– Mapping de DOUT3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
– Masque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
speed_during_search_for_switch . . . . . . . . . 183
speed_during_search_for_zero . . . . . . . . . . . 184
speed_limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
standard_error_field_0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
State
– Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . 161
– Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
– Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
– Switched OnSwitched On . . . . . . . . . . . . . . 161
statusword
– Affectation des bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
– Description de l'objet . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Steuerung des Reglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
store_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Surveillance du circuit intermédiaire . . . . . 95, 96
Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
synchronisation_encoder_selection . . . . . . . 130
synchronisation_filter_time . . . . . . . . . . . . . . 131
synchronisation_main . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
synchronisation_selector_data . . . . . . . . . . . 131
syncronize_on_group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
T
T-PDO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
T-PDO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
T-PDO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
T-PDO 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
target_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
target_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
target_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Température maximale de l'étage de sortie . . 94
Tension actuelle du circuit intermédiaire . . . . . 95
Tension maximale dans le circuit
intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Tension minimale dans le circuit
intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Tension nominale de l'appareil . . . . . . . . . . . . 94
Tension redressée du circuit intermédiaire
– Actuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
– Maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
– Minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
third_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
torque_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
torque_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
torque_control_parameters . . . . . . . . . . . . . 105
torque_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
torque_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
287
CMMP-AS-...-M3/-M0
torque_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
torque_slope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
transfer_PDO_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
transfer_PDO_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
transfer_PDO_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
transfer_PDO_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
transmission_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
transmit_pdo_mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
transmit_pdo_parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Type d'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
U
Utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
V
Valeur limite de l'erreur de poursuite . . . . . .
Valeur réelle
– Couple (torque_actual_value) . . . . . . . . . .
– Position en pas de progression
(position_actual_value_s) . . . . . . . . . . . . .
– Position en position_units
(position_actual_value) . . . . . . . . . . . . . . .
Valeur réelle de couple . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeur réelle de position
(pas de progression) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeur réelle de position (position units) . . . .
Valeur réelle de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . .
velocity_acceleration_neg . . . . . . . . . . . . . . .
velocity_acceleration_pos . . . . . . . . . . . . . . .
velocity_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . .
velocity_control_filter_time . . . . . . . . . . . . . .
velocity_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
velocity_control_parameter_set . . . . . . . . . .
velocity_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . .
velocity_deceleration_neg . . . . . . . . . . . . . . .
velocity_deceleration_pos . . . . . . . . . . . . . . .
velocity_demand_sync_value . . . . . . . . . . . .
288
117
219
114
114
219
114
114
209
215
214
209
107
107
107
107
215
214
209
velocity_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
velocity_ramps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
velocity_ramps_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
velocity_sensor_actual_value . . . . . . . . . . . . 207
velocity_threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
velocity_threshold_time . . . . . . . . . . . . . . . . 212
velocity_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
velocity_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
vendor_id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Vitesse
– lors du déplacement de référence . . . . . . . 183
– lors du positionnement . . . . . . . . . . . . . . . 192
Vitesse cible pour le réglage de vitesse . . . . 213
Vitesse de consigne pour le réglage
de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Vitesse de correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Vitesse de positionnement . . . . . . . . . . . . . . 192
Vitesse maximale du moteur . . . . . . . . . . . . . 212
Vitesse synchrone (velocity units) . . . . . . . . . 209
X
X10
– Actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Compteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
X2A
– Actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
X2B
– Actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Compteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
126
127
126
127
124
124
124
125
125
125
125
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CiA 402 pour contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0

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