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Index des sessions . . . . . .
Résumés
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Index des auteurs
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Affiliations des auteurs
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Comment naviguer dans ce cédérom ?
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Les numéros de page entre crochets renvoient au présent document, les numéros sans crochets renvoient
aux actes.
CIFA-2002
Conférence Internationale Francophone d’Automatique
Nantes, 8-10 juillet 2002
sous l’égide
de
The Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
du
Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)
du
Ministère de la Recherche et de la Technologie (MRT)
et du
Groupement de Recherche en Automatique (GdR-AUTO)
Comité de Pilotage
P. BORNE (LAIL-Lille)
D. NORMAND-CYROT (L2S-Gif)
A. OUSTALOUP (LAP-Bordeaux)
J.P. RICHARD (LAIL-Lille)
Présidence Générale
D. NORMAND-CYROT (L2S-Gif)
Secrétaire Générale
N. LABARONNE (IRCCyN-Nantes)
Hassane ALLA (FR)
Eitan ALTMAN (FR)
Brigitte D’ANDREA-NOVEL (FR)
Denis ARZELIER (FR)
Jean-Pierre BARBOT (FR)
Mohamed BENREJEB (TN)
Vincent BLONDEL (FR)
Pierre BORNE (FR)
Pietro Carlo CACCIABUE (IT)
Carlos CANUDAS (FR)
Prosper CHEMOUIL (FR)
Daniel CLAUDE (FR)
Geneviève DAUPHIN-TANGUY (FR)
Stéphane DAUZERE-PERES (FR)
Sergei DRAKUNOV (US)
Didier DUBOIS (FR)
Mohamed EL BAGDOURI (MA)
Jean-Pierre ELLOY (FR)
Michel FLIESS (FR)
Hassane ALLA
Jean-Pierre BARBOT
Prosper CHEMOUIL
Stéphane DAUZERE-PERES
Jean-Pierre ELLOY
Michel FLIESS
Gaella BELLO
Robert BOISLIVEAU
Christine CHEVALLEREAU
Geneviève DAUPHIN-TANGUY
Comité de Programme
J.F. LAFAY (IRCCyN-Nantes, Président)
J.J. LOISEAU (IRCCyN-Nantes, Vice-Président)
Laurent FOULLOY (FR)
Jean-Claude GENTINA (FR)
Alessandro GIUA (IT)
Clément GOSSELIN (CA)
Jessy GRIZZLE (US)
Thierry-Marie GUERRA (FR)
Ata JABBOUR (LB)
Daniel JOLLY (FR)
Guy JUANOLE (FR)
Jamila KARRAKCHOU (CA)
Wisama KHALIL (FR)
Michel KINNAERT (BE)
André LANGEVIN (CA)
Claude LOBRY (FR)
Luc LORON (FR)
Oded MALER (FR)
Michel DE MATHELIN (FR)
Eduardo MENDES (FR)
Patrick MILLOT (FR)
Salvatore MONACO (IT)
Nacer K. M’SIRDI (FR)
Igor NIKIFOROV (FR)
Anna-Maria PERDON (IT)
José RAGOT (FR)
Alain RICHARD (FR)
Jean-Pierre RICHARD (FR)
Pierre ROUCHON (FR)
Frédéric SEMET (FR)
Olivier SENAME (FR)
Rodolphe SEPULCHRE (BE)
Manuel SILVA (ES)
Marcel STAROSWIECKI (FR)
Jean-Pierre THOMESSE (FR)
Eric WALTER (FR)
Peter A. WIERINGA (NL)
Xiaolan XIE (FR)
Responsables de Thèmes
Laurent FOULLOY
Jean-Claude GENTINA
Wisama KHALIL
Claude LOBRY
Michel DE MATHELIN
Patrick MILLOT
Nacer K. M’SIRDI
José RAGOT
Alain RICHARD
Marcel STAROSWIECKI
Comité d’Organisation
Claude MOOG (IRCCyN-Nantes, Président)
Isabel DEMONGODIN
Pierre-Jean GOUVERNEUR
Eric LE CARPENTIER
Michel MALABRE
Franck PLESTAN
Naly RAKOTO
Nathalie SAUER
Philippe WENGER
[2]
Le mot du Président
C’est un grand honneur pour moi de présider cette seconde édition de CIFA.
Il convient de rappeler l’origine de cette Conférence Internationale Francophone d’Automatique.
Lancée en 2000 à Lille, sous la Présidence de Pierre Borne, cette Conférence est née de la nécessité d’un rendez-vous attendu des automaticiens
français. Plusieurs actions vouées au soutien de la recherche, à l’animation, à la fédération de la communauté, jouaient depuis plusieurs années un
rôle majeur au service du rayonnement de notre discipline. La France avait été précurseur pour la création de diverses structures et initiatives, tel
par exemple le GdR-Automatique et nous étions quelques-uns convaincus de la nécessité d’un regroupement régulier des automaticiens français.
Ceci devenait crucial dans le contexte européen mais également afin de dynamiser la recherche dans la discipline à l’aube du XXI-ème siècle. Il
fallait une idée nouvelle pour s’insérer en alternance avec la Conférence Européenne d’Automatique, désormais consolidée depuis son lancement
en 1991, tout en dépassant les strictes frontières d’un pays car la confrontation d’idées, mission essentielle d’une conférence, doit être large et
sans entraves. Débats, essais, tentatives, ont conduit à la dimension de la francophonie.
La petite histoire de CIFA donne raison à cette dimension, succès spontané en 2000, succès consolidé en 2002 comme le démontre le programme
scientifique présenté dans les pages qui suivent. Il nous appartient désormais de pérenniser ce succès au cours des prochaines années en assurant
la mobilité de la Conférence au travers des pays francophones. À ce sujet, je crois utile de vous présenter la liste, impressionnante, des pays
francophones, ou plus exactement des états et gouvernements membres de l’Organisation Internationale de la Francophonie. Ils sont au nombre
de 55, cela augure longue vie à notre CIFA ! Il s’agit donc de construire le futur d’une francophonie nouvelle qui réunit les chercheurs dont le
français est langue maternelle, officielle ou d’usage, retrouvant ainsi la définition officielle qui rejoint, il me semble, davantage la francophilie
qu’une tentative d’hégémonie. J’encourage donc l’ensemble de nos collègues qui ont en partage le français à rejoindre cette initiative et organiser
avec nous le futur.
Concernant CIFA-2002 que vous découvrirez au cours des pages qui suivent, on remarquera une forte participation des doctorants et jeunes chercheurs, favorisée par différentes actions. Je souhaiterais également féliciter la société américaine IEEE qui montre l’exemple d’une francophonie
mondiale en accordant son parrainage à une conférence en français tant pour les conférences que les actes et remercier Victor Fouad-Hanna,
Président de IEEE-France qui offre trois prix pour les meilleures contributions de doctorants.
Je terminerai en remerciant l’ensemble de nos collègues embarqués dans l’organisation de CIFA.
Je vous souhaite à tous une excellente Conférence, propice aux débats au service de l’innovation technologique et de la recherche fondamentale.
Bon séjour à Nantes.
Dorothée Normand-Cyrot
[3]
États et Gouvernements
membres de l’Organisation Internationale de la Francophonie
La
Le
La
La
Le
La
Le
La
Le
Le
Le
La
La
La
La
La
La
La
La
Le
La
La
La
La
La
La
La
La
république d’Albanie
royaume de Belgique
république du Bénin
république de Bulgarie
Burkina Faso
république du Burundi
royaume du Cambodge
république du Cameroun
Canada
gouvernement du Nouveau-Brunswick
gouvernement du Québec
république du Cap-Vert
république Centrafricaine
Communauté française de Belgique
république fédérale Islamique des Comores
république du Congo
république Démocratique du Congo
république de Côte d’Ivoire
république de Djibouti
Commonwealth de la Dominique
république Arabe d’Égypte
république Française
république Gabonaise
république de Guinée
république de Guinée-Bissau
république de Guinée-Équatoriale
république d’Haı̈ti
république Démocratique Populaire Lao
La république Libanaise
La république de Lituanie
Le grand-duché de Luxembourg
La république de Macédoine
La république de Madagascar
La république du Mali
Le royaume du Maroc
La république de Maurice
La république Islamique de Mauritanie
La république de Moldavie
La Principauté de Monaco
La république du Niger
La république de Pologne
La Roumanie
La république Rwandaise
La république Démocratique de São Tomé et Principe
Sainte-Lucie
La république du Sénégal
La république des Seychelles
La république de Slovénie
La Confédération suisse
La république du Tchad
La république Tchèque
La république Togolaise
La république Tunisienne
La république de Vanuatu
La république socialiste du Viêt-nam
[4]
Avant-propos
La Conférence Internationale Francophone d’Automatique est cette année organisée par l’Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes.
Les organisateurs de ces journées souhaitent la bienvenue aux participants. Nous souhaitons qu’elles soient l’occasion d’échanges fructueux et de
rencontres enrichissantes, en particulier pour les jeunes chercheurs qui étaient encouragés à participer, et aussi l’occasion de faire le point sur les
méthodes et problèmes actuels et de débattre les idées nouvelles d’où sortira l’avenir de notre discipline.
Le programme final se compose de 5 sessions plénières présentées par des scientifiques de renom, V. Kučera, E. Jonckheere, G. Scorletti, J.-M.
Hoc, C. Samson, 10 sessions invitées dont 4 doubles, sur des thématiques émanant pour la plupart de groupes de travail du GdR-Automatique,
et 13 sessions thématiques dont 4 doubles, composées de papiers soumis. Les 5 conférenciers pléniers sont invités, les 158 autres communications
ont été sélectionnées parmi 235 soumissions par les membres du Comité de Programme, les Responsables de Thèmes et des lecteurs anonymes
selon la procédure d’usage.
Les sessions invitées ou de papiers soumis se déroulent en parallèle dans cinq salles selon les grandes familles thématiques : « Systèmes à Événements Discrets et Ordonnancement », « Commande et Optimisation », « Robots, Manipulateurs et Véhicules », « Systèmes Électrotechniques »,
« Observation et Identification ».
Tous les participants vont vivre trois journées intenses. En complément du programme scientifique, ils sont cordialement conviés au pot de
bienvenue du dimanche 7 à 18h, à la réception à la mairie de Nantes le lundi 8 à 19h, à la soirée de gala le mardi 9 à 19h ; trois occasions
supplémentaires d’échanges pas seulement scientifiques mais assurément conviviaux.
Les Actes de la Conférence sont sur cédérom, quelques exemplaires seront aussi imprimés sur papier et diffusés à la demande pour archivage dans
les bibliothèques scientifiques. Ils totalisent 1000 pages et constituent une photographie assez complète de la recherche actuelle en Automatique
dans les pays francophones. Le livre des résumés est également distribué lors de la conférence, il constitue le guide indispensable aux participants
pour le choix des communications auxquelles ils choisissent d’assister.
Les 376 auteurs proviennent de 18 pays différents. CIFA est bien francophone et vraiment internationale.
Les organisateurs remercient les membres du Comité de Programme, les Responsables de Thèmes et les lecteurs ; leurs évaluations particulièrement
rigoureuses ont permis la sélection d’un programme de haut niveau. Ils remercient les auteurs pour le soin avec lequel les Actes et les Résumés
ont été préparés, le résultat est de grande qualité.
Nous remercions également l’École Centrale de Nantes qui met ses locaux à disposition de la Conférence, ainsi que, pour leur soutien, le Ministère
de la Jeunesse, de l’Éducation Nationale et de la Recherche, le Centre National de la Recherche Scientifique, le GdR-Automatique, le Réseau
Doctoral en Automatique. Nous remercions particulièrement la société IEEE qui parraine la Conférence.
CIFA, qui se déroule en alternance avec les Journées Doctorales d’Automatique, vise une large participation des jeunes chercheurs en Automatique.
Le Réseau Doctoral en Automatique, en subventionnant pour moitié les inscriptions de Doctorants, et la section Française de société IEEE, en
proposant trois prix aux meilleurs articles de doctorants, ont largement participé au succès de CIFA 2002 dans ce domaine. Un tiers des participants
sont des doctorants, et les jeunes chercheurs sont majoritaires. Quelle meilleure preuve du dynamisme de notre discipline ! CIFA-2002 doit être le
creuset où se prépare l’avenir de l’Automatique.
Un programme de haut niveau, des Actes de qualité, une large participation de jeunes chercheurs, tout nous semble réuni pour que CIFA-2002
soit un grand succès. Cher participant, nous souhaitons qu’il soit aussi le vôtre.
Jean-François Lafay, Jean-Jacques Loiseau, pour le Comité de Programme
Claude Moog, pour le Comité d’Organisation.
[5]
[6]
Index des sessions
Lundi 8 juillet 2002
09h30-10h30 amphi L
CP : Stabilisation robuste des systèmes linéaires
. . . . . . .
[11]
11h00-12h00
11h00-12h00
11h00-12h20
11h00-12h20
11h00-12h20
SI : Analyse et commande des systèmes
Robots et manipulateurs . . . . .
Estimation et observation . . . . .
Systèmes à événements discrets . . .
SI : Entraı̂nements électriques . . .
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amphi A
amphi B8
amphi B9
salle B1
salle B3
à retards
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14h00-15h00 amphi L
CP : Contrôle du trafic sur les réseaux à géométrie hyperbolique
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15h00-16h00
15h00-16h00
15h00-16h00
15h00-16h00
amphi A
amphi B8
amphi B9
salle B1
SI : Analyse et commande des systèmes à retards . . . . . . .
Robots et manipulateurs . . . . . . . . . . . . . . .
Détection et diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . .
Modélisation et commande dans les systèmes de transport
. . .
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[19]
[20]
[21]
16h20-17h20
16h20-17h40
16h20-17h20
16h20-17h40
16h20-17h40
amphi A
amphi B8
amphi B9
salle B1
salle B3
SI : Analyse et commande des systèmes
Modélisation et commande de procédés
Détection et diagnostic . . . . . .
Ordonnancement et logistique . . .
Commande de convertisseurs . . . .
[22]
[23]
[25]
[26]
[27]
[7]
à retards
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Mardi 9 juillet 2002
08h30-09h30 amphi A Systèmes biologiques . . . . . . . . . . . . . . . .
08h30-09h30 amphi B8 Automatique et automobile . . . . . . . . . . . . . .
08h30-09h30 salle B1
Systèmes à événements discrets . . . . . . . . . . . . .
09h30-10h30 amphi L
11h00-12h20
11h00-12h20
11h00-12h00
11h00-12h20
11h00-12h20
amphi A
amphi B8
amphi B9
salle B1
salle B3
14h00-15h00 amphi L
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[29]
[30]
CP : Automatique frequentielle : des critères graphiques à l’optimisation
LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
[31]
Commande et optimisation . . . . . .
SI : Graphe de liaison . . . . . . . .
Identification et estimation . . . . . .
Ordonnancement et logistique . . . . .
SI : Surveillance de systèmes électrotechniques
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[36]
[37]
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CP : Conception de la répartition dynamique d’activités entre opérateur
humain et machine. Leçons tirées d’une collaboration pluridisciplinaire
dans le contrôle de trafic aérien . . . . . . . . . . . . .
[39]
15h00-16h00 amphi A Commande et optimisation . . . . .
15h00-16h00 amphi B8 SI : Marche et course de robots . . . .
15h00-16h00 amphi B9 SI : Application de la dérivation non entière
tion et commande . . . . . . . .
SI : Systèmes dynamiques hybrides . . .
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en
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modélisation,
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identifica. . .
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16h20-17h40 amphi A Commande et optimisation . . . . .
16h20-18h00 amphi B8 SI : Marche et course de robots . . . .
16h20-18h00 amphi B9 SI : Application de la dérivation non entière
tion et commande . . . . . . . .
SI : Systèmes dynamiques hybrides . . .
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en
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modélisation,
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identifica. . .
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Mercredi 10 juillet 2002
08h30-09h30
08h30-09h30
08h30-09h30
08h50-09h30
amphi A
amphi B9
salle B1
salle B3
09h30-10h30 amphi L
Outils logiciels . . . . . . . . . . . .
SI : Méthodes ensemblistes pour l’automatique
Génie informatique . . . . . . . . . .
SI : Commande de convertisseurs multi-niveaux
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CP : Commande par retour d’état de systèmes non-linéaires sans dérive.
L’approche par fonctions transverses . . . . . . . . . . .
[53]
11h00-12h00
11h00-12h20
11h00-12h20
11h00-12h20
amphi A
amphi B8
amphi B9
salle B3
Commande et optimisation . . . . . . . . . . .
SI : Automatique en dynamique des véhicules . . . . .
SI : Identifiabilité et identification de paramètres physiques
SI : Modélisation et commande de systèmes d’enroulement
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14h00-15h40
14h00-15h40
14h00-15h40
14h00-15h40
14h00-15h40
amphi A
amphi B8
amphi B9
salle B1
salle B3
Commande et optimisation . . . . . . . . . . .
SI : Automatique en dynamique des véhicules . . . . .
Systèmes à événements discrets . . . . . . . . . .
Modélisation et commande de machines électriques . . .
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Résumés
Conférence plénière
Stabilisation robuste des systèmes linéaires
Vladimir KUCERA
CVUT, Prague, République tchèque
Lundi 09h30-10h30 (amphi L)
Président : Jean-François LAFAY
NH
1
Cette communication a pour but de présenter, de manière simple et pédagogique, la stabilisation robuste
des systèmes de commande en face d’incertitudes structurées ou non. Des nombreux exemples sont
présentés pour illustrer les concepts de base et les techniques de modélisation. L’analyse ainsi que la
synthèse des systèmes de commande repose sur des modèles fréquentiels. La robustification obtenue est
enfin comparée avec d’autres méthodes de synthèse destinées à accommoder l’incertitude.
[11]
SI : Analyse et commande des systèmes à retards
Lundi 11h00-12h00 (amphi A)
Président : Michel DAMBRINE • Vice-président : Olivier SENAME
NH 11h00 Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique : I. Factorisations 4
doublement faiblement copremières
Alban QUADRAT
Ce papier a pour but de donner une vue générale des différents résultats récemment obtenus sur la
stabilisation interne des systèmes linéaires de dimension infinie. On s’attachera à faire ressortir les
principales idées plus que la technique utilisée. En particulier, nous donnerons des conditions nécessaires
et suffissantes à la stabilisation interne et à l’existence de factorisations doublement copremières faibles
ou fortes. Nous caractériserons alors les algèbres de systèmes SISO stables A sur lesquelles tout système défini par une matrice de transfert à coefficients dans le corps de fractions K=Q(A) de A - est stabilisable
de manière interne ou admet des factorisations doublement copremières faibles ou fortes. Finalement, nous
montrons l’existence d’une forme canonique des contrôleurs stabilisants basée sur le concept algébrique du
rang stable. Cette forme canonique nous permet de montrer que tout système stabilisable, défini par une
matrice de transfert à coefficients dans le corps de fractions de H-infini, est stabilisé de manière interne
par un contrôleur stable (stabilisation forte) ou, de manière équivalente, tout couple de tels systèmes est
stabilisable de manière interne par un même contrôleur (stabilisation simultanée).
NH 11h20 Planification de trajectoires de systèmes à retard dépendant implicitement de
10
l’entrée
Jean-Yves DIEULOT, Jean-Pierre RICHARD
Nous traitons une classe de systèmes non-linéaires avec des paramètres et un retard de transport dépendant
implicitement de l’entrée. On peut planifier exactement les trajectoires en utilisant leur paramétrisation
explicite comme pour les systèmes d-plats, mais les trajectoires structurellement oscillantes induisent des
contraintes sur la commande et restreignent les performances possibles. La commande en boucle ouverte
et les contraintes correspondantes sont calculées en utilisant une discrétisation de l’équation implicite liant
le retard et l’entrée, dans le cadre d’un exemple pour lequel la trajectoire est polynomiale par morceaux.
NH 11h40 Commentaires sur les directions convexes pour les systèmes à retards
16
Joaquin SANTOS, Sabine MONDIÉ, Vladimir KHARITONOV
Le concept et la caractérisation des directions convexes pour les systèmes à retard introduits dans [1]
sont discutés et un exemple illustratif est donné. l’utilisation des directions convexes pour l’analyse de la
robustesse est expliquée. Une nouvelle définition de directions convexes est introduite et commentée ([1]
J. Santos, S. Mondié et V. Kharitonov (2001). Matrix Convex Directions for Time Delay Systems, 3rd
IFAC Workshop on Time Delay Systems, Santa Fe, New Mexico).
[12]
Robots et manipulateurs
Lundi 11h00-12h00 (amphi B8)
Président : Abdelaziz BENALLEGUE • Vice-président : Antonio LORIA
NH 11h00 Commande dynamique d’un robot omni-directionnel redondant
22
Julien ARAGONES, Alain FOURNIER
Les robots omni-directionnels constituent un groupe particulier de la famille des robots mobiles. Leur
propriété essentielle est leur degré de mobilité, qui autorise de découpler la vitesse linéaire et la vitesse
d’orientation. Parmi eux, les robots à roues décentrées sont peu nombreux car ils présentent des difficultés
particulières de commande liées à leur motorisation et à leur dynamique plus complexe. Nous proposons
ici une façon de les rendre plus précis en mettant au point un générateur de mouvement et une commande
dynamique, dans le but de réduire les risques de glissements des roues.
NH 11h20 Le manipulateur parallèle à câbles SACSO
28
Pascal LAFOURCADE, Michel LLIBRE, Claude REBOULET
Dans cet article nous présentons les motivations qui nous ont fait choisir un manipulateur à câbles pour
notre application : une Suspension ACtive pour SOufflerie (SACSO). Nous caractérisons les robots à
câbles. Ensuite nous analysons la relation entre l’effort produit par l’organe terminal du manipulateur et
la tension des câbles. Nous proposons une architecture de manipulateur à 6 ddl et 7 câbles, et donnons
une méthode pour obtenir rapidement une approximation de ses possibilités de déplacement en position
et orientation. Enfin, nous proposons une évolution à 9 câbles du manipulateur, pour un volume de travail
augmenté.
NH 11h40 Commande neuronale adaptative de robots manipulateurs redondants avec
33
évitement d’obstacles fixes
Abdelaziz BENALLEGUE, Boubaker DAACHI, Amar RAMDANE CHERIF
Dans cet article, on utilise les réseaux de neurones à couches pour commander un robot manipulateur
redondant contraint par des obstacles. La loi de commande est déterminée en utilisant l’espace cartésien
étendu pour minimiser les déplacements articulaires et éviter les obstacles. Les réseaux de neurones ont été
utilisés pour l’approximation séparée des différentes fonctions du modèle dynamique du robot écrit dans
l’espace cartésien. Les lois d’adaptation des coefficients synaptiques, pour chaque réseau, sont obtenues via
l’étude de stabilité en boucle fermée au sens de Lyapunov. Les performances de l’approche de commande
proposée ont été testées en simulation sur un robot manipulateur à 3 degrés de liberté évoluant dans le
plan vertical.
[13]
Estimation et observation
Président : Jean-Pierre BARBOT • Vice-président : Driss BOUTAT
NH 11h00 Transmission par synchronisation de systèmes chaotiques avec et sans singularité 39
d’observation
Latifa BOUTAT-BADDAS, Jean-Pierre BARBOT, Driss BOUTAT, Roger TAULEIGNE
Afin d’augmenter la sécurité de la transmission d’information par synchronisation de systèmes chaotiques,
nous proposons d’exploiter les bifurcations d’observabilités de certains systèmes chaotiques. Cette idée
provient de la différence entre la bifurcation d’observabilité et l’observation d’une bifurcation. Ainsi, nous
avons observé le chaos dans un circuit de Chua à travers deux variables de sorties. La première permet
une linéarisation de la dynamique de l’erreur d’observation et la seconde ne le permet pas. Enfin dans le
cas non linéarisable par injection de sortie nous avons introduit une bifurcation d’observabilité.
Bifurcation d’observabilité, Système chaotique, Forme normale de Poincaré, Observateur à mode glissant,
Transmission de l’information.
NH 11h20 Observateurs d’état non linéaires et robustes des machines asynchrones
45
Ali Sghaı̈er TLILI, Ennaceur BENHADJ BRAÏEK
La commande avancée des machines asynchrones fait appel aux techniques d’observtion d’état non linéaires
et robustes. Cet article décrit la synthèse de deux observateurs d’état, le premier est un observateur non
linéaire dont le gain d’observation est déterminé par résolution d’une équation algébrique de Lyapunov et il
est explicitement donné. De plus son réglage se fait à travers le choix d’un seul paramètre et ce quelque soit
le nombre d’état à estimer. le second est un observateur LPV pour un modèle LPV polytopique, son gain
d’observation est calculé en résolvant un problème de détectabilité quadratique, les conditions obtenues
sont de type LMIs facilement implémentables. Les performances de deux observateurs sont testées par
simulation numérique pour le reconstruction des flux rotoriques d’une machine asynchrone à partir de la
mesure des courants et des tensions statoriques dans le cas d’importantes perturbations survenants sur la
machine.
NH 11h40 Exemples de transmission de l’information à l’aide de systèmes chaotiques et
50
d’estimateurs
Mohamed DJEMAI, Driss BOUTAT, Jean Pierre BARBOT
Dans cet article, la transmission de données sécurisée est réalisée sur la base de la synchronisation de
deux systèmes chaotiques. L’originalité de ce travail réside d’une part dans le fait que le système émetteur
n’est pas observable mais seulement détectable. D’autre part, le signal transmis n’est que le signe d’une
projection de l’état. Ceci a pour avantage de rendre la transmission peu sensible aux bruits de transmission
et au atténuation du signal transmis et ceci sans l’introduction d’un VCO (Oscillateur contrôlé en tension)
dans l’émetteur et le récepteur. Il est à noter que pour le type de système chaotique considéré, les
conditions classiques d’observabilité et de linéarisation par injection de sortie ne sont pas vérifiées. Ici,
nous ne pouvons réaliser qu’un estimateur.
[14]
NH 12h00 Synthèse d’un filtre DLD Hinfini / H-, équivalence avec un observateur
56
Fabien CASTANG, David HENRY, Ali ZOLGHADRI, Michel MONSION
Ce papier traite du problème de surveillance à base de modèle des systèmes multivariables incertains. On
y présente une méthode de génération de signaux indicateurs de défauts à base de filtre de détection. Le
but est de synthétiser un filtre de détection satisfaisant des contraintes de robustesse vis à vis des erreurs
de modèle et de perturbations exogènes ainsi que des objectifs de sensibilité vis-à-vis des défauts que l’on
cherche à détecter. On montre que le filtre de détection issu de cette procédure de synthèse peut être
implanté sous la forme générale d’un observateur à l’aide d’un paramètre de Youla.
Systèmes à événements discrets
Lundi 11h00-12h20 (salle B1)
Président : Jean-Jacques LESAGE • Vice-président : Laurent HARDOUIN
NH 11h00 Application de techniques de synthèse en ingénierie d’automatisation
62
David GOUYON, Alexia GOUIN, Jean-François PÉTIN
Les techniques de synthèse de la commande proposent des algorithmes permettant de définir automatiquement un modèle de contrôle et de commande, à partir de modèles formels de la dynamique d’un procédé à
commander et des objectifs comportementaux qui lui sont assignés. L’utilisation de ces techniques en ingénierie d’automatisation requiert la définition d’un cadre méthodologique permettant de couvrir les phases
amont et avale à la synthèse, en particulier, la phase de modélisation de processus industriels complexes et
la phase d’implantation du superviseur synthétisé sur une architecture de commande industrielle. L’objectif
de ce papier est de démontrer la faisabilité d’une approche méthodologique, qui intègre les techniques de
synthèse, basée sur la réutilisation de modules fonctionnels d’automatisation. Son intérêt réside dans la
structuration des modèles du procédé et des spécifications comportementales, ce qui constitue une aide
méthodologique à la modélisation de systèmes complexes, mais également dans la modularité des superviseurs synthétisés, ce qui facilite leur implantation dans des langages de programmation à base de blocs
fonctionnels tels que ceux de la norme IEC 61131-3.
NH 11h20 Evaluation des performances des SFPMs : Prise en compte du transport
68
Imen CHAIEB, Ouajdi KORBAA, Jean-Claude GENTINA
Dans le cadre de l’étude de l’exploitation d’un atelier de type SFPM à commandes cycliques et
déterministes, nous nous focalisons dans ce papier sur une phase intermédiaire entre la planification
et l’ordonnancement de l’atelier. Cette étape, dite étape d’évaluation des performances du système de
production, a pour objectif de transformer les gammes opératoires flexibles en des gammes dont les
opérations -les constituants- peuvent être ordonnancées pendant la phase d’ordonnancement. L’étape
d’évaluation consiste en un premier temps, à lever certains indéterminismes –dont la flexibilité des gammes
opératoires- non résolus par l’étape de planification. Notre contribution aux travaux ayant traité le problème
de linéarisation des gammes, réside en la considération des tâches de transport dans l’atelier. Le critère
d’optimisation que nous avons retenu est la minimisation de la borne inférieure du nombre de produits
dans le système de production. En un second temps, l’étape d’évaluation des performances consiste à
regrouper les gammes linéaires des produits utilisant des palettes de mêmes type. Dans le but d’une
informatisation totale de l’étape partitionnement et regroupement cyclique des gammes, nous avons
développé un algorithme qui fournit le regroupement des gammes permettant d’avoir la borne inférieure
optimale du nombre de produits dans le système, ainsi que d’autres regroupements possibles.
[15]
NH 11h40 Problème du rejet de perturbations dans les dioı̈des. Synthèse de correcteurs
74
préservant l’état
Mehdi LHOMMEAU, Laurent HARDOUIN, Sébastien LAGRANGE, Bertrand COTTENCEAU
Ce papier traite de la commande de Graphes d’événements temporisés (GET). Dans une première partie
est défini le problème du rejet de perturbations pour les GET. Dans un second temps nous proposons la
synthèse du correcteur optimal assurant le rejet de perturbations et préservant l’état du système.
NH 12h00 Apport à la synthèse de la commande d’un système hybride : une étude de cas
80
Nicolas PERPERE, Jean Jacques LESAGE, Gérard MOREL
L’objectif de l’article est de présenter une étude de cas et d’application de la méthode de synthèse proposée
par X. D. Koutsoukos et P. J. Antsaklis pour les Systèmes Dynamiques Hybrides. Cette étude de cas nous
permet de mettre en évidence les possibilités et les limites de cette méthode de conception dans le cadre
d’un travail plus général allant de la spécification comportementale à l’implantation du système dynamique
hybride réel étudié.
SI : Entraı̂nements électriques
Président : Bernard DE FORNEL • Vice-président : Eduardo MENDES
NH 11h00 Synthèse robuste H2/Hinf avec modèle de référence appliquée aux moteurs
86
asynchrones
Sébastien CAUËT, Laurent RAMBAULT, Smail BACHIR
Ce papier traite d’une technique robuste de synthèse appliquée à un système non linéaire sujet à des
variations paramètriques. Cette synthèse linéaire robuste est effectuée sur le modèle préalablement linéarisé
et découplé par linéarisation exacte. Les variations paramétriques du modèle non linéaire entraı̂nent la perte
du découplage et du comportement linéaire. L’application d’une synthèse par optimisation H2/Hinfini
avec modèle de référence permet alors de retrouver les caractéristiques de découplage et de linéarité. Des
résultats expérimentaux sont présentés pour vérifier la robustesse de la méthode vis à vis des variations
paramétriques.
NH 11h20 Observation en temps fini du flux de la machine asynchrone : modes glissants
92
d’ordre deux et indices d’observabilité
Thierry FLOQUET, Jean-Pierre BARBOT, Wilfrid PERRUQUETTI
Cet article est consacré à la synthèse d’un observateur pour la machine asynchrone. Il souligne notamment
l’intérêt des modes glissants d’ordre supérieur pour estimer en temps fini les variables d’un processus.
Des résultats de simulation sont également donnés qui illustrent, d’autre part, les propriétés de robustesse
d’une telle technique.
[16]
NH 11h40 Commande et observation d’un système bimachine - monoconvertisseur dedié à
98
la traction ferroviaire
Rosendo PEÑA-EGUILUZ, Maria PIETRZAK-DAVID, Bernard DE FORNEL
Le système présenté appartient à la catégorie des Systèmes Multimachines Multiconvertisseurs (SMM).
Il s’agit d’une propulsion électrique d’un bogie d’une locomotive de traction ferroviaire (BB 36000) qui
est constituée de deux moteurs asynchrones (MA) identiques, alimentés par un seul onduleur de tension à
Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI). Les auteurs présentent une démarche qui conduit à la conception
d’une commande adéquate et dédiée à un système SMM quand celui-ci est soumis à l’action des différentes
perturbations. Afin de vérifier le comportement dynamique du système global, des simulations très proches
du fonctionnement réel sont réalisées dans l’environnement du logiciel SABER (Avant ! Corporation).
NH 12h00 Comparaison expérimentale de lois de commande non linéaires sur un
103
benchmark de machine asynchrone
Ricardo ALVAREZ SALAS, Eduardo MENDES, Romeo ORTEGA, Jean michel DION, Luc DUGARD
Cet article présente une comparaison de lois de commande non linéaires sur un benchmark de commande
de machine asynchrone. Les algorithmes choisis font appel à des techniques de commande non linéaire :
passivité, linéarisation entrée-sortie, modes glissants et backstepping. Les essais sont effectués sur un banc
d’essai industriel. Les résultats expérimentaux mettent en évidence les caractéristiques des différentes lois
de commande.
Contrôle du trafic sur les réseaux à géométrie hyperbolique
Edmond JONCKHEERE
USC, Los Angeles, USA
Lundi 14h00-15h00 (amphi L)
Président : Luc DUGARD
NH
109
On développe une théorie dans laquelle un graphe représentant un réseau informatique peut être confondu
avec une variété. Cette technique s’applique tout particulièrement aux espaces métriques hyperboliques.
On montre comment les graphes à courbure négative apparaissent assez naturellement dans le contexte de
la télématique et que cette propriété permet une analyse précise de la propagation des vers. La courbure
négative donne aussi aux graphes de bonnes propriétés de redondance. On propose la théorie des C*algèbres en tant que formulation dans laquelle il n’y a plus de différence entre un graphe et la variété dans
laquelle le graphe est plongé. Une théorie de la commande pour les systèmes évoluant sur des C*-algèbres
est esquissée.
[17]
Président : Olivier SENAME • Vice-président : Michel DAMBRINE
NH 15h00 Loi de commande à retard distribué : une approche fréquentielle du problème
115
d’approximation
Michel CARDELLI
Il s’agit là d’une étude quelque peu préliminaire et, pour le moins, formelle de l’approximation d’une loi de
commande à retard distribué, dans le domaine fréquentiel, suivant un critère de type L2. Après un rappel
du problème initial et l’énoncé de conditions nécessaires à la stabilité, est défini, par l’intermédiaire d’un
produit scalaire, un critère d’approximation qui, mis en oeuvre, nous renvoie à une loi de commande par
simple retour d’état. La dernière partie, qui résulte de la modification du critère d’approximation, est une
suite de considérations, fondement d’un algorithme générateur de lois de commande stabilisantes.
NH 15h20 Une approche alternative pour la stabilisation robuste des systèmes linéaires à
119
retards
Wim MICHIELS, Patrick VAN SEVENANT, Dirk ROOSE
Nous présentons un nouvel algorithme de stabilisation robuste de systèmes linéaires à retards basé sur
la localisation des pôles dans le plan complexe. Les incertitudes sont de type structuré et portent sur
les coefficients des matrices du système. Les conditions de stabilité robuste sont exprimées en termes
de rayons de stabilité. Dans l’algorithme numérique, ces rayons de stabilité sont maximisés en fonction
des paramètres du régulateur. Cela correspond à un problème de synthèse H-infini que l’on résout ici par
une mise en forme quasi-continue de certaines réponses fréquentielles. La structure de l’algorithme est
similaire à celui de placement de pôles continu [W. Michiels et al., Automatica, 2002] pour la stabilisation
(non-robuste) d’un système linéaire à retards.
NH 15h40 Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique II : stabilisation 124
interne
Alban QUADRAT
[18]
Robots et manipulateurs
Président : Gabriel ABBA • Vice-président : Wisama KHALIL
NH 15h00 Pilotage robuste d’un bras robotisé par commutation de commande
130
Jean-Damien CARBOU, David ANDREU, Philippe FRAISSE
Dans le cadre du pilotage d’un bras robotisé, le contrôleur est basé sur la supervision locale d’une
commande multi-lois, chacune ayant une finalité et un domaine de validité déterminés. Cette supervision
locale doit assurer la réactivité du contrôleur à l’occurrence d’événements ”perturbants”, et contribuer
à l’adéquation de la commande au contexte d’exécution. Cet article illustre le fonctionnement d’un tel
contrôleur lors d’ une mission de carottage durant laquelle le bras passe par une configuration singulière
(événement perturbant) ; les résultats de simulation exposés mettent en évidence les commutations induites
par ce type de pilotage.
Mots clés — supervision locale, modèles hybrides, robotique.
NH 15h20 Modélisation Dynamique d’un Robot Parallèle à 3-DDL : l’Orthoglide
136
Sylvain GUEGAN, Wisama KHALIL, Damien CHABLAT, Philippe WENGER
Dans cet article, nous proposons une méthode pour le calcul des modèles dynamiques inverse et direct de
l’Orthoglide, un robot parallèle à trois degrés de liberté en translation. Ces modèles sont calculés à partir
des éléments du modèle dynamique de la structure d’une chaı̂ne cinématique et des équations de NewtonEuler appliquées à la plate-forme. Ils prennent en compte toute la dynamique du robot sans simplification.
La forme de ces modèles est intéressante et permet de déduire une interprétation physique du modèle
dynamique des robots parallèles que l’on pourra utiliser sur d’autres structures parallèles. Ces modèles
sont obtenus en termes d’éléments du modèle dynamique cartésien des chaı̂nes cinématiques du robot
perçues aux points de connections des chaı̂nes avec la plate-forme. Par conséquent, on peut appliquer les
techniques développées pour les robots séries, aux calculs de ces modèles.
NH 15h40 Commande et observateur par modes glissants d’ordre deux pour le suivi de
142
trajectoire d’un bras manipulateur
Hadia CHERRID, Nelly NADJAR-GAUTHIER, Nacer M’SIRDI
L’avantage d’une commande par modes glissants est sa robustesse vis-à-vis des incertitudes sur les
paramètres, de leurs variations et de certaines perturbations. Cependant, son utilisation a été entravée par
un inconvénient majeur qu’on appelle réticence, cette dernière est à l’origine des commutations persistantes
de la commande qui peuvent provoquer une détérioration anticipée de l’organe de commande ou exciter
des dynamiques hautes fréquences non considérées dans la modélisation du système. Pour remédier à ce
problème, de nouvelles lois de commande basées sur les modes glissants d’ordre supérieur sont apparues
récemment. Cependant, pour la synthèse de loi de commandes, on a souvent besoin de l’état complet du
système. Or en pratique nous ne mesurons la plupart du temps que les positions articulaires du robot.
Par conséquent nous devons développer un observateur aussi robuste que possible pour l’observation des
vitesses. Ainsi dans cet article nous proposons une commande et un observateur par modes glissants
d’ordre deux pour le suivi de trajectoire d’un bras manipulateur à trois degrés de liberté. Des condition de
convergence en temps fini et des résultats expérimentaux sont présentés.
[19]
Détection et diagnostic
Président : Jacques LOTTIN • Vice-président : Vincent COCQUEMPOT
NH 15h00 Reconfigurabilité des systèmes d’actionnement
148
Marcel STAROSWIECKI
Deux stratégies visant à tolérer les défaillances d’actionneurs, l’accomodation des défaillances et la
reconfiguration du système d’actionnement, sont présentées. On analyse la reconfigurabilité, c’est-à-dire
la possibilité de trouver des solutions admissibles en reconfigurant le système d’actionnement, dans le
contexte d’un problème linéaire quadratique.
NH 15h20 Synthèse d’un filtre isolateur de défauts à l’aide de la théorie de la contraction 153
Cédric JOIN, Jerome JOUFFROY, Jean-Christophe PONSART, Jacques LOTTIN
Cet article présente une nouvelle méthode de synthèse d’un filtre pour les systèmes non linéaires. Cette
synthèse repose sur une approche géométrique permettant de découpler les défauts. La convergence
de l’estimation des états du filtre vers ceux du système est assurée par l’utilisation de la théorie de la
contraction. Cette méthode est illustrée en s’intéressant au diagnostic du benchmark des 3 cuves en
utilisant un banc de filtre.
NH 15h40 Diagnostic des Défauts par une Méthode d’Estimation Robuste
159
Mohamed-Lamine BENLOUCIF, Marcel STAROSWIECKI
Dans cet article on s’intéresse au problème du diagnostic de défauts dans les systèmes automatisés. On
considère plus particulièrement le problème de génération des résidus qui est l’étape essentielle de toute
procédure de détection et isolation de défauts basée sur la redondance analytique. L’approche analytique
de génération des résidus robustes utilisant les observateurs à entrées inconnues est passée en revue,
tout en insistant sur les schémas multi-observateurs qui permettent une structuration des résidus en vue
de l’isolation des défauts de type capteur ou actionneur. Comme alternative, on propose une méthode
basée sur l’estimation en ligne des défauts ,ce qui permet d’établir un diagnostic direct (isolation et
identification du défaut détecté ). Des résultats numériques sont présentés pour illustrer les performances
de cette méthode FDI.
[20]
Modélisation et commande dans les systèmes de transport
Président : Jean-Michel OLIVE • Vice-président : Slim HAMMADI
NH 15h00 Simplification structurelle de modèles mécaniques pour l’optimisation des
165
performances en traction ferroviaire
Walter NUNINGER, Claude IUNG, Jean-Claude ALACOQUE
L’étude proposée par ALSTOM Transport visait à optimiser les performances en traction des locomotives
en prenant en compte les phénomènes d’adhérence (i.e. le frottement en glissement avec présence de stickslip ; dans le domaine ferroviaire, on fait référence aux coefficients de frottements statique et dynamique
sous le terme d’adhérence). Cette étude s’appuie sur deux campagnes de mesures expérimentales et
justifie pleinement la simplification de l’ordre du modèle mécanique avec prise en compte de l’influence
dynamique des frottements. La modélisation est basée sur les équations de la mécanique et notre méthode
de simplification nous a permis de justifier nos choix pour la conception des tests expérimentaux, la
configuration de la chaı̂ne d’acquisition et pour l’analyse ultérieure des signaux. Ce papier insiste sur la
méthode utilisée qui peut être appliquée à tout système de grande dimension. Il est évident que la réduction
de modèle est fort utile pour permettre une optimisation des performances dans un contexte industriel
via la loi de commande. De plus, notre application prouve qu’un modèle plus simple est suffisant pour
atteindre les objectifs fixés.
Mots clés : frottement, simplification de modèle, entrées inconnues, incertitudes de modèle.
NH 15h20 Modélisation par réseaux de neurones de la pollution Diesel
171
Mustapha OULADSINE, Xavier DOVIFAAZ, Jean Michel OLIVE, Gérard BLOCH
Aujourd’hui, l’électronique embarquée est de plus en plus présente dans le fonctionnement des nouveaux
moteurs. Des systèmes comme la régulation électronique diesel (RED) permettent de prendre en compte
des facteurs d’influence externe et ce avec une grande précision par de nombreux traitements de données.
La réduction de la pollution Diesel passent par la maı̂trise de l’admission d’air, de l’injection du gasoil,
de la combustion et du système d’échappement. Pour un type de moteur donné, la variable la plus
importante gouvernant les émissions polluantes est le rapport Air/Carburant ou son inverse, appelée
richesse du mélange. Ainsi, des nouvelles solutions techniques offrent une souplesse accrue dans les réglages
de dépollution et de puissance. C’est le cas avec la recirculation des gaz d’échappement ou l’Exhaust Gas
Recirculation (EGR), le Common Rail et les injecteurs à pompe. Ces procédés équipent, actuellement, de
nombreux véhicules. Cependant il est difficile de maı̂triser le facteur de réglage dans toute la plage de
fonctionnement du moteur. Par conséquent, le développement d’un modèle dynamique du moteur Diesel
est nécessaire car il permettrait le contrôle du moteur dans les phases transitoires. Nous proposons dans
cet article un modèle neuronale de la pollution Diesel, de l’injection carburant et de l’air d’admission ce
modèle a été établi en se basant sur un modèle de connaissance que nous avons développé à priori.
[21]
NH 15h40 Approche Coopérative pour la Régulation d’un Réseau de Transport Multimodal 177
Besma FAYECH, Slim HAMMADI, Salah MAOUCHE, Pierre BORNE
La régulation du trafic d’un réseau de transport implique la recherche en temps réel d’une solution qui
optimise les critères de régulation pour chaque incident qui apparaı̂t aléatoirement. Cet article présente
une approche coopérative, basée sur les algorithmes évolutionnistes et les systèmes Multi-Agents, comme
un outil d’aide à la décision dans le cadre de la régulation du trafic d’un réseau de transport urbain
multimodal. Cette approche repose sur un codage dynamique représentant les combinaisons de décisions
qui concernent une zone de perturbation ainsi que la flexibilité des courses des véhicules et des itinéraires.
Par ailleurs, puisque les réseaux de transport sont des systèmes ouverts complexes et distribués, l’approche
considérée est exécutée par un agent cognitif, ZONEREG, qui fait partie d’un Système Multi-Agent d’Aide
à la Décision pour la gestion d’un réseau multimodal.
Président : Michel DAMBRINE • Vice-président : Olivier SENAME
NH 16h20 Approximation en vue de la stabilisation/commande des systèmes linéaires à
183
retards
Ayeley TCHANGANI
Dans cette communication, nous nous intéressons au problème d’approximation des systèmes linéaires à
retards en vue de la stabilisation et/ou de la commande. L’idée ici est d’utiliser les propriétés des zéros de
la fonction caractéristique de ces systèmes pour proposer un schéma d’approximation intégrant les zéros
dominants et notamment les zéros instables de celle-ci dans la fonction caractéristique du système approché
obtenu. La conception d’un compensateur de ces zéros instables peut être alors effectuée en utilisant le
système approché ; certaines exigences de performances peuvent également être prises en compte.
Mots clés : Systèmes à retards, Approximation de Padé, Stabilisation, Commande
NH 16h40 Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique III : Sur une
189
forme générale des contrôleurs stabilisants basée sur le rang stable
Alban QUADRAT
[22]
NH 17h00 Systèmes à retard et stabilité
195
Stephen Paul BANKS, Pablo BORRUEL
Cet article présente une nouvelle approche concernant la stabilité des systèmes à retard nonlinéaires.
Premièrement, les systèmes linéaires sont reduits a des équations de differences simples pour lesquelles la
question de stabilité est résolue facilement. En outre, les systèmes nonlinéaires sont reduits à une séquence
de systèmes linéaires qui sont similaires à ceux qui ont été considerés dans la première partie de ce papier.
Un exemple simple sera donné pour illustrer cette théorie.
Modélisation et commande de procédés
Président : Isabelle QUEINNEC • Vice-président : Alain RICHARD
NH 16h20 Application de la logigue floue au contrôle du système d’agréage des céréales
199
Mohamed Najeh LAKHOUA, Jalel ZRIDA, Mohamed ANNABI
L’application de la logique floue à l’agréage des céréales permet d’offrir une modélisation du système,
d’aboutir à un système de diagnostic à base de méthodes floues et de disposer d’un système expert ou
décisionnel pour la détermination des prix des céréales.
NH 16h40 Commande H2 par retour de sortie d’un procede cascade de production
205
d’acides gras volatils
Jérome HARMAND, Isabelle QUEINNEC
Cet article concerne le développement d’une commande d’un procédé biologique de production d’un effluent
riche en Demande Chimique en Oxygène (DCO) facilement biodégradable obtenue par méthanisation de
déchets solides. L’effluent produit est utilisé comme source de carbone dans les procédés de dénitrification
des eaux usées. La synthèse d’une commande H2 par retour de sortie est proposée sur la base d’un modèle
linéarisé obtenu autour d’un point de fonctionnement optimal. Des résultats de rejet de perturbations sont
proposés en simulation et discutés.
[23]
NH 17h00 Modélisation expérimentale de biefs de rivière : une estimation appropriée des
211
retards
Thierry BASTOGNE, Magalie THOMASSIN, Hugues GARNIER, Alain RICHARD, Antoine LIBAUX
Cette communication traite du problème de l’estimation des retards purs dans le cadre de la modélisation
expérimentale des biefs de rivière aménagés pour la production d’énergie hydro-électrique. Le problème
examiné se résume à la question suivante : ’peut-on exploiter les mesures issues des campagnes de
production journalières pour fournir d’une part une estimation des retards purs qui améliore la connaissance
empirique de ceux-ci et d’autre part une estimation de leur plage de variation durant une année ?’. Nous
montrons d’abord que l’application de techniques d’estimation des retards fondées sur une structure de
modèle ’classique’ de ce type de processus conduit à des résultats erronés. Nous montrons que la forte
corrélation des consignes de débits entrant et sortant associée au faible contenu d’information des mesures
explique en grande partie ces échecs. Nous proposons alors une structure de modèle réduite, plus adaptée
au problème posé. Les résultats d’application aux biefs de la Basse-Isère confirment en pratique les apports
de l’approche proposée. Mais l’idée essentielle de cette étude concerne l’expression des résultats sous la
forme d’images ’temps-jour’ des réponses impulsionnelles estimées sur toute une année de mesure. Une
telle image offre une visibilité originale et intéressante des retards et permet d’observer clairement leur
plage de variation durant l’année. Les estimations des retards issues de l’analyse des images ’temps-jour’
se révèlent cohérentes par rapports aux caractéristiques physiques des biefs et ont permis d’affiner les
estimations empiriques initiales des retards. Ces résultats soulignent l’intérêt d’une approche d’autant plus
pratique qu’elle nécessite aucun coût de mise en oeuvre pour l’exploitant.
NH 17h20 Diagnostic par analyse statistique multivariée appliquée à l’identification de
217
situations de conduite automobile
Damien SONNERAT, Nicolas TRICOT, Jean-Christophe POPIEUL
Cet article présente une application de méthodes de diagnostic couramment utilisées dans l’industrie
au système conducteur-véhicule-environnement. L’étude vise à mettre en œuvre une méthode capable
de caractériser l’environnement de conduite à partir d’une base de données collectées sur le véhicule.
Quatorze conducteurs ont conduit sur simulateur dans quatre situations de conduite différentes : conduite
sur autoroute avec trafic dense et trafic léger, conduite sur route nationale avec trafic dense et trafic
léger. Une analyse factorielle des correspondances multiples (AFCM) a permis de réaliser la sélection de
deux variables suffisantes pour discriminer les quatre situations de conduite. Un codage flou respectant
les modes de distribution des variables a été nécessaire. Enfin, une analyse discriminante a été menée à
partir des résultats de l’AFCM. Cette procédure a abouti à 97% de situations de conduite correctement
classées. En conclusion, des perspectives de recherche visant à fiabiliser la classification sont proposées.
[24]
Détection et diagnostic
Président : Philippe MOUYON • Vice-président : Mohamed DJEMAI
NH 16h20 Définition d’un système de diagnostic de pannes par les outils de synthèse
223
robuste
Yannick LOSSER, Philippe MOUYON
L’article développe une approche directe pour la synthèse de filtres de diagnostic. Ce problème est traduit
en un problème Hinfini standard et ensuite résolu via une formulation en termes d’inégalités matricielles
linéaires (LMI). Nous proposons ici une algorithmique simplifiée qui tient compte des spécificités du
diagnostic de pannes et qui repose sur l’outil général de P. Gahinent et P. Apkarian. Les performances du
filtre sont améliorées grâce à l’introduction d’une base de filtres pour mieux cibler la synthèse. Par ailleurs
l’approche est étendue au cas des systèmes avec entrées mesurées qui permet la comparaison avec les
méthodes à base d’observateurs. Enfin la technique est évaluée sur des exemples académiques.
NH 16h40 Différentes méthodes de localisation de défauts basées sur les dernières
229
composantes principales
Mohamed-Faouzi HARKAT, Gilles MOUROT, José RAGOT
Dans ce papier nous étudions deux approches de localisation de défauts, basée sur l’analyse en composantes
principales (ACP). Un indice de détection calculé à partir des dernières composantes principales est utilisé
pour la détection de défauts. Une fois le défaut détecté, le principe de reconstruction des variables est
utilisé pour localiser la variable en défaut. Cependant cette technique de localisation présente certaines
limitations (liées au degré de redondance). L’autre alternative de localisation est basée sur le calcul des
contributions des variables à l’indice de détection. Cependant cette méthode est très sensible aux points
de fonctionnement, car le calcul des contributions dépend directement des amplitudes des variables. On
montre dans ce papier que cet méthode ne peut être utilisée pour la localisation. Un exemple d’illustration
sera présenté.
NH 17h00 Diagnostic de défauts des systèmes non linéaires décrits par des modèles
235
linéaires interpolés
Manuel ADAM-MEDINA, Didier THEILLIOL, Dominique SAUTER
Cet article présente une méthode permettant de réaliser la détection et l’isolation de défauts des systèmes
non linéaires. La méthode proposée est basée sur un banc de filtres d’isolation de défauts. Ce banc est
obtenu en considérant le système non linéaire comme le résultat de l’interpolation de modèles linéaires
multiples invariants dans le temps de type discret stochastique et non comme un unique modèle global. La
méthodologie développée permet la détection, et l’isolation de défauts simples et multiples, apparaissant
simultanément ou de façon séquentielle, générant un vecteur des résidus insensibles aux défauts, mais
sensibles aux erreurs de modélisation. Les propriétés de découplage de ce vecteur de résidus permettent la
sélection du modèle linéaire le plus représentatif du système non linéaire. Les performances de la méthode
sont testées sur un exemple de simulation d’un système non linéaire.
[25]
Ordonnancement et logistique
Président : Slim HAMMADI • Vice-président : Jean-Jacques LOISEAU
NH 16h20 Une approche évolutionniste multi-objectifs pour la résolution du job shop
241
flexible
Victor BOGARIN, Hsu TIENTE, Remy DUPAS, Daniel JOLLY
Cet article concerne la résolution du job shop flexible multi-objectifs. Ce problème d’ordonnancement
d’atelier se distingue du job shop classique par deux caractéristiques essentielles : d’une part, la flexibilité
des machines capables de réaliser toutes les opérations avec des temps différents et d’autre part, la prise
en considération simultanée de trois critères à optimiser. La résolution de ce problème est basée sur une
approche évolutionniste multi-objectifs utilisant la notion de Pareto dominance. Plus précisément cette
résolution utilise un codage génétique direct des solutions et exploite l’algorithme évolutionniste multiobjectifs NSGA II. En outre une technique de mutation dirigée a été définie en vue d’orienter la mutation
vers les solutions les plus performantes.
NH 16h40 Bornes Inférieures pour les Problèmes d’Ordonnancement des Job-shops
247
Flexibles
Imed KACEM, Slim HAMMADI, Pierre BORNE
Dans cette communication, nous considérons l’optimisation d’un ordonnancement destiné à un job-shop
flexible et nous nous attachons à déterminer des bornes inférieures pour certains critères qui pourront
caractériser les limites des solutions réalisables de ce problème. Les critères étudiés sont les suivants :
- le makespan ou la date de fin d’exécution de la dernière opération,
- la charge de la machine critique,
- la charge totale de toutes les machines.
Notre étude porte sur la détermination d’une méthode d’évaluation pratique du point de vue mise en œuvre
et représentative de la performance potentielle des ressources du système de production. Nous considérons
donc la performance potentielle du système et nous mettons en place un ensemble de limites caractérisant
les valeurs des critères.
Mots clés — Bornes inférieures, Ordonnancement, Job-shop flexible, Optimisation multicritère.
NH 17h00 Un modèle mathématique pour la conception d’une chaı̂ne logistique en
254
réponse au choix de faire ou faire-faire
Hanen BOUCHRIHA, Pierre LADET, Sophie D’AMOURS
Dans cette communication, nous présentons un programme linéaire multi-objectif afin de modéliser la
décision de faire ou faire-faire dans le problème de conception d’une chaı̂ne logistique. Notre modèle
considère le coût et la flexibilité de la chaı̂ne comme critère d’optimisation et tient compte des capacités
des ressources disponibles, du respect des délais et de la conservation des flux des produits dans toute la
chaı̂ne. Plusieurs scénarios peuvent ainsi êtres testés par résolution du modèle.
NH 17h20 Caractéristiques d’un Réseau Logistique : Une Etude Bibliographique
260
Laurent CHEYROUX, Maria DI MASCOLO
Cet article cherche à identifier les caractéristiques propres à un réseau logistique. Pour cela une étude
bibliographique est réalisée portant sur les structures, les indicateurs de performances, les paramètres et
les stratégies de pilotage du réseau. Pour chaque catégorie les traits essentiels sont mis en avant pour
finalement aboutir à la présentation d’un réseau logistique ”générique”. Une rapide revue des méthodes de
modélisation actuelles est ensuite effectuée.
[26]
Commande de convertisseurs
Président : Luc DUGARD • Vice-président : Emmanuel GODOY
NH 16h20 Comparaison expérimentale de méthodes de commande d’un convertisseur
266
élévateur CC-CC
Mohamed BECHERIF, Hugo RODRIGUEZ CORTES, Edouardo MENDES, Romeo ORTEGA
Dans cet article plusieurs méthodes de commande du convertisseur de puissance élévateur CCCC sont rappelées puis comparées expérimentalement. Les méthodes comparées sont : l’Assignation
d’Interconnexion et d’Amortissement - Commande Basée sur la Passivité (IDA-PBC), l’IDA-PBC
Adaptative, le correcteur PI, l’IDA-PBC combinée avec un correcteur PI, la Linéarisation par retour d’état,
et la PBC classique avec boucle adaptative. Des tests de robustesses sont effectués et une comparaison
des performances obtenues expérimentalement via une carte DSPACE est donnée.
NH 16h40 Modélisation et commande à gains commutés d’un convertisseur à double
272
résonance
Emmanuel GODOY, Vincent CROULARD, Jerôme BOICHOT
L’utilisation de topologies multi-résonnantes dans le cadre des convertisseurs de puissance permet
l’augmentation de leurs performances et en particulier du point de vue dynamique. Cependant, leur
commande est souvent plus difficile et l’utilisation dans le domaine industriel doit s’accompagner de
la mise en place d’une méthodologie de synthèse des lois de commande aussi automatisée que possible.
Ce papier expose une méthodologie générale pour la modélisation, l’identification et la commande de ces
procédés, appliquée à un générateur à double résonance utilisé pour l’alimentation des tubes à rayons-X
en imagerie médicale. Ce procédé fortement non-linéaire et périodique en régime permanent, est piloté au
moyen d’une loi de commande discrète à pas variable fixé implicitement par le point de fonctionnement.
L’approche choisie pour traiter les non-linéarités est une commande à gains commutés déterminés à partir
d’une famille de modèles linéarisés obtenus par identification en petits signaux au voisinage d’un certain
nombre de points de fonctionnement. En vue d’assurer la « douceur » de la grandeur commande, la
continuité des gains par rapport au point de fonctionnement a été un critère important. Dans cet objectif,
les synthèses par placement des pôles et par minimisation quadratique ont été comparées. En parallèle à
la mise en place de la méthodologie de synthèse de la loi de commande, une analyse des problèmes de
commandabilité autour de certains points de fonctionnement est également effectuée.
NH 17h00 Dimensionnement et commande des onduleurs multi-niveaux asymétriques
278
Sébastien MARIETHOZ, Alfred RUFER
Cet article traite des onduleurs multi-niveaux asymétriques à cellule en série. Ces onduleurs sont constitués
de cellules onduleur, connectées en série et dont les tensions d’entrée sont différentes. La condition
d’uniformité de ces onduleurs et une condition plus restrictive permettant de minimiser les commutations
sont établies. Ces 2 conditions facilitent le choix des tensions d’alimentations des cellules. A partir d’une
approche géométrique, une stratégie de commande adaptée à la minimisation des commutations et donc
des pertes associées est proposée, ainsi qu’une approche digitale pour la commande des onduleurs multiniveaux. Les résultats présentés sont généraux.
[27]
NH 17h20 Platitude et séquencement de gains pour la régulation et la robustesse de
284
convertisseurs de puissance DC-to-DC survolteur
Yann LABIT, Vincent MAHOUT
Cet article se présente comme une étude préliminaire comparative appliquée au convertisseur DC-to-DC
survolteur (dit“Boost”) entre deux types de commande, une commande plate et une commande séquencée
afin d’évaluer des critères de robustesse et de performance lors d’une régulation du système non linéaire
soumis à des perturbations.
Systèmes biologiques
Mardi 08h30-09h30 (amphi A)
Président : Daniel CLAUDE • Vice-président : Jean-Pierre RICHARD
NH 8h30 Stabilisation d’une population halieutique
290
Abderrahim OUAHBI, Abderrahman IGGIDR, Mohammed EL BAGDOURI
Dans ce papier on montre comment on peut contrôler une population de poisson exploitée en agissant sur
la vitesse de variation de l’effort de pêche. Le modèle concidéré est un modèle structuré en stades.
NH 8h50 Etude préliminaire des conditions de coévolution dans un système
295
bactéries-phages continu
Marc BAGUELIN, Jacques LEFEVRE, Jean-Pierre RICHARD
Nous proposons dans cet article un modèle continu évolutif des intéractions bactéries-phages dans un
système bactérien. Nous amorçons également une étude des conditions de coévolution de ces deux
populations. Cela nous permet de dégager des pistes pour le contrôle de la structure des populations
de bactéries.
NH 9h10 Contrôle asymptotique non-linéaire des fermenteurs anaérobie
301
Ludovic MAILLERET
Nous proposons une loi de commande permettant le contrôle de la Demande Chimique en Oxygène
d’un fermenteur anaérobie. Nous présentons tout d’abord un modèle de ce procédé basé sur deux
étapes : l’acidogénèse et la méthanogénèse. Nous développons ensuite une loi de commande globalement
asymptotiquement stabilisante, régulant un indicateur biologique de la pollution. Le comportement du
système bouclé est illustré sur une simulation et validé expérimentalement sur un procédé pilote.
[28]
Automatique et automobile
Mardi 08h30-09h30 (amphi B8)
Président : Michel MASSON • Vice-président : Sabine MONDIE
NH 8h30 Premières étapes dans la conception du système EUCLIDE d’avertissement
307
anti-collision pour automobiles
Simona ROSSANO, Elisabetta DONATO, Michel MASSON
Les accidents de la route constituent mondialement un sérieux problème. Le projet de recherche
européen EUCLIDE vise à améliorer la sécurité routière en développant un système d’alerte anti-collision,
spécialement conçu pour aider le conducteur en cas de visibilité dégradée. L’approche méthodologique
sélectionnée dans ce but est la conception centrée sur l’utilisateur. Cet article décrit les premières phases
de ce processus de conception : analyse des besoins du conducteur et définition des caractéristiques du
système sur la base d’une revue de la littérature et de l’utilisation d’un modèle cognitif. Ces étapes serviront
de base à la conception du système EUCLIDE et de son interface dans la suite du projet.
NH 8h50 Sélection de segments d’un réseau routier pour la localisation d’une automobile
314
Maan EL BADAOUI EL NAJJAR, Philippe BONNIFAIT
La Localisation dynamique par fusion de données proprioceptives et extéroceptives constitue une
problématique classique de la robotique mobile dont certaines méthodologies peuvent s’appliquer à la
localisation d’automobiles. La mise en correspondance des données est une étape préalable à la localisation.
En effet, pour se localiser sur un réseau routier, il faut d’abord sélectionner le segment sur lequel le véhicule
se trouve (en anglais ”Map-Matching”). Dans cet article, une méthode de sélection de routes, basée sur
une fusion multi-critère (distance, cap et vitesse), est développée. Des résultats expérimentaux, réalisés
avec un GPS précis, illustrent les performances que l’on peut atteindre avec une telle approche.
NH 9h10 Etude, Modélisation et Commande d’un véhicule à deux roues : le B2
320
Hélène TIRMANT, Michael BALOH, Laurent VERMEIREN, Thierry-Marie GUERRA, Michel PARENT
Ce papier décrit le début d’un projet : la conception et la commande d’un véhicule à deux roues appelé B2.
A la différence d’une bicyclette dont les deux roues ont des axes distincts, les roues du B2 sont montées
sur un seul axe. Les avantages d’un tel véhicule sont la simplicité et surtout une très bonne maniabilité.
Cependant, parce que le centre de gravité est situé au-dessus des roues, il se comporte comme un pendule
inversé. Dans ce travail, un premier modèle non linéaire du véhicule B2 est présenté. De manière à proposer
des lois de commande sur ce modèle pour la stabilisation de l’angle de la cabine et pour le contrôle de la
vitesse du véhicule, l’étude d’un modèle linéarisé et d’un modèle flou est présentée.
[29]
Mardi 08h30-09h30 (salle B1)
Président : Marc BOURCERIE • Vice-président : Pierre CASTAGNA
NH 8h30 Propriétés des Polynômes de Z/pZ Modélisant des Séquences Simples
325
Frédéric GUEGNARD, Andre TRZEPIZUR, Marc BOURCERIE
Les travaux présentés ici font suite à l’article intitulé ”Gestion des perturbations des processus séquentiels”
exposé à la conférence CIFA 2000 à Lille. Dans cet article, nous développons les propriétés que possèdent
les polynômes de Z/pZ modélisant une séquence simple. Ces propriétés sont données dans le but de fournir
des procédures de contrôle. Un exemple trivial issu du monde de la cryptographie montre l’intérêt de ces
propriétés.
NH 8h50 Réseaux de Petri à objets stochastiques à synchronisations internes pour la
331
modélisation modulaire des systèmes de production manufacturiers
Nicolae BRINZEI, Lionel AMODEO, Michel FERNEY, George DRAGHICI
Dans cet article, nous proposons une approche de modélisation modulaire des systèmes de production,
basée sur les RdPOSSyI que nous introduisons. Les RdPOSSyI intègrent toutes les lois de probabilité,
classiquement utilisées dans la théorie de fiabilité des systèmes. Une méthode basée sur la détermination
des objectifs de chaque composant est proposée afin de déterminer les interactions entre les composants
d’un système de production. Ces interactions quantifiées, on peut calculer la distribution stationnaire des
processus stochastiques (semi-markoviens) qui représentent le comportement des composants.
NH 9h10 Equivalence entre stabilisabilité et sécurité pour les systèmes à commutation
337
Elena DE SANTIS, Maria Domenica DI BENEDETTO, Giordano POLA
Dans ce papier, nous introduisons un contexte formel pour la détermination des relations entre les
propriétés de stabilisabilité et les propriétés de sécurité pour les systèmes à commutation. En particulier,
nous démontrons qu’un système à commutation est stabilisable (resp. stabilisable asymptotiquement)
si et seulement si il est fortement sûr (resp. sûr de manière robuste). Des conditions suffisantes pour la
stabilisabilité asymptotique sont illustrées. Des procédures constructives sont décrites pour la détermination
des régions de sécurité et des lois de commande.
[30]
Automatique frequentielle : des critères graphiques à
l’optimisation LMI
Gérard SCORLETTI
LAP-ISMRA, Caen, France
Mardi 09h30-10h30 (amphi L)
Président : Jacques BERNUSSOU
NH
Gérard SCORLETTI, V. FROMION, S. FONT, G. FERRERES
Les applications industrielles sont plus que jamais au coeur des enjeux actuels de l’automatique. Ce
renouveau est lié à l’augmentation constante des exigences de qualité et de performance des systèmes
asservis.
Les cahiers des charges d’asservissements industriels sont de plus en plus complexes et serrés. Tout cela a
pour conséquence dans bien des cas d’invalider l’hypothèse de linéarité : les effets non linéaires des systèmes
ne sont plus négligeables, ou même s’ils le sont, des correcteurs non linéaires sont souvent nécessaires.
Enfin, il faut prendre en compte dans le processus de synthèse l’évolution ou l’ajustement permanent du
cahier des charges.
Face à cela, l’Automatique fréquentielle apparaı̂t comme un outil incontournable, même si les outils
classiques, généralement basés sur des critères graphiques et développés des années 20 aux années 60 ne
sont pas adaptés pour traiter de problèmes aussi complexes.
L’automatique fréquentielle a subi une profonde mutation depuis le début des années 80, ce qui se
traduit par une activité de recherche très dynamique dans ce domaine. Le moteur de cette mutation
est l’optimisation. L’optimisation a remplacé l’utilisation des critères graphiques qui ont permis, par leur
simplicité, de populariser l’automatique fréquentielle.
L’idée essentielle de cette nouvelle approche, et sans aucun conteste son succès actuel, est avant tout liée
au fait qu’elle s’appuie sur les principes qui ont fait le succès de l’approche classique tout en l’étendant à
l’ensemble des classes de systèmes. L’objectif de l’exposé est de montrer que, sous la forme de logiciels de
Conception assistée par ordinateurs, des outils basés principalement sur l’optimisation, étendant largement
les critères graphiques tout en gardant leur simplicité, sont en cours de développement. Leur ambition est
d’aborder les enjeux industriels actuels.
[31]
Commande et optimisation
Président : Michel DE MATHELIN • Vice-président : Alain RICHARD
NH 11h00 Linéarisation exacte et découplage entrées-sorties. Comparaison entre
342
l’hélicoptère standard et l’hélicoptère 4 rotors
V. MISTLER, Abdelaziz BENALLEGUE, Nacer M’SIRDI
Cet article compare, d’un point de vue théorique, les résultats de la commande linéarisante pour un
hélicoptère standard et un hélicoptère 4 rotors. Tout d’abord, les modèles non linéaires des deux hélicoptères
sont présentés. Ensuite, on rappelle que l’hélicoptère standard n’est pas un système à phase minimale, à
cause de l’existence de couplages entre les moments de roulis-tangage et les forces latérales-longitudinales
qui mènent à une dynamique de zéros instable. En revanche, on montre que l’hélicoptère 4 rotors est un
système à phase minimale et peut être linéarisé par un retour d’état dynamique et un changement de
coordonnées dans l’espace d’état. Cette analyse ainsi que d’autres considérations placent l’hélicoptère 4
rotors comme une alternative intéressante à l’hélicoptère standard pour certaines applications.
NH 11h20 Suivi de trajectoires par vision et commande adaptative : Application à un
349
hélicoptère miniature
Abdelhamid CHRIETTE, Julien SIMLER, Tarek HAMEL
Dans cet article, nous nous intéressons à l’asservissement visuel d’un hélicoptère miniature dont le modèle
dynamique est établi dans des conditions de vol proche du vol stationnaire. Nous présentons une nouvelle
technique de contrôle permettant d’une part, la réalisation d’une tâche de suivi d’une trajectoire désirée
en utilisant la vision et, d’autre part, l’estimation de quelques paramètres aérodynamiques inconnus. La
dynamique de la trajectoire à suivre est établie en se basant sur une nouvelle approche d’asservissement
visuel développé récemment pour l’asservissement visuel des corps rigide sous-actionnés. Des résultats de
simulation confirment la validité et la robustesse de notre approche.
NH 11h40 Modélisation et Commande non linéaire pour un hélicoptère bi-rotor coaxial
355
Alejandro DZUL, Tarek HAMEL, Rogelio LOZANO
Cet article présente un algorithme de contrôle basé sur les techniques du backstepping pour le contrôle
d’un hélicoptère bi-rotor coaxial de petite taille. Le modèle élaboré, décrit principalement le mode de vol
quasi-stationnaire. La dynamique qui en résulte est celle d’un corps rigide auquel est ajoutée l’interaction
des deux rotors. La loi de contrôle proposée est conçue sur la base d’un modèle simplifié dans le repère
mobile ; modèle dans lequel toutes les forces provenant de l’application des couples sur le fuselage sont
ignorées. La robustesse et l’efficacité de la loi de contrôle élaborées par rapport aux forces ignorées sont
analysées et illustrées par quelques résultats de simulations.
[32]
NH 12h00 A propos de la ”Suspension CRONE”
361
Gérard MONTSENY, Gérard SALUT
A partir d’un tour d’horizon rapide de la suspension d’automobile examinée sous l’angle de l’automatique
linéaire, cette communication a pour objet d’une part de mettre en évidence les contradictions à la fois
conceptuelles et technologiques de la solution ”CRONE”, d’autre part d’introduire le problème correct
prenant en compte une contrainte ”de sustentation”.
Cette communication contenant un commentaire critique de résultats de l’équipe ”CRONE”,
un droit de réponse a été proposé à cette dernière. Cette réponse, qui n’engage que ses
auteurs, figure à la suite de cet article.
L’Equipe CRONE s’attache à apporter des réponses scientifiques aux remarques formulées sur la
«Suspension CRONE» dans le cadre d’une « controverse » ouverte à l’initiative d’un chercheur CNRS.
Ces remarques font en effet l’objet de réponses à la fois de l’équipe CRONE et de PSA de manière à offrir
au lecteur une vision académique et une vision industrielle de nature à respecter les aspects conceptuels
et technologiques. Il est vrai que la « Suspension CRONE » s’est développée et se développe dans le
cadre de la recherche technologique, le réalisme de ce cadre dictant des contraintes sévères qui visent à
la représentativité et à la cohérence des modèles qui font la réalité de la « Suspension CRONE ».
Ce papier, accompagné de documents complémentaires, est disponible sous forme informatique à l’adresse
http ://www.lap.ubordeaux.fr/rieussec/accueil.html.
SI : Graphe de liaison
Président : Sergio JUNCO • Vice-président : Geneviève DAUPHIN-TANGUY
NH 11h00 Calcul symbolique de l’ensemble des équations d’état pour les bond graphs en
382
commutation
Hervé CORMERAIS, Jean BUISSON, Sylvain LEIRENS, Pierre-Yves RICHARD
Les bond graphs, outil de modélisation à l’origine développé pour les systèmes continus, permettent aussi
d’envisager la modélisation des systèmes en commutation. L’utilisation d’interrupteurs idéaux conduit alors
à des modèles à topologie variable, la causalité du bond graph changeant suivant le mode ; on obtient
en général un grand nombre de modèles et la nécessité de réinitialiser le vecteur d’état si les contraintes
changent. Cet article présente un programme utilisant le calcul symbolique, développé sous Mathematica,
permettant de calculer, pour un système donné, tous les modes valides, ainsi que pour chaque mode,
l’équation d’état correspondante. Ces calculs sont effectués à partir de la seule connaissance de la structure
de jonction dans un mode donné ainsi que des lois constitutives des différents éléments. Enfin un exemple
issu de l’électronique de puissance illustre le fonctionnement du programme.
[33]
NH 11h20 Un modèle bond graph simple de la mécano-chimie du myocarde
388
Vanessa DÍAZ-ZUCCARINI, Jacques LEFÈVRE, Ahmed RAHMANI, Marisol DELGADO
Après un rappel sur le fonctionnement du ventricule de mammifère, nous présentons quelques résultats
expérimentaux et un modèle de ce système, construit pour servir d’outil pédagogique en médecine
et bâti autour d’un 2-accès capacitif modélisant le couplage mécano-chimique opéré dans les fibres
myocardiques. Cet élément étend aux domaines considérés la démarche utilisée en bond graphs pour
des deux-accès mécano-électriques classiques tels que le condensateur à plaque mobile. La comparaison
avec les expériences précédemment citées valide alors ce modèle en première approximation mais montre
aussi le besoin de le généraliser. Dans la conclusion, nous discutons brièvement deux pistes possibles : la
prise en compte de la théorie des filaments glissants de Huxley et des modèles du cycle calcique.
NH 11h40 Rejet de perturbation par retour d’état non régulier
394
Abdelali KARIM, Christophe SUEUR, Geneviève DAUPHIN-TANGUY
Dans cet article, le problème du rejet de perturbation mesurable est étudié pour les modèles bond graphs.
Lorsqu’une loi de commande par retour d’état dite régulière ne permet pas de rejeter la perturbation avec
stabilité, nous montrons comment la représentation bond graph permet, lorsqu’une solution simple existe,
de trouver une loi de commande par retour d’état non régulier (RPMRENR). La solution est obtenue grâce
aux concepts de causalité et de lien d’information utilisés dans la représentation bond graph. La dernière
étape permet de calculer graphiquement l’expression de la loi de commande.
NH 12h00 Suivi de Trajectoire de Vitesse du Moteur Série à Courant Continu : Une
400
Approche Bond Graph
Sergio JUNCO, Gerardo GARNERO, Alejandro DONAIRE
On résout le problème de suivi de trajectoire de vitesse pour le moteur série à courant continu. Les lois de
commande sont dérivées à l’aide d’une approche du type « backstepping » appliquée à modèles Bond Graph
(BG) du moteur, en exploitant les propriétés de codification et manipulation causale des BG (bicausalité,
inversion causale entrée-sortie). La stabilité d’une variété de l’espace d’état rendue inobservable par la
commande est aussi analysée par application immédiate sur le BG de la seconde méthode de Lyapunov.
Résultats de simulation d’accélération du moteur au-delà de sa vitesse nominale montrent une bonne
performance de la commande développée. Au-delà de la solution originale de suivi de trajectoire chez
le moteur série, l’article fournit une méthode applicable à des autres systèmes physiques non-linéaires
modelables par BG.
[34]
Identification et estimation
Président : Samira EL YACOUBI • Vice-président : José RAGOT
NH 11h00 Analyse automatique des performances d’un relevage électronique de tracteur
406
agricole
Lionel CORDESSES, Jean-Paul POIRIER, Christian VERON
La qualification d’un asservissement est un problème souvent rencontré dans le milieu industriel. En
particulier, l’évolution des performances telles que temps de latence, temps de montée doit être mesurée
sur des durées réalistes vis à vis de l’utilisation finale.
La mesure automatique des performances d’un relevage électro-hydraulique de tracteur agricole est abordée
dans ce document. Une méthode utilisant des réponses à l’échelon ainsi que la transformée linéaire de
Hough permet de quantifier temps de latence et temps de montée du système sous test. Cette méthode
algorithmique est détaillée, et le choix de la transformée de Hough est justifié dans ce contexte.
L’utilisation de cette méthode est illustrée sur des milliers d’expérimentations sur tracteur agricole. Elle a
permis de quantifier à poste fixe les performances d’un relevage en quelques dizaines d’heures.
NH 11h20 Estimation de paramètres de modèles d’automates cellulaires
412
Samira EL YACOUBI, Dariucz UCINSKI
Les automates cellulaires (AC) constituent un puissant outil de modélisation des systèmes naturels
comportant un grand nombre de composantes identiques avec des interactions locales. L’objectif de
ce papier est de discuter quelques problèmes d’estimation de paramètres qui se présentent dans des
applications d’AC. Cela conduit à un problème d’optimisation avec des fonctions coût sur l’erreur à définir.
Quelques techniques de calcul pour l’estimation des paramètres sont brièvement décrites et les simulations
correspondantes sont présentées. Dans la dernière partie, on considère une extension de l’approche des
AC connue sous le nom de méthode de gaz sur réseau qui s’avère plus efficace sur le plan numérique
et plus appropriée grâce notamment au nombre important d’applications qui présentent des problèmes
d’identification non triviaux.
NH 11h40 Identification par la méthode des sous-espaces : utilisation des paramètres de
417
Markov
Komi Midzodzi PEKPE, Komi GASSO, Gilles MOUROT, José RAGOT
Contrairement à la plupart des méthodes des sous-espaces qui se basent sur l’estimation de la matrice
d’observabilité et/ou des séquences d’état, cet article propose une nouvelle approche, qui se base
uniquement sur une estimation de la matrice de Toeplitz inférieure. Cette approche utilisant les paramètres
de Markov conduit à une réalisation minimale et équilibrée. Une technique utilisant la méthode des
variables instrumentales est aussi présentée. Des simulations de Monte Carlo illustrant les performances
des méthodes terminent l’article.
[35]
Ordonnancement et logistique
Président : Kurosh MADANI • Vice-président : Eric MARCON
NH 11h00 Etude exploratoire sur la stratégie de dimensionnement d’une SSPI
423
Éric MARCON, Saı̈d KHARRAJA
Le bloc opératoire est un lieu hautement stratégique pour les établissements hospitalier car il est, un cœur
de compétences médicales et concentre à lui seul, 10 à 15% du budget d’exploitation de l’établissement.
Par conséquent, améliorer les performances de ce secteur est, pour les établissements, un levier important
de maı̂trise voire de diminution des coûts d’exploitation. La littérature scientifique traite largement de
ce constat et met en évidences des organisations du bloc qui permettent d’améliorer ses performances,
en posant l’hypothèse que les services contingents sont idéalement dimensionnés. Notre travail porte
sur l’impact du dimensionnement de l’un de ces services : la Salle de Surveillance Post-Interventionnelle
(SSPI), sur les performances globales du bloc en exploitation. Pour cela nous proposons deux modèles :
l’un permet de construire un programme opératoire centré sur l’optimisation du fonctionnement du bloc ;
l’autre simule les flux de patient lors de la réalisation du programme au bloc et en SSPI. Nous proposons
ensuite, une campagne de simulations de programmes opératoires différents sur une période de 200 jours,
pour trois classes d’ensemble d’interventions, afin d’observer le comportement relatif de ces deux services.
Une dernière partie est consacrée à l’analyse des résultats de la simulation, il met en évidence deux modes
de fonctionnement de la SSPI qui conduisent à des performances très différentes pour le bloc.
NH 11h20 Evaluation de performances pour deux stratégies de programmation opératoire
429
de bloc
Said KHARRAJA, Sondes CHAABANE, Eric MARCON
Le bloc opératoire est un lieu hautement stratégique pour les établissements hospitaliers. Son exploitation
nécessite une part importante du budget de l’établissement. Il est par conséquent nécessaire pour les
établissements d’évaluer les performances des stratégies d’organisation, de gestion et de planification
opératoire sur ce secteur afin d’améliorer le service rendu au patient et réduire les coûts d’exploitation. Dans
ce papier, nous proposons d’évaluer et de comparer les performances de deux stratégies de construction du
programme opératoire. l’une prend en compte uniquement les contraintes du bloc et une autre qui réalise
une programmation à partir des contraintes de bloc et de sa SSPI. L’objectif de cette étude est d’évaluer
l’impact de ces deux approches en terme de dimensionnement de poste de SSPI et de coût d’exploitation.
[36]
NH 11h40 Modélisation des activités de restauration des Athlètes et simulation des Flux
435
lors de l’organisation des Jeux Méditerranéens Tunis 2001
Fehmi BEZZAOUIA, Ali Anis ZOUARI, Chokri BEN AMAR, Mohamed ANNABI
Dans cet article, nous proposons la modélisation et la simulation de flux pour la restauration des athlètes
lors d’un grand événement sportif (Jeux Méditerranéens Tunis 2001). La modélisation a été menée selon
une approche systémique utilisant la méthode PIPO (Planification des Interventions Par Objectifs) et la
simulation des flux a été effectuée par l’exploitation de SIMAN-Arena. Pour valider et tester le modèle,
une observation des diverses activités de la restauration des athlètes au Village Méditerranéen a été
effectuée et divers paramètres fonctionnels ont été mesurés lors de l’organisation de la 14ème édition
des Jeux Méditerranéens (JM) qui se sont déroulés à Tunis du 2 au 15 septembre 2001. A l’aide de
cette modélisation dynamique, nous avons réussi à valider notre modèle et procédé à la simulation (et
l’animation graphique) ce qui a donné lieu à des résultats statistiques présentés sous forme de tableaux et
de courbes d’illustration. Trois scénarios ont été élaborés pour cette application, ce qui a donné lieu à trois
rapports dont un a été retenu selon les indicateurs de performance relevés et les ressources optimisées.
Ceci étant, l’approche peut être appliquée à différents types de modèles faisant intervenir les flux. Ce qui
a été fait pour modéliser et simuler les activités de l’organisation de la cérémonie d’ouverture des JM.
NH 12h00 Prédiction du rendement de production par techniques neuromimétiques
441
Kurosh MADANI, Ghislain DE TREMIOLLES, Pascal TANNHOF
Parmi les intérêts de l’utilisation des approches neuromimétiques dans un contexte industriel deux points
sont particulièrement importants : l’adaptabilité et la vitesse de traitement (lorsqu’une implantation
matérielle du réseau neuronal est disponible). Malgré ces avantages, les réseaux de neurones ne sont pas
fréquemment utilisés pour des applications réelles, notamment dans le milieu industriel. Le présent travail
cherche à montrer la faisabilité de l’utilisation de techniques neuronales dans des applications industrielles
de tailles et de complexités réelles. Le travail présenté concerne plus particulièrement l’estimation en
milieu industriel du rendement de production : un problème relevant du domaine de la prédiction et de la
modélisation du comportement des systèmes non-linéaires.
SI : Surveillance de systèmes électrotechniques
Président : Vincent COCQUEMPOT • Vice-président : Jean-Pierre BARBOT
NH 11h00 Diagnostic des défauts statoriques et rotoriques par identification paramétrique 447
sans capteur de vitesse
Smail BACHIR, Jean Claude TRIGEASSOU, Slim TNANI, Sébastien CAUËT
Les auteurs proposent une nouvelle méthode d’estimation de la vitesse de la machine asynchrone à cage
d’écureuil basée sur l’utilisation d’un Filtre de Kalman.
La vitesse estimée est utilisée dans le diagnostic des courts circuits de spires au stator et de rupture
de barres au rotor par identification paramétrique. La méthode globale de détection et de localisation
des défauts stator/rotor est basée sur l’estimation des paramètres du modèle de défaut exprimé dans le
repère de Concordia et la reconstruction de la vitesse en utilisant uniquement les signaux électriques. Cette
procédure de diagnostic a été validée à partir d’essais expérimentaux.
[37]
NH 11h20 Génération de résidus adaptative pour le diagnostic de la machine asynchrone
453
Christophe COMBASTEL, Sylviane GENTIL, Jean-Pierre ROGNON
Les méthodes usuelles de génération de résidus (observateurs, équations de parité) conduisent à des
résidus dont l’implantation en ligne est généralement aisée. Elles sont pourtant bien souvent limitées
par les restrictions sur la nature du modèle et par l’impossibilité d’identifier les défauts. Pour pallier ces
limitations, une technique de découplage par estimation est proposée dans cet article. La solution retenue
repose sur un algorithme du gradient en ligne. Elle est appliquée au diagnostic d’une machine asynchrone
fonctionnant à vitesse variable. Cette application met en évidence les comportements très similaires induits
par une variation de la résistance rotorique (échauffement) et par un biais sur la mesure de vitesse (défaut
capteur). Les conséquences du point de vue du diagnostic sont analysées.
NH 11h40 Modélisation de la machine asynchrone en présence de pannes stator
459
Xianrong CHANG, Vincent COCQUEMPOT, Cyrille CHRISTOPHE
Cet article présente un nouveau modèle de machine asynchrone permettant de prendre en compte les
déséquilibres au niveau du stator qui se produisent en présence par exemple de court-circuits de spires. Une
transformation mathématique est proposée et appliquée sur les équations du modèle triphasé équivalent
de la machine. Tous les paramètres intervenant dans le nouveau modèle sont calculables en-ligne. Ce
modèle est donc directement utilisable non seulement pour la surveillance des machines à inductions
et en particulier pour l’identification des défaillances (nombre de spires en court-circuit) mais aussi pour
l’élaboration de commandes tolérantes aux pannes. Le modèle proposé est vérifié en comparant les données
de simulations aux données obtenues sur un banc d’essais expérimental.
NH 12h00 Diagnostic et Ondelettes : application à la détection d’arcs électriques
465
Suzanne LESECQ
Parmi toutes les méthodes de diagnostic des procédés industriels, on s’intéresse à celles basées sur les
techniques de traitement du signal, et plus particulièrement à la décomposition en Ondelettes. En effet,
lorsque le défaut se manifeste par une singularité (au sens large) dans le signal mesuré, sa décomposition en
Ondelettes permet non seulement de détecter cette modification, mais également de déterminer l’instant
d’apparition de la singularité. On présente une procédure de détection basée sur cette décomposition,
technique que l’on applique ensuite à des données industrielles d’arc électrique.
[38]
Conception de la répartition dynamique d’activités entre
opérateur humain et machine. Leçons tirées d’une collaboration
pluridisciplinaire dans le contrôle de trafic aérien
Jean-Michel HOC
IRCCyN, Nantes, France
Mardi 14h00-15h00 (amphi L)
Président : Pierre BORNE
471
NH
Jean-Michel HOC, Serge DEBERNARD
Cette communication relate une collaboration pluridisciplinaire entre Automatique et Psychologie dans la
conception et l’évaluation de modes de répartition dynamique des activités entre humain et machine dans
le contrôle aérien. Rejetant initialement un partage statique d’activité entre les agents, le travail a d’abord
porté sur la répartition dynamique des tâches (définies comme des conflits entre avions indépendants
les uns des autres), en temps réel, selon la charge du contrôleur. L’attention s’est d’abord concentrée
sur deux modalités de répartition : explicite, quand le contrôleur décide par lui-même de la répartition,
et implicite, quand c’est le dispositif automatique qui prend les décisions de répartition. La préférence
marquée des contrôleurs pour le mode explicite et les meilleures performances obtenues en mode implicite
ont conduit à valider un principe de répartition explicite assistée. Toutefois, un phénomène résiduel de
contentement (partage étanche de supervision entre la zone d’action de l’humain et celle de la machine)
et la pauvreté de la structuration de l’espace problème par la machine (en problèmes à deux avions, sans
tenir compte des intentions du contrôleur, alors que ce dernier pouvait définir des conflits plus complexes)
a ouvert la voie vers un nouveau principe, celui de la répartition de fonctions plutôt que de tâches. Dans
ce nouveau principe, c’est le contrôleur aérien qui définit les tâches et qui délègue des fonctions à exécuter
à la machine, en gardant la supervision de la réalisation des tâches. Ce principe est en cours de validation,
notamment en termes de réduction de la charge de travail, mais aussi de synchronisation au trafic.
Président : Jacques BERNUSSOU • Vice-président : Luc JAULIN
NH 15h00 Stratégies de rejet appliquées à une structure flexible
498
Michel VERGÉ, Nazih MECHBAL, Gérard COFFIGNAL
Le contrôle actif des structures mécaniques souples est un champ de recherches très intense. Dans cet
article, nous validons le rejet de perturbations par des expérimentations sur une structure de laboratoire
possédant plusieurs entrées et plusieurs sorties. Ce rejet est obtenu par un correcteur mixte, original,
composé de deux parties : un correcteur robuste et un correcteur adaptatif.
[39]
NH 15h20 Quelques remarques sur des formes de stabilité incrémentale
504
Jérôme JOUFFROY, Jacques LOTTIN
Les notions de stabilité de type incrémental présentent la particularité d’être dédiées à l’étude du
comportement des trajectoires les unes par rapport aux autres plutôt que par rapport à un attracteur
spécifique, ce qui leur confère l’avantage d’être plus faciles à manipuler, notamment lors de la construction
d’observateurs ou de contrôleurs pour le suivi de trajectoire.
L’objectif de cet article est d’établir les liens entre les diverses approches incrémentales que sont le gain
incrémental, l’analyse de contraction, et la stabilité incrémentale entrée-état. Pour ce faire, ces trois
notions sont d’abord comparées les unes aux autres de manière qualitative et/ou méthodologique, puis
des relations simples sont obtenues. Pour aller plus loin dans la comparaison, et suite à ce qui a été observé
qualitativement, une extension très simple de l’analyse de contraction est proposée, et d’autres relations
sont établies. Cette extension est illustrée par un exemple d’application.
NH 15h40 Application de la commande robuste séquencée au contrôle de la transition
510
opérationnelle d’un système non linéaire
Yann LABIT, Pedro TEPPA, Jacques BERNUSSOU, Germain GARCIA
Nous proposons, dans cet article, une approche systématique pour assurer la transition en stabilité d’un
système dynamique non linéaire entre deux points opérationnels. Ceci est réalisé dans un cadre d’un
séquencement de lois de commande robuste issues de la satisfaction de contraintes en stabilité et en
prenant compte de certaines spécifications de performances locales qui restent valables dans un voisinage
d’attraction d’un ensemble de points d’équilibre. L’approche proposée est implantée par l’intermédiaire
de deux techniques : la première repose sur les fonctions canoniques linéaires par morceaux tandis que la
deuxième se centralise sur des outils géométriques tels que les ellipsoı̈des. Pour ces deux approches,
nous obtenons une famille de modèles linéaires incertains pour lesquels nous recherchons s’ils sont
quadratiquement stabilisables. Un exemple de pendule inversé permet de valider les deux techniques.
SI : Marche et course de robots
Président : Claude SAMSON • Vice-président : Christine CHEVALLEREAU
NH 15h00 Commande de la marche d’un bipède type RABBIT avec trajectoires optimales 516
et évaluation de la robustesse
Franck PLESTAN
Ce papier propose une loi de commande pour la marche d’un robot bipède avec tronc et genoux sur un sol
horizontal et rigide. Les sorties sont des grandeurs non linéaires des variables articulaires, et les trajectoires
qu’elles doivent poursuivre sont des trajectoires minimisant les couples sur un pas. Etant donné que le
but final de ce travail est d’appliquer cette loi de commande au prototype RABBIT, une évaluation de la
robustesse de la loi de commande est faite, en supposant des perturbations extérieures à savoir une force
agissant sur le tronc, la présence d’un obstacle sur le sol ou en supposant que le robot évolue sur une
surface compliante.
[40]
NH 15h20 Mouvement de Marche Composé de Simple et Double Support pour un Robot
522
Bipède Planaire sans Pieds
Sylvain MIOSSEC, Yannick AOUSTIN
Le but de notre étude a été de définir une allure de référence cyclique optimale pour un bipède, composée
d’une phase de simple support, d’un impact passif et d’une phase de double support. Durant la phase de
simple support le problème du sous-actionnement est résolu en exprimant les variables motorisées sous une
forme polynomiale en fonction de l’angle de la cheville, variable non commandée. L’évolution de l’angle
de la cheville est déterminée telle que le mouvement désiré vérifie les équations dynamiques du bipède.
Durant la phase de double support le bipède est sur-actionné. Pour le processus d’optimisation le critère
est énergétique. Il représente l’énergie dissipée par effet Joule.
Les résultats obtenus sont tout à fait raisonnables et cohérents physiquement. L’un des principaux
avantages de l’adjonction de la phase de double support est de simplifier le problème de l’obtention
de la cyclicité du mouvement.
NH 15h40 Trajectoires optimales pour l’amble d’un quadrupède pour des critères
528
énergétiques
Alain MURARO, Christine CHEVALLEREAU
L’étude porte sur la recherche de trajectoires optimales pour un quadrupède ne possédant pas de chevilles
motorisées. Le robot utilise l’allure de l’amble composée de phases de balancements séparées par des
phases instantanées de support sur quatre pattes. Le mouvement du robot en rotation autour de l’axe
défini par les deux points de contact avec le sol est passif. Il est déterminé en écrivant l’évolution du
moment cinétique autour de cet axe. Deux pattes au moins sont en contact avec le sol. La répartition des
forces tangentielles de contact peut être choisie de façon optimale. L’optimisation est résolue de manière
algébrique en imposant une évolution des variables articulaires décrite par des fonctions polynomiales du
temps. Les coefficients de ces fonctions sont calculés à partir des variables d’optimisation. Les résultats
optimaux sont comparés à ceux obtenus pour une allure de courbette et de trot pour le même robot.
SI : Application de la dérivation non entière en modélisation,
identification et commande
Président : Jocelyn SABATIER • Vice-président : Michel GUGLIELMI
NH 15h00 Approximation optimale d’un transfert non entier par un réseau de cellules
534
Michel GUGLIELMI
L’article proposé ici concerne l’approximation de fonctions de transfert en 1/f à l’aide d’une cascade
finie de cellules élémentaires passives. Sans spécification particulière, le problème de l’optimisation d’un
critère d’écart ne peut pas être bien défini. On utilise alors le résultat obtenu en ne considérant que
la seule approximation du gain. A partir de la représentation asymptotique du gain du réseau, il a
été montré précédemment que les paramètres des cellules obéissent à une loi de récursivité dont le
paramètre est fonction de l’écart de gain. On conserve, ici, le principe de la récursivité des cellules et
l’on recherche la valeur optimale du facteur de récursivité en minimisant un critère global qui prend en
compte simultanément les erreurs de gain et de phase. La solution obtenue est du type min-max sur ce
critère global d’écart entre les transmittances.
[41]
NH 15h20 Approximation d’un modèle d’ordre non entier
540
Nicolas GUIJARRO, Laurent LEFÈVRE, Geneviève DAUPHIN-TANGUY
L’objet de cet article est de comparer deux méthodes d’approximation d’un modèle d’ordre non entier. La
première méthode est basée sur un calcul récursif de pôles et de zéros tandis que la seconde fait appel aux
techniques de projection sur des sous-espaces de Krylov. Nous montrons à travers un exemple que cette
dernière méthode peut s’avérer efficace lorsque l’ordre du modèle réduit est contraint.
NH 15h40 Modélisation d’ordre non entier d’une interface de diffusion : application à la
545
reconstruction d’un flux thermique
Thierry POINOT, Jean-Claude TRIGEASSOU
Les problèmes de transfert de chaleur obéissent à des phénomènes de diffusion. Ceux-ci peuvent être
modélisés par l’utilisation de systèmes fractionnaires. La simulation de ces systèmes particuliers est basée
sur un intégrateur fractionnaire où le phénomène non entier n’intervient que sur un domaine spectral limité.
Il permet de définir un modèle d’état pour la simulation des régimes transitoires et la mise en oeuvre d’une
procédure d’identification par erreur de sortie. Ce modèle peut alors être utilisé pour reconstruire l’entrée du
processus de diffusion à partir de la mesure de la sortie. La méthodologie de modélisation et d’identification
non entière puis celle de reconstruction de l’entrée sont appliquées à un système thermique.
SI : Systèmes dynamiques hybrides
Président : Janan ZAYTOON • Vice-président : Manuela SECHILARIU
NH 15h00 Commande optimale des systèmes hybrides : Théorie et pratique
551
Pierre RIEDINGER, Claude IUNG, Jamal DAAFOUZ
Aujourd’hui, un certain nombre de chercheurs ont manifesté un intérêt pour le problème de la commande
optimale des systèmes dynamiques hybrides. Les travaux présentés se divisent grosso modo en deux classes,
l’une théorique et l’autre pratique. La première catégorie a permis d’énoncer des conditions nécessaires
mêlant programmation dynamique et principe du maximum. Les résultats obtenus, loin d’être négligeables,
ne permettent pas en revanche une mise en pratique évidente et directe : il sont à ce titre non constructifs.
La deuxième classe plus pragmatique, s’est efforcée sur des cas particuliers et restrictifs de trouver des
méthodes pour parvenir à construire des solutions. Dans cet article, les auteurs se proposent de faire le
point sur les différents résultats obtenus et chercheront à illustrer les difficultés posées par la commande
optimale de ces systèmes.
NH 15h20 Commande optimale d’un système dynamique hybride : commutations
557
autonomes de modèle
Mohamed EL BAGDOURI, Benoı̂t CÉBRON, Manuela SECHILARIU
Le formalisme du calcul des variations est appliqué au calcul de la commande optimale de systèmes
dynamiques hybrides. Des commutations de modèle intervenant de manière autonome sont prises en
compte et on montre comment elles peuvent conduire à des discontinuités de l’état adjoint aux moments
des commutations. Le calcul du gradient du critère par rapport à la commande permet le calcul d’une
commande optimale par implémentation d’une méthode de descente. Un exemple illustratif est donné, qui
permet de conclure à l’applicabilité de la méthode. Mots-Clefs : systèmes dynamiques hybrides, commande
optimale, calcul des variations, commutation autonome.
[42]
NH 15h40 Stabilité des suspensions automobile pilotées par le formalisme des systèmes
563
dynamiques hybrides
Cédric NOUILLANT, Xavier MOREAU, Alain OUSTALOUP
Les systèmes électroniques et mécatroniques sont de plus en plus nombreux à bord d’une automobile. La
suspension automobile a particulièrement bénéficié du pilotage de divers de ses organes. Néanmoins, les
méthodologies classiques de commande ne permettent pas d’aborder complètement les commutations de
ces derniers. Le formalisme des systèmes dynamiques hybrides permet alors d’étudier la stabilité de divers
systèmes de suspensions. Il est alors mis en avant les avantages et inconvénients des méthodes utilisées.
Président : Ioan Doré LANDAU • Vice-président : Lilianne DENIS-VIDAL
NH 16h20 Retouche de correcteurs
569
Philippe MOUYON, Christelle CUMER, Yannick LOSSER
La retouche de correcteurs consiste à modifier une loi de commande déjà synthétisée. On examine
les diverses motivations de la retouche, son intérêt par rapport aux synthèses directes de lois, et
les outils disponibles. Deux orientations originales sont ensuite discutées. Tout d’abord un schéma
d’optimisation paramétrique est introduit pour la retouche. L’utilisation d’un algorithme de calcul des
directions de sensibilité paramétrique maximale d’une boucle fermée est proposée pour structurer l’espace
d’optimisation, et différents critères sont discutés. La seconde approche présentée est non paramétrique.
Elle repose sur un algorithme d’inversion des écarts à corriger sur les réponses temporelles du système.
Ces méthodes sont illustrées sur la propagation du réglage d’une loi de pilotage d’un avion d’un point de
vol à un autre.
NH 16h40 Une methode itérative pour la synthèse mixte H2/Hinfini par retour de sortie
575
statique
Denis ARZELIER, Dimitri PEAUCELLE, Ricardo ARIZA
Le problème de synthèse mixte H2/Hinfini est un problème difficile qui n’a pas de solution exacte et
complète à l’exception de cas particuliers recensés dans la littérature. Après la définition du problème
et un bref rappel des quelques résultats théoriques et généraux existant, nous proposons une nouvelle
condition suffisante pour la synthèse mixte par retour de sortie statique. Cette condition suffisante repose
sur l’introduction de variables additionnelles permettant l’utilisation de fonctions de Lyapunov différentes
pour l’expression du critère H2 et de la contrainte Hinfini, réduisant ainsi le pessimisme des conditions
usuellement utilisées. Une procédure numérique itérative de type descente coordonnée est ensuite proposée
afin de déterminer des solutions locales du problème initial. La pertinence de l’approche developpée est
illustrée sur deux exemples numériques.
[43]
NH 17h00 Automatisation de la procédure de MU-mu Itération
581
Stéphanie CHABLE, Caroline CHIAPPA, Jean-François MAGNI
La procédure associant la synthèse modale multimodèle et la mu-analyse, Mu-mu itération, existe depuis
quelques années. Cette procédure a déjà donné d’excellents résultats. Néanmoins, les diverses étapes et
itérations qui la constituent restent en grande partie à la charge et aux choix de l’utilisateur. Cet article
propose une automatisation de chacune des étapes de cette procédure. Pour ce faire, nous avons développé
divers outils. Ils portent principalement sur l’automatisation du choix des contraintes modales appliquées,
contraintes portant sur la structure propre, et sur l’étude de leur redondance et/ou antagonisme avec les
contraintes des itérations précédentes. Donc, nous proposons ici un rappel de cette procédure et présentons
les automatisations apportées, ainsi qu’une première application sur un exemple SISO masse-ressort.
NH 17h20 Robustification d’une commande GPC par optimisation convexe du paramètre
587
de Youla
Pedro RODRÍGUEZ, Didier DUMUR
Cet article présente une méthode de robustification de la commande prédictive par la paramétrisation de
Youla, s’appuyant sur une approche d’optimisation convexe. La paramétrisation de Youla, qui paramétrise
tous les correcteurs stabilisants d’une structure asservie, permet d’exprimer les critères et contraintes de
type fréquentiel ou temporel par des fonctions convexes en le paramètre de Youla. L’approche présentée
consiste à trouver le paramètre maximisant la robustesse dans une gamme de fréquences donnée, tout en
respectant un gabarit temporel pour la réponse à une perturbation.
SI : Marche et course de robots
Président : Christine CHEVALLEREAU • Vice-président : Antonio LORIA
NH 16h20 Mouvement Balistique de Course pour un Bipède
593
Yannick AOUSTIN, Alexander FORMAL’SKY, Edouard LAVROVSKY
Ce travail est consacré à l’étude d’une allure de course balistique pour un bipède. L’allure de course se
compose d’une phase de vol et d’une phase de simple support instantanée. Le bipède possède des pieds
sans masse. Les pieds n’ont ainsi aucune influence sur la dynamique du bipède durant le vol. La définition
du vol se déduit de la résolution d’un problème à valeurs frontières. Les configurations initiale et finale du
bipède sont données. Il s’agit de trouver la valeur des vitesses initiales du bipède pour qu’il puisse atteindre
sa configuration finale en partant de sa configuration initiale. La phase de simple support instantanée se
compose d’un atterrissage et d’un envol. Des couples impulsionnels sont appliqués aux articulations. Deux
critères sont utilisés pour déterminer une solution pour la phase de simple support. L’un exprime l’énergie
nécessaire au bipède pour effectuer la phase de simple support et repartir. L’autre est le maximum des
couples impulsionnels appliqués aux articulations du bipède durant la phase de simple support. Après la
minimisation les deux critères deviennent des fonctions de la longueur et du temps du vol. Nous cherchons
lors d’une seconde étape les valeurs optimales de la longueur et (ou) du temps de vol.
[44]
NH 16h40 Commande d’un robot bipède sur un cycle complet de marche
599
Ahmed CHEMORI, Antonio LORIA
Dans cet article nous proposons une approche simple de commande pour un robot bipède sous-actionné
à 7 degrés de liberté. Notre approhe consiste à commander le robot dans chaque phase de mouvement
(Simple support et double support) tout en assurant que le système ne devient pas instable pendant
la phase d’impact. La modélisation et la conception des commandes sont basées sur des approches de
commande des robots manipulateurs avec des contraintes holonomes.
NH 17h00 Commande prédictive pour la marche d’un robot bipède sous actionné
605
Christine AZEVEDO, Philippe POIGNET
Cet article présente une approche originale inspirée des techniques de commande prédictive pour le contrôle
de la marche dynamique d’un robot bipède sous actionné. Le problème de la synthèse de la marche et de
sa commande est posé sous la forme d’un problème d’optimisation sous contraintes (contraintes physiques
ou technologiques relatives aux déplacements et contraintes unilatérales liées aux contacts) défini avec
un horizon fuyant sur lequel il est tout à fait possible de mettre à jour des contraintes pour les adapter
à l’environnement. Une des particularités de la technique proposée est de générer un mouvement sans
trajectoire de référence définie a priori. Des résultats de simulation obtenus sur le robot bipède sousactionné Rabbit illustrent les perspectives de cette approche.
NH 17h20 Stabilisation de cycles périodiques pour robots monopèdes ou bipèdes
611
Laurent LAVAL, Nahla KHRAIEF, Nacer M’SIRDI
Cet article est consacré au développement d’une approche de commande pour robots à pattes, dans la
perspective du contrôle de déplacements à allures rapides. La méthode proposée est basée sur la génération
de cycles limites contrôlés (en abrégé : CLC) et consiste essentiellement en la synthèse de commandes à
structure variable, étendue par la considération explicite de l’énergie du système en tant que base pour
la synthèse du correcteur et la stabilisation du système. En premier lieu, nous présentons des résultats
théoriques relatifs à cette approche de commande puis, certaines de ses possibilités sont illustrées au
travers d’exemples impliquant différents systèmes masse(s)-ressort(s) représentant, de manière simpliste,
des architectures élémentaires de robots à pattes.
NH 17h40 Suivi géométrique d’une trajectoire articulaire pour la marche d’un bipède
617
Christine CHEVALLEREAU
Cette étude concerne un robot bipède plan sans pied, ce mécanisme est sous-actionné en phase de simple
support (1 degré de sous-actionnement). La marche étudiée est composée de phases de simple support
séparées par des impacts. Pour faire face au sous-actionnement, l’approche proposée consiste à faire
suivre au bipède un chemin défini dans l’espace des variables de configuration et non un mouvement. Des
conditions nécessaires et suffisantes d’existence d’un mouvement cyclique de marche et de convergence
de la commande vers ce mouvement cyclique sont établies. Ces résultats théoriques sont illustrés par un
exemple de simulation pour le robot Rabbit.
[45]
SI : Application de la dérivation non entière en modélisation,
identification et commande
Président : Michel GUGLIELMI • Vice-président : Jocelyn SABATIER
NH 16h20 Modélisation fractionnaire des machines électriques tournantes : de leur
623
caractérisation fréquentielle à leur réponse temporelle
Delphine RIU, Nicolas RETIÈRE, Marcel IVANÈS
L’outil ”dérivation fractionnaire” est utilisé dans cet article pour modéliser le développement des courants
induits en fonction de la fréquence d’alimentation dans les pièces conductrices des machines électriques. Il
a été appliqué avec succès pour modéliser finement les principaux types de machines tournantes (machines
synchrone et asynchrone). Un algorithme de calcul de réponse temporelle est présenté et appliqué pour
caractériser le démarrage d’une machine asynchrone.
NH 16h40 Introduction de la transformée de Mellin finie pour l’identification des systèmes 629
linéaires continus
Jean-Paul BRIENNE, Lucien POVY
La transformée de Mellin a été utilisée pour l’identification et la commande des systèmes linéaires à partir
de la réponse impulsionnelle. Des travaux antérieurs, on permit de développer des techniques pour obtenir,
de façon expérimentale, la transformée de Mellin à partir de la réponse indicielle dans le cas où la réponse
impulsionnelle ne peut être obtenue. La qualité de l’estimation de la transformée de Mellin est alors
tributaire de la troncature réalisée à l’infini sur la réponse indicielle. Pour éviter cette troncature pouvant
entraı̂ner des erreurs importantes sur l’estimation de la transformée de Mellin, il est alors nécessaire
de travailler avec des signaux de surface finie. Cette contrainte conduit naturellement à introduire la
transformée de Mellin finie dans le cadre de la mise en place de méthodes d’identifications des systèmes
linéaires.
NH 17h00 Commande de systèmes non entiers par placement de pôles
635
Jocelyn SABATIER, Olivier COIS, Alain OUSTALOUP
Cet article est dédié à la commande par placement de pôles de systèmes non entiers. Pour des systèmes
non entiers élémentaires, l’influence de la position dans le plan complexe des valeurs propres et des
vecteurs propres sur leur réponse temporelle est analysée. Une technique de placement de pôles par retour
dynamique de sortie est proposée. Cette technique est appliquée à la commande d’un système thermique
modélisé par un modèle non entier issu d’une identification temporelle.
NH 17h20 Commande d’Ordre Fractionnaire Position/Force d’un Manipulateur Mécanique 641
J. A. Tenreiro MACHADO, Ramiro S. BARBOSA, Nuno M. FERREIRA
Cet article étudie l’implantation d’algorithmes d’ordres fractionnaires pour la commande hybride position/force de robots manipulateurs. Les performances du système sont analysées en termes de temps de
réponse et de robustesse. Une comparaison avec une stratégie de commande basée sur des algorithmes de
type PID est également effectuée. Par ailleurs, des phénomènes non linéaires issus des joints tels que les
frottements, les jeux de transmission dynamiques et la flexibilité non linéaires sont étudiés.
[46]
NH 17h40 CAO en Génération de Mouvement : module ”Fractional Path Tracking Design” 647
de la boı̂te à outils ”CRONE : Fractional Systems”
Pierre MELCHIOR, Bruno ORSONI, Alain OUSTALOUP
Ce papier présente l’originalité, les objectifs et le contenu du module ”Fractional Path Tracking Design”de
la toolbox Matlab ”CRONE : Fractional Systems”. La thématique générale de cette boı̂te à outils concerne
la dérivation généralisée (ou fractionnaire), son calcul, sa synthèse, ses applications en mathématiques et
dans les sciences pour l’ingénieur, notamment en Automatique, en identification et en commande. Dans le
module génération de mouvement proposé, les méthodes intégrées, fondées sur l’utilisation de la dérivation
fractionnaire, permettent de déterminer les consignes à appliquer au système à commander pour suivre une
trajectoire donnée, en évitant les saturations tout en minimisant la durée de parcours. Contrairement aux
méthodes d’interpolation polynomiale, lois Bang-Bang et fonctions splines, la méthodologie fréquentielle
présentée permet d’éliminer les dépassements quelle que soit la longueur des déplacements. Ce papier
présente ce module Matlab ”Fractional Path Tracking Design”. Dans la première partie, le contexte, la
philosophie générale du logiciel et l’intérêt du module sont présentés. Dans la deuxième partie, le principe
de la génération de mouvement par dérivation fractionnaire est présenté, ainsi que les différentes approches
développées. Dans la troisième partie, le contenu et l’interface graphique du module sont détaillés ; outre les
approches précédentes, différentes méthodes classiques ont également été programmées. Les perspectives
sont données en conclusion, dans la quatrième partie.
SI : Systèmes dynamiques hybrides
Président : Janan ZAYTOON • Vice-président : Françoise COUENNE
NH 16h20 Commande d’un procédé non linéaire multivariable : approche hybride,
653
approche continue
Miguel MAGOS, Claire VALENTIN, Françoise COUENNE
La commande d’un procédé non linéaire multivariable peut être décomposée en deux étapes : la première
qui conduit le procédé de son état initial vers la région de fonctionnement souhaitée, la deuxième qui
stabilise le procédé autour de son point de fonctionnement. Ce papier présente la commande d’un procédé
hydraulique avec deux approches différentes pour la première étape : une approche hybride et une approche
continue. Dans le cas d’une commande hybride, un automate hybride représente les différentes phases
de fonctionnement du procédé ainsi que leurs séquencements possibles. Puis, une séquence hybride de
commande en temps minimal sous contraintes est synthétisée. Dans le cas d’une approche continue, une
linéarisation exacte entrée-sortie du modèle est effectuée. Une loi de commande qui respecte les contraintes
est ensuite calculée. Finalement, une discussion sur les deux approches est menée.
[47]
NH 16h40 Apport d’une approche à objets fondée sur les réseaux de Petri à l’analyse des
659
systèmes hybrides
Emilia VILLANI, Jean-Claude PASCAL, Paulo, Eigi MIYAGI, Robert VALETTE
Cet article présente une approche pour l’analyse des systèmes hybrides à partir d’un modèle fondé sur les
réseaux de Petri pour la partie discrète et sur les équations algébro-différentielles pour la partie continue.
Le modèle est structuré par l’utilisation d’une approche à objets. Au moyen d’un exemple concernant
un système d’air conditionné, il est montré qu’une preuve complexe peut se décomposer en une suite de
preuves plus élémentaires portant soit sur la partie discrète, soit sur la partie continue. Il devient possible
d’envisager l’analyse du système non plus dans sa globalité, mais en s’appuyant sur les objets résultant de
sa décomposition.
NH 17h00 Sûreté de Fonctionnement de la commande hybride d’un ABS
665
Cédric NOUILLANT, Didier JAMPI, Francis ASSADIAN, Xavier MOREAU, Alain OUSTALOUP
La part croissante des systèmes mécatroniques dans l’automobile permet d’améliorer nettement les
prestations de confort et de sécurité. Néanmoins, de part la défaillance éventuelle des composants de
ces systèmes, il devient nécessaire de fusionner la conception de la commande avec l’analyse de la sûreté
de fonctionnement du système. Ce besoin est illustré sur l’exemple d’un système ABS où, il est démontré
l’avantage conceptuel de la commande hybride dans la spécification d’un système sûr de fonctionnement.
NH 17h20 Analyse et commande des systèmes hybrides : une approche à temps discret
671
Monika KUROVSZKY
L’article a pour objet de présenter une approche à temps discret pour l’analyse et la commande des
systèmes hybrides. Dans un premier temps, nous proposons une approche pour l’analyse s’appuyant sur le
calcul de l’espace atteignable par un automate hybride représentant le système étudié. En se basant sur les
résultats ainsi obtenus, nous proposons par la suite une démarche permettant de réaliser la synthèse d’une
commande supervisée optimale basée sur une extension de la théorie développée par Ramadge-Wonham
pour les systèmes à événements discrets. Les étapes de notre démarche seront illustrées par un exemple
représentant une cellule de production.
NH 17h40 Commande hybride de systèmes stochastiques
677
François DUFOUR, Boris MILLER
Nous considérons dans cette communication, un problème de commande hybride, dans le sens où la
commande peut être de deux types, continue et/ou impulsionnelle. Grâce à une transformation basée sur
un changement de temps, il est montré que le problème de commande optimale hybride est équivalent à
un problème classique faisant intervenir un temps d’arrêt optimal. En utilisant ce résultat, il est montré
sous des hypothèses techniques l’existence d’une loi de commande optimale hybride.
[48]
Outils logiciels
Mercredi 08h30-09h30 (amphi A)
Président : Dominique MEIZEL • Vice-président : Didier HENRION
NH 8h30 Stabilisation robuste de systèmes polytopiques par contrôleur d’ordre fixe avec la 682
boı̂te a outils polynomiale pour Matlab
Didier HENRION
A l’aide d’une série d’exemples numériques, nous presentons une nouvelle fonction Matlab de la boı̂te a
outils polynomiale permettant de stabiliser robustement a l’aide d’un correcteur d’ordre fixe un système
scalaire affecté par une incertitude polytopique.
NH 8h50 La boı̂te à outils CONTSID d’identification de modèles à temps continu 688
Extensions récentes
Eric HUSELSTEIN, Hugues GARNIER, Alain RICHARD, Peter YOUNG
Le but de cet article est de présenter la boı̂te à outils Matlab CONTSID dédiée à l’identification
directe de modèles à temps continu à partir de données d’entrée/sortie échantillonnées et d’illustrer ses
développements récents. Ceux-ci concernent plus particulièrement l’implantation de la méthode de variable
instrumentale SRIVC ainsi qu’une procédure fondée sur un critère de choix de complexité permettant
d’effectuer une sélection d’ordre de modèles.
NH 9h10 Logiciel pour l’enseignement et le calcul du placement de pôles robuste
694
Hynek PROCHAZKA, Ioan-Doré LANDAU
Ce document présente une nouvelle méthode de synthèse des régulateurs numériques avec calibrage des
fonctions de sensibilité et un logiciel associé. Le logiciel reflète les améliorations actuelles de la méthode de
synthèse du régulateur. Les améliorations ont radicalement simplifiées la procédure de synthèse. Le logiciel
développé peut servir comme un outil moderne d’apprentissage. La capacité du logiciel est démontrée sur
un exemple réel de contrôle d’un bras souple.
[49]
SI : Méthodes ensemblistes pour l’automatique
Mercredi 08h30-09h30 (amphi B9)
Président : Stéphane PLOIX • Vice-président : Olivier ADROT
NH 8h30 Détection de multi-défauts pour un modèle à paramètres incertains
699
Hicham JANATI IDRISSI, Olivier ADROT, José RAGOT
Une procédure de détection de défauts pour des systèmes décrits par des modèles ayant une représentation
statique et linéaire par rapport aux paramètres est présentée dans ce papier. Dans ce contexte, on propose
une méthode basée sur l’approche ensembliste en utilisant l’analyse par intervalles. Plusieurs types de
défauts structurés peuvent affecter un système physique, dans notre cas, deux possibilités sont traitées.
- La structure du défaut est a priori connue comme une région dans l’espace des paramètres. Elle est
déterminée en se basant sur la connaissance physique du système étudié. La procédure de détection de
défauts dans ce cas est dite supervisée. - Le deuxième cas correspond à un défaut ayant une structure
inconnue. On parlera donc d’une procédure non supervisée. Dans cet article, on propose une stratégie qui
consiste à caractériser les différents défauts à structures inconnues. Ensuite on établie une procédure de
détection et d’identification de défauts en utilisant l’analyse par intervalles.
NH 8h50 Estimation d’état des systèmes non-linéaires à temps continus par une approche 705
ensembliste
Luc JAULIN
Cet article illustre l’utilisation de l’analyse par intervalles et des méthodes de propagation de contraintes
pour l’estimation d’état de systèmes à temps continu décrits par des équations différentielles ordinaires.
Cette approche est présentée dans un contexte ensembliste, c’est-à-dire que les incertitudes sur les
quantités manipulées sont représentées par des ensembles et non pas par des loi de probabilité.
NH 9h10 Estimation garantie par courbes de niveau en filtrage deterministe
710
Alain RAPAPORT, Patrice LOISEL
Pour des systèmes dynamiques en temps continu avec incertitude déterministe, nous adoptons une
approche par e.d.p. pour caractériser des estimations ensemblistes de l’état par courbes de niveau, sans
exiger que le système soit observable ni même détectable. Nous proposons un schéma d’approximation
fournissant des ensembles garantis basés sur les propriétés des fonctions semi-concaves.
[50]
Génie informatique
Mercredi 08h30-09h30 (salle B1)
Président : Pierre MELCHIOR • Vice-président : Jean-Pierre BOUREY
NH 8h30 L’approche objet : de l’abstraction à la synthèse de comportements complexes
716
Laurent THIRY, Bernard THIRION
Les travaux concernant l’approche objet pour l’étude des systèmes dynamiques complexes se limitent
essentiellement aux applications logicielles dédiées et à la modélisation des aspects concrets. Or, l’objet
permet de considérer d’autres points de vue plus abstraits et qui simplifient le domaine du problème ; ceci,
à travers une autre manière de raisonner et à l’aide de moyens adaptés à l’organisation des connaissances.
Un guide méthodologique est alors proposé pour définir des modèles abstraits. Il repose sur les notions de
réification et de modélisation de Comportements. Son principal intérêt est qu’il permet de converger vers
des architectures génériques pour la synthèse de comportements complexes.
L’article se compose de deux parties. La première partie présente l’interface entre deux approches
complémentaires des systèmes dynamiques. La seconde partie décrit le guide méthodologique proposé
et une application possible sur l’exemple modèle du pilotage de mobiles.
NH 8h50 Apport d’UML pour la réalisation d’un outil de conception des systèmes
722
automatisés de production
Michel BIGAND, Ouajdi KORBAA, Jean-Pierre BOUREY
La réalisation d’un outil d’aide à la conception des systèmes de production nécessite l’intégration des
différents modèles utilisés par les experts, afin d’assurer la cohérence globale du système d’information.
Ce papier montre l’apport des « patterns » et du langage OCL pour intégrer les modèles à l’aide
d’un formalisme neutre (UML). Les concepts présentés sont ici appliqués au domaine planification /
ordonnancement.
NH 9h10 Application de la théorie de la supervision : un exemple de conception de
728
programmes d’API
Laurent PIÉTRAC, Samir CHAFIK, Luc REGIMBAL
Pour assurer le bon fonctionnement d’un système, il est nécessaire de démontrer que les programmes de
commande respectent les propriétés de sécurité spécifiées dans le cahier des charges. Cette démonstration
peut se faire soit par la validation (ou vérification) soit par la synthèse de trajectoires de commande.
L’approche de vérification et de validation a l’inconvénient de nécessiter l’écriture préalable du programme
puis de vérifier les propriétés attendues, alors que l’avantage de l’approche de synthèse repose sur la
prise en compte des propriétés dès le début de la conception. Dans cet article, nous nous sommes basés
sur l’approche de synthèse pour proposer une application du principe de la théorie de supervision à la
programmation de la commande des systèmes automatisés de production (SAP). Notre contribution
consiste dans un premier lieu à obtenir des modèles corrects (vérifiant les propriétés attendues) et surtout
simples à construire et à lire. Dans une seconde étape, nous proposons une méthode de passage de modèles
formels vers un programme API.
[51]
SI : Commande de convertisseurs multi-niveaux
Président : Maurice FADEL • Vice-président : Jean-Pierre BARBOT
NH 8h50 Commande directe d’un hacheur multicellulaire série respectant les cycles limites 734
optimaux
Olivier BETHOUX, Jean-Pierre BARBOT
Les convertisseurs multicellulaires série sont potentiellement très riches. Les commandes directes en tirent
parfaitement profit en régime transitoire, mais se heurtent souvent à des cycles limites désordonnés ou
imparfaits. La commande directe que nous proposons permet de respecter, en régime permanent, le cycle
limite optimal que décrirait une commande en M.L.I.. Par ailleurs, le contrôle de l’alimentation de puissance
est réalisé grâce à la seule mesure des variables externes (tension d’entrée et courant de sortie). Par soucis
de simplicité, l’algorithme de commande, la structure de l’observateur ainsi que leur association sont
détaillés pour un hacheur à deux cellules imbriquées
NH 9h10 Les convertisseurs multicellulaires :Contrôle actif et observation des tensions aux 740
bornes des condensateurs flottants
Maurice FADEL, Guillaume GATEAU, Thierry MEYNARD
Les convertisseurs multicellulaires introduit maintenant depuis une dizaine d’années permettent de répartir
les contraintes en tension sur plusieurs interrupteurs disposés en série tout en améliorant les formes d’ondes
de sortie par multiplication de la fréquence apparente. L’idéale distribution des contraintes nécessite un
équilibrage adapté des tensions aux bornes des condensateurs flottants. Ce papier présente différentes
solutions pour le contrôle actif de ces tensions en présence de variations rapides de la tension d’entrée.
La seconde partie est dévolue à l’observation de ces tensions flottantes à l’aide d’un modèle original de
représentation.
[52]
Commande par retour d’état de systèmes non-linéaires sans
dérive. L’approche par fonctions transverses
Claude SAMSON
INRIA, Sophia Antipolis, France
Mercredi 09h30-10h30 (amphi L)
Président : Claude MOOG
NH
746
Pascal MORIN, Claude SAMSON
L’article traite de la commande par retour d’état de systèmes non-linéaires, affines en la commande, sans
dérive, commandables et dont l’approximation linéaire en un point d’équilibre n’est pas stabilisable. Il
décrit une nouvelle approche de commande avec objectif premier de stabiliser asymptotiquement, non
pas un point d’équilibre du système, mais un ensemble contenu dans un ”petit” voisinage d’un point
pouvant ne pas être lui-même stabilisable. Si cet objectif semble de prime abord moins ambitieux, il
présente l’intérêt de mieux rendre compte de ce qu’il est possible d’obtenir au niveau de la réjection de
perturbations additives agissant sur le système. Ceci se traduit par des solutions de commande ayant une
portée applicative accrue. Des exemples de commandes de robots mobiles sur roues non-holonômes sont
utilisés pour préciser et illustrer les principaux aspects de l’approche.
Président : Jean-Pierre RICHARD • Vice-président : Alban QUADRAT
NH 11h00 Pontryagin revisité : implications sur la stabilité des PID retardés
766
Cedric LORAND
A l’occasion d’une publication de 1963 pour l’ American Mathematical Society translations, Pontryagin
présente une extension du théorème de Hermite-Bieler, exprimant une condition nécessaire et suffisante
pour déterminer la stabilité de systèmes à retards. Ce résultat devient vite très populaire ; la même
année, il est référencé par le manuel de Bellman et Cooke, bien connu des automaticiens. Silva, Datta
et Bhattacharyya ont récemment fait un usage extensif du théorème de Pontryagin, au cours de travaux
de recherches préliminaires sur la robustesse des systèmes retardés contrôlés par des PID, où la durée du
retard est incertaine. Ils demontrent qu’ il est ainsi possible de calculer le domaine de stabilité en boucle
fermée. Leur méthode se base sur un algorithme à plans balayeurs (”plane sweeping algorithm”) dans l’
espace des paramètres du contrôleur PID. Dans cet article, nous proposons d’abord une nouvelle version
du théorème de Pontryagin. Ensuite, nous appuyant sur les travaux de Silva, nous utilisons cette nouvelle
formulation pour caractériser le domaine de stabilité des PID retardés de manière explicite.
[53]
NH 11h20 Observation et Stabilisation Robuste des Systèmes Bilinéaires Incertains
770
Noureddine EL ALAMI, Abdelwahed ECHCHATBI, Abdelhaq BOUAZIZ
Ce travail traite l’observation et la stabilisation robuste d’une classe de systèmes non linéaires. Les modèles
étudiés sont bilinéaires non homogènes, soumis à des incertitudes structurelles bornées par des quantités
connues. Les résultats sont basées sur l’utilisation du lemme de Bellman-Gronwall et de sa généralisation,
proposée dans cet article, à d’autres fonctions non linéaires.
NH 11h40 Sur la stabilisation de systèmes chaotiques
774
Laurent LAVAL, Nacer M’SIRDI
Cet article présente le développement d’une nouvelle approche de commande pour contrôler les trajectoires
de systèmes chaotiques ou hyperchaotiques. L’objectif visé est d’obtenir, indépendamment des conditions
initiales, la convergence des trajectoires du système vers des orbites périodiques stables ou des états
stationnaires désirés. L’approche proposée consiste essentiellement en une commande à structure variable
impliquant une considération explicite de l’énergie du système en tant que base pour la synthèse du
correcteur et la stabilisation du système. Dans cet article, nous établissons des résultats théoriques relatifs
à cette technique de commande. Puis, certaines possibilités de l’approche proposée sont illustrées au
travers d’exemples relatifs à un système hyperchaotique de dimension 4.
SI : Automatique en dynamique des véhicules
Président : Nacer Kouider M’SIRDI • Vice-président : Xavier MOREAU
NH 11h00 Moteur thermique : suivi de trajectoire pour un collecteur en présence d’EGR
780
Jimmy LAUBER, Wilfrid PERRUQUETTI, Thierry-Marie GUERRA
La gestion de l’admission d’air est un point clé de la régulation d’un moteur essence. En effet les différentes
proportions entre l’air frais, la recirculation des gaz d’échappement (EGR) et d’essence vont influer sur le
couple, le régime et les émissions polluantes. Le but de ce papier est la modélisation et la commande de
l’admission d’air dans un collecteur en présence d’EGR, avec en perspective une utilisation dans un cadre
plus global de commande d’un moteur essence.
Dans un premier temps, un modèle non linéaire, mettant en oeuvre la dynamique de la pression collecteur,
est présenté. Ensuite, à partir de ce modèle deux commandes permettant de réaliser un suivi de trajectoire
sur la pression collecteur sont développées. Enfin, les résultats obtenus en simulation par les deux
commandes sont donnés.
NH 11h20 Évaluation de stratégies de commande pour véhicules hybrides parallèles
786
Sébastien DELPRAT, Thierry Marie GUERRA, Janette RIMAUX
Les véhicules hybrides utilisent deux sources d’énergie pour assurer leur propulsion. Les stratégies de
commandes sont des algorithmes qui déterminent, à chaque instant, la répartition de puissance entre
les deux motorisations afin de minimiser un critère, généralement la consommation de carburant. Cette
répartition de puissance, peut s’écrire sous la forme d’un problème d’optimisation sous contraintes. En
simulation, plusieurs algorithmes basés sur la théorie de la commande optimale ont été proposés.
Dans un premier temps, les résultats fournis par un des ces algorithmes sont utilisés afin de synthétiser une
stratégie de commande temps réel et proposer un critère permettant de caractériser les cycles de vitesses.
Enfin, l’évaluation de quelques stratégies de commande est illustrée.
[54]
NH 11h40 Commande par placement de pôles de suspensions automobiles
792
Damien SAMMIER, Olivier SENAME, Luc DUGARD
Cet article concerne la commande de suspensions automobiles équipées d’amortisseurs semi-actifs. Nous
considérons un modèle quart de véhicule, qui représente uniquement le comportement vertical de la voiture.
Nous développons une commande par placement de pôles pour les suspensions actives, de type ”placement
de pôles robuste”. Les limites de ce type de commande, vis à vis du compromis confort/tenue de route, sont
analysées. La commande est ensuite appliquée sur un modèle fin non linéaire d’un amortisseur semi-actif,
pour montrer, à l’aide de critères industriels, les bénéfices d’une suspension pilotée semi-active par rapport
à une suspension passive.
NH 12h00 Etude de l’influence de la suspension CRONE active sur la dynamique
798
longitudinale d’un véhicule automobile en phase de freinage. Synthèse des
commandes feedforward et feedback
Xavier MOREAU, Olivier ALTET, Cédric NOUILLANT, Alain OUSTALOUP
Cet article est consacré à l’étude de l’influence des suspensions sur la dynamique longitudinale d’un véhicule
automobile. La synthèse des commandes feedforward et feedback des actionneurs de la suspension CRONE
active est développée. Cette synthèse s’inscrit dans le cadre d’une architecture de commande hybride
hiérarchisée. Les performances simulées sont ensuite présentées. Deux situations de vie sont étudiées, à
savoir un déplacement en ligne droite à vitesse constante (pas de sollicitations conducteur) sur une route
de pavés, puis freinage en ligne droite sur la même route. Pour chacune de ces situations, une stratégie
orientée confort et une stratégie orientée sécurité sont utilisées. La simulation de tels scénarios s’inscrit
dans les perspectives de développement d’un superviseur dont l’objectif est de discriminer les principaux
états du véhicule afin de choisir la stratégie la mieux adaptée à la situation de vie.
Président : Daniel CLAUDE • Vice-président : Patrick SIBILLE
NH 11h00 L’identifiabilité de systèmes non contrôlés : comparaison d’algorithmes
806
Liliane DENIS-VIDAL, Ghislaine JOLY-BLANCHARD, Celine NOIRET
L’équivalence de systèmes contrôlés, basée sur le théorème d’isomorphisme local, est à l’origine d’une
caractérisation de l’identifiabilité. À partir de cette approche, nous avons développé un algorithme qui teste
efficacement l’identifiabilité . En particulier, cela nous a permis de montrer l’identifiabilité des paramètres
d’un modèle pharmacocinétique, pour lequel toutes les autres méthodes testées avaient échoué.
Cette démarche n’est pas justifiée pour les systèmes non contrôlés. Par conséquent, nous nous intéressons
à une approche semblable basée sur l’équivalence de systèmes autonomes, ce qui nous a permis d’établir
une caractérisation de l’identifiabilité des systèmes non contrôlés et autonomes. Dans cette contribution,
nous présentons l’algorithme correspondant en calcul formel et le comparons à d’autres algorithmes basés
sur l’algèbre différentielle.
[55]
NH 11h20 Algorithmes efficaces pour tester l’identifiabilité algébrique locale
811
Francois OLLIVIER, Alexandre SEDOGLAVIC
Parmi les méthodes utilisées pour tester l’identifiabilité locale d’un système, on peut citer le développement
en séries de Taylor des sorties et la méthode des similarités (similarity transformation approach). par Nous
rappelons que les paramètres non identifiables d’un système peuvent être déterminés par un algorithme
probabiliste de complexité polynomiale en la taille de l’entrée. Cet algorithme est basé sur la méthode
des développements en séries. par Si le modèle considéré est non identifiable, nous montrons que cette
méthode permet de calculer des groupes de transformations qui agissent sur les variables non observables
et les paramètres non identifiables tout en laissant les entrées, les sorties et les trajectoires du système
invariant. Ce calcul permet de certifier et de compléter le résultat précédent. par La méthode des similarités
se base sur la résolution d’un système d’équations aux dérivées partielles pour trouver ce groupe. Notre
approche ne repose que sur le calcul du noyau d’une matrice à coefficients polynomiaux et l’intégration
sous forme close d’un système différentiel ordinaire de petite taille. par Pour finir, nous présentons quelques
exemples qui montrent l’efficacité de notre approche.
NH 11h40 La modélisation des systèmes hétérogènes en génie des procédés
817
Françoise COUENNE, Christian JALLUT, Melaz TAYAKOUT
Dans cet article, on décrit quelques modèles utilisés en génie des procédés pour représenter les
phénomènes de transfert de matière dans les systèmes hétérogènes de suivant les différents phénomènes
qui peuvent apparaı̂tre. On montre que plusieurs choix de variables d’état sont possibles et qu’il existe une
représentation minimale au sens du nombre de macro paramètres intervenant dans le modèle. On établit
alors que ces macro paramètres sont structurellement identifiables. De plus la structure du modèle reste
la même pour différents cas. C’est alors l’interprétation des macro paramètres qui changent. Ce problème
se ramène alors à un problème d’indistinguabilité au sens de E. Walter sur les paramètres physiques.
NH 12h00 Identifiabilités, discernabilités et analyse par intervalles
823
Isabelle BRAEMS, Luc JAULIN, Michel KIEFFER, Eric WALTER
On étudie en général l’identifiabilité et la discernabilité de modèles en tant que propriétés structurelles,
c’est-à-dire que la conclusion obtenue doit être vraie pour presque toutes les valeurs des paramètres. Il existe
cependant des modèles très simples pour lesquels aucune conclusion d’ordre structurel ne peut être obtenue.
L’approche proposée ici étudie l’identifiabilité et la discernabilité pour toutes les valeurs des paramètres
dans un espace de recherche fixé par l’utilisateur, tout en prenant en compte des contraintes éventuelles
liant ces paramètres. A partir d’outils numériques issus de l’analyse par intervalles, il est alors possible
d’obtenir des conclusions garanties. Ces méthodes sont appliquées sur des modèles compartimentaux issus
de la biologie.
[56]
SI : Modélisation et commande de systèmes d’enroulement
Président : Domnique KNITTEL • Vice-président : Michel DE MATHELIN
NH 11h00 Commande non linéaire d’un système d’enroulement de bande
829
Jean-Christophe PONSART, Christophe GAUBERT, Dominique SAUTER
Cet article présente la synthèse et la mise en œuvre d’une commande non linéaire appliquée à un système
d’enroulement de bande. La principale non linéarité de ce type de système réside sur la variation, au cours
du fonctionnement, du rayon des bobines enrouleuse et dérouleuse. Un modèle linéaire aux paramètres
variants dans le temps peut ainsi décrire le comportement dynamique de ce système. Une approche
linéarisante entrée-sortie a été choisie pour la synthèse de la commande. La commande synthétisée est
ensuite appliquée sur le système à partir d’une carte DSP dSpace interfacée avec Maltab/Simulink. Les
résultats expérimentaux illustrent la validité de l’approche.
NH 11h20 Commande décentralisée robuste d’un système d’entrainement de bande
835
flexible à nombreux moteurs
Dominique KNITTEL, Daniel GIGAN, Evelyne AUBRY
Les systèmes industriels d’entraı̂nement de bande flexible à nombreux moteurs nécessitent la conception de
nouvelles stratégies de commande. En effet, les stratégies de commande distribuée, utilisées actuellement
dans l’industrie, ne remplissent pas les critères de performances exigés mais présentent l’avantage de la
simplicité de règlage. A l’inverse, les commandes multivariables globales ne peuvent pas être appliquées à
un système équipé de nombreux moteurs. Cet article présente une stratégie de commande innovante pour
les systèmes d’entraı̂nement de bande. Elle résulte d’un compromis entre une commande distribuée et une
commande globale : la commande décentralisée Hinf avec recouvrement partiel des sous-systèmes. Des
simulations sur un système 9 moteurs ont montré de bonnes performances en découplage tension-vitesse
de bande et suivi de consignes.
NH 11h40 Modélisation et simulation d’un système d’entraı̂nement de bande en présence
841
de glissement
Thierry BASTOGNE, Alain RICHARD
Cette communication traite de la modélisation et de la simulation du comportement dynamique non linéaire
et discontinu d’un processus d’entraı̂nement de bande sous traction en présence de glissement. Le modèle
physique développé dans cette étude complète le modèle de référence développé par Brandenburg en 1973
en explicitant clairement le couplage entre l’accélération du glissement et celle du rouleau d’entraı̂nement.
La seconde originalité de cette étude est la modélisation en logique combinatoire d’une caractéristique
à charge normale variable du frottement. La simulation a été réalisée à l’aide de schémas blocs dans un
environnement tel que Simulink. Les résultats de simulation montrent le comportement du glissement par
rapport aux variations des tensions et de la vitesse du rouleau d’entraı̂nement. Ces résultats mettent en
évidence la différence du comportement dynamique du glissement en fonction de l’amplitude et du sens
de variation des tensions de la bande et de la vitesse du rouleau tracteur.
[57]
NH 12h00 Rejet adaptatif de perturbations quasi-périodiques dans les systèmes
847
d’enroulement et de transport de bande
Yulin XU, Michel DE MATHELIN, Dominique KNITTEL
Les systèmes d’enroulement et de transport de bande sont des systèmes soumis à de perturbations de
tension de bande quasi-périodiques causées par l’excentricité (balourd) et la non-circularité (faux-rond) de
la bobine déroulée et des rouleaux. Quand la bande est transportée à vitesse constante, la variation du
rayon de la bobine déroulée entraı̂ne une variation lente de sa vitesse de rotation et de son inertie. Les
perturbations engendrées par la non-circularité et l’excentricité de la bobine ont une forme quasi-périodique
avec une fréquence qui varie avec la vitesse de rotation de la bobine. Deux méthodes adaptatives de rejet
de ces perturbations sont proposées. L’une est basée sur un principe de boucle à verrouillage de phase
et l’autre sur un algorithme d’identification récursive des amplitudes de deux signaux en quadrature de
phase.
Président : Jean-François POMMARET • Vice-président : François DUFOUR
NH 14h00 Stabilisation du roulis d’un navire de type frégate
853
Hervé TANGUY, Guy LEBRET
L’étude développée ici concerne l’atténuation du roulis d’un navire du type frégate évoluant sur une mer
forte. Une modélisation aussi réaliste que possible est détaillée. Trois lois de commande ”de base” (LQ,
CES Hinfini) sont proposées afin de montrer qu’il est possible d’aller au delà de ce qui est classiquement
(industriellement) utilisé (PDD2).
NH 14h20 Synthèse Hinfini par retour d’état estimé : approches directe et indirecte
859
Mohamed YAGOUBI, Philippe CHEVREL
Nous nous intéressons ici à la représentation des correcteurs H-infini sous la forme d’un retour d’état estimé
(REE). Une telle représentation existe dans la plupart des cas et peut alors être obtenue a posteriori, à
partir du régulateur H-infini optimal, par résolution d’une équation de Riccati non-symétrique (approche
indirecte). On peut construire cependant des exemples pour lesquels le régulateur H-infini optimal ne peut
se mettre sous la forme REE. Une fois ceci mis en évidence, nous proposons une voie permettent de
résoudre le problème de synthèse H-infini sous contraintes de forme REE. Plus coûteuse en calcul que
l’approche indirecte (optimisation sous contraintes BMI), elle est complémentaire puisqu’elle permet de
déterminer le meilleur régulateur H-infini sous-optimal admettant une représentation sous forme REE.
[58]
NH 14h40 De l’utilisation de la structure estimation/commande pour le pilotage
865
instationnaire d’un lanceur spatial
Olivier VOINOT, Daniel ALAZARD, Benoı̂t CLÉMENT
Dans cet article, nous nous intéressons au développement de techniques ayant trait à la mise sous
forme LQG équivalente de correcteurs stabilisants. Dans un premier temps nous nous concentrerons plus
particulièrement sur la transformation de correcteurs issus d’une synthèse H-infini. Nous proposons une
méthode originale pour effectuer le choix des dynamiques d’estimation et de commande du correcteur
équivalent en s’appuyant sur les résultats d’une synthèse H-2. Puis nous proposerons une définition en
temps discret de la Forme Standard de Passage (CSF) qui s’appuie également sur la paramétrisation de
Youla sur la structure estimation/commande. Nous la présenterons en tant qu’outil méthodologique pour
la mise en forme d’un problème multi-objectif.
Nous mettrons en application la CSF sur le problème de pilotage d’un lanceur et nous montrerons l’intérêt
de l’utilisation de la structure estimation/commande dans le cadre de l’interpolation de correcteur pour le
pilotage instationnaire.
NH 15h00 Multi-modèle et multi-commande neuronaux pour la conduite numérique des
871
systèmes non linéaires et non stationnaires
Samia TALMOUDI, Ridha BEN ABDENNOUR, Kamel ABDERRAHIM, Mekki KSOURI
Ce travail propose les approches multi-modèle ”MM” et multi-commande ”MC” pour la représentation et
la commande numérique des procédés non-linéaires et non-stationnaires ”NL/NS”. En effet, en présence
d’une forte non-linéarité et d’une importante non-stationnarité, les stratégies de commandes numériques
basées sur un seul modèle ne conduisent pas toujours, en présence des systèmes ”NL/NS”, à des bonnes
performances en boucle fermée. Un multi-modèle neuronal a été retenu pour la modélisation de ces
systèmes et une multi-commande numérique, basée sur la fusion des paramètres de synthèse des différents
régulateurs neuronaux élaborés, a été mise en œuvre. Les résultats obtenus ont montré l’efficacité et
l’intérêt de la stratégie basée sur les approches ”MM”et ”MC”neuronaux proposées. Une étude comparative
avec la technique classique de modélisation neuronale reposant sur un seul modèle a été également
envisagée dans le présent travail.
NH 15h20 Une construction nouvelle des éléments autonomes pour un système de
877
contrôle multidimensionnel
Jean-François POMMARET
On appelle ”élément autonome” d’un système de contrôle ordinaire (multidimensionnel), toute fonction
nontriviale des variables du système et de leurs dérivées qui vérifie, par elle-même, au moins une équation
différentielle ordinaire (aux dérivées partielles). Dans des travaux récents, C.H. Moog et J.-B. Pomet ont
montré comment construire les éléments autonomes d’un système de contrôle non-linéaire ordinaire en
intégrant les formes différentielles qui engendrent de façon récursive le sous-module de torsion du module
différentiel déterminé par le système linéarisé. L’objet de cette communication est d’étendre cette méthode
aux systèmes de contrôle multidimensionnels, c’est à dire définis par des équations aux dérivées partielles.
En particulier, nous montrons que la ”forme de Kalman” bien connue est un cas particulier de la ”forme
de Spencer” et comment cette dernière permet de simplifier la procédure précédente. Plusieurs exemples
explicites illustrent cette nouvelle approche de la contrôlabilité.
[59]
SI : Automatique en dynamique des véhicules
Président : Xavier MOREAU • Vice-président : Nacer Kouider M’SIRDI
NH 14h00 Observateurs à entrées inconnues par mode glissant appliqués à l’estimation du 883
profil de route
Hocine IMINE, Nacer M’SIRDI, Laurent LAVAL, Yves DELANNE
La caractérisation géométrique de la surface d’une chaussée présente plusieurs applications. On cite
principalement deux domaines : 1) Celui de la construction routière : pour la détermination des modes de
rectification et de mise en conformité des tracés routiers. - pour la détermination des épaisseurs des couches
de chaussées mises en oeuvre. 2) Celui de la dynamique automobile, pour fournir les données d’entrée
(positions instantanées des roues du véhicule) : de modèles de simulation du comportement dynamique
des véhicules utilisables pour l’optimisation des caractéristiques des tracés routiers vis à vis des besoins de
sécurité routière. - de simulateurs de conduite.
Cet article traite l’estimation du profil de route à l’aide d’observateurs robustes par mode glissant à
entrées inconnues. Le profil de route constitue les deux entrées d’excitation d’une remorque instrumentée,
modélisée comme un système demi-véhicule. La méthode développée, utilise les observateurs pour
reconstituer les états de ce système. Ces observateurs couplés à un estimateur nous permettent de déduire
les entrées d’excitation gauche et droite de la remorque.
NH 14h20 Planification de trajectoire avec prise en compte du danger : comparaison des
889
techniques A* et fast marching
Bruno ORSONI, Pierre MELCHIOR, Olivier LAVIALLE, Alain OUSTALOUP
Ce papier présente une comparaison de deux méthodes d’optimisation utilisées pour la planification
de trajectoire par potentiel généralisé. Ces deux techniques, A * et Fast Marching, utilisent une carte
fractionnaire du danger. Les dangers que présentent les obstacles sont graduellement pris en compte pour
anticiper une collision et également fournir une trajectoire à courbure continue. L’algorithme A* est un
algorithme de recherche heuristiquement ordonné qui converge systématiquement vers la solution optimale.
La technique du Fast Marching, quant à elle, fournit systématiquement une carte convexe sans minimum
local et permet une évaluation en temps réel des trajectoires optimales. L’application concerne le suivi de
trajectoire d’un véhicule dans un environnement encombré d’obstacles fixes caractérisés par leur danger.
[60]
NH 14h40 Système automatique de vidéo surveillance de scènes autoroutières
895
David IZQUIERDO, Yannick BERTHOUMIEU, Philippe MARCHEGAY
Dans cet article nous proposons une nouvelle méthode de suivi de véhicules dédiée à la surveillance
autoroutière. Cette méthode traite un flux vidéo issu d’un capteur monoculaire. Le processus de suivi
s’appuie sur un ensemble de descripteurs de haut niveau caractérisant chaque objet de la scène. La
réactualisation de ces descripteurs est assurée par une double segmentation spatio-temporelle caractérisée
par une coopération de deux techniques distinctes. La première est une méthode de bas niveau qui a pour
rôle de séparer l’information statique de la scène appelée fond des zones en mouvement. La technique
utilisée est une méthode adaptative de génération d’une image de référence. Dans ce contexte, une
nouvelle méthode est proposée afin d’obtenir des résultats de segmentation insensible aux changements
d’éclairage ambiant. En coopération avec cette première technique, nous introduisons une seconde méthode
discriminante en terme de modèle de mouvement. Grâce à un algorithme de type Expectation-Maximisation
(EM), cette seconde approche permet de gérer les problèmes d’occlusion. Pour la poursuite, l’identification
de chaque objet, est alors assurée par une étape de reconnaissance dans l’espace de classification engendré
par les descripteurs. Les descripteurs utilisés dans notre approche regroupent un modèle de mouvement et
plusieurs attributs géométriques pour chaque objet. Cette étape de reconnaissance permet d’éviter une sur
ou sous-segmentation primaire issue des résultats directs du schéma coopératif de segmentation spatiotemporelle précité. Plusieurs exemples finalisent l’article permettant de montrer l’efficacité du procédé
dans un contexte réel d’une scène autoroutière.
NH 15h00 Modèle non linéaire des véhicules et étude des situations en limite de stabilité
900
François BULTEAU, Jacques SAINTE-MARIE, Saı̈d MAMMAR, Sébastien GLASER
Nous décrivons dans cet article une étude sur la détection des instabilités mécaniques des véhicules routiers.
Les paramètres caractérisant l’état mécanique seront les variables suivantes : vitesse de lacet, angle de
dérive, vitesse longitudinale, angle de braquage des roues, adhérence du contact roue-sol et répartition de
masse sur les essieux. Du fait de l’inter-dépendance de ces paramètres sur l’état de stabilité du véhicule,
nous préciserons les simplifications réalisées et leur limite sur la description du processus qui conduit
le véhicule à survirer ou sousvirer. Il s’agit donc de proposer une modélisation des véhicules proche des
modèles linéaires et qui soit aisément intégrable par les automaticiens. Aussi nous dégagerons une méthode
caractérisant l’état de stabilité du véhicule en fonction des paramètres intervenant dans les simulations.
[61]
NH 15h20 Contrôle longitudinal de véhicules par commande sous-optimale
906
Lydie NOUVELIÈRE, Jacques SAINTE-MARIE, Saı̈d MAMMAR, Nacer M’SIRDI
Dans le domaine des transports routiers, les contraintes liées à la sécurité et à la capacité des voies
de circulation rendent la connaissance des distances inter-véhiculaires et éventuellement leur contrôle,
nécessaires. Cet article propose une méthode de commande sous-optimale permettant de contrôler les
véhicules routiers légers en inter-distance. Cette méthode peut aussi bien être utilisée pour un contrôle
autonôme, c’est-à-dire sans coopération ou communication avec l’infrastructure et les véhicules, que pour
une stratégie de véhicules en file. Dans le premier cas, seule la mesure de la distance inter-véhiculaire à
tout instant est nécessaire. Ceci est réalisé à l’aide d’un télémètre laser de type LiDAR ou autre.
Dans un premier temps, un modèle non linéaire de véhicule est utilisé, en prenant en compte les actionneurs
du frein et de l’accélérateur. Nous faisons, par ailleurs, apparaı̂tre la notion de glissement longitudinal au
contact roue/chaussée, en étudiant plus particulièrement le cas où la vitesse du véhicule est proche de
zéro.
Nous donnons, dans un deuxième temps, une expression analytique de la distance de freinage relative à
un véhicule suivant un deuxième véhicule et évoluant sur la même voie que celui-ci. A partir de cette
expression, nous proposons une forme paramétrée de la distance inter-véhiculaire, en fonction de la vitesse
du véhicule. De manière à vérifier la cohérence de cette représentation analytique, nous présentons quelques
résultats issus de l’estimation des paramètres de la fonction, par filtrage de Kalman, à partir de mesures
effectuées dans le trafic.
Après avoir discrétisé le modèle, une stratégie de commande sous-optimale est présentée pour réguler le
véhicule en inter-distance. Divers résultats sont présentés en simulation, en respectant la notion de confort.
Une étude de la stabilité d’une file est traitée. Le cas de régimes transitoires, et plus particulièrement celui
d’une insertion de véhicule dans la voie, est envisagé. Enfin, nous montrons l’évolution de la capacité
autoroutière avec de tels systèmes.
Président : Patrick SIBILLE • Vice-président : Daniel CLAUDE
NH 14h00 Estimation de paramètres physiques à l’aide de modèles d’ordre réduit
912
Application à un système électromécanique
Céline BARON, Thierry POINOT, Jean-Claude TRIGEASSOU
Dans cette communication, on présente une méthodologie pour l’estimation des paramètres physiques
grâce à un modèle réduit. Lors de l’estimation de ces paramètres, un biais créé par l’erreur de modélisation
apparaı̂t. Pour supprimer ou réduire ce biais, on approche l’erreur de modélisation par un modèle boı̂te
noire du type réponse impulsionnelle discrète. Des simulations et des essais réels sur une machine à courant
continu permettent de valider cette méthode d’estimation de paramètres physiques
NH 14h20 Vers la création d’un ”bench mark” en identification ?
918
Daniel CLAUDE
The parameter identification of a nonlinear system is often difficult to handle. Is it useful to create a
bench mark in identification to test different methods ? We propose an interesting example of a particular
nonlinear system and through its study we show that it is useful to take into account additional algebraic
or geometric features of the system to achieve parameter identification.
[62]
NH 14h40 Identification de la mécanique du vol d’un hélicoptère
922
Bernard GIMONET
Le Dauphin 6075 en service au Centre d’Essais en Vol (CEV) sert de support à de nombreux essais en vol.
Ce dispositif expérimental a été utilisé dans le cadre de la collaboration de l’ONERA avec le Centre
Aérospatial Allemand (DLR) sur la modélisation de l’hélicoptère aux basses vitesses.
Ce texte présente la démarche et les résultats d’identification d’un modèle linéaire de l’appareil. Une
sélection des essais valides, la détermination de la structure (variables d’état et paramètres non nuls) du
modèle ont été effectuées.
Une technique classique de minimisation d’erreur de sortie travaillant dans le domaine fréquentiel fournit
une estimation des principales dérivées de stabilité et de commande. Un calcul déterministe fournit
l’incertitude sur les estimations.
NH 15h00 Interprétation des résultats de l’estimation de paramètres physiques dans le cas 928
de la minimisation d’un critère composite
Patrick SIBILLE, Céline DEFRANOUX
Une technique de régularisation (procédure d’optimisation par critère composite) a été retenue pour
estimer les paramètres physiques d’un modèle à temps continu. L’originalité de cet article est de montrer
comment les propriétés de biais et de variance de l’estimateur sont modifiées lorsque sont introduites des
connaissances paramétriques de type valeur approximative ou intervalle. Après avoir établi les expressions
analytiques du biais et de la matrice de covariance pour un nombre fini d’observations, nous analysons les
conséquences du choix des valeurs du vecteur de régularisation sur les propriétés statistiques de l’estimateur.
Ces propos sont finalement illustrés par un exemple didactique au moyen de simulations de Monté Carlo.
NH 15h20 Sur l’identification du couple ”puissance / trajectoire” dans le cas d’une source
934
thermique mobile
Laurent AUTRIQUE, Jean-Pierre LEYRIS, Nacim RAMDANI
L’identification du support spatial d’un actionneur mobile est étudiée alors que la puissance de cet
actionneur est inconnue (et dépendante du temps). Cette problématique est souvent rencontrée pour
des applications thermiques. Ainsi, les méthodologies présentées dans cet article ont été développées
conjointement à la conception d’un dispositif expérimental. Pour celui-ci la trajectoire de l’actionneur
zone est recherchée sur la base d’informations frontières obtenues dans une autre zone (cadre de l’analyse
régionale). Afin de procéder à l’identification du couple « puissance / trajectoire », la méthode du gradient
conjugué est présentée pour la minimisation d’un critère quadratique.
[63]
Président : Jean-Louis FERRIER • Vice-président : Jean-Jacques LOISEAU
NH 14h00 Estimation d’état par l’étoile de Kleene
939
Philippe DECLERCK, Mohamed Khalid DIDI ALAOUI, Marc BOURCERIE
Les systèmes à événements discrets sont soumis à des perturbations telles les défaillances qui interrompent
le fonctionnement habituel du système et réduisent les capacités de prédiction et de commande de la
future évolution du système. Sous l’hypothèse d’un fonctionnement normal, les processus modélisés par un
graphe d’événements temporisé peuvent être représentés par un modèle linéaire dans l’algèbre (max,+). La
connaissance du modèle et des conditions initiales nous permettent de caractériser le vecteur d’état par une
itération directe de l’équation d’état mais les perturbations peuvent générer une mauvaise détermination
de ce vecteur et ainsi d’empêcher le contrôle du processus. L’objectif de ce papier est de proposer une
estimation d’état en utilisant, non la théorie de la résiduation mais l’étoile de Kleene.
NH 14h20 Une Méthodologie pour la Modélisation de Séquencements Complexes par
944
Réseaux de Petri
Marc BOURCERIE, Jean-Louis FERRIER
Ce document présente une méthodologie de construction de modèle basé sur les Réseaux de Petri afin de
représenter une séquence complexe de partage de ressource. L’élaboration d’un tel modèle doit permettre
à terme de créer un module logiciel. Dans le cadre de la modélisation de systèmes complexes, on aura
alors la possibilité d’importer un tel modèle, apte à sous-traiter tout problème de séquencement.
NH 14h40 Modélisation des paramètres de la sûreté de fonctionnement par des fonctions
950
de Transfert : Application à la disponibilité
Vincent BENARD, Laurent CAUFFRIEZ, Dominique RENAUX
La sûreté de fonctionnement (SdF) est une science définie par de nombreuses méthodes et concepts
mathématiques. La plupart des études réalisées pour obtenir quantitativement les paramètres de sûreté de
fonctionnement (Fiabilité, Disponibilité, Maintenabilité, Sécurité) sont des études asymptotiques à taux
constants. L’hypothèse de taux constants facilite de telles études et permet de recourir à la représentation
markovienne, notamment pour des systèmes constitués de plusieurs entités. Cependant, lorsque le système
étudié est systématiquement perturbé et atteint difficilement un état stationnaire, il est alors nécessaire
d’intégrer des taux de transitions dépendant du temps : la représentation markovienne ne s’applique plus.
Les lignes de production constituées de machines séparées par des stocks sont un exemple de tels systèmes.
Il en est de même lorsque les systèmes ont une dure de vie très courte relativement au taux de défaillance.
A l’heure actuelle, les études de SdF sont encore trop souvent limitées au comportement stationnaire
(étude asymptotique). Cette constatation nous a amené à développer une méthode novatrice d’évaluation
de la SdF qui vise à faire une représentation dynamique de l’évolution du paramètre Disponibilité dès la
phase de conception. Cette méthode rejoint les méthodes de SdF dynamique actuellement en émergence
pour l’étude des systèmes réparables à taux non constants (processus non markoviens)
[64]
NH 15h00 Architecture d’un système vidéo de suivi du comportement de personnes
956
Abdelmalik TALEB-AHMED, Said HAYAT, Gautier TILMANT
La surveillance d’environnements ou de scènes dynamiques est un processus de perception complet qui
détecte les objets mobiles, puis analyse leur comportement, pour finalement reconnaı̂tre des scénarios. Un
scénario décrit une situation par l’ensemble des événements qui la caractérisent (contraintes temporelles,
spatiales... ).
Les applications possibles concernent une aide à l’observation, à l’étude du comportement, à la surveillance
ou à la supervision d’environnements évolutifs. Nous nous sommes orientés vers la surveillance d’activités
humaines par caméra fixe qui offre des problématiques intéressantes et des domaines d’application
multiples. On peut par exemple citer La surveillance dans les bus et le suivi du comportement des usagers
afin de lutter contre le vandalisme et le sentiment d’insécurité dans les transports Collectifs Urbains. Nous
avons dans le cadre d’une étude précédente développé un système vidéo mono-capteur pour le comptage
et le placement de camera dans un environnement intérieur ou extérieur. Nous proposons dans cet article
une architecture de suivi d’objets (personnes) par une approche multi-capteurs. Nous présentons notre
stratégie d’implantation, les solutions originales développées et les résultats obtenus en milieu réels. Notre
objectif, à terme, est d’étudier et d’élaborer des scénarios qui prennent en compte les situations à risque
notamment dans les transports urbain, suburbain et SNCF, afin de prévenir mais aussi intervenir le plus
rapidement possible.
NH 15h20 Routage Robuste sans Conflits de Chariots Autoguidés Bidirectionnels
961
Samia MAZA, Pierre CASTAGNA
Cet article traite le problème de routage robuste sans conflits d’AGVs bidirectionnels. En partant d’une
méthode de planification, on a développé un algorithme permettant l’évitement de collisions en temps
réel en présence d’aléas dans le système. Cet algorithme est ensuite amélioré afin de minimiser les temps
d’attente des chariots.
Modélisation et commande de machines électriques
Président : Jean FAUCHER • Vice-président : Frédéric GILLON
NH 14h00 Diagrammes de bifurcation d’un système ferrorésonnant parallèle
967
Fathi BEN AMAR, Abdelkader SBAÏ, Rachid DHIFAOUI
L’apport principal de ce papier est de montrer que la méthode de Galerkine, jointe à la méthode de
continuation pseudo-abscisse curviligne, permet de calculer directement les diagrammes de bifurcation des
régimes périodiques (harmoniques et sous-harmoniques) d’un système non linéaire. L’approche développée
a permis le tracé continu des régimes périodiques d’un réseau électrique non linéaire caractérisant une
manœuvre de renvoi de tension. Les domaines d’existences de ces régimes ainsi que les changements
de types de solutions sont établis sur des gammes de variation large des paramètres. D’autre part, pour
amorcer la continuation d’un type de régime donné, on doit disposer d’une solution initiale. Cette difficulté
est particulièrement évidente dans le cas du suivi d’un isolat de solutions. A cet effet, nous avons développé
une approche analytique de recherche de cette solution initiale pour différents régimes périodiques
ferrorésonnants. Plusieurs résultats de simulation générés par le logiciel MATLAB sont présentés pour
le cas de la ferrorésonance parallèle.
[65]
NH 14h20 Asservissement de vitesse par commande non linéaire d’une machine à
973
réluctance variable
Codrut VISA, Gabriel ABBA, François LÉONARD
Motivé par des progrès technologiques dans l’usinage à grande vitesse (UGV), et par le grand intérêt
sur les machines à réluctance variable (MRV) nous étudions le problème de commande d’une MRV.
Les caractéristiques fortement non linéaires rendent le contrôle d’une MRV difficile. Par conséquent, une
commande performante ne peut pas se faire au moyen des techniques de l’automatique linéaire. Afin
d’obtenir un système linéaire équivalent, une commande non linéaire capable de compenser toutes les
non-linéarités de la MRV est recherchée en utilisant la stratégie de linéarisation par retour d’état.
NH 14h40 L’utilisation de la moyennisation pour l’analyse de la machine asynchrone
979
Ismail HAMINI, Samir NEFTI, Claude IUNG
Cet article traite de l’application des méthodes de moyennisation au modèle de l’ensemble ”onduleur
de tension-machine asynchrone” dans le cas d’une alimentation en MLI. Cela permet de donner une
justification rigoureuse du modèle approximatif résultant de l’hypothèse onduleur parfaits, couramment
utilisé. En plus de l’obtention d’un modèle moyen, cette méthode donne des informations sur la précision
de l’approximation en fonction de la vitesse de la machine et permet de calculer une estimation des
ondulations autour de la solution du modèle moyen.
NH 15h00 Exploitation de la méthode des éléments finis pour un positionnement en
985
micropas d’un moteur pas a pas linéaire tubulaire
Lilia EL AMRAOUI, Frédéric GILLON, Pascal BROCHET, Mohamed BENREJEB
La commande en micropas d’un moteur pas à pas linéaire tubulaire à réluctance variable fait l’objet de
cet article. La conception par éléments finis de l’actionneur étudié a permis de mettre en évidence des
dissymétries importantes sur la force de translation surtout en régime de forte saturation magnétique. A
partir de cette constatation, une stratégie de commande adaptée exploitant les résultats éléments finis pour
l’estimation ponctuelle de la force électromagnétique est recherchée. Pour cela, des surfaces de réponses
sont réalisées afin de déterminer les courants d’alimentation de chaque phase lors d’un positionnement en
micropas.
NH 15h20 Modélisation des machines asynchrones à cage d’écureuil en vue de la
991
surveillance et du diagnostic : une approche par circuits électriques
magnétiquement couplés
Vincent DEVANNEAUX, Bruno DAGUES, Jean FAUCHER
Un modèle dynamique précis et flexible de machines asynchrones à cage d’écureuil en vue de la surveillance
et du diagnostic est ici présenté. Une approche par circuits électriques magnétiquement couplés est utilisée
et très peu d’hypothèses restrictives sont formulées. Cette particularité permet de rendre compte d’un
certain nombre de défauts pouvant survenir sur cette classe de machines. La description détaillée du
modèle, accompagnée de résultats de simulation, constitue le coeur de l’exposé.
[66]
Index des auteurs
A
ABBA Gabriel
(LGIPM, Metz, France)
[email protected]
Asservissement de vitesse par commande non linéaire d’une machine à réluctance variable
ABDERRAHIM Kamel
(ENIG, Gabès, Tunisie)
[email protected]
Multi-modèle et multi-commande neuronaux pour la conduite numérique des systèmes
non linéaires et non stationnaires
ADAM-MEDINA Manuel
(CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France)
[email protected]
Diagnostic de défauts des systèmes non linéaires décrits par des modèles linéaires
interpolés
ADROT Olivier
(CRAN, Nancy, France)
[email protected]
Détection de multi-défauts pour un modèle à paramètres incertains
ALACOQUE Jean-Claude
(ALSTOM, Villeurbanne, France)
[email protected]
Simplification structurelle de modèles mécaniques pour l’optimisation des performances
en traction ferroviaire
ALAZARD Daniel
(Supaéro, Toulouse, France)
[email protected]
De l’utilisation de la structure estimation/commande pour le pilotage instationnaire d’un
lanceur spatial
ALTET Olivier
(LAP - UMR 5131, Talence, France)
[email protected]
Etude de l’influence de la suspension CRONE active sur la dynamique longitudinale d’un
véhicule automobile en phase de freinage. Synthèse des commandes feedforward et
feedback
ALVAREZ SALAS Ricardo
(LAG, Saint Martin d’Hères, France)
ricardo alvarez [email protected]
Comparaison expérimentale de lois de commande non linéaires sur un benchmark de
machine asynchrone
AMODEO Lionel
(LOSI - UTT, Troyes, France)
[email protected]
Réseaux de Petri à objets stochastiques à synchronisations internes pour la modélisation
modulaire des systèmes de production manufacturiers
[67]
[66]
973
[59]
871
[25]
235
[50]
699
[21]
165
[59]
865
[55]
798
[17]
103
[30]
331
ANDREU David
(LIRMM, Montpellier, France)
[email protected]
Pilotage robuste d’un bras robotisé par commutation de commande
ANNABI Mohamed
(ESSTT, Tunis, Tunisie)
Application de la logigue floue au contrôle du système d’agréage des céréales
ANNABI Mohamed
moh [email protected]
Modélisation des activités de restauration des Athlètes et simulation des Flux lors de
l’organisation des Jeux Méditerranéens Tunis 2001
AOUSTIN Yannick
(IRCCyN, Nantes, France)
[email protected]
Mouvement Balistique de Course pour un Bipède
AOUSTIN Yannick
[email protected]
Mouvement de Marche Composé de Simple et Double Support pour un Robot Bipède
Planaire sans Pieds
ARAGONES Julien
[email protected]
Commande dynamique d’un robot omni-directionnel redondant
ARIZA Ricardo
(LAAS-CNRS, Toulouse, France)
[email protected]
Une methode itérative pour la synthèse mixte H2/Hinfini par retour de sortie statique
ARZELIER Denis
[email protected]
ASSADIAN Francis
(PSA, Vélizy, France)
[email protected]
Sûreté de Fonctionnement de la commande hybride d’un ABS
AUBRY Evelyne
(Université de Haute Alsace, ESSAIM, Mulhouse, France)
[email protected]
Commande décentralisée robuste d’un système d’entrainement de bande flexible à
nombreux moteurs
AUTRIQUE Laurent
(IMP, Perpignan, France)
[email protected]
Sur l’identification du couple ”puissance / trajectoire” dans le cas d’une source thermique
mobile
AZEVEDO Christine
(INRIA, Montbonnot, France)
[email protected]
Commande prédictive pour la marche d’un robot bipède sous actionné
[19]
130
[23]
199
[37]
435
[44]
593
[41]
522
[13]
22
[43]
575
[43]
575
[48]
665
[57]
835
[63]
934
[45]
605
[16]
86
B
BACHIR Smail
(LAII, Poitiers, France)
[email protected]
Synthèse robuste H2/Hinf avec modèle de référence appliquée aux moteurs asynchrones
[68]
BACHIR Smail
[email protected]
Diagnostic des défauts statoriques et rotoriques par identification paramétrique sans
capteur de vitesse
BAGUELIN Marc
(LAIL, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
Etude préliminaire des conditions de coévolution dans un système bactéries-phages
continu
BALOH Michael
(ROMAC, Charlottesville, USA)
[email protected]
Etude, Modélisation et Commande d’un véhicule à deux roues : le B2
BANKS Stephen Paul
(ACSE, Sheffield, England)
[email protected]
Systèmes à retard et stabilité
BARBOSA Ramiro S.
(ISEP, Porto, Portugal)
[email protected]
Commande d’Ordre Fractionnaire Position/Force d’un Manipulateur Mécanique
BARBOT Jean-Pierre
(ENSEA, Cergy-Pontoise, France)
[email protected]
Commande directe d’un hacheur multicellulaire série respectant les cycles limites
optimaux
BARBOT Jean-Pierre
(ECS, Cergy, France)
[email protected]
Transmission par synchronisation de systèmes chaotiques avec et sans singularité
d’observation
BARBOT Jean-Pierre
[email protected]
Observation en temps fini du flux de la machine asynchrone : modes glissants d’ordre
deux et indices d’observabilité
BARBOT Jean Pierre
[email protected]
Exemples de transmission de l’information à l’aide de systèmes chaotiques et
d’estimateurs
BARON Céline
[email protected]
Estimation de paramètres physiques à l’aide de modèles d’ordre réduit Application à un
système électromécanique
BASTOGNE Thierry
[email protected]
Modélisation et simulation d’un système d’entraı̂nement de bande en présence de
glissement
BASTOGNE Thierry
[email protected]
Modélisation expérimentale de biefs de rivière : une estimation appropriée des retards
BECHERIF Mohamed
(LSS & LGEP-SUPELEC, Gif sur Yvette, France)
[email protected]
Comparaison expérimentale de méthodes de commande d’un convertisseur élévateur
CC-CC
[69]
[37]
447
[28]
295
[29]
320
[23]
195
[46]
641
[52]
734
[14]
39
[16]
92
[14]
50
[62]
912
[57]
841
[24]
211
[27]
266
BEN ABDENNOUR Ridha
[email protected]
[59]
BEN AMAR Fathi
(IPEIS, Sfax, Tunisie)
[email protected]
Diagrammes de bifurcation d’un système ferrorésonnant parallèle
[65]
BEN AMAR Chokri
(ENIS, Sfax, Tunisie)
[email protected]
[37]
BENALLEGUE Abdelaziz
(LRV, Vélizy, France)
[email protected]
Linéarisation exacte et découplage entrées-sorties. Comparaison entre l’hélicoptère
[32]
standard et l’hélicoptère 4 rotors
BENALLEGUE Abdelaziz
[email protected]
Commande neuronale adaptative de robots manipulateurs redondants avec évitement
[13]
d’obstacles fixes
BENARD Vincent
(LAMIH, Valenciennes, France)
[email protected]
Modélisation des paramètres de la sûreté de fonctionnement par des fonctions de
[64]
Transfert : Application à la disponibilité
BENHADJ BRAÏEK Ennaceur
(Ecole Polytechnique de Tunisie (EPT), Tunis, Tunisie)
Observateurs d’état non linéaires et robustes des machines asynchrones
[14]
BENLOUCIF Mohamed-Lamine
(IGE-US, Skikda, Algérie)
[email protected]
Diagnostic des Défauts par une Méthode d’Estimation Robuste
[20]
BENREJEB Mohamed
(ENIT, Tunis, Tunisie)
[email protected]
Exploitation de la méthode des éléments finis pour un positionnement en micropas d’un
[66]
moteur pas a pas linéaire tubulaire
BERNUSSOU Jacques
[email protected]
Application de la commande robuste séquencée au contrôle de la transition
[40]
BERTHOUMIEU Yannick
(IXL - ENSEIRB, Talence, France)
[email protected]
Système automatique de vidéo surveillance de scènes autoroutières
[61]
BETHOUX Olivier
[email protected]
Commande directe d’un hacheur multicellulaire série respectant les cycles limites
[52]
optimaux
BEZZAOUIA Fehmi
[email protected]
[37]
[70]
871
967
435
342
33
950
45
159
985
510
895
734
435
BIGAND Michel
(EC Lille, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
Apport d’UML pour la réalisation d’un outil de conception des systèmes automatisés de
production
BLOCH Gérard
[email protected]
Modélisation par réseaux de neurones de la pollution Diesel
BOGARIN Victor
[email protected]
Une approche évolutionniste multi-objectifs pour la résolution du job shop flexible
BOICHOT Jerôme
(GEMS, Buc, France)
[email protected]
Modélisation et commande à gains commutés d’un convertisseur à double résonance
BONNIFAIT Philippe
(Heudiasyc UMR 6599 CNRS/UTC, Compiègne, France)
[email protected]
Sélection de segments d’un réseau routier pour la localisation d’une automobile
BORNE Pierre
(LAIL, Lille, France)
[email protected]
Bornes Inférieures pour les Problèmes d’Ordonnancement des Job-shops Flexibles
BORNE Pierre
(LAIL-ECL, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
Approche Coopérative pour la Régulation d’un Réseau de Transport Multimodal
BORRUEL Pablo
(ACSE, Sheffield, England)
[email protected]
Systèmes à retard et stabilité
BOUAZIZ Abdelhaq
(ESTC, Casablanca, Maroc)
[email protected]
Observation et Stabilisation Robuste des Systèmes Bilinéaires Incertains
BOUCHRIHA Hanen
(LAG, Grenoble, France)
[email protected]
Un modèle mathématique pour la conception d’une chaı̂ne logistique en réponse au choix
de faire ou faire-faire
BOURCERIE Marc
(LISA, Angers, France)
[email protected]
Propriétés des Polynômes de Z/pZ Modélisant des Séquences Simples
BOURCERIE Marc
[email protected]
Estimation d’état par l’étoile de Kleene
BOURCERIE Marc
[email protected]
Une Méthodologie pour la Modélisation de Séquencements Complexes par Réseaux de
Petri
BOUREY Jean-Pierre
[email protected]
production
[71]
[51]
722
[21]
171
[26]
241
[27]
272
[29]
314
[26]
247
[22]
177
[23]
195
[54]
770
[26]
254
[30]
325
[64]
939
[64]
944
[51]
722
BOUTAT-BADDAS Latifa
(ECS-ENSEA, Cergy, France)
[email protected]
d’observation
BOUTAT Driss
(LVR-ENSIB, Bourges, France)
[email protected]
d’observation
BOUTAT Driss
(LVR, Bourges, France)
[email protected]
d’estimateurs
BRAEMS Isabelle
(L2S, Gif-sur-Yvette, France)
[email protected]
Identifiabilités, discernabilités et analyse par intervalles
BRIENNE Jean-Paul
[email protected]
Introduction de la transformée de Mellin finie pour l’identification des systèmes linéaires
continus
BRINZEI Nicolae
(M3M - UTBM, Belfort, France)
[email protected]
BROCHET Pascal
(ECL, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
BUISSON Jean
(SUPELEC, Rennes, France)
[email protected]
Calcul symbolique de l’ensemble des équations d’état pour les bond graphs en
commutation
BULTEAU François
(LIVIC, Versailles, France)
[email protected]
Modèle non linéaire des véhicules et étude des situations en limite de stabilité
[14]
39
[14]
39
[14]
50
[56]
823
[46]
629
[30]
331
[66]
985
[33]
382
[61]
900
[19]
130
[18]
115
[65]
961
C
CARBOU Jean-Damien
[email protected]
CARDELLI Michel
[email protected]
Loi de commande à retard distribué : une approche fréquentielle du problème
d’approximation
CASTAGNA Pierre
[email protected]
Routage Robuste sans Conflits de Chariots Autoguidés Bidirectionnels
[72]
CASTANG Fabien
(LAP, Bordeaux, France)
[email protected]
Synthèse d’un filtre DLD Hinfini / H-, équivalence avec un observateur
CAUËT Sébastien
[email protected]
CAUËT Sébastien
[email protected]
capteur de vitesse
CAUFFRIEZ Laurent
[email protected]
CÉBRON Benoı̂t
Commande optimale d’un système dynamique hybride : commutations autonomes de
modèle
CHAABANE Sondes
(PRISMa, Lyon, France)
[email protected]
Evaluation de performances pour deux stratégies de programmation opératoire de bloc
CHABLAT Damien
[email protected]
Modélisation Dynamique d’un Robot Parallèle à 3-DDL : l’Orthoglide
CHABLE Stéphanie
(ONERA, Toulouse, France)
[email protected]
Automatisation de la procédure de MU-mu Itération
CHAFIK Samir
(LAI - INSA Lyon, Villeurbanne, France)
[email protected]
Application de la théorie de la supervision : un exemple de conception de programmes
d’API
CHAIEB Imen
[email protected]
Evaluation des performances des SFPMs : Prise en compte du transport
CHANG Xianrong
(LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
Modélisation de la machine asynchrone en présence de pannes stator
CHEMORI Ahmed
[email protected]
Commande d’un robot bipède sur un cycle complet de marche
CHERRID Hadia
(LRV, Paris, France)
[email protected]
Commande et observateur par modes glissants d’ordre deux pour le suivi de trajectoire
d’un bras manipulateur
CHEVALLEREAU Christine
[email protected]
Trajectoires optimales pour l’amble d’un quadrupède pour des critères énergétiques
[73]
[15]
56
[16]
86
[37]
447
[64]
950
[42]
557
[36]
429
[19]
136
[44]
581
[51]
728
[15]
68
[38]
459
[45]
599
[19]
142
[41]
528
CHEVALLEREAU Christine
[email protected]
Suivi géométrique d’une trajectoire articulaire pour la marche d’un bipède
CHEVREL Philippe
(IRCCyN-EMN, Nantes, France)
[email protected]
Synthèse Hinfini par retour d’état estimé : approches directe et indirecte
CHEYROUX Laurent
[email protected]
Caractéristiques d’un Réseau Logistique : Une Etude Bibliographique
CHIAPPA Caroline
(ENSAE - Supaero, Toulouse, France)
[email protected]
CHRIETTE Abdelhamid
(LSC FRE 2494 du CNRS, Evry, France)
[email protected]
Suivi de trajectoires par vision et commande adaptative : Application à un hélicoptère
miniature
CHRISTOPHE Cyrille
[email protected]
CLAUDE Daniel
[email protected]
Vers la création d’un ”bench mark” en identification ?
CLÉMENT Benoı̂t
(CNES, Evry, France)
[email protected]
lanceur spatial
COCQUEMPOT Vincent
[email protected]
COFFIGNAL Gérard
(LMSP, Paris, France)
[email protected]
Stratégies de rejet appliquées à une structure flexible
COIS Olivier
(LAP, Talence, France)
[email protected]
Commande de systèmes non entiers par placement de pôles
COMBASTEL Christophe
(ECS (ENSEA), Cergy, France)
[email protected]
Génération de résidus adaptative pour le diagnostic de la machine asynchrone
CORDESSES Lionel
(RENAULT Agriculture, Velizy Villacoublay, France)
[email protected]
Analyse automatique des performances d’un relevage électronique de tracteur agricole
CORMERAIS Hervé
[email protected]
commutation
[74]
[45]
617
[58]
859
[26]
260
[44]
581
[32]
349
[38]
459
[62]
918
[59]
865
[38]
459
[39]
498
[46]
635
[38]
453
[35]
406
[33]
382
COTTENCEAU Bertrand
[email protected]
Problème du rejet de perturbations dans les dioı̈des. Synthèse de correcteurs préservant
l’état
COUENNE Françoise
(LAGEP, Villeurbanne, France)
[email protected]
Commande d’un procédé non linéaire multivariable : approche hybride, approche continue
COUENNE Françoise
[email protected]
La modélisation des systèmes hétérogènes en génie des procédés
CROULARD Vincent
(GEMS, Buc, France)
[email protected]
CUMER Christelle
[email protected]
Retouche de correcteurs
[16]
74
[47]
653
[56]
817
[27]
272
[43]
569
[26]
254
[13]
33
[42]
551
[66]
991
[42]
540
[34]
394
[17]
98
D
D’AMOURS Sophie
(CENTOR, Québec, Canada)
[email protected]
DAACHI Boubaker
[email protected]
d’obstacles fixes
DAAFOUZ Jamal
(CRAN, Vandoeuvre-les-Nancy, France)
[email protected]
Commande optimale des systèmes hybrides : Théorie et pratique
DAGUES Bruno
(LEEI, Toulouse, France)
[email protected]
Modélisation des machines asynchrones à cage d’écureuil en vue de la surveillance et du
diagnostic : une approche par circuits électriques magnétiquement couplés
DAUPHIN-TANGUY Geneviève
[email protected]
Approximation d’un modèle d’ordre non entier
DAUPHIN-TANGUY Geneviève
[email protected]
Rejet de perturbation par retour d’état non régulier
DE FORNEL Bernard
[email protected]
Commande et observation d’un système bimachine - monoconvertisseur dedié à la
traction ferroviaire
[75]
DE MATHELIN Michel
(LSIIT UMR CNRS 7005, Illkirch, France)
[email protected]
Rejet adaptatif de perturbations quasi-périodiques dans les systèmes d’enroulement et de
transport de bande
DE SANTIS Elena
(DIEL, L’Aquila, Italia)
[email protected]
Equivalence entre stabilisabilité et sécurité pour les systèmes à commutation
DE TREMIOLLES Ghislain
(IBM R&D Lab., Corbeil-Essonnes, France)
Prédiction du rendement de production par techniques neuromimétiques
DEBERNARD Serge
[email protected]
Conception de la répartition dynamique d’activités entre opérateur humain et machine.
Leçons tirées d’une collaboration pluridisciplinaire dans le contrôle de trafic aérien
DECLERCK Philippe
[email protected]
DEFRANOUX Céline
(I3S, CNRS UMR 6070, Sophia Antipolis, France)
Interprétation des résultats de l’estimation de paramètres physiques dans le cas de la
minimisation d’un critère composite
DELANNE Yves
(LCPC, Nantes, France)
[email protected]
Observateurs à entrées inconnues par mode glissant appliqués à l’estimation du profil de
route
DELGADO Marisol
(USB, Caracas, Venezuela)
[email protected]
Un modèle bond graph simple de la mécano-chimie du myocarde
DELPRAT Sébastien
[email protected]
Évaluation de stratégies de commande pour véhicules hybrides parallèles
DENIS-VIDAL Liliane
(UFR Math., Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
L’identifiabilité de systèmes non contrôlés : comparaison d’algorithmes
DEVANNEAUX Vincent
[email protected]
DHIFAOUI Rachid
(INSAT, Tunis, Tunisie)
[email protected]
DI BENEDETTO Maria Domenica
[email protected]
DI MASCOLO Maria
[email protected]
Caractéristiques d’un Réseau Logistique : Une Etude Bibliographique
[76]
[58]
847
[30]
337
[37]
441
[39]
471
[64]
939
[63]
928
[60]
883
[34]
388
[54]
786
[55]
806
[66]
991
[65]
967
[30]
337
[26]
260
DÍAZ-ZUCCARINI Vanessa
(LAIL - USB, Villeneuve d’Ascq - Caracas, France - Venezuela)
[email protected] ; [email protected]
[34]
DIDI ALAOUI Mohamed Khalid
[email protected]
[64]
DIEULOT Jean-Yves
(LAIL, Villeneuve d’ascq, France)
[email protected]
Planification de trajectoires de systèmes à retard dépendant implicitement de l’entrée
[12]
DION Jean michel
[email protected]
[17]
machine asynchrone
DJEMAI Mohamed
[email protected]
[14]
d’estimateurs
DONAIRE Alejandro
(DE-FCEIyA-UNR, Rosario, Argentine)
[email protected]
Suivi de Trajectoire de Vitesse du Moteur Série à Courant Continu : Une Approche Bond [34]
Graph
DONATO Elisabetta
(JRC, Ispra, Italie)
[email protected]
Premières étapes dans la conception du système EUCLIDE d’avertissement anti-collision [29]
pour automobiles
DOVIFAAZ Xavier
[email protected]
[21]
DRAGHICI George
(L2I - UPT, Timisoara, Roumanie)
[email protected]
Réseaux de Petri à objets stochastiques à synchronisations internes pour la modélisation [30]
DUFOUR François
(LaBRI, Bordeaux, France)
[email protected]
Commande hybride de systèmes stochastiques
[48]
DUGARD Luc
(LAG, Saint Martin d’Hères Cedex, France)
[email protected]
Commande par placement de pôles de suspensions automobiles
[55]
DUGARD Luc
[email protected]
[17]
machine asynchrone
DUMUR Didier
(Supélec, Gif-sur-Yvette, France)
[email protected]
Robustification d’une commande GPC par optimisation convexe du paramètre de Youla
[44]
[77]
388
939
10
103
50
400
307
171
331
677
792
103
587
DUPAS Remy
(LG2IA, Bethune, France)
[email protected]
DZUL Alejandro
(UTC, Compiègne, France)
[email protected]
Modélisation et Commande non linéaire pour un hélicoptère bi-rotor coaxial
[26]
241
[32]
355
E
ECHCHATBI Abdelwahed
(ESTC, Casablanca, Maroc)
[email protected]
[54]
EL ALAMI Noureddine
(EMI, Rabat, Maroc)
[54]
EL AMRAOUI Lilia
lilia.el [email protected]
[66]
EL BADAOUI EL NAJJAR Maan
(Heudiasyc UMR 6599 CNRS/UTC, Compiègne, France)
[email protected]
Sélection de segments d’un réseau routier pour la localisation d’une automobile
[29]
EL BAGDOURI Mohammed
(LAEP, FSSM, Marrakech, Maroc)
[email protected]
Stabilisation d’une population halieutique
[28]
EL BAGDOURI Mohamed
[email protected]
[42]
modèle
EL YACOUBI Samira
(LTS, Perpignan, France)
[email protected]
Estimation de paramètres de modèles d’automates cellulaires
[35]
770
770
985
314
290
557
412
F
FADEL Maurice
[email protected]
Les convertisseurs multicellulaires :Contrôle actif et observation des tensions aux bornes
des condensateurs flottants
FAUCHER Jean
[email protected]
FAYECH Besma
(LAIL-ECL/I3D-USTL, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
[78]
[52]
740
[66]
991
[22]
177
FERNEY Michel
(M3M - UTBM, Belfort, France)
[email protected]
FERREIRA Nuno M.
(ISEC, Coimbra, Portugal)
[email protected]
FERRERES G.
(ONERA-CERT, DCSD, Toulouse, France)
Automatique fréquentielle : des critères graphiques à l’optimisation LMI
FERRIER Jean-Louis
[email protected]
Une Méthodologie pour la Modélisation de Séquencements Complexes par Réseaux de
Petri
FLOQUET Thierry
[email protected]
FONT S.
(Service Automatique, Supélec, Gif sur Yvette, France)
[email protected]
FORMAL’SKY Alexander
(imec, Moscow, Russie)
[email protected]
FOURNIER Alain
[email protected]
Commande dynamique d’un robot omni-directionnel redondant
FRAISSE Philippe
[email protected]
FROMION V.
(LASB, INRA, Montpellier, France)
[email protected]
[30]
331
[46]
641
[31]
[64]
944
[16]
92
[31]
[44]
593
[13]
22
[19]
130
[31]
G
GARCIA Germain
[email protected]
[40]
GARNERO Gerardo
[email protected]
Suivi de Trajectoire de Vitesse du Moteur Série à Courant Continu : Une Approche Bond [34]
Graph
GARNIER Hugues
[email protected]
[24]
[79]
510
400
211
GARNIER Hugues
[email protected]
La boı̂te à outils CONTSID d’identification de modèles à temps continu - Extensions
récentes
GASSO Komi
[email protected]
Identification par la méthode des sous-espaces : utilisation des paramètres de Markov
GATEAU Guillaume
[email protected]
GAUBERT Christophe
Commande non linéaire d’un système d’enroulement de bande
GENTIL Sylviane
(LAG (INPG), Grenoble, France)
[email protected]
GENTINA Jean-Claude
[email protected]
GIGAN Daniel
(Université de Haute Alsace, ESSAIM, Mulhouse, France)
[email protected]
nombreux moteurs
GILLON Frédéric
[email protected]
GIMONET Bernard
[email protected]
Identification de la mécanique du vol d’un hélicoptère
GLASER Sébastien
[email protected]
GODOY Emmanuel
(SUPELEC, Gif Sur Yvette, France)
[email protected]
GOUIN Alexia
[email protected]
Application de techniques de synthèse en ingénierie d’automatisation
GOUYON David
(CRAN, Vandoeuvre lès Nancy, France)
[email protected]
GUEGAN Sylvain
[email protected]
[80]
[49]
688
[35]
417
[52]
740
[57]
829
[38]
453
[15]
68
[57]
835
[66]
985
[63]
922
[61]
900
[27]
272
[15]
62
[15]
62
[19]
136
GUEGNARD Frédéric
(LISA & IMA-UCO, Angers, France)
[email protected]
GUERRA Thierry-Marie
[email protected]
GUERRA Thierry-Marie
[email protected]
Moteur thermique : suivi de trajectoire pour un collecteur en présence d’EGR
GUERRA Thierry Marie
[email protected]
GUGLIELMI Michel
[email protected]
Approximation optimale d’un transfert non entier par un réseau de cellules
GUIJARRO Nicolas
[email protected]
[30]
325
[29]
320
[54]
780
[54]
786
[41]
534
[42]
540
[32]
349
[32]
355
[66]
979
[26]
247
[22]
177
[16]
74
[25]
229
H
HAMEL Tarek
(LSC FRE 2494 du CNRS, Evry, France)
[email protected]
miniature
HAMEL Tarek
(Univ., Evry, France)
[email protected]
HAMINI Ismail
(CRAN, Vandoeuvre lès-Nancy, France)
[email protected]
L’utilisation de la moyennisation pour l’analyse de la machine asynchrone
HAMMADI Slim
[email protected]
HAMMADI Slim
(LAIL-ECL, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
HARDOUIN Laurent
[email protected]
l’état
HARKAT Mohamed-Faouzi
[email protected]
Différentes méthodes de localisation de défauts basées sur les dernières composantes
principales
[81]
HARMAND Jérome
(LBE-INRA, Narbonne, France)
[email protected]
Commande H2 par retour de sortie d’un procede cascade de production d’acides gras
volatils
HAYAT Said
(INRETS, Villeneuve d’Ascq, France)
Architecture d’un système vidéo de suivi du comportement de personnes
HENRION Didier
[email protected]
Stabilisation robuste de systèmes polytopiques par contrôleur d’ordre fixe avec la boı̂te a
outils polynomiale pour Matlab
HENRY David
[email protected]
HOC Jean-Michel
[email protected]
Conception de la répartition dynamique d’activités entre opérateur humain et machine.
Leçons tirées d’une collaboration pluridisciplinaire dans le contrôle de trafic aérien
HUSELSTEIN Eric
[email protected]
récentes
[23]
205
[65]
956
[49]
682
[15]
56
[39]
471
[49]
688
[28]
290
[60]
883
[21]
165
[66]
979
[42]
551
[46]
623
I
IGGIDR Abderrahman
(INRIA, Metz, France)
[email protected]
IMINE Hocine
[email protected]
route
IUNG Claude
[email protected]
IUNG Claude
[email protected]
IUNG Claude
[email protected]
IVANÈS Marcel
(LEG, Grenoble, France)
[email protected]
Modélisation fractionnaire des machines électriques tournantes : de leur caractérisation
fréquentielle à leur réponse temporelle
[82]
IZQUIERDO David
[email protected]
[61]
895
[56]
817
[48]
665
[50]
699
[50]
705
[56]
823
[20]
153
[26]
241
[55]
806
[17]
109
[20]
153
[40]
504
[34]
400
J
JALLUT Christian
[email protected]
JAMPI Didier
(PSA, Vélizy, France)
[email protected]
JANATI IDRISSI Hicham
[email protected]
JAULIN Luc
[email protected]
Estimation d’état des systèmes non-linéaires à temps continus par une approche
ensembliste
JAULIN Luc
[email protected]
JOIN Cédric
[email protected]
Synthèse d’un filtre isolateur de défauts à l’aide de la théorie de la contraction
JOLLY Daniel
[email protected]
JOLY-BLANCHARD Ghislaine
(EMA-UTC, Compiègne, France)
[email protected]
JONCKHEERE Edmond
(USC, Los Angeles, USA)
[email protected]
Contrôle du trafic sur les réseaux à géométrie hyperbolique
JOUFFROY Jerome
(LAMII, Annecy, France)
[email protected]
JOUFFROY Jérôme
[email protected]
Quelques remarques sur des formes de stabilité incrémentale
JUNCO Sergio
[email protected]
Suivi de Trajectoire de Vitesse du Moteur Série à Courant Continu : Une Approche Bond
Graph
[83]
K
KACEM Imed
[email protected]
[26]
KARIM Abdelali
[email protected]
[34]
KHALIL Wisama
[email protected]
[19]
KHARITONOV Vladimir
(CINVESTAV, Mexico D.F., Mexique)
[email protected]
Commentaires sur les directions convexes pour les systèmes à retards
[12]
KHARRAJA Saı̈d
(LASPI, Roanne, France)
[email protected]
Etude exploratoire sur la stratégie de dimensionnement d’une SSPI
[36]
KHARRAJA Said
[email protected]
[36]
KHRAIEF Nahla
(LRV, Velizy, France)
[email protected]
Stabilisation de cycles périodiques pour robots monopèdes ou bipèdes
[45]
KIEFFER Michel
[email protected]
[56]
KNITTEL Dominique
(Université Louis Pasteur, ERT Enroulement, Strasbourg, France)
[email protected]
[57]
nombreux moteurs
KNITTEL Dominique
[email protected]
Rejet adaptatif de perturbations quasi-périodiques dans les systèmes d’enroulement et de [58]
transport de bande
KORBAA Ouajdi
[email protected]
[15]
KORBAA Ouajdi
[email protected]
[51]
production
KSOURI Mekki
(INSAT, Tunis, Tunisie)
[email protected]
[59]
[84]
247
394
136
16
423
429
611
823
835
847
68
722
871
KUCERA Vladimir
(CVUT, Prague, République tchèque)
[email protected]
Stabilisation robuste des systèmes linéaires
KUROVSZKY Monika
[email protected]
Analyse et commande des systèmes hybrides : une approche à temps discret
[11]
1
[48]
671
[28]
284
[40]
510
[26]
254
[13]
28
[16]
74
[23]
199
[49]
694
[54]
780
[60]
883
[54]
774
[45]
611
L
LABIT Yann
[email protected]
Platitude et séquencement de gains pour la régulation et la robustesse de convertisseurs
de puissance DC-to-DC survolteur
LABIT Yann
[email protected]
LADET Pierre
[email protected]
LAFOURCADE Pascal
(ONERA - Centre de Toulouse, Toulouse, France)
[email protected]
Le manipulateur parallèle à câbles SACSO
LAGRANGE Sébastien
[email protected]
l’état
LAKHOUA Mohamed Najeh
[email protected]
LANDAU Ioan-Doré
(LAG, St. Martin d’Hères, France)
[email protected]
Logiciel pour l’enseignement et le calcul du placement de pôles robuste
LAUBER Jimmy
[email protected]
LAVAL Laurent
[email protected]
route
LAVAL Laurent
[email protected]
Sur la stabilisation de systèmes chaotiques
LAVAL Laurent
[email protected]
[85]
LAVIALLE Olivier
(LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France)
[email protected]
Planification de trajectoire avec prise en compte du danger : comparaison des techniques [60]
A* et fast marching
LAVROVSKY Edouard
(imec, Moscow, Russie)
[email protected]
[44]
LEBRET Guy
(IRCCyN / ECN, Nantes, France)
[email protected]
Stabilisation du roulis d’un navire de type frégate
[58]
LEFEVRE Jacques
(MIM Centre, Londres, Royaume-Uni)
[email protected]
[28]
continu
LEFÈVRE Jacques
(LAIL - MIM Centre, Villeneuve d’Ascq - Londres, France - Royaume-Uni)
[email protected]
[34]
LEFÈVRE Laurent
(LAG, Valence, France)
[email protected]
[42]
LEIRENS Sylvain
[33]
commutation
LÉONARD François
[email protected]
Asservissement de vitesse par commande non linéaire d’une machine à réluctance variable [66]
LESAGE Jean Jacques
(LURPA, Cachan, France)
[email protected]
Apport à la synthèse de la commande d’un système hybride : une étude de cas
[16]
LESECQ Suzanne
[email protected]
Diagnostic et Ondelettes : application à la détection d’arcs électriques
[38]
LEYRIS Jean-Pierre
(IMP, Perpignan, France)
[email protected]
Sur l’identification du couple ”puissance / trajectoire” dans le cas d’une source thermique [63]
mobile
LHOMMEAU Mehdi
[email protected]
[16]
l’état
LIBAUX Antoine
(EDF CIH FCC, Le Bourget-du-Lac, France)
[email protected]
[24]
LLIBRE Michel
[email protected]
[13]
[86]
889
593
853
295
388
540
382
973
80
465
934
74
211
28
LOISEL Patrice
(LASB - INRA, Montpellier, France)
[email protected]
Estimation garantie par courbes de niveau en filtrage deterministe
LORAND Cedric
(Univ., Notre Dame, USA)
[email protected]
Pontryagin revisité : implications sur la stabilité des PID retardés
LORIA Antonio
[email protected]
Commande d’un robot bipède sur un cycle complet de marche
LOSSER Yannick
[email protected]
LOSSER Yannick
(ONERA - CERT, Toulouse, France)
[email protected]
Définition d’un système de diagnostic de pannes par les outils de synthèse robuste
LOTTIN Jacques
[email protected]
LOTTIN Jacques
[email protected]
Quelques remarques sur des formes de stabilité incrémentale
LOZANO Rogelio
(UTC, Compiègne, France)
[email protected]
[50]
710
[53]
766
[45]
599
[43]
569
[25]
223
[20]
153
[40]
504
[32]
355
[32]
342
[60]
883
[54]
774
[45]
611
[62]
906
M
M’SIRDI Nacer
[email protected]
M’SIRDI Nacer
[email protected]
route
M’SIRDI Nacer
[email protected]
Sur la stabilisation de systèmes chaotiques
M’SIRDI Nacer
[email protected]
M’SIRDI Nacer
[email protected]
Contrôle longitudinal de véhicules par commande sous-optimale
[87]
M’SIRDI Nacer
[email protected]
MACHADO J. A. Tenreiro
(ISEP, Porto, Portugal)
[email protected]
MADANI Kurosh
(I2S, Lieusaint, France)
[email protected]
MAGNI Jean-François
[email protected]
MAGOS Miguel
[email protected]
MAHOUT Vincent
vmahout
Platitude et séquencement de gains pour la régulation et la robustesse de convertisseurs
de puissance DC-to-DC survolteur
MAILLERET Ludovic
(INRIA, Sophia-Antipolis, France)
[email protected]
Contrôle asymptotique non-linéaire des fermenteurs anaérobie
MAMMAR Saı̈d
(INRETS, Arcueil, France)
[email protected]
MAMMAR Saı̈d
(INRETS, Arcueil, France)
[email protected]
MAOUCHE Salah
(I3D-USTL, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
MARCHEGAY Philippe
[email protected]
MARCON Éric
[email protected]
Etude exploratoire sur la stratégie de dimensionnement d’une SSPI
MARCON Eric
[email protected]
MARIETHOZ Sébastien
(EPFL-LEI, Lausanne, Suisse)
[email protected]
Dimensionnement et commande des onduleurs multi-niveaux asymétriques
[88]
[19]
142
[46]
641
[37]
441
[44]
581
[47]
653
[28]
284
[28]
301
[61]
900
[62]
906
[22]
177
[61]
895
[36]
423
[36]
429
[27]
278
MASSON Michel
[email protected]
Premières étapes dans la conception du système EUCLIDE d’avertissement anti-collision
pour automobiles
MAZA Samia
[email protected]
Routage Robuste sans Conflits de Chariots Autoguidés Bidirectionnels
MECHBAL Nazih
[email protected]
MELCHIOR Pierre
[email protected]
CAO en Génération de Mouvement : module ”Fractional Path Tracking Design” de la
boı̂te à outils ”CRONE : Fractional Systems”
MELCHIOR Pierre
[email protected]
Planification de trajectoire avec prise en compte du danger : comparaison des techniques
A* et fast marching
MENDES Edouardo
(LGEP-SUPELEC, Gif sur Yvette, France)
[email protected]
CC-CC
MENDES Eduardo
(LGEP, Gif-sur-Yvette, France)
[email protected]
machine asynchrone
MEYNARD Thierry
[email protected]
MICHIELS Wim
(KUL, Leuven, Belgique)
[email protected]
Une approche alternative pour la stabilisation robuste des systèmes linéaires à retards
MILLER Boris
(IITP, Moscou, Russie)
[email protected]
Commande hybride de systèmes stochastiques
MIOSSEC Sylvain
[email protected]
Mouvement de Marche Composé de Simple et Double Support pour un Robot Bipède
Planaire sans Pieds
MISTLER V.
[email protected]
[89]
[29]
307
[65]
961
[39]
498
[47]
647
[60]
889
[27]
266
[17]
103
[52]
740
[18]
119
[48]
677
[41]
522
[32]
342
MIYAGI Paulo, Eigi
(EPUSP, São Paulo, Brésil)
[email protected]
Apport d’une approche à objets fondée sur les réseaux de Petri à l’analyse des systèmes
hybrides
MONDIÉ Sabine
smondié@ctrl.cinvestav.mx
MONSION Michel
[email protected]
MONTSENY Gérard
(LAAS/CNRS, Toulouse, France)
[email protected]
A propos de la ”Suspension CRONE”
MOREAU Xavier
[email protected]
MOREAU Xavier
[email protected]
Stabilité des suspensions automobile pilotées par le formalisme des systèmes dynamiques
hybrides
MOREAU Xavier
[email protected]
feedback
MOREL Gérard
[email protected]
MORIN Pascal
(INRIA, Sophia Antipolis, France)
[email protected]
Commande par retour d’état de systèmes non-linéaires sans dérive. L’approche par
fonctions transverses
MOUROT Gilles
[email protected]
principales
MOUROT Gilles
[email protected]
MOUYON Philippe
[email protected]
MOUYON Philippe
(ONERA - CERT, Toulouse, France)
[email protected]
Définition d’un système de diagnostic de pannes par les outils de synthèse robuste
[90]
[48]
659
[12]
16
[15]
56
[33]
361
[48]
665
[43]
563
[55]
798
[16]
80
[53]
746
[25]
229
[35]
417
[43]
569
[25]
223
MURARO Alain
[email protected]
Trajectoires optimales pour l’amble d’un quadrupède pour des critères énergétiques
[41]
528
[19]
142
[66]
979
[55]
806
[48]
665
[43]
563
[55]
798
[62]
906
[21]
165
[21]
171
[56]
811
N
NADJAR-GAUTHIER Nelly
[email protected]
NEFTI Samir
[email protected]
NOIRET Celine
(ANO, Villeneuve d’Ascq, France)
[email protected]
NOUILLANT Cédric
(LAP & PSA, Bordeaux, France)
[email protected]
NOUILLANT Cédric
(LAP & PSA, Bordeaux, France)
[email protected]
hybrides
NOUILLANT Cédric
(DRIA - PSA, Vélizy, France)
[email protected]
feedback
NOUVELIÈRE Lydie
[email protected]
NUNINGER Walter
[email protected]
O
OLIVE Jean Michel
(LSIS, Marseille, France)
[email protected]
OLLIVIER Francois
(GAGE – X – CNRS, Palaiseau, France)
[email protected]
Algorithmes efficaces pour tester l’identifiabilité algébrique locale
[91]
ORSONI Bruno
[email protected]
ORSONI Bruno
[email protected]
A* et fast marching
ORTEGA Romeo
(LSS-SUPELEC, Gif sur Yvette, France)
[email protected]
CC-CC
ORTEGA Romeo
(LSS, Gif-sur-Yvette, France)
[email protected]
machine asynchrone
OUAHBI Abderrahim
(LAEP, FSSM, Marrakech, Maroc)
[email protected]
OULADSINE Mustapha
(LSIS (UMR 6168), Marseille, France)
[email protected]
OUSTALOUP Alain
[email protected]
OUSTALOUP Alain
[email protected]
hybrides
OUSTALOUP Alain
[email protected]
feedback
OUSTALOUP Alain
[email protected]
OUSTALOUP Alain
[email protected]
OUSTALOUP Alain
[email protected]
A* et fast marching
[92]
[47]
647
[60]
889
[27]
266
[17]
103
[28]
290
[21]
171
[48]
665
[43]
563
[55]
798
[46]
635
[47]
647
[60]
889
P
PARENT Michel
(INRIA, Rocquencourt, France)
[email protected]
PASCAL Jean-Claude
[email protected]
hybrides
PEÑA-EGUILUZ Rosendo
[email protected]
PEAUCELLE Dimitri
[email protected]
PEKPE Komi Midzodzi
[email protected]
PERPERE Nicolas
(LURPA, Cachan, France)
[email protected]
PERRUQUETTI Wilfrid
[email protected]
PERRUQUETTI Wilfrid
[email protected]
PÉTIN Jean-François
(CRAN, Vandoeuvre lès Nancy, France)
[email protected]
PIÉTRAC Laurent
[email protected]
d’API
PIETRZAK-DAVID Maria
[email protected]
PLESTAN Franck
(IRCCyN - ECN, Nantes, France)
[email protected]
Commande de la marche d’un bipède type RABBIT avec trajectoires optimales et
évaluation de la robustesse
POIGNET Philippe
[email protected]
Commande prédictive pour la marche d’un robot bipède sous actionné
[93]
[29]
320
[48]
659
[17]
98
[43]
575
[35]
417
[16]
80
[16]
92
[54]
780
[15]
62
[51]
728
[17]
98
[40]
516
[45]
605
POINOT Thierry
[email protected]
Modélisation d’ordre non entier d’une interface de diffusion : application à la
POINOT Thierry
[email protected]
POIRIER Jean-Paul
[email protected]
POLA Giordano
[email protected]
POMMARET Jean-François
(CERMICS/ENPC, Marne la Vallée, France)
[email protected]
Une construction nouvelle des éléments autonomes pour un système de contrôle
multidimensionnel
PONSART Jean-Christophe
[email protected]
PONSART Jean-Christophe
[email protected]
POPIEUL Jean-Christophe
[email protected]
Diagnostic par analyse statistique multivariée appliquée à l’identification de situations de
conduite automobile
POVY Lucien
[email protected]
Introduction de la transformée de Mellin finie pour l’identification des systèmes linéaires
continus
PROCHAZKA Hynek
(LAG, St. Martin d’Hères, France)
[email protected]
Logiciel pour l’enseignement et le calcul du placement de pôles robuste
[42]
545
[62]
912
[35]
406
[30]
337
[59]
877
[57]
829
[20]
153
[24]
217
[46]
629
[49]
694
[12]
4
[18]
124
Q
QUADRAT Alban
[email protected]
Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique : I. Factorisations
doublement faiblement copremières
QUADRAT Alban
[email protected]
Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique II : stabilisation interne
[94]
QUADRAT Alban
[email protected]
Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique III : Sur une forme
générale des contrôleurs stabilisants basée sur le rang stable
QUEINNEC Isabelle
[email protected]
Commande H2 par retour de sortie d’un procede cascade de production d’acides gras
volatils
[22]
189
[23]
205
[50]
699
[25]
229
[35]
417
[34]
388
[16]
86
[13]
33
[63]
934
[50]
710
[13]
28
[51]
728
R
RAGOT José
[email protected]
RAGOT José
[email protected]
principales
RAGOT José
[email protected]
RAHMANI Ahmed
[email protected]
RAMBAULT Laurent
[email protected]
RAMDANE CHERIF Amar
(PRiSM, Versailles, France)
[email protected]
d’obstacles fixes
RAMDANI Nacim
(CERTES, Créteil, France)
[email protected]
Sur l’identification du couple ”puissance / trajectoire” dans le cas d’une source thermique
mobile
RAPAPORT Alain
(LASB - INRA, Montpellier, France)
[email protected]
Estimation garantie par courbes de niveau en filtrage deterministe
REBOULET Claude
[email protected]
REGIMBAL Luc
[email protected]
d’API
[95]
RENAUX Dominique
[email protected]
RETIÈRE Nicolas
Nicolas.Retiè[email protected]
RICHARD Jean-Pierre
[email protected]
continu
RICHARD Alain
[email protected]
Modélisation et simulation d’un système d’entraı̂nement de bande en présence de
glissement
RICHARD Alain
[email protected]
RICHARD Pierre-Yves
[email protected]
commutation
RICHARD Alain
[email protected]
récentes
RICHARD Jean-Pierre
[email protected]
Planification de trajectoires de systèmes à retard dépendant implicitement de l’entrée
RIEDINGER Pierre
[email protected]
RIMAUX Janette
(PSA Peugeot-Citroën, Vélizy-Villacoublay, France)
[email protected]
RIU Delphine
[email protected]
RODRIGUEZ CORTES Hugo
(LSS-SUPELEC, Gif sur Yvette, France)
[email protected]
CC-CC
RODRÍGUEZ Pedro
(Supélec, Gif-sur-Yvette, France)
[email protected]
Robustification d’une commande GPC par optimisation convexe du paramètre de Youla
[96]
[64]
950
[46]
623
[28]
295
[57]
841
[24]
211
[33]
382
[49]
688
[12]
10
[42]
551
[54]
786
[46]
623
[27]
266
[44]
587
ROGNON Jean-Pierre
(LEG (INPG), Grenoble, France)
[email protected]
ROOSE Dirk
[email protected]
ROSSANO Simona
[email protected]
Premières étapes dans la conception du système EUCLIDE d’avertissement anti-collision
pour automobiles
RUFER Alfred
(EPFL-LEI, Lausanne, Suisse)
[email protected]
Dimensionnement et commande des onduleurs multi-niveaux asymétriques
[38]
453
[18]
119
[29]
307
[27]
278
[46]
635
[61]
900
[62]
906
[33]
361
[55]
792
[53]
746
[12]
16
[57]
829
[25]
235
S
SABATIER Jocelyn
[email protected]
SAINTE-MARIE Jacques
(INRIA, Le Chesnay, France)
[email protected]
SAINTE-MARIE Jacques
(INRIA, Le Chesnay, France)
[email protected]
SALUT Gérard
(LAAS/CNRS, Toulouse, France)
[email protected]
A propos de la ”Suspension CRONE”
SAMMIER Damien
SAMSON Claude
[email protected]
Commande par retour d’état de systèmes non-linéaires sans dérive. L’approche par
fonctions transverses
SANTOS Joaquin
[email protected]
SAUTER Dominique
[email protected]
SAUTER Dominique
[email protected]
interpolés
[97]
SBAÏ Abdelkader
Abdelkader.Sbaı̈@esstt.rnu.tn
SCORLETTI Gérard
(LAP-ISMRA, Caen, France)
[email protected]
SECHILARIU Manuela
[email protected]
modèle
SEDOGLAVIC Alexandre
(Algo – INRIA, Rocquencourt, France)
[email protected]
Algorithmes efficaces pour tester l’identifiabilité algébrique locale
SENAME Olivier
[email protected]
SIBILLE Patrick
(CRAN, CNRS UMR 7039, Vandœuvre-lès-Nancy, France)
[email protected]
Interprétation des résultats de l’estimation de paramètres physiques dans le cas de la
minimisation d’un critère composite
SIMLER Julien
(IIE CNAM de Paris, Evry, France)
[email protected]
miniature
SONNERAT Damien
[email protected]
conduite automobile
STAROSWIECKI Marcel
[email protected]
Reconfigurabilité des systèmes d’actionnement
STAROSWIECKI Marcel
[email protected]
Diagnostic des Défauts par une Méthode d’Estimation Robuste
SUEUR Christophe
[email protected]
[65]
967
[31]
[42]
557
[56]
811
[55]
792
[63]
928
[32]
349
[24]
217
[20]
148
[20]
159
[34]
394
[65]
956
[59]
871
T
TALEB-AHMED Abdelmalik
(LASL, Calais, France)
[email protected]
TALMOUDI Samia
samia [email protected]
[98]
TANGUY Hervé
(SIREHNA, Nantes, France)
[email protected]
Stabilisation du roulis d’un navire de type frégate
TANNHOF Pascal
(IBM R&D Lab., Corbeil-Essonnes, France)
TAULEIGNE Roger
[email protected]
d’observation
TAYAKOUT Melaz
[email protected]
TCHANGANI Ayeley
(GECET, Tarbes, France)
[email protected]
Approximation en vue de la stabilisation/commande des systèmes linéaires à retards
TEPPA Pedro
[email protected]
THEILLIOL Didier
[email protected]
interpolés
THIRION Bernard
(ESSAIM, Mulhouse, France)
[email protected]
L’approche objet : de l’abstraction à la synthèse de comportements complexes
THIRY Laurent
(ESSAIM, Mulhouse, France)
[email protected]
L’approche objet : de l’abstraction à la synthèse de comportements complexes
THOMASSIN Magalie
[email protected]
TIENTE Hsu
[email protected]
TILMANT Gautier
(HELTYS, Roubaix, France)
TIRMANT Hélène
[email protected]
TLILI Ali Sghaı̈er
(Ecole Polytechnique de Tunisie (EPT), Tunis, Tunisie)
[email protected]
Observateurs d’état non linéaires et robustes des machines asynchrones
TNANI Slim
[email protected]
capteur de vitesse
[99]
[58]
853
[37]
441
[14]
39
[56]
817
[22]
183
[40]
510
[25]
235
[51]
716
[51]
716
[24]
211
[26]
241
[65]
956
[29]
320
[14]
45
[37]
447
TRICOT Nicolas
[email protected]
conduite automobile
TRIGEASSOU Jean Claude
[email protected]
capteur de vitesse
TRIGEASSOU Jean-Claude
[email protected]
Modélisation d’ordre non entier d’une interface de diffusion : application à la
TRIGEASSOU Jean-Claude
[email protected]
TRZEPIZUR Andre
(IMA-UCO, Angers, France)
[email protected]
[24]
217
[37]
447
[42]
545
[62]
912
[30]
325
[35]
412
[47]
653
[48]
659
[18]
119
[39]
498
[29]
320
U
UCINSKI Dariucz
(ISSI, Zielona Gora, Pologne)
[email protected]
Estimation de paramètres de modèles d’automates cellulaires
V
VALENTIN Claire
[email protected]
VALETTE Robert
[email protected]
hybrides
VAN SEVENANT Patrick
[email protected]
VERGÉ Michel
[email protected]
VERMEIREN Laurent
[email protected]
[100]
VERON Christian
[email protected]
VILLANI Emilia
(EPUSP, São Paulo, Brésil)
[email protected]
hybrides
VISA Codrut
[email protected]
Asservissement de vitesse par commande non linéaire d’une machine à réluctance variable
VOINOT Olivier
[email protected]
lanceur spatial
[35]
406
[48]
659
[66]
973
[59]
865
[56]
823
[19]
136
[58]
847
[58]
859
[49]
688
[15]
56
W
WALTER Eric
[email protected]
WENGER Philippe
[email protected]
X
XU Yulin
[email protected]
Rejet adaptatif de perturbations quasi-périodiques dans les systèmes d’enroulement et de
transport de bande
Y
YAGOUBI Mohamed
[email protected]
Synthèse Hinfini par retour d’état estimé : approches directe et indirecte
YOUNG Peter
(CRES, Lancaster, U. K.)
[email protected]
récentes
Z
ZOLGHADRI Ali
[email protected]
[101]
ZOUARI Ali Anis
[email protected]
ZRIDA Jalel
[102]
[37]
435
[23]
199
Affiliations des auteurs
ACSE, Sheffield, England
Department of Automatic Control and Systems Engineering
http://www.shef.ac.uk
Algo – INRIA, Rocquencourt, France
Projet Algorithmes – Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique – Rocquencourt
http://algo.inria.fr
ALSTOM, Villeurbanne, France
ALSTOM Transport SA
http://www.alstom.fr
ANO, Villeneuve d’Ascq, France
Laboratoire d’analyse numérique et optimisation
http://ano.univ-lille1.fr/
CENTOR, Québec, Canada
CENtre de recherche sur les Technologies de l’Organisation Réseau
http://www.centor.ulaval.ca
CERMICS/ENPC, Marne la Vallée, France
Ecole Nationale des Ponts et Chaussées
http://www.enpc.fr
CERTES, Créteil, France
Centre d’Etudes et de Recherches en Thermique
CINVESTAV, Mexico D.F., Mexique
Departamento de Control Automático, Centro de Investigación y Estudios Avanzados
http://www.ctrl.cinvestav.mx
CNES, Evry, France
Centre National d’Etudes Spatiales
http://www.cnes.fr
CRAN, CNRS UMR 7039, Vandœuvre-lès-Nancy, France
Centre de Recherche en Automatique de Nancy
http://www.cran.uhp-nancy.fr
CRAN, Nancy, France
Centre de Recherche en Automatique de Nancy - Université Henri Poincaré, Nancy I
CRAN, Nancy, France
http://www.cran.u-nancy.fr
CRAN, Nancy, France
[103]
CRAN, Nancy, France
http://www.ensem.inpl-nancy.fr
CRAN, Nancy, France
http://www.ensem.u-nancy.fr/CRAN/
CRAN, Nancy, France
CRAN, Vandoeuvre lès Nancy, France
CRAN, Vandoeuvre lès-Nancy, France
CRAN, Vandoeuvre-les-Nancy, France
CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France
http://www.cran.u-nancy.fr/
CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France
CRES, Lancaster, U. K.
Centre for Research on Environmental Systems and Statistics
http://www.es.lancs.ac.uk/cres
CVUT, Prague, République tchèque
Faculté de Génie Electrique, Université Technique Tchèque
http://www.feld.cvut.cz/dean/
DE-FCEIyA-UNR, Rosario, Argentine
Departamento de Electrónica - Facultad de Ciencias Exactas, Ingenierı́a y Agrimensura - Universidad
Nacional de Rosario
http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/˜dsf/
DIEL, L’Aquila, Italia
Universita’ de L’Aquila, Dipartimento di Ingegneria Elettrica
http://www.ing.univaq.it
DRIA - PSA, Vélizy, France
Direction de la Recherche et de l’Innovation Automobile de Peugeot Citröen
EC Lille, Villeneuve d’Ascq, France
Ecole Centrale de Lille
http://www.ec-lille.fr
ECL, Villeneuve d’Ascq, France
Ecole Centrale de Lille
[104]
Ecole Polytechnique de Tunisie (EPT), Tunis, Tunisie
Laboratoire d’Etude et de Commande Automatique de Processus (LECAP)
ECS (ENSEA), Cergy, France
Equipe Commande des Systèmes
http://www.ensea.fr
ECS-ENSEA, Cergy, France
http://www.ensea.fr/recherche/index.html
ECS, Cergy, France
ENSEA
http://www.ensea.fr/ecs/frame-ecs.html
ECS, Cergy, France
http://www.ensea.fr/recherche/index.html
EDF CIH FCC, Le Bourget-du-Lac, France
Electricité de France, Centre d’Ingénierie Hydraulique
EMA-UTC, Compiègne, France
Equipe de Mathématiques appliquées (université de Technologie de Compiègne)
http://www.dma.utc.fr/
EMI, Rabat, Maroc
Ecole Mohamadia d’Ingénieurs
http://www.emi.ac.ma
ENIG, Gabès, Tunisie
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès
ENIS, Sfax, Tunisie
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax
ENIT, Tunis, Tunisie
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis
ENSAE - Supaero, Toulouse, France
Ecole Nationale Supérieure de l’Aéronautique et de l’Espace
http://www.supaero.fr/
ENSEA, Cergy-Pontoise, France
Ecole Nationale Supérieure de l’Electronique et ses Applications
http://www.ensea.fr
Ecole Nationale Supérieure d’Electronique et de ses Applications
http://www.ensea.fr
Ecole Nationale Supérieure d’Electronique et de ses Applications
EPFL-LEI, Lausanne, Suisse
Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, Laboratoire d’Electronique Industrielle
http://leiwww.epfl.ch
EPUSP, São Paulo, Brésil
Escola Politecnica da Universidade de São Paulo
http://www.mcca.ep.usp.br/
[105]
ESSAIM, Mulhouse, France
Ecole Supérieure des Sciences Appliquées pour l’Ingénieur-Mulhouse
http://www.lsi.crespim.uha.fr
ESSTT, Tunis, Tunisie
Ecole Supérieure des Sciences et Techniques de Tunis
ESSTT, Tunis, Tunisie
Ecole Supérieure des Sciences Techniques de Tunis
ESTC, Casablanca, Maroc
Ecole Supérieure de Technologie
http://www.est-uh2c.ac.ma
GAGE – X – CNRS, Palaiseau, France
Laboiratoire GAGE – Ecole polytechnique – Centre National de la Recherche Scientifique
http://www.medicis.polytechnique.fr
GECET, Tarbes, France
Groupe d’Etude en Compatibilité Electromagnétique de Tarbes, EA 3057
http://geii.iut-tarbes.fr/cem.htm
GEMS, Buc, France
General Electric Medical Systems
HELTYS, Roubaix, France
Heudiasyc UMR 6599 CNRS/UTC, Compiègne, France
Heuristique et diagnostic des systèmes complexes
http://www.hds.utc.fr
I3D-USTL, Villeneuve d’Ascq, France
Lab d’Automatique Intéraction, Image et Ingénierie de la Décision-Univ Lille1
http://www-cal.univ-lille1.fr/
I3S, CNRS UMR 6070, Sophia Antipolis, France
Laboratoire d’Informatique, Signaux et Systèmes de Sophia Antipolis
http://www.i3s.unice.fr/I3S/FR/
I2S, Lieusaint, France
Laboratoire Intelligence dans les Instrumentations et les Systèmes - IUT de Sénart
http://www.univ-paris12.fr/recherche/I2S/
IBM R&D Lab., Corbeil-Essonnes, France
IBM France - Laboratoire d’Etude et de Developpement
IGE-US, Skikda, Algérie
Institut de Génie Electrique, Université de Skikda
IIE CNAM de Paris, Evry, France
Institut d’Informatique d’Entreprise
http://www.iie.cnam.fr
IITP, Moscou, Russie
Institute for Infromation Transmission Problems
http://www.iitp.ru
IMA-UCO, Angers, France
Institut de Mathématiques Appliquées, Universite Catholique de l’Ouest
imec, Moscow, Russie
institute of mechanics, Moscou state Lomonosov university
http://sunsite.cs.msu.su/
[106]
IMP, Perpignan, France
Institut des Matériaux et Procédés
http://www.imp.cnrs.fr
INRETS, Arcueil, France
Institut National de Recherche sur les Transports et leur Sécurité
http://www.inrets.fr
INRETS, Villeneuve d’Ascq, France
INRIA, Le Chesnay, France
Institut National de Recherche en Informatique et Automatique
http://www.inria.fr
INRIA, Metz, France
Projet CONGE, INRIA Loraine
http://www.inria.fr
INRIA, Montbonnot, France
Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique
http://www.inrialpes.fr
INRIA, Rocquencourt, France
http://www.inria.fr
http://www-sop.inria.fr
http://www.inria.fr
INRIA, Sophia-Antipolis, France
http://www-sop.inria.fr/
INSAT, Tunis, Tunisie
Institut National des Sciences Appliquées et de Technologie
INSAT, Tunis, Tunisie
Institut Nationale des Sciences Appliquées et de Technologie de Tunis
IPEIS, Sfax, Tunisie
Institut Préparatoire aux Etudes d’Ingénieurs de Sfax
IRCCyN - ECN, Nantes, France
Institut de recherche en communications et cybernétique de Nantes - Ecole centrale de Nantes
http://www.irccyn.ec-nantes.fr
IRCCyN / ECN, Nantes, France
Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes, Ecole Centrale de Nantes
IRCCyN-EMN, Nantes, France
Institut de recherche en communications et cybernétique de Nantes-Ecole des Mines de Nantes
http://www.emn.fr
IRCCyN, Nantes, France
Institut de recherche en communications et cybernétique de Nantes
[107]
ISEC, Coimbra, Portugal
Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
http://www.isec.pt
ISEP, Porto, Portugal
Instituto Superior de Engenharia do Porto
http://www.isep.ipp.pt
ISSI, Zielona Gora, Pologne
Institut de Contrôle et de Génie Logiciel
IXL - ENSEIRB, Talence, France
Laboratoire d’Etudes de l’Integration des Composantes et Systemes Electroniques
http://www.enseirb.fr
JRC, Ispra, Italie
Centre commun de recherche de la commission européenne
http://humanfactors.jrc.it
KUL, Leuven, Belgique
Katholieke Universiteit Leuven
http://www.cs.kuleuven.ac.be/cwis/research/twr/
L2I - UPT, Timisoara, Roumanie
Laboratoire d’ingénierie intégrée, Université Polytechnique de Timisoara
http://www.utt.ro
L2S, Gif-sur-Yvette, France
Laboratoire des Signaux et Systèmes
http://www.lss.supelec.fr
L2S, Gif-sur-Yvette, France
Université Paris-Sud/Laboratoire des Signaux et Systèmes/CNRS-Supelec
LAAS-CNRS, Toulouse, France
Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systemes du CNRS
http://www.laas.fr
Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes du CNRS
http://www.laas.fr
Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes
http://www.laas.fr/
Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes
http://www.laas.fr
LAAS/CNRS, Toulouse, France
Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes du CNRS
http://www.laas.fr
LaBRI, Bordeaux, France
Laboratoire Bordelais de Recherche en Informatique
http://www.labri.fr
LAEP, FSSM, Marrakech, Maroc
Laboratoire d’Automatique, Faculté des Sciences Semlalia, Marrakech
http://www.ucam.ac.ma
[108]
LAG (INPG), Grenoble, France
Laboratoire d’Automatique de Grenoble
http://www-lag.ensieg.inpg.fr
LAGEP, Villeurbanne, France
Laboratoire d’automatique et de génie des procédés.
http://www.lagep.univ-lyon1.fr
LAGEP, Villeurbanne, France
Laboratoire d’automatique et de génie des procédés
http://www-lagep.univ-lyon1.fr
LAG, Grenoble, France
LAG, Grenoble, France
http://www.lag.ensieg.inpg.fr
LAG, Saint Martin d’Hères Cedex, France
LAG, Saint Martin d’Hères, France
LAG, Saint Martin d’Hères, France
http://www.lag.ensieg.inpg.fr
LAG, St. Martin d’Hères, France
LAG, Valence, France
Laboratoire d’Automatique de Grenoble (GSys)
LAI - INSA Lyon, Villeurbanne, France
Laboratoire d’Automatique Industrielle - Institut National des Sciences Appliquées de Lyon
http://csiges7.insa-lyon.fr/lai/lai fr.html
LAII, Poitiers, France
Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Poitiers
http://esip.univ-poitiers.fr/recherche/laboratoires/automatique.htm
Laboratoire d’automatique et d’informatique industrielle
http://esip.univ-poitiers.fr/recherche/laboratoires/automatique.htm
Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle
LAIL - MIM Centre, Villeneuve d’Ascq - Londres, France - Royaume-Uni
Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille - Centre for Measurement and Information
in Medicine
LAIL - USB, Villeneuve d’Ascq - Caracas, France - Venezuela
Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille (EC-Lille)- Universidad Simón Bolı́var
[109]
LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France
Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille, EUDIL, Université des Sciences et
Technologies de Lille
LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France
Laboratoire d’automatique et d’informatique industrielle de Lille
http://www.univ-lille1.fr/lail/
LAIL-ECL/I3D-USTL, Villeneuve d’Ascq, France
Lab d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille/ Lab d’Automatique I3D
LAIL-ECL, Villeneuve d’Ascq, France
Lab d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille-Ecole Centrale de Lille
LAIL, Lille, France
Laboratoire d’Automalique et Informatique de Lille
http://www.ec-lille.fr/˜lail/
LAIL, Lille, France
Laboratoire d’Automatique et d’Informatique de Lille
http://www.ec-lille.fr/lail/
LAIL, Lille, France
Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille
LAIL, Lille, France
http://www.univ-lille1.fr
LAIL, Villeneuve d’Ascq, France
Laboratoire d’Automatique et d’Informatique de Lille
Laboratoire d’Automatique et d’Informatique industrielle de Lille
Laboratoire d’automatique et informatique de Lille
Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille (EC-Lille)
Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille
http://www.ec-lille.fr/
Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille
LAMIH, Valenciennes, France
Laboratoire d’Automatique et de Mécanique des systèmes Industriels et Humains
http://www.univ-valenciennes.fr/LAMIH/
[110]
Laboratoire d’Automatique et de Mécanique Industrielle et Humaine
http://www.univ-valenciennes.fr/lamih
Laboratoire d’Automatique et de Mécanique Industrielles et Humaines
http://www.univ-valenciennes.fr/LAMIH/
Laboratoire d’Automatique et de mécanique Industrielles et Humaines
http://www.univ-valenciennes.fr
Laboratoire d’Automatique, de Mécanique et d’Informatique industrielles et Humaines
http://www.univ-valenciennes.fr/LAMIH
LAMII, Annecy, France
Laboratoire d’Automatique et de Micro-Informatique Industrielle
http://www.lamii.univ-savoie.fr
LAMII, Annecy, France
Laboratoire d’Automatique et de Micro-Informatique Industrielle
http://www.univ-savoie.fr
LAP & PSA, Bordeaux, France
Laboratoire d’Automatique et de Productique & PSA Peugeot Citroën
http://www.lap.u-bordeaux.fr
LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France
Laboratoire d’Automatique, Productique, Signal et Image
LAP - UMR 5131, Talence, France
Laboratoire d’Automatique et de Productique
LAP-ISMRA, Caen, France
Laboratoire d’Automatique de Procédés
http://www.greyc.ismra.fr/LAP/
LAP, Bordeaux, France
Laboratoire d’automatique et de productique de bordeaux I
LAP, Bordeaux, France
LAP, Talence, France
LASB - INRA, Montpellier, France
Laboratoire d’Analyse des Systemes et de Biometrie, Institut National de la Recherche Agronomique
LASB, INRA, Montpellier, France
LASL, Calais, France
Laboratoire d’Analyse des Systèmes du Littoral
LASPI, Roanne, France
Laboratoire d’analyse des signaux et des processus industriels
[111]
LBE-INRA, Narbonne, France
Laboratoire de Biotechnologie de l’Environnement
http://www.ensam.inra.fr/narbonne
LCPC, Nantes, France
Laboratoire Central des Ponts et Chaussées
http://www.lcpc.fr
LEEI, Toulouse, France
Laboratoire d’Electrotechnique et d’Electronique Industrielle
http://www.leei.enseeiht.fr
LEEI, Toulouse, France
Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique Industrielle
http://www.leei.enseeiht.fr
LEG (INPG), Grenoble, France
Laboratoire d’Electrotechnique de Grenoble
http://www-leg.ensieg.inpg.fr
LEG, Grenoble, France
Laboratoire d’Electrotechnique de Grenoble
http://www-leg.ensieg.inpg.fr/
LG2IA, Bethune, France
Laboratoire de Genie Informatique et Automatique de l’Artois
LGEP-SUPELEC, Gif sur Yvette, France
Laboratoire de Génie Electrique de Paris-Supelec
http://www.lgep.supelec.fr
LGEP, Gif-sur-Yvette, France
Laboratoire de Génie Electrique de Paris
http://www.lgep.supelec.fr
LGIPM, Metz, France
Laboratoire de Génie Industriel et de Production Mécanique - Ecole Nationale d’Ingénieurs de Metz
LGIPM, Metz, France
Laboratoire de Génie Industriel et de Production Mécanique - Université de Metz
LIRMM, Montpellier, France
Laboratoire d’Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
http://www.lirmm.fr
Laboratoire d’informatique robotique et microélectronique de Montpellier
http://www.lirmm.fr
Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Micro-Electronique
http://www.lirmm.fr
LISA & IMA-UCO, Angers, France
Institut de Mathématiques Appliquées, Universite Catholique de l’Ouest
LISA, Angers, France
Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes Automatisés
http://www.istia.univ-angers.fr/Automatisation
Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes Automatisés
[112]
http://www.istia.univ-angers.fr/LISA/
Laboratoire d’Ingéniérie des Systèmes Automatisés
http://www.istia.univ-angers.fr/LISA/
LIVIC, Versailles, France
Laboratoire sur les Interactions Véhicule - Infrastructure - Conducteur
http://www.inrets.fr/ur/livic/index.html
LMSP, Paris, France
Laboratoire de Mécanique des Systèmes et Procédés
http://www.paris.ensam.fr/lmsp
LOSI - UTT, Troyes, France
Laboratoire d’optimisation des systèmes industriels, Université de Technologie de Troyes
http://www.univ-troyes.fr/
LRV, Paris, France
Laboratoire de Robotique de Versailles
http://www.robot.uvsq.fr
LRV, Velizy, France
LRV, Vélizy, France
http://www.robot.uvsq.fr/LRV/1%E8re%20page%20LRV.php
http://www.robot.uvsq.fr
LSC FRE 2494 du CNRS, Evry, France
Laboratoire Système Complexes-Université d’Evry-Val d’Essonne
http://lsc.cemif.univ-evry.fr:8080
LSIIT UMR CNRS 7005, Illkirch, France
ENSPS - Université Louis Pasteur (Strasbourg I)
http://eavr.u-strasbg.fr
Université Louis Pasteur (Strasbourg I) - ERT Enroulement
http://eavr.u-strasbg.fr
Université Louis Pasteur (Strasbourg I) - ERT Enroulement
http://ert-enroulement.u-strasbg.fr
LSIS (UMR 6168), Marseille, France
Laboratoire des Sciences de l’Informations et Systèmes
LSIS, Marseille, France
Laboratoire des Sciences de l’Informations et Systèmes
LSS & LGEP-SUPELEC, Gif sur Yvette, France
Laboratoire des Signaux et Systèmes & Lab. de Génie Electrique de Paris-Supelec
[113]
LSS-SUPELEC, Gif sur Yvette, France
LSS, Gif-sur-Yvette, France
LTS, Perpignan, France
Laboratoire de Théorie des Systèmes
LURPA, Cachan, France
Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatisée
http://www.lurpa.ens-cachan.fr
LVR-ENSIB, Bourges, France
Ecole nationale Supérieure d’Ingénieur de Bourges
LVR, Bourges, France
ENSI-Bourges
M3M - UTBM, Belfort, France
Laboratoire Mécatronique3M, Université de Technologie de Belfort-Montbéliard
http://www.utbm.fr
MIM Centre, Londres, Royaume-Uni
Centre for Measurement and Information in Medicine
http://MIM Centre
ONERA - Centre de Toulouse, Toulouse, France
Office National d’Etude et Recherche en Aeronautique - Centre de Toulouse
http://www.cert.fr
ONERA - CERT, Toulouse, France
Office National d’Etudes et de Recherches Aérospatiales - Centre de Toulouse
http://www.onera.fr
ONERA-CERT, DCSD, Toulouse, France
ONERA, Toulouse, France
Office National d’Etudes et de Recherches Aérospatiales
http://www.onera.fr/
Office National d’Etudes et de Recherches Aérospatiales
http://www.onera.fr/
Office National d’Etudes et de Recherches Aerospatiales
http://www.onera.fr
Office national d’études et de recherches aérospatiales
http://www.cert.fr
Office nationale d’Etudes et de Recherches Aérospatiales
http://www.cert.fr
PRISMa, Lyon, France
productique informatique des systemes manufacuries
http://prisma.insa-lyon.fr
[114]
PRiSM, Versailles, France
Laboratoire d’Informatique de Versailles
PSA Peugeot-Citroën, Vélizy-Villacoublay, France
PSA Peugeot-Citroën
PSA, Vélizy, France
PSA Peugeot Citroën
http://www.psa-peugeot-citroen.com
RENAULT Agriculture, Velizy Villacoublay, France
ROMAC, Charlottesville, USA
Rotating Machinery Controls Laboratory
Service Automatique, Supélec, Gif sur Yvette, France
SIREHNA, Nantes, France
Société d’Ingénierie de Recherches et d’Etudes en Hydrodynamique Navale
http://www.sirehna.com
Supaéro, Toulouse, France
Ecole Nationale Superieure de l’Aeronautique et de l’Espace
http://www.supaero.fr
SUPELEC, Gif Sur Yvette, France
Ecole Supérieure d’Electricité
http://www.supelec.fr
SUPELEC, Rennes, France
Supélec, Gif-sur-Yvette, France
Ecole supérieure d’électricité
http://www.supelec.fr
UFR Math., Villeneuve d’Ascq, France
UFR de Mathématiques de Lille
Univ., Evry, France
Université d’Evry Val d’Essonne
Univ., Notre Dame, USA
University of Notre Dame
http://www.nd.edu
Université de Haute Alsace, ESSAIM, Mulhouse, France
Université de Haute Alsace, ESSAIM
http://www.essaim.univ-mulhouse.fr
Université Louis Pasteur, ERT Enroulement, Strasbourg, France
Université Louis Pasteur, Equipe de RechercheTechnologique en Enroulement, LSIIT
http://ert-enroulement.u-strasbg.fr
USB, Caracas, Venezuela
Universidad Simón Bolı́var
USC, Los Angeles, USA
Department of Electrical Engineering Systems, University of Southern California
http://eudoxus.usc.edu
UTC, Compiègne, France
Université de Technologie de Compiègne
http://www.utc.fr
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