Simulation de Mannequin

Simulation de Mannequin
D. Chablat
29/01/2014
D. Chablat
Ateliers de DELMIA
• Utilisation des 5 ateliers de Delmia relatifs à l’humain
virtuel
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Création d’humain / Human Builder
Analyse de l’activité humaine / Human Activity Analysis
Analyse de postyres humaines / Human Posture Analysis
Edition des paramètres humains / Human Measurements
Editor
– Simulation de tâches humaines / Human Task Simulation
• Difficile de tout faire en 4 heures
29/01/2014
D. Chablat
Plan du TP
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Découverte de l’environnement
Utilisation du mannequin
Programmation du mannequin
Evaluation de l’ergonomie
29/01/2014
D. Chablat
CATIA/DELMIA
• Utilisation de la souris
– Translation -> Bouton du milieu
– Rotation -> Bouton du milieu + droit ou gauche
– Zoom -> Bouton du milieu + un clique à droit
• Commande nodale: double clique
• Gestion de l’arbre: clique sur ligne blanche
29/01/2014
D. Chablat
CATIA/DELMIA
• Atelier courant
• Boussole pour déplacer des
objets
• Nom des fichiers
– CatPart: pièces
– CatProduct: assemblage de pièces
– CatProcess: simulation
29/01/2014
D. Chablat
Personnalisation
29/01/2014
D. Chablat
Création et modification
d’un mannequin
Human Builder
29/01/2014
D. Chablat
Mannequin
• Créer un nouveau produit
– Fichier->Nouveau-> Product
• Activer l’atelier
– Human Builder
29/01/2014
D. Chablat
Mannequin
• Création du mannequin
– Insert an new mannequin
– Sélectionner un produit
– Définir un nom et ses propriétés
29/01/2014
D. Chablat
Mannequin
• Définir les options
• Observer les différences en fonction de la
population et du percentile
29/01/2014
D. Chablat
Modification du mannequin
• Open the Human Measurements Editor
Workbench
– Sélectionner le mannequin
• Modification possible de tous les
paramètres
• Il est possible de sauvegarder les
propriétés
• Puis sortir de l’atelier
29/01/2014
D. Chablat
Animation du mannequin
• Objectif: utiliser le modèle géométrique directe
et inverse
• Posture editor
• Forward kinematics
• Inverse kinematics
• Reach (position only et position & orientation)
• Standard pose
29/01/2014
D. Chablat
Animation du mannequin
• Postures mémorisées
• Modèle géométrique directe : déplacement des
articulations
– Attention : une articulation peut avoir plusieurs degrés de
liberté.(MGD)
– Utilise le bouton contextuel pour changer le degré de liberté
piloté
• Modèle géométrique inverse : déplacement à partir des
mains, des pieds... (MGI)
– Attention : par défaut le tronc est fixe
– Attraction seulement en position ou avec orientation
– Utiliser l'éditeur « IK behavour » pour ajouter de la mobilité au
mannequin.
29/01/2014
D. Chablat
Animation du mannequin
• Bloquer une extrémité (pied, main, tête) en
utilisation la touche « CTRL »
29/01/2014
D. Chablat
Gestion de l’équilibre
• Il est possible de connaître la position du centre
de gravité, de savoir si le mannequin est en
équilibre et son référentiel de contrôle
29/01/2014
D. Chablat
Gestion de l’équilibre dans les
mouvement
• Les options du MGI permettent d’introduire
l’équilibre dans les déplacements
• En déplacement la tête, le
corps bouge
29/01/2014
D. Chablat
Gestion de l’équilibre: influence de la
charge
• Ajouter un poids sur chaque main
• Déterminer la limite d’équilibre en fonction de la
posture
29/01/2014
D. Chablat
Postures prédéfinis
• Explorer les différentes postures
– Étudier les paramètres des poses par rapport au
mannequin
– Voir cours, slides 59 à 61
29/01/2014
D. Chablat
Propriétés de la vision
• Activer la vision
• Réduire la taille de la fenêtre
(scale =0,2)
• Activer le point de focale
• Activer le rendu réaliste dans
« view mode »
29/01/2014
D. Chablat
Evaluation de l’ergonomie
• Aller dans l’atelier « Human activity analysis »
• Sélectionner RULA analysis
• Activer « coloring » dans « profiles »
29/01/2014
D. Chablat
Mannequin dans un
environnement
29/01/2014
D. Chablat
Création d'un environnement de
travail
• Données
www.irccyn.ec-antes/~chablat/MoSyP/Delmia
• Créer un nouveau Process
– Insérer un produit
« exemple_office »
– Insérer une ressource
« marcheur »
29/01/2014
D. Chablat
Placement du mannequin sur le sol
• Place mode (z only)
• Sélectionner le sol puis le
mannequin
29/01/2014
D. Chablat
Création d'une tâche
• Exemples
– Déplacer une partie du corps
– Marcher
– Prendre un objet / déposer un objet
– Monter des escaliers
29/01/2014
D. Chablat
Création d’un programme
• Create a task for a selected mannequin
• Create a move to posture activity
• Utiliser le MGD pour déplacer le
mannequin
29/01/2014
D. Chablat
Création d’un programme
• Déplacer une ou plusieurs articulations puis faire
« create activity »
• En double cliquant sur
une action « MoveToPosture »,
il est possible de modifier la posture
• Attention: Ne ma oublier de faire
« Modify activity »
• Il est possible de copier la posture
du bras droit vers le bras gauche
29/01/2014
D. Chablat
Faire un déplacement de type marcher
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•
•
•
•
Sélectionner un mannequin
Définir le chemin
Définir le type de pas
Définir le mouvement des bras
Cliquer sur le bouton droit pour
finir le chemin
• Activer la détection de collisions
• Générer les postures
29/01/2014
D. Chablat
Prendre un objet
• Faire un déplacement « MoveToPosture »
• Utiliser la fonction « Reach position and
orientation »
• Sélectionner la surface sur l’objet puis la main
29/01/2014
D. Chablat
Prendre un objet
• Utiliser « Standard posture »
• Définir le type de prise
• Utiliser « Auto grasp »
29/01/2014
D. Chablat
Prendre un objet
• Créer une « Pick activity »
• Noter le liens vers le poids
de l’objet
• Faire un mouvement vers le
haut du bras pour vérifier la
prise.
29/01/2014
D. Chablat
Comment simuler l’activité ?
• Simulation du procédé
• Sélectionner un programme et utiliser la barre de
commande
• Il est possible de faire une simulation plus réaliste
en utilisant la commande « activer/désactiver la
simulation automatique en temps réels »
29/01/2014
D. Chablat
Sauvegarde des positions
• Après toute simulation, revenir à l’état initial
• Il est possible de sauvegarder la position des
produits et des ressources
• Il est possible de faire une sauvegarde complète
ou partielle
29/01/2014
D. Chablat
Faire un Gantt avec les activités
• Gestion des Process
• Insérer la bibliothèque d’activité « Human.act »
(il ne se passe rien)
• Insérer une activité sur le Process
29/01/2014
D. Chablat
Faire un Gantt avec les activités
• Faire du copier coller pour avoir
plusieurs processus
• Organiser les processus
« Ouvrir la vue PERT »
• Créer des liens entre les activités
29/01/2014
D. Chablat
Assigner des ressources aux processus
• On peut simuler plusieurs ressources
dans le même environnement
• Pour chaque Process, il faut assigner
une ressource
• Pour chaque ressource, il faut
assigner un programme
29/01/2014
D. Chablat
Faire la simulation
• Simuler avec tous les processus
• Ouvrir le GANTT
29/01/2014
D. Chablat
Activité libre: Générer une tâche
complète – Prendre un objet
• Définir une séquence de déplacement
– Marcher vers l'objet
– Pauser la main sur l'objet
– Créer un action pour prendre l'objet (spécifier la
main)
– Soulever l'objet
– Activer la vision pour suivre l'objet
– Activer l'option dans paramètre IKB
29/01/2014
D. Chablat