P50. Coupe de robotique – e=M6

P50. Coupe de robotique – e=M6
Année 2004
Encadrants : Sylvie KEROUEDAN (Dpt ELEC), Sorin MOGA (Dpt IASC), Noël CAILLERE (Dpt
MO)
Partenaires : MC MOUCHOT – Direction de la Communication – ENST BRETAGNE, ANSTJ
Mots clés : robotique, concours, mécanique, électronique, informatique.
Résumé : le projet de robotique e=M6 est un projet particulier en ce sens qu’il commence son
activité dès octobre. Le projet s’étale donc sur huit mois. L’objectif est de réaliser un robot fonctionnel
capable de concourir à la Coupe de Robotique en mai à la Ferté-Bernard. Le travail au sein du groupe
s’est réparti en différents domaines techniques (mécanique, électronique, informatique). Le robot était
quasi opérationnel pour la coupe. Après avoir passé l’homologation, nous avons participé aux phases
qualificatives qui nous ont amené à la 84eme place sur plus de 210 équipes inscrites.
1. Présentation et contexte du projet
Depuis 1995, M6 et l’ANSTJ (Association Nationale Science Technique Jeunesse) organisent
chaque année une compétition au cours de la laquelle s’affrontent des robots en duel. Le projet E=m6
s’inscrit dans cette compétition. Il s’agit de bâtir un robot conforme aux conditions imposées par
Planète Sciences, l'organisateur de la Coupe. Les contraintes imposées par les organisateurs dans le
règlement sont principalement des contraintes d'encombrement : périmètre, hauteur, extensions
limitées...
Comme chaque année, les robots se rencontrent lors de matchs suivant un règlement défini une
dizaine de mois avant la coupe. Cette année le jeu proposé s'appelle "Coconut Rugby". Sur un terrain
de 300x210 cm s'affrontent deux équipes, qui sont composées d'un ou de deux robot. Pour marquer
des points, il s’agissait soit de déposer une balle dans l'en-but adverse, soit de marquer un drop (entre
les deux barres de but).
Dans le cadre du projet, il s’agissait donc de concevoir un robot fonctionnel pouvant être
homologué par les arbitres de Planètes Sciences.
2. Méthodologie développée pour aboutir
La méthodologie pour mener à bien le projet n’a pas été difficile à établir, elle est la même chaque
année pour le concours e=M6. Tout d’abord, une structure de gestion de projet avec les postes qu’elle
implique, est mise en place afin de faciliter le management du groupe (chef de projet, responsable
documentation, communication, trésorier). Une structure technique est également mis en place avec
une séparation en différents domaines (mécanique, électronique, informatique, stratégie) qui, réunis,
forment un ensemble cohérent. Ces différents domaines impliquent la réalisation de nombreux
éléments tant matériels que logiciels. La réalisation dans les différents domaines se fait dans un
premier temps séparément puis au fur et à mesure de l’avancement, les différentes pièces du puzzle
permettent d’obtenir un robot fonctionnel.
3. Développement des différentes tâches et principaux résultats.
31. Mécanique
Comme notre école n’enseigne pas cette science, nous avons dû nous contenter d’imaginer le
robot. Nous avons donc réalisé les plans pour la mécanique et avons sous-traité la réalisation à M.
Claire. Le robot devait bien sûr obéir aux contraintes de dimensions mais il devait également être le
plus fonctionnel possible. La rapidité et la simplicité devaient être privilégiées. Malheureusement, il
est rare de pouvoir associer en même temps ces deux notions, donc nous avons dû faire des
compromis.
32. Electronique
Nous devions réaliser un ensemble de cartes cohérentes afin de faire avancer notre robot. Pour
cela, nous avons imaginé l’architecture de quatre cartes (carte de puissance, carte des télémètres, carte
d’ascenseur et carte du microcontrôleur), tiré les typons et soudé tous les composants. Une fois toutes
ces tâches effectuées, il fallait les relier ensemble ce qui n’est pas une simple formalité. Par malheur
les courts-circuits sont souvent au rendez-vous.
33. Informatique
Le but de l’informatique était de contrôler le robot. Nous devions écrire un programme
conforme à la stratégie définie afin de contrôler ces déplacements. Il ne devait pas faire de
mouvements aléatoires. Cette partie était capitale pour envisager une victoire. Elle faisait appel à notre
imagination et à notre innovation.
4. Conclusions et perspectives.
Nous avons réalisé un robot fonctionnel en moins de trois mois ce qui constitue en soit un
exploit. Nos résultats lors de la Coupe ne sont pas flamboyants mais honorables. Avec la nouvelle
formation dispensée à l’école, la durée de notre projet a été réduite. Cela dit, nous avons engagé des
discutions avec différents enseignants afin de pouvoir débuter une partie du travail l’année prochaine
dès la rentrée. Donc la rentrée 2004 devrait voir fleurir une quantité importante de projet liée à des
parties spécifiques de la Coupe.
Bibliographie
[1] Planètes Sciences : "Règlement Eurobot 2004 Coconut Rugby", http://www.planetesciences.org/robot/concours/coupe/coupe.html.
[2] Guillaume JUILLOT : "La programmation des ATMEL AVR", BSCW e=m6, tutorial sur tout ce
qu’il faut savoir pour utiliser les microcontrôleurs AVR d’ATMEL.
[3] Sharp : "SHARP GP2D12 Distance Measuring
robots.com/products/accessories/sensors/gp2d12_15.pdf.
Sensor",
http://www.active-
[4] Ludovic LAMBIN : "L’amplificateur opérationnel" , http://www.lelectronique.com/ressource
/voir.php?rub=cours&num=1 utilisation des AO en configuration comparateur.
[5] Seiichi INOUE : "Stepper Motor Controller", http://www.interq.or.jp/japan/se-inoue/e_step.htm
commande d’un moteur pas à pas.