bras de robot

TSI 2
Sciences Industrielles GM
TD Dynamique
BRAS DE ROBOT
3.QUESTIONS
3.1. Tracer le graphe d’isolement correspondant à la modélisation décrite.
0
1
Pesanteur
C.E.M.
2
3.2. Traduire le roulement sans glissement du pignon moteur 2 sur le pignon fixe lié au bâti 0 en
obtenir une relation liant
et
.
Le roulement sans glissement du pignon moteur 2 sur le pignon fixe lié au bâti 0 en
pour
s’écrit :
D’où :
3.3. Isoler 2 puis l’ensemble 1+2 et choisir les projections des théorèmes de la dynamique permettant
d’obtenir l’expression de
en fonction de
et des autres données.
Rem : on notera le torseur d’action mécanique de sur en
:
Isolement de 2 :
B.A.M.E.
o
En
:
o
En
:
o
En
:
o
En
:
avec
Théorème du moment dynamique en
Lycée du Hainaut-Valenciennes
selon
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Version du 24/12/09
TSI 2
Sciences Industrielles GM
TD Dynamique
Isolement de 1+2 :
B.A.M.E.
o
En
:
o
En
:
o
En
:
o
En
avec
:
Théorème du moment dynamique en
selon
On tire des deux équations précédentes :
3.4. Déduire de
Grâce à l’expression de
l’expression de l’inertie équivalente
ramenée sur l’arbre moteur.
on déduit :
Lycée du Hainaut-Valenciennes
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