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Index des sessions . . . . . . Résumés . . . . . . . . . Index des auteurs . . . . . . Affiliations des auteurs . . . . Comment naviguer dans ce cédérom ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [7] [11] [67] [103] [117] Les numéros de page entre crochets renvoient au présent document, les numéros sans crochets renvoient aux actes. CIFA-2002 Conférence Internationale Francophone d’Automatique Nantes, 8-10 juillet 2002 sous l’égide de The Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) du Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) du Ministère de la Recherche et de la Technologie (MRT) et du Groupement de Recherche en Automatique (GdR-AUTO) Comité de Pilotage P. BORNE (LAIL-Lille) D. NORMAND-CYROT (L2S-Gif) A. OUSTALOUP (LAP-Bordeaux) J.P. RICHARD (LAIL-Lille) Présidence Générale D. NORMAND-CYROT (L2S-Gif) Secrétaire Générale N. LABARONNE (IRCCyN-Nantes) Hassane ALLA (FR) Eitan ALTMAN (FR) Brigitte D’ANDREA-NOVEL (FR) Denis ARZELIER (FR) Jean-Pierre BARBOT (FR) Mohamed BENREJEB (TN) Vincent BLONDEL (FR) Pierre BORNE (FR) Pietro Carlo CACCIABUE (IT) Carlos CANUDAS (FR) Prosper CHEMOUIL (FR) Daniel CLAUDE (FR) Geneviève DAUPHIN-TANGUY (FR) Stéphane DAUZERE-PERES (FR) Sergei DRAKUNOV (US) Didier DUBOIS (FR) Mohamed EL BAGDOURI (MA) Jean-Pierre ELLOY (FR) Michel FLIESS (FR) Hassane ALLA Jean-Pierre BARBOT Prosper CHEMOUIL Stéphane DAUZERE-PERES Jean-Pierre ELLOY Michel FLIESS Gaella BELLO Robert BOISLIVEAU Christine CHEVALLEREAU Geneviève DAUPHIN-TANGUY Comité de Programme J.F. LAFAY (IRCCyN-Nantes, Président) J.J. LOISEAU (IRCCyN-Nantes, Vice-Président) Laurent FOULLOY (FR) Jean-Claude GENTINA (FR) Alessandro GIUA (IT) Clément GOSSELIN (CA) Jessy GRIZZLE (US) Thierry-Marie GUERRA (FR) Ata JABBOUR (LB) Daniel JOLLY (FR) Guy JUANOLE (FR) Jamila KARRAKCHOU (CA) Wisama KHALIL (FR) Michel KINNAERT (BE) André LANGEVIN (CA) Claude LOBRY (FR) Luc LORON (FR) Oded MALER (FR) Michel DE MATHELIN (FR) Eduardo MENDES (FR) Patrick MILLOT (FR) Salvatore MONACO (IT) Nacer K. M’SIRDI (FR) Igor NIKIFOROV (FR) Anna-Maria PERDON (IT) José RAGOT (FR) Alain RICHARD (FR) Jean-Pierre RICHARD (FR) Pierre ROUCHON (FR) Frédéric SEMET (FR) Olivier SENAME (FR) Rodolphe SEPULCHRE (BE) Manuel SILVA (ES) Marcel STAROSWIECKI (FR) Jean-Pierre THOMESSE (FR) Eric WALTER (FR) Peter A. WIERINGA (NL) Xiaolan XIE (FR) Responsables de Thèmes Laurent FOULLOY Jean-Claude GENTINA Wisama KHALIL Claude LOBRY Michel DE MATHELIN Patrick MILLOT Nacer K. M’SIRDI José RAGOT Alain RICHARD Marcel STAROSWIECKI Comité d’Organisation Claude MOOG (IRCCyN-Nantes, Président) Isabel DEMONGODIN Pierre-Jean GOUVERNEUR Eric LE CARPENTIER Michel MALABRE Franck PLESTAN Naly RAKOTO Nathalie SAUER Philippe WENGER [2] Le mot du Président C’est un grand honneur pour moi de présider cette seconde édition de CIFA. Il convient de rappeler l’origine de cette Conférence Internationale Francophone d’Automatique. Lancée en 2000 à Lille, sous la Présidence de Pierre Borne, cette Conférence est née de la nécessité d’un rendez-vous attendu des automaticiens français. Plusieurs actions vouées au soutien de la recherche, à l’animation, à la fédération de la communauté, jouaient depuis plusieurs années un rôle majeur au service du rayonnement de notre discipline. La France avait été précurseur pour la création de diverses structures et initiatives, tel par exemple le GdR-Automatique et nous étions quelques-uns convaincus de la nécessité d’un regroupement régulier des automaticiens français. Ceci devenait crucial dans le contexte européen mais également afin de dynamiser la recherche dans la discipline à l’aube du XXI-ème siècle. Il fallait une idée nouvelle pour s’insérer en alternance avec la Conférence Européenne d’Automatique, désormais consolidée depuis son lancement en 1991, tout en dépassant les strictes frontières d’un pays car la confrontation d’idées, mission essentielle d’une conférence, doit être large et sans entraves. Débats, essais, tentatives, ont conduit à la dimension de la francophonie. La petite histoire de CIFA donne raison à cette dimension, succès spontané en 2000, succès consolidé en 2002 comme le démontre le programme scientifique présenté dans les pages qui suivent. Il nous appartient désormais de pérenniser ce succès au cours des prochaines années en assurant la mobilité de la Conférence au travers des pays francophones. À ce sujet, je crois utile de vous présenter la liste, impressionnante, des pays francophones, ou plus exactement des états et gouvernements membres de l’Organisation Internationale de la Francophonie. Ils sont au nombre de 55, cela augure longue vie à notre CIFA ! Il s’agit donc de construire le futur d’une francophonie nouvelle qui réunit les chercheurs dont le français est langue maternelle, officielle ou d’usage, retrouvant ainsi la définition officielle qui rejoint, il me semble, davantage la francophilie qu’une tentative d’hégémonie. J’encourage donc l’ensemble de nos collègues qui ont en partage le français à rejoindre cette initiative et organiser avec nous le futur. Concernant CIFA-2002 que vous découvrirez au cours des pages qui suivent, on remarquera une forte participation des doctorants et jeunes chercheurs, favorisée par différentes actions. Je souhaiterais également féliciter la société américaine IEEE qui montre l’exemple d’une francophonie mondiale en accordant son parrainage à une conférence en français tant pour les conférences que les actes et remercier Victor Fouad-Hanna, Président de IEEE-France qui offre trois prix pour les meilleures contributions de doctorants. Je terminerai en remerciant l’ensemble de nos collègues embarqués dans l’organisation de CIFA. Je vous souhaite à tous une excellente Conférence, propice aux débats au service de l’innovation technologique et de la recherche fondamentale. Bon séjour à Nantes. Dorothée Normand-Cyrot [3] États et Gouvernements membres de l’Organisation Internationale de la Francophonie La Le La La Le La Le La Le Le Le La La La La La La La La Le La La La La La La La La république d’Albanie royaume de Belgique république du Bénin république de Bulgarie Burkina Faso république du Burundi royaume du Cambodge république du Cameroun Canada gouvernement du Nouveau-Brunswick gouvernement du Québec république du Cap-Vert république Centrafricaine Communauté française de Belgique république fédérale Islamique des Comores république du Congo république Démocratique du Congo république de Côte d’Ivoire république de Djibouti Commonwealth de la Dominique république Arabe d’Égypte république Française république Gabonaise république de Guinée république de Guinée-Bissau république de Guinée-Équatoriale république d’Haı̈ti république Démocratique Populaire Lao La république Libanaise La république de Lituanie Le grand-duché de Luxembourg La république de Macédoine La république de Madagascar La république du Mali Le royaume du Maroc La république de Maurice La république Islamique de Mauritanie La république de Moldavie La Principauté de Monaco La république du Niger La république de Pologne La Roumanie La république Rwandaise La république Démocratique de São Tomé et Principe Sainte-Lucie La république du Sénégal La république des Seychelles La république de Slovénie La Confédération suisse La république du Tchad La république Tchèque La république Togolaise La république Tunisienne La république de Vanuatu La république socialiste du Viêt-nam [4] Avant-propos La Conférence Internationale Francophone d’Automatique est cette année organisée par l’Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes. Les organisateurs de ces journées souhaitent la bienvenue aux participants. Nous souhaitons qu’elles soient l’occasion d’échanges fructueux et de rencontres enrichissantes, en particulier pour les jeunes chercheurs qui étaient encouragés à participer, et aussi l’occasion de faire le point sur les méthodes et problèmes actuels et de débattre les idées nouvelles d’où sortira l’avenir de notre discipline. Le programme final se compose de 5 sessions plénières présentées par des scientifiques de renom, V. Kučera, E. Jonckheere, G. Scorletti, J.-M. Hoc, C. Samson, 10 sessions invitées dont 4 doubles, sur des thématiques émanant pour la plupart de groupes de travail du GdR-Automatique, et 13 sessions thématiques dont 4 doubles, composées de papiers soumis. Les 5 conférenciers pléniers sont invités, les 158 autres communications ont été sélectionnées parmi 235 soumissions par les membres du Comité de Programme, les Responsables de Thèmes et des lecteurs anonymes selon la procédure d’usage. Les sessions invitées ou de papiers soumis se déroulent en parallèle dans cinq salles selon les grandes familles thématiques : « Systèmes à Événements Discrets et Ordonnancement », « Commande et Optimisation », « Robots, Manipulateurs et Véhicules », « Systèmes Électrotechniques », « Observation et Identification ». Tous les participants vont vivre trois journées intenses. En complément du programme scientifique, ils sont cordialement conviés au pot de bienvenue du dimanche 7 à 18h, à la réception à la mairie de Nantes le lundi 8 à 19h, à la soirée de gala le mardi 9 à 19h ; trois occasions supplémentaires d’échanges pas seulement scientifiques mais assurément conviviaux. Les Actes de la Conférence sont sur cédérom, quelques exemplaires seront aussi imprimés sur papier et diffusés à la demande pour archivage dans les bibliothèques scientifiques. Ils totalisent 1000 pages et constituent une photographie assez complète de la recherche actuelle en Automatique dans les pays francophones. Le livre des résumés est également distribué lors de la conférence, il constitue le guide indispensable aux participants pour le choix des communications auxquelles ils choisissent d’assister. Les 376 auteurs proviennent de 18 pays différents. CIFA est bien francophone et vraiment internationale. Les organisateurs remercient les membres du Comité de Programme, les Responsables de Thèmes et les lecteurs ; leurs évaluations particulièrement rigoureuses ont permis la sélection d’un programme de haut niveau. Ils remercient les auteurs pour le soin avec lequel les Actes et les Résumés ont été préparés, le résultat est de grande qualité. Nous remercions également l’École Centrale de Nantes qui met ses locaux à disposition de la Conférence, ainsi que, pour leur soutien, le Ministère de la Jeunesse, de l’Éducation Nationale et de la Recherche, le Centre National de la Recherche Scientifique, le GdR-Automatique, le Réseau Doctoral en Automatique. Nous remercions particulièrement la société IEEE qui parraine la Conférence. CIFA, qui se déroule en alternance avec les Journées Doctorales d’Automatique, vise une large participation des jeunes chercheurs en Automatique. Le Réseau Doctoral en Automatique, en subventionnant pour moitié les inscriptions de Doctorants, et la section Française de société IEEE, en proposant trois prix aux meilleurs articles de doctorants, ont largement participé au succès de CIFA 2002 dans ce domaine. Un tiers des participants sont des doctorants, et les jeunes chercheurs sont majoritaires. Quelle meilleure preuve du dynamisme de notre discipline ! CIFA-2002 doit être le creuset où se prépare l’avenir de l’Automatique. Un programme de haut niveau, des Actes de qualité, une large participation de jeunes chercheurs, tout nous semble réuni pour que CIFA-2002 soit un grand succès. Cher participant, nous souhaitons qu’il soit aussi le vôtre. Jean-François Lafay, Jean-Jacques Loiseau, pour le Comité de Programme Claude Moog, pour le Comité d’Organisation. [5] [6] Index des sessions Lundi 8 juillet 2002 09h30-10h30 amphi L CP : Stabilisation robuste des systèmes linéaires . . . . . . . [11] 11h00-12h00 11h00-12h00 11h00-12h20 11h00-12h20 11h00-12h20 SI : Analyse et commande des systèmes Robots et manipulateurs . . . . . Estimation et observation . . . . . Systèmes à événements discrets . . . SI : Entraı̂nements électriques . . . . . . . . . . . . . [12] [13] [14] [15] [16] amphi A amphi B8 amphi B9 salle B1 salle B3 à retards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14h00-15h00 amphi L CP : Contrôle du trafic sur les réseaux à géométrie hyperbolique . [17] 15h00-16h00 15h00-16h00 15h00-16h00 15h00-16h00 amphi A amphi B8 amphi B9 salle B1 SI : Analyse et commande des systèmes à retards . . . . . . . Robots et manipulateurs . . . . . . . . . . . . . . . Détection et diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . Modélisation et commande dans les systèmes de transport . . . [18] [19] [20] [21] 16h20-17h20 16h20-17h40 16h20-17h20 16h20-17h40 16h20-17h40 amphi A amphi B8 amphi B9 salle B1 salle B3 SI : Analyse et commande des systèmes Modélisation et commande de procédés Détection et diagnostic . . . . . . Ordonnancement et logistique . . . Commande de convertisseurs . . . . [22] [23] [25] [26] [27] [7] à retards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mardi 9 juillet 2002 08h30-09h30 amphi A Systèmes biologiques . . . . . . . . . . . . . . . . 08h30-09h30 amphi B8 Automatique et automobile . . . . . . . . . . . . . . 08h30-09h30 salle B1 Systèmes à événements discrets . . . . . . . . . . . . . 09h30-10h30 amphi L 11h00-12h20 11h00-12h20 11h00-12h00 11h00-12h20 11h00-12h20 amphi A amphi B8 amphi B9 salle B1 salle B3 14h00-15h00 amphi L [28] [29] [30] CP : Automatique frequentielle : des critères graphiques à l’optimisation LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [31] Commande et optimisation . . . . . . SI : Graphe de liaison . . . . . . . . Identification et estimation . . . . . . Ordonnancement et logistique . . . . . SI : Surveillance de systèmes électrotechniques [32] [33] [35] [36] [37] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CP : Conception de la répartition dynamique d’activités entre opérateur humain et machine. Leçons tirées d’une collaboration pluridisciplinaire dans le contrôle de trafic aérien . . . . . . . . . . . . . [39] 15h00-16h00 amphi A Commande et optimisation . . . . . 15h00-16h00 amphi B8 SI : Marche et course de robots . . . . 15h00-16h00 amphi B9 SI : Application de la dérivation non entière tion et commande . . . . . . . . 15h00-16h00 salle B1 SI : Systèmes dynamiques hybrides . . . . . en . . . . . . . . . . . . modélisation, . . . . . . . . . . . . . . . . identifica. . . . . . [39] [40] 16h20-17h40 amphi A Commande et optimisation . . . . . 16h20-18h00 amphi B8 SI : Marche et course de robots . . . . 16h20-18h00 amphi B9 SI : Application de la dérivation non entière tion et commande . . . . . . . . 16h20-18h00 salle B1 SI : Systèmes dynamiques hybrides . . . . . en . . . . . . . . . . . . modélisation, . . . . . . . . . . . . . . . . identifica. . . . . . [43] [44] [8] [41] [42] [46] [47] Mercredi 10 juillet 2002 08h30-09h30 08h30-09h30 08h30-09h30 08h50-09h30 amphi A amphi B9 salle B1 salle B3 09h30-10h30 amphi L Outils logiciels . . . . . . . . . . . . SI : Méthodes ensemblistes pour l’automatique Génie informatique . . . . . . . . . . SI : Commande de convertisseurs multi-niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [49] [50] [51] [52] CP : Commande par retour d’état de systèmes non-linéaires sans dérive. L’approche par fonctions transverses . . . . . . . . . . . [53] 11h00-12h00 11h00-12h20 11h00-12h20 11h00-12h20 amphi A amphi B8 amphi B9 salle B3 Commande et optimisation . . . . . . . . . . . SI : Automatique en dynamique des véhicules . . . . . SI : Identifiabilité et identification de paramètres physiques SI : Modélisation et commande de systèmes d’enroulement . . . . . . . . . . . . [53] [54] [55] [57] 14h00-15h40 14h00-15h40 14h00-15h40 14h00-15h40 14h00-15h40 amphi A amphi B8 amphi B9 salle B1 salle B3 Commande et optimisation . . . . . . . . . . . SI : Automatique en dynamique des véhicules . . . . . SI : Identifiabilité et identification de paramètres physiques Systèmes à événements discrets . . . . . . . . . . Modélisation et commande de machines électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . [58] [60] [62] [64] [65] [9] [10] Résumés Conférence plénière Stabilisation robuste des systèmes linéaires Vladimir KUCERA CVUT, Prague, République tchèque Lundi 09h30-10h30 (amphi L) Président : Jean-François LAFAY NH 1 Cette communication a pour but de présenter, de manière simple et pédagogique, la stabilisation robuste des systèmes de commande en face d’incertitudes structurées ou non. Des nombreux exemples sont présentés pour illustrer les concepts de base et les techniques de modélisation. L’analyse ainsi que la synthèse des systèmes de commande repose sur des modèles fréquentiels. La robustification obtenue est enfin comparée avec d’autres méthodes de synthèse destinées à accommoder l’incertitude. [11] SI : Analyse et commande des systèmes à retards Lundi 11h00-12h00 (amphi A) Président : Michel DAMBRINE • Vice-président : Olivier SENAME NH 11h00 Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique : I. Factorisations 4 doublement faiblement copremières Alban QUADRAT Ce papier a pour but de donner une vue générale des différents résultats récemment obtenus sur la stabilisation interne des systèmes linéaires de dimension infinie. On s’attachera à faire ressortir les principales idées plus que la technique utilisée. En particulier, nous donnerons des conditions nécessaires et suffissantes à la stabilisation interne et à l’existence de factorisations doublement copremières faibles ou fortes. Nous caractériserons alors les algèbres de systèmes SISO stables A sur lesquelles tout système défini par une matrice de transfert à coefficients dans le corps de fractions K=Q(A) de A - est stabilisable de manière interne ou admet des factorisations doublement copremières faibles ou fortes. Finalement, nous montrons l’existence d’une forme canonique des contrôleurs stabilisants basée sur le concept algébrique du rang stable. Cette forme canonique nous permet de montrer que tout système stabilisable, défini par une matrice de transfert à coefficients dans le corps de fractions de H-infini, est stabilisé de manière interne par un contrôleur stable (stabilisation forte) ou, de manière équivalente, tout couple de tels systèmes est stabilisable de manière interne par un même contrôleur (stabilisation simultanée). NH 11h20 Planification de trajectoires de systèmes à retard dépendant implicitement de 10 l’entrée Jean-Yves DIEULOT, Jean-Pierre RICHARD Nous traitons une classe de systèmes non-linéaires avec des paramètres et un retard de transport dépendant implicitement de l’entrée. On peut planifier exactement les trajectoires en utilisant leur paramétrisation explicite comme pour les systèmes d-plats, mais les trajectoires structurellement oscillantes induisent des contraintes sur la commande et restreignent les performances possibles. La commande en boucle ouverte et les contraintes correspondantes sont calculées en utilisant une discrétisation de l’équation implicite liant le retard et l’entrée, dans le cadre d’un exemple pour lequel la trajectoire est polynomiale par morceaux. NH 11h40 Commentaires sur les directions convexes pour les systèmes à retards 16 Joaquin SANTOS, Sabine MONDIÉ, Vladimir KHARITONOV Le concept et la caractérisation des directions convexes pour les systèmes à retard introduits dans [1] sont discutés et un exemple illustratif est donné. l’utilisation des directions convexes pour l’analyse de la robustesse est expliquée. Une nouvelle définition de directions convexes est introduite et commentée ([1] J. Santos, S. Mondié et V. Kharitonov (2001). Matrix Convex Directions for Time Delay Systems, 3rd IFAC Workshop on Time Delay Systems, Santa Fe, New Mexico). [12] Robots et manipulateurs Lundi 11h00-12h00 (amphi B8) Président : Abdelaziz BENALLEGUE • Vice-président : Antonio LORIA NH 11h00 Commande dynamique d’un robot omni-directionnel redondant 22 Julien ARAGONES, Alain FOURNIER Les robots omni-directionnels constituent un groupe particulier de la famille des robots mobiles. Leur propriété essentielle est leur degré de mobilité, qui autorise de découpler la vitesse linéaire et la vitesse d’orientation. Parmi eux, les robots à roues décentrées sont peu nombreux car ils présentent des difficultés particulières de commande liées à leur motorisation et à leur dynamique plus complexe. Nous proposons ici une façon de les rendre plus précis en mettant au point un générateur de mouvement et une commande dynamique, dans le but de réduire les risques de glissements des roues. NH 11h20 Le manipulateur parallèle à câbles SACSO 28 Pascal LAFOURCADE, Michel LLIBRE, Claude REBOULET Dans cet article nous présentons les motivations qui nous ont fait choisir un manipulateur à câbles pour notre application : une Suspension ACtive pour SOufflerie (SACSO). Nous caractérisons les robots à câbles. Ensuite nous analysons la relation entre l’effort produit par l’organe terminal du manipulateur et la tension des câbles. Nous proposons une architecture de manipulateur à 6 ddl et 7 câbles, et donnons une méthode pour obtenir rapidement une approximation de ses possibilités de déplacement en position et orientation. Enfin, nous proposons une évolution à 9 câbles du manipulateur, pour un volume de travail augmenté. NH 11h40 Commande neuronale adaptative de robots manipulateurs redondants avec 33 évitement d’obstacles fixes Abdelaziz BENALLEGUE, Boubaker DAACHI, Amar RAMDANE CHERIF Dans cet article, on utilise les réseaux de neurones à couches pour commander un robot manipulateur redondant contraint par des obstacles. La loi de commande est déterminée en utilisant l’espace cartésien étendu pour minimiser les déplacements articulaires et éviter les obstacles. Les réseaux de neurones ont été utilisés pour l’approximation séparée des différentes fonctions du modèle dynamique du robot écrit dans l’espace cartésien. Les lois d’adaptation des coefficients synaptiques, pour chaque réseau, sont obtenues via l’étude de stabilité en boucle fermée au sens de Lyapunov. Les performances de l’approche de commande proposée ont été testées en simulation sur un robot manipulateur à 3 degrés de liberté évoluant dans le plan vertical. [13] Estimation et observation Lundi 11h00-12h20 (amphi B9) Président : Jean-Pierre BARBOT • Vice-président : Driss BOUTAT NH 11h00 Transmission par synchronisation de systèmes chaotiques avec et sans singularité 39 d’observation Latifa BOUTAT-BADDAS, Jean-Pierre BARBOT, Driss BOUTAT, Roger TAULEIGNE Afin d’augmenter la sécurité de la transmission d’information par synchronisation de systèmes chaotiques, nous proposons d’exploiter les bifurcations d’observabilités de certains systèmes chaotiques. Cette idée provient de la différence entre la bifurcation d’observabilité et l’observation d’une bifurcation. Ainsi, nous avons observé le chaos dans un circuit de Chua à travers deux variables de sorties. La première permet une linéarisation de la dynamique de l’erreur d’observation et la seconde ne le permet pas. Enfin dans le cas non linéarisable par injection de sortie nous avons introduit une bifurcation d’observabilité. Bifurcation d’observabilité, Système chaotique, Forme normale de Poincaré, Observateur à mode glissant, Transmission de l’information. NH 11h20 Observateurs d’état non linéaires et robustes des machines asynchrones 45 Ali Sghaı̈er TLILI, Ennaceur BENHADJ BRAÏEK La commande avancée des machines asynchrones fait appel aux techniques d’observtion d’état non linéaires et robustes. Cet article décrit la synthèse de deux observateurs d’état, le premier est un observateur non linéaire dont le gain d’observation est déterminé par résolution d’une équation algébrique de Lyapunov et il est explicitement donné. De plus son réglage se fait à travers le choix d’un seul paramètre et ce quelque soit le nombre d’état à estimer. le second est un observateur LPV pour un modèle LPV polytopique, son gain d’observation est calculé en résolvant un problème de détectabilité quadratique, les conditions obtenues sont de type LMIs facilement implémentables. Les performances de deux observateurs sont testées par simulation numérique pour le reconstruction des flux rotoriques d’une machine asynchrone à partir de la mesure des courants et des tensions statoriques dans le cas d’importantes perturbations survenants sur la machine. NH 11h40 Exemples de transmission de l’information à l’aide de systèmes chaotiques et 50 d’estimateurs Mohamed DJEMAI, Driss BOUTAT, Jean Pierre BARBOT Dans cet article, la transmission de données sécurisée est réalisée sur la base de la synchronisation de deux systèmes chaotiques. L’originalité de ce travail réside d’une part dans le fait que le système émetteur n’est pas observable mais seulement détectable. D’autre part, le signal transmis n’est que le signe d’une projection de l’état. Ceci a pour avantage de rendre la transmission peu sensible aux bruits de transmission et au atténuation du signal transmis et ceci sans l’introduction d’un VCO (Oscillateur contrôlé en tension) dans l’émetteur et le récepteur. Il est à noter que pour le type de système chaotique considéré, les conditions classiques d’observabilité et de linéarisation par injection de sortie ne sont pas vérifiées. Ici, nous ne pouvons réaliser qu’un estimateur. [14] NH 12h00 Synthèse d’un filtre DLD Hinfini / H-, équivalence avec un observateur 56 Fabien CASTANG, David HENRY, Ali ZOLGHADRI, Michel MONSION Ce papier traite du problème de surveillance à base de modèle des systèmes multivariables incertains. On y présente une méthode de génération de signaux indicateurs de défauts à base de filtre de détection. Le but est de synthétiser un filtre de détection satisfaisant des contraintes de robustesse vis à vis des erreurs de modèle et de perturbations exogènes ainsi que des objectifs de sensibilité vis-à-vis des défauts que l’on cherche à détecter. On montre que le filtre de détection issu de cette procédure de synthèse peut être implanté sous la forme générale d’un observateur à l’aide d’un paramètre de Youla. Systèmes à événements discrets Lundi 11h00-12h20 (salle B1) Président : Jean-Jacques LESAGE • Vice-président : Laurent HARDOUIN NH 11h00 Application de techniques de synthèse en ingénierie d’automatisation 62 David GOUYON, Alexia GOUIN, Jean-François PÉTIN Les techniques de synthèse de la commande proposent des algorithmes permettant de définir automatiquement un modèle de contrôle et de commande, à partir de modèles formels de la dynamique d’un procédé à commander et des objectifs comportementaux qui lui sont assignés. L’utilisation de ces techniques en ingénierie d’automatisation requiert la définition d’un cadre méthodologique permettant de couvrir les phases amont et avale à la synthèse, en particulier, la phase de modélisation de processus industriels complexes et la phase d’implantation du superviseur synthétisé sur une architecture de commande industrielle. L’objectif de ce papier est de démontrer la faisabilité d’une approche méthodologique, qui intègre les techniques de synthèse, basée sur la réutilisation de modules fonctionnels d’automatisation. Son intérêt réside dans la structuration des modèles du procédé et des spécifications comportementales, ce qui constitue une aide méthodologique à la modélisation de systèmes complexes, mais également dans la modularité des superviseurs synthétisés, ce qui facilite leur implantation dans des langages de programmation à base de blocs fonctionnels tels que ceux de la norme IEC 61131-3. NH 11h20 Evaluation des performances des SFPMs : Prise en compte du transport 68 Imen CHAIEB, Ouajdi KORBAA, Jean-Claude GENTINA Dans le cadre de l’étude de l’exploitation d’un atelier de type SFPM à commandes cycliques et déterministes, nous nous focalisons dans ce papier sur une phase intermédiaire entre la planification et l’ordonnancement de l’atelier. Cette étape, dite étape d’évaluation des performances du système de production, a pour objectif de transformer les gammes opératoires flexibles en des gammes dont les opérations -les constituants- peuvent être ordonnancées pendant la phase d’ordonnancement. L’étape d’évaluation consiste en un premier temps, à lever certains indéterminismes –dont la flexibilité des gammes opératoires- non résolus par l’étape de planification. Notre contribution aux travaux ayant traité le problème de linéarisation des gammes, réside en la considération des tâches de transport dans l’atelier. Le critère d’optimisation que nous avons retenu est la minimisation de la borne inférieure du nombre de produits dans le système de production. En un second temps, l’étape d’évaluation des performances consiste à regrouper les gammes linéaires des produits utilisant des palettes de mêmes type. Dans le but d’une informatisation totale de l’étape partitionnement et regroupement cyclique des gammes, nous avons développé un algorithme qui fournit le regroupement des gammes permettant d’avoir la borne inférieure optimale du nombre de produits dans le système, ainsi que d’autres regroupements possibles. [15] NH 11h40 Problème du rejet de perturbations dans les dioı̈des. Synthèse de correcteurs 74 préservant l’état Mehdi LHOMMEAU, Laurent HARDOUIN, Sébastien LAGRANGE, Bertrand COTTENCEAU Ce papier traite de la commande de Graphes d’événements temporisés (GET). Dans une première partie est défini le problème du rejet de perturbations pour les GET. Dans un second temps nous proposons la synthèse du correcteur optimal assurant le rejet de perturbations et préservant l’état du système. NH 12h00 Apport à la synthèse de la commande d’un système hybride : une étude de cas 80 Nicolas PERPERE, Jean Jacques LESAGE, Gérard MOREL L’objectif de l’article est de présenter une étude de cas et d’application de la méthode de synthèse proposée par X. D. Koutsoukos et P. J. Antsaklis pour les Systèmes Dynamiques Hybrides. Cette étude de cas nous permet de mettre en évidence les possibilités et les limites de cette méthode de conception dans le cadre d’un travail plus général allant de la spécification comportementale à l’implantation du système dynamique hybride réel étudié. SI : Entraı̂nements électriques Lundi 11h00-12h20 (salle B3) Président : Bernard DE FORNEL • Vice-président : Eduardo MENDES NH 11h00 Synthèse robuste H2/Hinf avec modèle de référence appliquée aux moteurs 86 asynchrones Sébastien CAUËT, Laurent RAMBAULT, Smail BACHIR Ce papier traite d’une technique robuste de synthèse appliquée à un système non linéaire sujet à des variations paramètriques. Cette synthèse linéaire robuste est effectuée sur le modèle préalablement linéarisé et découplé par linéarisation exacte. Les variations paramétriques du modèle non linéaire entraı̂nent la perte du découplage et du comportement linéaire. L’application d’une synthèse par optimisation H2/Hinfini avec modèle de référence permet alors de retrouver les caractéristiques de découplage et de linéarité. Des résultats expérimentaux sont présentés pour vérifier la robustesse de la méthode vis à vis des variations paramétriques. NH 11h20 Observation en temps fini du flux de la machine asynchrone : modes glissants 92 d’ordre deux et indices d’observabilité Thierry FLOQUET, Jean-Pierre BARBOT, Wilfrid PERRUQUETTI Cet article est consacré à la synthèse d’un observateur pour la machine asynchrone. Il souligne notamment l’intérêt des modes glissants d’ordre supérieur pour estimer en temps fini les variables d’un processus. Des résultats de simulation sont également donnés qui illustrent, d’autre part, les propriétés de robustesse d’une telle technique. [16] NH 11h40 Commande et observation d’un système bimachine - monoconvertisseur dedié à 98 la traction ferroviaire Rosendo PEÑA-EGUILUZ, Maria PIETRZAK-DAVID, Bernard DE FORNEL Le système présenté appartient à la catégorie des Systèmes Multimachines Multiconvertisseurs (SMM). Il s’agit d’une propulsion électrique d’un bogie d’une locomotive de traction ferroviaire (BB 36000) qui est constituée de deux moteurs asynchrones (MA) identiques, alimentés par un seul onduleur de tension à Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI). Les auteurs présentent une démarche qui conduit à la conception d’une commande adéquate et dédiée à un système SMM quand celui-ci est soumis à l’action des différentes perturbations. Afin de vérifier le comportement dynamique du système global, des simulations très proches du fonctionnement réel sont réalisées dans l’environnement du logiciel SABER (Avant ! Corporation). NH 12h00 Comparaison expérimentale de lois de commande non linéaires sur un 103 benchmark de machine asynchrone Ricardo ALVAREZ SALAS, Eduardo MENDES, Romeo ORTEGA, Jean michel DION, Luc DUGARD Cet article présente une comparaison de lois de commande non linéaires sur un benchmark de commande de machine asynchrone. Les algorithmes choisis font appel à des techniques de commande non linéaire : passivité, linéarisation entrée-sortie, modes glissants et backstepping. Les essais sont effectués sur un banc d’essai industriel. Les résultats expérimentaux mettent en évidence les caractéristiques des différentes lois de commande. Conférence plénière Contrôle du trafic sur les réseaux à géométrie hyperbolique Edmond JONCKHEERE USC, Los Angeles, USA Lundi 14h00-15h00 (amphi L) Président : Luc DUGARD NH 109 On développe une théorie dans laquelle un graphe représentant un réseau informatique peut être confondu avec une variété. Cette technique s’applique tout particulièrement aux espaces métriques hyperboliques. On montre comment les graphes à courbure négative apparaissent assez naturellement dans le contexte de la télématique et que cette propriété permet une analyse précise de la propagation des vers. La courbure négative donne aussi aux graphes de bonnes propriétés de redondance. On propose la théorie des C*algèbres en tant que formulation dans laquelle il n’y a plus de différence entre un graphe et la variété dans laquelle le graphe est plongé. Une théorie de la commande pour les systèmes évoluant sur des C*-algèbres est esquissée. [17] SI : Analyse et commande des systèmes à retards Lundi 15h00-16h00 (amphi A) Président : Olivier SENAME • Vice-président : Michel DAMBRINE NH 15h00 Loi de commande à retard distribué : une approche fréquentielle du problème 115 d’approximation Michel CARDELLI Il s’agit là d’une étude quelque peu préliminaire et, pour le moins, formelle de l’approximation d’une loi de commande à retard distribué, dans le domaine fréquentiel, suivant un critère de type L2. Après un rappel du problème initial et l’énoncé de conditions nécessaires à la stabilité, est défini, par l’intermédiaire d’un produit scalaire, un critère d’approximation qui, mis en oeuvre, nous renvoie à une loi de commande par simple retour d’état. La dernière partie, qui résulte de la modification du critère d’approximation, est une suite de considérations, fondement d’un algorithme générateur de lois de commande stabilisantes. NH 15h20 Une approche alternative pour la stabilisation robuste des systèmes linéaires à 119 retards Wim MICHIELS, Patrick VAN SEVENANT, Dirk ROOSE Nous présentons un nouvel algorithme de stabilisation robuste de systèmes linéaires à retards basé sur la localisation des pôles dans le plan complexe. Les incertitudes sont de type structuré et portent sur les coefficients des matrices du système. Les conditions de stabilité robuste sont exprimées en termes de rayons de stabilité. Dans l’algorithme numérique, ces rayons de stabilité sont maximisés en fonction des paramètres du régulateur. Cela correspond à un problème de synthèse H-infini que l’on résout ici par une mise en forme quasi-continue de certaines réponses fréquentielles. La structure de l’algorithme est similaire à celui de placement de pôles continu [W. Michiels et al., Automatica, 2002] pour la stabilisation (non-robuste) d’un système linéaire à retards. NH 15h40 Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique II : stabilisation 124 interne Alban QUADRAT Ce papier a pour but de donner une vue générale des différents résultats récemment obtenus sur la stabilisation interne des systèmes linéaires de dimension infinie. On s’attachera à faire ressortir les principales idées plus que la technique utilisée. En particulier, nous donnerons des conditions nécessaires et suffissantes à la stabilisation interne et à l’existence de factorisations doublement copremières faibles ou fortes. Nous caractériserons alors les algèbres de systèmes SISO stables A sur lesquelles tout système défini par une matrice de transfert à coefficients dans le corps de fractions K=Q(A) de A - est stabilisable de manière interne ou admet des factorisations doublement copremières faibles ou fortes. Finalement, nous montrons l’existence d’une forme canonique des contrôleurs stabilisants basée sur le concept algébrique du rang stable. Cette forme canonique nous permet de montrer que tout système stabilisable, défini par une matrice de transfert à coefficients dans le corps de fractions de H-infini, est stabilisé de manière interne par un contrôleur stable (stabilisation forte) ou, de manière équivalente, tout couple de tels systèmes est stabilisable de manière interne par un même contrôleur (stabilisation simultanée). [18] Robots et manipulateurs Lundi 15h00-16h00 (amphi B8) Président : Gabriel ABBA • Vice-président : Wisama KHALIL NH 15h00 Pilotage robuste d’un bras robotisé par commutation de commande 130 Jean-Damien CARBOU, David ANDREU, Philippe FRAISSE Dans le cadre du pilotage d’un bras robotisé, le contrôleur est basé sur la supervision locale d’une commande multi-lois, chacune ayant une finalité et un domaine de validité déterminés. Cette supervision locale doit assurer la réactivité du contrôleur à l’occurrence d’événements ”perturbants”, et contribuer à l’adéquation de la commande au contexte d’exécution. Cet article illustre le fonctionnement d’un tel contrôleur lors d’ une mission de carottage durant laquelle le bras passe par une configuration singulière (événement perturbant) ; les résultats de simulation exposés mettent en évidence les commutations induites par ce type de pilotage. Mots clés — supervision locale, modèles hybrides, robotique. NH 15h20 Modélisation Dynamique d’un Robot Parallèle à 3-DDL : l’Orthoglide 136 Sylvain GUEGAN, Wisama KHALIL, Damien CHABLAT, Philippe WENGER Dans cet article, nous proposons une méthode pour le calcul des modèles dynamiques inverse et direct de l’Orthoglide, un robot parallèle à trois degrés de liberté en translation. Ces modèles sont calculés à partir des éléments du modèle dynamique de la structure d’une chaı̂ne cinématique et des équations de NewtonEuler appliquées à la plate-forme. Ils prennent en compte toute la dynamique du robot sans simplification. La forme de ces modèles est intéressante et permet de déduire une interprétation physique du modèle dynamique des robots parallèles que l’on pourra utiliser sur d’autres structures parallèles. Ces modèles sont obtenus en termes d’éléments du modèle dynamique cartésien des chaı̂nes cinématiques du robot perçues aux points de connections des chaı̂nes avec la plate-forme. Par conséquent, on peut appliquer les techniques développées pour les robots séries, aux calculs de ces modèles. NH 15h40 Commande et observateur par modes glissants d’ordre deux pour le suivi de 142 trajectoire d’un bras manipulateur Hadia CHERRID, Nelly NADJAR-GAUTHIER, Nacer M’SIRDI L’avantage d’une commande par modes glissants est sa robustesse vis-à-vis des incertitudes sur les paramètres, de leurs variations et de certaines perturbations. Cependant, son utilisation a été entravée par un inconvénient majeur qu’on appelle réticence, cette dernière est à l’origine des commutations persistantes de la commande qui peuvent provoquer une détérioration anticipée de l’organe de commande ou exciter des dynamiques hautes fréquences non considérées dans la modélisation du système. Pour remédier à ce problème, de nouvelles lois de commande basées sur les modes glissants d’ordre supérieur sont apparues récemment. Cependant, pour la synthèse de loi de commandes, on a souvent besoin de l’état complet du système. Or en pratique nous ne mesurons la plupart du temps que les positions articulaires du robot. Par conséquent nous devons développer un observateur aussi robuste que possible pour l’observation des vitesses. Ainsi dans cet article nous proposons une commande et un observateur par modes glissants d’ordre deux pour le suivi de trajectoire d’un bras manipulateur à trois degrés de liberté. Des condition de convergence en temps fini et des résultats expérimentaux sont présentés. [19] Détection et diagnostic Lundi 15h00-16h00 (amphi B9) Président : Jacques LOTTIN • Vice-président : Vincent COCQUEMPOT NH 15h00 Reconfigurabilité des systèmes d’actionnement 148 Marcel STAROSWIECKI Deux stratégies visant à tolérer les défaillances d’actionneurs, l’accomodation des défaillances et la reconfiguration du système d’actionnement, sont présentées. On analyse la reconfigurabilité, c’est-à-dire la possibilité de trouver des solutions admissibles en reconfigurant le système d’actionnement, dans le contexte d’un problème linéaire quadratique. NH 15h20 Synthèse d’un filtre isolateur de défauts à l’aide de la théorie de la contraction 153 Cédric JOIN, Jerome JOUFFROY, Jean-Christophe PONSART, Jacques LOTTIN Cet article présente une nouvelle méthode de synthèse d’un filtre pour les systèmes non linéaires. Cette synthèse repose sur une approche géométrique permettant de découpler les défauts. La convergence de l’estimation des états du filtre vers ceux du système est assurée par l’utilisation de la théorie de la contraction. Cette méthode est illustrée en s’intéressant au diagnostic du benchmark des 3 cuves en utilisant un banc de filtre. NH 15h40 Diagnostic des Défauts par une Méthode d’Estimation Robuste 159 Mohamed-Lamine BENLOUCIF, Marcel STAROSWIECKI Dans cet article on s’intéresse au problème du diagnostic de défauts dans les systèmes automatisés. On considère plus particulièrement le problème de génération des résidus qui est l’étape essentielle de toute procédure de détection et isolation de défauts basée sur la redondance analytique. L’approche analytique de génération des résidus robustes utilisant les observateurs à entrées inconnues est passée en revue, tout en insistant sur les schémas multi-observateurs qui permettent une structuration des résidus en vue de l’isolation des défauts de type capteur ou actionneur. Comme alternative, on propose une méthode basée sur l’estimation en ligne des défauts ,ce qui permet d’établir un diagnostic direct (isolation et identification du défaut détecté ). Des résultats numériques sont présentés pour illustrer les performances de cette méthode FDI. [20] Modélisation et commande dans les systèmes de transport Lundi 15h00-16h00 (salle B1) Président : Jean-Michel OLIVE • Vice-président : Slim HAMMADI NH 15h00 Simplification structurelle de modèles mécaniques pour l’optimisation des 165 performances en traction ferroviaire Walter NUNINGER, Claude IUNG, Jean-Claude ALACOQUE L’étude proposée par ALSTOM Transport visait à optimiser les performances en traction des locomotives en prenant en compte les phénomènes d’adhérence (i.e. le frottement en glissement avec présence de stickslip ; dans le domaine ferroviaire, on fait référence aux coefficients de frottements statique et dynamique sous le terme d’adhérence). Cette étude s’appuie sur deux campagnes de mesures expérimentales et justifie pleinement la simplification de l’ordre du modèle mécanique avec prise en compte de l’influence dynamique des frottements. La modélisation est basée sur les équations de la mécanique et notre méthode de simplification nous a permis de justifier nos choix pour la conception des tests expérimentaux, la configuration de la chaı̂ne d’acquisition et pour l’analyse ultérieure des signaux. Ce papier insiste sur la méthode utilisée qui peut être appliquée à tout système de grande dimension. Il est évident que la réduction de modèle est fort utile pour permettre une optimisation des performances dans un contexte industriel via la loi de commande. De plus, notre application prouve qu’un modèle plus simple est suffisant pour atteindre les objectifs fixés. Mots clés : frottement, simplification de modèle, entrées inconnues, incertitudes de modèle. NH 15h20 Modélisation par réseaux de neurones de la pollution Diesel 171 Mustapha OULADSINE, Xavier DOVIFAAZ, Jean Michel OLIVE, Gérard BLOCH Aujourd’hui, l’électronique embarquée est de plus en plus présente dans le fonctionnement des nouveaux moteurs. Des systèmes comme la régulation électronique diesel (RED) permettent de prendre en compte des facteurs d’influence externe et ce avec une grande précision par de nombreux traitements de données. La réduction de la pollution Diesel passent par la maı̂trise de l’admission d’air, de l’injection du gasoil, de la combustion et du système d’échappement. Pour un type de moteur donné, la variable la plus importante gouvernant les émissions polluantes est le rapport Air/Carburant ou son inverse, appelée richesse du mélange. Ainsi, des nouvelles solutions techniques offrent une souplesse accrue dans les réglages de dépollution et de puissance. C’est le cas avec la recirculation des gaz d’échappement ou l’Exhaust Gas Recirculation (EGR), le Common Rail et les injecteurs à pompe. Ces procédés équipent, actuellement, de nombreux véhicules. Cependant il est difficile de maı̂triser le facteur de réglage dans toute la plage de fonctionnement du moteur. Par conséquent, le développement d’un modèle dynamique du moteur Diesel est nécessaire car il permettrait le contrôle du moteur dans les phases transitoires. Nous proposons dans cet article un modèle neuronale de la pollution Diesel, de l’injection carburant et de l’air d’admission ce modèle a été établi en se basant sur un modèle de connaissance que nous avons développé à priori. [21] NH 15h40 Approche Coopérative pour la Régulation d’un Réseau de Transport Multimodal 177 Besma FAYECH, Slim HAMMADI, Salah MAOUCHE, Pierre BORNE La régulation du trafic d’un réseau de transport implique la recherche en temps réel d’une solution qui optimise les critères de régulation pour chaque incident qui apparaı̂t aléatoirement. Cet article présente une approche coopérative, basée sur les algorithmes évolutionnistes et les systèmes Multi-Agents, comme un outil d’aide à la décision dans le cadre de la régulation du trafic d’un réseau de transport urbain multimodal. Cette approche repose sur un codage dynamique représentant les combinaisons de décisions qui concernent une zone de perturbation ainsi que la flexibilité des courses des véhicules et des itinéraires. Par ailleurs, puisque les réseaux de transport sont des systèmes ouverts complexes et distribués, l’approche considérée est exécutée par un agent cognitif, ZONEREG, qui fait partie d’un Système Multi-Agent d’Aide à la Décision pour la gestion d’un réseau multimodal. SI : Analyse et commande des systèmes à retards Lundi 16h20-17h20 (amphi A) Président : Michel DAMBRINE • Vice-président : Olivier SENAME NH 16h20 Approximation en vue de la stabilisation/commande des systèmes linéaires à 183 retards Ayeley TCHANGANI Dans cette communication, nous nous intéressons au problème d’approximation des systèmes linéaires à retards en vue de la stabilisation et/ou de la commande. L’idée ici est d’utiliser les propriétés des zéros de la fonction caractéristique de ces systèmes pour proposer un schéma d’approximation intégrant les zéros dominants et notamment les zéros instables de celle-ci dans la fonction caractéristique du système approché obtenu. La conception d’un compensateur de ces zéros instables peut être alors effectuée en utilisant le système approché ; certaines exigences de performances peuvent également être prises en compte. Mots clés : Systèmes à retards, Approximation de Padé, Stabilisation, Commande NH 16h40 Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique III : Sur une 189 forme générale des contrôleurs stabilisants basée sur le rang stable Alban QUADRAT Ce papier a pour but de donner une vue générale des différents résultats récemment obtenus sur la stabilisation interne des systèmes linéaires de dimension infinie. On s’attachera à faire ressortir les principales idées plus que la technique utilisée. En particulier, nous donnerons des conditions nécessaires et suffissantes à la stabilisation interne et à l’existence de factorisations doublement copremières faibles ou fortes. Nous caractériserons alors les algèbres de systèmes SISO stables A sur lesquelles tout système défini par une matrice de transfert à coefficients dans le corps de fractions K=Q(A) de A - est stabilisable de manière interne ou admet des factorisations doublement copremières faibles ou fortes. Finalement, nous montrons l’existence d’une forme canonique des contrôleurs stabilisants basée sur le concept algébrique du rang stable. Cette forme canonique nous permet de montrer que tout système stabilisable, défini par une matrice de transfert à coefficients dans le corps de fractions de H-infini, est stabilisé de manière interne par un contrôleur stable (stabilisation forte) ou, de manière équivalente, tout couple de tels systèmes est stabilisable de manière interne par un même contrôleur (stabilisation simultanée). [22] NH 17h00 Systèmes à retard et stabilité 195 Stephen Paul BANKS, Pablo BORRUEL Cet article présente une nouvelle approche concernant la stabilité des systèmes à retard nonlinéaires. Premièrement, les systèmes linéaires sont reduits a des équations de differences simples pour lesquelles la question de stabilité est résolue facilement. En outre, les systèmes nonlinéaires sont reduits à une séquence de systèmes linéaires qui sont similaires à ceux qui ont été considerés dans la première partie de ce papier. Un exemple simple sera donné pour illustrer cette théorie. Modélisation et commande de procédés Lundi 16h20-17h40 (amphi B8) Président : Isabelle QUEINNEC • Vice-président : Alain RICHARD NH 16h20 Application de la logigue floue au contrôle du système d’agréage des céréales 199 Mohamed Najeh LAKHOUA, Jalel ZRIDA, Mohamed ANNABI L’application de la logique floue à l’agréage des céréales permet d’offrir une modélisation du système, d’aboutir à un système de diagnostic à base de méthodes floues et de disposer d’un système expert ou décisionnel pour la détermination des prix des céréales. NH 16h40 Commande H2 par retour de sortie d’un procede cascade de production 205 d’acides gras volatils Jérome HARMAND, Isabelle QUEINNEC Cet article concerne le développement d’une commande d’un procédé biologique de production d’un effluent riche en Demande Chimique en Oxygène (DCO) facilement biodégradable obtenue par méthanisation de déchets solides. L’effluent produit est utilisé comme source de carbone dans les procédés de dénitrification des eaux usées. La synthèse d’une commande H2 par retour de sortie est proposée sur la base d’un modèle linéarisé obtenu autour d’un point de fonctionnement optimal. Des résultats de rejet de perturbations sont proposés en simulation et discutés. [23] NH 17h00 Modélisation expérimentale de biefs de rivière : une estimation appropriée des 211 retards Thierry BASTOGNE, Magalie THOMASSIN, Hugues GARNIER, Alain RICHARD, Antoine LIBAUX Cette communication traite du problème de l’estimation des retards purs dans le cadre de la modélisation expérimentale des biefs de rivière aménagés pour la production d’énergie hydro-électrique. Le problème examiné se résume à la question suivante : ’peut-on exploiter les mesures issues des campagnes de production journalières pour fournir d’une part une estimation des retards purs qui améliore la connaissance empirique de ceux-ci et d’autre part une estimation de leur plage de variation durant une année ?’. Nous montrons d’abord que l’application de techniques d’estimation des retards fondées sur une structure de modèle ’classique’ de ce type de processus conduit à des résultats erronés. Nous montrons que la forte corrélation des consignes de débits entrant et sortant associée au faible contenu d’information des mesures explique en grande partie ces échecs. Nous proposons alors une structure de modèle réduite, plus adaptée au problème posé. Les résultats d’application aux biefs de la Basse-Isère confirment en pratique les apports de l’approche proposée. Mais l’idée essentielle de cette étude concerne l’expression des résultats sous la forme d’images ’temps-jour’ des réponses impulsionnelles estimées sur toute une année de mesure. Une telle image offre une visibilité originale et intéressante des retards et permet d’observer clairement leur plage de variation durant l’année. Les estimations des retards issues de l’analyse des images ’temps-jour’ se révèlent cohérentes par rapports aux caractéristiques physiques des biefs et ont permis d’affiner les estimations empiriques initiales des retards. Ces résultats soulignent l’intérêt d’une approche d’autant plus pratique qu’elle nécessite aucun coût de mise en oeuvre pour l’exploitant. NH 17h20 Diagnostic par analyse statistique multivariée appliquée à l’identification de 217 situations de conduite automobile Damien SONNERAT, Nicolas TRICOT, Jean-Christophe POPIEUL Cet article présente une application de méthodes de diagnostic couramment utilisées dans l’industrie au système conducteur-véhicule-environnement. L’étude vise à mettre en œuvre une méthode capable de caractériser l’environnement de conduite à partir d’une base de données collectées sur le véhicule. Quatorze conducteurs ont conduit sur simulateur dans quatre situations de conduite différentes : conduite sur autoroute avec trafic dense et trafic léger, conduite sur route nationale avec trafic dense et trafic léger. Une analyse factorielle des correspondances multiples (AFCM) a permis de réaliser la sélection de deux variables suffisantes pour discriminer les quatre situations de conduite. Un codage flou respectant les modes de distribution des variables a été nécessaire. Enfin, une analyse discriminante a été menée à partir des résultats de l’AFCM. Cette procédure a abouti à 97% de situations de conduite correctement classées. En conclusion, des perspectives de recherche visant à fiabiliser la classification sont proposées. [24] Détection et diagnostic Lundi 16h20-17h20 (amphi B9) Président : Philippe MOUYON • Vice-président : Mohamed DJEMAI NH 16h20 Définition d’un système de diagnostic de pannes par les outils de synthèse 223 robuste Yannick LOSSER, Philippe MOUYON L’article développe une approche directe pour la synthèse de filtres de diagnostic. Ce problème est traduit en un problème Hinfini standard et ensuite résolu via une formulation en termes d’inégalités matricielles linéaires (LMI). Nous proposons ici une algorithmique simplifiée qui tient compte des spécificités du diagnostic de pannes et qui repose sur l’outil général de P. Gahinent et P. Apkarian. Les performances du filtre sont améliorées grâce à l’introduction d’une base de filtres pour mieux cibler la synthèse. Par ailleurs l’approche est étendue au cas des systèmes avec entrées mesurées qui permet la comparaison avec les méthodes à base d’observateurs. Enfin la technique est évaluée sur des exemples académiques. NH 16h40 Différentes méthodes de localisation de défauts basées sur les dernières 229 composantes principales Mohamed-Faouzi HARKAT, Gilles MOUROT, José RAGOT Dans ce papier nous étudions deux approches de localisation de défauts, basée sur l’analyse en composantes principales (ACP). Un indice de détection calculé à partir des dernières composantes principales est utilisé pour la détection de défauts. Une fois le défaut détecté, le principe de reconstruction des variables est utilisé pour localiser la variable en défaut. Cependant cette technique de localisation présente certaines limitations (liées au degré de redondance). L’autre alternative de localisation est basée sur le calcul des contributions des variables à l’indice de détection. Cependant cette méthode est très sensible aux points de fonctionnement, car le calcul des contributions dépend directement des amplitudes des variables. On montre dans ce papier que cet méthode ne peut être utilisée pour la localisation. Un exemple d’illustration sera présenté. NH 17h00 Diagnostic de défauts des systèmes non linéaires décrits par des modèles 235 linéaires interpolés Manuel ADAM-MEDINA, Didier THEILLIOL, Dominique SAUTER Cet article présente une méthode permettant de réaliser la détection et l’isolation de défauts des systèmes non linéaires. La méthode proposée est basée sur un banc de filtres d’isolation de défauts. Ce banc est obtenu en considérant le système non linéaire comme le résultat de l’interpolation de modèles linéaires multiples invariants dans le temps de type discret stochastique et non comme un unique modèle global. La méthodologie développée permet la détection, et l’isolation de défauts simples et multiples, apparaissant simultanément ou de façon séquentielle, générant un vecteur des résidus insensibles aux défauts, mais sensibles aux erreurs de modélisation. Les propriétés de découplage de ce vecteur de résidus permettent la sélection du modèle linéaire le plus représentatif du système non linéaire. Les performances de la méthode sont testées sur un exemple de simulation d’un système non linéaire. [25] Ordonnancement et logistique Lundi 16h20-17h40 (salle B1) Président : Slim HAMMADI • Vice-président : Jean-Jacques LOISEAU NH 16h20 Une approche évolutionniste multi-objectifs pour la résolution du job shop 241 flexible Victor BOGARIN, Hsu TIENTE, Remy DUPAS, Daniel JOLLY Cet article concerne la résolution du job shop flexible multi-objectifs. Ce problème d’ordonnancement d’atelier se distingue du job shop classique par deux caractéristiques essentielles : d’une part, la flexibilité des machines capables de réaliser toutes les opérations avec des temps différents et d’autre part, la prise en considération simultanée de trois critères à optimiser. La résolution de ce problème est basée sur une approche évolutionniste multi-objectifs utilisant la notion de Pareto dominance. Plus précisément cette résolution utilise un codage génétique direct des solutions et exploite l’algorithme évolutionniste multiobjectifs NSGA II. En outre une technique de mutation dirigée a été définie en vue d’orienter la mutation vers les solutions les plus performantes. NH 16h40 Bornes Inférieures pour les Problèmes d’Ordonnancement des Job-shops 247 Flexibles Imed KACEM, Slim HAMMADI, Pierre BORNE Dans cette communication, nous considérons l’optimisation d’un ordonnancement destiné à un job-shop flexible et nous nous attachons à déterminer des bornes inférieures pour certains critères qui pourront caractériser les limites des solutions réalisables de ce problème. Les critères étudiés sont les suivants : - le makespan ou la date de fin d’exécution de la dernière opération, - la charge de la machine critique, - la charge totale de toutes les machines. Notre étude porte sur la détermination d’une méthode d’évaluation pratique du point de vue mise en œuvre et représentative de la performance potentielle des ressources du système de production. Nous considérons donc la performance potentielle du système et nous mettons en place un ensemble de limites caractérisant les valeurs des critères. Mots clés — Bornes inférieures, Ordonnancement, Job-shop flexible, Optimisation multicritère. NH 17h00 Un modèle mathématique pour la conception d’une chaı̂ne logistique en 254 réponse au choix de faire ou faire-faire Hanen BOUCHRIHA, Pierre LADET, Sophie D’AMOURS Dans cette communication, nous présentons un programme linéaire multi-objectif afin de modéliser la décision de faire ou faire-faire dans le problème de conception d’une chaı̂ne logistique. Notre modèle considère le coût et la flexibilité de la chaı̂ne comme critère d’optimisation et tient compte des capacités des ressources disponibles, du respect des délais et de la conservation des flux des produits dans toute la chaı̂ne. Plusieurs scénarios peuvent ainsi êtres testés par résolution du modèle. NH 17h20 Caractéristiques d’un Réseau Logistique : Une Etude Bibliographique 260 Laurent CHEYROUX, Maria DI MASCOLO Cet article cherche à identifier les caractéristiques propres à un réseau logistique. Pour cela une étude bibliographique est réalisée portant sur les structures, les indicateurs de performances, les paramètres et les stratégies de pilotage du réseau. Pour chaque catégorie les traits essentiels sont mis en avant pour finalement aboutir à la présentation d’un réseau logistique ”générique”. Une rapide revue des méthodes de modélisation actuelles est ensuite effectuée. [26] Commande de convertisseurs Lundi 16h20-17h40 (salle B3) Président : Luc DUGARD • Vice-président : Emmanuel GODOY NH 16h20 Comparaison expérimentale de méthodes de commande d’un convertisseur 266 élévateur CC-CC Mohamed BECHERIF, Hugo RODRIGUEZ CORTES, Edouardo MENDES, Romeo ORTEGA Dans cet article plusieurs méthodes de commande du convertisseur de puissance élévateur CCCC sont rappelées puis comparées expérimentalement. Les méthodes comparées sont : l’Assignation d’Interconnexion et d’Amortissement - Commande Basée sur la Passivité (IDA-PBC), l’IDA-PBC Adaptative, le correcteur PI, l’IDA-PBC combinée avec un correcteur PI, la Linéarisation par retour d’état, et la PBC classique avec boucle adaptative. Des tests de robustesses sont effectués et une comparaison des performances obtenues expérimentalement via une carte DSPACE est donnée. NH 16h40 Modélisation et commande à gains commutés d’un convertisseur à double 272 résonance Emmanuel GODOY, Vincent CROULARD, Jerôme BOICHOT L’utilisation de topologies multi-résonnantes dans le cadre des convertisseurs de puissance permet l’augmentation de leurs performances et en particulier du point de vue dynamique. Cependant, leur commande est souvent plus difficile et l’utilisation dans le domaine industriel doit s’accompagner de la mise en place d’une méthodologie de synthèse des lois de commande aussi automatisée que possible. Ce papier expose une méthodologie générale pour la modélisation, l’identification et la commande de ces procédés, appliquée à un générateur à double résonance utilisé pour l’alimentation des tubes à rayons-X en imagerie médicale. Ce procédé fortement non-linéaire et périodique en régime permanent, est piloté au moyen d’une loi de commande discrète à pas variable fixé implicitement par le point de fonctionnement. L’approche choisie pour traiter les non-linéarités est une commande à gains commutés déterminés à partir d’une famille de modèles linéarisés obtenus par identification en petits signaux au voisinage d’un certain nombre de points de fonctionnement. En vue d’assurer la « douceur » de la grandeur commande, la continuité des gains par rapport au point de fonctionnement a été un critère important. Dans cet objectif, les synthèses par placement des pôles et par minimisation quadratique ont été comparées. En parallèle à la mise en place de la méthodologie de synthèse de la loi de commande, une analyse des problèmes de commandabilité autour de certains points de fonctionnement est également effectuée. NH 17h00 Dimensionnement et commande des onduleurs multi-niveaux asymétriques 278 Sébastien MARIETHOZ, Alfred RUFER Cet article traite des onduleurs multi-niveaux asymétriques à cellule en série. Ces onduleurs sont constitués de cellules onduleur, connectées en série et dont les tensions d’entrée sont différentes. La condition d’uniformité de ces onduleurs et une condition plus restrictive permettant de minimiser les commutations sont établies. Ces 2 conditions facilitent le choix des tensions d’alimentations des cellules. A partir d’une approche géométrique, une stratégie de commande adaptée à la minimisation des commutations et donc des pertes associées est proposée, ainsi qu’une approche digitale pour la commande des onduleurs multiniveaux. Les résultats présentés sont généraux. [27] NH 17h20 Platitude et séquencement de gains pour la régulation et la robustesse de 284 convertisseurs de puissance DC-to-DC survolteur Yann LABIT, Vincent MAHOUT Cet article se présente comme une étude préliminaire comparative appliquée au convertisseur DC-to-DC survolteur (dit“Boost”) entre deux types de commande, une commande plate et une commande séquencée afin d’évaluer des critères de robustesse et de performance lors d’une régulation du système non linéaire soumis à des perturbations. Systèmes biologiques Mardi 08h30-09h30 (amphi A) Président : Daniel CLAUDE • Vice-président : Jean-Pierre RICHARD NH 8h30 Stabilisation d’une population halieutique 290 Abderrahim OUAHBI, Abderrahman IGGIDR, Mohammed EL BAGDOURI Dans ce papier on montre comment on peut contrôler une population de poisson exploitée en agissant sur la vitesse de variation de l’effort de pêche. Le modèle concidéré est un modèle structuré en stades. NH 8h50 Etude préliminaire des conditions de coévolution dans un système 295 bactéries-phages continu Marc BAGUELIN, Jacques LEFEVRE, Jean-Pierre RICHARD Nous proposons dans cet article un modèle continu évolutif des intéractions bactéries-phages dans un système bactérien. Nous amorçons également une étude des conditions de coévolution de ces deux populations. Cela nous permet de dégager des pistes pour le contrôle de la structure des populations de bactéries. NH 9h10 Contrôle asymptotique non-linéaire des fermenteurs anaérobie 301 Ludovic MAILLERET Nous proposons une loi de commande permettant le contrôle de la Demande Chimique en Oxygène d’un fermenteur anaérobie. Nous présentons tout d’abord un modèle de ce procédé basé sur deux étapes : l’acidogénèse et la méthanogénèse. Nous développons ensuite une loi de commande globalement asymptotiquement stabilisante, régulant un indicateur biologique de la pollution. Le comportement du système bouclé est illustré sur une simulation et validé expérimentalement sur un procédé pilote. [28] Automatique et automobile Mardi 08h30-09h30 (amphi B8) Président : Michel MASSON • Vice-président : Sabine MONDIE NH 8h30 Premières étapes dans la conception du système EUCLIDE d’avertissement 307 anti-collision pour automobiles Simona ROSSANO, Elisabetta DONATO, Michel MASSON Les accidents de la route constituent mondialement un sérieux problème. Le projet de recherche européen EUCLIDE vise à améliorer la sécurité routière en développant un système d’alerte anti-collision, spécialement conçu pour aider le conducteur en cas de visibilité dégradée. L’approche méthodologique sélectionnée dans ce but est la conception centrée sur l’utilisateur. Cet article décrit les premières phases de ce processus de conception : analyse des besoins du conducteur et définition des caractéristiques du système sur la base d’une revue de la littérature et de l’utilisation d’un modèle cognitif. Ces étapes serviront de base à la conception du système EUCLIDE et de son interface dans la suite du projet. NH 8h50 Sélection de segments d’un réseau routier pour la localisation d’une automobile 314 Maan EL BADAOUI EL NAJJAR, Philippe BONNIFAIT La Localisation dynamique par fusion de données proprioceptives et extéroceptives constitue une problématique classique de la robotique mobile dont certaines méthodologies peuvent s’appliquer à la localisation d’automobiles. La mise en correspondance des données est une étape préalable à la localisation. En effet, pour se localiser sur un réseau routier, il faut d’abord sélectionner le segment sur lequel le véhicule se trouve (en anglais ”Map-Matching”). Dans cet article, une méthode de sélection de routes, basée sur une fusion multi-critère (distance, cap et vitesse), est développée. Des résultats expérimentaux, réalisés avec un GPS précis, illustrent les performances que l’on peut atteindre avec une telle approche. NH 9h10 Etude, Modélisation et Commande d’un véhicule à deux roues : le B2 320 Hélène TIRMANT, Michael BALOH, Laurent VERMEIREN, Thierry-Marie GUERRA, Michel PARENT Ce papier décrit le début d’un projet : la conception et la commande d’un véhicule à deux roues appelé B2. A la différence d’une bicyclette dont les deux roues ont des axes distincts, les roues du B2 sont montées sur un seul axe. Les avantages d’un tel véhicule sont la simplicité et surtout une très bonne maniabilité. Cependant, parce que le centre de gravité est situé au-dessus des roues, il se comporte comme un pendule inversé. Dans ce travail, un premier modèle non linéaire du véhicule B2 est présenté. De manière à proposer des lois de commande sur ce modèle pour la stabilisation de l’angle de la cabine et pour le contrôle de la vitesse du véhicule, l’étude d’un modèle linéarisé et d’un modèle flou est présentée. [29] Systèmes à événements discrets Mardi 08h30-09h30 (salle B1) Président : Marc BOURCERIE • Vice-président : Pierre CASTAGNA NH 8h30 Propriétés des Polynômes de Z/pZ Modélisant des Séquences Simples 325 Frédéric GUEGNARD, Andre TRZEPIZUR, Marc BOURCERIE Les travaux présentés ici font suite à l’article intitulé ”Gestion des perturbations des processus séquentiels” exposé à la conférence CIFA 2000 à Lille. Dans cet article, nous développons les propriétés que possèdent les polynômes de Z/pZ modélisant une séquence simple. Ces propriétés sont données dans le but de fournir des procédures de contrôle. Un exemple trivial issu du monde de la cryptographie montre l’intérêt de ces propriétés. NH 8h50 Réseaux de Petri à objets stochastiques à synchronisations internes pour la 331 modélisation modulaire des systèmes de production manufacturiers Nicolae BRINZEI, Lionel AMODEO, Michel FERNEY, George DRAGHICI Dans cet article, nous proposons une approche de modélisation modulaire des systèmes de production, basée sur les RdPOSSyI que nous introduisons. Les RdPOSSyI intègrent toutes les lois de probabilité, classiquement utilisées dans la théorie de fiabilité des systèmes. Une méthode basée sur la détermination des objectifs de chaque composant est proposée afin de déterminer les interactions entre les composants d’un système de production. Ces interactions quantifiées, on peut calculer la distribution stationnaire des processus stochastiques (semi-markoviens) qui représentent le comportement des composants. NH 9h10 Equivalence entre stabilisabilité et sécurité pour les systèmes à commutation 337 Elena DE SANTIS, Maria Domenica DI BENEDETTO, Giordano POLA Dans ce papier, nous introduisons un contexte formel pour la détermination des relations entre les propriétés de stabilisabilité et les propriétés de sécurité pour les systèmes à commutation. En particulier, nous démontrons qu’un système à commutation est stabilisable (resp. stabilisable asymptotiquement) si et seulement si il est fortement sûr (resp. sûr de manière robuste). Des conditions suffisantes pour la stabilisabilité asymptotique sont illustrées. Des procédures constructives sont décrites pour la détermination des régions de sécurité et des lois de commande. [30] Conférence plénière Automatique frequentielle : des critères graphiques à l’optimisation LMI Gérard SCORLETTI LAP-ISMRA, Caen, France Mardi 09h30-10h30 (amphi L) Président : Jacques BERNUSSOU NH Gérard SCORLETTI, V. FROMION, S. FONT, G. FERRERES Les applications industrielles sont plus que jamais au coeur des enjeux actuels de l’automatique. Ce renouveau est lié à l’augmentation constante des exigences de qualité et de performance des systèmes asservis. Les cahiers des charges d’asservissements industriels sont de plus en plus complexes et serrés. Tout cela a pour conséquence dans bien des cas d’invalider l’hypothèse de linéarité : les effets non linéaires des systèmes ne sont plus négligeables, ou même s’ils le sont, des correcteurs non linéaires sont souvent nécessaires. Enfin, il faut prendre en compte dans le processus de synthèse l’évolution ou l’ajustement permanent du cahier des charges. Face à cela, l’Automatique fréquentielle apparaı̂t comme un outil incontournable, même si les outils classiques, généralement basés sur des critères graphiques et développés des années 20 aux années 60 ne sont pas adaptés pour traiter de problèmes aussi complexes. L’automatique fréquentielle a subi une profonde mutation depuis le début des années 80, ce qui se traduit par une activité de recherche très dynamique dans ce domaine. Le moteur de cette mutation est l’optimisation. L’optimisation a remplacé l’utilisation des critères graphiques qui ont permis, par leur simplicité, de populariser l’automatique fréquentielle. L’idée essentielle de cette nouvelle approche, et sans aucun conteste son succès actuel, est avant tout liée au fait qu’elle s’appuie sur les principes qui ont fait le succès de l’approche classique tout en l’étendant à l’ensemble des classes de systèmes. L’objectif de l’exposé est de montrer que, sous la forme de logiciels de Conception assistée par ordinateurs, des outils basés principalement sur l’optimisation, étendant largement les critères graphiques tout en gardant leur simplicité, sont en cours de développement. Leur ambition est d’aborder les enjeux industriels actuels. [31] Commande et optimisation Mardi 11h00-12h20 (amphi A) Président : Michel DE MATHELIN • Vice-président : Alain RICHARD NH 11h00 Linéarisation exacte et découplage entrées-sorties. Comparaison entre 342 l’hélicoptère standard et l’hélicoptère 4 rotors V. MISTLER, Abdelaziz BENALLEGUE, Nacer M’SIRDI Cet article compare, d’un point de vue théorique, les résultats de la commande linéarisante pour un hélicoptère standard et un hélicoptère 4 rotors. Tout d’abord, les modèles non linéaires des deux hélicoptères sont présentés. Ensuite, on rappelle que l’hélicoptère standard n’est pas un système à phase minimale, à cause de l’existence de couplages entre les moments de roulis-tangage et les forces latérales-longitudinales qui mènent à une dynamique de zéros instable. En revanche, on montre que l’hélicoptère 4 rotors est un système à phase minimale et peut être linéarisé par un retour d’état dynamique et un changement de coordonnées dans l’espace d’état. Cette analyse ainsi que d’autres considérations placent l’hélicoptère 4 rotors comme une alternative intéressante à l’hélicoptère standard pour certaines applications. NH 11h20 Suivi de trajectoires par vision et commande adaptative : Application à un 349 hélicoptère miniature Abdelhamid CHRIETTE, Julien SIMLER, Tarek HAMEL Dans cet article, nous nous intéressons à l’asservissement visuel d’un hélicoptère miniature dont le modèle dynamique est établi dans des conditions de vol proche du vol stationnaire. Nous présentons une nouvelle technique de contrôle permettant d’une part, la réalisation d’une tâche de suivi d’une trajectoire désirée en utilisant la vision et, d’autre part, l’estimation de quelques paramètres aérodynamiques inconnus. La dynamique de la trajectoire à suivre est établie en se basant sur une nouvelle approche d’asservissement visuel développé récemment pour l’asservissement visuel des corps rigide sous-actionnés. Des résultats de simulation confirment la validité et la robustesse de notre approche. NH 11h40 Modélisation et Commande non linéaire pour un hélicoptère bi-rotor coaxial 355 Alejandro DZUL, Tarek HAMEL, Rogelio LOZANO Cet article présente un algorithme de contrôle basé sur les techniques du backstepping pour le contrôle d’un hélicoptère bi-rotor coaxial de petite taille. Le modèle élaboré, décrit principalement le mode de vol quasi-stationnaire. La dynamique qui en résulte est celle d’un corps rigide auquel est ajoutée l’interaction des deux rotors. La loi de contrôle proposée est conçue sur la base d’un modèle simplifié dans le repère mobile ; modèle dans lequel toutes les forces provenant de l’application des couples sur le fuselage sont ignorées. La robustesse et l’efficacité de la loi de contrôle élaborées par rapport aux forces ignorées sont analysées et illustrées par quelques résultats de simulations. [32] NH 12h00 A propos de la ”Suspension CRONE” 361 Gérard MONTSENY, Gérard SALUT A partir d’un tour d’horizon rapide de la suspension d’automobile examinée sous l’angle de l’automatique linéaire, cette communication a pour objet d’une part de mettre en évidence les contradictions à la fois conceptuelles et technologiques de la solution ”CRONE”, d’autre part d’introduire le problème correct prenant en compte une contrainte ”de sustentation”. Cette communication contenant un commentaire critique de résultats de l’équipe ”CRONE”, un droit de réponse a été proposé à cette dernière. Cette réponse, qui n’engage que ses auteurs, figure à la suite de cet article. L’Equipe CRONE s’attache à apporter des réponses scientifiques aux remarques formulées sur la «Suspension CRONE» dans le cadre d’une « controverse » ouverte à l’initiative d’un chercheur CNRS. Ces remarques font en effet l’objet de réponses à la fois de l’équipe CRONE et de PSA de manière à offrir au lecteur une vision académique et une vision industrielle de nature à respecter les aspects conceptuels et technologiques. Il est vrai que la « Suspension CRONE » s’est développée et se développe dans le cadre de la recherche technologique, le réalisme de ce cadre dictant des contraintes sévères qui visent à la représentativité et à la cohérence des modèles qui font la réalité de la « Suspension CRONE ». Ce papier, accompagné de documents complémentaires, est disponible sous forme informatique à l’adresse http ://www.lap.ubordeaux.fr/rieussec/accueil.html. SI : Graphe de liaison Mardi 11h00-12h20 (amphi B8) Président : Sergio JUNCO • Vice-président : Geneviève DAUPHIN-TANGUY NH 11h00 Calcul symbolique de l’ensemble des équations d’état pour les bond graphs en 382 commutation Hervé CORMERAIS, Jean BUISSON, Sylvain LEIRENS, Pierre-Yves RICHARD Les bond graphs, outil de modélisation à l’origine développé pour les systèmes continus, permettent aussi d’envisager la modélisation des systèmes en commutation. L’utilisation d’interrupteurs idéaux conduit alors à des modèles à topologie variable, la causalité du bond graph changeant suivant le mode ; on obtient en général un grand nombre de modèles et la nécessité de réinitialiser le vecteur d’état si les contraintes changent. Cet article présente un programme utilisant le calcul symbolique, développé sous Mathematica, permettant de calculer, pour un système donné, tous les modes valides, ainsi que pour chaque mode, l’équation d’état correspondante. Ces calculs sont effectués à partir de la seule connaissance de la structure de jonction dans un mode donné ainsi que des lois constitutives des différents éléments. Enfin un exemple issu de l’électronique de puissance illustre le fonctionnement du programme. [33] NH 11h20 Un modèle bond graph simple de la mécano-chimie du myocarde 388 Vanessa DÍAZ-ZUCCARINI, Jacques LEFÈVRE, Ahmed RAHMANI, Marisol DELGADO Après un rappel sur le fonctionnement du ventricule de mammifère, nous présentons quelques résultats expérimentaux et un modèle de ce système, construit pour servir d’outil pédagogique en médecine et bâti autour d’un 2-accès capacitif modélisant le couplage mécano-chimique opéré dans les fibres myocardiques. Cet élément étend aux domaines considérés la démarche utilisée en bond graphs pour des deux-accès mécano-électriques classiques tels que le condensateur à plaque mobile. La comparaison avec les expériences précédemment citées valide alors ce modèle en première approximation mais montre aussi le besoin de le généraliser. Dans la conclusion, nous discutons brièvement deux pistes possibles : la prise en compte de la théorie des filaments glissants de Huxley et des modèles du cycle calcique. NH 11h40 Rejet de perturbation par retour d’état non régulier 394 Abdelali KARIM, Christophe SUEUR, Geneviève DAUPHIN-TANGUY Dans cet article, le problème du rejet de perturbation mesurable est étudié pour les modèles bond graphs. Lorsqu’une loi de commande par retour d’état dite régulière ne permet pas de rejeter la perturbation avec stabilité, nous montrons comment la représentation bond graph permet, lorsqu’une solution simple existe, de trouver une loi de commande par retour d’état non régulier (RPMRENR). La solution est obtenue grâce aux concepts de causalité et de lien d’information utilisés dans la représentation bond graph. La dernière étape permet de calculer graphiquement l’expression de la loi de commande. NH 12h00 Suivi de Trajectoire de Vitesse du Moteur Série à Courant Continu : Une 400 Approche Bond Graph Sergio JUNCO, Gerardo GARNERO, Alejandro DONAIRE On résout le problème de suivi de trajectoire de vitesse pour le moteur série à courant continu. Les lois de commande sont dérivées à l’aide d’une approche du type « backstepping » appliquée à modèles Bond Graph (BG) du moteur, en exploitant les propriétés de codification et manipulation causale des BG (bicausalité, inversion causale entrée-sortie). La stabilité d’une variété de l’espace d’état rendue inobservable par la commande est aussi analysée par application immédiate sur le BG de la seconde méthode de Lyapunov. Résultats de simulation d’accélération du moteur au-delà de sa vitesse nominale montrent une bonne performance de la commande développée. Au-delà de la solution originale de suivi de trajectoire chez le moteur série, l’article fournit une méthode applicable à des autres systèmes physiques non-linéaires modelables par BG. [34] Identification et estimation Mardi 11h00-12h00 (amphi B9) Président : Samira EL YACOUBI • Vice-président : José RAGOT NH 11h00 Analyse automatique des performances d’un relevage électronique de tracteur 406 agricole Lionel CORDESSES, Jean-Paul POIRIER, Christian VERON La qualification d’un asservissement est un problème souvent rencontré dans le milieu industriel. En particulier, l’évolution des performances telles que temps de latence, temps de montée doit être mesurée sur des durées réalistes vis à vis de l’utilisation finale. La mesure automatique des performances d’un relevage électro-hydraulique de tracteur agricole est abordée dans ce document. Une méthode utilisant des réponses à l’échelon ainsi que la transformée linéaire de Hough permet de quantifier temps de latence et temps de montée du système sous test. Cette méthode algorithmique est détaillée, et le choix de la transformée de Hough est justifié dans ce contexte. L’utilisation de cette méthode est illustrée sur des milliers d’expérimentations sur tracteur agricole. Elle a permis de quantifier à poste fixe les performances d’un relevage en quelques dizaines d’heures. NH 11h20 Estimation de paramètres de modèles d’automates cellulaires 412 Samira EL YACOUBI, Dariucz UCINSKI Les automates cellulaires (AC) constituent un puissant outil de modélisation des systèmes naturels comportant un grand nombre de composantes identiques avec des interactions locales. L’objectif de ce papier est de discuter quelques problèmes d’estimation de paramètres qui se présentent dans des applications d’AC. Cela conduit à un problème d’optimisation avec des fonctions coût sur l’erreur à définir. Quelques techniques de calcul pour l’estimation des paramètres sont brièvement décrites et les simulations correspondantes sont présentées. Dans la dernière partie, on considère une extension de l’approche des AC connue sous le nom de méthode de gaz sur réseau qui s’avère plus efficace sur le plan numérique et plus appropriée grâce notamment au nombre important d’applications qui présentent des problèmes d’identification non triviaux. NH 11h40 Identification par la méthode des sous-espaces : utilisation des paramètres de 417 Markov Komi Midzodzi PEKPE, Komi GASSO, Gilles MOUROT, José RAGOT Contrairement à la plupart des méthodes des sous-espaces qui se basent sur l’estimation de la matrice d’observabilité et/ou des séquences d’état, cet article propose une nouvelle approche, qui se base uniquement sur une estimation de la matrice de Toeplitz inférieure. Cette approche utilisant les paramètres de Markov conduit à une réalisation minimale et équilibrée. Une technique utilisant la méthode des variables instrumentales est aussi présentée. Des simulations de Monte Carlo illustrant les performances des méthodes terminent l’article. [35] Ordonnancement et logistique Mardi 11h00-12h20 (salle B1) Président : Kurosh MADANI • Vice-président : Eric MARCON NH 11h00 Etude exploratoire sur la stratégie de dimensionnement d’une SSPI 423 Éric MARCON, Saı̈d KHARRAJA Le bloc opératoire est un lieu hautement stratégique pour les établissements hospitalier car il est, un cœur de compétences médicales et concentre à lui seul, 10 à 15% du budget d’exploitation de l’établissement. Par conséquent, améliorer les performances de ce secteur est, pour les établissements, un levier important de maı̂trise voire de diminution des coûts d’exploitation. La littérature scientifique traite largement de ce constat et met en évidences des organisations du bloc qui permettent d’améliorer ses performances, en posant l’hypothèse que les services contingents sont idéalement dimensionnés. Notre travail porte sur l’impact du dimensionnement de l’un de ces services : la Salle de Surveillance Post-Interventionnelle (SSPI), sur les performances globales du bloc en exploitation. Pour cela nous proposons deux modèles : l’un permet de construire un programme opératoire centré sur l’optimisation du fonctionnement du bloc ; l’autre simule les flux de patient lors de la réalisation du programme au bloc et en SSPI. Nous proposons ensuite, une campagne de simulations de programmes opératoires différents sur une période de 200 jours, pour trois classes d’ensemble d’interventions, afin d’observer le comportement relatif de ces deux services. Une dernière partie est consacrée à l’analyse des résultats de la simulation, il met en évidence deux modes de fonctionnement de la SSPI qui conduisent à des performances très différentes pour le bloc. NH 11h20 Evaluation de performances pour deux stratégies de programmation opératoire 429 de bloc Said KHARRAJA, Sondes CHAABANE, Eric MARCON Le bloc opératoire est un lieu hautement stratégique pour les établissements hospitaliers. Son exploitation nécessite une part importante du budget de l’établissement. Il est par conséquent nécessaire pour les établissements d’évaluer les performances des stratégies d’organisation, de gestion et de planification opératoire sur ce secteur afin d’améliorer le service rendu au patient et réduire les coûts d’exploitation. Dans ce papier, nous proposons d’évaluer et de comparer les performances de deux stratégies de construction du programme opératoire. l’une prend en compte uniquement les contraintes du bloc et une autre qui réalise une programmation à partir des contraintes de bloc et de sa SSPI. L’objectif de cette étude est d’évaluer l’impact de ces deux approches en terme de dimensionnement de poste de SSPI et de coût d’exploitation. [36] NH 11h40 Modélisation des activités de restauration des Athlètes et simulation des Flux 435 lors de l’organisation des Jeux Méditerranéens Tunis 2001 Fehmi BEZZAOUIA, Ali Anis ZOUARI, Chokri BEN AMAR, Mohamed ANNABI Dans cet article, nous proposons la modélisation et la simulation de flux pour la restauration des athlètes lors d’un grand événement sportif (Jeux Méditerranéens Tunis 2001). La modélisation a été menée selon une approche systémique utilisant la méthode PIPO (Planification des Interventions Par Objectifs) et la simulation des flux a été effectuée par l’exploitation de SIMAN-Arena. Pour valider et tester le modèle, une observation des diverses activités de la restauration des athlètes au Village Méditerranéen a été effectuée et divers paramètres fonctionnels ont été mesurés lors de l’organisation de la 14ème édition des Jeux Méditerranéens (JM) qui se sont déroulés à Tunis du 2 au 15 septembre 2001. A l’aide de cette modélisation dynamique, nous avons réussi à valider notre modèle et procédé à la simulation (et l’animation graphique) ce qui a donné lieu à des résultats statistiques présentés sous forme de tableaux et de courbes d’illustration. Trois scénarios ont été élaborés pour cette application, ce qui a donné lieu à trois rapports dont un a été retenu selon les indicateurs de performance relevés et les ressources optimisées. Ceci étant, l’approche peut être appliquée à différents types de modèles faisant intervenir les flux. Ce qui a été fait pour modéliser et simuler les activités de l’organisation de la cérémonie d’ouverture des JM. NH 12h00 Prédiction du rendement de production par techniques neuromimétiques 441 Kurosh MADANI, Ghislain DE TREMIOLLES, Pascal TANNHOF Parmi les intérêts de l’utilisation des approches neuromimétiques dans un contexte industriel deux points sont particulièrement importants : l’adaptabilité et la vitesse de traitement (lorsqu’une implantation matérielle du réseau neuronal est disponible). Malgré ces avantages, les réseaux de neurones ne sont pas fréquemment utilisés pour des applications réelles, notamment dans le milieu industriel. Le présent travail cherche à montrer la faisabilité de l’utilisation de techniques neuronales dans des applications industrielles de tailles et de complexités réelles. Le travail présenté concerne plus particulièrement l’estimation en milieu industriel du rendement de production : un problème relevant du domaine de la prédiction et de la modélisation du comportement des systèmes non-linéaires. SI : Surveillance de systèmes électrotechniques Mardi 11h00-12h20 (salle B3) Président : Vincent COCQUEMPOT • Vice-président : Jean-Pierre BARBOT NH 11h00 Diagnostic des défauts statoriques et rotoriques par identification paramétrique 447 sans capteur de vitesse Smail BACHIR, Jean Claude TRIGEASSOU, Slim TNANI, Sébastien CAUËT Les auteurs proposent une nouvelle méthode d’estimation de la vitesse de la machine asynchrone à cage d’écureuil basée sur l’utilisation d’un Filtre de Kalman. La vitesse estimée est utilisée dans le diagnostic des courts circuits de spires au stator et de rupture de barres au rotor par identification paramétrique. La méthode globale de détection et de localisation des défauts stator/rotor est basée sur l’estimation des paramètres du modèle de défaut exprimé dans le repère de Concordia et la reconstruction de la vitesse en utilisant uniquement les signaux électriques. Cette procédure de diagnostic a été validée à partir d’essais expérimentaux. [37] NH 11h20 Génération de résidus adaptative pour le diagnostic de la machine asynchrone 453 Christophe COMBASTEL, Sylviane GENTIL, Jean-Pierre ROGNON Les méthodes usuelles de génération de résidus (observateurs, équations de parité) conduisent à des résidus dont l’implantation en ligne est généralement aisée. Elles sont pourtant bien souvent limitées par les restrictions sur la nature du modèle et par l’impossibilité d’identifier les défauts. Pour pallier ces limitations, une technique de découplage par estimation est proposée dans cet article. La solution retenue repose sur un algorithme du gradient en ligne. Elle est appliquée au diagnostic d’une machine asynchrone fonctionnant à vitesse variable. Cette application met en évidence les comportements très similaires induits par une variation de la résistance rotorique (échauffement) et par un biais sur la mesure de vitesse (défaut capteur). Les conséquences du point de vue du diagnostic sont analysées. NH 11h40 Modélisation de la machine asynchrone en présence de pannes stator 459 Xianrong CHANG, Vincent COCQUEMPOT, Cyrille CHRISTOPHE Cet article présente un nouveau modèle de machine asynchrone permettant de prendre en compte les déséquilibres au niveau du stator qui se produisent en présence par exemple de court-circuits de spires. Une transformation mathématique est proposée et appliquée sur les équations du modèle triphasé équivalent de la machine. Tous les paramètres intervenant dans le nouveau modèle sont calculables en-ligne. Ce modèle est donc directement utilisable non seulement pour la surveillance des machines à inductions et en particulier pour l’identification des défaillances (nombre de spires en court-circuit) mais aussi pour l’élaboration de commandes tolérantes aux pannes. Le modèle proposé est vérifié en comparant les données de simulations aux données obtenues sur un banc d’essais expérimental. NH 12h00 Diagnostic et Ondelettes : application à la détection d’arcs électriques 465 Suzanne LESECQ Parmi toutes les méthodes de diagnostic des procédés industriels, on s’intéresse à celles basées sur les techniques de traitement du signal, et plus particulièrement à la décomposition en Ondelettes. En effet, lorsque le défaut se manifeste par une singularité (au sens large) dans le signal mesuré, sa décomposition en Ondelettes permet non seulement de détecter cette modification, mais également de déterminer l’instant d’apparition de la singularité. On présente une procédure de détection basée sur cette décomposition, technique que l’on applique ensuite à des données industrielles d’arc électrique. [38] Conférence plénière Conception de la répartition dynamique d’activités entre opérateur humain et machine. Leçons tirées d’une collaboration pluridisciplinaire dans le contrôle de trafic aérien Jean-Michel HOC IRCCyN, Nantes, France Mardi 14h00-15h00 (amphi L) Président : Pierre BORNE 471 NH Jean-Michel HOC, Serge DEBERNARD Cette communication relate une collaboration pluridisciplinaire entre Automatique et Psychologie dans la conception et l’évaluation de modes de répartition dynamique des activités entre humain et machine dans le contrôle aérien. Rejetant initialement un partage statique d’activité entre les agents, le travail a d’abord porté sur la répartition dynamique des tâches (définies comme des conflits entre avions indépendants les uns des autres), en temps réel, selon la charge du contrôleur. L’attention s’est d’abord concentrée sur deux modalités de répartition : explicite, quand le contrôleur décide par lui-même de la répartition, et implicite, quand c’est le dispositif automatique qui prend les décisions de répartition. La préférence marquée des contrôleurs pour le mode explicite et les meilleures performances obtenues en mode implicite ont conduit à valider un principe de répartition explicite assistée. Toutefois, un phénomène résiduel de contentement (partage étanche de supervision entre la zone d’action de l’humain et celle de la machine) et la pauvreté de la structuration de l’espace problème par la machine (en problèmes à deux avions, sans tenir compte des intentions du contrôleur, alors que ce dernier pouvait définir des conflits plus complexes) a ouvert la voie vers un nouveau principe, celui de la répartition de fonctions plutôt que de tâches. Dans ce nouveau principe, c’est le contrôleur aérien qui définit les tâches et qui délègue des fonctions à exécuter à la machine, en gardant la supervision de la réalisation des tâches. Ce principe est en cours de validation, notamment en termes de réduction de la charge de travail, mais aussi de synchronisation au trafic. Commande et optimisation Mardi 15h00-16h00 (amphi A) Président : Jacques BERNUSSOU • Vice-président : Luc JAULIN NH 15h00 Stratégies de rejet appliquées à une structure flexible 498 Michel VERGÉ, Nazih MECHBAL, Gérard COFFIGNAL Le contrôle actif des structures mécaniques souples est un champ de recherches très intense. Dans cet article, nous validons le rejet de perturbations par des expérimentations sur une structure de laboratoire possédant plusieurs entrées et plusieurs sorties. Ce rejet est obtenu par un correcteur mixte, original, composé de deux parties : un correcteur robuste et un correcteur adaptatif. [39] NH 15h20 Quelques remarques sur des formes de stabilité incrémentale 504 Jérôme JOUFFROY, Jacques LOTTIN Les notions de stabilité de type incrémental présentent la particularité d’être dédiées à l’étude du comportement des trajectoires les unes par rapport aux autres plutôt que par rapport à un attracteur spécifique, ce qui leur confère l’avantage d’être plus faciles à manipuler, notamment lors de la construction d’observateurs ou de contrôleurs pour le suivi de trajectoire. L’objectif de cet article est d’établir les liens entre les diverses approches incrémentales que sont le gain incrémental, l’analyse de contraction, et la stabilité incrémentale entrée-état. Pour ce faire, ces trois notions sont d’abord comparées les unes aux autres de manière qualitative et/ou méthodologique, puis des relations simples sont obtenues. Pour aller plus loin dans la comparaison, et suite à ce qui a été observé qualitativement, une extension très simple de l’analyse de contraction est proposée, et d’autres relations sont établies. Cette extension est illustrée par un exemple d’application. NH 15h40 Application de la commande robuste séquencée au contrôle de la transition 510 opérationnelle d’un système non linéaire Yann LABIT, Pedro TEPPA, Jacques BERNUSSOU, Germain GARCIA Nous proposons, dans cet article, une approche systématique pour assurer la transition en stabilité d’un système dynamique non linéaire entre deux points opérationnels. Ceci est réalisé dans un cadre d’un séquencement de lois de commande robuste issues de la satisfaction de contraintes en stabilité et en prenant compte de certaines spécifications de performances locales qui restent valables dans un voisinage d’attraction d’un ensemble de points d’équilibre. L’approche proposée est implantée par l’intermédiaire de deux techniques : la première repose sur les fonctions canoniques linéaires par morceaux tandis que la deuxième se centralise sur des outils géométriques tels que les ellipsoı̈des. Pour ces deux approches, nous obtenons une famille de modèles linéaires incertains pour lesquels nous recherchons s’ils sont quadratiquement stabilisables. Un exemple de pendule inversé permet de valider les deux techniques. SI : Marche et course de robots Mardi 15h00-16h00 (amphi B8) Président : Claude SAMSON • Vice-président : Christine CHEVALLEREAU NH 15h00 Commande de la marche d’un bipède type RABBIT avec trajectoires optimales 516 et évaluation de la robustesse Franck PLESTAN Ce papier propose une loi de commande pour la marche d’un robot bipède avec tronc et genoux sur un sol horizontal et rigide. Les sorties sont des grandeurs non linéaires des variables articulaires, et les trajectoires qu’elles doivent poursuivre sont des trajectoires minimisant les couples sur un pas. Etant donné que le but final de ce travail est d’appliquer cette loi de commande au prototype RABBIT, une évaluation de la robustesse de la loi de commande est faite, en supposant des perturbations extérieures à savoir une force agissant sur le tronc, la présence d’un obstacle sur le sol ou en supposant que le robot évolue sur une surface compliante. [40] NH 15h20 Mouvement de Marche Composé de Simple et Double Support pour un Robot 522 Bipède Planaire sans Pieds Sylvain MIOSSEC, Yannick AOUSTIN Le but de notre étude a été de définir une allure de référence cyclique optimale pour un bipède, composée d’une phase de simple support, d’un impact passif et d’une phase de double support. Durant la phase de simple support le problème du sous-actionnement est résolu en exprimant les variables motorisées sous une forme polynomiale en fonction de l’angle de la cheville, variable non commandée. L’évolution de l’angle de la cheville est déterminée telle que le mouvement désiré vérifie les équations dynamiques du bipède. Durant la phase de double support le bipède est sur-actionné. Pour le processus d’optimisation le critère est énergétique. Il représente l’énergie dissipée par effet Joule. Les résultats obtenus sont tout à fait raisonnables et cohérents physiquement. L’un des principaux avantages de l’adjonction de la phase de double support est de simplifier le problème de l’obtention de la cyclicité du mouvement. NH 15h40 Trajectoires optimales pour l’amble d’un quadrupède pour des critères 528 énergétiques Alain MURARO, Christine CHEVALLEREAU L’étude porte sur la recherche de trajectoires optimales pour un quadrupède ne possédant pas de chevilles motorisées. Le robot utilise l’allure de l’amble composée de phases de balancements séparées par des phases instantanées de support sur quatre pattes. Le mouvement du robot en rotation autour de l’axe défini par les deux points de contact avec le sol est passif. Il est déterminé en écrivant l’évolution du moment cinétique autour de cet axe. Deux pattes au moins sont en contact avec le sol. La répartition des forces tangentielles de contact peut être choisie de façon optimale. L’optimisation est résolue de manière algébrique en imposant une évolution des variables articulaires décrite par des fonctions polynomiales du temps. Les coefficients de ces fonctions sont calculés à partir des variables d’optimisation. Les résultats optimaux sont comparés à ceux obtenus pour une allure de courbette et de trot pour le même robot. SI : Application de la dérivation non entière en modélisation, identification et commande Mardi 15h00-16h00 (amphi B9) Président : Jocelyn SABATIER • Vice-président : Michel GUGLIELMI NH 15h00 Approximation optimale d’un transfert non entier par un réseau de cellules 534 Michel GUGLIELMI L’article proposé ici concerne l’approximation de fonctions de transfert en 1/f à l’aide d’une cascade finie de cellules élémentaires passives. Sans spécification particulière, le problème de l’optimisation d’un critère d’écart ne peut pas être bien défini. On utilise alors le résultat obtenu en ne considérant que la seule approximation du gain. A partir de la représentation asymptotique du gain du réseau, il a été montré précédemment que les paramètres des cellules obéissent à une loi de récursivité dont le paramètre est fonction de l’écart de gain. On conserve, ici, le principe de la récursivité des cellules et l’on recherche la valeur optimale du facteur de récursivité en minimisant un critère global qui prend en compte simultanément les erreurs de gain et de phase. La solution obtenue est du type min-max sur ce critère global d’écart entre les transmittances. [41] NH 15h20 Approximation d’un modèle d’ordre non entier 540 Nicolas GUIJARRO, Laurent LEFÈVRE, Geneviève DAUPHIN-TANGUY L’objet de cet article est de comparer deux méthodes d’approximation d’un modèle d’ordre non entier. La première méthode est basée sur un calcul récursif de pôles et de zéros tandis que la seconde fait appel aux techniques de projection sur des sous-espaces de Krylov. Nous montrons à travers un exemple que cette dernière méthode peut s’avérer efficace lorsque l’ordre du modèle réduit est contraint. NH 15h40 Modélisation d’ordre non entier d’une interface de diffusion : application à la 545 reconstruction d’un flux thermique Thierry POINOT, Jean-Claude TRIGEASSOU Les problèmes de transfert de chaleur obéissent à des phénomènes de diffusion. Ceux-ci peuvent être modélisés par l’utilisation de systèmes fractionnaires. La simulation de ces systèmes particuliers est basée sur un intégrateur fractionnaire où le phénomène non entier n’intervient que sur un domaine spectral limité. Il permet de définir un modèle d’état pour la simulation des régimes transitoires et la mise en oeuvre d’une procédure d’identification par erreur de sortie. Ce modèle peut alors être utilisé pour reconstruire l’entrée du processus de diffusion à partir de la mesure de la sortie. La méthodologie de modélisation et d’identification non entière puis celle de reconstruction de l’entrée sont appliquées à un système thermique. SI : Systèmes dynamiques hybrides Mardi 15h00-16h00 (salle B1) Président : Janan ZAYTOON • Vice-président : Manuela SECHILARIU NH 15h00 Commande optimale des systèmes hybrides : Théorie et pratique 551 Pierre RIEDINGER, Claude IUNG, Jamal DAAFOUZ Aujourd’hui, un certain nombre de chercheurs ont manifesté un intérêt pour le problème de la commande optimale des systèmes dynamiques hybrides. Les travaux présentés se divisent grosso modo en deux classes, l’une théorique et l’autre pratique. La première catégorie a permis d’énoncer des conditions nécessaires mêlant programmation dynamique et principe du maximum. Les résultats obtenus, loin d’être négligeables, ne permettent pas en revanche une mise en pratique évidente et directe : il sont à ce titre non constructifs. La deuxième classe plus pragmatique, s’est efforcée sur des cas particuliers et restrictifs de trouver des méthodes pour parvenir à construire des solutions. Dans cet article, les auteurs se proposent de faire le point sur les différents résultats obtenus et chercheront à illustrer les difficultés posées par la commande optimale de ces systèmes. NH 15h20 Commande optimale d’un système dynamique hybride : commutations 557 autonomes de modèle Mohamed EL BAGDOURI, Benoı̂t CÉBRON, Manuela SECHILARIU Le formalisme du calcul des variations est appliqué au calcul de la commande optimale de systèmes dynamiques hybrides. Des commutations de modèle intervenant de manière autonome sont prises en compte et on montre comment elles peuvent conduire à des discontinuités de l’état adjoint aux moments des commutations. Le calcul du gradient du critère par rapport à la commande permet le calcul d’une commande optimale par implémentation d’une méthode de descente. Un exemple illustratif est donné, qui permet de conclure à l’applicabilité de la méthode. Mots-Clefs : systèmes dynamiques hybrides, commande optimale, calcul des variations, commutation autonome. [42] NH 15h40 Stabilité des suspensions automobile pilotées par le formalisme des systèmes 563 dynamiques hybrides Cédric NOUILLANT, Xavier MOREAU, Alain OUSTALOUP Les systèmes électroniques et mécatroniques sont de plus en plus nombreux à bord d’une automobile. La suspension automobile a particulièrement bénéficié du pilotage de divers de ses organes. Néanmoins, les méthodologies classiques de commande ne permettent pas d’aborder complètement les commutations de ces derniers. Le formalisme des systèmes dynamiques hybrides permet alors d’étudier la stabilité de divers systèmes de suspensions. Il est alors mis en avant les avantages et inconvénients des méthodes utilisées. Commande et optimisation Mardi 16h20-17h40 (amphi A) Président : Ioan Doré LANDAU • Vice-président : Lilianne DENIS-VIDAL NH 16h20 Retouche de correcteurs 569 Philippe MOUYON, Christelle CUMER, Yannick LOSSER La retouche de correcteurs consiste à modifier une loi de commande déjà synthétisée. On examine les diverses motivations de la retouche, son intérêt par rapport aux synthèses directes de lois, et les outils disponibles. Deux orientations originales sont ensuite discutées. Tout d’abord un schéma d’optimisation paramétrique est introduit pour la retouche. L’utilisation d’un algorithme de calcul des directions de sensibilité paramétrique maximale d’une boucle fermée est proposée pour structurer l’espace d’optimisation, et différents critères sont discutés. La seconde approche présentée est non paramétrique. Elle repose sur un algorithme d’inversion des écarts à corriger sur les réponses temporelles du système. Ces méthodes sont illustrées sur la propagation du réglage d’une loi de pilotage d’un avion d’un point de vol à un autre. NH 16h40 Une methode itérative pour la synthèse mixte H2/Hinfini par retour de sortie 575 statique Denis ARZELIER, Dimitri PEAUCELLE, Ricardo ARIZA Le problème de synthèse mixte H2/Hinfini est un problème difficile qui n’a pas de solution exacte et complète à l’exception de cas particuliers recensés dans la littérature. Après la définition du problème et un bref rappel des quelques résultats théoriques et généraux existant, nous proposons une nouvelle condition suffisante pour la synthèse mixte par retour de sortie statique. Cette condition suffisante repose sur l’introduction de variables additionnelles permettant l’utilisation de fonctions de Lyapunov différentes pour l’expression du critère H2 et de la contrainte Hinfini, réduisant ainsi le pessimisme des conditions usuellement utilisées. Une procédure numérique itérative de type descente coordonnée est ensuite proposée afin de déterminer des solutions locales du problème initial. La pertinence de l’approche developpée est illustrée sur deux exemples numériques. [43] NH 17h00 Automatisation de la procédure de MU-mu Itération 581 Stéphanie CHABLE, Caroline CHIAPPA, Jean-François MAGNI La procédure associant la synthèse modale multimodèle et la mu-analyse, Mu-mu itération, existe depuis quelques années. Cette procédure a déjà donné d’excellents résultats. Néanmoins, les diverses étapes et itérations qui la constituent restent en grande partie à la charge et aux choix de l’utilisateur. Cet article propose une automatisation de chacune des étapes de cette procédure. Pour ce faire, nous avons développé divers outils. Ils portent principalement sur l’automatisation du choix des contraintes modales appliquées, contraintes portant sur la structure propre, et sur l’étude de leur redondance et/ou antagonisme avec les contraintes des itérations précédentes. Donc, nous proposons ici un rappel de cette procédure et présentons les automatisations apportées, ainsi qu’une première application sur un exemple SISO masse-ressort. NH 17h20 Robustification d’une commande GPC par optimisation convexe du paramètre 587 de Youla Pedro RODRÍGUEZ, Didier DUMUR Cet article présente une méthode de robustification de la commande prédictive par la paramétrisation de Youla, s’appuyant sur une approche d’optimisation convexe. La paramétrisation de Youla, qui paramétrise tous les correcteurs stabilisants d’une structure asservie, permet d’exprimer les critères et contraintes de type fréquentiel ou temporel par des fonctions convexes en le paramètre de Youla. L’approche présentée consiste à trouver le paramètre maximisant la robustesse dans une gamme de fréquences donnée, tout en respectant un gabarit temporel pour la réponse à une perturbation. SI : Marche et course de robots Mardi 16h20-18h00 (amphi B8) Président : Christine CHEVALLEREAU • Vice-président : Antonio LORIA NH 16h20 Mouvement Balistique de Course pour un Bipède 593 Yannick AOUSTIN, Alexander FORMAL’SKY, Edouard LAVROVSKY Ce travail est consacré à l’étude d’une allure de course balistique pour un bipède. L’allure de course se compose d’une phase de vol et d’une phase de simple support instantanée. Le bipède possède des pieds sans masse. Les pieds n’ont ainsi aucune influence sur la dynamique du bipède durant le vol. La définition du vol se déduit de la résolution d’un problème à valeurs frontières. Les configurations initiale et finale du bipède sont données. Il s’agit de trouver la valeur des vitesses initiales du bipède pour qu’il puisse atteindre sa configuration finale en partant de sa configuration initiale. La phase de simple support instantanée se compose d’un atterrissage et d’un envol. Des couples impulsionnels sont appliqués aux articulations. Deux critères sont utilisés pour déterminer une solution pour la phase de simple support. L’un exprime l’énergie nécessaire au bipède pour effectuer la phase de simple support et repartir. L’autre est le maximum des couples impulsionnels appliqués aux articulations du bipède durant la phase de simple support. Après la minimisation les deux critères deviennent des fonctions de la longueur et du temps du vol. Nous cherchons lors d’une seconde étape les valeurs optimales de la longueur et (ou) du temps de vol. [44] NH 16h40 Commande d’un robot bipède sur un cycle complet de marche 599 Ahmed CHEMORI, Antonio LORIA Dans cet article nous proposons une approche simple de commande pour un robot bipède sous-actionné à 7 degrés de liberté. Notre approhe consiste à commander le robot dans chaque phase de mouvement (Simple support et double support) tout en assurant que le système ne devient pas instable pendant la phase d’impact. La modélisation et la conception des commandes sont basées sur des approches de commande des robots manipulateurs avec des contraintes holonomes. NH 17h00 Commande prédictive pour la marche d’un robot bipède sous actionné 605 Christine AZEVEDO, Philippe POIGNET Cet article présente une approche originale inspirée des techniques de commande prédictive pour le contrôle de la marche dynamique d’un robot bipède sous actionné. Le problème de la synthèse de la marche et de sa commande est posé sous la forme d’un problème d’optimisation sous contraintes (contraintes physiques ou technologiques relatives aux déplacements et contraintes unilatérales liées aux contacts) défini avec un horizon fuyant sur lequel il est tout à fait possible de mettre à jour des contraintes pour les adapter à l’environnement. Une des particularités de la technique proposée est de générer un mouvement sans trajectoire de référence définie a priori. Des résultats de simulation obtenus sur le robot bipède sousactionné Rabbit illustrent les perspectives de cette approche. NH 17h20 Stabilisation de cycles périodiques pour robots monopèdes ou bipèdes 611 Laurent LAVAL, Nahla KHRAIEF, Nacer M’SIRDI Cet article est consacré au développement d’une approche de commande pour robots à pattes, dans la perspective du contrôle de déplacements à allures rapides. La méthode proposée est basée sur la génération de cycles limites contrôlés (en abrégé : CLC) et consiste essentiellement en la synthèse de commandes à structure variable, étendue par la considération explicite de l’énergie du système en tant que base pour la synthèse du correcteur et la stabilisation du système. En premier lieu, nous présentons des résultats théoriques relatifs à cette approche de commande puis, certaines de ses possibilités sont illustrées au travers d’exemples impliquant différents systèmes masse(s)-ressort(s) représentant, de manière simpliste, des architectures élémentaires de robots à pattes. NH 17h40 Suivi géométrique d’une trajectoire articulaire pour la marche d’un bipède 617 Christine CHEVALLEREAU Cette étude concerne un robot bipède plan sans pied, ce mécanisme est sous-actionné en phase de simple support (1 degré de sous-actionnement). La marche étudiée est composée de phases de simple support séparées par des impacts. Pour faire face au sous-actionnement, l’approche proposée consiste à faire suivre au bipède un chemin défini dans l’espace des variables de configuration et non un mouvement. Des conditions nécessaires et suffisantes d’existence d’un mouvement cyclique de marche et de convergence de la commande vers ce mouvement cyclique sont établies. Ces résultats théoriques sont illustrés par un exemple de simulation pour le robot Rabbit. [45] SI : Application de la dérivation non entière en modélisation, identification et commande Mardi 16h20-18h00 (amphi B9) Président : Michel GUGLIELMI • Vice-président : Jocelyn SABATIER NH 16h20 Modélisation fractionnaire des machines électriques tournantes : de leur 623 caractérisation fréquentielle à leur réponse temporelle Delphine RIU, Nicolas RETIÈRE, Marcel IVANÈS L’outil ”dérivation fractionnaire” est utilisé dans cet article pour modéliser le développement des courants induits en fonction de la fréquence d’alimentation dans les pièces conductrices des machines électriques. Il a été appliqué avec succès pour modéliser finement les principaux types de machines tournantes (machines synchrone et asynchrone). Un algorithme de calcul de réponse temporelle est présenté et appliqué pour caractériser le démarrage d’une machine asynchrone. NH 16h40 Introduction de la transformée de Mellin finie pour l’identification des systèmes 629 linéaires continus Jean-Paul BRIENNE, Lucien POVY La transformée de Mellin a été utilisée pour l’identification et la commande des systèmes linéaires à partir de la réponse impulsionnelle. Des travaux antérieurs, on permit de développer des techniques pour obtenir, de façon expérimentale, la transformée de Mellin à partir de la réponse indicielle dans le cas où la réponse impulsionnelle ne peut être obtenue. La qualité de l’estimation de la transformée de Mellin est alors tributaire de la troncature réalisée à l’infini sur la réponse indicielle. Pour éviter cette troncature pouvant entraı̂ner des erreurs importantes sur l’estimation de la transformée de Mellin, il est alors nécessaire de travailler avec des signaux de surface finie. Cette contrainte conduit naturellement à introduire la transformée de Mellin finie dans le cadre de la mise en place de méthodes d’identifications des systèmes linéaires. NH 17h00 Commande de systèmes non entiers par placement de pôles 635 Jocelyn SABATIER, Olivier COIS, Alain OUSTALOUP Cet article est dédié à la commande par placement de pôles de systèmes non entiers. Pour des systèmes non entiers élémentaires, l’influence de la position dans le plan complexe des valeurs propres et des vecteurs propres sur leur réponse temporelle est analysée. Une technique de placement de pôles par retour dynamique de sortie est proposée. Cette technique est appliquée à la commande d’un système thermique modélisé par un modèle non entier issu d’une identification temporelle. NH 17h20 Commande d’Ordre Fractionnaire Position/Force d’un Manipulateur Mécanique 641 J. A. Tenreiro MACHADO, Ramiro S. BARBOSA, Nuno M. FERREIRA Cet article étudie l’implantation d’algorithmes d’ordres fractionnaires pour la commande hybride position/force de robots manipulateurs. Les performances du système sont analysées en termes de temps de réponse et de robustesse. Une comparaison avec une stratégie de commande basée sur des algorithmes de type PID est également effectuée. Par ailleurs, des phénomènes non linéaires issus des joints tels que les frottements, les jeux de transmission dynamiques et la flexibilité non linéaires sont étudiés. [46] NH 17h40 CAO en Génération de Mouvement : module ”Fractional Path Tracking Design” 647 de la boı̂te à outils ”CRONE : Fractional Systems” Pierre MELCHIOR, Bruno ORSONI, Alain OUSTALOUP Ce papier présente l’originalité, les objectifs et le contenu du module ”Fractional Path Tracking Design”de la toolbox Matlab ”CRONE : Fractional Systems”. La thématique générale de cette boı̂te à outils concerne la dérivation généralisée (ou fractionnaire), son calcul, sa synthèse, ses applications en mathématiques et dans les sciences pour l’ingénieur, notamment en Automatique, en identification et en commande. Dans le module génération de mouvement proposé, les méthodes intégrées, fondées sur l’utilisation de la dérivation fractionnaire, permettent de déterminer les consignes à appliquer au système à commander pour suivre une trajectoire donnée, en évitant les saturations tout en minimisant la durée de parcours. Contrairement aux méthodes d’interpolation polynomiale, lois Bang-Bang et fonctions splines, la méthodologie fréquentielle présentée permet d’éliminer les dépassements quelle que soit la longueur des déplacements. Ce papier présente ce module Matlab ”Fractional Path Tracking Design”. Dans la première partie, le contexte, la philosophie générale du logiciel et l’intérêt du module sont présentés. Dans la deuxième partie, le principe de la génération de mouvement par dérivation fractionnaire est présenté, ainsi que les différentes approches développées. Dans la troisième partie, le contenu et l’interface graphique du module sont détaillés ; outre les approches précédentes, différentes méthodes classiques ont également été programmées. Les perspectives sont données en conclusion, dans la quatrième partie. SI : Systèmes dynamiques hybrides Mardi 16h20-18h00 (salle B1) Président : Janan ZAYTOON • Vice-président : Françoise COUENNE NH 16h20 Commande d’un procédé non linéaire multivariable : approche hybride, 653 approche continue Miguel MAGOS, Claire VALENTIN, Françoise COUENNE La commande d’un procédé non linéaire multivariable peut être décomposée en deux étapes : la première qui conduit le procédé de son état initial vers la région de fonctionnement souhaitée, la deuxième qui stabilise le procédé autour de son point de fonctionnement. Ce papier présente la commande d’un procédé hydraulique avec deux approches différentes pour la première étape : une approche hybride et une approche continue. Dans le cas d’une commande hybride, un automate hybride représente les différentes phases de fonctionnement du procédé ainsi que leurs séquencements possibles. Puis, une séquence hybride de commande en temps minimal sous contraintes est synthétisée. Dans le cas d’une approche continue, une linéarisation exacte entrée-sortie du modèle est effectuée. Une loi de commande qui respecte les contraintes est ensuite calculée. Finalement, une discussion sur les deux approches est menée. [47] NH 16h40 Apport d’une approche à objets fondée sur les réseaux de Petri à l’analyse des 659 systèmes hybrides Emilia VILLANI, Jean-Claude PASCAL, Paulo, Eigi MIYAGI, Robert VALETTE Cet article présente une approche pour l’analyse des systèmes hybrides à partir d’un modèle fondé sur les réseaux de Petri pour la partie discrète et sur les équations algébro-différentielles pour la partie continue. Le modèle est structuré par l’utilisation d’une approche à objets. Au moyen d’un exemple concernant un système d’air conditionné, il est montré qu’une preuve complexe peut se décomposer en une suite de preuves plus élémentaires portant soit sur la partie discrète, soit sur la partie continue. Il devient possible d’envisager l’analyse du système non plus dans sa globalité, mais en s’appuyant sur les objets résultant de sa décomposition. NH 17h00 Sûreté de Fonctionnement de la commande hybride d’un ABS 665 Cédric NOUILLANT, Didier JAMPI, Francis ASSADIAN, Xavier MOREAU, Alain OUSTALOUP La part croissante des systèmes mécatroniques dans l’automobile permet d’améliorer nettement les prestations de confort et de sécurité. Néanmoins, de part la défaillance éventuelle des composants de ces systèmes, il devient nécessaire de fusionner la conception de la commande avec l’analyse de la sûreté de fonctionnement du système. Ce besoin est illustré sur l’exemple d’un système ABS où, il est démontré l’avantage conceptuel de la commande hybride dans la spécification d’un système sûr de fonctionnement. NH 17h20 Analyse et commande des systèmes hybrides : une approche à temps discret 671 Monika KUROVSZKY L’article a pour objet de présenter une approche à temps discret pour l’analyse et la commande des systèmes hybrides. Dans un premier temps, nous proposons une approche pour l’analyse s’appuyant sur le calcul de l’espace atteignable par un automate hybride représentant le système étudié. En se basant sur les résultats ainsi obtenus, nous proposons par la suite une démarche permettant de réaliser la synthèse d’une commande supervisée optimale basée sur une extension de la théorie développée par Ramadge-Wonham pour les systèmes à événements discrets. Les étapes de notre démarche seront illustrées par un exemple représentant une cellule de production. NH 17h40 Commande hybride de systèmes stochastiques 677 François DUFOUR, Boris MILLER Nous considérons dans cette communication, un problème de commande hybride, dans le sens où la commande peut être de deux types, continue et/ou impulsionnelle. Grâce à une transformation basée sur un changement de temps, il est montré que le problème de commande optimale hybride est équivalent à un problème classique faisant intervenir un temps d’arrêt optimal. En utilisant ce résultat, il est montré sous des hypothèses techniques l’existence d’une loi de commande optimale hybride. [48] Outils logiciels Mercredi 08h30-09h30 (amphi A) Président : Dominique MEIZEL • Vice-président : Didier HENRION NH 8h30 Stabilisation robuste de systèmes polytopiques par contrôleur d’ordre fixe avec la 682 boı̂te a outils polynomiale pour Matlab Didier HENRION A l’aide d’une série d’exemples numériques, nous presentons une nouvelle fonction Matlab de la boı̂te a outils polynomiale permettant de stabiliser robustement a l’aide d’un correcteur d’ordre fixe un système scalaire affecté par une incertitude polytopique. NH 8h50 La boı̂te à outils CONTSID d’identification de modèles à temps continu 688 Extensions récentes Eric HUSELSTEIN, Hugues GARNIER, Alain RICHARD, Peter YOUNG Le but de cet article est de présenter la boı̂te à outils Matlab CONTSID dédiée à l’identification directe de modèles à temps continu à partir de données d’entrée/sortie échantillonnées et d’illustrer ses développements récents. Ceux-ci concernent plus particulièrement l’implantation de la méthode de variable instrumentale SRIVC ainsi qu’une procédure fondée sur un critère de choix de complexité permettant d’effectuer une sélection d’ordre de modèles. NH 9h10 Logiciel pour l’enseignement et le calcul du placement de pôles robuste 694 Hynek PROCHAZKA, Ioan-Doré LANDAU Ce document présente une nouvelle méthode de synthèse des régulateurs numériques avec calibrage des fonctions de sensibilité et un logiciel associé. Le logiciel reflète les améliorations actuelles de la méthode de synthèse du régulateur. Les améliorations ont radicalement simplifiées la procédure de synthèse. Le logiciel développé peut servir comme un outil moderne d’apprentissage. La capacité du logiciel est démontrée sur un exemple réel de contrôle d’un bras souple. [49] SI : Méthodes ensemblistes pour l’automatique Mercredi 08h30-09h30 (amphi B9) Président : Stéphane PLOIX • Vice-président : Olivier ADROT NH 8h30 Détection de multi-défauts pour un modèle à paramètres incertains 699 Hicham JANATI IDRISSI, Olivier ADROT, José RAGOT Une procédure de détection de défauts pour des systèmes décrits par des modèles ayant une représentation statique et linéaire par rapport aux paramètres est présentée dans ce papier. Dans ce contexte, on propose une méthode basée sur l’approche ensembliste en utilisant l’analyse par intervalles. Plusieurs types de défauts structurés peuvent affecter un système physique, dans notre cas, deux possibilités sont traitées. - La structure du défaut est a priori connue comme une région dans l’espace des paramètres. Elle est déterminée en se basant sur la connaissance physique du système étudié. La procédure de détection de défauts dans ce cas est dite supervisée. - Le deuxième cas correspond à un défaut ayant une structure inconnue. On parlera donc d’une procédure non supervisée. Dans cet article, on propose une stratégie qui consiste à caractériser les différents défauts à structures inconnues. Ensuite on établie une procédure de détection et d’identification de défauts en utilisant l’analyse par intervalles. NH 8h50 Estimation d’état des systèmes non-linéaires à temps continus par une approche 705 ensembliste Luc JAULIN Cet article illustre l’utilisation de l’analyse par intervalles et des méthodes de propagation de contraintes pour l’estimation d’état de systèmes à temps continu décrits par des équations différentielles ordinaires. Cette approche est présentée dans un contexte ensembliste, c’est-à-dire que les incertitudes sur les quantités manipulées sont représentées par des ensembles et non pas par des loi de probabilité. NH 9h10 Estimation garantie par courbes de niveau en filtrage deterministe 710 Alain RAPAPORT, Patrice LOISEL Pour des systèmes dynamiques en temps continu avec incertitude déterministe, nous adoptons une approche par e.d.p. pour caractériser des estimations ensemblistes de l’état par courbes de niveau, sans exiger que le système soit observable ni même détectable. Nous proposons un schéma d’approximation fournissant des ensembles garantis basés sur les propriétés des fonctions semi-concaves. [50] Génie informatique Mercredi 08h30-09h30 (salle B1) Président : Pierre MELCHIOR • Vice-président : Jean-Pierre BOUREY NH 8h30 L’approche objet : de l’abstraction à la synthèse de comportements complexes 716 Laurent THIRY, Bernard THIRION Les travaux concernant l’approche objet pour l’étude des systèmes dynamiques complexes se limitent essentiellement aux applications logicielles dédiées et à la modélisation des aspects concrets. Or, l’objet permet de considérer d’autres points de vue plus abstraits et qui simplifient le domaine du problème ; ceci, à travers une autre manière de raisonner et à l’aide de moyens adaptés à l’organisation des connaissances. Un guide méthodologique est alors proposé pour définir des modèles abstraits. Il repose sur les notions de réification et de modélisation de Comportements. Son principal intérêt est qu’il permet de converger vers des architectures génériques pour la synthèse de comportements complexes. L’article se compose de deux parties. La première partie présente l’interface entre deux approches complémentaires des systèmes dynamiques. La seconde partie décrit le guide méthodologique proposé et une application possible sur l’exemple modèle du pilotage de mobiles. NH 8h50 Apport d’UML pour la réalisation d’un outil de conception des systèmes 722 automatisés de production Michel BIGAND, Ouajdi KORBAA, Jean-Pierre BOUREY La réalisation d’un outil d’aide à la conception des systèmes de production nécessite l’intégration des différents modèles utilisés par les experts, afin d’assurer la cohérence globale du système d’information. Ce papier montre l’apport des « patterns » et du langage OCL pour intégrer les modèles à l’aide d’un formalisme neutre (UML). Les concepts présentés sont ici appliqués au domaine planification / ordonnancement. NH 9h10 Application de la théorie de la supervision : un exemple de conception de 728 programmes d’API Laurent PIÉTRAC, Samir CHAFIK, Luc REGIMBAL Pour assurer le bon fonctionnement d’un système, il est nécessaire de démontrer que les programmes de commande respectent les propriétés de sécurité spécifiées dans le cahier des charges. Cette démonstration peut se faire soit par la validation (ou vérification) soit par la synthèse de trajectoires de commande. L’approche de vérification et de validation a l’inconvénient de nécessiter l’écriture préalable du programme puis de vérifier les propriétés attendues, alors que l’avantage de l’approche de synthèse repose sur la prise en compte des propriétés dès le début de la conception. Dans cet article, nous nous sommes basés sur l’approche de synthèse pour proposer une application du principe de la théorie de supervision à la programmation de la commande des systèmes automatisés de production (SAP). Notre contribution consiste dans un premier lieu à obtenir des modèles corrects (vérifiant les propriétés attendues) et surtout simples à construire et à lire. Dans une seconde étape, nous proposons une méthode de passage de modèles formels vers un programme API. [51] SI : Commande de convertisseurs multi-niveaux Mercredi 08h50-09h30 (salle B3) Président : Maurice FADEL • Vice-président : Jean-Pierre BARBOT NH 8h50 Commande directe d’un hacheur multicellulaire série respectant les cycles limites 734 optimaux Olivier BETHOUX, Jean-Pierre BARBOT Les convertisseurs multicellulaires série sont potentiellement très riches. Les commandes directes en tirent parfaitement profit en régime transitoire, mais se heurtent souvent à des cycles limites désordonnés ou imparfaits. La commande directe que nous proposons permet de respecter, en régime permanent, le cycle limite optimal que décrirait une commande en M.L.I.. Par ailleurs, le contrôle de l’alimentation de puissance est réalisé grâce à la seule mesure des variables externes (tension d’entrée et courant de sortie). Par soucis de simplicité, l’algorithme de commande, la structure de l’observateur ainsi que leur association sont détaillés pour un hacheur à deux cellules imbriquées NH 9h10 Les convertisseurs multicellulaires :Contrôle actif et observation des tensions aux 740 bornes des condensateurs flottants Maurice FADEL, Guillaume GATEAU, Thierry MEYNARD Les convertisseurs multicellulaires introduit maintenant depuis une dizaine d’années permettent de répartir les contraintes en tension sur plusieurs interrupteurs disposés en série tout en améliorant les formes d’ondes de sortie par multiplication de la fréquence apparente. L’idéale distribution des contraintes nécessite un équilibrage adapté des tensions aux bornes des condensateurs flottants. Ce papier présente différentes solutions pour le contrôle actif de ces tensions en présence de variations rapides de la tension d’entrée. La seconde partie est dévolue à l’observation de ces tensions flottantes à l’aide d’un modèle original de représentation. [52] Conférence plénière Commande par retour d’état de systèmes non-linéaires sans dérive. L’approche par fonctions transverses Claude SAMSON INRIA, Sophia Antipolis, France Mercredi 09h30-10h30 (amphi L) Président : Claude MOOG NH 746 Pascal MORIN, Claude SAMSON L’article traite de la commande par retour d’état de systèmes non-linéaires, affines en la commande, sans dérive, commandables et dont l’approximation linéaire en un point d’équilibre n’est pas stabilisable. Il décrit une nouvelle approche de commande avec objectif premier de stabiliser asymptotiquement, non pas un point d’équilibre du système, mais un ensemble contenu dans un ”petit” voisinage d’un point pouvant ne pas être lui-même stabilisable. Si cet objectif semble de prime abord moins ambitieux, il présente l’intérêt de mieux rendre compte de ce qu’il est possible d’obtenir au niveau de la réjection de perturbations additives agissant sur le système. Ceci se traduit par des solutions de commande ayant une portée applicative accrue. Des exemples de commandes de robots mobiles sur roues non-holonômes sont utilisés pour préciser et illustrer les principaux aspects de l’approche. Commande et optimisation Mercredi 11h00-12h00 (amphi A) Président : Jean-Pierre RICHARD • Vice-président : Alban QUADRAT NH 11h00 Pontryagin revisité : implications sur la stabilité des PID retardés 766 Cedric LORAND A l’occasion d’une publication de 1963 pour l’ American Mathematical Society translations, Pontryagin présente une extension du théorème de Hermite-Bieler, exprimant une condition nécessaire et suffisante pour déterminer la stabilité de systèmes à retards. Ce résultat devient vite très populaire ; la même année, il est référencé par le manuel de Bellman et Cooke, bien connu des automaticiens. Silva, Datta et Bhattacharyya ont récemment fait un usage extensif du théorème de Pontryagin, au cours de travaux de recherches préliminaires sur la robustesse des systèmes retardés contrôlés par des PID, où la durée du retard est incertaine. Ils demontrent qu’ il est ainsi possible de calculer le domaine de stabilité en boucle fermée. Leur méthode se base sur un algorithme à plans balayeurs (”plane sweeping algorithm”) dans l’ espace des paramètres du contrôleur PID. Dans cet article, nous proposons d’abord une nouvelle version du théorème de Pontryagin. Ensuite, nous appuyant sur les travaux de Silva, nous utilisons cette nouvelle formulation pour caractériser le domaine de stabilité des PID retardés de manière explicite. [53] NH 11h20 Observation et Stabilisation Robuste des Systèmes Bilinéaires Incertains 770 Noureddine EL ALAMI, Abdelwahed ECHCHATBI, Abdelhaq BOUAZIZ Ce travail traite l’observation et la stabilisation robuste d’une classe de systèmes non linéaires. Les modèles étudiés sont bilinéaires non homogènes, soumis à des incertitudes structurelles bornées par des quantités connues. Les résultats sont basées sur l’utilisation du lemme de Bellman-Gronwall et de sa généralisation, proposée dans cet article, à d’autres fonctions non linéaires. NH 11h40 Sur la stabilisation de systèmes chaotiques 774 Laurent LAVAL, Nacer M’SIRDI Cet article présente le développement d’une nouvelle approche de commande pour contrôler les trajectoires de systèmes chaotiques ou hyperchaotiques. L’objectif visé est d’obtenir, indépendamment des conditions initiales, la convergence des trajectoires du système vers des orbites périodiques stables ou des états stationnaires désirés. L’approche proposée consiste essentiellement en une commande à structure variable impliquant une considération explicite de l’énergie du système en tant que base pour la synthèse du correcteur et la stabilisation du système. Dans cet article, nous établissons des résultats théoriques relatifs à cette technique de commande. Puis, certaines possibilités de l’approche proposée sont illustrées au travers d’exemples relatifs à un système hyperchaotique de dimension 4. SI : Automatique en dynamique des véhicules Mercredi 11h00-12h20 (amphi B8) Président : Nacer Kouider M’SIRDI • Vice-président : Xavier MOREAU NH 11h00 Moteur thermique : suivi de trajectoire pour un collecteur en présence d’EGR 780 Jimmy LAUBER, Wilfrid PERRUQUETTI, Thierry-Marie GUERRA La gestion de l’admission d’air est un point clé de la régulation d’un moteur essence. En effet les différentes proportions entre l’air frais, la recirculation des gaz d’échappement (EGR) et d’essence vont influer sur le couple, le régime et les émissions polluantes. Le but de ce papier est la modélisation et la commande de l’admission d’air dans un collecteur en présence d’EGR, avec en perspective une utilisation dans un cadre plus global de commande d’un moteur essence. Dans un premier temps, un modèle non linéaire, mettant en oeuvre la dynamique de la pression collecteur, est présenté. Ensuite, à partir de ce modèle deux commandes permettant de réaliser un suivi de trajectoire sur la pression collecteur sont développées. Enfin, les résultats obtenus en simulation par les deux commandes sont donnés. NH 11h20 Évaluation de stratégies de commande pour véhicules hybrides parallèles 786 Sébastien DELPRAT, Thierry Marie GUERRA, Janette RIMAUX Les véhicules hybrides utilisent deux sources d’énergie pour assurer leur propulsion. Les stratégies de commandes sont des algorithmes qui déterminent, à chaque instant, la répartition de puissance entre les deux motorisations afin de minimiser un critère, généralement la consommation de carburant. Cette répartition de puissance, peut s’écrire sous la forme d’un problème d’optimisation sous contraintes. En simulation, plusieurs algorithmes basés sur la théorie de la commande optimale ont été proposés. Dans un premier temps, les résultats fournis par un des ces algorithmes sont utilisés afin de synthétiser une stratégie de commande temps réel et proposer un critère permettant de caractériser les cycles de vitesses. Enfin, l’évaluation de quelques stratégies de commande est illustrée. [54] NH 11h40 Commande par placement de pôles de suspensions automobiles 792 Damien SAMMIER, Olivier SENAME, Luc DUGARD Cet article concerne la commande de suspensions automobiles équipées d’amortisseurs semi-actifs. Nous considérons un modèle quart de véhicule, qui représente uniquement le comportement vertical de la voiture. Nous développons une commande par placement de pôles pour les suspensions actives, de type ”placement de pôles robuste”. Les limites de ce type de commande, vis à vis du compromis confort/tenue de route, sont analysées. La commande est ensuite appliquée sur un modèle fin non linéaire d’un amortisseur semi-actif, pour montrer, à l’aide de critères industriels, les bénéfices d’une suspension pilotée semi-active par rapport à une suspension passive. NH 12h00 Etude de l’influence de la suspension CRONE active sur la dynamique 798 longitudinale d’un véhicule automobile en phase de freinage. Synthèse des commandes feedforward et feedback Xavier MOREAU, Olivier ALTET, Cédric NOUILLANT, Alain OUSTALOUP Cet article est consacré à l’étude de l’influence des suspensions sur la dynamique longitudinale d’un véhicule automobile. La synthèse des commandes feedforward et feedback des actionneurs de la suspension CRONE active est développée. Cette synthèse s’inscrit dans le cadre d’une architecture de commande hybride hiérarchisée. Les performances simulées sont ensuite présentées. Deux situations de vie sont étudiées, à savoir un déplacement en ligne droite à vitesse constante (pas de sollicitations conducteur) sur une route de pavés, puis freinage en ligne droite sur la même route. Pour chacune de ces situations, une stratégie orientée confort et une stratégie orientée sécurité sont utilisées. La simulation de tels scénarios s’inscrit dans les perspectives de développement d’un superviseur dont l’objectif est de discriminer les principaux états du véhicule afin de choisir la stratégie la mieux adaptée à la situation de vie. SI : Identifiabilité et identification de paramètres physiques Mercredi 11h00-12h20 (amphi B9) Président : Daniel CLAUDE • Vice-président : Patrick SIBILLE NH 11h00 L’identifiabilité de systèmes non contrôlés : comparaison d’algorithmes 806 Liliane DENIS-VIDAL, Ghislaine JOLY-BLANCHARD, Celine NOIRET L’équivalence de systèmes contrôlés, basée sur le théorème d’isomorphisme local, est à l’origine d’une caractérisation de l’identifiabilité. À partir de cette approche, nous avons développé un algorithme qui teste efficacement l’identifiabilité . En particulier, cela nous a permis de montrer l’identifiabilité des paramètres d’un modèle pharmacocinétique, pour lequel toutes les autres méthodes testées avaient échoué. Cette démarche n’est pas justifiée pour les systèmes non contrôlés. Par conséquent, nous nous intéressons à une approche semblable basée sur l’équivalence de systèmes autonomes, ce qui nous a permis d’établir une caractérisation de l’identifiabilité des systèmes non contrôlés et autonomes. Dans cette contribution, nous présentons l’algorithme correspondant en calcul formel et le comparons à d’autres algorithmes basés sur l’algèbre différentielle. [55] NH 11h20 Algorithmes efficaces pour tester l’identifiabilité algébrique locale 811 Francois OLLIVIER, Alexandre SEDOGLAVIC Parmi les méthodes utilisées pour tester l’identifiabilité locale d’un système, on peut citer le développement en séries de Taylor des sorties et la méthode des similarités (similarity transformation approach). par Nous rappelons que les paramètres non identifiables d’un système peuvent être déterminés par un algorithme probabiliste de complexité polynomiale en la taille de l’entrée. Cet algorithme est basé sur la méthode des développements en séries. par Si le modèle considéré est non identifiable, nous montrons que cette méthode permet de calculer des groupes de transformations qui agissent sur les variables non observables et les paramètres non identifiables tout en laissant les entrées, les sorties et les trajectoires du système invariant. Ce calcul permet de certifier et de compléter le résultat précédent. par La méthode des similarités se base sur la résolution d’un système d’équations aux dérivées partielles pour trouver ce groupe. Notre approche ne repose que sur le calcul du noyau d’une matrice à coefficients polynomiaux et l’intégration sous forme close d’un système différentiel ordinaire de petite taille. par Pour finir, nous présentons quelques exemples qui montrent l’efficacité de notre approche. NH 11h40 La modélisation des systèmes hétérogènes en génie des procédés 817 Françoise COUENNE, Christian JALLUT, Melaz TAYAKOUT Dans cet article, on décrit quelques modèles utilisés en génie des procédés pour représenter les phénomènes de transfert de matière dans les systèmes hétérogènes de suivant les différents phénomènes qui peuvent apparaı̂tre. On montre que plusieurs choix de variables d’état sont possibles et qu’il existe une représentation minimale au sens du nombre de macro paramètres intervenant dans le modèle. On établit alors que ces macro paramètres sont structurellement identifiables. De plus la structure du modèle reste la même pour différents cas. C’est alors l’interprétation des macro paramètres qui changent. Ce problème se ramène alors à un problème d’indistinguabilité au sens de E. Walter sur les paramètres physiques. NH 12h00 Identifiabilités, discernabilités et analyse par intervalles 823 Isabelle BRAEMS, Luc JAULIN, Michel KIEFFER, Eric WALTER On étudie en général l’identifiabilité et la discernabilité de modèles en tant que propriétés structurelles, c’est-à-dire que la conclusion obtenue doit être vraie pour presque toutes les valeurs des paramètres. Il existe cependant des modèles très simples pour lesquels aucune conclusion d’ordre structurel ne peut être obtenue. L’approche proposée ici étudie l’identifiabilité et la discernabilité pour toutes les valeurs des paramètres dans un espace de recherche fixé par l’utilisateur, tout en prenant en compte des contraintes éventuelles liant ces paramètres. A partir d’outils numériques issus de l’analyse par intervalles, il est alors possible d’obtenir des conclusions garanties. Ces méthodes sont appliquées sur des modèles compartimentaux issus de la biologie. [56] SI : Modélisation et commande de systèmes d’enroulement Mercredi 11h00-12h20 (salle B3) Président : Domnique KNITTEL • Vice-président : Michel DE MATHELIN NH 11h00 Commande non linéaire d’un système d’enroulement de bande 829 Jean-Christophe PONSART, Christophe GAUBERT, Dominique SAUTER Cet article présente la synthèse et la mise en œuvre d’une commande non linéaire appliquée à un système d’enroulement de bande. La principale non linéarité de ce type de système réside sur la variation, au cours du fonctionnement, du rayon des bobines enrouleuse et dérouleuse. Un modèle linéaire aux paramètres variants dans le temps peut ainsi décrire le comportement dynamique de ce système. Une approche linéarisante entrée-sortie a été choisie pour la synthèse de la commande. La commande synthétisée est ensuite appliquée sur le système à partir d’une carte DSP dSpace interfacée avec Maltab/Simulink. Les résultats expérimentaux illustrent la validité de l’approche. NH 11h20 Commande décentralisée robuste d’un système d’entrainement de bande 835 flexible à nombreux moteurs Dominique KNITTEL, Daniel GIGAN, Evelyne AUBRY Les systèmes industriels d’entraı̂nement de bande flexible à nombreux moteurs nécessitent la conception de nouvelles stratégies de commande. En effet, les stratégies de commande distribuée, utilisées actuellement dans l’industrie, ne remplissent pas les critères de performances exigés mais présentent l’avantage de la simplicité de règlage. A l’inverse, les commandes multivariables globales ne peuvent pas être appliquées à un système équipé de nombreux moteurs. Cet article présente une stratégie de commande innovante pour les systèmes d’entraı̂nement de bande. Elle résulte d’un compromis entre une commande distribuée et une commande globale : la commande décentralisée Hinf avec recouvrement partiel des sous-systèmes. Des simulations sur un système 9 moteurs ont montré de bonnes performances en découplage tension-vitesse de bande et suivi de consignes. NH 11h40 Modélisation et simulation d’un système d’entraı̂nement de bande en présence 841 de glissement Thierry BASTOGNE, Alain RICHARD Cette communication traite de la modélisation et de la simulation du comportement dynamique non linéaire et discontinu d’un processus d’entraı̂nement de bande sous traction en présence de glissement. Le modèle physique développé dans cette étude complète le modèle de référence développé par Brandenburg en 1973 en explicitant clairement le couplage entre l’accélération du glissement et celle du rouleau d’entraı̂nement. La seconde originalité de cette étude est la modélisation en logique combinatoire d’une caractéristique à charge normale variable du frottement. La simulation a été réalisée à l’aide de schémas blocs dans un environnement tel que Simulink. Les résultats de simulation montrent le comportement du glissement par rapport aux variations des tensions et de la vitesse du rouleau d’entraı̂nement. Ces résultats mettent en évidence la différence du comportement dynamique du glissement en fonction de l’amplitude et du sens de variation des tensions de la bande et de la vitesse du rouleau tracteur. [57] NH 12h00 Rejet adaptatif de perturbations quasi-périodiques dans les systèmes 847 d’enroulement et de transport de bande Yulin XU, Michel DE MATHELIN, Dominique KNITTEL Les systèmes d’enroulement et de transport de bande sont des systèmes soumis à de perturbations de tension de bande quasi-périodiques causées par l’excentricité (balourd) et la non-circularité (faux-rond) de la bobine déroulée et des rouleaux. Quand la bande est transportée à vitesse constante, la variation du rayon de la bobine déroulée entraı̂ne une variation lente de sa vitesse de rotation et de son inertie. Les perturbations engendrées par la non-circularité et l’excentricité de la bobine ont une forme quasi-périodique avec une fréquence qui varie avec la vitesse de rotation de la bobine. Deux méthodes adaptatives de rejet de ces perturbations sont proposées. L’une est basée sur un principe de boucle à verrouillage de phase et l’autre sur un algorithme d’identification récursive des amplitudes de deux signaux en quadrature de phase. Commande et optimisation Mercredi 14h00-15h40 (amphi A) Président : Jean-François POMMARET • Vice-président : François DUFOUR NH 14h00 Stabilisation du roulis d’un navire de type frégate 853 Hervé TANGUY, Guy LEBRET L’étude développée ici concerne l’atténuation du roulis d’un navire du type frégate évoluant sur une mer forte. Une modélisation aussi réaliste que possible est détaillée. Trois lois de commande ”de base” (LQ, CES Hinfini) sont proposées afin de montrer qu’il est possible d’aller au delà de ce qui est classiquement (industriellement) utilisé (PDD2). NH 14h20 Synthèse Hinfini par retour d’état estimé : approches directe et indirecte 859 Mohamed YAGOUBI, Philippe CHEVREL Nous nous intéressons ici à la représentation des correcteurs H-infini sous la forme d’un retour d’état estimé (REE). Une telle représentation existe dans la plupart des cas et peut alors être obtenue a posteriori, à partir du régulateur H-infini optimal, par résolution d’une équation de Riccati non-symétrique (approche indirecte). On peut construire cependant des exemples pour lesquels le régulateur H-infini optimal ne peut se mettre sous la forme REE. Une fois ceci mis en évidence, nous proposons une voie permettent de résoudre le problème de synthèse H-infini sous contraintes de forme REE. Plus coûteuse en calcul que l’approche indirecte (optimisation sous contraintes BMI), elle est complémentaire puisqu’elle permet de déterminer le meilleur régulateur H-infini sous-optimal admettant une représentation sous forme REE. [58] NH 14h40 De l’utilisation de la structure estimation/commande pour le pilotage 865 instationnaire d’un lanceur spatial Olivier VOINOT, Daniel ALAZARD, Benoı̂t CLÉMENT Dans cet article, nous nous intéressons au développement de techniques ayant trait à la mise sous forme LQG équivalente de correcteurs stabilisants. Dans un premier temps nous nous concentrerons plus particulièrement sur la transformation de correcteurs issus d’une synthèse H-infini. Nous proposons une méthode originale pour effectuer le choix des dynamiques d’estimation et de commande du correcteur équivalent en s’appuyant sur les résultats d’une synthèse H-2. Puis nous proposerons une définition en temps discret de la Forme Standard de Passage (CSF) qui s’appuie également sur la paramétrisation de Youla sur la structure estimation/commande. Nous la présenterons en tant qu’outil méthodologique pour la mise en forme d’un problème multi-objectif. Nous mettrons en application la CSF sur le problème de pilotage d’un lanceur et nous montrerons l’intérêt de l’utilisation de la structure estimation/commande dans le cadre de l’interpolation de correcteur pour le pilotage instationnaire. NH 15h00 Multi-modèle et multi-commande neuronaux pour la conduite numérique des 871 systèmes non linéaires et non stationnaires Samia TALMOUDI, Ridha BEN ABDENNOUR, Kamel ABDERRAHIM, Mekki KSOURI Ce travail propose les approches multi-modèle ”MM” et multi-commande ”MC” pour la représentation et la commande numérique des procédés non-linéaires et non-stationnaires ”NL/NS”. En effet, en présence d’une forte non-linéarité et d’une importante non-stationnarité, les stratégies de commandes numériques basées sur un seul modèle ne conduisent pas toujours, en présence des systèmes ”NL/NS”, à des bonnes performances en boucle fermée. Un multi-modèle neuronal a été retenu pour la modélisation de ces systèmes et une multi-commande numérique, basée sur la fusion des paramètres de synthèse des différents régulateurs neuronaux élaborés, a été mise en œuvre. Les résultats obtenus ont montré l’efficacité et l’intérêt de la stratégie basée sur les approches ”MM”et ”MC”neuronaux proposées. Une étude comparative avec la technique classique de modélisation neuronale reposant sur un seul modèle a été également envisagée dans le présent travail. NH 15h20 Une construction nouvelle des éléments autonomes pour un système de 877 contrôle multidimensionnel Jean-François POMMARET On appelle ”élément autonome” d’un système de contrôle ordinaire (multidimensionnel), toute fonction nontriviale des variables du système et de leurs dérivées qui vérifie, par elle-même, au moins une équation différentielle ordinaire (aux dérivées partielles). Dans des travaux récents, C.H. Moog et J.-B. Pomet ont montré comment construire les éléments autonomes d’un système de contrôle non-linéaire ordinaire en intégrant les formes différentielles qui engendrent de façon récursive le sous-module de torsion du module différentiel déterminé par le système linéarisé. L’objet de cette communication est d’étendre cette méthode aux systèmes de contrôle multidimensionnels, c’est à dire définis par des équations aux dérivées partielles. En particulier, nous montrons que la ”forme de Kalman” bien connue est un cas particulier de la ”forme de Spencer” et comment cette dernière permet de simplifier la procédure précédente. Plusieurs exemples explicites illustrent cette nouvelle approche de la contrôlabilité. [59] SI : Automatique en dynamique des véhicules Mercredi 14h00-15h40 (amphi B8) Président : Xavier MOREAU • Vice-président : Nacer Kouider M’SIRDI NH 14h00 Observateurs à entrées inconnues par mode glissant appliqués à l’estimation du 883 profil de route Hocine IMINE, Nacer M’SIRDI, Laurent LAVAL, Yves DELANNE La caractérisation géométrique de la surface d’une chaussée présente plusieurs applications. On cite principalement deux domaines : 1) Celui de la construction routière : pour la détermination des modes de rectification et de mise en conformité des tracés routiers. - pour la détermination des épaisseurs des couches de chaussées mises en oeuvre. 2) Celui de la dynamique automobile, pour fournir les données d’entrée (positions instantanées des roues du véhicule) : de modèles de simulation du comportement dynamique des véhicules utilisables pour l’optimisation des caractéristiques des tracés routiers vis à vis des besoins de sécurité routière. - de simulateurs de conduite. Cet article traite l’estimation du profil de route à l’aide d’observateurs robustes par mode glissant à entrées inconnues. Le profil de route constitue les deux entrées d’excitation d’une remorque instrumentée, modélisée comme un système demi-véhicule. La méthode développée, utilise les observateurs pour reconstituer les états de ce système. Ces observateurs couplés à un estimateur nous permettent de déduire les entrées d’excitation gauche et droite de la remorque. NH 14h20 Planification de trajectoire avec prise en compte du danger : comparaison des 889 techniques A* et fast marching Bruno ORSONI, Pierre MELCHIOR, Olivier LAVIALLE, Alain OUSTALOUP Ce papier présente une comparaison de deux méthodes d’optimisation utilisées pour la planification de trajectoire par potentiel généralisé. Ces deux techniques, A * et Fast Marching, utilisent une carte fractionnaire du danger. Les dangers que présentent les obstacles sont graduellement pris en compte pour anticiper une collision et également fournir une trajectoire à courbure continue. L’algorithme A* est un algorithme de recherche heuristiquement ordonné qui converge systématiquement vers la solution optimale. La technique du Fast Marching, quant à elle, fournit systématiquement une carte convexe sans minimum local et permet une évaluation en temps réel des trajectoires optimales. L’application concerne le suivi de trajectoire d’un véhicule dans un environnement encombré d’obstacles fixes caractérisés par leur danger. [60] NH 14h40 Système automatique de vidéo surveillance de scènes autoroutières 895 David IZQUIERDO, Yannick BERTHOUMIEU, Philippe MARCHEGAY Dans cet article nous proposons une nouvelle méthode de suivi de véhicules dédiée à la surveillance autoroutière. Cette méthode traite un flux vidéo issu d’un capteur monoculaire. Le processus de suivi s’appuie sur un ensemble de descripteurs de haut niveau caractérisant chaque objet de la scène. La réactualisation de ces descripteurs est assurée par une double segmentation spatio-temporelle caractérisée par une coopération de deux techniques distinctes. La première est une méthode de bas niveau qui a pour rôle de séparer l’information statique de la scène appelée fond des zones en mouvement. La technique utilisée est une méthode adaptative de génération d’une image de référence. Dans ce contexte, une nouvelle méthode est proposée afin d’obtenir des résultats de segmentation insensible aux changements d’éclairage ambiant. En coopération avec cette première technique, nous introduisons une seconde méthode discriminante en terme de modèle de mouvement. Grâce à un algorithme de type Expectation-Maximisation (EM), cette seconde approche permet de gérer les problèmes d’occlusion. Pour la poursuite, l’identification de chaque objet, est alors assurée par une étape de reconnaissance dans l’espace de classification engendré par les descripteurs. Les descripteurs utilisés dans notre approche regroupent un modèle de mouvement et plusieurs attributs géométriques pour chaque objet. Cette étape de reconnaissance permet d’éviter une sur ou sous-segmentation primaire issue des résultats directs du schéma coopératif de segmentation spatiotemporelle précité. Plusieurs exemples finalisent l’article permettant de montrer l’efficacité du procédé dans un contexte réel d’une scène autoroutière. NH 15h00 Modèle non linéaire des véhicules et étude des situations en limite de stabilité 900 François BULTEAU, Jacques SAINTE-MARIE, Saı̈d MAMMAR, Sébastien GLASER Nous décrivons dans cet article une étude sur la détection des instabilités mécaniques des véhicules routiers. Les paramètres caractérisant l’état mécanique seront les variables suivantes : vitesse de lacet, angle de dérive, vitesse longitudinale, angle de braquage des roues, adhérence du contact roue-sol et répartition de masse sur les essieux. Du fait de l’inter-dépendance de ces paramètres sur l’état de stabilité du véhicule, nous préciserons les simplifications réalisées et leur limite sur la description du processus qui conduit le véhicule à survirer ou sousvirer. Il s’agit donc de proposer une modélisation des véhicules proche des modèles linéaires et qui soit aisément intégrable par les automaticiens. Aussi nous dégagerons une méthode caractérisant l’état de stabilité du véhicule en fonction des paramètres intervenant dans les simulations. [61] NH 15h20 Contrôle longitudinal de véhicules par commande sous-optimale 906 Lydie NOUVELIÈRE, Jacques SAINTE-MARIE, Saı̈d MAMMAR, Nacer M’SIRDI Dans le domaine des transports routiers, les contraintes liées à la sécurité et à la capacité des voies de circulation rendent la connaissance des distances inter-véhiculaires et éventuellement leur contrôle, nécessaires. Cet article propose une méthode de commande sous-optimale permettant de contrôler les véhicules routiers légers en inter-distance. Cette méthode peut aussi bien être utilisée pour un contrôle autonôme, c’est-à-dire sans coopération ou communication avec l’infrastructure et les véhicules, que pour une stratégie de véhicules en file. Dans le premier cas, seule la mesure de la distance inter-véhiculaire à tout instant est nécessaire. Ceci est réalisé à l’aide d’un télémètre laser de type LiDAR ou autre. Dans un premier temps, un modèle non linéaire de véhicule est utilisé, en prenant en compte les actionneurs du frein et de l’accélérateur. Nous faisons, par ailleurs, apparaı̂tre la notion de glissement longitudinal au contact roue/chaussée, en étudiant plus particulièrement le cas où la vitesse du véhicule est proche de zéro. Nous donnons, dans un deuxième temps, une expression analytique de la distance de freinage relative à un véhicule suivant un deuxième véhicule et évoluant sur la même voie que celui-ci. A partir de cette expression, nous proposons une forme paramétrée de la distance inter-véhiculaire, en fonction de la vitesse du véhicule. De manière à vérifier la cohérence de cette représentation analytique, nous présentons quelques résultats issus de l’estimation des paramètres de la fonction, par filtrage de Kalman, à partir de mesures effectuées dans le trafic. Après avoir discrétisé le modèle, une stratégie de commande sous-optimale est présentée pour réguler le véhicule en inter-distance. Divers résultats sont présentés en simulation, en respectant la notion de confort. Une étude de la stabilité d’une file est traitée. Le cas de régimes transitoires, et plus particulièrement celui d’une insertion de véhicule dans la voie, est envisagé. Enfin, nous montrons l’évolution de la capacité autoroutière avec de tels systèmes. SI : Identifiabilité et identification de paramètres physiques Mercredi 14h00-15h40 (amphi B9) Président : Patrick SIBILLE • Vice-président : Daniel CLAUDE NH 14h00 Estimation de paramètres physiques à l’aide de modèles d’ordre réduit 912 Application à un système électromécanique Céline BARON, Thierry POINOT, Jean-Claude TRIGEASSOU Dans cette communication, on présente une méthodologie pour l’estimation des paramètres physiques grâce à un modèle réduit. Lors de l’estimation de ces paramètres, un biais créé par l’erreur de modélisation apparaı̂t. Pour supprimer ou réduire ce biais, on approche l’erreur de modélisation par un modèle boı̂te noire du type réponse impulsionnelle discrète. Des simulations et des essais réels sur une machine à courant continu permettent de valider cette méthode d’estimation de paramètres physiques NH 14h20 Vers la création d’un ”bench mark” en identification ? 918 Daniel CLAUDE The parameter identification of a nonlinear system is often difficult to handle. Is it useful to create a bench mark in identification to test different methods ? We propose an interesting example of a particular nonlinear system and through its study we show that it is useful to take into account additional algebraic or geometric features of the system to achieve parameter identification. [62] NH 14h40 Identification de la mécanique du vol d’un hélicoptère 922 Bernard GIMONET Le Dauphin 6075 en service au Centre d’Essais en Vol (CEV) sert de support à de nombreux essais en vol. Ce dispositif expérimental a été utilisé dans le cadre de la collaboration de l’ONERA avec le Centre Aérospatial Allemand (DLR) sur la modélisation de l’hélicoptère aux basses vitesses. Ce texte présente la démarche et les résultats d’identification d’un modèle linéaire de l’appareil. Une sélection des essais valides, la détermination de la structure (variables d’état et paramètres non nuls) du modèle ont été effectuées. Une technique classique de minimisation d’erreur de sortie travaillant dans le domaine fréquentiel fournit une estimation des principales dérivées de stabilité et de commande. Un calcul déterministe fournit l’incertitude sur les estimations. NH 15h00 Interprétation des résultats de l’estimation de paramètres physiques dans le cas 928 de la minimisation d’un critère composite Patrick SIBILLE, Céline DEFRANOUX Une technique de régularisation (procédure d’optimisation par critère composite) a été retenue pour estimer les paramètres physiques d’un modèle à temps continu. L’originalité de cet article est de montrer comment les propriétés de biais et de variance de l’estimateur sont modifiées lorsque sont introduites des connaissances paramétriques de type valeur approximative ou intervalle. Après avoir établi les expressions analytiques du biais et de la matrice de covariance pour un nombre fini d’observations, nous analysons les conséquences du choix des valeurs du vecteur de régularisation sur les propriétés statistiques de l’estimateur. Ces propos sont finalement illustrés par un exemple didactique au moyen de simulations de Monté Carlo. NH 15h20 Sur l’identification du couple ”puissance / trajectoire” dans le cas d’une source 934 thermique mobile Laurent AUTRIQUE, Jean-Pierre LEYRIS, Nacim RAMDANI L’identification du support spatial d’un actionneur mobile est étudiée alors que la puissance de cet actionneur est inconnue (et dépendante du temps). Cette problématique est souvent rencontrée pour des applications thermiques. Ainsi, les méthodologies présentées dans cet article ont été développées conjointement à la conception d’un dispositif expérimental. Pour celui-ci la trajectoire de l’actionneur zone est recherchée sur la base d’informations frontières obtenues dans une autre zone (cadre de l’analyse régionale). Afin de procéder à l’identification du couple « puissance / trajectoire », la méthode du gradient conjugué est présentée pour la minimisation d’un critère quadratique. [63] Systèmes à événements discrets Mercredi 14h00-15h40 (salle B1) Président : Jean-Louis FERRIER • Vice-président : Jean-Jacques LOISEAU NH 14h00 Estimation d’état par l’étoile de Kleene 939 Philippe DECLERCK, Mohamed Khalid DIDI ALAOUI, Marc BOURCERIE Les systèmes à événements discrets sont soumis à des perturbations telles les défaillances qui interrompent le fonctionnement habituel du système et réduisent les capacités de prédiction et de commande de la future évolution du système. Sous l’hypothèse d’un fonctionnement normal, les processus modélisés par un graphe d’événements temporisé peuvent être représentés par un modèle linéaire dans l’algèbre (max,+). La connaissance du modèle et des conditions initiales nous permettent de caractériser le vecteur d’état par une itération directe de l’équation d’état mais les perturbations peuvent générer une mauvaise détermination de ce vecteur et ainsi d’empêcher le contrôle du processus. L’objectif de ce papier est de proposer une estimation d’état en utilisant, non la théorie de la résiduation mais l’étoile de Kleene. NH 14h20 Une Méthodologie pour la Modélisation de Séquencements Complexes par 944 Réseaux de Petri Marc BOURCERIE, Jean-Louis FERRIER Ce document présente une méthodologie de construction de modèle basé sur les Réseaux de Petri afin de représenter une séquence complexe de partage de ressource. L’élaboration d’un tel modèle doit permettre à terme de créer un module logiciel. Dans le cadre de la modélisation de systèmes complexes, on aura alors la possibilité d’importer un tel modèle, apte à sous-traiter tout problème de séquencement. NH 14h40 Modélisation des paramètres de la sûreté de fonctionnement par des fonctions 950 de Transfert : Application à la disponibilité Vincent BENARD, Laurent CAUFFRIEZ, Dominique RENAUX La sûreté de fonctionnement (SdF) est une science définie par de nombreuses méthodes et concepts mathématiques. La plupart des études réalisées pour obtenir quantitativement les paramètres de sûreté de fonctionnement (Fiabilité, Disponibilité, Maintenabilité, Sécurité) sont des études asymptotiques à taux constants. L’hypothèse de taux constants facilite de telles études et permet de recourir à la représentation markovienne, notamment pour des systèmes constitués de plusieurs entités. Cependant, lorsque le système étudié est systématiquement perturbé et atteint difficilement un état stationnaire, il est alors nécessaire d’intégrer des taux de transitions dépendant du temps : la représentation markovienne ne s’applique plus. Les lignes de production constituées de machines séparées par des stocks sont un exemple de tels systèmes. Il en est de même lorsque les systèmes ont une dure de vie très courte relativement au taux de défaillance. A l’heure actuelle, les études de SdF sont encore trop souvent limitées au comportement stationnaire (étude asymptotique). Cette constatation nous a amené à développer une méthode novatrice d’évaluation de la SdF qui vise à faire une représentation dynamique de l’évolution du paramètre Disponibilité dès la phase de conception. Cette méthode rejoint les méthodes de SdF dynamique actuellement en émergence pour l’étude des systèmes réparables à taux non constants (processus non markoviens) [64] NH 15h00 Architecture d’un système vidéo de suivi du comportement de personnes 956 Abdelmalik TALEB-AHMED, Said HAYAT, Gautier TILMANT La surveillance d’environnements ou de scènes dynamiques est un processus de perception complet qui détecte les objets mobiles, puis analyse leur comportement, pour finalement reconnaı̂tre des scénarios. Un scénario décrit une situation par l’ensemble des événements qui la caractérisent (contraintes temporelles, spatiales... ). Les applications possibles concernent une aide à l’observation, à l’étude du comportement, à la surveillance ou à la supervision d’environnements évolutifs. Nous nous sommes orientés vers la surveillance d’activités humaines par caméra fixe qui offre des problématiques intéressantes et des domaines d’application multiples. On peut par exemple citer La surveillance dans les bus et le suivi du comportement des usagers afin de lutter contre le vandalisme et le sentiment d’insécurité dans les transports Collectifs Urbains. Nous avons dans le cadre d’une étude précédente développé un système vidéo mono-capteur pour le comptage et le placement de camera dans un environnement intérieur ou extérieur. Nous proposons dans cet article une architecture de suivi d’objets (personnes) par une approche multi-capteurs. Nous présentons notre stratégie d’implantation, les solutions originales développées et les résultats obtenus en milieu réels. Notre objectif, à terme, est d’étudier et d’élaborer des scénarios qui prennent en compte les situations à risque notamment dans les transports urbain, suburbain et SNCF, afin de prévenir mais aussi intervenir le plus rapidement possible. NH 15h20 Routage Robuste sans Conflits de Chariots Autoguidés Bidirectionnels 961 Samia MAZA, Pierre CASTAGNA Cet article traite le problème de routage robuste sans conflits d’AGVs bidirectionnels. En partant d’une méthode de planification, on a développé un algorithme permettant l’évitement de collisions en temps réel en présence d’aléas dans le système. Cet algorithme est ensuite amélioré afin de minimiser les temps d’attente des chariots. Modélisation et commande de machines électriques Mercredi 14h00-15h40 (salle B3) Président : Jean FAUCHER • Vice-président : Frédéric GILLON NH 14h00 Diagrammes de bifurcation d’un système ferrorésonnant parallèle 967 Fathi BEN AMAR, Abdelkader SBAÏ, Rachid DHIFAOUI L’apport principal de ce papier est de montrer que la méthode de Galerkine, jointe à la méthode de continuation pseudo-abscisse curviligne, permet de calculer directement les diagrammes de bifurcation des régimes périodiques (harmoniques et sous-harmoniques) d’un système non linéaire. L’approche développée a permis le tracé continu des régimes périodiques d’un réseau électrique non linéaire caractérisant une manœuvre de renvoi de tension. Les domaines d’existences de ces régimes ainsi que les changements de types de solutions sont établis sur des gammes de variation large des paramètres. D’autre part, pour amorcer la continuation d’un type de régime donné, on doit disposer d’une solution initiale. Cette difficulté est particulièrement évidente dans le cas du suivi d’un isolat de solutions. A cet effet, nous avons développé une approche analytique de recherche de cette solution initiale pour différents régimes périodiques ferrorésonnants. Plusieurs résultats de simulation générés par le logiciel MATLAB sont présentés pour le cas de la ferrorésonance parallèle. [65] NH 14h20 Asservissement de vitesse par commande non linéaire d’une machine à 973 réluctance variable Codrut VISA, Gabriel ABBA, François LÉONARD Motivé par des progrès technologiques dans l’usinage à grande vitesse (UGV), et par le grand intérêt sur les machines à réluctance variable (MRV) nous étudions le problème de commande d’une MRV. Les caractéristiques fortement non linéaires rendent le contrôle d’une MRV difficile. Par conséquent, une commande performante ne peut pas se faire au moyen des techniques de l’automatique linéaire. Afin d’obtenir un système linéaire équivalent, une commande non linéaire capable de compenser toutes les non-linéarités de la MRV est recherchée en utilisant la stratégie de linéarisation par retour d’état. NH 14h40 L’utilisation de la moyennisation pour l’analyse de la machine asynchrone 979 Ismail HAMINI, Samir NEFTI, Claude IUNG Cet article traite de l’application des méthodes de moyennisation au modèle de l’ensemble ”onduleur de tension-machine asynchrone” dans le cas d’une alimentation en MLI. Cela permet de donner une justification rigoureuse du modèle approximatif résultant de l’hypothèse onduleur parfaits, couramment utilisé. En plus de l’obtention d’un modèle moyen, cette méthode donne des informations sur la précision de l’approximation en fonction de la vitesse de la machine et permet de calculer une estimation des ondulations autour de la solution du modèle moyen. NH 15h00 Exploitation de la méthode des éléments finis pour un positionnement en 985 micropas d’un moteur pas a pas linéaire tubulaire Lilia EL AMRAOUI, Frédéric GILLON, Pascal BROCHET, Mohamed BENREJEB La commande en micropas d’un moteur pas à pas linéaire tubulaire à réluctance variable fait l’objet de cet article. La conception par éléments finis de l’actionneur étudié a permis de mettre en évidence des dissymétries importantes sur la force de translation surtout en régime de forte saturation magnétique. A partir de cette constatation, une stratégie de commande adaptée exploitant les résultats éléments finis pour l’estimation ponctuelle de la force électromagnétique est recherchée. Pour cela, des surfaces de réponses sont réalisées afin de déterminer les courants d’alimentation de chaque phase lors d’un positionnement en micropas. NH 15h20 Modélisation des machines asynchrones à cage d’écureuil en vue de la 991 surveillance et du diagnostic : une approche par circuits électriques magnétiquement couplés Vincent DEVANNEAUX, Bruno DAGUES, Jean FAUCHER Un modèle dynamique précis et flexible de machines asynchrones à cage d’écureuil en vue de la surveillance et du diagnostic est ici présenté. Une approche par circuits électriques magnétiquement couplés est utilisée et très peu d’hypothèses restrictives sont formulées. Cette particularité permet de rendre compte d’un certain nombre de défauts pouvant survenir sur cette classe de machines. La description détaillée du modèle, accompagnée de résultats de simulation, constitue le coeur de l’exposé. [66] Index des auteurs A ABBA Gabriel (LGIPM, Metz, France) [email protected] Asservissement de vitesse par commande non linéaire d’une machine à réluctance variable ABDERRAHIM Kamel (ENIG, Gabès, Tunisie) [email protected] Multi-modèle et multi-commande neuronaux pour la conduite numérique des systèmes non linéaires et non stationnaires ADAM-MEDINA Manuel (CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France) [email protected] Diagnostic de défauts des systèmes non linéaires décrits par des modèles linéaires interpolés ADROT Olivier (CRAN, Nancy, France) [email protected] Détection de multi-défauts pour un modèle à paramètres incertains ALACOQUE Jean-Claude (ALSTOM, Villeurbanne, France) [email protected] Simplification structurelle de modèles mécaniques pour l’optimisation des performances en traction ferroviaire ALAZARD Daniel (Supaéro, Toulouse, France) [email protected] De l’utilisation de la structure estimation/commande pour le pilotage instationnaire d’un lanceur spatial ALTET Olivier (LAP - UMR 5131, Talence, France) [email protected] Etude de l’influence de la suspension CRONE active sur la dynamique longitudinale d’un véhicule automobile en phase de freinage. Synthèse des commandes feedforward et feedback ALVAREZ SALAS Ricardo (LAG, Saint Martin d’Hères, France) ricardo alvarez [email protected] Comparaison expérimentale de lois de commande non linéaires sur un benchmark de machine asynchrone AMODEO Lionel (LOSI - UTT, Troyes, France) [email protected] Réseaux de Petri à objets stochastiques à synchronisations internes pour la modélisation modulaire des systèmes de production manufacturiers [67] [66] 973 [59] 871 [25] 235 [50] 699 [21] 165 [59] 865 [55] 798 [17] 103 [30] 331 ANDREU David (LIRMM, Montpellier, France) [email protected] Pilotage robuste d’un bras robotisé par commutation de commande ANNABI Mohamed (ESSTT, Tunis, Tunisie) Application de la logigue floue au contrôle du système d’agréage des céréales ANNABI Mohamed (ESSTT, Tunis, Tunisie) moh [email protected] Modélisation des activités de restauration des Athlètes et simulation des Flux lors de l’organisation des Jeux Méditerranéens Tunis 2001 AOUSTIN Yannick (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Mouvement Balistique de Course pour un Bipède AOUSTIN Yannick (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Mouvement de Marche Composé de Simple et Double Support pour un Robot Bipède Planaire sans Pieds ARAGONES Julien (LIRMM, Montpellier, France) [email protected] Commande dynamique d’un robot omni-directionnel redondant ARIZA Ricardo (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Une methode itérative pour la synthèse mixte H2/Hinfini par retour de sortie statique ARZELIER Denis (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Une methode itérative pour la synthèse mixte H2/Hinfini par retour de sortie statique ASSADIAN Francis (PSA, Vélizy, France) [email protected] Sûreté de Fonctionnement de la commande hybride d’un ABS AUBRY Evelyne (Université de Haute Alsace, ESSAIM, Mulhouse, France) [email protected] Commande décentralisée robuste d’un système d’entrainement de bande flexible à nombreux moteurs AUTRIQUE Laurent (IMP, Perpignan, France) [email protected] Sur l’identification du couple ”puissance / trajectoire” dans le cas d’une source thermique mobile AZEVEDO Christine (INRIA, Montbonnot, France) [email protected] Commande prédictive pour la marche d’un robot bipède sous actionné [19] 130 [23] 199 [37] 435 [44] 593 [41] 522 [13] 22 [43] 575 [43] 575 [48] 665 [57] 835 [63] 934 [45] 605 [16] 86 B BACHIR Smail (LAII, Poitiers, France) [email protected] Synthèse robuste H2/Hinf avec modèle de référence appliquée aux moteurs asynchrones [68] BACHIR Smail (LAII, Poitiers, France) [email protected] Diagnostic des défauts statoriques et rotoriques par identification paramétrique sans capteur de vitesse BAGUELIN Marc (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Etude préliminaire des conditions de coévolution dans un système bactéries-phages continu BALOH Michael (ROMAC, Charlottesville, USA) [email protected] Etude, Modélisation et Commande d’un véhicule à deux roues : le B2 BANKS Stephen Paul (ACSE, Sheffield, England) [email protected] Systèmes à retard et stabilité BARBOSA Ramiro S. (ISEP, Porto, Portugal) [email protected] Commande d’Ordre Fractionnaire Position/Force d’un Manipulateur Mécanique BARBOT Jean-Pierre (ENSEA, Cergy-Pontoise, France) [email protected] Commande directe d’un hacheur multicellulaire série respectant les cycles limites optimaux BARBOT Jean-Pierre (ECS, Cergy, France) [email protected] Transmission par synchronisation de systèmes chaotiques avec et sans singularité d’observation BARBOT Jean-Pierre (ENSEA, Cergy-Pontoise, France) [email protected] Observation en temps fini du flux de la machine asynchrone : modes glissants d’ordre deux et indices d’observabilité BARBOT Jean Pierre (ECS, Cergy, France) [email protected] Exemples de transmission de l’information à l’aide de systèmes chaotiques et d’estimateurs BARON Céline (LAII, Poitiers, France) [email protected] Estimation de paramètres physiques à l’aide de modèles d’ordre réduit Application à un système électromécanique BASTOGNE Thierry (CRAN, Nancy, France) [email protected] Modélisation et simulation d’un système d’entraı̂nement de bande en présence de glissement BASTOGNE Thierry (CRAN, Nancy, France) [email protected] Modélisation expérimentale de biefs de rivière : une estimation appropriée des retards BECHERIF Mohamed (LSS & LGEP-SUPELEC, Gif sur Yvette, France) [email protected] Comparaison expérimentale de méthodes de commande d’un convertisseur élévateur CC-CC [69] [37] 447 [28] 295 [29] 320 [23] 195 [46] 641 [52] 734 [14] 39 [16] 92 [14] 50 [62] 912 [57] 841 [24] 211 [27] 266 BEN ABDENNOUR Ridha (ENIG, Gabès, Tunisie) [email protected] Multi-modèle et multi-commande neuronaux pour la conduite numérique des systèmes [59] non linéaires et non stationnaires BEN AMAR Fathi (IPEIS, Sfax, Tunisie) [email protected] Diagrammes de bifurcation d’un système ferrorésonnant parallèle [65] BEN AMAR Chokri (ENIS, Sfax, Tunisie) [email protected] Modélisation des activités de restauration des Athlètes et simulation des Flux lors de [37] l’organisation des Jeux Méditerranéens Tunis 2001 BENALLEGUE Abdelaziz (LRV, Vélizy, France) [email protected] Linéarisation exacte et découplage entrées-sorties. Comparaison entre l’hélicoptère [32] standard et l’hélicoptère 4 rotors BENALLEGUE Abdelaziz (LRV, Vélizy, France) [email protected] Commande neuronale adaptative de robots manipulateurs redondants avec évitement [13] d’obstacles fixes BENARD Vincent (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Modélisation des paramètres de la sûreté de fonctionnement par des fonctions de [64] Transfert : Application à la disponibilité BENHADJ BRAÏEK Ennaceur (Ecole Polytechnique de Tunisie (EPT), Tunis, Tunisie) Observateurs d’état non linéaires et robustes des machines asynchrones [14] BENLOUCIF Mohamed-Lamine (IGE-US, Skikda, Algérie) [email protected] Diagnostic des Défauts par une Méthode d’Estimation Robuste [20] BENREJEB Mohamed (ENIT, Tunis, Tunisie) [email protected] Exploitation de la méthode des éléments finis pour un positionnement en micropas d’un [66] moteur pas a pas linéaire tubulaire BERNUSSOU Jacques (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Application de la commande robuste séquencée au contrôle de la transition [40] opérationnelle d’un système non linéaire BERTHOUMIEU Yannick (IXL - ENSEIRB, Talence, France) [email protected] Système automatique de vidéo surveillance de scènes autoroutières [61] BETHOUX Olivier (ENSEA, Cergy-Pontoise, France) [email protected] Commande directe d’un hacheur multicellulaire série respectant les cycles limites [52] optimaux BEZZAOUIA Fehmi (ENIS, Sfax, Tunisie) [email protected] Modélisation des activités de restauration des Athlètes et simulation des Flux lors de [37] l’organisation des Jeux Méditerranéens Tunis 2001 [70] 871 967 435 342 33 950 45 159 985 510 895 734 435 BIGAND Michel (EC Lille, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Apport d’UML pour la réalisation d’un outil de conception des systèmes automatisés de production BLOCH Gérard (CRAN, Nancy, France) [email protected] Modélisation par réseaux de neurones de la pollution Diesel BOGARIN Victor [email protected] Une approche évolutionniste multi-objectifs pour la résolution du job shop flexible BOICHOT Jerôme (GEMS, Buc, France) [email protected] Modélisation et commande à gains commutés d’un convertisseur à double résonance BONNIFAIT Philippe (Heudiasyc UMR 6599 CNRS/UTC, Compiègne, France) [email protected] Sélection de segments d’un réseau routier pour la localisation d’une automobile BORNE Pierre (LAIL, Lille, France) [email protected] Bornes Inférieures pour les Problèmes d’Ordonnancement des Job-shops Flexibles BORNE Pierre (LAIL-ECL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Approche Coopérative pour la Régulation d’un Réseau de Transport Multimodal BORRUEL Pablo (ACSE, Sheffield, England) [email protected] Systèmes à retard et stabilité BOUAZIZ Abdelhaq (ESTC, Casablanca, Maroc) [email protected] Observation et Stabilisation Robuste des Systèmes Bilinéaires Incertains BOUCHRIHA Hanen (LAG, Grenoble, France) [email protected] Un modèle mathématique pour la conception d’une chaı̂ne logistique en réponse au choix de faire ou faire-faire BOURCERIE Marc (LISA, Angers, France) [email protected] Propriétés des Polynômes de Z/pZ Modélisant des Séquences Simples BOURCERIE Marc (LISA, Angers, France) [email protected] Estimation d’état par l’étoile de Kleene BOURCERIE Marc (LISA, Angers, France) [email protected] Une Méthodologie pour la Modélisation de Séquencements Complexes par Réseaux de Petri BOUREY Jean-Pierre (EC Lille, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Apport d’UML pour la réalisation d’un outil de conception des systèmes automatisés de production [71] [51] 722 [21] 171 [26] 241 [27] 272 [29] 314 [26] 247 [22] 177 [23] 195 [54] 770 [26] 254 [30] 325 [64] 939 [64] 944 [51] 722 BOUTAT-BADDAS Latifa (ECS-ENSEA, Cergy, France) [email protected] Transmission par synchronisation de systèmes chaotiques avec et sans singularité d’observation BOUTAT Driss (LVR-ENSIB, Bourges, France) [email protected] Transmission par synchronisation de systèmes chaotiques avec et sans singularité d’observation BOUTAT Driss (LVR, Bourges, France) [email protected] Exemples de transmission de l’information à l’aide de systèmes chaotiques et d’estimateurs BRAEMS Isabelle (L2S, Gif-sur-Yvette, France) [email protected] Identifiabilités, discernabilités et analyse par intervalles BRIENNE Jean-Paul (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Introduction de la transformée de Mellin finie pour l’identification des systèmes linéaires continus BRINZEI Nicolae (M3M - UTBM, Belfort, France) [email protected] Réseaux de Petri à objets stochastiques à synchronisations internes pour la modélisation modulaire des systèmes de production manufacturiers BROCHET Pascal (ECL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Exploitation de la méthode des éléments finis pour un positionnement en micropas d’un moteur pas a pas linéaire tubulaire BUISSON Jean (SUPELEC, Rennes, France) [email protected] Calcul symbolique de l’ensemble des équations d’état pour les bond graphs en commutation BULTEAU François (LIVIC, Versailles, France) [email protected] Modèle non linéaire des véhicules et étude des situations en limite de stabilité [14] 39 [14] 39 [14] 50 [56] 823 [46] 629 [30] 331 [66] 985 [33] 382 [61] 900 [19] 130 [18] 115 [65] 961 C CARBOU Jean-Damien (LIRMM, Montpellier, France) [email protected] Pilotage robuste d’un bras robotisé par commutation de commande CARDELLI Michel (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Loi de commande à retard distribué : une approche fréquentielle du problème d’approximation CASTAGNA Pierre (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Routage Robuste sans Conflits de Chariots Autoguidés Bidirectionnels [72] CASTANG Fabien (LAP, Bordeaux, France) [email protected] Synthèse d’un filtre DLD Hinfini / H-, équivalence avec un observateur CAUËT Sébastien (LAII, Poitiers, France) [email protected] Synthèse robuste H2/Hinf avec modèle de référence appliquée aux moteurs asynchrones CAUËT Sébastien (LAII, Poitiers, France) [email protected] Diagnostic des défauts statoriques et rotoriques par identification paramétrique sans capteur de vitesse CAUFFRIEZ Laurent (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Modélisation des paramètres de la sûreté de fonctionnement par des fonctions de Transfert : Application à la disponibilité CÉBRON Benoı̂t (LISA, Angers, France) Commande optimale d’un système dynamique hybride : commutations autonomes de modèle CHAABANE Sondes (PRISMa, Lyon, France) [email protected] Evaluation de performances pour deux stratégies de programmation opératoire de bloc CHABLAT Damien (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Modélisation Dynamique d’un Robot Parallèle à 3-DDL : l’Orthoglide CHABLE Stéphanie (ONERA, Toulouse, France) [email protected] Automatisation de la procédure de MU-mu Itération CHAFIK Samir (LAI - INSA Lyon, Villeurbanne, France) [email protected] Application de la théorie de la supervision : un exemple de conception de programmes d’API CHAIEB Imen (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Evaluation des performances des SFPMs : Prise en compte du transport CHANG Xianrong (LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Modélisation de la machine asynchrone en présence de pannes stator CHEMORI Ahmed (LAG, Grenoble, France) [email protected] Commande d’un robot bipède sur un cycle complet de marche CHERRID Hadia (LRV, Paris, France) [email protected] Commande et observateur par modes glissants d’ordre deux pour le suivi de trajectoire d’un bras manipulateur CHEVALLEREAU Christine (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Trajectoires optimales pour l’amble d’un quadrupède pour des critères énergétiques [73] [15] 56 [16] 86 [37] 447 [64] 950 [42] 557 [36] 429 [19] 136 [44] 581 [51] 728 [15] 68 [38] 459 [45] 599 [19] 142 [41] 528 CHEVALLEREAU Christine (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Suivi géométrique d’une trajectoire articulaire pour la marche d’un bipède CHEVREL Philippe (IRCCyN-EMN, Nantes, France) [email protected] Synthèse Hinfini par retour d’état estimé : approches directe et indirecte CHEYROUX Laurent (LAG, Grenoble, France) [email protected] Caractéristiques d’un Réseau Logistique : Une Etude Bibliographique CHIAPPA Caroline (ENSAE - Supaero, Toulouse, France) [email protected] Automatisation de la procédure de MU-mu Itération CHRIETTE Abdelhamid (LSC FRE 2494 du CNRS, Evry, France) [email protected] Suivi de trajectoires par vision et commande adaptative : Application à un hélicoptère miniature CHRISTOPHE Cyrille (LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Modélisation de la machine asynchrone en présence de pannes stator CLAUDE Daniel (L2S, Gif-sur-Yvette, France) [email protected] Vers la création d’un ”bench mark” en identification ? CLÉMENT Benoı̂t (CNES, Evry, France) [email protected] De l’utilisation de la structure estimation/commande pour le pilotage instationnaire d’un lanceur spatial COCQUEMPOT Vincent (LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Modélisation de la machine asynchrone en présence de pannes stator COFFIGNAL Gérard (LMSP, Paris, France) [email protected] Stratégies de rejet appliquées à une structure flexible COIS Olivier (LAP, Talence, France) [email protected] Commande de systèmes non entiers par placement de pôles COMBASTEL Christophe (ECS (ENSEA), Cergy, France) [email protected] Génération de résidus adaptative pour le diagnostic de la machine asynchrone CORDESSES Lionel (RENAULT Agriculture, Velizy Villacoublay, France) [email protected] Analyse automatique des performances d’un relevage électronique de tracteur agricole CORMERAIS Hervé (SUPELEC, Rennes, France) [email protected] Calcul symbolique de l’ensemble des équations d’état pour les bond graphs en commutation [74] [45] 617 [58] 859 [26] 260 [44] 581 [32] 349 [38] 459 [62] 918 [59] 865 [38] 459 [39] 498 [46] 635 [38] 453 [35] 406 [33] 382 COTTENCEAU Bertrand (LISA, Angers, France) [email protected] Problème du rejet de perturbations dans les dioı̈des. Synthèse de correcteurs préservant l’état COUENNE Françoise (LAGEP, Villeurbanne, France) [email protected] Commande d’un procédé non linéaire multivariable : approche hybride, approche continue COUENNE Françoise (LAGEP, Villeurbanne, France) [email protected] La modélisation des systèmes hétérogènes en génie des procédés CROULARD Vincent (GEMS, Buc, France) [email protected] Modélisation et commande à gains commutés d’un convertisseur à double résonance CUMER Christelle (ONERA, Toulouse, France) [email protected] Retouche de correcteurs [16] 74 [47] 653 [56] 817 [27] 272 [43] 569 [26] 254 [13] 33 [42] 551 [66] 991 [42] 540 [34] 394 [17] 98 D D’AMOURS Sophie (CENTOR, Québec, Canada) [email protected] Un modèle mathématique pour la conception d’une chaı̂ne logistique en réponse au choix de faire ou faire-faire DAACHI Boubaker (LRV, Vélizy, France) [email protected] Commande neuronale adaptative de robots manipulateurs redondants avec évitement d’obstacles fixes DAAFOUZ Jamal (CRAN, Vandoeuvre-les-Nancy, France) [email protected] Commande optimale des systèmes hybrides : Théorie et pratique DAGUES Bruno (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Modélisation des machines asynchrones à cage d’écureuil en vue de la surveillance et du diagnostic : une approche par circuits électriques magnétiquement couplés DAUPHIN-TANGUY Geneviève (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Approximation d’un modèle d’ordre non entier DAUPHIN-TANGUY Geneviève (LAIL, Lille, France) [email protected] Rejet de perturbation par retour d’état non régulier DE FORNEL Bernard (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Commande et observation d’un système bimachine - monoconvertisseur dedié à la traction ferroviaire [75] DE MATHELIN Michel (LSIIT UMR CNRS 7005, Illkirch, France) [email protected] Rejet adaptatif de perturbations quasi-périodiques dans les systèmes d’enroulement et de transport de bande DE SANTIS Elena (DIEL, L’Aquila, Italia) [email protected] Equivalence entre stabilisabilité et sécurité pour les systèmes à commutation DE TREMIOLLES Ghislain (IBM R&D Lab., Corbeil-Essonnes, France) Prédiction du rendement de production par techniques neuromimétiques DEBERNARD Serge (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Conception de la répartition dynamique d’activités entre opérateur humain et machine. Leçons tirées d’une collaboration pluridisciplinaire dans le contrôle de trafic aérien DECLERCK Philippe (LISA, Angers, France) [email protected] Estimation d’état par l’étoile de Kleene DEFRANOUX Céline (I3S, CNRS UMR 6070, Sophia Antipolis, France) Interprétation des résultats de l’estimation de paramètres physiques dans le cas de la minimisation d’un critère composite DELANNE Yves (LCPC, Nantes, France) [email protected] Observateurs à entrées inconnues par mode glissant appliqués à l’estimation du profil de route DELGADO Marisol (USB, Caracas, Venezuela) [email protected] Un modèle bond graph simple de la mécano-chimie du myocarde DELPRAT Sébastien (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Évaluation de stratégies de commande pour véhicules hybrides parallèles DENIS-VIDAL Liliane (UFR Math., Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] L’identifiabilité de systèmes non contrôlés : comparaison d’algorithmes DEVANNEAUX Vincent (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Modélisation des machines asynchrones à cage d’écureuil en vue de la surveillance et du diagnostic : une approche par circuits électriques magnétiquement couplés DHIFAOUI Rachid (INSAT, Tunis, Tunisie) [email protected] Diagrammes de bifurcation d’un système ferrorésonnant parallèle DI BENEDETTO Maria Domenica (DIEL, L’Aquila, Italia) [email protected] Equivalence entre stabilisabilité et sécurité pour les systèmes à commutation DI MASCOLO Maria (LAG, Grenoble, France) [email protected] Caractéristiques d’un Réseau Logistique : Une Etude Bibliographique [76] [58] 847 [30] 337 [37] 441 [39] 471 [64] 939 [63] 928 [60] 883 [34] 388 [54] 786 [55] 806 [66] 991 [65] 967 [30] 337 [26] 260 DÍAZ-ZUCCARINI Vanessa (LAIL - USB, Villeneuve d’Ascq - Caracas, France - Venezuela) [email protected] ; [email protected] Un modèle bond graph simple de la mécano-chimie du myocarde [34] DIDI ALAOUI Mohamed Khalid (LISA, Angers, France) [email protected] Estimation d’état par l’étoile de Kleene [64] DIEULOT Jean-Yves (LAIL, Villeneuve d’ascq, France) [email protected] Planification de trajectoires de systèmes à retard dépendant implicitement de l’entrée [12] DION Jean michel (LAG, Saint Martin d’Hères, France) [email protected] Comparaison expérimentale de lois de commande non linéaires sur un benchmark de [17] machine asynchrone DJEMAI Mohamed (ECS, Cergy, France) [email protected] Exemples de transmission de l’information à l’aide de systèmes chaotiques et [14] d’estimateurs DONAIRE Alejandro (DE-FCEIyA-UNR, Rosario, Argentine) [email protected] Suivi de Trajectoire de Vitesse du Moteur Série à Courant Continu : Une Approche Bond [34] Graph DONATO Elisabetta (JRC, Ispra, Italie) [email protected] Premières étapes dans la conception du système EUCLIDE d’avertissement anti-collision [29] pour automobiles DOVIFAAZ Xavier (CRAN, Nancy, France) [email protected] Modélisation par réseaux de neurones de la pollution Diesel [21] DRAGHICI George (L2I - UPT, Timisoara, Roumanie) [email protected] Réseaux de Petri à objets stochastiques à synchronisations internes pour la modélisation [30] modulaire des systèmes de production manufacturiers DUFOUR François (LaBRI, Bordeaux, France) [email protected] Commande hybride de systèmes stochastiques [48] DUGARD Luc (LAG, Saint Martin d’Hères Cedex, France) [email protected] Commande par placement de pôles de suspensions automobiles [55] DUGARD Luc (LAG, Saint Martin d’Hères, France) [email protected] Comparaison expérimentale de lois de commande non linéaires sur un benchmark de [17] machine asynchrone DUMUR Didier (Supélec, Gif-sur-Yvette, France) [email protected] Robustification d’une commande GPC par optimisation convexe du paramètre de Youla [44] [77] 388 939 10 103 50 400 307 171 331 677 792 103 587 DUPAS Remy (LG2IA, Bethune, France) [email protected] Une approche évolutionniste multi-objectifs pour la résolution du job shop flexible DZUL Alejandro (UTC, Compiègne, France) [email protected] Modélisation et Commande non linéaire pour un hélicoptère bi-rotor coaxial [26] 241 [32] 355 E ECHCHATBI Abdelwahed (ESTC, Casablanca, Maroc) [email protected] Observation et Stabilisation Robuste des Systèmes Bilinéaires Incertains [54] EL ALAMI Noureddine (EMI, Rabat, Maroc) Observation et Stabilisation Robuste des Systèmes Bilinéaires Incertains [54] EL AMRAOUI Lilia (ECL, Villeneuve d’Ascq, France) lilia.el [email protected] Exploitation de la méthode des éléments finis pour un positionnement en micropas d’un [66] moteur pas a pas linéaire tubulaire EL BADAOUI EL NAJJAR Maan (Heudiasyc UMR 6599 CNRS/UTC, Compiègne, France) [email protected] Sélection de segments d’un réseau routier pour la localisation d’une automobile [29] EL BAGDOURI Mohammed (LAEP, FSSM, Marrakech, Maroc) [email protected] Stabilisation d’une population halieutique [28] EL BAGDOURI Mohamed [email protected] Commande optimale d’un système dynamique hybride : commutations autonomes de [42] modèle EL YACOUBI Samira (LTS, Perpignan, France) [email protected] Estimation de paramètres de modèles d’automates cellulaires [35] 770 770 985 314 290 557 412 F FADEL Maurice (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Les convertisseurs multicellulaires :Contrôle actif et observation des tensions aux bornes des condensateurs flottants FAUCHER Jean (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Modélisation des machines asynchrones à cage d’écureuil en vue de la surveillance et du diagnostic : une approche par circuits électriques magnétiquement couplés FAYECH Besma (LAIL-ECL/I3D-USTL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Approche Coopérative pour la Régulation d’un Réseau de Transport Multimodal [78] [52] 740 [66] 991 [22] 177 FERNEY Michel (M3M - UTBM, Belfort, France) [email protected] Réseaux de Petri à objets stochastiques à synchronisations internes pour la modélisation modulaire des systèmes de production manufacturiers FERREIRA Nuno M. (ISEC, Coimbra, Portugal) [email protected] Commande d’Ordre Fractionnaire Position/Force d’un Manipulateur Mécanique FERRERES G. (ONERA-CERT, DCSD, Toulouse, France) Automatique fréquentielle : des critères graphiques à l’optimisation LMI FERRIER Jean-Louis (LISA, Angers, France) [email protected] Une Méthodologie pour la Modélisation de Séquencements Complexes par Réseaux de Petri FLOQUET Thierry (LAIL, Lille, France) [email protected] Observation en temps fini du flux de la machine asynchrone : modes glissants d’ordre deux et indices d’observabilité FONT S. (Service Automatique, Supélec, Gif sur Yvette, France) [email protected] Automatique fréquentielle : des critères graphiques à l’optimisation LMI FORMAL’SKY Alexander (imec, Moscow, Russie) [email protected] Mouvement Balistique de Course pour un Bipède FOURNIER Alain (LIRMM, Montpellier, France) [email protected] Commande dynamique d’un robot omni-directionnel redondant FRAISSE Philippe (LIRMM, Montpellier, France) [email protected] Pilotage robuste d’un bras robotisé par commutation de commande FROMION V. (LASB, INRA, Montpellier, France) [email protected] Automatique fréquentielle : des critères graphiques à l’optimisation LMI [30] 331 [46] 641 [31] [64] 944 [16] 92 [31] [44] 593 [13] 22 [19] 130 [31] G GARCIA Germain (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Application de la commande robuste séquencée au contrôle de la transition [40] opérationnelle d’un système non linéaire GARNERO Gerardo (DE-FCEIyA-UNR, Rosario, Argentine) [email protected] Suivi de Trajectoire de Vitesse du Moteur Série à Courant Continu : Une Approche Bond [34] Graph GARNIER Hugues (CRAN, Nancy, France) [email protected] Modélisation expérimentale de biefs de rivière : une estimation appropriée des retards [24] [79] 510 400 211 GARNIER Hugues (CRAN, Nancy, France) [email protected] La boı̂te à outils CONTSID d’identification de modèles à temps continu - Extensions récentes GASSO Komi (CRAN, Nancy, France) [email protected] Identification par la méthode des sous-espaces : utilisation des paramètres de Markov GATEAU Guillaume (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Les convertisseurs multicellulaires :Contrôle actif et observation des tensions aux bornes des condensateurs flottants GAUBERT Christophe (CRAN, Nancy, France) Commande non linéaire d’un système d’enroulement de bande GENTIL Sylviane (LAG (INPG), Grenoble, France) [email protected] Génération de résidus adaptative pour le diagnostic de la machine asynchrone GENTINA Jean-Claude (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Evaluation des performances des SFPMs : Prise en compte du transport GIGAN Daniel (Université de Haute Alsace, ESSAIM, Mulhouse, France) [email protected] Commande décentralisée robuste d’un système d’entrainement de bande flexible à nombreux moteurs GILLON Frédéric (ECL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Exploitation de la méthode des éléments finis pour un positionnement en micropas d’un moteur pas a pas linéaire tubulaire GIMONET Bernard (ONERA, Toulouse, France) [email protected] Identification de la mécanique du vol d’un hélicoptère GLASER Sébastien (LIVIC, Versailles, France) [email protected] Modèle non linéaire des véhicules et étude des situations en limite de stabilité GODOY Emmanuel (SUPELEC, Gif Sur Yvette, France) [email protected] Modélisation et commande à gains commutés d’un convertisseur à double résonance GOUIN Alexia (LAG, Saint Martin d’Hères, France) [email protected] Application de techniques de synthèse en ingénierie d’automatisation GOUYON David (CRAN, Vandoeuvre lès Nancy, France) [email protected] Application de techniques de synthèse en ingénierie d’automatisation GUEGAN Sylvain (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Modélisation Dynamique d’un Robot Parallèle à 3-DDL : l’Orthoglide [80] [49] 688 [35] 417 [52] 740 [57] 829 [38] 453 [15] 68 [57] 835 [66] 985 [63] 922 [61] 900 [27] 272 [15] 62 [15] 62 [19] 136 GUEGNARD Frédéric (LISA & IMA-UCO, Angers, France) [email protected] Propriétés des Polynômes de Z/pZ Modélisant des Séquences Simples GUERRA Thierry-Marie (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Etude, Modélisation et Commande d’un véhicule à deux roues : le B2 GUERRA Thierry-Marie (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Moteur thermique : suivi de trajectoire pour un collecteur en présence d’EGR GUERRA Thierry Marie (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Évaluation de stratégies de commande pour véhicules hybrides parallèles GUGLIELMI Michel (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Approximation optimale d’un transfert non entier par un réseau de cellules GUIJARRO Nicolas (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Approximation d’un modèle d’ordre non entier [30] 325 [29] 320 [54] 780 [54] 786 [41] 534 [42] 540 [32] 349 [32] 355 [66] 979 [26] 247 [22] 177 [16] 74 [25] 229 H HAMEL Tarek (LSC FRE 2494 du CNRS, Evry, France) [email protected] Suivi de trajectoires par vision et commande adaptative : Application à un hélicoptère miniature HAMEL Tarek (Univ., Evry, France) [email protected] Modélisation et Commande non linéaire pour un hélicoptère bi-rotor coaxial HAMINI Ismail (CRAN, Vandoeuvre lès-Nancy, France) [email protected] L’utilisation de la moyennisation pour l’analyse de la machine asynchrone HAMMADI Slim (LAIL, Lille, France) [email protected] Bornes Inférieures pour les Problèmes d’Ordonnancement des Job-shops Flexibles HAMMADI Slim (LAIL-ECL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Approche Coopérative pour la Régulation d’un Réseau de Transport Multimodal HARDOUIN Laurent (LISA, Angers, France) [email protected] Problème du rejet de perturbations dans les dioı̈des. Synthèse de correcteurs préservant l’état HARKAT Mohamed-Faouzi (CRAN, Nancy, France) [email protected] Différentes méthodes de localisation de défauts basées sur les dernières composantes principales [81] HARMAND Jérome (LBE-INRA, Narbonne, France) [email protected] Commande H2 par retour de sortie d’un procede cascade de production d’acides gras volatils HAYAT Said (INRETS, Villeneuve d’Ascq, France) Architecture d’un système vidéo de suivi du comportement de personnes HENRION Didier (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Stabilisation robuste de systèmes polytopiques par contrôleur d’ordre fixe avec la boı̂te a outils polynomiale pour Matlab HENRY David (LAP, Bordeaux, France) [email protected] Synthèse d’un filtre DLD Hinfini / H-, équivalence avec un observateur HOC Jean-Michel (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Conception de la répartition dynamique d’activités entre opérateur humain et machine. Leçons tirées d’une collaboration pluridisciplinaire dans le contrôle de trafic aérien HUSELSTEIN Eric (CRAN, Nancy, France) [email protected] La boı̂te à outils CONTSID d’identification de modèles à temps continu - Extensions récentes [23] 205 [65] 956 [49] 682 [15] 56 [39] 471 [49] 688 [28] 290 [60] 883 [21] 165 [66] 979 [42] 551 [46] 623 I IGGIDR Abderrahman (INRIA, Metz, France) [email protected] Stabilisation d’une population halieutique IMINE Hocine (LRV, Vélizy, France) [email protected] Observateurs à entrées inconnues par mode glissant appliqués à l’estimation du profil de route IUNG Claude (CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France) [email protected] Simplification structurelle de modèles mécaniques pour l’optimisation des performances en traction ferroviaire IUNG Claude (CRAN, Vandoeuvre lès-Nancy, France) [email protected] L’utilisation de la moyennisation pour l’analyse de la machine asynchrone IUNG Claude (CRAN, Vandoeuvre-les-Nancy, France) [email protected] Commande optimale des systèmes hybrides : Théorie et pratique IVANÈS Marcel (LEG, Grenoble, France) [email protected] Modélisation fractionnaire des machines électriques tournantes : de leur caractérisation fréquentielle à leur réponse temporelle [82] IZQUIERDO David (IXL - ENSEIRB, Talence, France) [email protected] Système automatique de vidéo surveillance de scènes autoroutières [61] 895 [56] 817 [48] 665 [50] 699 [50] 705 [56] 823 [20] 153 [26] 241 [55] 806 [17] 109 [20] 153 [40] 504 [34] 400 J JALLUT Christian (LAGEP, Villeurbanne, France) [email protected] La modélisation des systèmes hétérogènes en génie des procédés JAMPI Didier (PSA, Vélizy, France) [email protected] Sûreté de Fonctionnement de la commande hybride d’un ABS JANATI IDRISSI Hicham (CRAN, Nancy, France) [email protected] Détection de multi-défauts pour un modèle à paramètres incertains JAULIN Luc (LISA, Angers, France) [email protected] Estimation d’état des systèmes non-linéaires à temps continus par une approche ensembliste JAULIN Luc (LISA, Angers, France) [email protected] Identifiabilités, discernabilités et analyse par intervalles JOIN Cédric (CRAN, Nancy, France) [email protected] Synthèse d’un filtre isolateur de défauts à l’aide de la théorie de la contraction JOLLY Daniel (LG2IA, Bethune, France) [email protected] Une approche évolutionniste multi-objectifs pour la résolution du job shop flexible JOLY-BLANCHARD Ghislaine (EMA-UTC, Compiègne, France) [email protected] L’identifiabilité de systèmes non contrôlés : comparaison d’algorithmes JONCKHEERE Edmond (USC, Los Angeles, USA) [email protected] Contrôle du trafic sur les réseaux à géométrie hyperbolique JOUFFROY Jerome (LAMII, Annecy, France) [email protected] Synthèse d’un filtre isolateur de défauts à l’aide de la théorie de la contraction JOUFFROY Jérôme (LAMII, Annecy, France) [email protected] Quelques remarques sur des formes de stabilité incrémentale JUNCO Sergio (DE-FCEIyA-UNR, Rosario, Argentine) [email protected] Suivi de Trajectoire de Vitesse du Moteur Série à Courant Continu : Une Approche Bond Graph [83] K KACEM Imed (LAIL, Lille, France) [email protected] Bornes Inférieures pour les Problèmes d’Ordonnancement des Job-shops Flexibles [26] KARIM Abdelali (LAIL, Lille, France) [email protected] Rejet de perturbation par retour d’état non régulier [34] KHALIL Wisama (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Modélisation Dynamique d’un Robot Parallèle à 3-DDL : l’Orthoglide [19] KHARITONOV Vladimir (CINVESTAV, Mexico D.F., Mexique) [email protected] Commentaires sur les directions convexes pour les systèmes à retards [12] KHARRAJA Saı̈d (LASPI, Roanne, France) [email protected] Etude exploratoire sur la stratégie de dimensionnement d’une SSPI [36] KHARRAJA Said (LASPI, Roanne, France) [email protected] Evaluation de performances pour deux stratégies de programmation opératoire de bloc [36] KHRAIEF Nahla (LRV, Velizy, France) [email protected] Stabilisation de cycles périodiques pour robots monopèdes ou bipèdes [45] KIEFFER Michel (L2S, Gif-sur-Yvette, France) [email protected] Identifiabilités, discernabilités et analyse par intervalles [56] KNITTEL Dominique (Université Louis Pasteur, ERT Enroulement, Strasbourg, France) [email protected] [57] Commande décentralisée robuste d’un système d’entrainement de bande flexible à nombreux moteurs KNITTEL Dominique (LSIIT UMR CNRS 7005, Illkirch, France) [email protected] Rejet adaptatif de perturbations quasi-périodiques dans les systèmes d’enroulement et de [58] transport de bande KORBAA Ouajdi (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Evaluation des performances des SFPMs : Prise en compte du transport [15] KORBAA Ouajdi (EC Lille, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Apport d’UML pour la réalisation d’un outil de conception des systèmes automatisés de [51] production KSOURI Mekki (INSAT, Tunis, Tunisie) [email protected] Multi-modèle et multi-commande neuronaux pour la conduite numérique des systèmes [59] non linéaires et non stationnaires [84] 247 394 136 16 423 429 611 823 835 847 68 722 871 KUCERA Vladimir (CVUT, Prague, République tchèque) [email protected] Stabilisation robuste des systèmes linéaires KUROVSZKY Monika (LAG, Grenoble, France) [email protected] Analyse et commande des systèmes hybrides : une approche à temps discret [11] 1 [48] 671 [28] 284 [40] 510 [26] 254 [13] 28 [16] 74 [23] 199 [49] 694 [54] 780 [60] 883 [54] 774 [45] 611 L LABIT Yann (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Platitude et séquencement de gains pour la régulation et la robustesse de convertisseurs de puissance DC-to-DC survolteur LABIT Yann (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Application de la commande robuste séquencée au contrôle de la transition opérationnelle d’un système non linéaire LADET Pierre (LAG, Grenoble, France) [email protected] Un modèle mathématique pour la conception d’une chaı̂ne logistique en réponse au choix de faire ou faire-faire LAFOURCADE Pascal (ONERA - Centre de Toulouse, Toulouse, France) [email protected] Le manipulateur parallèle à câbles SACSO LAGRANGE Sébastien (LISA, Angers, France) [email protected] Problème du rejet de perturbations dans les dioı̈des. Synthèse de correcteurs préservant l’état LAKHOUA Mohamed Najeh (ESSTT, Tunis, Tunisie) [email protected] Application de la logigue floue au contrôle du système d’agréage des céréales LANDAU Ioan-Doré (LAG, St. Martin d’Hères, France) [email protected] Logiciel pour l’enseignement et le calcul du placement de pôles robuste LAUBER Jimmy (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Moteur thermique : suivi de trajectoire pour un collecteur en présence d’EGR LAVAL Laurent (LRV, Vélizy, France) [email protected] Observateurs à entrées inconnues par mode glissant appliqués à l’estimation du profil de route LAVAL Laurent (LRV, Velizy, France) [email protected] Sur la stabilisation de systèmes chaotiques LAVAL Laurent (LRV, Velizy, France) [email protected] Stabilisation de cycles périodiques pour robots monopèdes ou bipèdes [85] LAVIALLE Olivier (LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France) [email protected] Planification de trajectoire avec prise en compte du danger : comparaison des techniques [60] A* et fast marching LAVROVSKY Edouard (imec, Moscow, Russie) [email protected] Mouvement Balistique de Course pour un Bipède [44] LEBRET Guy (IRCCyN / ECN, Nantes, France) [email protected] Stabilisation du roulis d’un navire de type frégate [58] LEFEVRE Jacques (MIM Centre, Londres, Royaume-Uni) [email protected] Etude préliminaire des conditions de coévolution dans un système bactéries-phages [28] continu LEFÈVRE Jacques (LAIL - MIM Centre, Villeneuve d’Ascq - Londres, France - Royaume-Uni) [email protected] Un modèle bond graph simple de la mécano-chimie du myocarde [34] LEFÈVRE Laurent (LAG, Valence, France) [email protected] Approximation d’un modèle d’ordre non entier [42] LEIRENS Sylvain (SUPELEC, Rennes, France) Calcul symbolique de l’ensemble des équations d’état pour les bond graphs en [33] commutation LÉONARD François (LGIPM, Metz, France) [email protected] Asservissement de vitesse par commande non linéaire d’une machine à réluctance variable [66] LESAGE Jean Jacques (LURPA, Cachan, France) [email protected] Apport à la synthèse de la commande d’un système hybride : une étude de cas [16] LESECQ Suzanne (LAG, Grenoble, France) [email protected] Diagnostic et Ondelettes : application à la détection d’arcs électriques [38] LEYRIS Jean-Pierre (IMP, Perpignan, France) [email protected] Sur l’identification du couple ”puissance / trajectoire” dans le cas d’une source thermique [63] mobile LHOMMEAU Mehdi (LISA, Angers, France) [email protected] Problème du rejet de perturbations dans les dioı̈des. Synthèse de correcteurs préservant [16] l’état LIBAUX Antoine (EDF CIH FCC, Le Bourget-du-Lac, France) [email protected] Modélisation expérimentale de biefs de rivière : une estimation appropriée des retards [24] LLIBRE Michel (ONERA - Centre de Toulouse, Toulouse, France) [email protected] Le manipulateur parallèle à câbles SACSO [13] [86] 889 593 853 295 388 540 382 973 80 465 934 74 211 28 LOISEL Patrice (LASB - INRA, Montpellier, France) [email protected] Estimation garantie par courbes de niveau en filtrage deterministe LORAND Cedric (Univ., Notre Dame, USA) [email protected] Pontryagin revisité : implications sur la stabilité des PID retardés LORIA Antonio (LAG, Grenoble, France) [email protected] Commande d’un robot bipède sur un cycle complet de marche LOSSER Yannick (ONERA, Toulouse, France) [email protected] Retouche de correcteurs LOSSER Yannick (ONERA - CERT, Toulouse, France) [email protected] Définition d’un système de diagnostic de pannes par les outils de synthèse robuste LOTTIN Jacques (LAMII, Annecy, France) [email protected] Synthèse d’un filtre isolateur de défauts à l’aide de la théorie de la contraction LOTTIN Jacques (LAMII, Annecy, France) [email protected] Quelques remarques sur des formes de stabilité incrémentale LOZANO Rogelio (UTC, Compiègne, France) [email protected] Modélisation et Commande non linéaire pour un hélicoptère bi-rotor coaxial [50] 710 [53] 766 [45] 599 [43] 569 [25] 223 [20] 153 [40] 504 [32] 355 [32] 342 [60] 883 [54] 774 [45] 611 [62] 906 M M’SIRDI Nacer (LRV, Vélizy, France) [email protected] Linéarisation exacte et découplage entrées-sorties. Comparaison entre l’hélicoptère standard et l’hélicoptère 4 rotors M’SIRDI Nacer (LRV, Vélizy, France) [email protected] Observateurs à entrées inconnues par mode glissant appliqués à l’estimation du profil de route M’SIRDI Nacer (LRV, Velizy, France) [email protected] Sur la stabilisation de systèmes chaotiques M’SIRDI Nacer (LRV, Velizy, France) [email protected] Stabilisation de cycles périodiques pour robots monopèdes ou bipèdes M’SIRDI Nacer (LRV, Vélizy, France) [email protected] Contrôle longitudinal de véhicules par commande sous-optimale [87] M’SIRDI Nacer (LRV, Paris, France) [email protected] Commande et observateur par modes glissants d’ordre deux pour le suivi de trajectoire d’un bras manipulateur MACHADO J. A. Tenreiro (ISEP, Porto, Portugal) [email protected] Commande d’Ordre Fractionnaire Position/Force d’un Manipulateur Mécanique MADANI Kurosh (I2S, Lieusaint, France) [email protected] Prédiction du rendement de production par techniques neuromimétiques MAGNI Jean-François (ONERA, Toulouse, France) [email protected] Automatisation de la procédure de MU-mu Itération MAGOS Miguel (LAGEP, Villeurbanne, France) [email protected] Commande d’un procédé non linéaire multivariable : approche hybride, approche continue MAHOUT Vincent (LAAS-CNRS, Toulouse, France) vmahout Platitude et séquencement de gains pour la régulation et la robustesse de convertisseurs de puissance DC-to-DC survolteur MAILLERET Ludovic (INRIA, Sophia-Antipolis, France) [email protected] Contrôle asymptotique non-linéaire des fermenteurs anaérobie MAMMAR Saı̈d (INRETS, Arcueil, France) [email protected] Modèle non linéaire des véhicules et étude des situations en limite de stabilité MAMMAR Saı̈d (INRETS, Arcueil, France) [email protected] Contrôle longitudinal de véhicules par commande sous-optimale MAOUCHE Salah (I3D-USTL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Approche Coopérative pour la Régulation d’un Réseau de Transport Multimodal MARCHEGAY Philippe (IXL - ENSEIRB, Talence, France) [email protected] Système automatique de vidéo surveillance de scènes autoroutières MARCON Éric (LASPI, Roanne, France) [email protected] Etude exploratoire sur la stratégie de dimensionnement d’une SSPI MARCON Eric (LASPI, Roanne, France) [email protected] Evaluation de performances pour deux stratégies de programmation opératoire de bloc MARIETHOZ Sébastien (EPFL-LEI, Lausanne, Suisse) [email protected] Dimensionnement et commande des onduleurs multi-niveaux asymétriques [88] [19] 142 [46] 641 [37] 441 [44] 581 [47] 653 [28] 284 [28] 301 [61] 900 [62] 906 [22] 177 [61] 895 [36] 423 [36] 429 [27] 278 MASSON Michel (JRC, Ispra, Italie) [email protected] Premières étapes dans la conception du système EUCLIDE d’avertissement anti-collision pour automobiles MAZA Samia (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Routage Robuste sans Conflits de Chariots Autoguidés Bidirectionnels MECHBAL Nazih (LMSP, Paris, France) [email protected] Stratégies de rejet appliquées à une structure flexible MELCHIOR Pierre (LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France) [email protected] CAO en Génération de Mouvement : module ”Fractional Path Tracking Design” de la boı̂te à outils ”CRONE : Fractional Systems” MELCHIOR Pierre (LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France) [email protected] Planification de trajectoire avec prise en compte du danger : comparaison des techniques A* et fast marching MENDES Edouardo (LGEP-SUPELEC, Gif sur Yvette, France) [email protected] Comparaison expérimentale de méthodes de commande d’un convertisseur élévateur CC-CC MENDES Eduardo (LGEP, Gif-sur-Yvette, France) [email protected] Comparaison expérimentale de lois de commande non linéaires sur un benchmark de machine asynchrone MEYNARD Thierry (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Les convertisseurs multicellulaires :Contrôle actif et observation des tensions aux bornes des condensateurs flottants MICHIELS Wim (KUL, Leuven, Belgique) [email protected] Une approche alternative pour la stabilisation robuste des systèmes linéaires à retards MILLER Boris (IITP, Moscou, Russie) [email protected] Commande hybride de systèmes stochastiques MIOSSEC Sylvain (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Mouvement de Marche Composé de Simple et Double Support pour un Robot Bipède Planaire sans Pieds MISTLER V. (LRV, Vélizy, France) [email protected] Linéarisation exacte et découplage entrées-sorties. Comparaison entre l’hélicoptère standard et l’hélicoptère 4 rotors [89] [29] 307 [65] 961 [39] 498 [47] 647 [60] 889 [27] 266 [17] 103 [52] 740 [18] 119 [48] 677 [41] 522 [32] 342 MIYAGI Paulo, Eigi (EPUSP, São Paulo, Brésil) [email protected] Apport d’une approche à objets fondée sur les réseaux de Petri à l’analyse des systèmes hybrides MONDIÉ Sabine (CINVESTAV, Mexico D.F., Mexique) smondié@ctrl.cinvestav.mx Commentaires sur les directions convexes pour les systèmes à retards MONSION Michel (LAP, Bordeaux, France) [email protected] Synthèse d’un filtre DLD Hinfini / H-, équivalence avec un observateur MONTSENY Gérard (LAAS/CNRS, Toulouse, France) [email protected] A propos de la ”Suspension CRONE” MOREAU Xavier (LAP, Bordeaux, France) [email protected] Sûreté de Fonctionnement de la commande hybride d’un ABS MOREAU Xavier (LAP, Bordeaux, France) [email protected] Stabilité des suspensions automobile pilotées par le formalisme des systèmes dynamiques hybrides MOREAU Xavier (LAP - UMR 5131, Talence, France) [email protected] Etude de l’influence de la suspension CRONE active sur la dynamique longitudinale d’un véhicule automobile en phase de freinage. Synthèse des commandes feedforward et feedback MOREL Gérard (CRAN, Nancy, France) [email protected] Apport à la synthèse de la commande d’un système hybride : une étude de cas MORIN Pascal (INRIA, Sophia Antipolis, France) [email protected] Commande par retour d’état de systèmes non-linéaires sans dérive. L’approche par fonctions transverses MOUROT Gilles (CRAN, Nancy, France) [email protected] Différentes méthodes de localisation de défauts basées sur les dernières composantes principales MOUROT Gilles (CRAN, Nancy, France) [email protected] Identification par la méthode des sous-espaces : utilisation des paramètres de Markov MOUYON Philippe (ONERA, Toulouse, France) [email protected] Retouche de correcteurs MOUYON Philippe (ONERA - CERT, Toulouse, France) [email protected] Définition d’un système de diagnostic de pannes par les outils de synthèse robuste [90] [48] 659 [12] 16 [15] 56 [33] 361 [48] 665 [43] 563 [55] 798 [16] 80 [53] 746 [25] 229 [35] 417 [43] 569 [25] 223 MURARO Alain (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Trajectoires optimales pour l’amble d’un quadrupède pour des critères énergétiques [41] 528 [19] 142 [66] 979 [55] 806 [48] 665 [43] 563 [55] 798 [62] 906 [21] 165 [21] 171 [56] 811 N NADJAR-GAUTHIER Nelly (LRV, Paris, France) [email protected] Commande et observateur par modes glissants d’ordre deux pour le suivi de trajectoire d’un bras manipulateur NEFTI Samir (CRAN, Vandoeuvre lès-Nancy, France) [email protected] L’utilisation de la moyennisation pour l’analyse de la machine asynchrone NOIRET Celine (ANO, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] L’identifiabilité de systèmes non contrôlés : comparaison d’algorithmes NOUILLANT Cédric (LAP & PSA, Bordeaux, France) [email protected] Sûreté de Fonctionnement de la commande hybride d’un ABS NOUILLANT Cédric (LAP & PSA, Bordeaux, France) [email protected] Stabilité des suspensions automobile pilotées par le formalisme des systèmes dynamiques hybrides NOUILLANT Cédric (DRIA - PSA, Vélizy, France) [email protected] Etude de l’influence de la suspension CRONE active sur la dynamique longitudinale d’un véhicule automobile en phase de freinage. Synthèse des commandes feedforward et feedback NOUVELIÈRE Lydie (LIVIC, Versailles, France) [email protected] Contrôle longitudinal de véhicules par commande sous-optimale NUNINGER Walter (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Simplification structurelle de modèles mécaniques pour l’optimisation des performances en traction ferroviaire O OLIVE Jean Michel (LSIS, Marseille, France) [email protected] Modélisation par réseaux de neurones de la pollution Diesel OLLIVIER Francois (GAGE – X – CNRS, Palaiseau, France) [email protected] Algorithmes efficaces pour tester l’identifiabilité algébrique locale [91] ORSONI Bruno (LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France) [email protected] CAO en Génération de Mouvement : module ”Fractional Path Tracking Design” de la boı̂te à outils ”CRONE : Fractional Systems” ORSONI Bruno (LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France) [email protected] Planification de trajectoire avec prise en compte du danger : comparaison des techniques A* et fast marching ORTEGA Romeo (LSS-SUPELEC, Gif sur Yvette, France) [email protected] Comparaison expérimentale de méthodes de commande d’un convertisseur élévateur CC-CC ORTEGA Romeo (LSS, Gif-sur-Yvette, France) [email protected] Comparaison expérimentale de lois de commande non linéaires sur un benchmark de machine asynchrone OUAHBI Abderrahim (LAEP, FSSM, Marrakech, Maroc) [email protected] Stabilisation d’une population halieutique OULADSINE Mustapha (LSIS (UMR 6168), Marseille, France) [email protected] Modélisation par réseaux de neurones de la pollution Diesel OUSTALOUP Alain (LAP, Bordeaux, France) [email protected] Sûreté de Fonctionnement de la commande hybride d’un ABS OUSTALOUP Alain (LAP, Bordeaux, France) [email protected] Stabilité des suspensions automobile pilotées par le formalisme des systèmes dynamiques hybrides OUSTALOUP Alain (LAP - UMR 5131, Talence, France) [email protected] Etude de l’influence de la suspension CRONE active sur la dynamique longitudinale d’un véhicule automobile en phase de freinage. Synthèse des commandes feedforward et feedback OUSTALOUP Alain (LAP, Talence, France) [email protected] Commande de systèmes non entiers par placement de pôles OUSTALOUP Alain (LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France) [email protected] CAO en Génération de Mouvement : module ”Fractional Path Tracking Design” de la boı̂te à outils ”CRONE : Fractional Systems” OUSTALOUP Alain (LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France) [email protected] Planification de trajectoire avec prise en compte du danger : comparaison des techniques A* et fast marching [92] [47] 647 [60] 889 [27] 266 [17] 103 [28] 290 [21] 171 [48] 665 [43] 563 [55] 798 [46] 635 [47] 647 [60] 889 P PARENT Michel (INRIA, Rocquencourt, France) [email protected] Etude, Modélisation et Commande d’un véhicule à deux roues : le B2 PASCAL Jean-Claude (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Apport d’une approche à objets fondée sur les réseaux de Petri à l’analyse des systèmes hybrides PEÑA-EGUILUZ Rosendo (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Commande et observation d’un système bimachine - monoconvertisseur dedié à la traction ferroviaire PEAUCELLE Dimitri (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Une methode itérative pour la synthèse mixte H2/Hinfini par retour de sortie statique PEKPE Komi Midzodzi (CRAN, Nancy, France) [email protected] Identification par la méthode des sous-espaces : utilisation des paramètres de Markov PERPERE Nicolas (LURPA, Cachan, France) [email protected] Apport à la synthèse de la commande d’un système hybride : une étude de cas PERRUQUETTI Wilfrid (LAIL, Lille, France) [email protected] Observation en temps fini du flux de la machine asynchrone : modes glissants d’ordre deux et indices d’observabilité PERRUQUETTI Wilfrid (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Moteur thermique : suivi de trajectoire pour un collecteur en présence d’EGR PÉTIN Jean-François (CRAN, Vandoeuvre lès Nancy, France) [email protected] Application de techniques de synthèse en ingénierie d’automatisation PIÉTRAC Laurent (LAI - INSA Lyon, Villeurbanne, France) [email protected] Application de la théorie de la supervision : un exemple de conception de programmes d’API PIETRZAK-DAVID Maria (LEEI, Toulouse, France) [email protected] Commande et observation d’un système bimachine - monoconvertisseur dedié à la traction ferroviaire PLESTAN Franck (IRCCyN - ECN, Nantes, France) [email protected] Commande de la marche d’un bipède type RABBIT avec trajectoires optimales et évaluation de la robustesse POIGNET Philippe (LIRMM, Montpellier, France) [email protected] Commande prédictive pour la marche d’un robot bipède sous actionné [93] [29] 320 [48] 659 [17] 98 [43] 575 [35] 417 [16] 80 [16] 92 [54] 780 [15] 62 [51] 728 [17] 98 [40] 516 [45] 605 POINOT Thierry (LAII, Poitiers, France) [email protected] Modélisation d’ordre non entier d’une interface de diffusion : application à la reconstruction d’un flux thermique POINOT Thierry (LAII, Poitiers, France) [email protected] Estimation de paramètres physiques à l’aide de modèles d’ordre réduit Application à un système électromécanique POIRIER Jean-Paul (RENAULT Agriculture, Velizy Villacoublay, France) [email protected] Analyse automatique des performances d’un relevage électronique de tracteur agricole POLA Giordano (DIEL, L’Aquila, Italia) [email protected] Equivalence entre stabilisabilité et sécurité pour les systèmes à commutation POMMARET Jean-François (CERMICS/ENPC, Marne la Vallée, France) [email protected] Une construction nouvelle des éléments autonomes pour un système de contrôle multidimensionnel PONSART Jean-Christophe (CRAN, Nancy, France) [email protected] Commande non linéaire d’un système d’enroulement de bande PONSART Jean-Christophe (CRAN, Nancy, France) [email protected] Synthèse d’un filtre isolateur de défauts à l’aide de la théorie de la contraction POPIEUL Jean-Christophe (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Diagnostic par analyse statistique multivariée appliquée à l’identification de situations de conduite automobile POVY Lucien (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Introduction de la transformée de Mellin finie pour l’identification des systèmes linéaires continus PROCHAZKA Hynek (LAG, St. Martin d’Hères, France) [email protected] Logiciel pour l’enseignement et le calcul du placement de pôles robuste [42] 545 [62] 912 [35] 406 [30] 337 [59] 877 [57] 829 [20] 153 [24] 217 [46] 629 [49] 694 [12] 4 [18] 124 Q QUADRAT Alban (INRIA, Sophia Antipolis, France) [email protected] Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique : I. Factorisations doublement faiblement copremières QUADRAT Alban (INRIA, Sophia Antipolis, France) [email protected] Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique II : stabilisation interne [94] QUADRAT Alban (INRIA, Sophia Antipolis, France) [email protected] Une approche de la stabilisation interne par l’analyse algébrique III : Sur une forme générale des contrôleurs stabilisants basée sur le rang stable QUEINNEC Isabelle (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Commande H2 par retour de sortie d’un procede cascade de production d’acides gras volatils [22] 189 [23] 205 [50] 699 [25] 229 [35] 417 [34] 388 [16] 86 [13] 33 [63] 934 [50] 710 [13] 28 [51] 728 R RAGOT José (CRAN, Nancy, France) [email protected] Détection de multi-défauts pour un modèle à paramètres incertains RAGOT José (CRAN, Nancy, France) [email protected] Différentes méthodes de localisation de défauts basées sur les dernières composantes principales RAGOT José (CRAN, Nancy, France) [email protected] Identification par la méthode des sous-espaces : utilisation des paramètres de Markov RAHMANI Ahmed (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Un modèle bond graph simple de la mécano-chimie du myocarde RAMBAULT Laurent (LAII, Poitiers, France) [email protected] Synthèse robuste H2/Hinf avec modèle de référence appliquée aux moteurs asynchrones RAMDANE CHERIF Amar (PRiSM, Versailles, France) [email protected] Commande neuronale adaptative de robots manipulateurs redondants avec évitement d’obstacles fixes RAMDANI Nacim (CERTES, Créteil, France) [email protected] Sur l’identification du couple ”puissance / trajectoire” dans le cas d’une source thermique mobile RAPAPORT Alain (LASB - INRA, Montpellier, France) [email protected] Estimation garantie par courbes de niveau en filtrage deterministe REBOULET Claude (ONERA - Centre de Toulouse, Toulouse, France) [email protected] Le manipulateur parallèle à câbles SACSO REGIMBAL Luc (LAI - INSA Lyon, Villeurbanne, France) [email protected] Application de la théorie de la supervision : un exemple de conception de programmes d’API [95] RENAUX Dominique (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Modélisation des paramètres de la sûreté de fonctionnement par des fonctions de Transfert : Application à la disponibilité RETIÈRE Nicolas (LEG, Grenoble, France) Nicolas.Retiè[email protected] Modélisation fractionnaire des machines électriques tournantes : de leur caractérisation fréquentielle à leur réponse temporelle RICHARD Jean-Pierre (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Etude préliminaire des conditions de coévolution dans un système bactéries-phages continu RICHARD Alain (CRAN, Nancy, France) [email protected] Modélisation et simulation d’un système d’entraı̂nement de bande en présence de glissement RICHARD Alain (CRAN, Nancy, France) [email protected] Modélisation expérimentale de biefs de rivière : une estimation appropriée des retards RICHARD Pierre-Yves (SUPELEC, Rennes, France) [email protected] Calcul symbolique de l’ensemble des équations d’état pour les bond graphs en commutation RICHARD Alain (CRAN, Nancy, France) [email protected] La boı̂te à outils CONTSID d’identification de modèles à temps continu - Extensions récentes RICHARD Jean-Pierre (LAIL, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Planification de trajectoires de systèmes à retard dépendant implicitement de l’entrée RIEDINGER Pierre (CRAN, Vandoeuvre-les-Nancy, France) [email protected] Commande optimale des systèmes hybrides : Théorie et pratique RIMAUX Janette (PSA Peugeot-Citroën, Vélizy-Villacoublay, France) [email protected] Évaluation de stratégies de commande pour véhicules hybrides parallèles RIU Delphine (LEG, Grenoble, France) [email protected] Modélisation fractionnaire des machines électriques tournantes : de leur caractérisation fréquentielle à leur réponse temporelle RODRIGUEZ CORTES Hugo (LSS-SUPELEC, Gif sur Yvette, France) [email protected] Comparaison expérimentale de méthodes de commande d’un convertisseur élévateur CC-CC RODRÍGUEZ Pedro (Supélec, Gif-sur-Yvette, France) [email protected] Robustification d’une commande GPC par optimisation convexe du paramètre de Youla [96] [64] 950 [46] 623 [28] 295 [57] 841 [24] 211 [33] 382 [49] 688 [12] 10 [42] 551 [54] 786 [46] 623 [27] 266 [44] 587 ROGNON Jean-Pierre (LEG (INPG), Grenoble, France) [email protected] Génération de résidus adaptative pour le diagnostic de la machine asynchrone ROOSE Dirk (KUL, Leuven, Belgique) [email protected] Une approche alternative pour la stabilisation robuste des systèmes linéaires à retards ROSSANO Simona (JRC, Ispra, Italie) [email protected] Premières étapes dans la conception du système EUCLIDE d’avertissement anti-collision pour automobiles RUFER Alfred (EPFL-LEI, Lausanne, Suisse) [email protected] Dimensionnement et commande des onduleurs multi-niveaux asymétriques [38] 453 [18] 119 [29] 307 [27] 278 [46] 635 [61] 900 [62] 906 [33] 361 [55] 792 [53] 746 [12] 16 [57] 829 [25] 235 S SABATIER Jocelyn (LAP, Talence, France) [email protected] Commande de systèmes non entiers par placement de pôles SAINTE-MARIE Jacques (INRIA, Le Chesnay, France) [email protected] Modèle non linéaire des véhicules et étude des situations en limite de stabilité SAINTE-MARIE Jacques (INRIA, Le Chesnay, France) [email protected] Contrôle longitudinal de véhicules par commande sous-optimale SALUT Gérard (LAAS/CNRS, Toulouse, France) [email protected] A propos de la ”Suspension CRONE” SAMMIER Damien (LAG, Saint Martin d’Hères Cedex, France) Commande par placement de pôles de suspensions automobiles SAMSON Claude (INRIA, Sophia Antipolis, France) [email protected] Commande par retour d’état de systèmes non-linéaires sans dérive. L’approche par fonctions transverses SANTOS Joaquin (CINVESTAV, Mexico D.F., Mexique) [email protected] Commentaires sur les directions convexes pour les systèmes à retards SAUTER Dominique (CRAN, Nancy, France) [email protected] Commande non linéaire d’un système d’enroulement de bande SAUTER Dominique (CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France) [email protected] Diagnostic de défauts des systèmes non linéaires décrits par des modèles linéaires interpolés [97] SBAÏ Abdelkader (ESSTT, Tunis, Tunisie) Abdelkader.Sbaı̈@esstt.rnu.tn Diagrammes de bifurcation d’un système ferrorésonnant parallèle SCORLETTI Gérard (LAP-ISMRA, Caen, France) [email protected] Automatique fréquentielle : des critères graphiques à l’optimisation LMI SECHILARIU Manuela (LISA, Angers, France) [email protected] Commande optimale d’un système dynamique hybride : commutations autonomes de modèle SEDOGLAVIC Alexandre (Algo – INRIA, Rocquencourt, France) [email protected] Algorithmes efficaces pour tester l’identifiabilité algébrique locale SENAME Olivier (LAG, Saint Martin d’Hères Cedex, France) [email protected] Commande par placement de pôles de suspensions automobiles SIBILLE Patrick (CRAN, CNRS UMR 7039, Vandœuvre-lès-Nancy, France) [email protected] Interprétation des résultats de l’estimation de paramètres physiques dans le cas de la minimisation d’un critère composite SIMLER Julien (IIE CNAM de Paris, Evry, France) [email protected] Suivi de trajectoires par vision et commande adaptative : Application à un hélicoptère miniature SONNERAT Damien (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Diagnostic par analyse statistique multivariée appliquée à l’identification de situations de conduite automobile STAROSWIECKI Marcel (LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France) [email protected] Reconfigurabilité des systèmes d’actionnement STAROSWIECKI Marcel (LAIL, Lille, France) [email protected] Diagnostic des Défauts par une Méthode d’Estimation Robuste SUEUR Christophe (LAIL, Lille, France) [email protected] Rejet de perturbation par retour d’état non régulier [65] 967 [31] [42] 557 [56] 811 [55] 792 [63] 928 [32] 349 [24] 217 [20] 148 [20] 159 [34] 394 [65] 956 [59] 871 T TALEB-AHMED Abdelmalik (LASL, Calais, France) [email protected] Architecture d’un système vidéo de suivi du comportement de personnes TALMOUDI Samia (ENIG, Gabès, Tunisie) samia [email protected] Multi-modèle et multi-commande neuronaux pour la conduite numérique des systèmes non linéaires et non stationnaires [98] TANGUY Hervé (SIREHNA, Nantes, France) [email protected] Stabilisation du roulis d’un navire de type frégate TANNHOF Pascal (IBM R&D Lab., Corbeil-Essonnes, France) Prédiction du rendement de production par techniques neuromimétiques TAULEIGNE Roger (ECS, Cergy, France) [email protected] Transmission par synchronisation de systèmes chaotiques avec et sans singularité d’observation TAYAKOUT Melaz (LAGEP, Villeurbanne, France) [email protected] La modélisation des systèmes hétérogènes en génie des procédés TCHANGANI Ayeley (GECET, Tarbes, France) [email protected] Approximation en vue de la stabilisation/commande des systèmes linéaires à retards TEPPA Pedro (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Application de la commande robuste séquencée au contrôle de la transition opérationnelle d’un système non linéaire THEILLIOL Didier (CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France) [email protected] Diagnostic de défauts des systèmes non linéaires décrits par des modèles linéaires interpolés THIRION Bernard (ESSAIM, Mulhouse, France) [email protected] L’approche objet : de l’abstraction à la synthèse de comportements complexes THIRY Laurent (ESSAIM, Mulhouse, France) [email protected] L’approche objet : de l’abstraction à la synthèse de comportements complexes THOMASSIN Magalie (CRAN, Nancy, France) [email protected] Modélisation expérimentale de biefs de rivière : une estimation appropriée des retards TIENTE Hsu (LG2IA, Bethune, France) [email protected] Une approche évolutionniste multi-objectifs pour la résolution du job shop flexible TILMANT Gautier (HELTYS, Roubaix, France) Architecture d’un système vidéo de suivi du comportement de personnes TIRMANT Hélène (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Etude, Modélisation et Commande d’un véhicule à deux roues : le B2 TLILI Ali Sghaı̈er (Ecole Polytechnique de Tunisie (EPT), Tunis, Tunisie) [email protected] Observateurs d’état non linéaires et robustes des machines asynchrones TNANI Slim (LAII, Poitiers, France) [email protected] Diagnostic des défauts statoriques et rotoriques par identification paramétrique sans capteur de vitesse [99] [58] 853 [37] 441 [14] 39 [56] 817 [22] 183 [40] 510 [25] 235 [51] 716 [51] 716 [24] 211 [26] 241 [65] 956 [29] 320 [14] 45 [37] 447 TRICOT Nicolas (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Diagnostic par analyse statistique multivariée appliquée à l’identification de situations de conduite automobile TRIGEASSOU Jean Claude (LAII, Poitiers, France) [email protected] Diagnostic des défauts statoriques et rotoriques par identification paramétrique sans capteur de vitesse TRIGEASSOU Jean-Claude (LAII, Poitiers, France) [email protected] Modélisation d’ordre non entier d’une interface de diffusion : application à la reconstruction d’un flux thermique TRIGEASSOU Jean-Claude (LAII, Poitiers, France) [email protected] Estimation de paramètres physiques à l’aide de modèles d’ordre réduit Application à un système électromécanique TRZEPIZUR Andre (IMA-UCO, Angers, France) [email protected] Propriétés des Polynômes de Z/pZ Modélisant des Séquences Simples [24] 217 [37] 447 [42] 545 [62] 912 [30] 325 [35] 412 [47] 653 [48] 659 [18] 119 [39] 498 [29] 320 U UCINSKI Dariucz (ISSI, Zielona Gora, Pologne) [email protected] Estimation de paramètres de modèles d’automates cellulaires V VALENTIN Claire (LAGEP, Villeurbanne, France) [email protected] Commande d’un procédé non linéaire multivariable : approche hybride, approche continue VALETTE Robert (LAAS-CNRS, Toulouse, France) [email protected] Apport d’une approche à objets fondée sur les réseaux de Petri à l’analyse des systèmes hybrides VAN SEVENANT Patrick (KUL, Leuven, Belgique) [email protected] Une approche alternative pour la stabilisation robuste des systèmes linéaires à retards VERGÉ Michel (LMSP, Paris, France) [email protected] Stratégies de rejet appliquées à une structure flexible VERMEIREN Laurent (LAMIH, Valenciennes, France) [email protected] Etude, Modélisation et Commande d’un véhicule à deux roues : le B2 [100] VERON Christian (RENAULT Agriculture, Velizy Villacoublay, France) [email protected] Analyse automatique des performances d’un relevage électronique de tracteur agricole VILLANI Emilia (EPUSP, São Paulo, Brésil) [email protected] Apport d’une approche à objets fondée sur les réseaux de Petri à l’analyse des systèmes hybrides VISA Codrut (LGIPM, Metz, France) [email protected] Asservissement de vitesse par commande non linéaire d’une machine à réluctance variable VOINOT Olivier (ONERA, Toulouse, France) [email protected] De l’utilisation de la structure estimation/commande pour le pilotage instationnaire d’un lanceur spatial [35] 406 [48] 659 [66] 973 [59] 865 [56] 823 [19] 136 [58] 847 [58] 859 [49] 688 [15] 56 W WALTER Eric (L2S, Gif-sur-Yvette, France) [email protected] Identifiabilités, discernabilités et analyse par intervalles WENGER Philippe (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Modélisation Dynamique d’un Robot Parallèle à 3-DDL : l’Orthoglide X XU Yulin (LSIIT UMR CNRS 7005, Illkirch, France) [email protected] Rejet adaptatif de perturbations quasi-périodiques dans les systèmes d’enroulement et de transport de bande Y YAGOUBI Mohamed (IRCCyN, Nantes, France) [email protected] Synthèse Hinfini par retour d’état estimé : approches directe et indirecte YOUNG Peter (CRES, Lancaster, U. K.) [email protected] La boı̂te à outils CONTSID d’identification de modèles à temps continu - Extensions récentes Z ZOLGHADRI Ali (LAP, Bordeaux, France) [email protected] Synthèse d’un filtre DLD Hinfini / H-, équivalence avec un observateur [101] ZOUARI Ali Anis (ENIS, Sfax, Tunisie) [email protected] Modélisation des activités de restauration des Athlètes et simulation des Flux lors de l’organisation des Jeux Méditerranéens Tunis 2001 ZRIDA Jalel (ESSTT, Tunis, Tunisie) Application de la logigue floue au contrôle du système d’agréage des céréales [102] [37] 435 [23] 199 Affiliations des auteurs ACSE, Sheffield, England Department of Automatic Control and Systems Engineering http://www.shef.ac.uk Algo – INRIA, Rocquencourt, France Projet Algorithmes – Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique – Rocquencourt http://algo.inria.fr ALSTOM, Villeurbanne, France ALSTOM Transport SA http://www.alstom.fr ANO, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’analyse numérique et optimisation http://ano.univ-lille1.fr/ CENTOR, Québec, Canada CENtre de recherche sur les Technologies de l’Organisation Réseau http://www.centor.ulaval.ca CERMICS/ENPC, Marne la Vallée, France Ecole Nationale des Ponts et Chaussées http://www.enpc.fr CERTES, Créteil, France Centre d’Etudes et de Recherches en Thermique CINVESTAV, Mexico D.F., Mexique Departamento de Control Automático, Centro de Investigación y Estudios Avanzados http://www.ctrl.cinvestav.mx CNES, Evry, France Centre National d’Etudes Spatiales http://www.cnes.fr CRAN, CNRS UMR 7039, Vandœuvre-lès-Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.cran.uhp-nancy.fr CRAN, Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy - Université Henri Poincaré, Nancy I http://www.cran.uhp-nancy.fr CRAN, Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.cran.u-nancy.fr CRAN, Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy [103] http://www.cran.uhp-nancy.fr CRAN, Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.ensem.inpl-nancy.fr CRAN, Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.ensem.u-nancy.fr/CRAN/ CRAN, Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy CRAN, Vandoeuvre lès Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.cran.uhp-nancy.fr CRAN, Vandoeuvre lès-Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.cran.uhp-nancy.fr CRAN, Vandoeuvre-les-Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.cran.uhp-nancy.fr CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.cran.u-nancy.fr/ CRAN, Vandoeuvre-lès-Nancy, France Centre de Recherche en Automatique de Nancy http://www.cran.uhp-nancy.fr CRES, Lancaster, U. K. Centre for Research on Environmental Systems and Statistics http://www.es.lancs.ac.uk/cres CVUT, Prague, République tchèque Faculté de Génie Electrique, Université Technique Tchèque http://www.feld.cvut.cz/dean/ DE-FCEIyA-UNR, Rosario, Argentine Departamento de Electrónica - Facultad de Ciencias Exactas, Ingenierı́a y Agrimensura - Universidad Nacional de Rosario http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/˜dsf/ DIEL, L’Aquila, Italia Universita’ de L’Aquila, Dipartimento di Ingegneria Elettrica http://www.ing.univaq.it DRIA - PSA, Vélizy, France Direction de la Recherche et de l’Innovation Automobile de Peugeot Citröen EC Lille, Villeneuve d’Ascq, France Ecole Centrale de Lille http://www.ec-lille.fr ECL, Villeneuve d’Ascq, France Ecole Centrale de Lille http://www.ec-lille.fr [104] Ecole Polytechnique de Tunisie (EPT), Tunis, Tunisie Laboratoire d’Etude et de Commande Automatique de Processus (LECAP) ECS (ENSEA), Cergy, France Equipe Commande des Systèmes http://www.ensea.fr ECS-ENSEA, Cergy, France Equipe Commande des Systèmes http://www.ensea.fr/recherche/index.html ECS, Cergy, France ENSEA http://www.ensea.fr/ecs/frame-ecs.html ECS, Cergy, France Equipe Commande des Systèmes http://www.ensea.fr/recherche/index.html EDF CIH FCC, Le Bourget-du-Lac, France Electricité de France, Centre d’Ingénierie Hydraulique EMA-UTC, Compiègne, France Equipe de Mathématiques appliquées (université de Technologie de Compiègne) http://www.dma.utc.fr/ EMI, Rabat, Maroc Ecole Mohamadia d’Ingénieurs http://www.emi.ac.ma ENIG, Gabès, Tunisie Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès ENIS, Sfax, Tunisie Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax ENIT, Tunis, Tunisie Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis ENSAE - Supaero, Toulouse, France Ecole Nationale Supérieure de l’Aéronautique et de l’Espace http://www.supaero.fr/ ENSEA, Cergy-Pontoise, France Ecole Nationale Supérieure de l’Electronique et ses Applications http://www.ensea.fr ENSEA, Cergy-Pontoise, France Ecole Nationale Supérieure d’Electronique et de ses Applications http://www.ensea.fr ENSEA, Cergy-Pontoise, France Ecole Nationale Supérieure d’Electronique et de ses Applications EPFL-LEI, Lausanne, Suisse Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, Laboratoire d’Electronique Industrielle http://leiwww.epfl.ch EPUSP, São Paulo, Brésil Escola Politecnica da Universidade de São Paulo http://www.mcca.ep.usp.br/ [105] ESSAIM, Mulhouse, France Ecole Supérieure des Sciences Appliquées pour l’Ingénieur-Mulhouse http://www.lsi.crespim.uha.fr ESSTT, Tunis, Tunisie Ecole Supérieure des Sciences et Techniques de Tunis ESSTT, Tunis, Tunisie Ecole Supérieure des Sciences Techniques de Tunis ESTC, Casablanca, Maroc Ecole Supérieure de Technologie http://www.est-uh2c.ac.ma GAGE – X – CNRS, Palaiseau, France Laboiratoire GAGE – Ecole polytechnique – Centre National de la Recherche Scientifique http://www.medicis.polytechnique.fr GECET, Tarbes, France Groupe d’Etude en Compatibilité Electromagnétique de Tarbes, EA 3057 http://geii.iut-tarbes.fr/cem.htm GEMS, Buc, France General Electric Medical Systems HELTYS, Roubaix, France Heudiasyc UMR 6599 CNRS/UTC, Compiègne, France Heuristique et diagnostic des systèmes complexes http://www.hds.utc.fr I3D-USTL, Villeneuve d’Ascq, France Lab d’Automatique Intéraction, Image et Ingénierie de la Décision-Univ Lille1 http://www-cal.univ-lille1.fr/ I3S, CNRS UMR 6070, Sophia Antipolis, France Laboratoire d’Informatique, Signaux et Systèmes de Sophia Antipolis http://www.i3s.unice.fr/I3S/FR/ I2S, Lieusaint, France Laboratoire Intelligence dans les Instrumentations et les Systèmes - IUT de Sénart http://www.univ-paris12.fr/recherche/I2S/ IBM R&D Lab., Corbeil-Essonnes, France IBM France - Laboratoire d’Etude et de Developpement IGE-US, Skikda, Algérie Institut de Génie Electrique, Université de Skikda IIE CNAM de Paris, Evry, France Institut d’Informatique d’Entreprise http://www.iie.cnam.fr IITP, Moscou, Russie Institute for Infromation Transmission Problems http://www.iitp.ru IMA-UCO, Angers, France Institut de Mathématiques Appliquées, Universite Catholique de l’Ouest imec, Moscow, Russie institute of mechanics, Moscou state Lomonosov university http://sunsite.cs.msu.su/ [106] IMP, Perpignan, France Institut des Matériaux et Procédés http://www.imp.cnrs.fr INRETS, Arcueil, France Institut National de Recherche sur les Transports et leur Sécurité http://www.inrets.fr INRETS, Villeneuve d’Ascq, France INRIA, Le Chesnay, France Institut National de Recherche en Informatique et Automatique http://www.inria.fr INRIA, Metz, France Projet CONGE, INRIA Loraine http://www.inria.fr INRIA, Montbonnot, France Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique http://www.inrialpes.fr INRIA, Rocquencourt, France Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique http://www.inria.fr INRIA, Sophia Antipolis, France Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique http://www-sop.inria.fr INRIA, Sophia Antipolis, France Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique http://www.inria.fr INRIA, Sophia-Antipolis, France http://www-sop.inria.fr/ INSAT, Tunis, Tunisie Institut National des Sciences Appliquées et de Technologie INSAT, Tunis, Tunisie Institut Nationale des Sciences Appliquées et de Technologie de Tunis IPEIS, Sfax, Tunisie Institut Préparatoire aux Etudes d’Ingénieurs de Sfax IRCCyN - ECN, Nantes, France Institut de recherche en communications et cybernétique de Nantes - Ecole centrale de Nantes http://www.irccyn.ec-nantes.fr IRCCyN / ECN, Nantes, France Institut de Recherche en Communications et Cybernétique de Nantes, Ecole Centrale de Nantes http://www.irccyn.ec-nantes.fr IRCCyN-EMN, Nantes, France Institut de recherche en communications et cybernétique de Nantes-Ecole des Mines de Nantes http://www.emn.fr IRCCyN, Nantes, France Institut de recherche en communications et cybernétique de Nantes http://www.irccyn.ec-nantes.fr [107] ISEC, Coimbra, Portugal Instituto Superior de Engenharia de Coimbra http://www.isec.pt ISEP, Porto, Portugal Instituto Superior de Engenharia do Porto http://www.isep.ipp.pt ISSI, Zielona Gora, Pologne Institut de Contrôle et de Génie Logiciel IXL - ENSEIRB, Talence, France Laboratoire d’Etudes de l’Integration des Composantes et Systemes Electroniques http://www.enseirb.fr JRC, Ispra, Italie Centre commun de recherche de la commission européenne http://humanfactors.jrc.it KUL, Leuven, Belgique Katholieke Universiteit Leuven http://www.cs.kuleuven.ac.be/cwis/research/twr/ L2I - UPT, Timisoara, Roumanie Laboratoire d’ingénierie intégrée, Université Polytechnique de Timisoara http://www.utt.ro L2S, Gif-sur-Yvette, France Laboratoire des Signaux et Systèmes http://www.lss.supelec.fr L2S, Gif-sur-Yvette, France Université Paris-Sud/Laboratoire des Signaux et Systèmes/CNRS-Supelec LAAS-CNRS, Toulouse, France Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systemes du CNRS http://www.laas.fr LAAS-CNRS, Toulouse, France Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes du CNRS http://www.laas.fr LAAS-CNRS, Toulouse, France Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes http://www.laas.fr/ LAAS-CNRS, Toulouse, France Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes http://www.laas.fr LAAS/CNRS, Toulouse, France Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes du CNRS http://www.laas.fr LaBRI, Bordeaux, France Laboratoire Bordelais de Recherche en Informatique http://www.labri.fr LAEP, FSSM, Marrakech, Maroc Laboratoire d’Automatique, Faculté des Sciences Semlalia, Marrakech http://www.ucam.ac.ma [108] LAG (INPG), Grenoble, France Laboratoire d’Automatique de Grenoble http://www-lag.ensieg.inpg.fr LAGEP, Villeurbanne, France Laboratoire d’automatique et de génie des procédés. http://www.lagep.univ-lyon1.fr LAGEP, Villeurbanne, France Laboratoire d’automatique et de génie des procédés http://www-lagep.univ-lyon1.fr LAG, Grenoble, France Laboratoire d’Automatique de Grenoble http://www-lag.ensieg.inpg.fr LAG, Grenoble, France Laboratoire d’Automatique de Grenoble http://www.lag.ensieg.inpg.fr LAG, Saint Martin d’Hères Cedex, France Laboratoire d’Automatique de Grenoble http://www-lag.ensieg.inpg.fr LAG, Saint Martin d’Hères, France Laboratoire d’Automatique de Grenoble http://www-lag.ensieg.inpg.fr LAG, Saint Martin d’Hères, France Laboratoire d’Automatique de Grenoble http://www.lag.ensieg.inpg.fr LAG, St. Martin d’Hères, France Laboratoire d’Automatique de Grenoble http://www-lag.ensieg.inpg.fr LAG, Valence, France Laboratoire d’Automatique de Grenoble (GSys) http://www-lag.ensieg.inpg.fr LAI - INSA Lyon, Villeurbanne, France Laboratoire d’Automatique Industrielle - Institut National des Sciences Appliquées de Lyon http://csiges7.insa-lyon.fr/lai/lai fr.html LAII, Poitiers, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Poitiers http://esip.univ-poitiers.fr/recherche/laboratoires/automatique.htm LAII, Poitiers, France Laboratoire d’automatique et d’informatique industrielle http://esip.univ-poitiers.fr/recherche/laboratoires/automatique.htm LAII, Poitiers, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle LAIL - MIM Centre, Villeneuve d’Ascq - Londres, France - Royaume-Uni Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille - Centre for Measurement and Information in Medicine LAIL - USB, Villeneuve d’Ascq - Caracas, France - Venezuela Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille (EC-Lille)- Universidad Simón Bolı́var [109] LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille, EUDIL, Université des Sciences et Technologies de Lille LAIL-CNRS, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’automatique et d’informatique industrielle de Lille http://www.univ-lille1.fr/lail/ LAIL-ECL/I3D-USTL, Villeneuve d’Ascq, France Lab d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille/ Lab d’Automatique I3D http://www.univ-lille1.fr/lail/ LAIL-ECL, Villeneuve d’Ascq, France Lab d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille-Ecole Centrale de Lille http://www.univ-lille1.fr/lail/ LAIL, Lille, France Laboratoire d’Automalique et Informatique de Lille http://www.ec-lille.fr/˜lail/ LAIL, Lille, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique de Lille http://www.ec-lille.fr/lail/ LAIL, Lille, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille http://www.ec-lille.fr LAIL, Lille, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille http://www.univ-lille1.fr LAIL, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique de Lille http://www.ec-lille.fr/˜lail/ LAIL, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique industrielle de Lille http://www.ec-lille.fr/˜lail/ LAIL, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle de Lille http://www.univ-lille1.fr/lail/ LAIL, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’automatique et informatique de Lille LAIL, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille (EC-Lille) LAIL, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille http://www.ec-lille.fr/ LAIL, Villeneuve d’Ascq, France Laboratoire d’Automatique et Informatique Industrielle de Lille LAMIH, Valenciennes, France Laboratoire d’Automatique et de Mécanique des systèmes Industriels et Humains http://www.univ-valenciennes.fr/LAMIH/ [110] LAMIH, Valenciennes, France Laboratoire d’Automatique et de Mécanique Industrielle et Humaine http://www.univ-valenciennes.fr/lamih LAMIH, Valenciennes, France Laboratoire d’Automatique et de Mécanique Industrielles et Humaines http://www.univ-valenciennes.fr/LAMIH/ LAMIH, Valenciennes, France Laboratoire d’Automatique et de mécanique Industrielles et Humaines http://www.univ-valenciennes.fr LAMIH, Valenciennes, France Laboratoire d’Automatique, de Mécanique et d’Informatique industrielles et Humaines http://www.univ-valenciennes.fr/LAMIH LAMII, Annecy, France Laboratoire d’Automatique et de Micro-Informatique Industrielle http://www.lamii.univ-savoie.fr LAMII, Annecy, France Laboratoire d’Automatique et de Micro-Informatique Industrielle http://www.univ-savoie.fr LAP & PSA, Bordeaux, France Laboratoire d’Automatique et de Productique & PSA Peugeot Citroën http://www.lap.u-bordeaux.fr LAP - UMR 5131 CNRS, Bordeaux, France Laboratoire d’Automatique, Productique, Signal et Image http://www.lap.u-bordeaux.fr LAP - UMR 5131, Talence, France Laboratoire d’Automatique et de Productique http://www.lap.u-bordeaux.fr LAP-ISMRA, Caen, France Laboratoire d’Automatique de Procédés http://www.greyc.ismra.fr/LAP/ LAP, Bordeaux, France Laboratoire d’automatique et de productique de bordeaux I http://www.lap.u-bordeaux.fr LAP, Bordeaux, France Laboratoire d’Automatique et de Productique http://www.lap.u-bordeaux.fr LAP, Talence, France Laboratoire d’Automatique et de Productique http://www.lap.u-bordeaux.fr LASB - INRA, Montpellier, France Laboratoire d’Analyse des Systemes et de Biometrie, Institut National de la Recherche Agronomique LASB, INRA, Montpellier, France LASL, Calais, France Laboratoire d’Analyse des Systèmes du Littoral LASPI, Roanne, France Laboratoire d’analyse des signaux et des processus industriels [111] LBE-INRA, Narbonne, France Laboratoire de Biotechnologie de l’Environnement http://www.ensam.inra.fr/narbonne LCPC, Nantes, France Laboratoire Central des Ponts et Chaussées http://www.lcpc.fr LEEI, Toulouse, France Laboratoire d’Electrotechnique et d’Electronique Industrielle http://www.leei.enseeiht.fr LEEI, Toulouse, France Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique Industrielle http://www.leei.enseeiht.fr LEG (INPG), Grenoble, France Laboratoire d’Electrotechnique de Grenoble http://www-leg.ensieg.inpg.fr LEG, Grenoble, France Laboratoire d’Electrotechnique de Grenoble http://www-leg.ensieg.inpg.fr/ LG2IA, Bethune, France Laboratoire de Genie Informatique et Automatique de l’Artois LGEP-SUPELEC, Gif sur Yvette, France Laboratoire de Génie Electrique de Paris-Supelec http://www.lgep.supelec.fr LGEP, Gif-sur-Yvette, France Laboratoire de Génie Electrique de Paris http://www.lgep.supelec.fr LGIPM, Metz, France Laboratoire de Génie Industriel et de Production Mécanique - Ecole Nationale d’Ingénieurs de Metz LGIPM, Metz, France Laboratoire de Génie Industriel et de Production Mécanique - Université de Metz LIRMM, Montpellier, France Laboratoire d’Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier http://www.lirmm.fr LIRMM, Montpellier, France Laboratoire d’informatique robotique et microélectronique de Montpellier http://www.lirmm.fr LIRMM, Montpellier, France Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Micro-Electronique http://www.lirmm.fr LISA & IMA-UCO, Angers, France Institut de Mathématiques Appliquées, Universite Catholique de l’Ouest LISA, Angers, France Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes Automatisés http://www.istia.univ-angers.fr/Automatisation LISA, Angers, France Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes Automatisés [112] http://www.istia.univ-angers.fr/LISA/ LISA, Angers, France Laboratoire d’Ingéniérie des Systèmes Automatisés http://www.istia.univ-angers.fr/LISA/ LISA, Angers, France LIVIC, Versailles, France Laboratoire sur les Interactions Véhicule - Infrastructure - Conducteur http://www.inrets.fr/ur/livic/index.html LMSP, Paris, France Laboratoire de Mécanique des Systèmes et Procédés http://www.paris.ensam.fr/lmsp LOSI - UTT, Troyes, France Laboratoire d’optimisation des systèmes industriels, Université de Technologie de Troyes http://www.univ-troyes.fr/ LRV, Paris, France Laboratoire de Robotique de Versailles http://www.robot.uvsq.fr LRV, Velizy, France Laboratoire de Robotique de Versailles LRV, Vélizy, France Laboratoire de Robotique de Versailles http://www.robot.uvsq.fr/LRV/1%E8re%20page%20LRV.php LRV, Vélizy, France Laboratoire de Robotique de Versailles http://www.robot.uvsq.fr LRV, Vélizy, France Laboratoire de Robotique de Versailles LSC FRE 2494 du CNRS, Evry, France Laboratoire Système Complexes-Université d’Evry-Val d’Essonne http://lsc.cemif.univ-evry.fr:8080 LSIIT UMR CNRS 7005, Illkirch, France ENSPS - Université Louis Pasteur (Strasbourg I) http://eavr.u-strasbg.fr LSIIT UMR CNRS 7005, Illkirch, France Université Louis Pasteur (Strasbourg I) - ERT Enroulement http://eavr.u-strasbg.fr LSIIT UMR CNRS 7005, Illkirch, France Université Louis Pasteur (Strasbourg I) - ERT Enroulement http://ert-enroulement.u-strasbg.fr LSIS (UMR 6168), Marseille, France Laboratoire des Sciences de l’Informations et Systèmes LSIS, Marseille, France Laboratoire des Sciences de l’Informations et Systèmes LSS & LGEP-SUPELEC, Gif sur Yvette, France Laboratoire des Signaux et Systèmes & Lab. de Génie Electrique de Paris-Supelec http://www.lss.supelec.fr [113] LSS-SUPELEC, Gif sur Yvette, France Laboratoire des Signaux et Systèmes http://www.lss.supelec.fr LSS, Gif-sur-Yvette, France Laboratoire des Signaux et Systèmes http://www.lss.supelec.fr LTS, Perpignan, France Laboratoire de Théorie des Systèmes LURPA, Cachan, France Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatisée http://www.lurpa.ens-cachan.fr LVR-ENSIB, Bourges, France Ecole nationale Supérieure d’Ingénieur de Bourges LVR, Bourges, France ENSI-Bourges M3M - UTBM, Belfort, France Laboratoire Mécatronique3M, Université de Technologie de Belfort-Montbéliard http://www.utbm.fr MIM Centre, Londres, Royaume-Uni Centre for Measurement and Information in Medicine http://MIM Centre ONERA - Centre de Toulouse, Toulouse, France Office National d’Etude et Recherche en Aeronautique - Centre de Toulouse http://www.cert.fr ONERA - CERT, Toulouse, France Office National d’Etudes et de Recherches Aérospatiales - Centre de Toulouse http://www.onera.fr ONERA-CERT, DCSD, Toulouse, France ONERA, Toulouse, France Office National d’Etudes et de Recherches Aérospatiales http://www.onera.fr/ ONERA, Toulouse, France Office National d’Etudes et de Recherches Aérospatiales http://www.onera.fr/ ONERA, Toulouse, France Office National d’Etudes et de Recherches Aerospatiales http://www.onera.fr ONERA, Toulouse, France Office national d’études et de recherches aérospatiales http://www.cert.fr ONERA, Toulouse, France Office nationale d’Etudes et de Recherches Aérospatiales http://www.cert.fr PRISMa, Lyon, France productique informatique des systemes manufacuries http://prisma.insa-lyon.fr [114] PRiSM, Versailles, France Laboratoire d’Informatique de Versailles PSA Peugeot-Citroën, Vélizy-Villacoublay, France PSA Peugeot-Citroën PSA, Vélizy, France PSA Peugeot Citroën http://www.psa-peugeot-citroen.com RENAULT Agriculture, Velizy Villacoublay, France ROMAC, Charlottesville, USA Rotating Machinery Controls Laboratory Service Automatique, Supélec, Gif sur Yvette, France SIREHNA, Nantes, France Société d’Ingénierie de Recherches et d’Etudes en Hydrodynamique Navale http://www.sirehna.com Supaéro, Toulouse, France Ecole Nationale Superieure de l’Aeronautique et de l’Espace http://www.supaero.fr SUPELEC, Gif Sur Yvette, France Ecole Supérieure d’Electricité http://www.supelec.fr SUPELEC, Rennes, France Supélec, Gif-sur-Yvette, France Ecole supérieure d’électricité http://www.supelec.fr UFR Math., Villeneuve d’Ascq, France UFR de Mathématiques de Lille Univ., Evry, France Université d’Evry Val d’Essonne Univ., Notre Dame, USA University of Notre Dame http://www.nd.edu Université de Haute Alsace, ESSAIM, Mulhouse, France Université de Haute Alsace, ESSAIM http://www.essaim.univ-mulhouse.fr Université Louis Pasteur, ERT Enroulement, Strasbourg, France Université Louis Pasteur, Equipe de RechercheTechnologique en Enroulement, LSIIT http://ert-enroulement.u-strasbg.fr USB, Caracas, Venezuela Universidad Simón Bolı́var USC, Los Angeles, USA Department of Electrical Engineering Systems, University of Southern California http://eudoxus.usc.edu UTC, Compiègne, France Université de Technologie de Compiègne http://www.utc.fr [115] [116] Comment naviguer dans ce cédérom ? Vous pouvez accéder rapidement aux articles qui vous intéressent en consultant le recueil des résumés ou l’index des auteurs, soit au format « pdf » avec le logiciel « Acrobat Reader », soit au format « html » avec votre navigateur internet favori (cette 2e option est donnée à titre de dépannage, si vous ne disposez pas du logiciel « Acrobat Reader », car la visualisation risque d’être beaucoup plus lente). 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