MODE D EMPLOI Logiciel SETUP VERSION PROFIBUS

Transcription

®
Composants pour manipulateurs
SERVOLINE
02'('
(03/2,
/RJLFLHO6(783
9(56,21352),%86'3
Edition 07/02
I:|\Servoline\Inbetriebnahme\Profi_Soft_Fr
17.10.02
Logiciel Setup (Version PROFIBUS)
Edition 07/02
,QGLFHGHPRGLILFDWLRQ
Editions parues à ce jour :
Edition
Remarque
04/01
07/02
Première édition, valable à partir de la version du logiciel 2.00
Kapitel 2.16.1 Modification et nouvelles valeurs de capteur de fin de
course logiciel
Kapitel 2.16.2 Modification et nouvelles valeurs
Kapitel 2.17.4 Nouvelles valeurs par défaut
Kapitel 2.19.2 Code SSI La fonction est binaire ou en format Gray
Référence
(version française)
507009
507009
I
1. GÉNÉRALITÉS
Edition 07/02
1—1
1.1
Introduction ______________________________________________________________ 1—1
1.2
Utilisation conforme _______________________________________________________ 1—2
1.3
Description du logiciel _____________________________________________________ 1—2
1.4
Systèmes d'exploitation ____________________________________________________ 1—3
1.4.1
WINDOWS 95 / WINDOWS 98 / WINDOWS NT / WINDOWS 2000
1—3
1.4.2
DOS, OS2, WINDOWS 3.xx
1—3
1.5
Exigences par rapport au matériel____________________________________________ 1—3
1.6
Installation sous WINDOWS 95 / 98 / NT _______________________________________ 1—4
1.7
Utilisation du logiciel_______________________________________________________ 1—5
1.7.1
Généralités
1—5
1.7.2
Touches de fonction
1—5
1.8
Structure du logiciel _______________________________________________________ 1—6
1.9
Configuration de l'écran ____________________________________________________ 1—7
2. PARAMÈTRES ET FONCTIONS
2—9
2.1
Page écran «Communication» _______________________________________________ 2—9
2.2
Structure du logiciel (Secteur libre)__________________________________________ 2—10
Page écran «Axe linéaire»_________________________________________________________ 2—11
2.4
Page écran «Données de positionnement» ___________________________________ 2—13
2.4.1
Champ «Messages concernant l'état»
2—13
2.4.2
Tableau «Blocs de positionnement»
2—14
2.4.3
Page écran «Instruction suivante»
2—15
2.4.4
Champ «Réglage»
2—17
2.4.5
Champ «Bloc de positionnement»
2—20
2.4.6
Champ «Déplacement sur origine de position»
2—21
2.5
Page écran «Fonction seuils / cames» _______________________________________ 2—22
2.5.1
Registre de position
2—22
2.6
Page écran «PROFIBUS» __________________________________________________ 2—24
2.7
Page écran «Commande des appareils périphériques» _________________________ 2—25
2.7.1
Champ «Machine d'état»
2—25
2.7.2
Champ «Mot de commande (STW)»
2—25
2.7.3
Champ «Mot d'état (ZSW)»
2—25
2.8
Page écran «I/O numérique X3» _____________________________________________ 2—26
2.8.1
Entrées numériques DIGITAL-IN1 / DIGITAL-IN2 / PSTOP / NSTOP
2—26
2.8.2
Sorties numériques DIGITAL-OUT1 / DIGITAL-OUT2
2—29
2.9
Page écran «Etat» ________________________________________________________ 2—31
2.9.1
Messages de défauts
2—32
2.9.2
Avertissements
2—33
2.10
Page écran «Valeurs réelles» _______________________________________________ 2—34
2.11
Page écran «Information périphériques» _____________________________________ 2—35
2.12
Structure du logiciel (secteur protégé par mot de passe)________________________ 2—36
2.13
Saisie du mot de passe ____________________________________________________ 2—37
2.14
Page écran «Axe linéaire» Secteur protégé par mot de passe ____________________ 2—38
2.15
Page écran «Modifier le mot de passe» ______________________________________ 2—38
Page écran «Valeurs limites» ______________________________________________________ 2—39
II
2.16.1
2.16.2
Capteur de fin de course de logiciel 1 et 2
Valeurs limites
Edition 07/02
2—39
2—40
2.17
Page écran «Réglages»____________________________________________________ 2—41
2.17.1
Bus de terrain
2—41
2.17.2
Comportement In-Position
2—42
2.17.3
Mode opératoire
2—43
2.17.4
Charger les valeurs par défaut
2—43
2.18
Page écran «Transmission électrique» _______________________________________ 2—44
2.19
Page écran «Emulation codeur» ____________________________________________ 2—45
2.19.1
ROD
2—46
2.19.2
SSI
2—47
2.20
Page écran «Feedback» ___________________________________________________ 2—48
3. ANNEXE
3—49
3.1
Abréviations _____________________________________________________________ 3—49
3.2
Glossaire________________________________________________________________ 3—50
3.3
Index ___________________________________________________________________ 3—51
III
1.
Généralités
1.1
Introduction
Edition 07/02
Ce manuel décrit l'installation et la manipulation du logiciel SETUP pour le servo amplificateur numérique
(Version PROFIBUS DP). Vous y trouverez notamment les informations suivantes :
•
•
•
Chapitre 1 : Informations générales / Installation / Configuration de l'écran / Utilisation
Chapitre 2 : Description des paramètres
Chapitre 3 : Glossaire, index
Ce manuel fait partie de la documentation générale des produits SERVOLINE. La documentation
générale regroupe les documents suivants :
•
•
•
•
•
Description
Numéro d’article
Connexion à des systèmes d'automatisation (version PROFIBUS DP)
Profil de communication PROFIBUS DP
Logiciel Setup (version Profibus DP)
Servo amplificateur (version Profibus DP)
Montage mécanique des produits SERVOLINE
507124
507114
507009
507027
diverses
La documentation est disponible en allemand, anglais, français, italien, espagnol et suédois.
•
Lire la présente documentation avant de procéder à la mise en service. Une
mauvaise manipulation du servo amplificateur peut entraîner des dommages corporels
ou matériels et la perte de la garantie. Les caractéristiques techniques et les indications
concernant les conditions de raccordement doivent absolument être respectées
•
Nous supposons que les connaissances de base du système d'exploitation WINDOWS
et l'utilisation d'un ordinateur individuel sont acquises. Il est indispensable d'observer
scrupuleusement les consignes de sécurité, d'installation et de mise en route.
•
Seuls des personnels qualifiés sont en droit d'exécuter des travaux tels que
l'installation, la mise en service et la maintenance. Les professionnels qualifiés sont
des personnes familiarisées avec la mise en place, le montage, la mise en service et
l'exploitation du produit et qui possèdent les qualifications propres à l'exercice de leur
activité. Le personnel qualifié est tenu de connaître et de tenir compte des normes ou
directives ci-après :
IEC 364ou CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100
IEC-Report 664 ou DIN VDE 0110
Directives nationales en matière de prévention des accidents ou VBG4
1—1
1.2
Edition 07/02
Utilisation conforme
Le logiciel SETUP sert à modifier et à mémoriser les paramètres de service du servo amplificateur des
produits SERVOLINE. Le servo amplificateur connecté est mis en service par le logiciel ; ainsi, le servo
système peut être commandé directement avec les fonctions de réglage. En raison des spécificités
purement informatiques, ces fonctions ne sont pas sûres sans mesures de sécurité supplémentaires. Le
programme PC peut être perturbé ou interrompu de manière inattendue de sorte qu'en cas de défaut, des
mouvements déjà lancés ne pourront plus être stoppés depuis le PC.
Le constructeur de l'installation doit établir une analyse des dangers et est responsable de la sécurité
fonctionnelle, mécanique et humaine de l'installation. Ceci s'applique plus particulièrement aux
mouvements lancés avec les fonctions du logiciel Setup.
Les blocs de données mémorisés sur des supports de données ne sont pas protégés contre
une modification par inadvertance par des tiers. C'est pourquoi, après le chargement d'un
bloc de données, il est nécessaire de vérifier tous les paramètres avant de valider le
servo amplificateur.
Les servo amplificateurs sont montés sous forme de composants dans des installations électriques ou
dans des machines et ne peuvent être utilisés qu'en tant que composants intégrés à l'installation.
Il faut que le contact BTB "prêt à fonctionner" soit bouclé dans le circuit de sécurité de l'installation. Le
circuit de sécurité, les fonctions stop et arrêt d'urgence doivent satisfaire aux exigences des normes
EN60204, EN292 et VDI2853.
Avant la mise en service des servo axes, il faut procéder à quelques travaux décrits dans les modes
d'emploi du servo amplificateur et des axes Servoline. Respecter les consignes de sécurité.
1.3
•
Le montage, l'installation, le câblage et le contrôle final doivent être exécutés selon
le mode d'emploi du servo amplificateur.
•
Le montage, l'installation et le contrôle final doivent être exécutés selon le mode
d'emploi des servo axes.
Description du logiciel
Le servo amplificateur doit être adapté aux conditions de l'application (position de destination,
accélération, vitesse, etc.). Ce paramétrage n'est pas effectué sur le servo amplificateur lui même mais
sur un ordinateur individuel (PC) à l'aide du logiciel setup. Le PC est relié au servo amplificateur par un
câble modem zéro (série). Le logiciel setup établit la communication entre le PC et le servo amplificateur.
Les paramètres peuvent être modifiés en peu d'actions et l'effet produit sur le servo système est visible
immédiatement étant donné qu'il existe une liaison permanente (on line) avec l'amplificateur.
Simultanément, des valeurs réelles importantes sont lues de l'amplificateur et affichées à l'écran.
Des blocs de données peuvent être sauvegardées (archivés) sur un support de données et chargées à
nouveau. Le bloc de données actuel peut être imprimé.
1—2
1.4
Systèmes d'exploitation
1.4.1
WINDOWS 95 / WINDOWS 98 / WINDOWS NT / WINDOWS 2000
Edition 07/02
Le logiciel setup tourne sous WINDOWS 95 / 98 et sous WINDOWS NT 4.0 et 2000.
1.4.2
DOS, OS2, WINDOWS 3.xx
Le logiciel setup ne tourne pas sous DOS, OS2 et Windows 3.xx.
Il est possible d'effectuer une commande de secours avec une émulation de terminal ASCII (sans
interface utilisateur).
Réglage de l'interface : 9600 Baud, 8 Bit, 1 bit d'arrêt, pas de parité, pas de protocole de transfert
1.5
Exigences par rapport au matériel
Exigences minimales par rapport au PC :
Processeur :
Intel-Pentium ou supérieur
Système d'exploitation : WINDOWS 95/98, WINDOWS NT, WINDOWS 2000
Carte graphique :
compatible Windows, couleur
Résolution :
min. 800 x 600 Pixel
Lecteurs :
Lecteur CD
Disque dur (5 MO libres)
Mémoire volatile :
8MO minimum
Interface :
une interface série libre (COM1: ou COM2:)
L'interface ne doit pas être utilisée par un autre logiciel (driver ou semblable).
1—3
1.6
Edition 07/02
Installation sous WINDOWS 95 / 98 / NT
La ligne de transfert ne peut être déconnectée et connectée que lorsque les tensions
d'alimentation sont débranchées (amplificateur et PC).
Sur le CD-Rom se trouve le programme d'installation nommé SETUP.EXE. Celui-ci facilite l'installation du
logiciel setup sur votre PC.
Raccordement à l'interface série du PC :
Raccorder la ligne de transfert à une interface série du PC (COM1 ou COM2) et à
l'interface PC (X6) du servo amplificateur.
Démarrage :
Brancher le PC et le moniteur.
Une fois que l'opération de démarrage (opération d'amorçage) est terminée, l'interface Windows apparaît sur
l'écran.
Installation :
Cliquer sur START (barre des tâches), puis sur Exécuter. Dans la fenêtre, saisir l'appel du programme :
a:\setup.exe (en tapant la lettre de lecteur correcte).
Valider par OK et suivre les instructions.
Réglage de la carte graphique (corps)
Cliquer sur le bureau (desktop) avec le bouton droit de la souris. La fenêtre de dialogue "Propriétés de
l'affichage" apparaît. Sélectionner l'onglet “Réglages”. Régler le corps sur “petites polices” et suivre les
instructions du système.
1—4
Edition 07/02
1.7
Utilisation du logiciel
1.7.1
Généralités
Le logiciel setup s'utilise comme tous les programmes Windows.
Il faut tenir compte du fait qu'à la suite d'une modification de paramètres, il convient d'abord de cliquer sur
PRISE EN COMPTE afin que les paramètres soient pris en compte dans la RAM de l'amplificateur (le fait
d'appuyer sur la touche “Return” après la modification d'une valeur de paramètre déclenche également la
prise en compte du bloc de paramètres dans la RAM du servo amplificateur). Ce n'est qu'ensuite qu'il
faudrait quitter la page. Si un reset du servo amplificateur est nécessaire pour activer une fonction, le logiciel
utilisateur le détecte et exécute un reset du logiciel après avoir demandé confirmation.
Le bloc de données actuel doit être mémorisé dans l'EEPROM du servo amplificateur afin d'être sauvegardé
en permanence. Pour cela, exécuter la fonction Sauvegarder dans l'EEPROM sur la page écran "axe
linéaire" (Í chapitre 2.3) avant de débrancher le servo amplificateur ou avant la fin du traitement du bloc de
données.
1.7.2
Touches de fonction
Touche de
fonction
Fonction
Remarque
F1
Aide
Aide contextuelle, en préparation
F2
F3
inoccupée
inoccupée
inoccupée
inoccupée
F4
inoccupée
inoccupée
F6
Teach-In (F6)
Fonction Teach-In pour :
•
F7
Teach-In (F7)
Données de positionnement Å position bloc de
positionnement s_soll [µm]
Fonction Teach-In pour :
•
Fonction seuil/cames Å positions 1 et 2
F7
inoccupée
Valeurs limites Å positions capteurs de fin de course logiciel
1 et 2
inoccupée
F8
inoccupée
inoccupée
F9
F10
STOP (Arrêt)
inoccupée
Arrêt d'urgence
inoccupée
F11
inoccupée
inoccupée
F12
Disable
Bloquer l'étage final via le logiciel
Shift + F12
Enable
Valider l'étage final via le logiciel
•
1—5
1.8
Edition 07/02
Structure du logiciel
Logiciel setup
MONTECH
Secteur libre
Secteur protégé par
mot de passe
Données bloc de
positionnement
I/O numériques
Mode réglage
Valeurs limite
Réglages de base
Secteur libre
Le secteur libre du logiciel offre à l'utilisateur de l'axe linéaire la possibilité de modifier toutes les données
importantes spécifiques au fonctionnement, toutefois sans dépasser ou passer au dessous des valeurs
limites définies par le constructeur de l'installation. Cela peut être le cas lors d'une modification de
l'installation pour un autre produit. L'utilisateur de l'installation a ainsi la possibilité d'exécuter les
modifications nécessaires.
Il est possible de procéder aux modifications suivantes :
•
•
•
•
•
Ouverture et sauvegarde de données sur le disque dur/la disquette. Seules des données du type d'axe
linéaire correspondant peuvent être chargées.
Données bloc de positionnement. Valeurs à saisir comprises dans les valeurs limites définies dans le
secteur protégé par mot de passe.
Mode réglage
Fonction seuils et cames.
Fonction des I/Os numériques.
Secteur protégé par mot de passe
Dans le secteur protégé par mot de passe du logiciel, le constructeur de l'installation a la possibilité de
définir des valeurs limites spécifiques à l'installation. L'utilisateur de l'installation n'a donc ainsi aucune
possibilité de dépasser ou de ne pas atteindre les valeurs limites.
Il est possible de procéder aux modifications complémentaires suivantes :
•
•
•
•
•
Effacer l'EEPROM
Charger des données par défaut ou des solutions spéciales à partir du disque dur/de la disquette.
Valeurs limites : vitesse de déplacement maximale, accélération, rampe de freinage d'urgence, défaut de
poursuite et message I2t
Positions de capteurs de fin de course logiciel
Modes opératoires (maître-esclave ou mode positionnement), émulation codeur, transmission électrique,
système feedback, comportement En-Position.
1—6
1.9
Edition 07/02
Configuration de l'écran
Barre de titre
Barre d‘outils
Barre de menu
Communication
Barre des tâches
%DUUHGHWLWUH Dans la barre de titre de la fenêtre principale sont affichés le nom du programme, l'adresse
du poste et le nom du bloc de données (amplificateur) en cours.
%DUUHG
RXWLOV
Des fonctions individuelles peuvent être lancées directement via des icônes typiques Windows.
%DUUHGHVWkFKHV
C'est ici que sont affichées des informations actuelles pour la communication de données.
1—7
Edition 07/02
%DUUHGHPHQXV
Ouvrir
Fermer
Enregistrer
Enregistrer sous
Imprimer
Aperçu avant impression /
Mise en page
Quitter
COM1/COM2
Offline
Désactivation des interfaces
Multidrive
FICHIER
Lecture d'un bloc de données de paramètres ou de blocs de positionnement
à partir d'un support de données (disque dur, disquette). Seules des
données du même type d'axe linéaire peuvent être ouvertes.
Le bloc de données actuel est fermé sans être sauvegardé.
Enregistrement du bloc de données actuel de paramètres et/ou de blocs de
positionnement sur le support de données (disque dur, disquette) en
conservant le nom du fichier dans la mesure ou le bloc de données en avait
déjà un. Si le bloc de données n'avait pas encore de nom de fichier, le
système demande de saisir un nom et un lieu d'enregistrement.
Enregistrement du bloc de données actuel de paramètres et/ou de blocs de
marche sur le support de données (disque dur, disquette) avec saisie d'un
nom et d'un lieu d'enregistrement.
Impression du bloc de données actuel. On peut choisir d'envoyer les
données d'impression à l'imprimante système ou de les mémoriser dans un
fichier.
Utilisation de ces fonctions comme dans tout logiciel Windows.
Quitter le programme.
COMMUNICATION
Si l'une de ces interfaces est disponible pour la communication avec un servo
amplificateur, c'est-à-dire qu'elle n'est pas utilisée par d'autres appareils ou pilotes
(drivers), son nom apparaît en noir et peut être sélectionné. Cette interface peut
être utilisée et sélectionnée pour le raccordement du servo amplificateur.
En préparation
Désactive l'accès du logiciel setup aux interfaces COM1 et COM2 (chapitre 2.1).
EDITION
Annuler / Sélectionner ligne / Utiliser ces fonctions comme dans tout autre logiciel Windows.
Couper / Copier / Coller /
Effacer
AFFICHAGE
Barre d'outils / Barre des
tâches
Bouton pour faire apparaître la barre d'outils (en haut) ou la barre des tâches (en
bas).
Cascade / Côte à côte /
Réorganiser les icônes
Utiliser ces fonctions comme dans tout autre logiciel Windows.
STOP (F9)
?
Stoppe les fonctions de blocs de positionnement en cours.
Informations appareils
FENETRE
SERVICE
1—8
2.
Edition 07/02
Paramètres et fonctions
Dans ce chapitre, vous trouverez une description de tous les paramètres accessibles par le logiciel setup.
2.1
Page écran «Communication»
COM1, COM2
Si l'une de ces interfaces est disponible pour la communication avec un servo
amplificateur, c'est-à-dire qu'elle n'est pas utilisée par d'autres appareils ou pilotes
(drivers), son nom apparaît en noir et peut être sélectionné. Utiliser cette interface pour le
raccordement du servo amplificateur.
•
•
•
•
Sélectionner l'interface utilisée.
La barre des tâches affiche l'état de la communication avec le servo amplificateur.
Les paramètres sauvegardés dans le servo amplificateur sont entrés dans le PC par
lecture directe si la communication s'exécute correctement.
La fenêtre de dialogue montre la progression de l'opération.
Offline
En préparation.
Désactivation
des interfaces
Désactive l'accès du logiciel setup aux interfaces COM1 et COM2.
2—9
2.2
Edition 07/02
Structure du logiciel (Secteur libre)
Le secteur libre du logiciel offre à l'utilisateur de l'axe linéaire la possibilité de modifier toutes les données
importantes spécifiques au fonctionnement, toutefois sans dépasser ou passer au dessous des valeurs
limites définies par le constructeur de l'installation. Cela peut être le cas lors d'une modification de
l'installation pour un autre produit. L'utilisateur de l'installation a ainsi la possibilité d'exécuter les
modifications nécessaires.
Il est possible de procéder aux modifications suivantes :
•
•
•
•
•
Ouverture et sauvegarde de données sur le disque dur/la disquette. Seules des données du type d'axe
linéaire correspondant peuvent être chargées.
Données bloc de positionnement. Valeurs à saisir comprises dans les valeurs limites définies dans le
secteur protégé par mot de passe.
Mode réglage
Fonction seuils et cames.
Fonction des I/Os numériques.
&RPPXQLFDWLRQ
COM1/2; Offline
$[HOLQpDLUH
Fenêtre principale
9DOHXUVUpHOOHV
Données d'entraînement actuelles
,QIRUPDWLRQ
Saisie du mot de
passe pour
secteur protégé
'RQQpHVGHSRVLWLRQ
Blocs de positionnement
352),%86
Page principale
Déplacem. sur origine de pos.
Paramètres et/ou
blocs de positionnement
Mode réglage
'RQQpHVUpIpUHQFH
&RPPDQGH
VXLYDQWH
)RQFWLRQVHXLOV
FDPHV
4 registres
6DXYHJDUGHGHV
GRQQpHV
&RPPDQGHDSSDUHLOVSpULSKpU
2XYHUWXUH
ILFKLHU
Mot de command
Mot d'état
Machine d'état
Paramètres et/ou
,2QXPpULTXH;
6DXYHJDUGHGDQV
O
((3520
Etat du signal
configurable
(WDW
Reset
Défaut
Avertissement
RAM --> EEPROM
$55(7
Arrêt de tous les blocs
de positionnement,
Fonctionnement pas à pas, etc.
2—10
2.3
Edition 07/02
Page écran «Axe linéaire»
En cliquant avec le bouton gauche de la souris sur les boutons, vous pouvez appeler les pages écrans ou
les fonctions correspondantes.
Sauvegarde des paramètres actuels sur un support de données (disque dur, disquette). En même
temps, des paramètres de régulation et des paramètres de blocs de positionnement peuvent être
sauvegardés dans des fichiers séparés.
Chargement d'un fichier de paramètres de régulation ou d'un fichier de paramètres de blocs de
positionnement à partir d'un support de données (disque dur, disquette). Seuls des blocs de
données de l'axe linéaire correspondant peuvent être chargés.
Ouverture de la page écran «Valeurs réelles» pour visualisation de l'état actuel du servo système.
( Í chapitre 2.10)
Sauvegarde durable du jeu actuel de paramètres dans l'EEPROM du servo amplificateur. Cela permet
de sauvegarder durablement toutes les modifications de paramètres qui ont été exécutées dans la
mémoire de travail du servo amplificateur depuis la dernière mise en marche / le dernier reset.
Arrêt (interruption) de fonctions de déplacement (bloc de positionnement, déplacement sur origine
de position).
Ouverture de la page écran «Information unités» pour visualisation des versions matériel et logiciel
( Í chapitre 2.11)
2—11
Edition 07/02
Ouverture de la page écran «Données de positionnement» ( Í chapitre
2.4)
Ouverture de la page écran “Fonction seuils/cames” ( Í chapitre 2.5)
Ouverture de la page écran “PROFIBUS” ( Í chapitre 2.6)
Ouverture de la page écran “I/O numérique X3” ( Í chapitre 2.8)
Ouverture de la page écran “Etat” ( Í chapitre 2.9)
En cas de défaut actuel, l'inscription sur le bouton change.
•
•
•
Etat = OK
Défaut
Avertissement
L'état de validation de l'amplificateur est affiché
• Enable
• No Hardware Enable
• No Software Enable
• No Enable
• Offline
Software Disable/Enable:
Dévalidation (Disable) ou validation (Enable) du servo amplificateur par le
logiciel. Ce signal est combiné "Et" dans le servo amplificateur avec la
validation matériel (borne de connexion X3/15).
Le blocage et la validation peuvent être exécutés via les touches de
fonction F12 ou Shift+F12.
Cette fonction n'est pas sans risque pour le personnel. Pour
assurer une dévalidation (Disable) sans risque du servo
amplificateur, il faut retirer le signal de validation (Enable,
borne X3/15) et débrancher l'alimentation en puissance.
Quitter le traitement:
Permet de quitter le traitement du bloc de paramètres actuel. S'il y a eu
des modifications, le système vous demandera de sauvegarder les
données.
2—12
Edition 07/02
2.4
Page écran «Données de positionnement»
2.4.1
Champ «Messages concernant l'état»
Champ supérieur :
L'état de validation de l'amplificateur est affiché
•
•
•
•
•
Champ inférieur :
Enable
No Hardware Enable
No Software Enable
No Enable
Offline
L'état de défaut de l'amplificateur est affiché
•
•
•
Etat = OK
Défaut
Avertissement
2—13
2.4.2
Edition 07/02
Tableau «Blocs de positionnement»
Pour chaque tâche de positionnement, vous devez définir des blocs de positionnement. Ces blocs de
positionnement peuvent être sélectionnés via un numéro de bloc de positionnement et peuvent être
sauvegardés dans le servo amplificateur. Le bloc de positionnement n° 0 est un bloc de positionnement
direct qui ne peut être décrit ou exécuté que par l'intermédiaire de systèmes Feldbus.
Numéro bloc de
positionnement
Lieu de
sauvegarde
1...180
0, 181...255
Condition pour la sauvegarde Remarque
EEPROM
Etage final dévalidé (disable)
Sauvegarde permanente
RAM
Aucune
Mémoire volatile
Les entrées dans le tableau ne sont possibles qu'après avoir appuyé sur la touche Enter. Verrouillage de
la saisie également avec la touche Enter. Les données ne sont sauvegardées dans l'EEPROM qu'après
avoir appuyé sur le bouton de validation.
Pour le traitement des blocs de positionnement, les fonctions suivantes sont disponibles :
Fonctions
Sélection ligne
Couper
Copier
Coller
Effacer
Clavier
Ctrl+A
Ctrl +X
Ctrl +C
Ctrl +V
Ctrl+K
Barre menu
Traitement Å Sélection ligne
Traitement Å Couper
Traitement Å Copier
Traitement Å Coller
Traitement Å Effacer
Souris
Bouton droit souris Å Sélection ligne
Bouton droit souris Å Couper
Bouton droit souris Å Copier
Bouton droit souris Å Coller
Bouton droit souris Å Effacer
Nr
Numéro du bloc de positionnement.
Art
Ce choix permet de déterminer si le bloc de positionnement doit être interprété
comme une instruction relative ou absolue.
ABS
REL soll
REL ist
REL In-Pos
un déplacement vers un point de destination absolu par rapport au point de
référence.
relatif à la dernière position de destination (théorique) (en relation avec un
changement de bloc de marche : par ex. fonctionnement additif)
relatif à la position réelle au démarrage (en relation avec un changement de
bloc de marche : par ex. information de position par came)
lorsque la charge est dans la fenêtre InPosition : - relatif à la dernière position
de destination lorsque la charge n'est pas dans la fenêtre InPosition : - relatif à
la position réelle au démarrage
s_soll [ P@
Ce paramètre détermine le déplacement à effectuer.
v_soll [ PV@
Ce paramètre détermine la vitesse de déplacement.
Si ultérieurement v_limit est réduite à une valeur inférieure à v_soll, le
régulateur de position utilise la valeur la plus faible.
2
Ce paramètre détermine l'accélération en mm/s .(la rampe d'accélération a une
forme sinusoïdale²)
dec [mm/s ]
2
Ce paramètre détermine la décélération en mm/s . (rampe de freinage de forme
sinusoïdale ²)
Instruction suivante
Sélection si, une fois le bloc de positionnement actuel terminé, un nouveau bloc
de positionnement doit être démarré automatiquement.
acc [mm/s ]
2
2
Le signal InPosition n'est déconnecté que lorsque le dernier bloc de
positionnement (plus aucune instruction suivante) a été traité. La fonction
«Next-InPos» permet de consulter si chaque position de destination d'une suite
de blocs de positionnement a bien été atteinte.
F-Nr.
Affichage du numéro d'instruction suivante.
2—14
2.4.3
Edition 07/02
Page écran «Instruction suivante»
N° bloc de positionnement Affichage du numéro actuel de bloc de positionnement.
N° instruction suivante
Numéro de l'instruction suivante. L'instruction suivante est lancée
automatiquement après la fin de l'instruction actuelle sous respect des
conditions suivantes.
Démarrer par
immédiatement : L'instruction suivante est démarrée dès que la position de
destination est atteinte.
I/O :
L'instruction suivante est démarrée via un signal à une
entrée numérique «Start_MT Next» (borne X3).
Condition : Il faut avoir atteint la position de destination.
Avec le paramètre "Démarrer
présélectionner la logique.
Durée :
avec”,
vous
pouvez
L'instruction suivante est lancée une fois que la position de
destination a été atteinte avec une temporisation définie. La
temporisation peut être prédéfinie avec le paramètre
"Temporisation".
I/O ou durée : L'instruction suivante est lancée via un signal à une entrée
numérique «Start_MT Next» (borne X3) ou après une
temporisation définie. C'est l'événement qui arrive le premier
qui est actif (signal de démarrage ou temps écoulé).
Condition : Il faut avoir atteint la position de destination.
La logique peut être présélectionnée avec le paramètre
"Démarrer avec". La temporisation peut être prédéfinie avec
le paramètre "Temporisation".
Démarrer avec
Logique pour l'entrée numérique (borne X3), fonction «Start_MT Next»
Niveau Low :
0...7V
Niveau High :
12...30V / 7mA
2—15
Temporisation
Edition 07/02
Saisie de la temporisation entre l'atteinte de la position de destination et le
démarrage de l'instruction suivante en ms.
A.4.fa
Bloc de positionnement no 1
Instruction
suivante no 3
Instruction
suivante no 4
Instruction
suivante no 5
Vitesse
Instruction
suivante no 2
Durée
Démarrer par:
Durée
immédiatement
Niveau High I/O
Niveau Low I/O
Start_MT Next
X11B.11
Choix du comportement lorsque l'on atteint la position de destination du bloc
de positionnement actuel.
à v=0 :
Le système freine dans la position de destination. Ensuite,
l'instruction suivante est lancée.
à partir du point de destination :
Le système se déplace à la vitesse v_soll du bloc de
positionnement actuel jusqu'à la position de destination et
accélère ensuite pour atteindre la vitesse v_soll de
l'instruction suivante. (ne peut pas encore être sélectionnée,
exécution de la fonction v=o).
jusqu'au point de destination :
Le passage à l'instruction suivante est déjà préparé de sorte
que la vitesse v_soll de l'instruction suivante est déjà
atteinte au point de destination du bloc de positionnement
actuel. (ne peut pas encore être sélectionnée, exécution de
la fonction v=o).
Accélération/_Freinage
à v=0
Instruction
suivante no 2
Vitesse
Bloc de positionnement
no 1
Distace
no 1
à partir du point de
destination
Instruction
suivante no 2
Vitesse
Distance
no 1
jusqu‘au point de
destination
Instruction
suivante no 2
Vitesse
Accélération/Freinage
Durée
Position de destination
bloc positionnement no 1
Distance
2—16
2.4.4
Edition 07/02
Champ «Réglage»
22338
Valeurs référence :
Ouverture de la page écran “Valeurs référence” ( Í
chapitre 2.4.4.1)
Teach-In :
Prise en compte de la position réelle comme position
s_soll-Position d'un bloc de positionnement ( Í chapitre
2.4.4.2)
Position réelle [ P@
Affichage de la position actuelle du chariot in P
2.4.4.1 Page écran «Valeurs référence»
Les valeurs référence sont utilisées à l'occasion de la
saisie d'une position (ou apprentissage) d'un bloc de
positionnement non défini précédemment.
La valeur de position saisie est remplacée
automatiquement par les valeurs référence Å bloc
de positionnement défini.
Les données de blocs de positionnement déjà
définies ne sont pas écrasées.
Art
Ce choix permet de déterminer si le bloc de positionnement doit être interprété
comme une instruction relative ou absolue.
ABS
REL soll
REL ist
REL In-Pos
v_soll [ PV@
un déplacement vers un point de destination absolu par rapport au point de
référence.
relatif à la dernière position de destination (théorique) (en relation avec un
changement de bloc de marche : par ex. fonctionnement additif)
relatif à la position réelle au démarrage (en relation avec un changement de
bloc de marche : par ex. information de position par came)
lorsque la charge est dans la fenêtre InPosition : - relatif à la dernière position
de destination
lorsque la charge n'est pas dans la fenêtre InPosition : - relatif à la position
réelle au démarrage
Ce paramètre détermine la vitesse de déplacement.
Si ultérieurement v_limit est réduite à une valeur inférieure à v_soll, le
régulateur de position utilise la valeur la plus faible.
2
Ce paramètre détermine l'accélération en mm/s . (la rampe d'accélération a une
forme sinusoïdale²)
dec [mm/s ]
2
Ce paramètre détermine la décélération en mm/s . (rampe de freinage de forme
sinusoïdale ²)
Sélection si, une fois le bloc de positionnement actuel terminé, un nouveau bloc
de positionnement doit être démarré automatiquement.
acc [mm/s ]
2
2
2—17
Edition 07/02
2.4.4.2 Teach-In
Avec cette fonction, la valeur de position actuelle peut être gardée comme position d'un bloc de
positionnement (Teach-In).
On peut atteindre la position souhaitée manuellement en poussant la charge mais aussi de façon
motorisée (par le fonctionnement pas-à-pas).
2.4.4.2.1
Teach-In avec étage final dévalidé (disable) (uniquement SHA et FP)
•
•
•
La tension d'alimentation doit être séparée du servo amplificateur. Le
commutateur principal ou la protection du réseau doivent être débranchés.
S'assurer que la tension d'alimentation ne peut pas être branchée sans
autorisation.
En cas de non respect de ces mesures de sécurité, il existe un risque mortel ou
encore de graves dommages corporels ou matériels.
Procédure :
•
Dévalidation de l'étage final «Disable» (touche de fonction F12)
•
Débrancher l'alimentation de puissance (L1, L2, L3) pour le régulateur.
•
Si plusieurs positions doivent être saisies avec la même vitesse ou la même accélération, la vitesse
ou l'accélération peuvent être pré-saisies comme réglage par défaut dans la fenêtre valeurs de
référence (Í chapitre 2.4.4.1). Les données de blocs de positionnement existantes ne sont pas
écrasées.
•
Pousser la charge dans la position souhaitée.
•
Sélectionner le bloc de positionnement pour lequel il faut exécuter un apprentissage. Sélectionner le
numéro de bloc de positionnement.
•
Exécuter l'apprentissage en appuyant sur la touche „Teach-In
[F6]“ ou sur la touche de fonction F6 sur le clavier du PC. La
position réelle actuelle du chariot est prise en compte et
affichée comme position théorique pour le bloc de
positionnement sélectionné.
22338
•
Les données du bloc de positionnement restantes sont prises dans les réglages des valeurs référence.
•
Sauvegarde des données dans la EEPROM en appuyant sur la touche „Prendre en compte“.
2—18
2.4.4.2.2
Edition 07/02
Teach-In avec étage final validé (Enable)
Attention !
•
•
•
•
Le montage, l'installation, le câblage et le contrôle final doivent être effectués
selon le mode d'emploi du servo amplificateur.
Le montage, l'installation et le contrôle final doivent être effectués selon le mode
d'emploi du servo axe.
S'assurer que personne ne se trouve dans la zone de travail de l'axe.
Pendant le fonctionnement, tous les couvercles, tous les dispositifs de sécurité et
toutes les portes des armoires de commande doivent être fermés. Il existe un
risque mortel ou encore de graves dommages corporels ou matériels.
Procédure :
•
Si plusieurs positions doivent être saisies avec la même vitesse ou la même accélération, la vitesse
ou l'accélération peuvent être pré-saisies comme réglage par défaut dans la fenêtre valeurs de
référence (Í chapitre 2.4.4.1). Les données de blocs de positionnement existantes ne sont pas
écrasées.
•
Valider l'étage final (alimentation de puissance branchée et entrée Enable sur niveau High)
•
On peut atteindre la position théorique par le fonctionnement pas à pas (Íchapitre 2.8.1.1
fonction 20, Start_JOGx).
•
Dévalidation de l'étage final «Disable» (touche de fonction F12)
•
Sélectionner le bloc de positionnement pour lequel il faut exécuter un apprentissage. Sélectionner le
numéro de bloc de positionnement.
•
Exécuter l'apprentissage en appuyant sur la touche „Teach-In
[F6]“ ou sur la touche de fonction F6 sur le clavier du PC. La
position réelle actuelle du chariot est prise en compte et
affichée comme position théorique pour le bloc de
positionnement sélectionné.
22338
•
Les données du bloc de positionnement restantes sont prises dans les réglages des valeurs référence.
•
Sauvegarde des données dans la EEPROM en appuyant sur la touche „Prendre en compte“.
2—19
2.4.5
Edition 07/02
Champ «Bloc de positionnement»
Démarrage d'un bloc de positionnement via le logiciel setup. Ce mode
de fonctionnement peut être lancé lorsque le point d'origine est fixé et
que des blocs de positionnement sont définis.
v_limit [ PV@
La vitesse peut être limitée au moment de la mise en route avec v_limit sans
modifier le réglage des blocs de positionnement.
N°
Saisie du numéro du bloc de positionnement à lancer
Démarrage bloc de
positionnement
Démarrage du bloc de positionnement dont le numéro est visible dans le
champ N°.
Arrêt
Interruption du bloc de positionnement actuel.
Attention !
•
•
•
•
2.4.6
Le montage, l'installation, le câblage et le contrôle final doivent être effectués
selon le mode d'emploi du servo amplificateur.
Le montage, l'installation et le contrôle final doivent être effectués selon le mode
d'emploi du servo axe.
S'assurer que personne ne se trouve dans la zone de travail de l'axe.
Pendant le fonctionnement, tous les couvercles, tous les dispositifs de sécurité et
toutes les portes des armoires de commande doivent être fermés. Il existe un
risque mortel ou encore de graves dommages corporels ou matériels.
Message
Ce message s'affiche lorsque après le déplacement sur origine de position,
un bloc de positionnement est démarré directement avec le logiciel par le
champ „Bloc de positionnement“. Ce message s'affiche également lorsqu'un
bloc de positionnement a été exécuté avec la commande „Démarrage bloc
de positionnement“ et qu'ensuite un déplacement sur origine de position est
démarré par le logiciel. Après validation de ce message, actionner la touche
d'arrêt pour pouvoir démarrer le bloc de positionnement.
2—20
2.4.7
Edition 07/02
Champ «Déplacement sur origine de position»
Le déplacement sur origine de position est une instruction absolue qui sert à la mise à zéro du système
d'entraînement pour les tâches de positionnement suivantes. A la suite du déplacement sur origine de
position, le système d'entraînement délivre le message “InPosition” et valide ainsi le régulateur de
position dans le servo amplificateur.
Attention !
•
Le régulateur de position ne peut pas être utilisé sans déplacement sur origine de
position préalable.
•
Après la mise en circuit de la tension auxiliaire 24 V, il faut en premier lieu
exécuter un déplacement sur origine de position.
Le point de référence est fixé au premier passage au point zéro de l'unité de retour (résolveur) après
reconnaissance du flanc du commutateur de référence. Le résolveur bipolaire a exactement un passage au
point zéro par rotation ; le positionnement sur le point zéro est ainsi visible sur une rotation moteur.
Ref.Offset [ P@
Avec l'offset de référence, vous pouvez assigner au point de référence une
valeur de position absolue différente de zéro. Du point de vue physique, un
offset n'a pas d'effet sur la position de référence ; c'est uniquement au sein de
la régulation de position du servo amplificateur que le calcul s'exécute avec
l'offset en tant que valeur de référence. A la suite de quoi, un retour vers le
commutateur de référence ne se termine plus au zéro mais à la valeur d'offset
de référence réglée. L'offset de référence doit être saisi avant le démarrage du
déplacement sur origine de position. Une modification de l'offset n'a d'effet
qu'après une nouvelle exécution du déplacement sur origine de position.
L'offset de référence est entré en mm.
v [ PV@
Fixe la vitesse pour le déplacement sur origine de position. Une vitesse
maximale est prédéterminée en usine (valeur par défaut).
2
a [mm/s ]
Définit l'accélération pour le déplacement sur origine de position. La valeur est
2
entrée en mm/s . La rampe est valable également pour le fonctionnement pas à
pas. Une valeur maximale est prédéterminée en usine (valeur par défaut).
Point de référence
Indique si le point de référence a été fixé ou non.
Démarrage
Bouton pour le démarrage du déplacement sur origine de position.
Arrêt
Bouton pour l'arrêt (interruption) du déplacement sur origine de position. A la fin
d'un déplacement sur origine de positionnement, appuyer sur le bouton d'arrêt
afin de pouvoir déclencher un bloc de positionnement.
2—21
Edition 07/02
2.5
Page écran «Fonction seuils / cames»
2.5.1
Registre de position
Registres programmables auxquels on peut affecter différentes fonctions. Modifications uniquement avec
l'étage final dévalidé (disable) + reset.
Les registres de position peuvent signaler qu'une valeur de position donnée a été dépassée ou n'a pas
été atteinte. L'organigramme montre le fonctionnement.
L'état du registre de position peut être consulté via un bus. Voir le profil de communication PROFIBUS DP.
Inactif
aucune fonction assignée
Dépassement Pos.1
(seuil)
Signale le dépassement de la position 1. La position est saisie en
P
Pos.1 non atteinte
(seuil)
Signale que la position 1 na pas été atteinte. La position est
saisie en µm.
Compris entre Pos.1 et Pos.2
(cames)
Le message est délivré dès que le système d'entraînement se
trouve entre la position 1 et la position 2. Les positions sont saisies
en µm.
En dehors de Pos.1 et de Pos.2
(cames)
Le message est délivré dès que le système d'entraînement se
trouve en dehors de la position 1 et la position 2. Les positions sont
saisies en µm.
2—22
Edition 07/02
Etat registre
Affiche l'état du signal de sortie (High ou Low).
Position réelle
La position actuelle du chariot est donnée en P
Teach-In (F7)
Prise en compte de la position réelle comme position 1 ou position 2
du registre de position correspondant.
Procédure :
• point d'origine fixé
• champ de position sélectionné (avec pointeur souris ou fonction
de tabulation)
• appuyer sur la touche Teach-In (avec la souris ou avec la
touche de fonction F7)
• prendre en compte la valeur de position (touche Prendre en
compte)
0
Pos. 1
Pos. 2
max.
Distance
s
Dépassement de la
position 1
Position 1 non atteinte
Compris entre position 1 et
position 2
En dehors de la position 1 et
de la position 2
2—23
2.6
Edition 07/02
Page écran «PROFIBUS»
Sur la page écran «PROFIBUS» sont affichés les paramètres spécifiques PROFIBUS, l'état du bus et les
données élémentaires dans le sens émission et réception, vues du bus maître. Cette page est utile pour la
recherche de défauts et la mise en route de la communication bus.
Débit en baud :
Affichage du débit en baud prédéfini du PROFIBUS maître.
N° ident. PNO :
L'identification PNO est le numéro que le SERVOSTAR™ occupe dans la liste des
numéros d'identification de l'organisation des utilisateurs PROFIBUS.
Adresse :
Adresse du poste de l'amplificateur. L'adresse est réglée sur la page écran
«Réglages».
Type PPO :
Dans le servoamplificateur seul le PPO type 2 du profil PROFIDRIVE est supporté.
Etats Interface :
Affiche l'état actuel de la communication bus. Ce n'est que lorsque apparaît le
message «Communication OK» que des données peuvent être transmises par le
PROFIBUS.
Input :
Affichage du dernier objet bus reçu par le maître.
Output :
Affichage du dernier objet bus émis par le maître.
Les données pour l'entrée et la sortie (input/output) ne sont transmises que si la surveillance de la réponse
a été activée pour le servo amplificateur au niveau de la configuration matériel, dans le maître.
2—24
2.7
Edition 07/02
Page écran «Commande des appareils périphériques»
La commande des appareils périphériques est décrite à l'aide d'une machine d'état. La machine d'état est
définie pour tous les types de fonctionnement dans le profil du système d'entraînement via un diagramme
de séquence.
2.7.1
Champ «Machine d'état»
L'illustration montre le diagramme de séquence de la machine d'état. L'état et le dernier changement d'état
sont accentués.
Etat périphériques : Le coin droit du diagramme de séquence montre les états possibles des périphériques
du servo amplificateur. L'état du périphérique actuel est accentué. On peut retrouver
la description des états dans le mode d'emploi «Profil de communication PROFIBUS
DP».
Changements d'état : Les liaisons numérotées dans le diagramme de séquence montrent les changements
de la machine d'état. Le numéro du dernier changement d'état est accentué. On peut
retrouver la description des changements de la machine d'état dans le mode d'emploi
«Profil de communication PROFIBUS DP».
2.7.2
Champ «Mot de commande (STW)»
On peut passer d'un état de périphérique à un autre à l'aide du mot de commande. La combinaison de bit du
mot de commande est affichée dans le champ mot de commande. Sur l'illustration de la machine d'état, on
peut voir quels états des périphériques on peut atteindre par quels changements d'état. On peut retrouver la
description du mot de commande dans le mode d'emploi «Profil de communication PROFIBUS DP».
2.7.3
Champ «Mot d'état (ZSW)»
Le mot d'état permet d'afficher l'état des périphériques et de vérifier le mot de commande envoyé. La
combinaison de bit du mot d'état est affichée dans le champ mot d'état. On peut retrouver la description du
mot d'état dans le mode d'emploi «Profil de communication PROFIBUS DP».
2—25
2.8
Edition 07/02
Page écran «I/O numérique X3»
Temps de cycle des fonctions numériques I/O : environ 1 ms.
Les états des entrées / sorties numériques sont indiqués sur le bornier mâle X3 représenté.
2.8.1
Entrées numériques DIGITAL-IN1 / DIGITAL-IN2 / PSTOP / NSTOP
Les bornes DIGITAL-IN1/2, PSTOP et NSTOP (X3/11,12,13,14) peuvent être utilisées combinées avec des
fonctions internes. On ne peut effectuer de modifications qu'avec un étage final dévalidé (disable) et un
reset ultérieur.
Le détecteur inductif zéro doit être relié à une entrée numérique. La fonction 12, Référence doit être
assignée à l'entrée correspondante.
Fonction pouvant être combinée avec
Indicatif
0
1
2
3
4
5
6
7
12
13
15
18
20
23
24
25
27
32
Fonction
Off
Reset
PSTOP
NSTOP
PSTOP+Intg.off
NSTOP+Intg.off
PSTOP+NSTOP
P/Nstop+Intg.off
Reference
ROD/SSI
Start_MT Next
Ipeak2x
Start_JOG x
Start2_MT No.x
OPMODE A/B
Zero_latch
Emerg.Stop
Brake
Front de
commande
d'excitation
Ñ
Ó (act. low)
Ó (act. low)
Ó (act. low)
Ó (act. low)
Ó (act. low)
Ó (act. low)
Ñ
High/Low
Réglable
Ñ
Ñ
Ñ
High/Low
Ñ
Ñ
Ñ
Variable
auxiliaire
% de Ipeak
v en PV
voir descrip.
-
DIGITALIN1
DIGITALIN2
X3/11
x
x
X3/12
x
PSTOP
NSTOP
X3/13
X3/14
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
2—26
Edition 07/02
2.8.1.1 Description des fonctions des entrées numériques X3
0, Aus
Pas de fonction.
1, Reset
Reset du logiciel (démarrage à chaud) du servo amplificateur en cas de défaut. Toutes
les fonctions et toutes les indications sont mises à l'état initial. Les paramètres non
sauvegardés dans l'EEPROM sont effacés, le bloc de paramètres sauvegardé dans
l'EEPROM est chargé. En présence des messages d'erreur F01, F02, F03, F05, F08,
F13, F16 ou F19 (chapitre 2.9.1), aucune remise à zéro logicielle n'est exécutée ; le
message d'erreur est seulement effacé. Ce faisant, les signaux de sortie du codeur
par exemple sont stables et peuvent encore être exploités par la commande.
2, PSTOP
Fonction fin de course. Un signal Low sur la borne d'entrée PSTOP (borne de
connexion X3/13) inhibe le sens de rotation positif. Le moteur freine avec la rampe de
freinage d'urgence et s'immobilise, réglé avec régulation intégrale, une limitation
mécanique (butée) n'est pas admissible. Un front descendant déclenche le freinage.
Les servo axes horizontaux SHA ne nécessitent pas de fin de course matériel.
3, NSTOP
Fonction fin de course. Un signal Low sur la borne d'entrée NSTOP (borne de
connexion X3/14) inhibe le sens de rotation négatif. Le moteur freine avec la rampe de
freinage d'urgence et s'immobilise, réglé avec régulation intégrale, une limitation
mécanique (butée) n'est pas admissible. Un front descendant déclenche le freinage.
Les servo axes horizontaux SHA ne nécessitent pas de fin de course matériel.
4, PSTOP+Intg.off
Fonction fin de course. Un signal Low sur la borne d'entrée PSTOP (borne de
connexion X3/13) inhibe le sens de rotation positif. Le moteur freine avec la rampe
de freinage d'urgence et s'immobilise, réglé proportionnellement sans régulation
intégrale, une limitation mécanique (butée) est admissible. Un front descendant
déclenche le freinage. Les servo axes horizontaux SHA ne nécessitent pas de fin de
course matériel.
5, NSTOP+Intg.off
Fonction fin de course. Un signal Low sur la borne d'entrée NSTOP (borne de
connexion X3/14) inhibe le sens de rotation négatif. Le moteur freine avec la rampe
de freinage d'urgence et s'immobilise, réglé proportionnellement sans régulation
intégrale, une limitation mécanique (butée) est admissible. Un front descendant
déclenche le freinage. Les servo axes horizontaux SHA ne nécessitent pas de fin de
course matériel.
6, PSTOP+NSTOP
Fonction de fin de course STOP, indépendante du sens de rotation. Un signal Low
sur la borne d'entrée PSTOP (borne de connexion X3/13) inhibe les deux sens de
rotation. Le moteur freine avec la rampe de freinage d'urgence et s'immobilise, réglé
avec régulation intégrale, une limitation mécanique (butée) n'est pas admissible.
Un front descendant déclenche le freinage. Les servo axes horizontaux SHA ne
nécessitent pas de fin de course matériel.
7, P/Nstop+Intg.off
Fonction de fin de course STOP, indépendante du sens de rotation. Un signal Low
sur la borne d'entrée PSTOP (borne de connexion X3/13) inhibe les deux sens de
rotation. Le moteur freine avec la rampe de freinage d'urgence et s'immobilise, réglé
proportionnellement sans régulation intégrale, une limitation mécanique (butée)
est admissible. Un front descendant déclenche le freinage. Les servo axes
horizontaux SHA ne nécessitent pas de fin de course matériel.
12, Reference
Interrogation du commutateur de référence (Détecteur inductif zéro)
Le détecteur inductif zéro doit être relié à une entrée numérique. La fonction
12, Référence doit être assignée à l'entrée correspondante.
2—27
Edition 07/02
15, Start_MT Next
L'instruction suivante définie dans le bloc de marche (page écran „Instruction suivante“
chapitre 2.4.3) avec le réglage “Démarrer par I/O” est lancée. Pour pouvoir lancer
l'instruction suivante, il faut avoir atteint la position de destination du bloc de marche
actuel.
18, Ipeak2x
Commutation sur une deuxième valeur de courant de crête (inférieure). Réduction à
x (0...100) % du courant de crête de l'appareil. Après avoir sélectionné la fonction, il
est possible de saisir la valeur en pourcentage dans la variable auxiliaire “x”.
20, Start_JOG x
Un front montant démarre un fonctionnement pas à pas (mode réglage/déplacement
continu). La vitesse est prédéterminée dans la variable auxiliaire x. Le fonctionnement
pas à pas se déroulant via le régulateur de position interne, OPMODE = 8 est donc une
condition pour ce mode de fonctionnement. La vitesse est donnée en PV
23, Start2_MT No.x Démarrage d'un bloc de positionnement sauvegardé dans le servo amplificateur
avec indication du numéro de bloc de positionnement codé binaire appliqué aux
entrées A0 à A7. Le numéro de bloc de positionnement “0” lance le déplacement sur
origine de position. Un front montant démarre le bloc de positionnement. Utilisé
uniquement dans les versions I/O.
Attention !
Le bloc de positionnement ne s'arrête pas automatiquement lorsque l'on
supprime le signal de démarrage !
Le bloc de positionnement doit être arrêté par l'intermédiaire
• d'un front descendant sur une entrée numérique avec la fonction «Start_MT No.x»
• de la commande ASCII STOP
• de la fonction STOP du logiciel setup
24, OPMODE A/B
Hilfsvariable
Variable auxiliaire
Commutation du mode de fonctionnement de transmission électrique (OPMODE) à
positionnement (OPMODE 8) pour axes horizontaux esclaves (sans frein d'arrêt).
Cette fonction est utilisée pour l'initialisation (mise à zéro) de l'axe esclave dans
des applications maître-esclave non reliées mécaniquement. Les axes horizontaux
étant sans couple de rotation à l'état dévalidé (disable), il convient d'exécuter un
déplacement sur origine de position après chaque dévalidation (disable).
Mode opératoire voir chap 2.17.3
Etat DIGITAL-INx
High
Variable auxiliaire
Low
Hex
Saisie (Décimal)
Mode opératoire 8,
position blocs de
marche
Mode opératoire 4,
position transmission
électrique
804
2052
Mode opératoire 4,
position transmission
électrique
Mode opératoire 8,
position blocs de
marche
408
1032
Attention !
N'utiliser que pour des axes esclaves non reliés mécaniquement !
25, Zero_latch
Mise de l'offset impulsion nulle ROD. Avec le front montant sur l'entrée numérique,
la position actuelle est recalculée en fonction de la résolution ROD réglée et est
entrée dans la variable NI-Offset (chapitre 2.19.1). Le nouveau réglage doit ensuite
être enregistré dans l'EEPROM série (2.3). Cette fonction permet de toujours
délivrer l'impulsion nulle ROD à la position actuelle (en un tour).
2—28
Edition 07/02
27, Emerg.Stop
Le niveau Low déclenche une phase d'arrêt d'urgence (interruption d'un mouvement
et arrêt du système d'entraînement avec la rampe d'arrêt d'urgence). Pendant la
phase d'arrêt d'urgence, le régulateur de vitesse est activé quel que soit le mode de
fonctionnement réglé (OPMODE).
32, Brake
Un niveau High sur l'entrée numérique desserre le frein (uniquement SVA-130). La
fonction de cette entrée n'est activée que lorsque l'étage final est dévalidé et avec
un contact prêt à fonctionner fermé (pas de défaut d'amplificateur).
Attention !
La charge de l'axe vertical doit être maintenue par un dispositif !
2.8.2
Sorties numériques DIGITAL-OUT1 / DIGITAL-OUT2
Les fonctions suivantes, programmées de manière standard peuvent être combinées avec les sorties
numériques DIGITAL-OUT1 (borne X3/16) ou DIGITAL-OUT2 (borne X3/17).
Fonctions High :
Le message de la fonction réglée est délivré par un signal High à la borne
d'interface correspondante.
Fonctions Low :
Le message de la fonction réglée est délivré par un signal Low à la borne
d'interface correspondante.
Indicatif
Fonction
Logique
Variable auxiliaire x
-
-
0
Off
1
v<x
High
Vitesse en PV
2
v>x
High
Vitesse en PV
5
SW_limit
High
-
6
Pos. > x
High
Position en P
8
I_act < x
High
Intensité en mA
9
I_act > x
High
Intensité en mA
11
I²t
High
-
16
Next-InPos
High
-
17
Error/Warn
High
-
18
Error
High
-
19
DC_Link > x
High
Tension en V
20
DC_Link < x
High
Tension en V
21
ENABLE
High
-
22
Zero_pulse
High
-
24
Ref.OK
High
-
2-29
Edition 07/02
2.8.2.1 Description des fonctions des sorties numériques X3
0, Off
Pas de fonction assignée.
1, v < x
Tant que la valeur de la vitesse est inférieure à une valeur réglée (variable auxiliaire
"x"), il y a délivrance d'un signal High. Après sélection de la fonction, la vitesse v en
mm/s peut être entrée dans la variable auxiliaire "x".
2, v > x
Tant que la valeur de la vitesse est supérieure à une valeur réglée (variable auxiliaire
"x"), il y a délivrance d'un signal High. Après sélection de la fonction, la vitesse v en
mm/s peut être entrée dans la variable auxiliaire "x".
5, SW_limit
L'atteinte d'un capteur de fin de course de logiciel (capteur de fin de course SW 1 ou
capteur de fin de course SW 2) est signalée par un signal High.
6, Pos. > x
Lorsque la position du chariot est supérieure à une valeur réglée (variable auxiliaire “x”),
il y a délivrance d'un signal High. Après sélection de la fonction, la position de message
en mm peut être entrée dans la variable auxiliaire "x".
8, I_act < x
Un signal High est délivré tant que la valeur efficace du courant réel est inférieure à une
valeur indiquée en mA (variable auxiliaire “x”). Après sélection de la fonction, la valeur
de courant peut être entrée dans la variable auxiliaire "x".
9, I_act > x
Un signal High est délivré tant que la valeur efficace du courant réel est supérieure à
une valeur indiquée en mA (variable auxiliaire “x”). Après sélection de la fonction, la
valeur de courant peut être entrée dans la variable auxiliaire "x".
11, I²t
Lorsque le seuil de signalisation I²t est atteint (page écran “Valeurs limites” Í chapitre
2.16), il y a délivrance d'un signal High.
16, Next InPos
Cette fonction ne doit être utilisée que pour le registre de position n° 4 (version I/O).
Le comportement du signal est décrit dans le chapitre Réglage 2.17.2.
17, Error/Warn
La sortie délivre un signal High lorsqu'un défaut ou un message d'avertissement est
signalé par le servo amplificateur. Vous trouverez une liste des messages
d'avertissement et de défauts dans les chapitres 2.9.1 et 2.9.2.
18, Error
La sortie délivre un signal High lorsqu'un défaut est signalé par le servo amplificateur.
Vous trouverez une liste des messages d'avertissement et de défauts dans le chapitre
2.9.1.
19, DC_link > x
Un signal High est délivré lorsque la valeur réelle de la tension de circuit intermédiaire
est supérieure à une valeur indiquée en Volts (variable auxiliaire "x"). Après sélection
de la fonction, la valeur de la tension peut être entrée dans la variable auxiliaire "x".
20, DC_link < x
Un signal High est délivré lorsque la valeur réelle de la tension de circuit intermédiaire
est inférieure à une valeur indiquée en Volts (variable auxiliaire "x"). Après sélection de
la fonction, la valeur de la tension peut être entrée dans la variable auxiliaire "x".
2—30
Edition 07/02
21, ENABLE
Un signal High est délivré lorsque le servo amplificateur est validé. Pour la validation, il
faut à la fois que le signal de validation (enable) externe soit appliqué sur la borne
X3/15 et que l'état de validation (enable) soit réglé via le logiciel utilisateur. De plus, il
ne doit y avoir aucun défaut (messages des défauts page 37) qui entraînerait la
dévalidation (disable) automatique interne du servo amplificateur.
22, Zero_pulse
L'impulsion nulle (signal High) de l'émulation codeur est signalée. Cette fonction n'a
d'intérêt que pour des vitesses de rotation très faibles.
24, Ref_OK
La sortie signale High en présence d'un point de référence. (Exécution du déplacement
sur origine de position ou mise d'un point de référence).
2.9
Page écran «Etat»
Temps fonctionnement Temps de fonctionnement du servo amplificateur avec étage final validé (Enable).
10 derniers défauts
Affichage des 10 derniers défauts apparus et du moment de leur apparition
rapporté au temps de fonctionnement.
Fréquence
Représentation de la fréquence de tous les défauts qui ont entraîné une
désactivation du servo amplificateur.
Défauts actuels
Affichage des défauts signalés à ce moment là par le servo amplificateur
correspondant aux messages de défauts F01 à F32 sur l'affichage LED de la
face avant de l'amplificateur. Liste des messages de défauts chapitre 2.9.1
Avertissements actuels Affichage des avertissements signalés à ce moment là par le servo amplificateur
correspondant aux avertissements n01 à n32 sur l'affichage LED de la face avant
de l'amplificateur. Liste des messages d'avertissement chapitre 2.9.2
Reset
Reset du logiciel (amorçage à chaud) du servo amplificateur. Le servo
amplificateur doit être dévalidé (Disable). Les défauts actuels sont effacés, le
logiciel du servo amplificateur est réinitialisé et la communication est rétablie.
2—31
2.9.1
Edition 07/02
Messages de défauts
Les défauts qui surviennent sont visualisés dans l'affichage LED sur la face avant sous forme de numéro
de défaut codé et affiché sur la page écran “ETAT”. Tous les messages de défauts entraînent une
ouverture du contact BTB (prêt à fonctionner) (bornes X3/2 et X3/3), un arrêt guidé du système
d'entraînement (freinage avec la rampe d'arrêt d'urgence) et une déconnexion de l'étage final du servo
amplificateur (le moteur devient exempt de couple de rotation). Activation du frein d'arrêt moteur
(uniquement SVA-130).
Numéro
Désignation
F01*
Température du radiateur
Explication
Température du radiateur trop élevée.
Valeur limite réglée sur 80°C par le constructeur
F02*
Surtension
Surtension dans le circuit intermédiaire.
La valeur limite dépend de la tension secteur
F03*
Défaut de poursuite
Message du régulateur de position
F04
Défaut rétroaction
Rupture de câble, court-circuit, défaut de terre
F05*
Sous-tension
Sous-tension dans le circuit intermédiaire
Valeur limite réglée sur 100 V par le constructeur
F06
Température moteur
Sonde de température défectueuse ou température moteur trop
élevée
Valeur limite réglée sur 145°C par le constructeur
F07
Tension auxiliaire
Tension auxiliaire interne défectueuse
F08*
Survitesse
Le moteur s'emballe, vitesse élevée inadmissible
F09
EEPROM
Erreur somme de contrôle
F10
Flash-EPROM
Erreur somme de contrôle
F11
Frein
Rupture de câble, court-circuit, défaut de terre (uniquement SVA)
F12
Phase moteur
Phase moteur absente (rupture de ligne ou semblable)
F13*
Température interne
Température interne de l'amplificateur trop élevée
F14
Etage final
Défaut dans l'étage final de puissance
F15
I²t max.
Valeur maximale de I²t dépassée
F16*
Réseau BTB (prêt àfonctionner)
2 ou 3 phases manquantes dans l'alimentation
F17
Convertisseur A/D
Erreur de conversion analogique-numérique
F18
Ballast
Erreur de ballast ou réglage incorrect
F19*
Phase de réseau
Une phase manquante dans l'alimentation
F20
Erreur slot
Erreur matérielle de la carte d'extension (PROFIBUS)
F21
Défaut handling
Erreur logicielle de la carte d'extension (PROFIBUS)
F22
Mise à la terre
inactif
F23
CAN Bus inactif
Interruption de communication CAN Bus
Réservé
réservé
Erreur système
Le système ne réagit pas correctement
F24-F31
F32
* = Ces messages d'erreur peuvent être supprimés sans démarrage à froid. Lorsqu'un seul de ces défauts
apparaît et que le bouton RESET ou la fonction RESET I/O est utilisé(e), le défaut est supprimé sans
démarrage à froid.
2—32
2.9.2
Edition 07/02
Avertissements
Les incidents qui surviennent et qui n'entraînent pas la désactivation de l'étage final de l'amplificateur (le
contact BTB –prêt à fonctionner- reste fermé), sont visualisés dans l'affichage LED sur la face avant sous
forme d'un numéro d'avertissement codé et sont affichés sur la page écran “ETAT”. Les défauts qui sont
détectés par la surveillance secteur ne sont signalés qu'après la validation (enable) du servo amplificateur.
Numéro
Explication
n01
I²t
Seuil de signalisation I²t dépassé.
n02
Puissance de ballast
Puissance de ballast réglée atteinte.
n03*
FError
Fenêtre réglée de défaut de poursuite dépassée
n04*
Contrôle de fonctionnement
Contrôle de fonctionnement activé (bus de terrain)
n05
Phase de réseau
Phase de réseau manquante
n06*
Fin de course 1 logiciel
Fin de course logiciel 1 dépassée
n07*
Fin de course 2 logiciel
Fin de course logiciel 2 dépassée
n08
Défaut bloc positionnement
Lancement d'un bloc de positionnement défectueux
n09
Absence point référence
Absence de point de référence lors du lancement du bloc de
positionnement
n10*
PSTOP
Fin de course matériel PSTOP actionné (Servo axes sans capteur de fin
de course matériel)
n11*
NSTOP
Fin de course matériel NSTOP actionné (Servo axes sans capteur de fin
de course matériel)
n12
Valeurs par défaut
inactif
n13
Carte d'extension
La carte d'extension (PROFIBUS) ne fonctionne pas correctement
n14
HIPERFACE®
inactif
n15
Défaut de table
inactif
Réservé
Réservé
Firmware version Beta
Version firmware non validée
Reset
RESET réglé sur DIGITAL IN1
n16-n31
n32
A
*
Désignation
= Ces messages d'avertissement provoquent un arrêt ciblé du système d'entraînement (freinage avec
rampe de secours).
2—33
2.10
Edition 07/02
Page écran «Valeurs réelles»
Electriques
Intensité-Valeur efficace
Composante de courant D
Composante de courant Q
Tension circuit intermédiaire
Puissance ballast
Affichage de la valeur de l'indicateur d'intensité actuel en ampères
(toujours positif).
Affichage de la valeur des composantes de courant D (ld, composante
réactive) de l'indicateur de courant en ampères.
Affichage de la valeur des composantes de courant Q (Iq, courant actif)
de l'indicateur de courant en ampères. Le signe indiqué est négatif pour
un fonctionnement générateur (le moteur est freiné).
La tension continue du circuit intermédiaire générée par l'amplificateur
est affichée en Volts.
La puissance ballast actuelle est affichée en Watt.
Températures
Température du radiateur
Température interne
La température du radiateur à l'intérieur du servo amplificateur est
affichée en degrés Celsius.
La température interne du servo amplificateur est affichée en degrés
Celsius.
Angle de rotation
Angle de rotation
Affichage de l'angle de rotation actuel du rotor (uniquement pour n < 20
-1
min ) en degrés et en nombre rapporté au zéro mécanique du système
de mesure.
Vitesse
Vitesse-Valeur réelle
Vitesse-Valeur théorique
-1
Affichage de la vitesse actuelle du moteur [min ]
-1
Affichage de la valeur théorique de la vitesse actuelle [min ]
Divers
Défaut de poursuite
Position
I²t
Point de référence
Affichage du défaut de poursuite actuel [mm].
Affichage de la position actuelle [mm]
Affichage de la charge efficace actuelle en pourcentage de l'intensité
efficace réglée Irms.
Indique si le point de référence est mis ou pas.
2—34
2.11
Edition 07/02
Page écran «Information périphériques»
Matériel
Etat de révision du servo amplificateur - matériel
Firmware
Etat de révision du servo amplificateur - Firmware
Logiciel PC
Etat de révision du logiciel utilisateur actuel
Numéro de série
Numéro de série du servo amplificateur.
Temps de fonctionnement Temps de fonctionnement de l'étage final validé (Enable) du servo
amplificateur, intervalle de temps d'enregistrement : 6 min. En cas de
déconnexion de l'alimentation 24V, on peut perdre au maximum 6 minutes de
temps de fonctionnement.
Nom
Nom du servo amplificateur.
Bloc de données chargé Affichage du bloc de données chargé, type de l'axe linéaire Montech.
2—35
2.12
Edition 07/02
Structure du logiciel (secteur protégé par mot de passe)
Dans le secteur protégé par mot de passe du logiciel, le constructeur de l'installation a la possibilité de
définir des valeurs limites spécifiques à l'installation. L'utilisateur de l'installation n'a donc ainsi aucune
possibilité de dépasser ou de ne pas atteindre les valeurs limites.
Il est possible de procéder aux modifications complémentaires suivantes :
•
•
•
•
•
Effacer l'EEPROM
Charger des données par défaut ou des solutions spéciales à partir du disque dur/de la disquette.
Valeurs limites : vitesse de déplacement maximale, accélération, rampe de freinage d'urgence, défaut
de poursuite et message I2t
Positions de capteurs de fin de course logiciel
Modes opératoires (maître-esclave ou mode positionnement), émulation codeur, transmission
électrique, système feedback, comportement En-Position.
&RPPXQLFDWLRQ
COM1/2; Offline
$[HOLQpDULH
Fenêtre
INFO
6DLVLHPRWGHSDVVH
pour secteur
protégé
9DOHXUVOLPLWH
pour données de
positionnement
'RQQpHVGHSRVLW
Blocs de positionnem.
'pSODFHPHQWVXURULJLQHGHSRV
Mode réglage
9DOHXUVUpIpUHQFH
,QVWUXFWLRQVXLYDQWH
)RQFWLRQVHXLOVFDPHV
4 registres
5pJODJHV
3URILEXV
Page principale
&RPPDQGHDSSDUHLOVSpULSKpULTXHV
Machine d'état
Mot de commande
Mot d'état
,2QXPpULTXH;
configurable
Etat signal
(WDW
Reset
Défaut
Avertissements
(IIDFHPHQW((3520
6DXYHJDUGHGHGRQQpHV
Paramètres et/ou blocs
de positionnement
2XYHUWXUHILFKLHU
Paramètres et/ou blocs
de positionnement
6DXYHJDUGHGDQV
O
((3520
RAM --> EEPROM
$55(7
Arrêt de tous les blocs de
positionnement, du
fonctionnement pas à pas, etc.
9DOHXUVUpHOOHV
(PXODWLRQFRGHXU
Données d'entraînement
actuelles
7UDQVPLVVLRQpOHFWULTXH
)HHGEDFN
2—36
2.13
Edition 07/02
Saisie du mot de passe
Procédure :
•
•
•
•
•
Ouvrir la fenêtre information périphériques
Appuyer sur la combinaison de touches Ctrl+Alt+Shift
Cliquer sur la photo du moteur avec la souris
Å Ouverture de la fenêtre accès administrateur
Saisie du mot de passe (sans mot de passe par défaut)
Sur la page de l'axe linéaire s'affichent les boutons de commande supplémentaires suivants :
•
•
•
•
Effacer EEPROM
Modifier mot de passe
Valeurs limites
Réglages
2—37
2.14
Edition 07/02
Page écran «Axe linéaire» Secteur protégé par mot de passe
En cliquant avec le bouton gauche de la souris sur les boutons, vous pouvez appeler les pages écrans ou
les fonctions correspondantes.
L'EEPROM du servo amplificateur est effacée complètement et un bloc de données plus sûr est
chargé. Pour faire fonctionner les axes linéaires, il faut tout d'abord charger un bloc de données
par défaut (fenêtre Réglages).
Modification du mot de passe : Ouvrir la page écran “Modifier le mot de passe” ( Í chapitre 2.15)
Valeurs limites :
Ouvrir la page écran “Valeurs limites” ( Í chapitre 2.16)
Réglages :
Ouvrir la page écran “Réglages” ( Í chapitre 2.17)
2.15
Page écran «Modifier le mot de passe»
Modification du mot de passe pour le secteur protégé.
2—38
Edition 07/02
2.16
Page écran «Valeurs limites»
2.16.1
Capteur de fin de course de logiciel 1 et 2
Les capteurs de fin de course de logiciel font partie des fonctions de surveillance du régulateur de
position.
• Fin de course logiciel 1 : On surveille si la position actuelle est inférieure à la valeur réglée (le sens de
rotation négatif est maintenant verrouillé. Effectuer un déplacement de sortie
dans le sens de rotation positif du capteur de fin de course 1). Saisir la distance
de la position de fin de course par rapport au point de référence en P
Valeurs par défaut : SHA-470: - 5‘000 P
SHA-340:
- 2‘000 P
SHX-470:
- 5‘000 P
SHX-340:
- 2‘000 P
SHY-470:
- 5‘000 P
SHY-340:
- 2‘000 P
SVA-130:
- 2‘000 P
SHE/SVE-130: - 1‘000 P
• Fin de course logiciel 2 : On surveille si la position actuelle est supérieure à la valeur réglée (le sens de
rotation positif est maintenant verrouillé. Effectuer un déplacement de sortie
dans le sens de rotation négatif du capteur de fin de course 2). Saisir la
distance de la position de fin de course par rapport au point de référence en
P
Valeurs par défaut :
SHA-470:
course + 5‘000 P
SHX-470:
course + 5‘000 P
SHY-470:
course + 5‘000 P
SHA-340:
course + 2‘000 P
SHX-340:
course + 2‘000 P
SHY-340:
course + 2‘000 P
SVA-130:
course + 2‘000 P
SHE/SVE-130: course + 1‘000 P
Le système d'entraînement freine avec la rampe d'urgence et s'immobilise par adhérence.
Position des capteurs de fin de course de logiciel SHA, FP (SVA) :
Légende
MA1 : butée machine gauche (en haut)
NI :
détecteur capacitif zéro (référence)
E1 :
fin de course de logiciel 1
E2 :
fin de course de logiciel 2
MA2 : butée machine droite (en bas)
+:
sens de comptage positif
-:
sens de comptage négatif
Dépl.Referenzfahrt
sur origine de position
Charge
BlocFahrauftrag
de positionnement
Charge
Last
Last
-
MA1 E1
-
NI
+
E2 MA2
2—39
2.16.2
Edition 07/02
Valeurs limites
v_max [ PV@
Vitesse de déplacement maximale admissible pour données de positionnement.
Une valeur maximale est prédéfinie en usine (valeur par défaut).
SHA-470:
SHX-470:
SHY-470:
SVA-130:
2
a_max [mm/s ]
2‘300‘000
1‘500‘000
1‘500‘000
1'300'000
PV
PV
PV
PV
SHA-340:
SHX-340:
SHY-340:
SHE-130:
SVE-130:
2‘000‘000
1‘500‘000
2‘000‘000
1'000'000
1‘000‘000
PV
PV
PV
PV
PV
Accélération maximale admissible pour données de positionnement. Une valeur
maximale est prédéfinie en usine (valeur par défaut).
SHA-470:
SHX-470:
SHY-470:
SVA-130:
10‘000
3‘750
5‘000
5'000
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
SHA-340:
SHX-340:
SHY-340:
SHE-130:
SVE-130:
10‘000
4‘000
10‘000
6'500
7‘500
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
Rampe de freinage Rampe de freinage pour freinages d'urgence. Cette rampe de freinage est utilisée
à
d'urgence
l'apparition des messages n03, défaut de poursuite et n04, contrôle de
fonctionnement, en cas de fonctionnement d'un capteur de fin de course ainsi
qu'en cas de dévalidation (disable) du système d'entraînement.
La rampe de freinage d'urgence maximale est limitée aux valeurs suivantes
(valeurs par défaut) en usine.
SHA-470:
SHX-470:
SHY-470:
SVA-130:
Message I²t
20‘000
10‘000
10‘000
10'000
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
SHA-340:
SHX-340:
SHY-340:
SHE-130:
SVE-130:
20‘000
8‘000
20‘000
10'000
10‘000
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
2
mm/s
On règle le pourcentage du courant efficace ; en cas de dépassement de ce
pourcentage, un message est adressé à l'une des sorties programmables
DIGITAL-OUT1/2 (X3/16 ou X3/17). Valeur par défaut 85%.
Effets :
Valeur trop basse —
Valeur trop haute —
Le message arrive trop tôt, le système
d'entraînement n'est pas exploité.
La limitation est liée simultanément au message
Défaut de poursuite Le défaut de poursuite est la différence maximale (fenêtre +/-) qui peut survenir
entre la valeur de position théorique et la valeur réelle pendant un déplacement.
Lorsque l'on quitte cette fenêtre, le régulateur de position génère un message de
défaut et ralentit le système d'entraînement avec la rampe de freinage d'urgence.
Une valeur par défaut est prédéterminée en usine.
SHA-470:
SHX-470:
SHY-470:
SVA-130:
Effets :
60‘000
60‘000
60‘000
30'000
P
P
P
P
SHA-340:
SHX-340:
SHY-340:
SHE-130:
SVE-130:
50‘000
60‘000
50‘000
20'000
20‘000
P
P
P
P
P
Le processus d'accélération est interrompu
Défaut de poursuite non reconnu
Défaut de poursuite Affichage du défaut de poursuite actuel en P
réel
2—40
2.17
Edition 07/02
Page écran «Réglages»
Emulation codeur :
Ouverture de la page écran «Emulation codeur» ( Í chapitre 2.19)
Transmission électrique :
Ouverture de la page écran «Transmission électrique» ( Í chapitre
2.18)
Feedback :
Ouverture de la page écran «Feedback» ( Í chapitre 2.20)
2.17.1
Adresse
Bus de terrain
Saisie de l'adresse du poste (1...63) de l'amplificateur. Ce numéro est
nécessaire dans le bus de terrain (CANopen, PROFIBUS DP, SERCOS etc.) et
pour le paramétrage du servo amplificateur dans des systèmes multi-axes afin
d'identifier clairement le servo amplificateur dans le système. L'adresse est
affichée dans le logiciel setup sur chaque page écran dans la barre de titre, dès
que l'on travaille en ligne (on line).
Débit en baud CAN Bus Saisie du débit en baud (10, 20, 50, 100, 125, 250, 333, 500, 666, 800, 1000
kBaud) de l'amplificateur. Le taux de transmission est nécessaire dans le bus
de terrain (CANopen) et pour le paramétrage du servo amplificateur dans des
systèmes multi-axes.
Nom
Dans ce champ, on peut assigner un nom au servo amplificateur (8 caractères
maxi.). Cela facilite l'affectation du servo amplificateur à une fonction à
l'intérieur de l'installation. Dans le logiciel setup, le nom est affiché sur chaque
page écran, dans la barre de titre. En mode offline, le nom est un point de
départ pour l'origine du bloc de données actuel.
2—41
2.17.2
Edition 07/02
Comportement In-Position
Temporisation
Temporisation pour le message In-Position en ms. Lors du lancement d'un bloc
de positionnement, le message In-Position est retiré et ce n'est qu'après
l'écoulement du temps réglé que la surveillance de la fenêtre In-Position est
activée. Cette fonction est particulièrement importante pour les fonctionnements
de positionnement à l'intérieur de la fenêtre In-Position. Dans tous les cas on
s'assure que le message In-Position est retiré pour une durée définie.
Fenêtre In-Position
Règle la fenêtre In-Position [ P@)L[Hà partir de quelle distance de la position
théorique le message “In Position” doit être délivré. Le système d'entraînement
se rend exactement au point de destination.
Effets :
Le temps de positionnement augmente,
pas de message In Position
In Position est transmis trop tôt à l'API.
Suite comportement In-Position
Avec ce réglage, la fonction du message intermédiaire peut être configurée à l'occasion d'une suite de
blocs de positionnement. En lançant le premier bloc de positionnement d'une suite de blocs de
positionnements, la sortie „Next-InPos“ est toujours sur 0. Le comportement de la sortie au moment de
l'exécution de la suite de blocs de positionnements dépend du réglage :
0 – La sortie est inversée au lancement d'un bloc de positionnement à suivre.
1 – Au lancement d'un bloc de positionnement, la sortie est mise à 0, à la fin d'un bloc de
positionnement, la sortie est High.
2 – La sortie est inversée à la fin d'un bloc de positionnement.
Lors d'une suite de blocs de positionnement au cours de laquelle les blocs de positionnement sont
démarrés immédiatement, seuls les réglages 0 ou 2 sont pertinents. L'état High du réglage 1 est si court
qu'il ne peut éventuellement pas être enregistré du tout par la commande externe.
no 1
no 2
no 3
no 4
Vitesse
Temps
Suite comportement
In-Position = 0
Changement de signal
au début du bloc de
positionnement suivant
Suite comportement
In-Position = 1
Signal actif entre deux
à la fin du bloc de
positionnement
Suite comportement
In-Position = 2
Comportement InPosition
a:
Temporisation prédéfinie ou attente
d'entrée numérique
à la fin d'une suite de
bloc de positionnement,
lorsque la fenêtre
In_Position est atteinte.
2—42
2.17.3
Edition 07/02
Mode opératoire
OPMODE
Le mode de fonctionnement (fonction de base) de l'amplificateur peut être réglé avec
OPMODE. Ce mode de fonctionnement peut être commuté à tout moment via l'interface
bus de terrain ou le i/O numérique (INxMODE=24).
Les réglages suivants sont possibles :
Indicatif
4
Fonction
Position transmission
électrique
6
Régulation de position
SERCOS
Position blocs de
positionnement
8
Remarque
Régulateur de position “Pulsfolger” cadence des pulsations
Mode opératoire d'axes esclaves (fonctionnement
maître-esclave)
Régulation de position avec carte d'extension SERCOS
Utilisée uniquement lorsque l'option SERCOS est utilisée.
Régulation de position via blocs de positionnement
sauvegardés
Mode opératoire standard
Attention !
OPMODE peut être commuté avec le système d'entraînement en marche. Cela peut
entraîner des accélérations dangereuses. Ne commuter OPMODE avec le système
d'entraînement en marche que si l'opération d'entraînement le permet !
2.17.4
Charger les valeurs par défaut
Les blocs de données de l'axe utilisé peuvent être chargés à partir de la base de données SERVOLINE.
Lorsqu'un codeur est utilisé comme unité de rétroaction, le numéro du moteur est signalé
automatiquement au servo amplificateur. Des modifications ne peuvent être exécutées que si
l'amplificateur est dévalidé (disable).
Il est possible de sélectionner les blocs de données suivants :
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
SHA-340-400
SHA-340-600
SHA-340-800
SHA-340-1000
SHA-340-1200
SHA-470-800
SHA-470-1200
SHA-470-1600
SHA-470-2000
SHA-470-2400
SHX-340-400
SHX-340-600
SHX-340-800
SHX-340-1000
SHX-340-1200
SHX-470-800
SHX-470-1200
SHX-470-1600
SHX-470-2000
SHX-470-2400
SHY-340-400
SHY-340-600
SHY-340-800
SHY-340-1000
SHY-340-1200
SHY-470-600
SHY-470-1000
SHY-470-1400
SHY-470-1800
SHY-470-2200
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
SVA-130-200
SVA-130-400
SVA-130-600
SHE-130-100
SHE-130-200
SHE-130-300
SVE-130-100
SVE-130-200
Ascenseur MONTRAC (Moteur
en haut)
Ascenseur MONTRAC (Moteur
en bas)
Bloc de données spécial
•
Dans le cas du chargement d'un type d'axe linéaire différent de celui qui est déjà
présent dans l'EEPROM, toutes les données de blocs de positionnement sont
effacées !
•
Tous les paramètres sont écrasés par le bloc de paramètres par défaut de la banque
de données SERVOLINE.
Bloc de données spécial
Cette option pemet de charger des solutions spéciales à partir du disque dur/de la disquette.
2—43
Logiciel setup (version PROFIBUS)
2.18
Edition 07/02
Page écran «Transmission électrique»
Le servo amplificateur reçoit d'un autre appareil (servo amplificateur maître) une valeur théorique de
position et règle la position de l'arbre moteur de manière synchrone à ce signal (pilote) du maître.
Temps de cycle de la transmission électrique 250 µs ; c'est une valeur moyenne calculée sur 1000
µs qui est utilisée.
Sens de rotation
Détermine le sens de rotation de l'axe moteur par rapport à la polarité de la valeur théorique. Le réglage
sert à modifier le sens de l'axe esclave dans le cas d'un fonctionnement maître-esclave. Modification
possible uniquement avec amplificateur dévalidé + Reset.
Indicatif
0
1
Fonction
négatif
positif
Démultipli cation =
impulsion d ' entrée / rotation moteur y
⋅ ≤1
x
z
x
impulsions d'entrée dans incréments/rotation moteur. x doit correspondre au réglage de l'axe
maître (émulation codeur ROD).
y/z
Réduction de l'axe. Doit être
2—44
2.19
Edition 07/02
Page écran «Emulation codeur»
Temps de cycle de l'émulation codeur 0,5 µs.
Indicatif
0
Fonction
Entrée
1
ROD
2
SSI
Remarque
L'interface est utilisée comme entrée. Réglage de l'axe esclave
(fonctionnement maître-esclave).
Emulation capteur incrémentiel. A partir des signaux du
résolveur ou du codeur, le servo amplificateur génère des
impulsions compatibles avec les capteurs (250 kHz maxi). Au
niveau du connecteur mâle SubD X5, les impulsions sont
sorties sous forme de deux signaux A et B décalés
électriquement de 90° et d'une impulsion nulle.
Emulation capteur SSI (émulation capteur absolu série
synchrone). A partir des signaux du résolveur ou du codeur, le
servo amplificateur génère une sortie de positionnement
compatible avec les formats de données de capteurs absolus
SSI du commerce. Il y a transfert de 24 bits, les 12 bits
supérieurs sont ajustés sur NUL et les 12 bits inférieurs
comprennent l'adresse du positionnement. Pour un résolveur à
2 pôles, la valeur de positionnement se rapporte à une rotation
moteur.
2—45
2.19.1
Edition 07/02
ROD
Résolution ROD
Détermine le nombre d'incréments qui sera délivré par rotation moteur.
Modification uniquement avec amplificateur dévalidé (disable).
Résolution
256
512
1024
2048
4096
8192
16384
Incréments par rotation du moteur à rétroaction =
Résolveur
EnDAT
256
256
512
512
1024
1024
2048
4096
8192
SHA-130 : jusqu'à v = 1.1 m/s
SVA-130 : jusqu'à v = 0.9 m/s
16384
SVA-130 : jusqu'à v = 0.4 m/s
FP-130 : axe x jusqu'à v = 1.1 m/s
axe y jusqu'à v = 0.5 m/s
La résolution dans la commande peut être augmentée par l'évaluation quadruple
des incréments.
Offset Impulsion nulle Détermine la position de l'impulsion nulle pour A=B=1. La saisie se rapporte au
passage par zéro de l'unité de rétroaction.
2—46
2.19.2
Edition 07/02
SSI
Détermine s'il faut délivrer des signaux singleturn ou multiturn. Modification uniquement à amplificateur
dévalidé (disable).
Débit en Baud
Détermine le taux de transfert série. Modification uniquement à amplificateur
dévalidé (disable).
Indicatif
0
1
Cycle SSI
Détermine si le niveau sera délivré en mode normal ou inversé. Modification
uniquement à amplificateur dévalidé (disable).
Indicatif
0
1
Code SSI
Fonction
200 kBaud
1.5 MBaud
Fonction
standard
inversé
Détermine si la délivrance est binaire ou en format GRAY. Modification
uniquement à amplificateur dévalidé (disable).
Indicatif
0
1
Fonction
binaire
GRAY
2—47
2.20
Edition 07/02
Page écran «Feedback»
Rétroaction
Indicatif
0
Fonction
Resolver
4
EnDat
Offset
Remarque
Les axes linéaires sont équipés en standard de résolveurs à
arbres creux bipolaires. Temps de cycle 62,5 µs.
Les réglages sont faits en usine.
Les axes linéaires peuvent être livrés en option avec des
capteurs absolus haute résolution (multiturn) avec interface
EnDat de Heidenhain comme rétroaction. Temps de cycle
125 µs.
Les réglages sont faits en usine.
Lorsqu’un codeur est utilisé avec EnDat comme unité de rétroaction, la position de phase est
transmise automatiquement au servo amplificateur.
2—48
3.
Annexe
3.1
Abréviations
Edition 07/02
Le tableau ci-dessous donne la signification des abréviations utilisées dans ce manuel.
Abréviation
BTB/RTO
CE
CENELEC
COM
DIN
Disk
EEPROM
EMV
EN
IEC
ISO
LED
MB
MS-DOS
NI
NSTOP
PELV
PSTOP
RAM
ROD
SPS
SSI
V AC
V DC
VDI
VDE
Signification
Prêt à fonctionner
Communauté Européenne
European commitee for electrotechnical standardization
Interface série d’un PC-AT
Institut allemand de normalisation
Mémoire magnétique (disquette, disque dur)
Mémoire morte effaçable par voie électrique
Compatibilité électromagnétique
Norme européenne
Commission Electrotechnique Internationale
International Standardization Organization / Organisation de standardisation
internationale
Diode electroluminescente
Megaoctet
Système d’exploitation pour PC-AT
Impulsion zéro
Fin de course (vers la gauche)
Basse tension de protection
Fin de course (vers la droite)
Mémoire volatile
Inkrementelle Positionsausgabe
Automate programmable
Interface série synchrone
Tension alternative
Tension continue
Verein deutscher Ingenieure
Association des électrotechniciens allemands
3—49
3.2
Edition 07/02
Glossaire
B
Bloc de marche
Paquet de données avec tous les paramètres de régulation de position
requis pour un bloc de positionnement.
C
Circuit intermédiaire
Tension de puissance redressée et lissée
E
EEPROM
Electrically Erasable and Programable Read-Only Memory
Mémoire électriquement effaçable dans le servo amplificateur.
Les données sauvegardées dans l'EEPROM ne sont pas perdues lorsque
la tension auxiliaire est inactivée.
2
E PROM
Voir EEPROM
Enable
Signal de validation pour le servo amplificateur (+24)
F
Frein d'arrêt
Frein dans le moteur qui ne peut être utilisé que lorsque le moteur est
immobilisé.
G
Format GRAY
Forme spéciale de la représentation numérique binaire
I
Impulsion nulle
Délivrée par le capteur incrémentiel une fois par rotation, sert à la mise à
zéro de la machine.
Interface ROD
Sortie de position incrémentielle
Interface SSI
Sortie de position série cyclique absolue
Ipeak, courant de crête
Valeur efficace du courant d'impulsion
Irms, courant efficace
Valeur efficace du courant permanent
O
Opto-coupleur
Liaison optique entre deux systèmes électriquement indépendants.
R
RAM
Random Access Memory
Mémoire volatile dans le servo amplificateur. Les données sauvegardées
dans la RAM sont perdues en cas d'inactivation de la tension auxiliaire.
S
Régulateur de courant
Règle la différence entre la valeur de courant théorique et la valeur de
courant réelle sur 0.
Régulateur de position
Règle la différence entre la valeur de position théorique et la valeur de
position réelle sur 0.
Reset
Redémarrage du microprocesseur
2
Seuil I t
Surveillance du courant efficace Irms réellement prélevé
3—50
3.3
Edition 07/02
Index
3—51

MODE D EMPLOI Logiciel SETUP VERSION PROFIBUS

Transcription

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