Manuel - Festo

Transcription

Manuel - Festo

Contrôleur de moteur
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Description
Fonctions et mise
en service
Version firmware
à partir de 1.4.0.x.6
8040107
1404NH
[8034522]
Traduction de la notice originale
GDCP-CMMS/D-FW-FR
CAN®, CANopen®, CiA®, CODESYS®, DeviceNet®, EnDat®, PROFIBUS®, Windows® sont des marques
déposées appartenant à leurs propriétaires respectifs dans certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
Avertissement
Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.
Attention
Dangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.
Autres symboles :
Nota
Dégâts matériels ou dysfonctionnement.
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.
Accessoires nécessaires ou utiles.
Informations pour une utilisation écologique.
Identifications de texte :
• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.
– Énumérations générales.
2
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH –
Table des matières – CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
1
Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.1
Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Usage normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions préalables à l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Conditions de transport et de stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Conditions techniques préalables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Qualification du personnel technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4
Plage d'utilisation et certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
13
14
15
15
15
15
16
2
Vue d’ensemble du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.1
Contrôleur de moteur CMMS-AS-C4-3A-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur . . . . . . . .
2.1.3
Interfaces de paramètres/firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4
Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL . . . . . . . . . .
Contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
2.2.2
2.2.3
Interface de paramètres/firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4
Contrôleur de moteur CMMD-AS-C8-3A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
2.3.2
2.3.3
Interface de paramètres/firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4
Interfaces de commande – modes de fonctionnement – fonctions de service . . . . . . . . . .
2.4.1
Vue d'ensemble : Interfaces de commande/raccordements/profils d'appareil/
modes de fonctionnement/fonctions de service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
Mode de positionnement : Mode direct, mode enregistrement individuel,
mode enchaînement d'enregistrements et mode
de positionnement à interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3
Mode de positionnement : Mode référencement/mode test pas à pas/mode
apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4
Mode vitesse, mode servo et mode couple de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5
Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6
Fonctions de service : Émulation du codeur, mesure à la volée,
écran analogique et positionnement sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
17
19
21
23
25
25
27
29
31
33
33
35
37
39
41
1.2
2.2
2.3
2.4
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-FR – 1404NH – Français
41
42
43
44
45
46
3
3
Interfaces de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
3.1
Interfaces numérique, analogique, de synchronisation et de bus de terrain . . . . . . . . . . .
3.1.1
Contrôleur de moteur CMMS-AS-C4-3A-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2
Contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3
Contrôleur de moteur CMMD-AS-C8-3A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces numériques [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Entrées/sorties numériques (DIN…/DOUT…) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Sélection du mode de fonctionnement/mode via
les signaux d'entrée numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Signaux d'entrée/de sortie numériques en fonction du mode
de fonctionnement/mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Signaux d'entrée numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5
Signaux de sortie numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6
Message “Cible atteinte” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7
Message “Erreur de poursuite” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8
Message “Vitesse atteinte” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.9
Message “Course résiduelle” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface analogique [X1] [X1.1/X1.2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Entrée/sortie analogique (AIN0/AMON0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Signal d'entrée analogique (valeur de consigne analogique) . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Signal de sortie analogique (écran analogique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de synchronisation [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Entrée du codeur pour synchronisation (interface esclave) . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Sortie du codeur pour l'émulation du codeur (interface maître) . . . . . . . . . . . .
3.4.3
Signaux incrémentiels (A/#A/B/#B/N/#N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4
Signaux d'impulsions/de direction (CLK/#CLK/DIR/#DIR) . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.5
Signaux marche avant/marche arrière (CW/#CW/CCW/#CCW) . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de bus de terrain [X4] [X5] [EXT/EXT1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1
Bus de terrain pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2
Entrées/sorties numériques nécessaires pour la commande de bus de terrain .
Profils d'appareil pour bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1
Profil d'appareil : Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) . . . . . . . . . . . .
3.6.2
Profil d'appareil : CANopen, CiA 402 (pour actionneurs électriques) . . . . . . . . .
47
47
48
49
50
50
51
53
57
60
61
62
65
66
66
66
67
68
68
69
70
71
72
73
73
74
75
75
75
4
Système des mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
4.1
Systèmes des mesures pour actionneurs électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1
Système des mesures pour actionneurs linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2
Système des mesures pour actionneurs rotatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes de calcul pour le système des mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteur de fin de course (matériel) et capteur de fin de course logicielle . . . . . . . . . . . . .
4.3.1
Capteur de fin de course LSN/LSP (matériel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2
Fin de course logicielle SLN/SLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
76
77
78
78
78
78
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
4.2
4.3
4
50
5
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
5.1
Configuration/paramétrage de l'actionneur et du contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2
Installation de la structure/du PlugIn FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3
Configuration/paramétrage du Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . .
5.1.4
Aides du FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5
Configuration des fonctions du bus de terrain/firmware à l'aide
des micro-interrupteurs DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.6
Configuration de l'adresse de bus de terrain/MAC-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.7
Activation du téléchargement de firmware de la carte mémoire . . . . . . . . . . . .
5.1.8
Configuration des débits de données (bus CAN/DeviceNet) . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.9
Activation du bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.10
Activation de la résistance de terminaison (bus CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de données (paramètres/firmware) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Fichier de firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Téléchargement du fichier de firmware (FCT >> contrôleur de moteur) . . . . . . . .
5.2.3
Téléchargement du fichier de firmware (.S)
(carte mémoire >> contrôleur de moteur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4
Données des appareils (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5
Téléchargement/comparaison/chargement/sauvegarde des données
des appareils (FCT <</<=>/>> contrôleur de moteur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6
Archivage/désarchivage des données des appareils (FCT >>/<< ordinateur) . . . .
5.2.7
Fichier de paramètres (.DCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8
Lecture/écriture/sauvegarde du fichier de paramètres (.DCO)
(carte mémoire >>/<< contrôleur de moteur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise en service du contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Préparation pour la première mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Entrées/sorties numériques nécessaires pour l'exploitation . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
Diagramme d'état du contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4
Activation de l'alimentation électrique (mise sous tension) . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5
Téléchargement des données des appareils (FCT) dans le contrôleur de moteur
5.3.6
Validation du contrôleur de moteur par les entrées numériques . . . . . . . . . . . .
5.3.7
Détermination de la commutation sur le contrôleur
de moteur CMMS-ST-C8-7-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.8
Contrôle du fonctionnement du moteur et des capteurs de fin de course . . . . .
5.3.9
Exécution d'une mise en référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réaction du contrôleur de moteur en cas de coupure ou de mise hors circuit . . . . . . . . . .
5.4.1
Frein de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2
Coupure de l'alimentation à partir du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation
de l'étage de sortie (DIN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4
Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation du régulateur (DIN5) . .
79
79
80
80
81
5.2
5.3
5.4
82
83
84
84
84
85
86
87
87
88
90
90
92
93
94
95
95
96
97
98
100
101
103
104
105
106
106
107
108
109
5
5.5
Priorité de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Priorité de commande sur le contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Priorité de commande du FCT sur le contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
110
112
6
Mode de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
6.1
6.2
Fonction : Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sélection d'enregistrement et enregistrements de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1
Fonction : Sélection d'enregistrement et enregistrements de déplacement . . .
6.2.2
Sélection d'enregistrement (enregistrement de déplacement) – interface de
commande – mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionnement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1
Fonction : Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2
Raccordement : Entrées/sorties numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3
Paramétrage du mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode enregistrement individuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1
Fonction : Mode enregistrement individuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2
6.5.3
Diagramme des temps de réponse : Démarrage/interruption
de l'enregistrement individuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.4
Paramétrage du mode enregistrement individuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode enchaînement d'enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1
Fonction : Mode enchaînement d'enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2
6.6.3
Diagramme des temps de réponse : Démarrage/interruption/arrêt de la séquence
d'enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.4
Paramétrage du mode enchaînement d'enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de positionnement à interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1
Fonction : Mode de positionnement à interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2
Mode référencement/déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.1
Fonction : Mode référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.2
6.8.3
Diagramme des temps de réponse :
Déplacement de référence sur capteur de fin de course/butée/interrompre . .
6.8.4
Configuration et paramétrage du mode référencement/du déplacement
de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
114
114
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6
115
115
116
116
117
118
120
120
121
123
125
137
137
138
140
144
153
153
154
155
155
156
158
162
6.9
Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
172
6.9.1
Fonction : Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
172
6.9.2
Mode pas à pas via Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
173
6.9.3
174
6.9.4
Diagramme des temps de réponse :
Déplacement pas à pas via pas à pas+/pas à pas– . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
175
6.9.5
Paramétrage du mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
177
6.10 Mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
178
6.10.1
Fonction : Mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
178
6.10.2
179
6.10.3
Diagramme des temps de réponse : Apprentissage de la position réelle actuelle de
l'actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
181
6.10.4
Paramétrage du mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
182
7
Mode vitesse et mode servo/couple de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
183
7.1
Mode vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1
Fonction : Régulation de la vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2
Fonction : Mode vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3
Raccordement : Entrées/sorties analogiques et numériques . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4
Paramétrage du mode vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode servo/couple de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1
Fonction : Régulation du courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2
Fonction : Mode servo/couple de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3
Raccordement : Entrées/sorties analogiques et numériques . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4
Paramétrage du mode servo/couple de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
183
183
184
185
186
188
188
189
190
191
8
Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
193
8.1
Synchronisation (mode esclave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1
Fonction : Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2
Raccordement : Entrées/sorties numériques (24 V) et entrée du codeur (5 V) .
8.1.3
Raccordement : Entrées/sorties numériques (24 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4
Diagramme de temps de réponse :
Démarrer la synchronisation via le signal Start Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5
Configuration/paramétrage de la synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
193
193
195
196
9
Fonctions de service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
199
9.1
Émulation du codeur (mode maître) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1
Fonction : Emulation du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2
Raccordement : Sortie du codeur (5 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.3
Configuration/paramétrage de l'émulation du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
199
199
200
200
7.2
197
198
7
9.2
Mesure à la volée (Sampling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1
Fonction : Mesure à la volée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2
Raccordement : Entrée numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Écran analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1
Fonction : Ecran analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2
Raccordement : Sortie analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3
Configuration/paramétrage de l'écran analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionnement sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1
Fonction : Positionnement sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtre de résonance (contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1
Fonction : Filtre de résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
201
201
202
203
203
203
204
206
206
208
208
Service après-vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
209
10.1 Fonctions de protection et de maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1
Surveillance de surintensité et des courts-circuits de la sortie moteur . . . . . . .
10.1.2
Surveillance de coupure et de panne de l'alimentation réseau . . . . . . . . . . . . .
10.1.3
Surveillance des surtensions et des sous-tensions du circuit intermédiaire . . .
10.1.4
Surveillance de température de l'étage de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.5
Surveillance du moteur et du codeur moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.6
Surveillance I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Messages de mode de fonctionnement et d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1
Témoins LED (Ready/CAN/bus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2
Afficheur à sept segments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Validation des messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1
Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Remplacement et réparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1
Sauvegarde du bloc de paramètres du contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . .
209
210
210
210
210
210
211
213
213
213
215
215
216
216
A
Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
217
A.1
A.2
A.3
A.4
Explications relatives aux messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident . . . . . . . . .
Errorcodes via CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
217
218
231
233
B
Interface série RS232 (interface de diagnostic/paramétrage) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
236
B.1
Commande du contrôleur de moteur via l'interface RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1
Données de base de l'interface RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2
Relier l'interface RS232 à un programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.3
Raccordement [X5] : Affectation des broches de l'interface RS232 . . . . . . . . . .
Instructions/syntaxe de l'interface RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1
Instructions générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2
Commande du contrôleur de moteur via l'interpréteur CAN (CI) . . . . . . . . . . . .
236
236
236
237
238
238
238
9.3
9.4
9.5
10
B.2
8
C
Interface série RS485 (interface de commande) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
241
C.1
Commande du contrôleur de moteur via l'interface RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1
Données de base de l'interface RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2
Raccordement [X5] : Affectation des broches de l'interface RS485 . . . . . . . . . .
Configuration de l'interface RS485 dans Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . .
Instructions/syntaxe de l'interface RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
241
241
241
242
243
C.2
C.3
9
Remarques relatives au présent manuel
Cette documentation a pour but d'assurer un travail sûr avec le contrôleur de moteur
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS et décrit les fonctions, la mise en service et les messages d'erreur.
Utilisateurs
Cette documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et
d'automatisation possédant une bonne maîtrise de l'installation, de la mise en service, de la programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.
Versions
Cette documentation se rapporte aux versions suivantes :
Contrôleur de moteur Version
CMMS-AS-...
CMMS-ST-...
CMMD-AS-...
Contrôleur de moteur CMMS-AS-C4-3A-G2 : À partir de rév. 03
Firmware : À partir de la version 1.4.0.2.6
FCT-PlugIn CMMS-AS : À partir de la version 2.0.0.x
Contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2 : À partir de rév. 05
FCT-PlugIn CMMS-ST : À partir de la version 2.0.0.x
Contrôleur de moteur CMMD-AS-C8-3A : À partir de rév. 03
FCT-PlugIn CMMD-AS : À partir de la version 2.0.0.x
Nota
Avant l'utilisation d'une version de firmware plus récente, vérifier si une version plus
récente du PlugIn FCT ou de la documentation est disponible
Portail d'assistance : http://www.festo.com/sp.
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Identification du produit
Pour plus d'informations sur la plaque signalétique et la date de fabrication Manuel “Montage et
installation”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...
10
Codes de typeCMMS-AS-C4-3A-G2
CMMS – AS
– C4
– 3A
– G2
CMMS – ST
– C8
– 7
– G2
Interfaces
CMMS
Contrôleur de moteur, standard
Technologie de moteur
AS
Synchrone AC
Courant nominal
C4
4A
Tension d’entrée
3A
230 V AC
Génération
G2
2ème génération
Fig. 1
Codes de typeCMMS-AS-C4-3A-G2
Codes de typeCMMS-ST-C8-7-G2
Interfaces
CMMS
Contrôleur de moteur, standard
ST
Moteur pas à pas
Courant nominal
C8
8A
Tension d’entrée
7
48 V DC
Génération
G2
2ème génération
Fig. 2
Codes de typeCMMS-ST-C8-7-G2
11
Codes de typeCMMD-AS-C8-3A
CMMD – AS
– C8
– 3A
Interfaces
CMMD
Contrôleur de moteur double
AS
Synchrone AC
Courant nominal
C8
8A
Tension d’entrée
3A
230 V AC
Fig. 3
12
Codes de typeCMMD-AS-C8-3A
Documentations
Pour de plus amples informations sur les contrôleurs de moteur CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS,
consulter les documentations suivantes :
Documentation
Type
d'appareil
Table des matières
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-...
CMMS-AS
GDCP-CMMD-AS-HW-...
CMMD-AS
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...
CMMS-ST
– Montage
– Installation (affectation des
broches)
– Messages d'erreur
– Caractéristiques techniques
Fonctions et
mise en
service
GDCP-CMMS/D-FW-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Interfaces de commande
– Modes de fonctionnement /
fonctions de service
– Mise en service avec FCT
– Messages d'erreur
Fonction de
sécurité STO
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...
GDCP-CMMD-AS-S1-...
GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...
GDCP-CMMS/D-C-HP-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Profil
d’appareil
CiA 402
GDCP-CMMS/D-C-CO-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Aide du
logiciel
Aide relative au PlugIn
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
CMMS-AS
– Technique
q de sécurité fonctionnelle
avec la fonction de sécurité STO
(Safe Torque Off )
– Description des interfaces :
– bus CAN (CANopen),
– interface CAMC-PB (PROFIBUS),
– interface CAMC-DN (DeviceNet),
– Commande et paramétrage par le
biais du profil d'appareil Festo FHPP
(Festo Handling and Positioning
Profile) avec PROFIBUS, DeviceNet
ou CANopen.
– Description des interfaces :
– bus CAN (CANopen, DriveBus)
– Commande et paramétrage par le
profil d'appareil CiA 402 (DS 402).
– Interface et fonctions dans le Festo
Configuration
Tool pour
le PlugIn
g
p
g
Montage et
installation
Profil
d’appareil
FHPP
Tab. 1
CMMD-AS
CMMS-ST
Documentations relatives aux contrôleurs de moteur
Les documentations sont disponibles sur les supports suivants :
– CD-ROM (fourniture),
– portail d'assistance : www.festo.com/sp.
13
1
Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit
1
1.1
Sécurité
1.1.1
Instructions de sécurité
Avertissement
Risque de choc électrique
Tout contact avec des pièces conductrices d'électricité peut provoquer des blessures
graves, voire entraîner la mort :
– si le module n'est pas monté ou si la plaque d'obturation n'est pas montée sur les
emplacements d'enfichage [EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD),
– si aucun câble n'est fixé sur les connecteurs mâles [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2]
(CMMD) et [X9],
– si des câbles de liaison sous tension sont déconnectés.
Le produit doit être monté dans une armoire de commande et peut être utilisé exclusivement lorsque toutes les protections ont été mises en place.
Avant de toucher des pièces conductrices d'électricité lors des opérations de maintenance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des arrêts prolongés de l'exploitation :
1. Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis
le sécuriser contre toute remise en marche.
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 5 minutes pour le temps de décharge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du contrôleur de moteur.
Attention
Risque de brûlure sur des surfaces brûlantes
Selon la sollicitation du contrôleur de moteur, des températures du boîtier > 80 °C sont
possibles pendant le fonctionnement.
• Protéger les surfaces brûlantes de tout contact pendant le fonctionnement.
• Toucher ces surfaces uniquement lorsqu'elles ont refroidi et que l'appareil est hors
tension.
Nota
Danger dû au mouvement inattendu du moteur ou de l'axe
• Veiller à ce que ce mouvement ne mette personne en danger.
• Conformément à la directive Machines, réaliser une analyse du risque.
• Sur la base de cette analyse du risque, concevoir un système de sécurité pour l'ensemble de la machine en incluant tous les composants intégrés. Les actionneurs
électriques en font également partie. Le pontage de dispositifs de sécurité n'est pas
autorisé.
14
1
1.1.2
Usage normal
Contrôleur de moteur CMMS-AS :
Conformément à l'usage prévu, le contrôleur de moteur est utilisé comme régulateur pour un servomoteur
triphasé de la série EMMS-AS en boucle de régulation fermée (avec codeur moteur/closed loop).
Contrôleur de moteur CMMS-ST :
Conformément à l'usage prévu, le contrôleur de moteur CMMS-ST est utilisé comme régulateur pour un
moteur pas à pas biphasé des séries EMMS-ST/MTR-ST en boucle de régulation fermée (avec codeur
moteur/closed loop) ou en boucle de régulation ouverte (sans codeur moteur/open loop).
Contrôleur de moteur CMMD-AS :
Conformément à l'usage prévu, le contrôleur de moteur est utilisé comme régulateur pour servomoteurs
triphasés de la série EMMS-AS en boucle de régulation fermée (avec codeur moteur/closed loop).
Contrôleur de moteur CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS :
Tous les contrôleurs de moteur permettent la régulation de l'intensité électrique, de la vitesse de
rotation et de la position et contiennent une commande de positionnement avec des enregistrements
de déplacements. Le contrôleur de moteur a été conçu pour un montage dans une armoire de commande.
Le produit est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. Des mesures d'antiparasitage doivent
éventuellement être prises en cas d'utilisation hors d'environnements industriels, par ex. en zones
résidentielles, commerciales ou mixtes.
Utilisation exclusivement :
– dans un état fonctionnel irréprochable,
– dans son état d'origine sans modifications non autorisées ; seules les extensions décrites dans la
documentation accompagnant le produit sont autorisées.
– dans les limites définies pour le produit par ses caractéristiques techniques
Manuel “Montage et installation”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...
– dans le domaine industriel,
– dans un coffret de commande.
Tout dommage dû à des interventions menées par des personnes non autorisées ou toute utilisation
différant de l'usage normal entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le fabricant de sa
responsabilité.
Le contrôleur de moteur prend en charge la fonction de sécurité suivante :
– Couple désactivé de manière sûre – “Safe Torque Off ” (STO)
Pour plus d'informations Manuel “Fonction de sécurité STO”,
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-....
15
1
1.2
Conditions préalables à l'utilisation du produit
• Mettre la présente notice d'utilisation à disposition du concepteur, du monteur et de l'ensemble du
personnel chargé de la mise en service de la machine ou de l'installation dans laquelle ce produit
sera utilisé.
• Veiller au respect permanent des consignes figurant dans la présente notice. À cet effet, prendre
également en considération toutes les documentations concernant les autres composants et modules.
• Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en vigueur,
notamment :
– les prescriptions et les normes,
– les réglementations des organismes de contrôle et des assurances,
– les réglementations nationales.
1.2.1
Conditions de transport et de stockage
• Lors du transport et du stockage, protéger le produit contre des sollicitations non autorisées telles
que :
– contraintes mécaniques,
– températures non autorisées,
– humidité,
– atmosphère agressive
• Stocker et transporter le produit dans son emballage d'origine. L'emballage d'origine offre une
protection suffisante contre les sollicitations habituelles.
1.2.2
Conditions techniques préalables
Pour une utilisation conforme et en toute sécurité du produit :
• Respecter les conditions ambiantes et de raccordement spécifiées pour le produit dans les caractéristiques techniques Manuel “Montage et installation”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/
GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-..., annexe A.1, ainsi que tous les composants
raccordés. Le respect des valeurs limites ou des limites de charge permet un fonctionnement du
produit conforme aux directives de sécurité en vigueur.
• Respecter les avertissements et remarques figurant dans cette documentation.
1.2.3
Qualification du personnel technique
Ce produit doit impérativement être mis en service par une personne qualifiée dans le domaine de
l'électrotechnique et familiarisée avec les éléments suivants :
– l'installation et l'exploitation de systèmes de commande électrique,
– les prescriptions en vigueur relatives au fonctionnement des installations de sécurité,
– les prescriptions en vigueur en matière de prévention des accidents, la sécurité au travail et
– la documentation relative à ce produit.
16
1
1.2.4
Plage d'utilisation et certifications
Le contrôleur de moteur avec fonction de sécurité intégrée STO est un composant de sécurité des commandes. Le contrôleur de moteur porte un marquage CE, pour les normes et valeurs de contrôle
Manuel “Montage et installation”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…, annexe A.1.
Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la déclaration de conformité.
Pour les certificats et la déclaration de conformité de ce produit www.festo.com/sp
17
2
Interface
2
Vue d’ensemble du produit
2.1
Contrôleur de moteur CMMS-AS-C4-3A-G2
2.1.1
Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité
1
2
3
X10
A/#A/B/#B/N/#N
CLK/#CLK/DIR/#DIR
CW/#CW/CCW/#CCW
4
X1
DIN0…13
DOUT0…3
AIN0/#AIN0
AMON0
CLK/#CLK/DIR/#DIR
CW/#CW/CCW/#CCW
EXT
DeviceNet
PROFIBUS DP
5
X5
RS485
6
X4
CANopen
DriveBus
7
X3
Fig. 2.1
18
8
STO
Vue d'ensemble : Interfaces de commande, de capteur et de fonction de sécurité
2
Interface
Interface
Fonctionnement
1
Interface numérique [X1]
– Entrées numériques (DIN0…13)
– Sorties numériques (DOUT0…3)
Interface analogique [X1]
– Entrées analogiques (AIN0/#AIN0)
– Sortie analogique (AMON0)
Interfaces de synchronisation [X1][X10]
– Entrées du codeur
– Sorties du codeur
– Signaux incrémentiels
(A/#A/B/#B/N/#N)
– Signaux d'impulsions/de direction [X10]
(CLK/#CLK/DIR/#DIR)
– Signaux marche avant/marche arrière [X10]
(CW/#CW/CCW/#CCW)
Interface CAN [X4]
– CANopen
– DriveBus
Emplacement [EXT]
– Module d'interface CAMC-... 5
Interface RS485 [X5]
Appareil maître
Appareil maître ou esclave
Capteur de fin de course
Commande de séquence (NEXT1/2)
DeviceNet (CAMC-DN)
PROFIBUS DP (CAMC-PB)
Appareil maître, interface RS485
Pas à pas/pas individuel
Fonction de sécurité STO (Safe Torque Off )
CMMS-AS-C4-3A-G2
2
3
4
Automate
Contrôleur de moteur CMM…
Capteurs
5
Module d'interface CAMC-...
6
7
8
PC
Festo Configuration Tool (FCT)
Bloc logique de sécurité
Tab. 2.1
Page
52
52
67
68
69
70
71
72
73
74
74
74
242
79
150/
74
74
174
13
19
2
Interface
2.1.2
Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur
1 x 110 … 230 V AC
Power ON/OFF
1
2
3
4
5
24 V DC
6
X9
7
X2
X6
GND
8
9
Fig. 2.2
20
Vue d'ensemble : Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur
2
Interface
Interface
Fonctionnement
1
2
3
4
5
En fonction de l'application
Tension de sortie : 24 V DC
6
7
Alimentation secteur
Interrupteur général
Fusible “Partie commande”
Fusible “Partie puissance”
Bloc d'alimentation
“Partie commande”
Résistance de freinage externe
(en option)
CMMS-AS-C4-3A-G2
– Résistance ≥ 100 Ω
– Puissance nominale ≤ 100 W
– Puissance d'impulsion ≤ 1 600 W
– Tension nominale 400 V AC
Mise à la terre de protection “ (boîtier)
Alimentation électrique [X9]
– Partie puissance : 230 V AC (L1/N/PE)
– Partie commande : 24 V DC (24 V/0 V)
– Résistance de freinage externe (ZK+/BR-CH)
Page
13
Interfaces moteur [X6]
– Moteur (U/V/W/PE)
– Frein de retenue (BR+/BR–)
– Sonde de température du moteur
(MT+/MT–)
8
9
Codeur moteur (closed loop)
Servomoteur EMMS-AS
Tab. 2.2
Codeur moteur [X2]
– Interface EnDat
Borne de raccordement “Blindage du câble pour
moteur GND” (raccordé à la mise à la terre de
protection “)
Interface EnDat
13
13
(MT+/MT–)
21
2
Interface
2.1.3
Interfaces de paramètres/firmware
Framework/PlugIn
Fichiers de firmware
Fichiers de descriptions des appareils
EDS/GSD
Fichiers de blocs fonctionnels
CodeSys/Step7/RSLogix 5000
Documentation
1
2
3
www.festo.com/sp
S1.8
X5
Téléchargement
Chargement
M1
Lecture
Écriture
6
Fig. 2.3
22
5
4
Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware
2
Interface
Interface
Fonctionnement
Page
1
Micro-interrupteur DIL [S1.8]
– Activer le téléchargement du firmware de la
carte mémoire
– Interface de données en ligne
Logement de carte [M1]
– Emplacement pour la carte mémoire
Compris dans la fourniture
portail d'assistance : www.festo.com/sp.
Paramétrage / configuration
Commande du transfert de données
– Fichier de firmware
– Données des appareils (FCT)
– Données de bloc de paramètres
(contrôleur de moteur)
Système d'exploitation “Windows...”
– Type de carte pris en charge :
SD (version 1 et 2)
– Système de fichiers pris en charge :
FAT16 (max. 2 Go)
85
2
3
4
5
6
Contrôleur de moteur CMMS-ASC4-3A-G2
CD-ROM
Internet
PC
Carte mémoire
Lecture du fichier de paramètres (.DCO)
Écriture du fichier de paramètres (.DCO)
Tab. 2.3
237
81
88
91
94
89
95
95
23
2
Interface
2.1.4
Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL
1
2
3
Fig. 2.4
24
Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL
2
Interface
Interface
Fonctionnement
Page
1
Témoins LED
214
2
Afficheurs à sept segments
3
Micro-interrupteur DIL [S1]
Ready (verte)
Communication CAN (jaune)
Messages d'erreurs/d'avertissement
Modes de fonctionnement
Bootloader
Fonction de sécurité
Configuration de l'adresse de bus de terrain/
MAC-ID [S1.1…7]
Activer le téléchargement du firmware de la
carte mémoire [S1.8]
Configuration des débits de données [S1.9…10]
(bus CAN/DeviceNet)
Activation du bus CAN [S1.11]
Activation de la résistance de terminaison
[S1.12] (bus CAN)
Tab. 2.4
214
84
85
85
85
86
25
2
Interface
2.2
Contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2
2.2.1
2
1
X10
3
A/#A/B/#B/N/#N
CLK/#CLK/DIR/#DIR
CW/#CW/CCW/#CCW
4
X1
DIN0…13
DOUT0…3
AIN0/#AIN0
AMON0
CLK/#CLK/DIR/#DIR
CW/#CW/CCW/#CCW
EXT
DeviceNet
PROFIBUS DP
5
X5
RS485
6
X4
CANopen
DriveBus
7
X3
Fig. 2.5
26
8
STO
2
Interface
Interface
Fonctionnement
1
Interface numérique [X1]
Interface analogique [X1]
Interfaces de synchronisation [X1][X10]
(A/#A/B/#B/N/#N)
– Signaux d'impulsions/de direction [X10]
(CLK/#CLK/DIR/#DIR)
– Signaux marche avant/marche arrière [X10]
(CW/#CW/CCW/#CCW)
Interface CAN [X4]
– CANopen
– DriveBus
Emplacement [EXT]
Appareil maître
CMMS-ST-C8-7-G2
2
3
4
Automate
Capteurs
5
6
7
8
PC
Tab. 2.5
DeviceNet (CAMC-DN)
PROFIBUS DP (CAMC-PB)
Appareil maître, interface RS485
Page
52
52
67
68
69
70
71
72
73
74
74
74
242
79
150/
151
74
74
174
13
27
2
Interface
2.2.2
1 x 110 … 230 V AC/3x400 … 500 V AC1)
1
Power ON/OFF
2
3
4
5
6
24 V DC/
48 V DC
24 V DC
X9
7
X2
X6
GND
1)
En fonction de l'alimentation électrique “Bloc d'alimentation de la partie puissance”
Fig. 2.6
28
8
9
2
Interface
Interface
Fonctionnement
1
2
3
4
5
Tension de sortie : 24/48 V DC
6
7
8
9
1)
Bloc d'alimentation
“Partie puissance”
Bloc d'alimentation
CMMS-ST-C8-7-G2
Codeur moteur1) (closed loop)
Moteur pas à pas
EMMS-ST/MTR-ST
Page
– Partie puissance : 24/48 V DC (ZK+/0 V)
Interfaces moteur [X6]
– Branche moteur (A/#A/B/#B)
(MT+/MT–)
13
Codeur moteur [X2]
(A/#A/B/#B/N/#N)
protection “)
Signaux incrémentiels (A/#A/B/#B/N/#N)
13
– Branche moteur (A/#A/B/#B)
13
(MT+/MT–)
Dans le Festo Configuration Tool (FCT), si le moteur pas à pas a été configuré sans codeur moteur, le contrôleur de moteur est
automatiquement exploité en boucle de régulation ouverte (open loop).
Tab. 2.6
29
2
Interface
2.2.3
Interface de paramètres/firmware
Framework/PlugIn
EDS/GSD
Documentation
1
2
3
www.festo.com/sp
S1.8
X5
Téléchargement
Chargement
M1
Lecture
Écriture
6
Fig. 2.7
30
5
4
2
Interface
Interface
Fonctionnement
Page
1
carte mémoire
SD (version 1 et 2)
FAT16 (max. 2 Go)
85
2
3
4
5
6
CMMS-ST-C8-7-G2
CD-ROM
Internet
PC
Carte mémoire
Tab. 2.7
237
81
88
91
94
89
95
95
31
2
Interface
2.2.4
1
2
3
Fig. 2.8
32
2
Interface
Interface
Fonctionnement
Page
1
Témoins LED
214
2
3
Ready (verte)
Communication du bus (jaune)
Bootloader
MAC-ID [S1.1…7]
(bus CAN/DeviceNet)
[S1.12] (bus CAN)
Tab. 2.8
214
84
85
85
85
86
33
2
Interface
2.3
Contrôleur de moteur CMMD-AS-C8-3A
2.3.1
1
2
X10.1
X10.2
3
A/#A/B/#B/N/#N
CLK/#CLK/DIR/#DIR
CW/#CW/CCW/#CCW
DIN0…13
DOUT0…3
AIN0/#AIN0
AMON0
CLK/#CLK/DIR/#DIR
CW/#CW/CCW/#CCW
4
EXT2
DOUT_EXT2.0…7
5
EXT1
DOUT_EXT1.0…7
DeviceNet
PROFIBUS DP
X1.1
X1.2
X5
RS485
X4
CANopen
DriveBus
7
X3.2
8
STO
X3.1
Fig. 2.9
34
6
2
Interface
Interface
1
2
3
4
5
6
7
8
1)
Fonctionnement
CMMD-AS-C8-3A
Interface numérique [X1.1/X1.2]
Interface analogique [X1.1/X1.2]
Interfaces de synchronisation
[X1.1/X1.2][X10.1/X10.2]
(A/#A/B/#B/N/#N)
– Signaux d'impulsions/de direction
[X10.1/X10.2] (CLK/#CLK/DIR/#DIR)
– Signaux marche avant/marche arrière
[X10.1/X10.2] (CW/#CW/CCW/#CCW)
Interface CAN [X4]
– CANopen
– DriveBus
Emplacements [EXT1/2]
– Module d'entrée/de sortie CAMC-D-... 5
Automate
Appareil maître
Capteurs
DeviceNet (CAMC-DN)
Module d’entrée/de sortie CAMC-D-... PROFIBUS DP (CAMC-PB)
Entrées/sorties numériques (CAMC-D-8E8A)1)
PC
Appareil maître
Page
52
52
67
68
69
70
71
72
73
74
74
74
242
79
150/
74
74
51
174
13
Les entrées numériques ne peuvent pas être utilisées.
Tab. 2.9
35
2
2.3.2
Interface
1 x 110 … 230 V AC
Power ON/OFF
1
2
3
4
5
24 V DC
6
X9
7
X2.2
X6.2
GND
8
Liaison d'axe 2
9
X2.1
X6.1
GND
8
9
Liaison d'axe 1
Fig. 2.10 Vue d'ensemble : Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur
36
2
Interface
Interface
Fonctionnement
1
2
3
4
5
6
7
Bloc d'alimentation
Résistance de freinage externe
(en option)
CMMD-AS-C8-3A
– Résistance ≥ 100 Ω
– Puissance nominale ≤ 100 W
– Puissance d'impulsion ≤ 1 600 W
– Tension nominale 400 V AC
– Partie puissance : 230 V AC (L1/N/PE)
– Résistance de freinage externe (ZK+/BR-CH)
Page
13
Interfaces moteur [X6.1/X6.2]
(MT+/MT–)
8
9
Codeur moteur (closed loop)
Servomoteur EMMS-AS
Codeur moteur [X2.1/X2.2]
– Interface EnDat
protection “)
Interface EnDat
13
13
(MT+/MT–)
Tab. 2.10 Vue d'ensemble : Interfaces d'alimentation électrique, de moteur et de codeur moteur
37
2
Interface
2.3.3
Interface de paramètres/firmware
Framework/PlugIn
EDS/GSD
Documentation
1
2
3
www.festo.com/sp
S1.8
X5
Téléchargement
Chargement
M1
Lecture
Écriture
6
5
4
Fig. 2.11 Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware
38
2
Interface
Interface
Fonctionnement
Page
1
carte mémoire
SD (version 1 et 2)
FAT16 (max. 2 Go)
85
2
3
4
5
6
Contrôleur de moteur CMMD-ASC8-3A
CD-ROM
Internet
PC
Carte mémoire
237
81
88
91
94
89
95
95
Tab. 2.11 Vue d'ensemble : Interfaces de paramètres/firmware
39
2
2.3.4
Interface
1
2
3
Fig. 2.12 Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL
40
2
Interface
Interface
Fonctionnement
Page
1
Témoins LED
214
2
3
Ready (verte)
Communication du bus (jaune)
Bootloader
MAC-ID [S1.1…7]
(bus CAN/DeviceNet)
[S1.12] (bus CAN)
214
84
85
85
85
86
Tab. 2.12 Vue d'ensemble : Témoins LED, afficheur à sept segments et micro-interrupteur DIL
41
2
Interface
2.4
Interfaces de commande – modes de fonctionnement – fonctions de
service
Le contrôleur de moteur peut être piloté via un grand nombre d'interfaces. En fonction de l'interface de commande sélectionnée et du profil d'appareil (uniquement pour le bus de terrain), différents modes de
fonctionnement et fonctions de service sont disponibles. Les interfaces de commande sont affectées aux
raccordements de manière fixe. Les combinaisons possibles figurent dans les vues d'ensemble suivantes.
2.4.1
Vue d'ensemble : Interfaces de commande/raccordements/profils d'appareil/
modes de fonctionnement/fonctions de service
Interfaces de commande
Profils d'appareil Modes de fonctionnement/
fonctions de service
DriveBus
X4
CiA4025)
CANopen
X4
PROFIBUS DP
EXT (CMMS)
EXT1 (CMMD)
DeviceNet
EXT (CMMS)
EXT1 (CMMD)
RS485
X5
Entrées/sorties numériques
X12) (CMMS)
X1.1/X1.22) (CMMD)
Entrée/sortie analogique
X13) (CMMS)
X1.1/X1.23) (CMMD)
Synchronisation1)
1)
CMMS/CMMD
Raccords
Bus de terrain
FHPP6)
CI7)
X12) (CMMS)
X104) (CMMS)
X1.1/X1.22) (CMMD)
X10.1/X10.24) (CMMD)
Modes de fonctionnement :
– mode de positionnement,
• mode direct
• mode enregistrement
individuel
• mode enchaînement
d'enregistrements
• mode de positionnement à interpolation
• mode référencement
• mode test pas à pas
• mode apprentissage
– mode vitesse
– mode servo/couple de
rotation
– synchronisation
Fonctions de service :
– émulation de codeur,
– mesure à la volée,
– écran analogique,
– positionnement sans fin.
Entrée du codeur pour le mode de fonctionnement
4)
“Synchronisation”
5)
Signal TTL (logique transistor transistor) : Signal haut = 5 V
Profil d'appareil CANopen CiA 402
2)
Signal HTL (logique transistor haut) : Signal haut = 24 V
6)
Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP)
3)
Signal d'entrée analogique : ±10 V,
7)
Interpréteur CAN
signal de sortie analogique : +10 V
Fig. 2.13 Vue d'ensemble : Interfaces de commande/raccordements/profils d'appareil/modes de
fonctionnement/fonctions de service
42
2
2.4.2
Interface
Mode de positionnement : Mode direct, mode enregistrement individuel,
mode enchaînement d'enregistrements et mode de positionnement à interpolation
Interfaces de commande page 48
Entrées/sorties
Entrées/sorties numériques DIN/DOUT, 24 V
Entrée analogique AIN ±10 V
Synchronisation (entrée de codeur), 5 V
Bus de terrain
DriveBus (Motion Control)
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Profil d’appareil
– C = CiA 402 (CANopen)
– CI = Interpréteur CAN (CiA 402, SDO)
– F = FHPP (Festo)
C
F/C
F
F
CI
F/C
F
F
CI
F
F
F
F
F
F
Mode de positionnement (régulation de position) page 114
Mode direct page 117
Instruction directe
Mode enregistrement individuel page 121
Sélection d'enregistrement
DIN
(Enregistrement de déplacement
1…63)
Mode enchaînement d'enregistrements page138
DIN
1…7)
1…63)
Mode de positionnement à interpolation page154
Instruction directe
C
C
Tab. 2.13 Vue d'ensemble : Mode de positionnement “mode direct, mode enregistrement individuel,
mode enchaînement d'enregistrements et mode de positionnement à interpolation”
43
2
2.4.3
Interface
Mode de positionnement : Mode référencement/mode test pas à pas/mode apprentissage
Entrées/sorties
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Profil d’appareil
C
F/C
F
F
CI
F/C
F
F
CI
F
F
F
F
F
F
Mode de positionnement (régulation de position) page 114
Mode référencement/déplacement de référence page 156
Instruction directe
C
DIN
(enregistrement de déplacement 0)
Mode test pas à pas page 173
Instruction directe
Entrées numériques
DIN
Mode apprentissage page179
Instruction directe
DIN
1…63)
Tab. 2.14 Vue d'ensemble : Mode de positionnement “mode référencement/mode test pas à pas/
mode apprentissage”
44
2
Interface
2.4.4
Mode vitesse, mode servo et mode couple de rotation
Entrées/sorties
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Profil d’appareil
C
F/C
F
F
CI
F
CI
F
CI
Mode vitesse (régulation de vitesse) page 184
Fonctionnement direct
Instruction directe
F/C
F
Valeur de consigne analogique
Entrée analogique
AIN
Mode servo1)/mode couple de rotation2) (régulation du courant) page 189
Fonctionnement direct
Instruction directe
F/C
F
Valeur de consigne analogique
Entrée analogique
AIN
1)
Actif uniquement pour la configuration “Axe linéaire”.
2)
Actif uniquement pour la configuration “Axe rotatif ”.
Tab. 2.15 Vue d'ensemble : Mode vitesse, mode servo et mode couple de rotation
45
2
2.4.5
Interface
Synchronisation
Entrées/sorties
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Profil d’appareil
C
F/C
F
F
CI
Mode de fonctionnement
Synchronisation (régulation de position) page 194
Entrées incrémentielles
IN
Signaux d'impulsions/de direction (CLK/#CLK/DIR/#DIR)
IN
DIN
Signaux marche avant/marche arrière (CW/#CW/CCW/#CCW)
IN
DIN
Tab. 2.16 Vue d'ensemble : Synchronisation
46
2
2.4.6
Interface
Fonctions de service : Émulation du codeur, mesure à la volée, écran analogique
et positionnement sans fin
Entrées/sorties
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Fonctions de service
Émulation de codeur page200
Sorties incrémentielles
Oui
Oui
Non Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Mesure à la volée page202
Entrée numérique
Non Non Non Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Écran analogique (AMON0) [0…10 V] page 204
Sortie analogique
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Positionnement sans fin page 207
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Filtre de résonance (uniquement pour contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2) page 209
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Tab. 2.17 Fonctions de service : Émulation du codeur, mesure à la volée, écran analogique
et positionnement sans fin
47
3
3
3.1
Interfaces numérique, analogique, de synchronisation et de bus de
terrain
3.1.1
Contrôleur de moteur CMMS-AS-C4-3A-G2
Interfaces numériques :
– Entrées numériques DIN0…13
– Sorties numériques DOUT0…3
X1
±10 V
0…10 V
24 V1)
X10
5 V2)
X5
EXT
X4
Interfaces analogiques :
– Entrées analogiques AIN0/#AIN0
– Sortie analogique AMON0
Interfaces de synchronisation :
Entrée du codeur :
– Signaux incrémentiels A/#A/B/#B/N/#N
– Signaux d'impulsions/de direction CLK/#CLK/
DIR/#DIR
– Signaux marche avant/marche arrière CW/#CW/
CCW/#CCW
Sortie du codeur :
Interfaces de bus de terrain :
– RS485
–
–
–
–
1)
2)
3)
Module d'interface CAMC-... (en option)
Fig. 3.1
48
DeviceNet3)
PROFIBUS DP3)
CANopen
DriveBus
Vue d'ensemble : Interfaces numérique, analogique, de synchronisation et de bus de terrain
3
3.1.2
Contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2
X1
±10 V
0…10 V
24 V1)
X10
5 V2)
X5
EXT
X4
Entrée du codeur :
DIR/#DIR
CCW/#CCW
Sortie du codeur :
– RS485
–
–
–
–
1)
2)
3)
Fig. 3.2
DeviceNet3)
PROFIBUS DP3)
CANopen
DriveBus
49
3
3.1.3
Contrôleur de moteur CMMD-AS-C8-3A
X1.1
±10 V
0…10 V
X1.2
24 V1)
X10.1
5 V2)
X10.2
EXT2
EXT1
X5
X4
Entrée du codeur :
DIR/#DIR
CCW/#CCW
Sortie du codeur :
– Sorties numériques EXT2-DOUT0…73)
– Sorties numériques EXT1-DOUT0…73)
– DeviceNet4)
– PROFIBUS DP4)
– RS485
– CANopen
– DriveBus
1)
2)
3)
Module d'entrée/de sortie CAMC-D-8E8A (en option)
4)
Fig. 3.3
50
3
3.2
Interfaces numériques [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2]
3.2.1
Entrées/sorties numériques (DIN…/DOUT…)
Contrôleur de moteur CMMS :
Le contrôleur de moteur dispose sur le raccordement [X1] de 14 entrées numériques (DIN0…DIN13) et
de 4 sorties numériques (DOUT0…3). Les signaux d'entrée/de sortie numériques dépendent du mode
de fonctionnement sélectionné (mode) page 52.
Contrôleur de moteur CMMD :
Le contrôleur de moteur dispose sur les raccordements [X1.1/X1.2] respectivement de 14 entrées
numériques (DIN0…DIN13) et de 4 sorties numériques (DOUT0…3). Les signaux d'entrée/de sortie
numériques dépendent du mode de fonctionnement sélectionné (mode) page 52.
En option, le contrôleur de moteur peut être élargi d'un module d'entrée/de sortie CAMC-D-8E8A sur
chaque emplacement EXT1/EXT2. Les sorties numériques (EXT1-DOUT0…7) et (EXT2-DOUT0…7)
peuvent être configurées librement et affectées à l'une des deux branches. Les 8 entrées numériques
ne peuvent pas être utilisées pour le fonctionnement du contrôleur de moteur.
3.2.2
Sélection du mode de fonctionnement/mode via les signaux d'entrée numériques
Les signaux d'entrée numériques “Mode bit 0” et “Mode bit 1” permettent de sélectionner les modes
de fonctionnement/modes suivants.
Mode
Bit de mode 1
(DIN9)1)
Bit de mode 0
(DIN12)2)
Mode enregistrement
individuel/référencement
Mode test pas à pas/
apprentissage
Mode enchaînement
d'enregistrements
Mode synchronisation
Mode 0
0
0
Mode 1
0
1
Mode 2
1
0
Mode 3
1
1
1)
L'entrée numérique (DIN9) est utilisée comme entrée Sample pour la mesure à la volée.
2)
L'entrée numérique (DIN12) est utilisée comme une entrée analogique “AIN0” en mode vitesse, servo ou couple de rotation.
Tab. 3.1
Vue d'ensemble : Sélection du mode de fonctionnement/mode par l'intermédiaire des
signaux d'entrée numériques “Bit de mode 0/1”
51
3
3.2.3
Signaux d'entrée/de sortie numériques en fonction du mode de fonctionnement/mode
Désignation
Broche
[X1.x]
[X1.1.x]
[X1.2.x]
Mode 0
Enregistrement
individuel
24 V DC
GND 24 V
DIN 0
DIN 1
DIN 2
DIN 3
[18]
[6]
[19]
[7]
[20]
[8]
Tension d’alimentation 24 V DC (sortie)1)
Masse “DIN/DOUT”
Sélection d'enregistrement bit 0
DIN 4
DIN 5
DIN 6
DIN 7
DIN 8
[21]
[9]
[22]
[10]
[23]
Activation d'étage de sortie
Activation du régulateur
Capteur de fin de course 0
Démarrage du
–
Teach
positionnement
DIN 92)
(Sample)
[11]
Bit de mode 1 = 0
DIN 10
[3]
DIN 11
[16]
DIN 123)
(AIN0)
DIN 133)
(#AIN0)
[2]
Sélection
d'enregistrement
bit 4
Sélection
d'enregistrement
bit 5
Bit de mode 0
=0
Arrêt
DOUT0
DOUT1
DOUT2
[24]
[12]
[25]
Régulateur opérationnel
Motion Complete (MC)4)
Démarrage
–
confirmé4)
DOUT3
[13]
Erreur générale4)
[15]
Mode 1
Pas à
pas
Apprentissage
Mode 2
Enchaînement
d'enregistrements
Arrêt séquence
d'enregistrements
Démarrage
séquence
d'enregistrements
Bit de mode 1 = 1
Pas à
pas+
Sélection
NEXT1
d'enregistrement bit 4
Pas à
Sélection
NEXT2
pas–
d'enregistrement bit 5
Bit de mode 0 = 1
Bit de mode 0 = 0
Apprentissage
confirmé
Démarrage
confirmé4)
Mode 3
Synchronisation
–
–
CLK/CW_24
DIR/CCW_24
Démarrage
synchronisation
–
–
Bit de mode
0=1
Arrêt atteint
Position
synchrone
1)
Relié en interne avec l'alimentation électrique “24 V DC” (entrée) sur le raccordement [X9.6].
2)
L'entrée numérique (DIN9) est utilisée comme entrée Sample pour la mesure à la volée.
3)
Les entrées numériques (DIN12/DIN13) sont utilisées comme entrées analogiques (AIN0/#AIN0) en mode vitesse, servo ou couple
de rotation.
4)
La sortie numérique peut être configurée librement (réglage par défaut dans le Festo Configuration Tool (FCT)).
Tab. 3.2
52
Vue d'ensemble : Entrées/sorties numériques en fonction du mode de fonctionnement/
mode
3
Diagramme des temps de réponse : Sélection du mode de fonctionnement/mode via les signaux
d'entrée numériques
Le diagramme des temps de réponse montre la relation entre les quatre modes de fonctionnement
“Enregistrement individuel (mode 0)/Mode test pas à pas et apprentissage (mode 1)/Enchaînement
d'enregistrements (mode 2)/Synchronisation (mode 3)” et les signaux d'entrée numériques “Bit de
mode 0/Bit de mode 1”.
(DOUT0)[X1.24]
Mode 0…2
Mode 3
Bit de mode 0
(DIN12)[X1.2]
t1
t1
t1
t1
Bit de mode 1
(DIN9)[X1.11]
t1
Motion Complete1)
Arrêt atteint2)
(DOUT1)[X1.12]
Démarrage confirmé1)
Position synchrone2)
(DOUT2)[X1.25]
Enregistrement individuel, mode 0
Pas à pas/apprentissage, mode 1
Enchaînement d'enregistrements,
mode 2
Synchronisation, mode 3
1)
Actif uniquement pour les modes 0…2
2)
Actif uniquement pour le mode 3
Fig. 3.4
0
1
t1
0
2
3
0
≤ 5 ms
Diagramme des temps de réponse : Sélection du mode de fonctionnement/mode via les
signaux d'entrée numériques “Bit de mode 0/1”
53
3
3.2.4
Signaux d'entrée numérique
Les signaux d'entrée numériques sont affectés de manière fixe aux entrées numériques (DIN0…13). La
fonction dépend du mode de fonctionnement/mode sélectionné de l'interface de commande “Entrées/
sorties numériques” page 52.
Signal
Description
Signal
Signaux de fonctionnement généraux
Activation de l'étage de sortie – Signal High pour l'activation de l'étage de sortie
(Enable Power)
(moteur alimenté en tension) page 103.
(DIN4)
– Signal Low pour le blocage immédiat de l'étage de
[X1.21]/[X1.1.21/X1.2.21]
sortie
• En combinaison avec un relais de sécurité externe,
la fonction d'arrêt de la catégorie 0, EN 60204-1
peut être réalisée manuel “Fonction de sécurité STO”,
– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...
– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...
– GDCP-CMMD-AS-S1-....
• Diagramme fonctionnel des temps de réponse de
l'entrée page 109.
high actif
(Enable Control)
(DIN5)
[X1.9]/[X1.1.9/X1.2.9]
– Signal High pour l'activation du régulateur
page 103.
– Signal low pour le blocage de l'activation du régulateur, provoque le freinage paramétré du moteur
• En combinaison avec un relais de sécurité externe,
la fonction d'arrêt de la catégorie 1, EN 60204-1
peut être réalisée manuel “Fonction de sécurité STO”,
– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...
– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...
– GDCP-CMMD-AS-S1-....
• Diagramme fonctionnel des temps de réponse de
l'entrée page 110.
– Signal Low pour la validation des messages d'erreur
page 216.
high actif
Arrêt
(Stop)
(DIN13)
[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]
Signal Low pour l'arrêt régulé du mouvement actuel
• En combinaison avec un relais de sécurité externe
pour la surveillance d'arrêt, la fonction d'arrêt de
la catégorie 2, EN 60204-1 peut être réalisée.
• Diagramme fonctionnel des temps de réponse pour
– Mode enregistrement individuel page 125
– Mode enchaînement d'enregistrements
page 143
– Mode référencement page 161
low actif
54
3
Signal
Description
Signal lorsque la position finale/de référence est at(Limit Switch 0)
teinte.
(DIN6)
– Le front configuré du capteur de fin de course 0 sig[X1.22]/[X1.1.22/X1.2.22]
nale que la position finale/de référence est atteinte.
Signal lorsque la position finale/de référence est at(Limit Switch 1)
teinte.
(DIN7)
– Le front configuré du capteur de fin de course 1 sig[X1.10]/[X1.1.10/X1.2.10]
nale que la position finale/de référence est atteinte.
Sélection des modes de fonctionnement
Signaux de sélection du mode de fonctionnement/mode
Bit de mode 0
page 51.
(Mode Select Bit 0)
(DIN12)
[X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2]
Bit de mode 1
(Mode Select Bit 1)
(DIN9)
[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]
Sélection d'enregistrement Signaux de sélection (code binaire) de l'enregistrement
bit 0…5
de déplacement.
(Record Select Bit 0…5)
– Mode enregistrement individuel : Bit 0…5 actif
Bit 0…2 : (DIN0/…/DIN2)
page 123
Bit 3…5 : (DIN3/DIN10/DIN11)
– Mode enchaînement d'enregistrements : Bit 0…2 actif
[X1.x]/[X1.1.x/X1.2.x]
page 140
– Mode référencement : Bit 0…5 actif page 158
– Mode apprentissage : Bit 0…5 actif page 181
Mode enregistrement individuel (mode 0)
Démarrage du positionnement Signal de démarrage de l'enregistrement individuel
(Start Positioning)
page 124.
(DIN8)
– Avec le front ascendant, la sélection d'enregistrement
[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
est évaluée et les paramètres de l'enregistrement de
déplacement actif sont exécutés par la commande de
positionnement interne au régulateur/par l'actionneur.
Mode enchaînement d'enregistrements (mode 2)
Démarrage séquence
Signal de démarrage de la séquence d'enregistrements
page 141.
d'enregistrements
– Avec le front ascendant, la sélection d'enregistrement
(Start Record Sequence)
est évaluée et les paramètres de la séquence
(DIN8)
d'enregistrements active sont exécutés par la com[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
mande de positionnement interne au régulateur/par
l'actionneur.
Arrêt séquence
Signal d'interruption de la séquence d'enregistrements
page 142.
d'enregistrements
– Le signal Low permet d'arrêter la séquence
(Halt Record Sequence)
d'enregistrement.
(DIN3)
– Le signal High permet de poursuivre la séquence
[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]
d'enregistrement à la position où a eu lieu l'interruption.
Signal
Configurable
Configurable
high actif
high actif
high actif
high actif
high actif
low actif
55
3
Signal
Description
Signal
Commande de séquence
NEXT1
(NEXT1)
(DIN10)
[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]
Signaux de pilotage de la commande de séquence.
L'entrée configurée (NEXT1/2) permet de commander
l'enchaînement sur l'enregistrement de déplacement
suivant. Le front configuré (ascendant/descendant)
permet d'enchaîner la séquence d'enregistrement.
– Paramètre d'enregistrement de déplacement (FCT)
“Instruction : NRI/NFI” : L'enchaînement est imméNEXT2
diatement exécuté avec le front.
(NEXT2)
– Paramètre d'enregistrement de déplacement (FCT)
(DIN11)
“Instruction : NRS/NFS” :
[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]
L'enchaînement est immédiatement exécuté avec le
front et le signal de sortie “Motion Complete = high”.
Mode référencement (Mode 0, enregistrement de déplacement 0)
Démarrage du positionSignal de démarrage du déplacement de référence
nement
page 159.
(Start Positioning)
– Le front ascendant permet d'exécuter le déplacement
(DIN8)
de référence en fonction de la méthode de dépla[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
cement de référence paramétrée.
Mode test pas à pas (mode 1)
Mode test pas à pas+
Signal de commande du déplacement pas à pas positif
(Jogging+)
page 176.
(DIN10)
– Le front montant permet de démarrer le déplacement
[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]
pas à pas (vitesse d'approche/de déplacement pas
à pas).
– Le front descendant permet d'arrêter le déplacement
pas à pas.
Configurable
Mode test pas à pas–
(Jogging–)
(DIN11)
[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]
high actif
Signal de commande du déplacement pas à pas négatif
page 176.
– Le front montant permet de démarrer le déplacement
pas à pas (vitesse d'approche/de déplacement pas
à pas).
– Le front descendant permet d'arrêter le déplacement
pas à pas.
Mode apprentissage (mode 1)
Apprentissage
Signal d'enregistrement de la position réelle/d'appren(Teach)
tissage page 182.
(DIN8)
– Le front montant permet de préparer l'apprentissage.
[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
La position réelle de l'actionneur et la sélection
d'enregistrement (bit 0…5) actuelles sont évaluées.
– Le front descendant permet d'enregistrer temporairement la position réelle dans l'enregistrement de
déplacement sélectionné. Ce n'est qu'avec un front
descendant du signal d'activation du régulateur
(DIN5)[X1.9] que les positions apprises sont enregistrées de manière permanente.
56
Configurable
high actif
high actif
high actif
3
Signal
Synchronisation (mode 3)
Démarrage synchronisation
(Start Synchronisation)
(DIN8)
[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]
CLK/CW_24
(DIN2)
[X1.20]/[X1.1.20/X1.2.20]
DIR/CCW_24
(DIN3)
[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]
Mesure à la volée
Sampling (Sampling)
(DIN9)
[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]
Tab. 3.3
Description
Signal
Signal de démarrage de la synchronisation page 198.
– Le signal High démarre la synchronisation.
– Le signal Low arrête la synchronisation.
high actif
Signaux du codeur pour la synchronisation du contrôleur
de moteur.
– CLK : Signal d'impulsion
– CW : Signal de marche avant
Signaux du codeur pour la synchronisation du contrôleur
de moteur.
– DIR : Signal de direction
– CCW : Signal de marche arrière
Configurable
Signal d'enregistrement de la position réelle
page 202.
– Le front configuré du signal Sample permet la reprise
de la position réelle actuelle de l'actionneur dans la
mémoire Sample. La commande de niveau supérieur
peut consulter la dernière position réelle enregistrée
par l'intermédiaire du bus de terrain actif.
Déclencheur de
front
configurable
Configurable
Vue d'ensemble : Signaux d'entrée numérique
57
3
3.2.5
Signaux de sortie numériques
Les signaux de sortie numériques configurables peuvent être affectés librement aux sorties numériques (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]. Sur le contrôleur de moteur CMMD avec module d'entrée/de
sortie CAMC-D-8E8A monté, il est possible en option de configurer les sorties numériques
(EXT1-DOUT0…7) ou (EXT2-DOUT0…7).
Signal
Ordre de marche
Étage de sortie actif
(Output stage active)
(configurable)
(Controller ready for
operation)
(DOUT0)
[X1.24]/[X1.1.24/X1.2.24]
Activations
Activation de l'étage de
sortie opérée
(Enable power granted)
(configurable)
Démarrage
Démarrage confirmé
(Acknowledge start)
(configurable)
58
Description
Signal
Le signal est “high”, tant que les conditions suivantes
sont remplies :
– le signal d'activation de l'étage de sortie (DIN4) est
“high”,
– le signal d'activation du régulateur (DIN5) est “high”,
– aucun message d'erreur,
– le circuit intermédiaire est chargé,
– la priorité de commande est créée
Le signal est “high”, tant que toutes les conditions suivantes sont remplies :
– le signal d'activation de l'étage de sortie (DIN4) est
“high”,
– le signal d'activation du régulateur (DIN5) est “high”,
– le signal d'arrêt (DIN13) est “high”
Exception (DIN13) :
En cas d'utilisation de l'interface de commande “Entrée analogique”, l'entrée analogique #AIN0 est active
– aucun message d'erreur,
– le circuit intermédiaire est chargé,
– la priorité de commande est créée
high actif
Le signal délivre en retour l'état du signal d'entrée numérique “Activation de l'étage de sortie (DIN4)”. Ce signal
ne contient pas l'état de l'étage de sortie (voir signal de
sortie numérique “Étage de sortie actif ”)
high actif
Le signal devient “Low” avec le démarrage d'un
enregistrement de déplacement.
– En mode Enregistrement individuel, le signal reste
Low jusqu'à ce que le signal d'entrée numérique
“Démarrage du positionnement” est à nouveau retiré.
– En mode Enchaînement d'enregistrements, le signal
est automatiquement retiré (env. 16 ms) après la définition du signal d'entrée numérique “Démarrage
séquence d'enregistrements”.
low actif
high actif
3
Signal
Vitesse
Vitesse de consigne atteinte
(Target velocity reached)
(configurable)
Vitesse comparative atteinte
(Declared velocity achieved)
(configurable)
Arrêt atteint
(Standstill reached)
(configurable)
Position
Motion Complete “MC”
(Motion Complete)
(configurable)
Description
Signal
Le signal est “high” tant que la vitesse réelle se trouve à
l'intérieur de la fenêtre de signalisation paramétrée
(message “Vitesse atteinte”) de la vitesse paramétrée
(mode positionnement) page 63.
high actif
Le signal est “high” tant que la vitesse réelle se trouve à
l'intérieur de la fenêtre de signalisation paramétrée et de
la vitesse de comparaison paramétrée (message “Vitesse
atteinte”) page 64.
Le signal est “high” tant que la position réelle se trouve à
(message “Vitesse atteinte”) de l'arrêt (0 mm/s)
page 65.
high actif
high actif
Le signal devient “high” lorsque la position réelle se
high actif
trouve à l'intérieur de la fenêtre de signalisation paramétrée et que le temps de repos paramétré (message “Cible
atteinte”) est écoulé page 61.
Position de consigne atteinte
(Target position reached)
(configurable)
(message “Cible atteinte”) en se basant sur la position de
consigne actuelle de la courbe de positionnement de la
commande de positionnement interne au régulateur
page 61.
Message de course résiduelle Le signal est “high” tant que la position réelle se trouve à
(remaining distance message) l'intérieur de la fenêtre de signalisation paramétrée
(configurable)
(message “Course résiduelle”) page 66.
Déplacement de référence
CMMS-AS/CMMD-AS :
effectué
– codeur absolu monotour
(Homing mode complete)
(servomoteur EMMS-AS-...-TS...) :
(configurable)
Le signal devient “high” si le déplacement de
référence a été achevé sans erreur.
– Codeur absolu multitours
(servomoteur EMMS-AS-...-TM...) :
Le signal est “high”. Si le déplacement de référence
est interrompu en raison d'une erreur, le signal
devient “Low“.
CMMS-ST
– Le signal devient “high” si le déplacement de
référence a été achevé sans erreur.
high actif
high actif
high actif
59
3
Signal
Apprentissage
Apprentissage confirmé
(Teach Acknowledge)
(DOUT2)
[X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25]
Synchronisation
Position synchrone
(Position synchron)
(DOUT2)
[X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25]
Arrêt sécurisé actif
(Safety halt active)
(configurable)
Erreur/avertissement
Erreur générale
(Error)
(configurable)
Message d'avertissement
global
(Warning)
(configurable)
Erreur de poursuite
(Following error)
(configurable)
I2t moteur/étage de sortie
(I2t Motor/power stage)
(configurable)
Signal permanent
Arrêt
(Off )
(configurable)
Marche
(On)
(configurable)
Tab. 3.4
60
Description
Signal
Le signal est “low” tant que le signal d'apprentissage est
“high”.
Le signal devient “high” après expiration de la temporisation antirebond paramétrée (pour les paramètres du
mode test pas à pas) page 182.
low actif
(message “Fenêtre de poursuite”) de la valeur de
consigne “Synchronisation” page 62.
high actif
Le signal est “high”, tant que le signal d'activation de
l'étage de sortie (DIN4)[X1.21] et le signal “Alimentation
pilote, blocage d'impulsions” (REL)[X3.2] = 0 V DC.
high actif
Le signal devient “low” si au moins un message d'erreur
est actif.
low actif
Le signal devient “high” si au moins un message
d'avertissement est actif.
high actif
Le signal devient “high” dès que la position réelle se
trouve à l'extérieur de la fenêtre de signalisation paramétrée et de l'enclenchement temporisé paramétré
(message : Erreur de poursuite) page 62.
Le signal devient “high” dès que le taux d'utilisation du
moteur et de l'étage de sortie a dépassé la zone critique
page 212.
high actif
Le signal est “low” en permanence (0 V).
low
Le signal est “high” en permanence (24 V).
high
high actif
Vue d'ensemble : Signaux de sortie numériques
3
3.2.6
Message “Cible atteinte”
Le message “Cible atteinte” définit le déroulement des signaux de sortie numériques “Position de
consigne atteinte” et “Motion Complete (MC)”.
Diagramme des temps de réponse : Message “Cible atteinte”
Fenêtre de signalisation “Cible atteinte”
Démarrage “Temps de repos”
Interruption “Temps de repos”
Démarrage “Temps de repos”
+
Paramètre “Position”
Δs
–
Position cible
Position réelle
Position de consigne
Démarrage
(DIN8)[X1.23]
Position de consigne atteinte
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
t1
t1
Temps de repos
Motion Complete
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
t1 = … ms (FCT : En fonction du paramètre
= +/– … mm (axe linéaire)
“Temps de repos” du message “Cible
= +/– … tr (axe rotatif )
atteinte”)
(FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de
signalisation” du message “Cible atteinte”)
Fig. 3.5 Diagramme des temps de réponse : Message “Cible atteinte”
Δs
61
3
3.2.7
Message “Erreur de poursuite”
Le message “Erreur de poursuite” définit le déroulement des signaux de sortie numériques “Erreur de
poursuite” et “Position synchrone”.
Diagramme des temps de réponse : Message “Erreur de poursuite”
Exemple : Message “Erreur de poursuite” avec la réaction “Avertissement”. Informations complémentaires relatives aux réactions page 210.
Fenêtre de signalisation “Erreur de poursuite”
Démarrage “Temporisation”
Réaction “Avertissement”
+
Position cible
Δs
Position réelle
–
Démarrage
(DIN8)[X1.23]
t1
Temporisation
Erreur de poursuite
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
t2
Erreur de poursuite
Message 170
Δs
(FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de
signalisation” du message “Erreur de
poursuite”)
Fig. 3.6
62
t1
t2
= … ms (FCT : En fonction du paramètre
“Temporisation” du message “Erreur de
poursuite”)
L 5 s (temps à l'issue duquel le message
d'avertissement est automatiquement
supprimé)
Diagramme des temps de réponse : Message “Erreur de poursuite”
3
3.2.8
Message “Vitesse atteinte”
Le message “Vitesse atteinte” définit le déroulement des signaux de sortie numériques “Vitesse de
consigne”, “Vitesse comparative atteinte” et “Arrêt atteint”.
Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Vitesse de consigne atteinte”
Le diagramme des temps de réponse indique la relation entre le signal de sortie numérique “Vitesse de
consigne” et la fenêtre de signalisation “Vitesse atteinte”.
Fenêtre de signalisation
“Vitesse atteinte”
Paramètre “Vitesse”
+
Δv
Vitesse cible
Vitesse réelle
–
Vitesse de consigne
Démarrage
(DIN8)[X1.23]
Vitesse de consigne atteinte
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Δv
= +/– … rpm (axe rotatif )
(FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de signalisation” du message “Vitesse atteinte”)
Fig. 3.7
Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Vitesse de consigne
atteinte”
63
3
Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Vitesse comparative atteinte”
Le diagramme des temps de réponse indique la relation entre le signal de sortie numérique “Vitesse
comparative atteinte” et la fenêtre de signalisation “Vitesse atteinte”.
Fenêtre de signalisation “Vitesse atteinte”
+
Paramètre
“Vitesse comparative”
Δv
–
Vitesse réelle
Démarrage
(DIN8)[X1.23]
Vitesse comparative atteinte
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Δv
= +/– … mm (axe linéaire) ou
Fig. 3.8
64
Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Vitesse comparative
atteinte”
3
Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Arrêt atteint”
Le diagramme des temps de réponse indique la relation entre le signal de sortie numérique “Arrêt atteint” et la fenêtre de signalisation “Vitesse atteinte”.
Fenêtre de signalisation “Vitesse atteinte”
Paramètre
“Vitesse”
+
Arrêt
Δv
–
Démarrage
(DIN8)[X1.23]
Arrêt atteint
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Δv
Fig. 3.9
Diagramme des temps de réponse : Signal de sortie numérique “Arrêt atteint”
65
3
3.2.9
Message “Course résiduelle”
Le message “Course résiduelle” définit le déroulement du signal de sortie numérique “Message de
course résiduelle”.
Diagramme des temps de réponse : Message “Course résiduelle”
Fenêtre de signalisation “Course résiduelle”
Δs
Position cible
Position réelle
Démarrage
(DIN8)[X1.23]
Message de course résiduelle
(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]
Δs
(FCT : En fonction du paramètre “Fenêtre de signalisation” du message “Course résiduelle”)
Fig. 3.10 Diagramme des temps de réponse : Message “Course résiduelle”
66
3
3.3
Interface analogique [X1] [X1.1/X1.2]
3.3.1
Entrée/sortie analogique (AIN0/AMON0)
Le contrôleur de moteur dispose, sur le raccordement [X1], d'une entrée analogique différentielle
(AIN0/#AIN0) et d'une sortie analogique (AMON0).
Le contrôleur de moteur dispose, sur les raccordements [X1.1/X1.2] respectivement d'une entrée analogique différentielle (AIN0/#AIN0) et d'une sortie analogique (AMON0).
Vue d'ensemble : Entrée/sortie analogique
Désignation
Description
AIN0
(DIN12)1)
[X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2]
#AIN0
(DIN13)1)
[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]
+VREF
[X1.4]/[X1.1.4/X1.2.4]
AGND
[X1.14]/[X1.1.14/X1.2.14]
Entrée analogique, différentielle
SGND
[X1.1]/[X1.1.1/X1.2.1]
AMONO
[X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17]
1)
Tension de référence, 10 V DC
Masse analogique, potentiel de référence pour
– Tension de référence +VREF
– Écran analogique
– Entrée analogique
Blindage “Signal analogique”
Écran analogique (sortie)
Les entrées analogiques (AIN0/#AIN0) sont utilisées en mode positionnement ou dans la synchronisation (mode maître) comme
des entrées numériques (DIN12, bit de mode 1) et (DIN13, signal d'arrêt).
Tab. 3.5
3.3.2
Vue d'ensemble : Entrée/sortie analogique
Signal d'entrée analogique (valeur de consigne analogique)
Fonctionnement
Description
Signal analogique positif
(AIN0)
[X1.2]/[X1.1.2/X1.1.2]
Signal analogique négatif
(#AIN0)
[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]
Signaux analogiques différentiels (±10 V, résolution 12 bits) pour la
commande du contrôleur de moteur dans les modes de fonctionnement :
– mode vitesse (valeur de consigne de vitesse de rotation),
– mode servo/couple de rotation (valeur de consigne de couple de
rotation).
Tab. 3.6
Vue d'ensemble des fonctions : Signaux d'entrées analogiques (signal de valeur de consigne)
67
3
3.3.3
Signal de sortie analogique (écran analogique)
Fonctionnement
Description
Signal d'écran analogique
(AMON0)
[X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17]
Signal d'écran configurable 0…10 V (potentiel de référence : Masse
analogique “AGND”) page 205.
Tab. 3.7
68
Vue d'ensemble des fonctions : Signal de sortie analogique (écran analogique)
3
3.4
Interfaces de synchronisation [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]
3.4.1
Entrée du codeur pour synchronisation (interface esclave)
Le contrôleur de moteur dispose d'entrées de codeur différentes sur les raccordements [X1/X10]. Les
signaux du codeur sont utilisés pour le mode de fonctionnement “Synchronisation” du contrôleur de
moteur.
Le contrôleur de moteur dispose d'entrées de codeur différentes sur les raccordements
[X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]. Les signaux du codeur sont utilisés pour le mode de fonctionnement “Synchronisation” du contrôleur de moteur.
Les signaux de codeur suivants sont disponibles :
Signaux d'entrée du codeur [5 V, TTL]
Signaux incrémentiels
Signaux d'impulsion/de
direction
Signaux marche avant/
marche arrière
Entrée du codeur [X10] [X10.1/X10.2]
CMMS
CMMD
A/#A1)
B/#B1)
N/#N1)
CLK/#CLK1)
DIR/#DIR1)
CW/#CW1)
CCW/#CCW1)
[X10.1/6]2)
[X10.2/7]2)
[X10.3/8]2)
[X10.1/6]
[X10.2/7]
[X10.1.1/6]2)/[X10.2.1/6]2)
[X10.1.2/7]2)/[X10.2.2/7]2)
[X10.1.3/8]2)/[X10.2.3/8]2)
[X10.1.1/6]/[X10.2.1/6]
[X10.1.2/7]/[X10.2.2/7]
1)
Signaux différentiels selon RS422
2)
L'entrée de codeur est utilisée comme sortie de codeur pour l'émulation du codeur (mode maître).
Tab. 3.8
Vue d'ensemble : Signaux d'entrée du codeur sur l'entrée de codeur
En option, les signaux de codeur suivants sont disponibles au niveau du raccordement [X1]
[X1.1/X1.2] :
Signaux d'entrée du codeur [24 V, HTL]
Signaux d'impulsion/
de direction
Signaux marche avant/
marche arrière
Tab. 3.9
Entrée numérique [X1] [X1.1/X1.2]
CMMS
CMMD
CLK
DIR
CW
CCW
[X1.20]
[X1.8]
[X1.1.20]/[X1.2.20]
[X1.1.8]/[X1.2.8]
Vue d'ensemble : Signaux d'entrée du codeur sur l'entrée numérique
Fréquence de cycles max.
Les signaux du codeur peuvent être exploités avec les fréquences de cycles suivantes :
Entrée numérique [X1] : Max. 20 kHz
Entrée du codeur [X10] : Max. 150 kHz
69
3
3.4.2
Sortie du codeur pour l'émulation du codeur (interface maître)
Le contrôleur de moteur dispose d'une sortie de codeur sur le raccordement [X10]. Les signaux incrémentiels (A/#A/B/#B/N/#N) sont générés lors de l'émulation du codeur (fonction de service) et mis à
disposition via la sortie de codeur.
Le contrôleur de moteur dispose d'une sortie de codeur sur chaque raccordement [X10.1/X10.2]. Les
signaux incrémentiels (A/#A/B/#B/N/#N) sont générés lors de l'émulation du codeur (fonction de
service) et mis à disposition via les sorties de codeur.
Signaux de sortie de codeur [5 V, TTL]
Signaux incrémentiels
(A/#A)1)
(B/#B)1)
(N/#N)1)
Sortie de codeur [X10] [X10.1/X10.2]
CMMS
CMMD
[X10.1/6]2)
[X10.2/7]2)
[X10.3/8]2)
[X10.1.1/6]2)/[X10.2.1/6]2)
[X10.1.2/7]2)/[X10.2.2/7]2)
[X10.1.3/8]2)/[X10.2.3/8]2)
1)
2)
L'entrée de codeur est utilisée comme entrée de codeur dans la synchronisation (mode esclave).
Tab. 3.10 Vue d'ensemble : Signaux de sortie de codeur et interface de commande
70
3
3.4.3
Signal
Description
A/B (positif )
#A/#B (négatif )
Signaux incrémentiels pour la commande du sens/de la vitesse de
rotation.
– Les signaux “A/#A” et “B/#B” présentent un décalage de phase.
Dans les réglages de base, sans inversion du sens de rotation, les
signaux A devancent les signaux B de 90° en sens de rotation positif. Les signaux B devancent les signaux A de 90° en sens de
rotation négatif. Le contrôleur de moteur peut calculer le sens/la
vitesse de rotation via le décalage de phase et le déroulement du
front (ascendant/descendant) des signaux “A/#A/B/#B”.
Signaux d'impulsion nulle pour la détection d'une rotation.
– Les signaux “N/#N” sont utilisés comme marque de référence pour
une rotation. En mode de fonctionnement “Synchronisation” ces
signaux sont utilisés pour le comptage des rotations. Le comptage
des signaux “A/#A/B/#B” redémarre à chaque passage d'impulsion nulle.
N (positif )
#N (négatif )
Tab. 3.11 Vue d'ensemble : Signal incrémentiel (A/#A/B/#B/N/#N)
Diagramme des temps de réponse : Signal incrémentiel pour rotation à droite (réglages de base)
Période de signal
Signal incrémentiel : A
Signal incrémentiel : #A
90°
Signal incrémentiel : B
Signal incrémentiel : #B
une rotation
Signal d'impulsion nulle : N
Signal d'impulsion nulle : #N
Fig. 3.11 Diagramme des temps de réponse : Signal incrémentiel pour rotation à droite
(réglages de base)
71
3
3.4.4
Signaux d'impulsions/de direction (CLK/#CLK/DIR/#DIR)
Ces signaux permettent la commande du contrôleur de moteur par une carte de commande de moteur
pas à pas.
Signal
Description
CLK/#CLK
Signaux d'impulsions pour la commande de la vitesse de rotation/
vitesse.
Signaux de direction pour la commande du sens de rotation.
– DIR = high : Sens de rotation positif
– DIR = low : Sens de rotation négatif
DIR/#DIR
Tab. 3.12 Signaux d'impulsions/de direction (CLK/#CLK/DIR/#DIR)
Diagramme des temps de réponse : Signaux d'impulsions/de direction
Période d'impulsion
Signal d'impulsion : CLK
Signal d'impulsion : #CLK
Sens de rotation “positif ”
Sens de rotation “négatif ”
Signal de direction : DIR
Signal de direction : #DIR
Position du rotor
Fig. 3.12 Diagramme des temps de réponse : Signaux d'impulsions/de direction
72
3
3.4.5
Signaux marche avant/marche arrière (CW/#CW/CCW/#CCW)
Signal
Description
CW/#CW
Signaux de marche avant pour la commande dans le sens de rotation
positif.
Signaux de marche arrière pour la commande dans le sens de rotation
négatif.
CCW/#CCW
Tab. 3.13 Vue d'ensemble : Signaux de marche avant/arrière (CW/#CW/CCW/#CCW)
Diagramme des temps de réponse : Signaux de marche avant/marche arrière
Sens de rotation “positif ”
Signal de marche avant : CW
Signal de marche avant : #CW
Période d'impulsion
Sens de rotation “négatif ”
Signal de marche arrière : CCW
Signal de marche arrière : #CCW
Position du rotor
Fig. 3.13 Diagramme des temps de réponse : Signaux de marche avant/marche arrière
Utiliser toujours une seule paire de signaux à la fois pour la commande du contrôleur de
moteur.
– Signaux de marche avant CW/#CW
– Signaux de marche arrière CCW/#CCW
73
3
3.5
Interfaces de bus de terrain [X4] [X5] [EXT/EXT1]
3.5.1
Bus de terrain pris en charge
Le contrôleur de moteur CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS peut être commandé via des bus de terrain
différents. De série, les bus de terrain “CANopen” ou “DriveBus” peuvent être commandés via le raccordement de bus CAN intégré [X4] ou le bus de terrain “RS485” via le raccordement RS232/RS485
[X5] intégré. En option, les bus de terrain “PROFIBUS DP” ou “DeviceNet” peuvent être commandés via
le module d'interface correspondant sur le raccordement [EXT] (CMMS)/[EXT1] (CMMD).
Utiliser toujours un seul bus de terrain à la fois pour la commande du contrôleur de moteur.
Le profil “Festo Handling and Positioning Profile” (FHPP) et le profil d'appareil CANopen CiA 402 sont
implémentés dans le contrôleur de moteur en tant que profil d'appareil (protocole de communication).
Pour chaque bus de terrain, il est possible d'utiliser un groupe de facteurs permettant la transmission
des données d'application dans des unités spécifiques à l'utilisateur.
Vue d'ensemble : Bus de terrain et profil d'appareil
Les documentations de bus de terrain sont disponibles sur les supports suivants :
– CD-ROM du contrôleur de moteur CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (compris dans la
fourniture),
– portail d'assistance www.festo.com/sp.
Bus de terrain
Raccordement
Module
d'interface
Profil
d’appareil
Documentation
CANopen
[X4]
—
DriveBus
PROFIBUS DP
[X4]
[Ext] (CMMS)
[Ext1] (CMMD)
[Ext] (CMMS)
[Ext1] (CMMD)
[X5]
—
CAMC-PB
FHPP1)
CiA 4022)
CiA 4022)
FHPP1)
GDCP-CMMS/D-C-HP-…
GDCP-CMMS/D-C-CO-…
CAMC-DN
FHPP1)
—
CI3)
page 242
DeviceNet
RS485
1)
FHPP : Festo Handling and Positioning Profile page 76
2)
CiA 402 : Profil d'appareil CiA 402 page 76
3)
CI interpréteur CAN, profil d'appareil CiA 402
Tab. 3.14 Vue d'ensemble : Bus de terrain et profil d'appareil
74
3
3.5.2
Entrées/sorties numériques nécessaires pour la commande de bus de terrain
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour l'activation de l'actionneur
et le mouvement via le bus de terrain.
CMMS/CMMD
CANopen/DriveBus
X4
RS485
X5
PROFIBUS DP/DeviceNet1)
EXT/EXT1
24 V DC
X1/X1.1/X1.2
Activation de l'étage de sortie (DIN4)
21
Activation du régulateur (DIN5)
Arrêt (DIN13)
9
15
Capteur de fin de course 0 (DIN6)2)3)
Masse “DIN/DOUT” / GND 24 V
1)
22
10
6
2)
Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT)
3)
Nécessaire uniquement pour les applications avec plage de positionnement limitée ou méthodes de déplacement de référence
avec capteurs de fin de course.
Fig. 3.14 Raccordement : Entrées/sorties numériques nécessaires pour une commande de bus de
terrain
75
3
3.6
Profils d'appareil pour bus de terrain
3.6.1
Profil d'appareil : Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Le profil d'appareil “FHPP” permet de mettre en œuvre un concept de commande homogène quel que
soit le bus de terrain utilisé. L'utilisateur n'est plus contraint de connaître les fonctions spécifiques des
bus de terrain ou commandes respectifs/respectives, mais peut mettre en service et commander
l'actionneur dans les plus brefs délais via un profil homogène.
Le FHPP distingue deux types de commande : La “sélection d'enregistrements” et le “mode de fonctionnement direct”.
La sélection d'enregistrements utilise les enregistrements de déplacements paramétrés dans le contrôleur de moteur.
En mode de fonctionnement direct, les modes suivants peuvent être utilisés :
– mode de positionnement (asservissement de position),
– mode vitesse (régulation de la vitesse de rotation),
– mode servo/couple de rotation (régulation du courant).
Si nécessaire, ces modes de fonctionnement peuvent être commutés en mode de fonctionnement
direct.
Pour plus d'informations à ce sujet manuel “Profil d'appareil FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…
3.6.2
Profil d'appareil : CANopen, CiA 402 (pour actionneurs électriques)
Le profil d'appareil “CiA 402” permet d'utiliser les modes de fonctionnement suivants :
– mode de positionnement (CiA 402 : Profile position mode),
– mode de référence (CiA 402 : Homing mode),
– mode de positionnement à interpolation (CiA 402 : Interpolated position mode),
– mode vitesse (CiA 402 : Profile velocity mode),
– mode servo/couple de rotation (CiA 402 : Profile torque mode).
La communication peut être opérée au choix par SDO (Service Data Objects) et/ou PDO
(Process Data Objects). Jusqu'à 2 PDO sont respectivement disponibles pour chaque sens de
transmission (Transmit/Receive).
Pour plus d'informations à ce sujet manuel “Profil d'appareil CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-…
76
4
Système de mesure de base
4
Système des mesures
4.1
Systèmes des mesures pour actionneurs électriques
4.1.1
Système des mesures pour actionneurs linéaires
Exemple : Méthode de déplacement de référence “Interrupteur de fin de course”, sens négatif
Déplacement négatif (–)
Déplacement positif (+)
2
1
d
a
e
b
C
M
REF
AZ
PZ
SLN
SLP
LSN
LSP
TP
AP
a
b
C
d
e
1
2
1)
REF SLN
AZ
PZ
SLP
TP/AP
LSN
Point de référence (Reference Point)1)
Point zéro de l'axe (Axis Zero Point)1)
Point zéro du projet (Project Zero Point)
Position de fin de course logicielle négative (SW Limit Negative)
Position de fin de course logicielle positive (SW Limit Positive)
Interrupteur de fin de course (matériel) négatif (Limit Switch Negative)1)
Interrupteur de fin de course (matériel) positif (Limit Switch Positive)1)
Position cible (Target Position)
Position réelle/actuelle (Actual Position)1)
Décalage “Point zéro de l'axe (AZ)”
Décalage “Point zéro du projet (PZ)”
Décalage “Position cible/réelle (TP/AP)”
Décalage “Position de fin de course logicielle négative (SLN)”
Décalage “Position de fin de course logicielle positive (SLP)”
Course utile
Course (pas de capteur de fin de course matérielle)
LSP
Pour des informations complémentaires page 163.
Tab. 4.1
Système des mesures pour actionneurs linéaires
Pour plus d'informations CD-ROM : Documentation “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/
CMMD-AS_de.pdf ” ou Festo Configuration Tool (FCT) : Aide du PlugIn dynamique/statique.
77
4
4.1.2
Système des mesures pour actionneurs rotatifs
Exemple : Méthode de déplacement de référence “Position actuelle”
AZ
2
REF
PZ
1
a
M
Rotation négative (–)
d
b
TP/AP
C
e
Rotation positive (+)
SLN
SLP
LSN
LSP
REF
AZ
PZ
SLN
SLP
LSN
LSP
TP
AP
a
b
C
d
e
1
2
Point de référence (Reference Point)1)
Point zéro de l'axe (Axis Zero Point)1)
Point zéro du projet (Project Zero Point)
Position de fin de course logicielle négative (SW Limit Negative)
Position de fin de course logicielle positive (SW Limit Positive)
Interrupteur de fin de course (matériel) négatif (Limit Switch Negative)1)
Interrupteur de fin de course (matériel) positif (Limit Switch Positive)1)
Position cible (Target Position)
Position réelle/actuelle (Actual Position)1)
Décalage “Point zéro de l'axe (AZ)”
Décalage “Point zéro du projet (PZ)”
Décalage “Position cible/réelle (TP/AP)”
En option : Décalage “Position de fin de course logicielle négative (SLN)”2)
En option : Décalage “Position de fin de course logicielle positive (SLP)”2)
Plage de positionnement utile
Plage de positionnement de travail (pas de capteur de fin de course matérielle)
1)
Pour des informations complémentaires page 163.
2)
Avec la fonction de service “Positionnement sans fin”, aucun capteur de fin de course ne doit être paramétré.
Tab. 4.2
Système des mesures pour actionneurs rotatifs
Pour plus d'informations CD-ROM : Documentation “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/
CMMD-AS_de.pdf ” ou Festo Configuration Tool (FCT) : Aide du PlugIn dynamique/statique.
78
4
4.2
Consignes de calcul pour le système des mesures
Point de référence
Consigne de calcul
Point zéro des axes
Point zéro du projet
Position de fin de course
logicielle négative
Position de fin de course
logicielle positive
Position cible / réelle
AZ
PZ
SLN
= REF + a
= AZ + b
= AZ + d
= REF + a + b
= REF + a + d
SLP
= AZ + e
= REF + a + e
TP/AP
= PZ + c
= AZ + b + c
Tab. 4.3
4.3
= REF + a + b + c
Consignes de calcul pour le système des mesures
Capteur de fin de course (matériel) et capteur de fin de course
logicielle
4.3.1
Capteur de fin de course LSN/LSP (matériel)
En cas d'axe limité (linéaire/rotatif ), le capteur de fin de course négatif (LSN) et le capteur de fin de
course positif (LSP) sont pris en charge. Ils limitent la course utile/plage de positionnement utile absolue de l'actionneur. Selon le type de capteur de fin de course, la fonction de commutation “Contact à
ouverture (NC)” ou “Contact à fermeture (NO)” peut être paramétrée.
Un capteur de fin de course actif :
Si une des positions de capteur de fin de course est atteinte, l'actionneur est freiné avec la réaction paramétrée dans la gestion des erreurs du FCT “PS off/Qstop/Warn” du message “430/431” page 210.
Le sens de positionnement du capteur de fin de course actif correspondant est ensuite bloqué. Cela
signifie que l'actionneur ne peut être déplacé que dans le sens de positionnement du capteur de fin de
course non actif.
Les deux capteurs de fin de course actifs :
Si les deux capteurs de fin de course sont actifs simultanément, l'actionneur est freiné avec la réaction
paramétrée dans la gestion des erreurs du FCT “PS off/Qstop/Warn” du message “439” (le message
“439” est configuré via le message “430”) page 210.
4.3.2
Fin de course logicielle SLN/SLP
Sur les axes limités, il est en outre possible de paramétrer la position de fin de course négative (SLN) et
la position de fin de course positive (SLP) entre les capteurs de fin de course (matériel), afin de limiter
la course de travail/plage de positionnement de travail de manière relative par rapport au point zéro de
l'axe. Comme pour les capteurs de fin de course LSN/LSP (matériel), le sens de positionnement est
également bloqué lorsque la fin de course logicielle est atteinte. La temporisation avec la temporisation d'arrêt “Capteur de fin de course” débute en outre avant que la fin de course logicielle est atteinte, afin que la position de la fin de course logicielle ne soit pas dépassée.
Avant le démarrage, un contrôle est effectué pour voir si les positions cible des enregistrements de
déplacement se trouvent entre les fins de course logicielles SLN/SLP. Si une position cible se trouve à
l'extérieur de cette plage, l'enregistrement de déplacement n'est pas exécuté et la réaction des
messages “400…403” paramétrée dans la gestion des erreurs du FCT est exécutée.
79
5
Mise en service
5
Mise en service
5.1
Configuration/paramétrage de l'actionneur et du contrôleur de
moteur
5.1.1
Le Festo Configuration Tool (FCT) est une plate-forme de configuration logicielle basée sur Windows qui
permet de configurer, de paramétrer et de mettre en service différents composants ou appareils Festo.
– Gestion des données/fichiers par les interfaces de données RS232 (en ligne) ou la carte mémoire
• Données des appareils : Paramétrage FCT
• Fichier de firmware : Données du firmware
• Fichier de paramètres : Fichier DCO sur la carte mémoire
– Mode manuel (par ex. pas à pas, etc.)
– Diagnostic
– Acquisition de données de mesure
– Calcul automatique des données du régulateur pour la combinaison arbre-réducteur-moteur choisie
– Ajustement manuel fin des données du régulateur
Le FCT comporte les composants suivants :
– une structure avec gestion uniforme des données et du projet pour tous les types d'appareils pris
en charge,
– à chaque fois un PlugIn pour chaque type d'appareil (par ex. CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS)
Les PlugIns sont gérés et lancés à partir de la structure d'accueil. Ils prennent en charge l'exécution de
toutes les étapes nécessaires pour la configuration/le paramétrage de l'actionneur et pour la mise en
service du contrôleur de moteur. Le paramétrage du contrôleur de moteur est réalisé hors ligne (sans
liaison RS232) sur l'ordinateur. Cela permet la préparation de la mise en service réelle, par ex. dans le
bureau d'étude pour la configuration d'une installation.
80
5
Mise en service
5.1.2
Installation de la structure/du PlugIn FCT
Le FCT est installé avec un programme d'installation sur votre ordinateur :
1. Avant de procéder à l’installation, fermer tous les autres programmes.
2. Insérer le CD-ROM “Festo Configuration Tool” dans le lecteur de CD-ROM.
• Exécution automatique activée : L'installation démarre automatiquement.
• Exécution automatique désactivée : Lancer manuellement Setup.exe sur le CD-ROM.
Nota
Le système d'exploitation “Windows 2000/2003/XP/7/8” et des droits d'administrateur de Windows sont nécessaires pour l'installation de la structure FCT.
3. Suivre les instructions de l'assistant du FCT.
Nota
Le PlugIn FCT actuel “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS”, version 2.0.x, prend en charge
toutes les versions antérieures du firmware (jusqu'à 1.4.0.x.8).
Sur les versions plus récentes du contrôleur de moteur, vérifier s'il existe un PlugIn FCT
“CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS” actualisé pour ces dernières. Le cas échéant,
s'adresser à Festo.
5.1.3
Configuration/paramétrage du Festo Configuration Tool (FCT)
1. Lancer le FCT :
– double-cliquer sur l'icône FCT sur le Bureau,
– sélectionner le chemin de menu Windows suivant :
[Démarrer] [Ouvrir le chemin du programme] [Logiciel Festo] [Festo Configuration Tool].
2. Créer un nouveau projet ou ouvrir un projet existant,
– [Barre de menus] [Projet] [Nouveau],
– double-cliquer sur le projet disponible dans la zone de travail.
Aide relative à la structure FCT : [Barre de menus] [Aide] [Sommaire Généralités FCT].
3. Ajouter un nouveau composant dans le projet :
Barre de menus [Composant] [Ajouter] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS].
Aide relative à la structure FCT : [Barre de menus] [Aide] [Sommaire Généralités FCT].
4. Configurer et paramétrer les composants de l'actionneur (contrôleur de moteur, moteur, réducteur,
arbre, ...) et les paramètres de fonctionnement (interface de commande, mode de fonctionnement,
gestion des erreurs, ...). Exécuter toutes les autres étapes conformément aux instructions figurant
dans l'aide du PlugIn, chapitre “Travail avec le PlugIn” :
– barre de menus [Aide] [Sommaire des PlugIns installés] [Festo (nom du fabricant)] [CMMS-AS/
CMMS-ST/CMMD-AS (nom du PlugIn ou nom du composant)],
– CD-ROM : Documentation “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf ”,
– aide dynamique/statique du PlugIn FCT page 82.
81
5
Mise en service
5.1.4
Aides du FCT
Les fonctions d'aide suivantes sont disponibles dans FCT :
Aide dynamique :
• Activer l'aide dynamique dans l'interface du FCT : [Barre de menus] [Aide] [Aide dynamique]. L'aide
s'affiche toujours de manière dynamique en cas de clic sur un champ.
1
1
2
2
Barre de menus : Aide (Help)
Bouton : Aide dynamique (Dynamic Help)
Fig. 5.1
3
3
Fenêtre : Aide dynamique (Dynamic Help)
Vue d'ensemble : Aide dynamique dans Festo Configuration Tool (FCT)
Aide statique :
– Dans l'interface FCT, cliquer dans un champ de configuration/paramètre. Appuyer sur la touche F1
permet d'afficher l'aide statique relative au champ de configuration/paramètre.
– Activer l'aide statique dans l'interface du FCT :
[Barre de menus] [Aide] [Sommaire des PlugIns installés] [Festo] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS].
Cliquer sur le bouton “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS” permet d'afficher l'aide statique.
Aide hors ligne (document PDF) :
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Version imprimable
Répertoire
Fichier
Aide FCT
(structure)
Aide PlugIn
CMMS-AS
Aide PlugIn
CMMS-ST
Aide PlugIn
CMMD-AS
...(Répertoire d'installation FCT)\Help\
– FCT_de.pdf
…(Répertoire d'installation FCT)\HardwareFamilies\
Festo\CMMS-AS\V…\Help\
Festo\CMMS-ST\V…\Help\
Festo\CMMD-AS\V…\Help\
– CMMS-AS_de.pdf
Tab. 5.1
82
– CMMS-ST_de.pdf
– CMMD-AS_de.pdf
Vue d'ensemble : Aide hors ligne
5
Mise en service
5.1.5
Configuration des fonctions du bus de terrain/firmware à l'aide des micro-interrupteurs DIL
Les fonctions suivantes du bus de terrain/firmware peuvent être configurées à l'aide des micro-interrupteurs DIL.
Vue d'ensemble : Micro-interrupteurs DIL [S1.1…12]
Position des interrupteurs
Off
On
1 S1.1…7
2 S1.8
3 S1.9…10
4 S1.11
5 S1.12
1
2
MAC-ID
Activation du téléchargement de firmware de
la carte mémoire
Fig. 5.2
3
4
5
Configuration des débits de données (bus
CAN/DeviceNet)
Activation du bus CAN
(bus CAN)
Vue d'ensemble : Micro-interrupteurs DIL [S1.1…12]
83
5
Mise en service
5.1.6
Configuration de l'adresse de bus de terrain/MAC-ID
La configuration d'adresse/ID est évaluée une fois à chaque mise sous tension ou redémarrage du
contrôleur (FCT). L'adresse/MAC-ID peut être configurée via les micro-interrupteurs DIL [S1.1…7].
Bus de terrain
CANopen
Adresse CAN : 1…127
DriveBus
Adresse CAN : 2…13
PROFIBUS DP
Adresse de bus : 3…1261)
DeviceNet
MAC-ID : 0…63
RS485
Adresse : 0…127
Exemple : 57 =
(position des interrupteurs)
1)
Micro-interrupteurs DIL
[S1.7]
[S1.6]
[S1.5]
[S1.4]
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
26 = 64 25 = 32 24 = 16 23 = 8
[S1.3]
Bit 2
22 = 4
[S1.2]
Bit 1
21 = 2
[S1.1]
Bit 0
20 = 1
X
X
X
X
X
X
X
–
–
–
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
–
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
+0
(OFF)
+ 32
(ON)
+ 16
(ON)
+8
(ON)
+0
(OFF)
+0
(OFF)
+1
(ON)
Les adresses “0…2” sont affectées à des interfaces définies (par ex. : Commande de niveau supérieur, etc.) pour PROFIBUS DP.
Tab. 5.2
Configuration de l'adresse de bus de terrain/MAC-ID
Respecter les instructions de paramétrage de l'adresse/MAC-ID des bus de terrain
Description “Profil d'appareil FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-...
Description “Profil d'appareil CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-...
84
5
Mise en service
5.1.7
Activation du téléchargement de firmware de la carte mémoire
Le téléchargement de firmware de la carte mémoire peut être configuré via le micro-interrupteur DIL
[S1.8] page 89.
Bootloader
Micro-interrupteur DIL
[S1.8]
ON
OFF
Télécharger le fichier de firmware (.S) de la carte mémoire après la mise
sous tension/FCT : Redémarrer le contrôleur
activé
Tab. 5.3
désactivé
Activation du téléchargement de firmware de la carte mémoire
5.1.8
Configuration des débits de données (bus CAN/DeviceNet)
La configuration des débits de données est évaluée une fois à chaque mise sous tension ou redémarrage du contrôleur (FCT). Le débit binaire/la vitesse de transmission peut être configuré(e) via les
micro-interrupteurs DIL [S1.9/S1.10].
Bus de terrain
CANopen (bus CAN)/DeviceNet
CANopen (bus CAN)
Tab. 5.4
Débit binaire/vitesse de
transmission
125 kbits/s (125 kbauds)
1 Mbit/s (1000 kbauds)
[S1.10]
[S1.9]
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
OFF
ON
Configuration des débits de données (bus CAN/DeviceNet)
5.1.9
L'activation du bus CAN peut être configurée via le micro-interrupteur DIL [S1.11].
Bus de terrain
Raccordement
ON
OFF
CANopen
DriveBus
Bus CAN
activé1)
1)
désactivé
L'interface du bus CAN est désactivée lors du montage du module d'interface “CAMC-PB/PROFIBUS DP” ou “CAMC-DN/DeviceNet”.
Tab. 5.5
85
5
Mise en service
5.1.10
Activation de la résistance de terminaison (bus CAN)
Les extrémités du bus CAN sont terminées par la résistance de terminaison. La terminaison doit être
activée respectivement sur les participants finaux du bus CAN.
Le micro-interrupteur DIL [S1.12] peut uniquement être utilisé pour l'activation de la résistance de terminaison “CAN-BUS”.
Bus de terrain
Nota
S1.12
ON
OFF
CANopen (bus CAN)
DriveBus (bus CAN)
Résistance de terminaison
intégrée (120 Ω)
activé
Tab. 5.6
désactivé
Activation de la résistance de terminaison (bus CAN)
Sur PROFIBUS DP, la résistance de terminaison est intégrée dans le module d'interface
“CAMC-PB”.
Sur DeviceNet et RS485, la résistance de terminaison (120 Ω) peut si nécessaire être
raccordée en externe au participant final.
86
5
Mise en service
5.2
Interfaces de données (paramètres/firmware)
CD-ROM/
www.festo.com/sp
Ordinateur
Festo Configuration
Tool (FCT)
Enregistrer
/Exécuter
Installation/
mise à jour
Enregistrer/
Exécuter/
FCT : Importer
Fichier de
firmware
FCT :
Archivage
FCT :
Désarchivage
Données des
appareils
Descriptions
d'appareils (EDS/
GSD) et blocs
fonctionnels
Copier
FCT :
Téléchargement du firmware
Fichier d'archive
(.ZIP)
Fichier
de
firmware
(.S)
Fichier GSD :
– PROFIBUS DP
Fig. 5.3
Contrôleur
de moteur
FCT : Sauvegarde
X1/X4/EXT
Enregistrer
/Exécuter
Interface
de commande/
de paramètres
Gestion des
données de
commande
Profil d'appareil :
– FHPP
– CiA402
Enregistrer
/Exécuter
Téléchargement
Fichier de bloc
fonctionnel :
– CODESYS
– Étape 7
– RSLogix 5000
X5
FCT : Chargement
Logiciel
de commande
Fichier EDS :
– CANopen
– DeviceNet
– DriveBus
M1
FCT : Téléchargement
FCT :Comparaison
FCT : SD >> contrôleur
Installation
Micro-interrupteur DIL S1.8 :
Position de l'interrupteur = ON
Firmware
Fichier de
firmware
Enregistrer
/Exécuter
FCT : Lecture après le redémarrage de la carte SD
Fichier PlugIn
Fichier
de paramètres
(.DCO)
Logiciel FCT
FCT : Contrôleur >> SD
Structure
Carte mémoire
Commande
Enregistrer
/Exécuter
Vue d'ensemble : Interfaces de données (paramètres/firmware)
87
5
Mise en service
5.2.1
Fichier de firmware
Le fichier du firmware contient le firmware destiné au contrôleur de moteur. Le fichier du firmware peut
être actualisé en ligne sur l'ordinateur ou via la carte mémoire.
Nota
Perte du jeu de paramètres dans le contrôleur de moteur
Le téléchargement du firmware supprime le jeu de paramètres du contrôleur de moteur
(état “réglage à l'usine”).
– Avant le téléchargement du firmware, sauvegarder les données des appareils dans
Festo Configuration Tool (FCT) (chargement/comparaison) ou le jeu de paramètres
actuel du contrôleur de moteur sous forme de fichier de paramètres (.DCO) sur la
carte mémoire (FCT : Contrôleur >> SD).
– Après le téléchargement du firmware, charger les données des appareils de Festo
Configuration Tool (FCT) dans le contrôleur de moteur (téléchargement) ou le fichier
de paramètres (.DCO) de la carte mémoire dans le contrôleur de moteur
(FCT : SD >> contrôleur).
5.2.2
Téléchargement du fichier de firmware (FCT >> contrôleur de moteur)
Le téléchargement du fichier de firmware peut être démarré par les boutons suivants.
1
2
FCT
Fichier de firmware
1
Barre de menus “Composant (Component)”
Fig. 5.4
88
RS232
2 Téléchargement du
firmware
2
CMMS/CMMD
X5
Mémoire
permanente
Téléchargement du firmware
(Firmware Download)
Vue d'ensemble : Téléchargement du fichier de firmware (FCT >> contrôleur de moteur)
5
Mise en service
5.2.3
Téléchargement du fichier de firmware (.S) (carte mémoire >> contrôleur de moteur)
Le téléchargement du fichier de firmware (.S) de la carte mémoire peut être configuré via le micro-interrupteur DIL [S1.8]. Si le micro-interrupteur DIL se trouve sur la position = ON, le téléchargement du
fichier de firmware est relancé à chaque mise sous tension/redémarrage du contrôleur (FCT).
Carte mémoire
CMMS/CMMD
Fichier de firmware (.S)
Fig. 5.5
position de l'interrupteur = ON
M1
Mémoire
permanente
Téléchargement du fichier de firmware (.S) (carte mémoire >> contrôleur de moteur)
Suivre les étapes ci-dessous pour télécharger le firmware de la carte mémoire :
1. Copier le fichier de firmware (.S) de l'ordinateur sur la carte mémoire.
Nota :
– il ne faut enregistrer qu'un seul fichier de firmware sur la carte mémoire,
– aucun sous-répertoire ne doit être créé sur la carte mémoire.
Nom de fichier
Lettres
Majuscules/
minuscules
Tab. 5.7
2.
3.
4.
5.
Exemple
Format
Extension
32.1
.S
CMMS-AS : FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S
CMMS-ST : FW_CMMS-ST_V1p4p0p1p6.S
CMMD-AS : FW_CMMD-AS_V1p4p0p3p6.S
Demande à respecter pour le nom de fichier du firmware
Enficher la carte mémoire dans le logement de carte [M1].
Pousser le micro-interrupteur DIL [S1.8] sur la position “ON”.
Couper l'alimentation électrique “partie commande” puis la rétablir.
Lors du démarrage (afficheur à sept segments : Point clignotant “.”), le contrôleur de moteur vérifie
si une carte mémoire est enfichée dans le logement de carte [M1] et si une version de firmware
valide est disponible sur la carte mémoire.
Causes possibles des erreurs :
– la carte mémoire est endommagée,
– la carte mémoire n'est pas enfichée,
– le fichier du firmware est endommagé,
– la même version du firmware est présente dans le contrôleur de moteur et sur la carte
mémoire.
Dans le cas des erreurs mentionnées ci-dessus, aucun téléchargement de firmware n'a
lieu et le dernier firmware enregistré est chargé dans la mémoire permanente.
6. Le téléchargement du fichier de firmware est effectué (afficheur à sept segments : Point clignotant
“.”), si un fichier de firmware valide est disponible sur la carte mémoire et si ce fichier de firmware
comporte une autre version du firmware que celle utilisée actuellement.
89
5
Mise en service
S'il y a plusieurs fichiers de firmware sur la carte mémoire, le fichier de firmware avec la
date la plus récente est chargé dans le contrôleur de moteur !
Lorsque le téléchargement du firmware démarre, le firmware est tout d'abord supprimé
de la mémoire permanente. Après un téléchargement erroné ou en cas de coupure de
l'alimentation électrique pendant le téléchargement, la mémoire permanente ne contient
aucun firmware. Le téléchargement du firmware doit être relancé une nouvelle fois.
7. Le firmware chargé démarre automatiquement.
8. Pousser le micro-interrupteur DIL [S1.8] sur la position “OFF”.
90
5
Mise en service
5.2.4
Données des appareils (FCT)
Les données des appareils contiennent toutes les données qui ont été paramétrées, configurées et
enregistrées via le Festo Configuration Tool (FCT).
5.2.5
Téléchargement/comparaison/chargement/sauvegarde des données des appareils
(FCT <</<=>/>> contrôleur de moteur)
Les données des appareils peuvent être transférées comme suit entre le FCT et le contrôleur de
moteur :
– téléchargement (>>) : Du FCT au contrôleur de moteur,
– chargement (<<) : Du contrôleur de moteur au FCT,
– comparaison (<=>) : Entre le FCT et le contrôleur de moteur
Nota
Perte des données des appareils
En cas de coupure de l'alimentation électrique “partie commande”, toutes les modifications apportées aux données des appareils sont perdues si elles n'ont pas été
sauvegardées dans la mémoire permanente.
– Sauvegarder chaque modification des données des appareils dans la mémoire
permanente du contrôleur de moteur (FCT : Sauvegarde).
91
5
Mise en service
Le transfert des données des appareils peut être démarré par les boutons suivants.
1
2
3
4
FCT
Données
des
appareils
RS232
1 Chargement
2 Téléchargement
CMMS/CMMD
X5
Mémoire
vive
4 Sauvegarde
Mémoire
permanente
3 Comparaison
1
2
3
Chargement (Upload)
Les données actuelles des appareils du contrôleur de moteur sont chargées dans le Festo
Configuration Tool (FCT).
4
Téléchargement (Download)
Les données actuelles des appareils du contrôleur de moteur sont téléchargées dans le
Festo Configuration Tool (FCT).
Fig. 5.6
92
Comparaison (Synchronisation)
Les données des appareils du Festo
Configuration Tool (FCT) et du contrôleur de
moteur sont comparées.
Sauvegarder (Store)
Les données des appareils sont enregistrées
de la mémoire vive dans la mémoire
permanente du contrôleur de moteur.
Vue d'ensemble : Téléchargement/comparaison/chargement/sauvegarde des données des
appareils (FCT <</=/>> contrôleur de moteur)
5
Mise en service
5.2.6
Archivage/désarchivage des données des appareils (FCT >>/<< ordinateur)
Le transfert des données des appareils peut être commandé par les boutons suivants.
1
2
FCT
Données des
appareils
1
1 Archivage
2 Désarchivage
Archiver (Archive) :
Les données des appareils du Festo
Configuration Tool (FCT) sont enregistrées
sur le disque dur de l'ordinateur sous la
forme d'un fichier d'archive (.ZIP).
Fig. 5.7
Ordinateur
Disque dur
Fichier d'archive (.ZIP)
2
Désarchiver (Extract) :
Le fichier d'archive (.ZIP) des données des
appareils est chargé dans le Festo
Configuration Tool (FCT) à partir du disque
dur de l'ordinateur.
Vue d'ensemble : Archivage/désarchivage des données des appareils (FCT >>/<< ordinateur)
93
5
Mise en service
5.2.7
Fichier de paramètres (.DCO)
Le fichier de paramètres (.DCO) contient le jeu de paramètres complet du contrôleur de moteur.
Le fichier de paramètres (.DCO) peut être transféré comme suit entre la carte mémoire et le contrôleur
de moteur :
– SD>>contrôleur/après redémarrage ... (lecture) : De la carte mémoire au contrôleur de moteur
– Contrôleur>>SD (écriture) : Du contrôleur de moteur à la carte mémoire
Demande à respecter pour le nom du fichier de paramètres
Nom de fichier
Lettres
Format
Nom de fichier
Extension
majuscules
8.3
8 positions1)
.DCO
1)
Exemple
CMMS-AS : CMMSAS01.DCO
CMMS-ST : CMMSST01.DCO
CMMD-AS : CMMDAS01.DCO
xxxxxxnn.DCO :
x = les positions 1–6 sont utilisées pour la désignation du fichier. Tous les caractères ASCII peuvent ici être utilisés.
n = les positions 7+8 sont utilisées pour le numéro d'ordre du fichier. Il est incrémenté automatiquement à partir de “00”.
Tab. 5.8
94
Demande à respecter pour le nom du fichier de paramètres
5
Mise en service
5.2.8
Lecture/écriture/sauvegarde du fichier de paramètres (.DCO)
(carte mémoire >>/<< contrôleur de moteur)
Le transfert d'un fichier de paramètres (.DCO) peut être démarré par les boutons ou cases suivants.
1
2
3
4
6
6
2 Carte mémoire
Fichier de
paramètres
(.DCO)
CMMS/CMMD
3 Après redémarrage ...
4 SD>>contrôleur
5 SD(...)>>contrôleur
Mémoire
permanente
Mémoire
vive
X5
1 Sauvegarde
6 Contrôleur>>SD
1
2
3
Sauvegarder (Store)
Dans le contrôleur de moteur, le jeu de paramètres actuel est écrit et sauvegardé dans la
mémoire permanente.
Carte mémoire (Memory Card)
Lecture après le redémarrage de la carte SD
(Read from SD after Startup) :
Si la case est activée (cochée), le fichier de
paramètres (.DCO) portant le nom affiché
sous “Actuel” est recherché sur la carte mémoire à chaque redémarrage (mise sous tension/FCT : Redémarrage du contrôleur) et est
chargé automatiquement dans la mémoire
vive du contrôleur de moteur.
Fig. 5.8
4
5
6
SD>>contrôleur (SD>>contrôleur) :
Le fichier de paramètres (.DCO) portant le
nom affiché sous “Actuel” est recherché sur
la carte mémoire et chargé dans la mémoire
vive du contrôleur de moteur.
SD(actuelle)>>contrôleur
(SD(latest)>>Controller) :
Le fichier de paramètres (.DCO) avec la date
la plus récente est recherché sur la carte mémoire et chargé dans la mémoire vive du
contrôleur de moteur.
Contrôleur>>SD :
Le jeu de paramètres actuel du contrôleur de
moteur est écrit sur la carte mémoire sous la
forme d'un fichier de paramètres (.DCO).
Vue d'ensemble : Téléchargement/chargement du fichier de paramètres (.DCO)
(carte mémoire >>/<< contrôleur de moteur)
95
5
5.3
Mise en service
Mise en service du contrôleur de moteur
5.3.1
Préparation pour la première mise en service
Module CAMC et plaque d'obturation :
• Vérifier le montage du module ou de la plaque d'obturation sur l'emplacement [EXT] [EXT1/EXT2].
• Contrôleur de moteur CMMD :
Le module d'interface CAMC (PROFIBUS DP/DeviceNet) doit uniquement être monté dans l'emplacement [EXT1].
Interfaces électriques :
• Vérifier le câblage du système (commande/moteur/codeur du moteur/capteur de fin de course/alimentation à partir du réseau/dispositif de coupure de sécurité/etc.).
• Vérifier l'affectation des broches des connecteurs mâles [X...] et le raccordement du blindage.
• Vérifier le raccordement du conducteur de protection (PE).
• Vérifier l'absence de court-circuit et de coupure sur toutes les connexions électriques.
Pour de plus amples informations à ce sujet description “Montage et installation”,
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
• Vérifier l'adresse du bus de terrain/MAC-ID page 84.
• Vérifier le débit de données (bus CAN/DeviceNet) page 85.
• Vérifier l'activation du bus CAN (CANopen/DriveBus) page 85.
• Vérifier la résistance de terminaison :
– l'activation de la résistance de terminaison du bus CAN (CANopen/DriveBus) page 86,
– l'activation de la résistance de terminaison PROFIBUS
description “Profil d'appareil FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…,
– le raccordement de la résistance de terminaison externe (DeviceNet/RS485)
description “Montage et installation”,
Mise à jour du firmware :
• Vérifier l'état de la version du firmware Portail d'assistance : www.festo.com/sp.
Nota
Avant l'utilisation d'une version de firmware plus récente, vérifier si une version plus
récente du PlugIn FCT ou de la documentation est disponible
Portail d'assistance : www.festo.com/sp.
96
5
Mise en service
5.3.2
Entrées/sorties numériques nécessaires pour l'exploitation
Les entrées/sorties numériques suivantes sont nécessaires pour pouvoir exploiter le contrôleur de
moteur de manière sûre dans tous les modes de fonctionnement.
Raccordement : Entrées/sorties numériques pour l'exploitation
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Arrêt (DIN13)1)
Régulateur opérationnel (DOUT0)
Erreur générale (DOUT3)2)
Masse “DIN/DOUT” (GND 24 V)
21
9
15
24
13
6
Le schéma de raccordement montre les positions des interrupteurs pendant le fonctionnement.
1) L'entrée numérique (DIN13) est utilisée comme une entrée analogique (#AIN0) en mode vitesse, servo ou couple de rotation.
2)
Réglage par défaut, librement configurable dans Festo Configuration Tool (FCT).
Fig. 5.9
Raccordement : Entrées/sorties numériques pour l'exploitation
97
5
Mise en service
5.3.3
Diagramme d'état du contrôleur de moteur
Le diagramme d'état présente les fonctions de base du contrôleur de moteur. Des informations détaillées
concernant les fonctions du régulateur se trouvent dans les modes de fonctionnement respectifs.
– Mise sous tension/
– FCT : Redémarrage du
contrôleur
Fichier de firmware
Tous les états
Bootloader
État des erreurs
Initialisation
Valider les erreurs
Préchargement du circuit
intermédiaire
(CMMS-AS/CMMD-AS)
Données des appareils (FCT)
Fichier de paramètres (.DCO)
Valider l'étage
de sortie
Activer le
régulateur
“Opérationnel”
Mode de fonctionnement du régulateur
Position
Bloquer l'étage
de sortie et le
régulateur
Courant
Vitesse de rotation
Fig. 5.10 Diagramme d'état du contrôleur de moteur
98
5
Mise en service
5.3.4
Activation de l'alimentation électrique (mise sous tension)
Le contrôleur de moteur est alimenté par les tensions suivantes lorsque l'interrupteur général (mise
sous tension) est activé. Le démarrage du contrôleur de moteur est lancé automatiquement lors de la
mise sous tension.
Partie commande
Partie puissance
CMMS-AS
CMMS-ST
CMMD-AS
24 V DC
24 V DC
24 V DC
230 V AC
24…48 V DC
230 V AC
Tab. 5.9
Vue d'ensemble : Alimentation électrique
Avertissement
Tension électrique dangereuse
Un contact avec des pièces conductrices d'électricité entraîne un choc électrique pouvant causer des blessures graves, voire entraîner la mort :
– sur un emplacement ouvert :
– CMMS : [EXT]
– CMMD : [EXT1/EXT2]
– sur un raccord ou un connecteur mâle :
– moteur [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD),
– alimentation électrique [X9]
1. Monter le module manquant ou la plaque d'obturation sur l'emplacement ouvert
[EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD).
2. Monter le produit dans un coffret de commande.
Attention
Déplacements inattendus de l'actionneur
Si les conditions suivantes sont remplies lors de la mise sous tension :
– activation de l'étage de sortie (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21],
– activation du régulateur (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9],
– valeur de consigne prédéfinie via l'interface de commande “bus de terrain/entrée
analogique”,
l'actionneur (moteur/arbre) se déplace, ce qui pourrait causer des blessures par écrasement dans la zone de travail de l'actionneur.
• S'assurer que l'activation du régulateur (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] est bloquée
(= 0 V) lors de la mise sous tension.
99
5
Mise en service
Attention
Surfaces chaudes du boîtier
Pendant l'exploitation, le boîtier peut atteindre des températures > 80 °C qui peuvent
entraîner des brûlures.
1. Monter le produit dans un coffret de commande.
2. Vérifier la température du boîtier avant de le toucher (par ex. en approchant lentement le dos de la main du boîtier).
Nota
Tension inadmissible ou surtension
Le contrôleur de moteur est endommagé dans les cas suivants :
1. la tension dépasse la plage admissible.
– Respecter le voltage max.
2. sur le contrôleur de moteur “CMMS-AS/CMMD-AS”, la phase réseau (L1) est montée
en aval du conducteur neutre (N) sur le raccordement [X9].
– Utiliser un interrupteur général avec un conducteur neutre (N) avancé.
3. la polarité des broches de l'alimentation électrique est inversée sur le raccordement
“alimentation électrique [X9]”.
– Avant l'activation, vérifier que l'alimentation électrique est raccordée sur les
broches correctes du raccordement [X9].
4. les raccordements “alimentation électrique [X9]” et “moteur [X6] [X6.1/X6.2]” sont
inversés.
– Avant l'activation, vérifier que l'alimentation électrique est raccordée sur le raccordement [X9] et le moteur sur le raccordement [X6] [X6.1/X6.2].
5. une phase du moteur est court-circuitée avec le conducteur PE sur le raccordement
“moteur [X6] [X6.1/X6.2]”.
– Avant l'activation, vérifier que les phases du moteur sont exemptes de court-circuit PE sur le raccordement “moteur [X6] [X6.1/X6.2]”.
6. la mise à la terre ou le blindage est insuffisant ou n'est pas raccordé.
– Avant l'activation, vérifier le raccordement de la mise à la terre et du blindage.
7. l'union s'est déconnectée pendant l'exploitation.
– Ne déconnecter aucune union pendant l'exploitation.
100
5
Mise en service
1. Bloquer l'activation du régulateur (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] = 0 V.
2. Activer les alimentations électriques (mise sous tension).
• CMMS-AS/CMMD-AS : Partie commande 24 V DC/partie puissance : 230 V AC
• CMMS-ST : Partie commande 24 V DC/partie puissance : 24…48 V DC
En cas de besoin, le téléchargement du firmware de la carte mémoire peut être activé
via le micro-interrupteur DIL [S1.8], position = ON.
La LED READY sur la face avant du contrôleur de moteur doit alors s'allumer.
Les dysfonctionnements suivants peuvent survenir :
– L'afficheur à sept segments indique un message d'erreur (séquence de 4 caractères
“E x x x”) ou un message d'avertissement (séquence de 5 caractères “– x x x –”)
Annexe A, page 218.
– Les LED (Ready/Bus (CMMS-ST/CMMD-AS) ou CAN (CMMS-AS)) ou l'afficheur à sept
segments ne s'allument pas.
Procéder comme suit :
1. Mesurer les tensions sur l'entrée/la sortie du bloc d'alimentation et de l'interrupteur
général.
2. Désactiver les alimentations électriques (mise hors tension).
3. Attendre cinq minutes jusqu'à ce que la tension du circuit intermédiaire se soit déchargée.
4. Vérifier le câblage et le raccordement des fils sur le raccordement “alimentation
électrique”.
5. Activer les alimentations électriques (mise sous tension).
5.3.5
Téléchargement des données des appareils (FCT) dans le contrôleur de moteur
1. Raccorder l'ordinateur au contrôleur de moteur.
Respecter l'affectation des broches des interfaces RS232 page 235.
2. Démarrer le Festo Configuration Tool (FCT).
3. Dans le FCT, établir une connexion en ligne avec le contrôleur de moteur.
Le téléchargement en ligne du firmware peut être effectué en cas de besoin.
4. Démarrer le téléchargement des données des appareils (FCT) page 91
101
5
Mise en service
5.3.6
Validation du contrôleur de moteur par les entrées numériques
Lors de l'activation de l'étage de sortie (DIN4) et du régulateur (DIN5), la sélection des consignes de la
commande est exécutée par l'actionneur.
Attention
Si les conditions suivantes sont remplies :
analogique”,
• S'assurer que personne ne se trouve dans la zone de travail de l'actionneur.
• S'assurer que le contrôleur de moteur est uniquement contrôlé par une interface de
commande (priorité de commande).
Attention
Fonction de sécurité STO (Safe Torque Off ) défectueuse
Si la fonction de sécurité est pontée sur le raccordement [X3][X3.1/X3.2], le contrôleur
de moteur ne peut pas être désactivé en cas d'urgence par les éléments de sécurité (par
ex. interrupteur d'arrêt d'urgence avec dispositif de coupure de sécurité), qui
pourraient causer des blessures par écrasement dans la zone de travail de l'actionneur.
• Paramétrer le contrôleur de moteur avec le Festo Configuration Tool (FCT) avant
l'activation du régulateur (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] (= 24 V).
• Le pontage de dispositifs de sécurité n'est pas autorisé.
Recommandation pour la première mise en service sans technique de sécurité :
– câblage minimal avec commande d'arrêt d'urgence sur le raccordement
[X3][X3.1/X3.2],
– coupure à deux canaux via les entrées de commande REL [X3.2][X3.1.2/X3.2.2]
et l'activation de l'étage de sortie (DIN4)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21].
102
5
Mise en service
Diagramme des temps de réponse : Activation de l'étage de sortie (DIN4) et du régulateur (DIN5)
Exemple : Mode vitesse via l'entrée analogique
Mise sous tension
t1
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
t2
(DIN4)[X1.21]
t2
(DIN5)[X1.9]
t3
Étage de sortie MLI actif
(interne)
t4
(DOUT… )[X1.…]
Frein de maintien desserré
(BR+)[X6.2]
(DOUT0)[X1.24]
t5
Valeur de consigne de vitesse de rotation
Valeur de vitesse de rotation réelle
t1
t2
t3
L 500 ms
(selon la phase de démarrage et le démarrage de l'application)
≥ 2,5 ms
≤ 10 ms (en fonction du mode de fonctionnement et de l'état de l'actionneur)
t4
t5
≤ 2,5 ms
= 0…6553 ms (FCT : En fonction de la temporisation à l'enclenchement paramétrée (commande de freinage, durées du frein))
Fig. 5.11 Diagramme des temps de réponse : Activation de l'étage de sortie (DIN4) et du régulateur
(DIN5)
103
5
Mise en service
5.3.7
Détermination de la commutation sur le contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2
La détermination de la commutation est uniquement réalisée sur le contrôleur de moteur
CMMS-ST-C8-7-G2, si le moteur pas à pas avec codeur de moteur EMMS-ST-...-...E... (boucle de régulation fermée/closed loop) a été configuré dans le Festo Configuration Tool (FCT). Lors de la détermination de la commutation, le moteur pas à pas exécute une fois un court mouvement de rotation (<3,6°)
au moment de la première alimentation après l'activation du régulateur (DIN5 = 24 V). Le décalage de
l'angle entre le moteur et le codeur du moteur est alors calculé et enregistré temporairement dans la
mémoire de travail du contrôleur de moteur.
Nota
Exploitation d'arbres verticaux
Pour l'exploitation d'arbres montés verticalement, il ne faut pas utiliser plus de 50 %
max. de la masse totale autorisée.
Diagramme des temps de réponse : Détermination de la commutation lors de la première activation
du régulateur (DIN5) après la mise sous tension
Mise sous tension
(DIN5)[X1.9]
t1
(BR+)[X6.2]
(DOUT0)[X1.24]
t2
t3
Détermination de la commutation
Actionneur opérationnel/
commande “actionneur” active
t1
t2
t3
≤ 10 ms (en fonction du mode de fonctionnement et de l'état de l'actionneur)
= 0…6553 ms (FCT : En fonction de la temporisation à l'enclenchement paramétrée (commande
de freinage, durées du frein))
<1s
Fig. 5.12 Diagramme des temps de réponse : Détermination de la commutation lors de la première
activation du régulateur (DIN5) après la mise sous tension
104
5
5.3.8
Mise en service
Contrôle du fonctionnement du moteur et des capteurs de fin de course
Contrôle de la commande du moteur
Commander le contrôleur de moteur avec la fonction pas à pas dans le Festo Configuration Tool (FCT)
page 174, afin de contrôler le fonctionnement et le sens de rotation du moteur.
– le moteur ne tourne pas.
• Vérifier le câblage du moteur.
• Vérifier l'affectation des broches sur le moteur et le connecteur mâle [X6] du
contrôleur de moteur et le raccordement du blindage.
• Vérifier l'absence de court-circuit et de coupure sur toutes les connexions
électriques.
• Avertissement, tension électrique dangereuse.
Vérifier les tensions du moteur sur le raccordement [X6] du contrôleur de moteur.
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-….
Si les mesures décrites ci-dessus ne permettent pas de résoudre l'erreur, remplacer
le moteur.
– sens de rotation/déplacement inversés.
• Activer/désactiver (case) l'inversion du sens de rotation (environnement/
montage) dans le Festo Configuration Tool (FCT).
Contrôle de la position et de la fonction de commutation des capteurs de fin de course (uniquement
avec arbre limité)
Déplacer l'actionneur avec la fonction pas à pas dans le Festo Configuration Tool (FCT) page 174,
afin de contrôler la fonction de commutation et la position des capteurs de fin de course.
– le capteur de fin de course ne commute pas.
• Vérifier le câblage du capteur de fin de course.
• Vérifier l'affectation des broches sur le connecteur mâle [X1] du contrôleur de
moteur et si nécessaire sur la barrette de distribution.
• Vérifier l'absence de court-circuit et de coupure sur toutes les connexions
électriques.
• Vérifier l'alimentation électrique du capteur de fin de course.
– le capteur de fin de course se trouve hors de la course de l'actionneur.
• Déplacer l'actionneur sur la position du capteur de fin de course souhaitée.
• Ajuster le capteur de fin de course jusqu'à ce que l'interrupteur commute.
105
5
Mise en service
5.3.9
Exécution d'une mise en référence
L'exécution de la mise en référence dépend des conditions suivantes.
1. Si l'un des modes de fonctionnement suivants est utilisé pour le mode de positionnement :
– mode direct,
– mode enregistrement individuel,
– mode enchaînement d'enregistrements,
– mode de positionnement à interpolation
2. Si l'un des codeurs de moteur suivants est utilisé :
– codeur absolu monotour (CMMS-AS/CMMD-AS) :
Après chaque mise sous tension/redémarrage du contrôleur (FCT)
– codeur absolu multitours (CMMS-AS/CMMD-AS) :
Lors de la première mise en service ou après l'échange du moteur,
– codeur incrémentiel (CMMS-ST) :
Après chaque mise sous tension/redémarrage du contrôleur (FCT)
3. Si l'arbre a été paramétré dans le Festo Configuration Tool (FCT) avec une course (linéaire)/plage de
positionnement (rotative) limitée.
Informations complémentaires sur la mise en référence page 156.
Démarrer la mise en référence dans le Festo Configuration Tool (FCT).
1
1
106
Bouton : “Start Mise en référence”
5
5.4
Mise en service
Réaction du contrôleur de moteur en cas de coupure ou de mise hors
circuit
5.4.1
Frein de maintien
Le frein de maintien est utilisé pendant l'exploitation pour maintenir la position du moteur/de l'actionneur à l'arrêt.
Les états suivants permettent de commander la fonction du frein de maintien :
– desserrer le frein de maintien :
• activer l'étage de sortie (DIN4) et le régulateur (DIN5) page 103,
– serrer le frein de maintien :
• Désactiver l'étage de sortie (DIN4) page 109.
• Désactiver le régulateur (DIN5) page 110.
• Couper l'alimentation à partir du réseau page 108.
Le frein de maintien est configuré dans le Festo Configuration Tool (FCT) par la sélection du type de
moteur. Si le frein de maintien est configuré, les durées de temporisation dans la commande de freinage sont activées et peuvent être paramétrées.
Nota
Utilisation du frein de maintien
Le frein de maintien n'est pas adapté pour le freinage du moteur ou de masses en mouvement en cas de coupure de l'alimentation électrique ou de mise hors circuit du contrôleur de moteur. Une utilisation du frein de maintien non conforme à l'usage normal
entraîne une usure supérieure des mâchoires de maintien et donc une réduction de
l'effet de maintien. La fonction de maintien sûre n'est donc plus garantie.
107
5
Mise en service
5.4.2
Coupure de l'alimentation à partir du réseau
Le diagramme des temps de réponse indique la réaction du contrôleur de moteur en cas de coupure de
l'alimentation à partir du réseau.
Diagramme des temps de réponse : Coupure de l'alimentation à partir du réseau
Alimentation à partir du réseau
t1
(DIN4)[X1.21]
(DIN5)[X1.9]
(BR+)[X6.2]
(DOUT… )[X1.…]
(DOUT0)[X1.24]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
t2
Vitesse
t1
= 60 ms
t2
≤ 2,5 ms
Fig. 5.13 Diagramme des temps de réponse : Coupure de l'alimentation à partir du réseau
108
5
Mise en service
5.4.3
Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation de l'étage de sortie (DIN4)
Le diagramme des temps de réponse indique la réaction du contrôleur de moteur après la désactivation
de l'étage de sortie (DIN4). L'étage de sortie est immédiatement bloqué dans tous les modes de
fonctionnement (le moteur n'est pas alimenté). Dans le système mécanique, l'énergie résiduelle
provoque des mouvements incontrôlés (mouvement de roue libre) jusqu'à ce que l'arrêt soit atteint.
Diagramme des temps de réponse : Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation de l'étage
de sortie (DIN4)
Activation de l'étage de sortie
(DIN4)[X1.21]
t1
(DIN5)[X1.9]
(DOUT… )[X1.…]
t2
t3
(BR+)[X6.2]
Frein de maintien ouvert
(mécanique)
t4
(DOUT0)[X1.24]
t1
t2
t3
≤ 5 ms
≤ 2,5 ms
L 50…500 ms
t4
= 0…6553 ms (FCT : En fonction du déclenchement temporisé paramétré (commande de
freinage, durées du frein))
Fig. 5.14 Diagramme des temps de réponse : Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation
de l'étage de sortie (DIN4)
109
5
Mise en service
5.4.4
Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation du régulateur (DIN5)
Le diagramme des temps de réponse indique la réaction du contrôleur de moteur après la désactivation
du régulateur (DIN5). L'actionneur est régulé dans tous les modes de fonctionnement avec la temporisation “Quick Stop” paramétrée. Lorsque l'arrêt ou le temps de surveillance “Quick Stop” paramétré
est atteint, l'étage de sortie est bloqué (le moteur n'est pas alimenté).
Diagramme des temps de réponse : Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation du régulateur (DIN5)
(DIN4)[X1.21]
(DIN5)[X1.9]
t1
t2
Valeur de consigne/réelle de vitesse de
rotation
t3
(BR+)[X6.2]
t4
t5
Frein de maintien ouvert
(mécanique)
Arrêt atteint
(DOUT… )[X1.…]
(DOUT… )[X1.…]
t6
(DOUT0)[X1.4]
t1
t2
≤ 5 ms
= 0 ms…10 s (FCT : En fonction de la temporisation “Quick Stop” paramétrée et du temps
de surveillance “Quick Stop” de la valeur
réelle de vitesse de rotation)
t3
t4
t5
t6
= 0…6553 ms (FCT : En fonction du déclenchement temporisé paramétré (commande de
freinage, durées du frein))
≤ 5 ms
L 50…500 ms
≤ 5 ms
Fig. 5.15 Diagramme des temps de réponse : Désactivation du contrôleur de moteur par l'activation
du régulateur (DIN5)
110
5
5.5
Mise en service
Priorité de commande
5.5.1
Priorité de commande sur le contrôleur de moteur
La priorité de commande détermine qui peut accéder à l'interface de commande du contrôleur de
moteur. Avant de pouvoir commander le contrôleur de moteur, il faut prendre la priorité de commande.
La priorité de commande ne peut pas être prise par plusieurs interfaces en même temps.
Le contrôleur de moteur peut être commandé par les interfaces de commande suivantes :
– entrées numériques (DIN),
– bus de terrain (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485),
– Festo Configuration Tool (FCT)
Les entrées numériques suivantes sont toujours actives sur toutes les interfaces de commande :
– activation de l'étage de sortie (DIN4)[X1.21],
– activation du régulateur (DIN5)[X1.9],
– arrêt (DIN13)[X1.15] (pas pour l'interface de commande “Entrée analogique”)
Attention
Si les conditions suivantes sont remplies :
analogique”,
• S'assurer que le contrôleur de moteur est uniquement contrôlé par une interface de
commande (priorité de commande).
Lors de l'activation du contrôleur de moteur, la dernière interface de commande configurée via le Festo
Configuration Tool (FCT) est activée par défaut (réglage par défaut : Entrées/sorties numériques).
111
5
Mise en service
Vue d'ensemble : Priorité de commande sur le contrôleur de moteur
Commande
Profil d’appareil
Profil Festo de manipulation
et de positionnement
(FHPP)
Profil d’appareil
CCON.B5.Lock
SCON.B5.FCT/MMI
RS485
Commandes CI
1)
CMMS/CMMD
Priorité de commande
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
Profil Festo de
manipulation et de
positionnement (FHPP)
Interpréteur CAN
Commandes CI
RS232
Commande
d'appareils
1)
1)
1)
Respecter les instructions concernant l'interface : RS232 page 238 ou RS485 page 242.
Fig. 5.16 Vue d'ensemble : Priorité de commande sur le contrôleur de moteur
112
5
Mise en service
5.5.2
Priorité de commande du FCT sur le contrôleur de moteur
Le diagramme des temps de réponse représente le transfert de la priorité de commande de l'interface
de commande “Entrées numériques” au Festo Configuration Tool (FCT).
Diagramme des temps de réponse : Priorité de commande du FCT sur le contrôleur de moteur
Mise sous tension
Entrées numériques (DIN)
(DIN4)[X1.21]
(DIN5)[X1.9]
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
Commande par DIN
Festo Configuration Tool (FCT),
commande d'appareils
“FCT” actif
“Activation” active
Paramétrage
Commande
Fig. 5.17 Diagramme des temps de réponse : Priorité de commande du FCT sur le contrôleur de moteur
113
6
Mode de positionnement
6
6.1
Fonction : Asservissement de position
En mode de positionnement, le contrôleur de moteur reçoit la valeur de consigne de positionnement
(position/numéro d'enregistrement de déplacement) par l'interface de commande (bus de terrain/entrées numériques).
– En mode direct, mode d'enregistrement individuel, mode d'enchaînement d'enregistrements, mode
de référencement ou mode pas à pas, le positionnement par points (courbe de vitesse trapézoïdale)
est calculé à partir des paramètres de positionnement dans la commande de positionnement interne au régulateur et transmise en tant que valeurs de consigne de position/vitesse de rotation.
– En mode de positionnement par interpolation, la courbe de positionnement interpolée est calculée
dans l'interpolateur et transmise en tant que valeurs de consigne de position/vitesse de rotation.
La cascade de régulateurs (régulateurs de position, de vitesse et de courant) traite l'écart entre la valeur de consigne et la valeur réelle et régule ainsi l'étage de sortie et le moteur raccordé.
CMMS/CMMD
Partie commande
Partie
puissance
Commande de positionnement interne au régulateur
Valeur de consigne de position
Valeur de consigne de
vitesse de rotation
–
Valeur de consigne
de courant
Pilotage de la vitesse de
rotation
Asservissement +
de position
+
Interpolateur
Régulateur de
vitesse
+
–
–
Régulateur de
courant
(Couple de
rotation)
Étage de
sortie
Valeur de courant réelle
M
Moteur
Valeur de position réelle
Codeur moteur
Fig. 6.1
114
Vue d'ensemble : Asservissement de position
6
6.2
Sélection d'enregistrement et enregistrements de déplacement
6.2.1
Fonction : Sélection d'enregistrement et enregistrements de déplacement
Des enregistrements de déplacement peuvent être paramétrés dans le contrôleur de moteur pour la
commande du positionnement par points avec une courbe de vitesse trapézoïdale. Les enregistrements
de déplacement sont sélectionnés via la sélection d'enregistrement “0…63” et peuvent être commandés en mode enregistrement individuel/enchaînement d'enregistrements/référencement/apprentissage via les données de commande du bus de terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) ou
la sélection d'enregistrement bit 0…5 des entrées numériques. Les enregistrements de déplacement
“0…63” sont affectés de manière fixe à la sélection d'enregistrement “0…63”. L'enregistrement de
déplacement “0” est réservé pour le mode référencement/le déplacement de référence. Les
enregistrements de déplacement “1…63” peuvent être utilisés pour le mode enregistrement individuel/
enchaînement d'enregistrements/apprentissage page 116. Un profil (0…8) doit être affecté à
chaque enregistrement de déplacement paramétré (1…63) dans le profil d'enregistrement de déplacement page 120. L'enchaînement d'enregistrements permet de relier plusieurs enregistrements
individuels de la liste des enregistrements de déplacement pour former une séquence
d'enregistrements. L'enregistrement de déplacement peut être activé par la commande de démarrage
(données de commande ou DIN8). La commande de positionnement interne au régulateur calcule à
partir des paramètres la courbe de positionnement correspondante pour le mode enregistrement individuel/enchaînement d'enregistrements/référencement.
Le Festo Configuration Tool (FCT) permet de paramétrer le mode enregistrement individuel/enchaînement d'enregistrements avec les paramètres “Liste des enregistrements de déplacement/profils
d'enregistrement de déplacement” et le mode référencement avec le paramètre “Déplacement de
référence”.
Commande de la sélection d'enregistrement (enregistrement de déplacement) via le bus de terrain
ou des entrées numériques
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
Entrées
Fig. 6.2
CMMS/CMMD
Partie commande
X4
EXT
EXT1
X1
X1.1
X1.2
Sélection
d'enregistrement :
0…63
Enregistrement de
déplacement :
0…63
Bit 0…5
Profil d'enregistrement de
déplacement :
0…7
Profil
Commande de
positionnement
interne au
régulateur
Vue d'ensemble : Commande de la sélection d'enregistrement (enregistrement de déplacement) via le bus de terrain ou des entrées numériques
115
6
6.2.2
Sélection d'enregistrement (enregistrement de déplacement) – interface de commande –
mode de fonctionnement
Le choix de la sélection d'enregistrement/de l'enregistrement de déplacement dépend de l'interface de
commande et du mode de fonctionnement :
Interface
de commande
Mode
Mode enchaîenregistrement
nement d'enreindividuel
gistrements
CANopen
Sélection
d'enregistrement/
enregistrement de
déplacement
1…63
Mode 0
– Sélection
d'enregistrement bit 1…5
– Enregistrement de
déplacement
1…63
page 123
PROFIBUS DP
DeviceNet
page 51
Tab. 6.1
6.3
Mode
référencement
Mode
apprentissage
Sélection
d'enregistrement/
enregistrement de
déplacement
1…63
Sélection
d'enregistrement/
enregistrement de
déplacement 0
Sélection
d'enregistrement/
enregistrement de
déplacement
1…63
Mode 2
– Sélection
déplacement
1…7
page 140
Mode 0
– Sélection
déplacement
0
page 158
Mode 1
– Sélection
déplacement
1…63
page 181
Vue d'ensemble : Sélection d'enregistrement (enregistrement de déplacement) – interface
de commande – mode de fonctionnement
Positionnement relatif
En interne, le contrôleur de moteur calcule avec 65536 pas de progression (16 bits) par rotation (360°).
Le contrôleur de moteur arrondit au nombre entier supérieur les instructions de positionnement pour
lesquelles le résultat final n'est pas un nombre entier (Integer). Ainsi, des écarts peuvent être constatés
lors du positionnement.
Exemple : Plateau à indexation
4 positions. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer
6 positions. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> Le régulateur se positionne sur 10923 (60,0018°).
116
6
6.4
Mode direct
6.4.1
Fonction : Mode direct
En mode direct, le contrôleur de moteur commande le positionnement par points avec une courbe de
vitesse trapézoïdale de l'actionneur. Le contrôleur de moteur reçoit la valeur de consigne de position de
la commande de manière cyclique. Le contrôleur de moteur est commandé via le bus de terrain actif
(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). La commande de positionnement interne au régulateur
calcule la courbe de positionnement à partir de la valeur de consigne de position et des paramètres du
mode direct, et transmet les valeurs de consigne de position à l'asservissement de position de manière
cyclique. La commande de positionnement interne au régulateur conserve les paramètres de positionnement pour chaque instruction directe supplémentaire tant qu'aucun nouveau paramétrage n'a été
effectué via le bus de terrain actif. Les paramètres de positionnement peuvent être paramétrés via le
bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT).
Commande du mode direct via le bus de terrain
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
Fig. 6.3
CMMS/CMMD
Partie commande
X4
Instruction
directe
EXT
EXT1
Paramètres
de positionX5
nement
Commande
de positionnement
interne au
régulateur
Asservissement de
position
Vue d'ensemble : Commande du mode direct via le bus de terrain
117
6
6.4.2
Raccordement : Entrées/sorties numériques
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode direct.
CMMS/CMMD
X4/X5/EXT/EXT1
Bus de terrain
...
24 V DC
X1/X1.1/X1.2
21
Arrêt (DIN13)1)
9
15
Masse “DIN/DOUT” / GND 24 V
22
10
6
1)
L'entrée numérique (DIN13) est utilisée comme une entrée analogique (#AIN0) en mode vitesse, servo ou couple de rotation.
2)
3)
Nécessaire uniquement pour les applications avec plage de positionnement limitée ou méthodes de déplacement de référence
avec capteurs de fin de course.
Fig. 6.4
118
Raccordement : Entrées/sorties numériques nécessaires pour une commande de bus de
terrain
6
6.4.3
Paramétrage du mode direct
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être paramétrés pour le mode direct :
Paramètres : Position, accélération, temporisation, valeur de base de la vitesse
et limitation des à-coups
Le diagramme représente les paramètres pour le positionnement par points et l'option “Limitation des
à-coups”.
a+
t
a–
vN
vB
ka
kv
t
s
Pos
Start
Paramètre
Description
a+
Valeur de consigne d'accélération.
a–
vN
vB
kv
Accélération
(Acceleration)
Temporisation
(Deceleration)
Vitesse
(Velocity)
Valeur de base de la
vitesse
(Base value of velocity)
Pourcentage de la
vitesse”
ka
Limitation des
à-coups
(Smooth)
Pos Position
(Position)
1)
t
Valeur de consigne de temporisation.
– Profil d'appareil FHPP :
La valeur de consigne est calculée à partir de la multiplication de la
valeur de base de la vitesse vB et du pourcentage de la vitesse kv.
– Profil d'appareil CiA 402 :
Valeur de consigne1) pour la vitesse.
Valeur de base pour le calcul de la vitesse vn.
Pourcentage1) pour le calcul de la vitesse vn.
Valeur pour la durée du filtrage des rampes d'accélération et de temporisation page 132.
Valeur de consigne1) pour la position relative ou absolue.
La valeur et l'unité sont prédéfinies dans les données cycliques de la commande.
Tab. 6.2
Paramètres : Position, accélération, temporisation, vitesse,
valeur de base de la vitesse et limitation des à-coups
119
6
Nota
En interne, le contrôleur de moteur calcule avec 65536 pas de progression (16 bits) par
rotation (360°). Le contrôleur de moteur arrondit au nombre entier supérieur les
enregistrements de déplacement pour lesquels le résultat final n'est pas un nombre
entier (Integer).
– Lors du paramétrage de la position, tenir compte de l'écart des valeurs de position
arrondies page 116.
120
6
6.5
Mode enregistrement individuel
6.5.1
Fonction : Mode enregistrement individuel
En mode enregistrement individuel, le contrôleur de moteur commande le positionnement par points
avec une courbe de vitesse trapézoïdale de l'actionneur. Le contrôleur de moteur peut être commandé
via le bus de terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) ou les entrées numériques (mode 0
page 51). La commande de positionnement interne au régulateur reçoit les paramètres
“Enregistrement de déplacement (1…63)” et “Profil d'enregistrement de déplacement (0…7)” de
l'enregistrement individuel sélectionné via la sélection d'enregistrement. La commande de positionnement interne au régulateur calcule la courbe de positionnement à partir des paramètres et transmet
les valeurs de consigne de position à l'asservissement de position de manière cyclique. Chaque
enregistrement individuel est démarré avec un signal/une instruction de démarrage. Les
enregistrements de déplacement et profils d'enregistrement de déplacement peuvent être paramétrés
via le bus de terrain ou Festo Configuration Tool (FCT).
L'enregistrement de déplacement “0” est exclusivement réservé pour le déplacement de
référence en mode référencement.
Commande du mode enregistrement individuel via le bus de terrain/les entrées numériques
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
Entrées
Fig. 6.5
CMMS/CMMD
Partie commande
X4
Sélection
d'enregistreEXT
ment/enreEXT1
gistrement
de déplacement :
X1
1…63
X1.1
Bit 0…5
X1.2
Commande
de positionnement
interne au
régulateur
Asservissement de
position
Vue d'ensemble : Commande du mode enregistrement individuel via le bus de terrain et les
entrées numériques
121
6
6.5.2
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode enregistrement
individuel.
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Arrêt (DIN13)
Mode 0
Bit de mode 0 (DIN12)
2
11
Sélection d'enregistrement bit 0 (DIN0)
19
7
20
8
3
16
Démarrage du positionnement (DIN8)
23
Capteur de fin de course 0 (DIN6)1)
22
10
Motion Complete (DOUT1)2)
Démarrage confirmé (DOUT2)2)
1)
2)
122
9
15
Fig. 6.6
21
24
12
25
13
6
6
Commande de l'enregistrement de déplacement via les entrées numériques (sélection
d'enregistrement bit 0…5)
L'enregistrement de déplacement (1…63) est sélectionné pour l'enregistrement individuel via la sélection d'enregistrement bit 0…5.
Enregistrement
de déplacement
1
2
3
4
…
7
8
…
15
16
…
32
…
63
Tab. 6.3
Bit 5 (25)
(DIN11)
[X1.16]
[X1.1.16]
[X1.2.16]
Bit 4 (24)
(DIN10)
[X1.3]
[X1.1.3]
[X1.2.3]
Bit 3 (23)
(DIN3)
[X1.8]
[X1.1.8]
[X1.2.8]
Bit 2 (22)
(DIN2)
[X1.20]
[X1.1.20]
[X1.2.20]
Bit 1 (21)
(DIN1)
[X1.7]
[X1.1.7]
[X1.2.7]
Bit 0 (20)
(DIN0)
[X1.19]
[X1.1.19]
[X1.2.19]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
0
1
0
0
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
Vue d'ensemble : Commande de l'enregistrement de déplacement via les entrées numériques (sélection d'enregistrement bit 0…5)
123
6
6.5.3
Diagramme des temps de réponse : Démarrage/interruption de l'enregistrement
individuel
Diagramme des temps de réponse : Démarrage de l'enregistrement individuel via le signal de
positionnement de démarrage
Le diagramme des temps de réponse représente le démarrage de l'enregistrement individuel via le
signal de positionnement de démarrage (DIN8).
(DOUT0)[X1.24]
Démarrage
du positionnement
(DIN8)[X1.23]
t2
t3
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
t3
t1
Sélection d'enregistrement bit 0…5
(Enregistrement de déplacement 1…63)
(DIN…)[X1.…]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
Confirmer le démarrage
(DOUT2)[X1.25]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
t4
Vitesse
t1
t2
t3
≤ 2,5 ms
≥ 2,5 ms
≤ 5 ms
Fig. 6.7
124
t4
= … ms (FCT : En fonction des paramètres
“Fenêtre de signalisation” et “Temps de
repos” dans le message “Cible atteinte”)
Diagramme des temps de réponse : Démarrage de l'enregistrement individuel via le signal de
positionnement de démarrage
6
Diagramme des temps de réponse : Interruption de l'enregistrement individuel via le signal d'arrêt
Le diagramme des temps de réponse représente l'arrêt de l'enregistrement individuel via le signal
d'arrêt (DIN13).
(DOUT0)[X1.24]
t1
Démarrage
du positionnement
(DIN8)[X1.23]
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
t2
t2
(DIN)[X1.…]
t3
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
(DOUT2)[X1.25]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
t5
t4
Vitesse
t1
t2
t3
t4
≥ 2,5 ms
≤ 5 ms
≤ 2,5 ms
= … ms (FCT : En fonction du paramètre “Entrée d'arrêt” dans les temporisations d'arrêt)
Fig. 6.8
t5
Diagramme des temps de réponse : Interruption de l'enregistrement individuel via le signal
d'arrêt
125
6
6.5.4
Paramétrage du mode enregistrement individuel
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être paramétrés pour le mode enregistrement individuel :
1 2 3
4
5
6
78 9
aJ
aA
aB
aC
aD
aE
…
63
1)
1)
Paramètres d'enchaînement d'enregistrements : Instruction/Cible/Entrée/Temps/Vitesse finale page 145
Paramètre
1
2
3
4
5
6
7
8
9
aJ
aA
aB
aC
aD
aE
Liste des enregistrements de déplacement (Position List)
Numéro d'enregistrement de déplacement
1…63
(Position List Number)
Mode (Mode)
A/RA/RN
Position (Position)
Profil (Profile)
1…7 (8)
Instruction (Command)
END
Profils d'enregistrement de déplacement (Position Profiles)
Numéro de profils d'enregistrement de déplacement
1…7
(Position Profiles Number)
Vitesse (Velocity)
Accélération (Acceleration)
Temporisation (Deceleration)
Limitation des à-coups (Smooth)
Temporisation du démarrage (Start Delay)
Vitesse finale (Final Velocity)
Condition de démarrage (Start Condition)
Ignorer (Ignore)
Attendre (Delay)
Interrompre (Interrupt)
Tab. 6.4
126
Variante
Page
127
128/130
128
127
128
127
128
128
128
128/131
133
134
135
136
137
Vue d'ensemble : Tableau des enregistrements de déplacement, liste des enregistrements
de déplacement et profils d'enregistrement de déplacement
6
Paramètres : Numéro d'enregistrement de déplacement et profil
Le diagramme représente le rapport entre sélection d'enregistrement/numéro d'enregistrement de
déplacement/profil. Un profil de déplacement peut être affecté à chaque enregistrement de déplacement via le paramètre “Profil”.
23
1
Profil
Entrées numériques/bus de terrain
Sélection d'enregistrement 1…63
…
63
1
2
Liste des enregistrements de déplacement
Profils d'enregistrement de déplacement
3
Numéro de profils d'enregistrement de
déplacement (0…7)
Paramètre
Description
Numéro d'enregistrement
de déplacement
Sélection de l'enregistrement de déplacement.
– L'enregistrement de déplacement en mode enregistrement individuel est sélectionné via la sélection d'enregistrement de l'interface
de commande.
Sélection d'un profil d'enregistrement de déplacement “0…7”
(tableau “Profils d'enregistrement de déplacement”).
Profil (Profile)
Tab. 6.5
Paramètres : Numéro d'enregistrement de déplacement et profil
127
6
Paramètres : Position, accélération, temporisation, vitesse, mode, instruction (END) et limitation des
à-coups
Le diagramme représente les paramètres pour le positionnement par points et l'option “Limitation des
à-coups”.
a+
t
a–
v
vN
ka
t
s
Pos
END
Mod
Start
Paramètre
Description
a+
Valeur de consigne d'accélération.
Accélération
(Acceleration)
a– Temporisation
(Deceleration)
vN Vitesse
(Velocity)
ka Limitation des
à-coups
(Smooth)
Pos Position
(Position)
Mod Mode
(Mode)
END Instruction
(Command)
Tab. 6.6
128
t
Valeur de consigne de temporisation.
Valeur de consigne pour la vitesse.
Valeur pour la durée du filtrage des rampes d'accélération et de temporisation page 132.
Valeur de consigne pour la position relative ou absolue.
Sélection d'un type de positionnement relatif ou absolu page 130 :
A
= Positionnement absolu basé sur un point zéro fixe
(point zéro de l'arbre/du projet) (valeur par défaut)
RA = Positionnement relatif basé sur la position réelle actuelle
RN = Positionnement relatif basé sur la position de consigne actuelle
L'enregistrement individuel est terminé lorsque la position est atteinte.
Paramètres : Position, accélération, temporisation, vitesse, mode, instruction (END) et
limitation des à-coups
6
Nota
enregistrements de déplacement pour lesquels le résultat final n'est pas un nombre
entier (Integer).
arrondies page 116.
Pilotage de l'enregistrement de déplacement FCT “MEM/FCT”
Dans le cas d'un pilotage de l'enregistrement de déplacement “FCT”, seul le positionnement relatif
“RA” (basé sur la position réelle actuelle) est toujours exécuté en cas de positionnement relatif “RA/RN” page 130.
Type de positionnement
Pilotage de l'enregistrement de
déplacement FCT
MEM
FCT
Positionnement absolu “A”
Positionnement relatif “RA”
Positionnement relatif “RN”
oui
oui
oui
Tab. 6.7
oui
oui
non
129
6
Exemple pour le paramètre : Mode “A/RA/RN”
Dans cet exemple, la commande d'un arbre linéaire est décrite dans quatre cas. Le tracé de la courbe
de positionnement dépend des paramètres configurés “Mode : A/RA/RN” et “Condition de démarrage :
Ignorer/Interrompre.
Cas
Enregistrement
de déplacement
Liste des enregistrements
de déplacement
Mode
Position
Profil d'enregistrement
de déplacement
... Condition de démarrage
...
1
1
A
150 mm
... Ignorer
...
2
1
2
A
A
150 mm
120 mm
... Interrompre
... Ignorer
...
...
3
1
2
A
RN
150 mm
–70 mm
... Interrompre
... Ignorer
...
...
4
1
2
A
RA
150 mm
–40 mm
... Interrompre
... Ignorer
...
...
Tab. 6.8
Paramètre : Mode “A/RA/RN”
Diagramme des temps de réponse : Paramètre : Mode “A/RA/RN”
s [mm]
150
150 mm (A)
Cas 1
120 mm (A)
Cas 2
–70 mm (RN)
100
Cas 3
Position réelle
50
–40 mm (RA)
Cas 4
0
Démarrage
“Enregistrement
de déplacement 1”
Start
(DIN8)[X1.23]
1
Cas 2 3 4 :
Démarrage “Enregistrement de déplacement 2” via la
condition de démarrage “Interrompre”
2
t
RN = Positionnement relatif basé sur la position
= Positionnement absolu basé sur un point
de consigne actuelle
zéro fixe (par ex. point zéro du projet)
RA = Positionnement relatif basé sur la position
réelle actuelle
Fig. 6.9 Diagramme des temps de réponse : Paramètre : Mode “A/RA/RN”
A
130
6
Exemple pour le paramètre : Limitation des à-coups (filtre anti-à-coups)
La limitation des à-coups (filtre anti-à-coups) permet de modifier la procédure d'accélération (a+)/de
temporisation (a–) paramétrée.
Avec une limitation des à-coups “100 %”, les rampes d'accélération/de temporisation sont filtrées
avec la durée de filtrage maximale tfi “50 ms”. L'actionneur est déplacé avec l'accélération/la temporisation filtrée et la mécanique de l'actionneur est soumise à des sollicitations mineures. La vitesse paramétrée (vN) et la position sont atteintes avec une temporisation temporelle.
Avec une limitation des à-coups “0%”, la limitation des à-coups est désactivée et les rampes d'accélération/de temporisation ne sont pas filtrées. L'actionneur est déplacé avec l'accélération/la temporisation paramétrée et la mécanique de l'actionneur est soumise à des sollicitations maximales. La
vitesse paramétrée (vN) et la position sont atteintes dans les plus brefs délais.
Diagramme : Durée de filtrage tfi en fonction de la limitation des à-coups
Limitation des à-coups [%]
100
80
60
40
20
10
20
30
40
50
Durée de filtrage tfi [ms]
Fig. 6.10 Diagramme : Durée de filtrage tfi en fonction de la limitation des à-coups
131
6
Diagramme des temps de réponse : Limitation des à-coups
Exemple : Limitation des à-coups pour un temps d'accélération ta+/de temporisation ta– = 25 ms
A) Limitation des à-coups 0 % :
Durée de filtrage tfi = 0 ms
(avec optimisation du temps)
B) Limitation des à-coups 25 % :
Durée de filtrage tfi = 12,5 ms
ta+
ta+
a+
a+
ta–
ta–
t
t
tfi
tfi
a–
a–
tfi
tfi
v
v
VN
VN
t
C) Limitation des à-coups 50 % :
t
D) Limitation des à-coups 100 % :
ta+
ta+
a+
a+
1)
ta–
ta–
tfi
t
tfi
t
tfi
tfi
2)
a–
a–
tfi
tfi
tfi
tfi
v
v
VN
VN
t
t
a+
a–
vN
= Accélération
= Temporisation
= Vitesse
1)
Déplacement avec accélération réduite
2)
Déplacement avec temporisation réduite
Fig. 6.11 Diagramme des temps de réponse : Limitation des à-coups
132
6
Paramètre : Temporisation du démarrage
Le diagramme représente la temporisation du positionnement par points en fonction du paramètre
“Temporisation du démarrage”.
td
a+
t
a–
v
vN
t
s
Pos
t
Start
a+
a–
Accélération
Temporisation
Paramètre
td
vN Vitesse
Pos Position
Description
Temporisation du
Valeur de consigne pour la durée de temporisation jusqu'au
démarrage (Start Delay) démarrage de l'enregistrement de déplacement actuel.
Tab. 6.9
Paramètre : Temporisation du démarrage
133
6
Paramètre : Vitesse finale
Le diagramme représente la procédure “Accélération/Vitesse/Position” en fonction du paramètre
“Vitesse finale”. Les variantes suivantes sont représentées :
– Vitesse finale vE = 0 (réglage par défaut, arbre linéaire = 0 mm/s, arbre rotatif = 0 tr/m)
– Vitesse finale vE < vitesse vN
– Vitesse finale vE = vitesse vN
– Vitesse finale vE > vitesse vN
vE > vN
vE = vN vE < vN
vE = 0
a+
t
a–
v
VEmax.
vN
vE > vN
vE = vN
vE < vN
vE = 0
t
vE > vN
vE = vN vE < vN
vE = 0
s
Pos
t
Start
a+
a–
Accélération
Temporisation
Paramètre
Vitesse finale1)
(Final Velocity)
vE
1)
vN Vitesse
Pos Position
Description
Valeur de consigne pour la vitesse finale à laquelle le déplacement sur
la position a lieu et se poursuit.
Pour atteindre des durées d'accélération/de temporisation courtes sur
l'enregistrement de déplacement suivant, la vitesse finale vE peut être
paramétrée sur la même valeur que la vitesse vN de l'enregistrement
de déplacement suivant.
La valeur max. est limitée par la valeur de consigne du paramètre “Arbre”.
Tab. 6.10 Paramètre : Vitesse finale
134
6
Paramètre : Condition de démarrage
Le paramètre “Condition de démarrage” permet de configurer l'une des conditions “Ignorer/Attendre/
Interrompre” pour le démarrage du nouvel enregistrement de déplacement.
Paramètre : Condition de démarrage “Ignorer”
Le diagramme représente la procédure de positionnement pour le paramètre “Condition de démarrage : Ignorer”.
Démarrage
“Enregistrement de
déplacement 1”
Position 1
t
Démarrage du positionnement
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
1
2
t
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
t
Paramètre
Description
Condition de démarrage
(Start Condition)
– Ignorer (Ignore) :
Les signaux de démarrage supplémentaires n'ont aucun effet
pendant l'exécution de l'enregistrement de déplacement actuel.
L'enregistrement de déplacement actuel se poursuit jusqu'à la
position 1 paramétrée. Une fois la position atteinte,
l'enregistrement de déplacement suivant peut être démarré.
Tab. 6.11 Paramètre : Condition de démarrage “Ignorer”
135
6
Paramètre : Condition de démarrage “Attendre”
Le diagramme représente la procédure de positionnement pour le paramètre “Condition de démarrage : Attendre”.
Démarrage
déplacement 1”
Démarrage “Enregistrement de
déplacement 3” via la condition de
démarrage “Attendre”
Position3
Position1
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
t
1
2
3
t
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
t
Paramètre
Description
(Start Condition)
– Attendre (Delay) :
L'enregistrement de déplacement actuel se poursuit jusqu'à la
position 1 paramétrée. Ensuite, l'enregistrement de déplacement
suivant démarre. L'enregistrement de déplacement utilisé est celui
qui a été activé en dernier par le signal de démarrage.
Tab. 6.12 Paramètre : Condition de démarrage “Attendre”
136
6
Paramètre : Condition de démarrage “Interrompre”
Le diagramme représente la procédure de positionnement pour le paramètre “Condition de démarrage : Interrompre”.
Démarrage
déplacement 1”
Position 2
Position 1
t
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
Démarrage “Enregistrement de
déplacement 2” via la condition de
démarrage “Interrompre”
1
2
t
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
t
Paramètre
Description
(Start Condition)
– Interrompre (Interrupt) :
L'enregistrement de déplacement actuel est interrompu et l'enregistrement de déplacement suivant est immédiatement démarré.
Nota :
Le message d'erreur “E421” est généré si la nouvelle position de
consigne ne peut pas être atteinte dans l'état actuel de l'actionneur
(valeur de position réelle, valeur de vitesse de rotation réelle) (par
ex. si la nouvelle position ne peut pas être atteinte avec la temporisation paramétrée en raison de la vitesse de déplacement actuelle).
Tab. 6.13 Paramètre : Condition de démarrage “Interrompre”
137
6
6.6
Mode enchaînement d'enregistrements
6.6.1
Fonction : Mode enchaînement d'enregistrements
En mode enchaînement d'enregistrements, le contrôleur de moteur commande l'enchaînement de
plusieurs enregistrements individuels pour former une séquence d'enregistrements. Le contrôleur de
moteur peut être commandé via le bus de terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) ou les
entrées numériques (mode 2 page 51). La commande de positionnement interne au régulateur
reçoit les paramètres “Enregistrements de déplacement (1…63)” et “Profils d'enregistrement de déplacement (0…7)” de la séquence d'enregistrements sélectionnée via la sélection d'enregistrement. La
commande de positionnement interne au régulateur calcule la courbe de positionnement à partir de
ces paramètres et transmet les valeurs de consigne de position à l'asservissement de position de
manière cyclique. En plus du mode enregistrement individuel, il est également possible de paramétrer
les conditions de l'enchaînement et la commande de séquence en mode enchaînement
d'enregistrement.
L'enregistrement de déplacement “0” est exclusivement réservé pour le déplacement de
référence en mode référencement et ne peut pas être intégré dans une séquence
d'enregistrements.
Commande du mode enchaînement d'enregistrements via le bus de terrain/les entrées numériques
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
CMMS/CMMD
Partie commande
Sélection
X4
EXT
EXT1
d'enregistrement/
enregistrement de
déplacement :
1…63
Séquence
d'enregistrements
Sélection
d'enregistrement/
enregistrement de
déplacement :
Entrées
X1
X1.1
X1.2
1…7
Bit 0…2
Commande de
positionnement interne
au régulateur
Asservissement
de position
Commande de
séquence :
NEXT1/2
Fig. 6.12 Vue d'ensemble : Commande du mode enchaînement d'enregistrements via le bus de terrain
et les entrées numériques
138
6
6.6.2
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode enchaînement
d'enregistrements.
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Arrêt (DIN13)
Mode 2
21
9
15
2
11
19
7
20
NEXT1 (DIN10)
3
NEXT2 (DIN11)
16
Démarrage séquence d'enregistrements (DIN8)
23
Arrêt séquence d'enregistrements (DIN3)
8
22
10
1)
2)
24
12
25
13
6
Fig. 6.13 Raccordement : Entrées/sorties numériques
139
6
Le premier enregistrement de déplacement (1…7) pour l'enchaînement d'enregistrements est sélectionné via la sélection d'enregistrement bit 0…2.
Nota
En mode enchaînement d'enregistrements, la sélection d'enregistrement bit 3…5 est
utilisée pour les signaux d'entrée numériques “Arrêt séquence d'enregistrements/
NEXT1/NEXT2”. Les enregistrements de déplacement 8…63 ne peuvent pas être commandés directement par l'interface de commande “Entrées/sorties numériques”. Ces
enregistrements de déplacement peuvent uniquement être utilisés via le paramètre
“Cible” dans la séquence d'enregistrements.
Enregistrement de déplacement
1
2
3
4
…
7
1)
Sélection d'enregistrement1)
Bit 2 (22)
Bit 1 (21)
(DIN2)
(DIN1)
[X1.20]
[X1.7]
[X1.1.20]
[X1.1.7]
[X1.2.20]
[X1.2.7]
Bit 0 (20)
(DIN0)
[X1.19]
[X1.1.19]
[X1.2.19]
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
1
En mode enchaînement d'enregistrements, les entrées numériques (DIN3/DIN10/DIN11) sont utilisées pour les signaux d'entrée
numériques “Arrêt séquence d'enregistrements/NEXT1/NEXT2”.
Tab. 6.14 Vue d'ensemble : Commande de l'enregistrement de déplacement via les entrées numériques (sélection d'enregistrement bit 0…2)
140
6
6.6.3
Diagramme des temps de réponse : Démarrage/interruption/arrêt de la séquence
d'enregistrements
Diagramme des temps de réponse : Démarrage de la séquence d'enregistrements via le signal de
séquence d'enregistrements de démarrage
Le diagramme des temps de réponse représente le démarrage de la séquence d'enregistrements via le
signal de séquence d'enregistrements de démarrage (DIN8).
(DOUT0)[X1.24]
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
t2
t3
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
t3
t1
Arrêt séquence d'enregistrements
(DIN3)[X1.8]
(DIN…)[X1.…]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
(DOUT2)[X1.25]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
Vitesse
1/2/3)
t1
t2
t3
t4
t5
≤ 2,5 ms
≥ 2,5 ms
≤ 5 ms
L 16 ms
≤ 2,5 ms
1
t6
t4
t4
t5
t5
2
t6
3
“Fenêtre de signalisation” et “Temps de repos” dans le message “Cible atteinte”)
Fig. 6.14 Diagramme des temps de réponse : Démarrage de la séquence d'enregistrements via le
signal de séquence d'enregistrements de démarrage
141
6
Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le signal de
séquence d'enregistrements d'arrêt
Le diagramme des temps de réponse représente l'interruption et la poursuite de la séquence
d'enregistrements via le signal de séquence d'enregistrements d'arrêt (DIN3).
(DOUT0)[X1.24]
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
t1
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
t2
t2
Arrêt séquence
d'enregistrements
(DIN3)[X1.8]
(DIN…)[X1.…]
t6
t6
t5
t5
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
(DOUT2)[X1.25]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
Vitesse
1/2/3)
t1
t2
t3
t4
t5
≥ 2,5 ms
≤ 5 ms
L 16 ms
≤ 2,5 ms
= … ms (FCT : En fonction de la rampe de
temporisation)
t3
t3
t4
t4
t7
1
t6
t7
2
2
3
3
= … ms (FCT : En fonction de la rampe
d'accélération)
Fig. 6.15 Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le
signal de séquence d'enregistrements d'arrêt
142
6
Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le signal
d'arrêt
Le diagramme des temps de réponse représente l'arrêt de la séquence d'enregistrements via le signal
d'arrêt (DIN13).
(DOUT0)[X1.24]
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
t1
t2
t2
t5
(DIN3)[X1.8]
(DIN…)[X1.…]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
(DOUT2)[X1.25]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
Vitesse
1/2/3)
t1
t2
t3
t4
t5
≥ 2,5 ms
≤ 5 ms
L 16 ms
≤ 2,5 ms
≤ 2,5 ms
t3
t3
t4
t4
t7
t6
1
t6
t7
2
3
Fig. 6.16 Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le
signal d'arrêt
143
6
Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le bit de mode 1
Le diagramme des temps de réponse représente l'interruption de la séquence d'enregistrements via le
signal du bit de mode 1 (DIN9).
(DOUT0)[X1.24]
t1
Bit de mode 0
(DIN12)[X1.2]
Bit de mode 1
(DIN9)[X1.11]
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
t5
t2
t2
(DIN3)[X1.8]
(DIN…)[X1.…]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
(DOUT2)[X1.25]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
Vitesse
1/2/3)
t1
t2
t3
t4
t5
≥ 2,5 ms
≤ 5 ms
L 16 ms
≤ 2,5 ms
≤ 2,5 ms
t3
t3
t4
t4
t7
t6
1
t6
t7
2
3
= … ms (en fonction du fait que la position de
l'enregistrement de déplacement actuel est
atteinte ou non)
Fig. 6.17 Diagramme des temps de réponse : Interruption de la séquence d'enregistrements via le bit
de mode 1
144
6
6.6.4
Paramétrage du mode enchaînement d'enregistrements
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être paramétrés pour le mode enchaînement
d'enregistrements :
1 2
3
4
5
6
7
8
…
1…63
…
63
Paramètre
1
2
3
4
5
6
7
8
Variante
Liste des enregistrements de déplacement (Position List)
1…63
Instruction (Command) pour l'enchaînement
END (fin)
d'enregistrements
MC1)
STS2)
TIM3)
NRI/NFI4)
NRS/NFS5)
Cible (Destination)
1…63 (2)
Entrée (Input)
NEXT1/NEXT2
Profils d'enregistrement de déplacement (Position Profiles)
Temps (Time)
Vitesse finale (Final Velocity)
1)
L'enchaînement d'enregistrements a lieu via le signal Motion Complete
2)
L'enchaînement d'enregistrements a lieu après l'écoulement du temps d'arrêt
3)
L'enchaînement d'enregistrements a lieu après l'écoulement du temps
4)
L'enchaînement d'enregistrements a lieu via le signal NEXT...
5)
L'enchaînement d'enregistrements a lieu via le signal NEXT... et le signal Motion Complete
Tab. 6.15
Page
146
146/147
147
148
149
150
151
146
150/151
148/149
153
Vue d'ensemble : Tableau des enregistrements de déplacement, liste des enregistrements
de déplacement et profils d'enregistrement de déplacement
145
6
Paramètres : Numéro d'enregistrement de déplacement, instruction et cible
Le diagramme représente le rapport entre sélection d'enregistrement/numéro d'enregistrement de
déplacement et l'enchaînement d'enregistrements via les paramètres “Instruction/Cible”.
Instruction
Cible
1
1…63
…
63
1
Liste des enregistrements de déplacement
Paramètre
Description
Numéro d'enregistrement
de déplacement
Sélection de l'enregistrement de déplacement.
– Le premier enregistrement de déplacement de la séquence
d'enregistrements est sélectionné via la sélection d'enregistrement
de l'interface de commande.
Sélection du type d'enchaînement d'enregistrements dans la séquence
d'enregistrements.
Les instructions suivantes peuvent être utilisées pour l'enchaînement
d'enregistrements :
– MC (Motion Complete) page 147
– STS (arrêt) page 148
– TIM (temps) page 149
– NRI/NFI (NEXT...) page 150
– NRS/NFS (NEXT... et Motion Complete) page 151
L'instruction “END” termine la séquence d'enregistrements.
Sélection de l'enregistrement de déplacement suivant dans la
séquence d'enregistrements.
– Tous les numéros d'enregistrement de déplacement peuvent être
utilisés en tant que cible.
Instruction
(Command)
Cible
(Destination)
Tab. 6.16 Paramètres : Numéro d'enregistrement de déplacement, instruction et cible
146
6
Paramètre : Instruction “MC (Motion Complete)/END”
Le diagramme représente l'enchaînement d'enregistrements via le paramètre “Instruction : MC (signal
Motion Complete interne au régulateur)” et la fin de la séquence d'enregistrements via le paramètre
“Instruction : END”.
END
Position
t
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
t
Motion Complete (MC)
(interne au régulateur)
MC
MC
t
(DOUT2)[X1.25]
t
Paramètre
Description
Instruction
(Command)
MC = Motion Complete :
L'enchaînement a lieu si le signal Motion Complete interne au
régulateur devient high (position atteinte).
END = Fin de l'enchaînement d'enregistrements
(séquence d'enregistrements) :
La séquence d'enregistrements est terminée lorsque la position
est atteinte.
Tab. 6.17 Paramètre : Instruction “MC (Motion Complete)/END”
147
6
Paramètres : Instruction “STS” (arrêt) et temps
Le diagramme représente l'enchaînement d'enregistrements via l'instruction “STS (arrêt)” en fonction
du paramètre “Temps”.
1)
Δv
Vitesse
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
t
STS
t
Arrêt atteint
(DOUT2)[X1.25]
t
Paramètre “Temps”
t
1)
Fenêtre de signalisation “Vitesse atteinte” page 65.
Paramètre
Description
Instruction
(Command)
STS = Enchaînement après l'écoulement du temps à l'arrêt.
L'enchaînement a lieu lorsque l'actionneur s'arrête et que le
temps paramétré (paramètres du profil d'enregistrement de déplacement) s'est écoulé. Le chronométrage débute au moment où
l'enregistrement de déplacement démarre.
Nota :
L'arrêt ne signifie pas uniquement la fin de l'enregistrement de
déplacement/de la séquence d'enregistrements, mais également
un blocage à un emplacement défini (par ex. butée mécanique).
Valeur de consigne pour le temps jusqu'à l'exécution de l'enchaînement.
Le paramètre est activé via le paramètre de profils d'enregistrement de
déplacement “Instruction : STS”.
Temps
(Time)
Tab. 6.18 Paramètres : Instruction “STS” (arrêt) et temps
148
6
Paramètres : Instruction “TIM” et temps
Les diagrammes représentent l'enchaînement d'enregistrements via le paramètre “Instruction : TIM (temps)”
en fonction du paramètre “Temps”. Un enchaînement pendant un positionnement en cours et un enchaînement à temps après un positionnement terminé sont représentés à titre d'exemple.
1. Réaction avec temps de positionnement > temps “TIM”.
Vitesse
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
TIM
t
t
t
t
1. Réaction avec temps de positionnement < temps “TIM”.
Vitesse
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
TIM
t
t
t
t
Paramètre
Description
Instruction
(Command)
TIM = Enchaînement après l'écoulement du temps.
Un enchaînement a lieu lorsque le temps paramétré (paramètres
du profil d'enregistrement de déplacement) s'est écoulé. Le
chronométrage débute au moment où l'enregistrement de déplacement démarre.
Valeur de consigne pour le temps jusqu'à l'exécution de l'enchaînement.
Le paramètre est activé via le paramètre de profils d'enregistrement de
déplacement “Instruction : TIM”.
Temps
(Time)
Tab. 6.19 Paramètres : Instruction “TIM” et temps
149
6
Paramètre : Instruction “NRI” (front montant “NEXT1/NEXT2”)
Le diagramme représente l'enchaînement d'enregistrements via le paramètre “Instruction : NRI”.
NRI
Vitesse
t
NEXT1/NEXT2
(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
t
Paramètre
Description
Instruction
(Command)
NRI = Enchaînement avec front montant (NEXT…) :
L'enregistrement de déplacement actuel est interrompu avec le
front montant (NEXT1/2) et l'enregistrement de déplacement
suivant dans la séquence d'enregistrements est démarré immédiatement.
Tab. 6.20 Paramètre : Instruction “NRI”
Paramètre : Instruction “NFI” (front descendant “NEXT1/NEXT2”)
Le diagramme représente l'enchaînement d'enregistrements via le paramètre “Instruction : NFI”.
Instruction “NFI”
Vitesse
NFI
t
NEXT1/NEXT2
(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
t
Paramètre
Description
Instruction
(Command)
NFI = Enchaînement avec front descendant (NEXT…) :
L'enregistrement de déplacement actuel est interrompu avec le
front descendant (NEXT1/2) et l'enregistrement de déplacement
suivant dans la séquence d'enregistrements est démarré immédiatement.
Tab. 6.21 Paramètre : Instruction “NFI”
150
6
Paramètre : Instruction “NRS” (Motion Complete (MC) et front montant “NEXT1/NEXT2”)
Les diagrammes représentent l'enchaînement d'enregistrements via le paramètre “Instruction : NRS”.
1. Réaction avec suite des signaux : Motion Complete (MC) avant NEXT….
NRS
Vitesse
t
MC
t
NEXT1/NEXT2
(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
t
2. Réaction avec suite des signaux : Motion Complete (MC) après NEXT….
NRS
Vitesse
t
MC
t
NEXT1/NEXT2
(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
t
Paramètre
Description
Instruction
(Command)
NRS = Enchaînement avec Motion Complete et front montant
(NEXT…) :
L'enchaînement a lieu lorsque le signal interne au régulateur
“Motion Complete = high” et qu'un front montant est détecté sur
l'entrée numérique (NEXT1/2). L'ordre des signaux est sans
importance.
Tab. 6.22 Paramètre : Instruction “NRS”
151
6
Paramètre : Instruction “NFS” (Motion Complete (MC) et front descendant “NEXT1/NEXT2”)
Les diagrammes représentent l'enchaînement d'enregistrements via le paramètre “Instruction : NFS”.
1. Réaction avec suite des signaux : Motion Complete (MC) avant NEXT….
NFS
Vitesse
t
MC
t
NEXT1/NEXT2
(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
t
2. Réaction avec suite des signaux : Motion Complete (MC) après NEXT….
NFS
Vitesse
t
MC
t
NEXT1/NEXT2
(DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16]
t
Paramètre
Description
Instruction
(Command)
NFS = Enchaînement avec Motion Complete et front descendant
(NEXT…) :
L'enchaînement a lieu lorsque le signal interne au régulateur
“Motion Complete = high” et qu'un front descendant est détecté
sur l'entrée numérique (NEXT1/2). L'ordre des signaux est sans
importance.
Tab. 6.23 Paramètre : Instruction “NFS”
152
6
Paramètre : Vitesse finale
Le diagramme représente l'effet du paramètre “Vitesse finale” lors de l'enchaînement
d'enregistrements. Dans le premier enregistrement de déplacement, les paramètres “Vitesse finale
vE1/Vitesse vN1” ont la même valeur.
Vitesse vN2
Vitesse vN1
Vitesse finale vE1
END
t
Position 2
Position 1
d'enregistrements
(DIN8)[X1.23]
t
t
t
(DOUT1)[X1.12]
t
1)
Vitesse finale vE = vitesse vN
Paramètre
Description
vE
Valeur de consigne pour la vitesse finale à laquelle le déplacement sur
la position a lieu et se poursuit.
1)
Vitesse finale1)
(Final Velocity)
La valeur max. est limitée par la valeur de consigne du paramètre “Arbre”.
Tab. 6.24 Paramètre : Instruction “Vitesse finale”
153
6
6.7
Mode de positionnement à interpolation
6.7.1
Fonction : Mode de positionnement à interpolation
Le mode de positionnement à interpolation (IP) permet de prédéfinir des valeurs de consigne de position dans une application à plusieurs arbres du contrôleur de moteur. Pour cela, des valeurs de
consigne de la position et des télégrammes de synchronisation (SYNC) sont prédéfinis par une commande de niveau supérieur dans un système à tranche de temps fixe (intervalle de synchronisation).
Puisque l'intervalle est généralement supérieur à un cycle d'asservissement de position, le contrôleur
de moteur (interpolateur) interpole de manière autonome les valeurs de consigne entre deux valeurs de
position prédéfinies Fig. 6.18.
L'intervalle de synchronisation le plus court est de 6,4 ms. Il sert également de valeur par
défaut dans l'objet interpolation_time_period (60C2h). Les valeurs de consigne de la
position externes sont interpolées dans le cycle d'asservissement de position de 400 μs.
Recommandation pour une interpolation de trajectoire optimale :
• Régler l'intervalle de synchronisation sur des multiples entiers de 400 μs, par ex.
8 ms, 10 ms, 12 ms, ....
Pour de plus amples informations à ce sujet description “Profil d'appareil CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-…
1
s
[Inc]
2
4
5
700
600
500
400
300
200
100
0
0
8
16
24
32
40
48
56
64
72
80
t
[ms]
-100
3
1
2
3
Cycle d'interpolation 8 ms
(préréglé par la commande)
Sélection de la valeur de consigne de
position
Points d'appui (dans le cycle d'interpolation)
Fig. 6.18
154
4
5
Cycle d'asservissement de position 400 μs
Valeur de consigne interne de
l'asservissement de position dans le cycle
d'asservissement de position 400 μs
Mode de positionnement à interpolation
6
Commande du mode de positionnement à interpolation via le bus de terrain
Bus de terrain
CANopen
CMMS/CMMD
Partie commande
X4
Interpolateur
DriveBus
Asservissement
de position
Fig. 6.19 Vue d'ensemble : Commande du mode de positionnement à interpolation via le bus de
terrain
6.7.2
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode de positionnement par interpolation
CMMS/CMMD
X4
CANopen/DriveBus
...
24 V DC
X1/X1.1/X1.2
21
Arrêt (DIN13)
9
15
22
1)
2)
10
24
12
6
155
6
6.8
Mode référencement/déplacement de référence
6.8.1
Fonction : Mode référencement
En mode référencement, le point de référence du système de mesure de base est déterminé via le déplacement de référence. Le point de référence est le point de référence absolu pour le point zéro de
l'arbre ou le point zéro du projet du système de mesure de base. Le déplacement de référence peut
être exécuté via le bus de terrain actif (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), les entrées numériques (mode 0 page 51) ou le Festo Configuration Tool (FCT). La commande de positionnement interne au régulateur reçoit les paramètres de déplacement de référence via une instruction
directe ou via la sélection d'enregistrement (enregistrement de déplacement 0). La commande de positionnement interne au régulateur calcule la courbe de déplacement de référence à partir de ces paramètres et transmet les valeurs de consigne de position à l'asservissement de position de manière cyclique. Les paramètres du déplacement de référence peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou
Festo Configuration Tool (FCT).
Pour le déplacement de référence, paramétrer les réglages suivants dans Festo Configuration Tool (FCT) :
– Déplacement de référence page 163
– Système des mesures page 77
Nota
Sur les actionneurs avec codeur absolu monotour (CMMS/D-AS) ou codeur incrémentiel
(CMMS-ST), les données de décalage “Point de référence du système des mesures”
sont effacées de la mémoire vive en cas de coupure de l'alimentation électrique “partie
commande” (par ex. défaillance de l'alimentation à partir du réseau).
– Après chaque coupure de la tension d'alimentation “partie commande”, démarrer
un déplacement de référence pour comparer le point de référence du système de
mesure de base et le point zéro du codeur du moteur.
Commande du mode référencement via le bus de terrain/les entrées numériques
Bus de terrain
CANopen
DriveBus
PROFIBUS DP
DeviceNet
CMMS/CMMD
Partie commande
X4
Instruction
directe
EXT
EXT1
RS485
X5
FCT
RS232
X5
Entrées
X1
X1.1
X1.2
Commande
de positionnement
interne au
régulateur
Asservisse
ment de
position
Sélection
d'enregistrement/
enregistrement de
déplacement : 0
Bit 0…5
Capteur de fin de
course 0/1
Fig. 6.21 Vue d'ensemble : Commande du mode référencement via le bus de terrain et les entrées
numériques
156
6
6.8.2
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode référencement.
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Arrêt (DIN13)
Mode 0
21
9
15
2
11
19
7
20
8
3
16
Démarrage du positionnement (DIN8)
23
22
10
1)
2)
24
12
25
13
6
157
6
L'enregistrement de déplacement (0) est sélectionné pour le déplacement de référence via la sélection
d'enregistrement bit 0…5.
Enregistrement
de déplacement
0
Bit 5 (25)
(DIN11)
[X1.16]
[X1.1.16]
[X1.2.16]
Bit 4 (24)
(DIN10)
[X1.3]
[X1.1.3]
[X1.2.3]
Bit 3 (23)
(DIN3)
[X1.8]
[X1.1.8]
[X1.2.8]
Bit 2 (22)
(DIN2)
[X1.20]
[X1.1.20]
[X1.2.20]
Bit 1 (21)
(DIN1)
[X1.7]
[X1.1.7]
[X1.2.7]
Bit 0 (20)
(DIN0)
[X1.19]
[X1.1.19]
[X1.2.19]
0
0
0
0
0
0
158
6
6.8.3
Diagramme des temps de réponse : Déplacement de référence sur capteur de fin de
course/butée/interrompre
Diagramme des temps de réponse : Déplacement de référence sur capteur de fin de course
Le diagramme des temps de réponse représente la recherche du capteur de fin de course “0” et la détermination du point de référence.
Informations complémentaires sur la méthode de référence “Capteur de fin de course” page 163.
(DOUT0)[X1.24]
(DIN8)[X1.23]
t1
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
1
(DIN6)[X1.22]
Capteur de fin de
course 0
détecté
Point de
référence
détecté
(DIN7)[X1.10]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
Mot d'état référencé (FCT)
Déplacement de référence effectué
(DOUT…)[X1.…]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
2
t2
Vitesse
v+
v–
t3
“Recherche”
t4
t2
t3
t5
“Fluage”
3
t1
t2
t4
t4
t5
≤ 5 ms
= … ms (en fonction de la rampe d'accélération)
= … ms (en fonction de la rampe de temporisation)
≤ 2,5 ms
1
2
3
Exemple : Capteur de fin de course avec
fonction de commutation “Contact à ouverture”
Courbe de déplacement pour les méthodes
de déplacement de référence “Capteur de fin
de course positif ”
de course négatif ”
Fig. 6.23 Diagramme des temps de réponse : Démarrage du déplacement de référence sur capteur de
fin de course via le signal de positionnement de démarrage
159
6
Diagramme des temps de réponse : Déplacement de référence sur la butée
Le diagramme des temps de réponse représente la recherche de la butée et l'accostage suivant du
point zéro de l'arbre.
Informations complémentaires sur la méthode de référence “Butée” page 163.
Butée détectée
Point
zéro de
l'arbre
(DOUT0)[X1.24]
(DIN8)[X1.23]
t1
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
(DOUT…)[X1.…]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
Vitesse
v+
v–
1
t2
“Recherche”
t3
t2
t4
t5
“Déplacement”
2
t1
t2
t3
t4
t5
≤ 5 ms
= … ms (FCT : En fonction de la rampe
d'accélération)
= … ms (en fonction du seuil de couple de
rotation (FCT) et de la caractéristique
d'amortissement de la butée)
temporisation)
1
2
de déplacement de référence “Butée
positive”
de déplacement de référence “Butée
négative”
Fig. 6.24 Diagramme des temps de réponse : Déplacement de référence sur la butée
160
6
Diagramme des temps de réponse : Interruption du déplacement de référence via le signal d'arrêt
Le diagramme des temps de réponse représente l'arrêt du déplacement de référence via le signal
d'arrêt (DIN13).
(DOUT0)[X1.24]
(DIN8)[X1.23]
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
t1
1
Capteur de fin de
course 0
détecté
(DIN6)[X1.22]
t5
(DIN7)[X1.10]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
(DOUT…)[X1.…]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
2
t2
Vitesse
v+
v–
t3
“Recherche”
t4
t2
t6
t7
“Fluage”
3
t1
t2
t4
t4
t5
t6
t7
≤ 5 ms
= … ms (en fonction de la rampe de temporisation)
≤ 2,5 ms
≤ 2,5 ms
1
2
3
Exemple : Type de capteur de fin de course
“Contact à ouverture”
Fig. 6.25 Diagramme des temps de réponse : Interruption du déplacement de référence via le signal d'arrêt
161
6
Diagramme des temps de réponse : Interruption du déplacement de référence par une erreur
Le diagramme des temps de réponse représente par exemple l'interruption du déplacement de
référence par une erreur (par ex. une erreur de poursuite).
Erreur
(DOUT0)[X1.24]
(DIN8)[X1.23]
t1
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
1
(DIN6)[X1.22]
(DIN7)[X1.10]
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
(DOUT…)[X1.…]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
2
t2
Vitesse
v+
v–
t3
“Recherche”
3
t1
t2
t3
1
≤ 5 ms
= … ms (en fonction de la configuration
“Fonction d'erreur” dans la gestion des
erreurs et du paramètre correspondant dans
les temporisations d'arrêt)
Exemple : Type de capteur de fin de course
“Contact à ouverture”
2
3
Fig. 6.26 Diagramme des temps de réponse : Interruption du déplacement de référence par une erreur
162
6
6.8.4
Configuration et paramétrage du mode référencement/du déplacement de référence
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être configurés/paramétrés pour le mode référencement
(déplacement de référence) :
Réglages
Description
Méthode de référence (Homing Method)
Cible
(Destination)
Sens de déplacement
(Direction)
Les cibles suivantes (méthodes de déplacement de référence) peuvent
être configurées pour le référencement :
– Position actuelle (Actual position)
page 166.
– Capteur de fin de course (Limit switch)
page 167.
– Capteur de fin de course avec impulsion nulle (Limit switch with
zero pulse)
page 168.
– Butée (Block)
page 169.
– Butée avec impulsion nulle (Block with zero pulse)
page 170.
– Impulsion nulle (Zero pulse)
page 171.
Les sens de recherche suivants peuvent être configurés pour le
référencement :
– Sens positif (Positive direction)
– Sens négatif (Negative direction)
163
6
Réglages
Description
Paramètres (Parameters)
Recherche (Search) : Déplacement sur le capteur de fin de course ou la butée
Vitesse
Valeur de consigne pour le déplacement avec la vitesse “Recherche”.
(Velocity)
Accélération
Valeur de consigne pour l'accélération à la vitesse “Recherche” ou
(Acceleration)
pour la temporisation à l'arrêt.
Nota :
Paramétrer une valeur de temporisation suffisante afin que l'actionneur ne dépasse pas excessivement le capteur de fin de course.
Fluage (Crawl) : Déplacement vers le point de référence
Vitesse
Valeur de consigne pour le déplacement avec la vitesse “Fluage”.
(Velocity)
Nota :
Paramétrer une valeur très faible pour cette vitesse, afin que le point de
référence du contrôleur de moteur puisse être détecté avec précision.
Accélération
Valeur de consigne pour l'accélération à la vitesse “Fluage” ou pour la
(Acceleration)
temporisation à l'arrêt.
Déplacement (Running) : Déplacement vers le point zéro de l'arbre
Vitesse
Valeur de consigne pour le déplacement avec la vitesse “Dépla(Velocity)
cement”.
Accélération
(Acceleration)
Autres paramètres
Seuil de couple de rotation
(Torque Threshold)
Point zéro de l'arbre
(Axis Zero Point)
Valeur de consigne pour l'accélération à la vitesse “Déplacement” ou
pour la temporisation à l'arrêt.
Condition préalable : La méthode de déplacement de référence
“Butée” a été activée.
Valeur seuil de couple de rotation basée sur le couple nominal auquel
la butée est détectée.
Valeur de consigne pour l'écartement par rapport au point de
référence.
Options
Déplacement sur le point
zéro de l'arbre après le déplacement de référence
(Go to the axis zero point
after homing)
pour l'activation du
régulateur
(Homing at controller
enable)
164
Si cette option est activée, l'actionneur est déplacé automatiquement
vers le point zéro de l'arbre après chaque déplacement de référence
réussie de l'actionneur.
Interface de commande “Entrées/sorties numériques” :
– Le déplacement de référence est démarré automatiquement avec
chaque front positif du signal d'activation du régulateur (DIN5), si
l'activation de l'étage de sortie (DIN4)[X1.21] = 24 V DC.
Interface de commande “Bus de terrain” :
– Le déplacement de référence est démarré automatiquement avec
chaque activation (données de commande), si l'activation de
l'étage de sortie (DIN4)[X1.21] et l'activation du régulateur
(DIN5)[X1.9] = 24 V DC.
6
Réglages
Description
Options
Sauvegarde du décalage
du point zéro
(Save Offset To Encoder)
Cette option permet d'enregistrer les données de décalage de la comparaison du point zéro (système de mesure de base et codeur du
moteur) de manière permanente dans le codeur absolu multitours
page 172.
Tab. 6.26 Configuration et paramétrage du déplacement référence
165
6
Méthodes de déplacement de référence
Le choix de la méthode de déplacement de référence dépend de l'arbre sélectionné, de l'application et
des conditions de l'installation.
Précision du point de référence
Afin d'améliorer la précision absolue du positionnement, l'impulsion nulle du codeur du
moteur peut être utilisée pour l'évaluation.
Fins de course logicielles
Les fins de course logicielles sont réactivées avec le démarrage du déplacement de
référence et lorsque celle-ci est terminée.
Position actuelle (aucun déplacement de référence n'est effectué)
Code
hex
déc.
23h
35
Tab. 6.27
166
Description
Position actuelle
1. La position actuelle est validée comme point
de référence.
2. Si un point zéro de l'arbre est paramétré et
que l'option FCT “Déplacement sur le point
zéro de l'arbre après le déplacement de
référence” est activée :
Déplacement à la vitesse “Déplacement” vers
le point zéro de l'arbre.
–
+
Vue d'ensemble : Position actuelle
6
Déplacement de référence vers le capteur de fin de course
Description
Code
hex
déc.
12h
18
11h
1)
17
Capteur de fin de course positif
1. Recherche du capteur de fin de course dans le
sens positif1) :
Déplacement à la vitesse “Recherche” jusqu'à ce
que le capteur de fin de course soit détecté.
2. Recherche du point de référence dans le sens
négatif :
Déplacement à la vitesse “Fluage” dans le
sens négatif jusqu'à ce que le capteur de fin
de course commute à nouveau en position de
repos. Cette position est validée comme point
de référence.
Capteur de fin de course négatif
sens positif1) :
positif :
sens positif jusqu'à ce que le capteur de fin de
course commute à nouveau en position de repos. Cette position est validée comme point
de référence.
–
+
Capteur de fin de
course positif
–
+
Capteur de fin de
course négatif
Si le capteur de fin de course est actif, passer au point 2.
Tab. 6.28
Vue d'ensemble : Déplacement de référence vers le capteur de fin de course
167
6
Déplacement de référence vers le capteur de fin de course et signal d'impulsion nulle (N/#N)
Description
Code
hex
déc.
02h
02
01h
01
Capteur de fin de course positif et impulsion
nulle1)
sens positif2) :
négatif :
sens négatif jusqu'à ce que le capteur de fin
de course commute à nouveau en position de
repos et que la première impulsion nulle soit
ensuite détectée. Cette position est validée
comme point de référence.
Capteur de fin de course négatif et impulsion
nulle1)
sens positif2) :
positif :
sens positif jusqu'à ce que le capteur de fin de
course commute à nouveau en position de repos et que la première impulsion nulle soit
ensuite détectée. Cette position est validée
comme point de référence.
1)
De série, les moteurs sont équipés d'un codeur angulaire avec impulsion nulle.
2)
Si le capteur de fin de course est actif, passer au point 2.
Tab. 6.29
168
–
+
Impulsion nulle
Capteur de fin de
course positif
–
+
Impulsion nulle
Capteur de fin de
course négatif
Vue d'ensemble : Déplacement de référence vers le capteur de fin de course et signal
d'impulsion nulle (N/#N)
6
Déplacement de référence sur une butée
Le contrôleur de moteur ne doit pas forcer en permanence contre la butée.
Recommandation : Paramétrer un point zéro de l'arbre à l'extérieur de la zone d'action de
la butée et de l'amortissement en fin de course (par ex. ≥ 3 mm) et activer l'option FCT
“Déplacement vers le point zéro de l'arbre après le déplacement de référence”.
Code
hex
déc.
EEh
-18
Butée positive1)
1. Recherche de la butée/du point de référence
dans le sens positif :
Déplacement à la vitesse “Recherche” dans le
sens positif jusqu'à ce que la butée 2) soit détectée. Cette position est validée comme point
de référence.
EFh
-17
Butée négative1)
1. Recherche de la butée/du point de référence
dans le sens négatif :
sens négatif jusqu'à ce que la butée 2) soit détectée. Cette position est validée comme point
de référence.
Description
1)
Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
2)
La butée est détectée par une augmentation du courant.
Tab. 6.30
–
+
–
+
Vue d'ensemble : Déplacement de référence sur une butée
169
6
Déplacement de référence vers la butée et signal d'impulsion nulle (N/#N)
Description
Code
hex
déc.
FEh
-2
FFh
-1
Butée positive et impulsion nulle1)2)
1. Recherche de la butée dans le sens positif :
sens positif jusqu'à ce que la butée 3) soit détectée.
négatif :
sens négatif jusqu'à ce que la première impulsion nulle soit détectée. Cette position est validée comme point de référence.
Butée négative et impulsion nulle1)2)
1. Recherche de la butée dans le sens négatif :
sens négatif jusqu'à ce que la butée 3) soit détectée.
positif :
sens positif jusqu'à ce que la première impulsion nulle soit détectée. Cette position est validée comme point de référence.
1)
2)
Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
3)
La butée est détectée par une augmentation du courant.
Tab. 6.31
170
–
+
Impulsion nulle
–
+
Impulsion nulle
Vue d'ensemble : Déplacement de référence vers la butée et signal d'impulsion nulle
(N/#N)
6
Déplacement de référence sur le signal d'impulsion nulle (N/#N)
Description
Code
hex
déc.
22h
34
21h
1)
33
Impulsion nulle dans le sens positif1)
1. Recherche de l'impulsion nulle dans le sens
positif :
sens positif jusqu'à ce que la première impulsion nulle soit détectée. Cette position est validée comme point de référence.
Impulsion nulle dans le sens négatif1)
1. Recherche de l'impulsion nulle dans le sens
négatif :
sens négatif jusqu'à ce que la première impulsion nulle soit détectée. Cette position est validée comme point de référence.
–
+
Impulsion nulle
–
+
Impulsion nulle
Tab. 6.32
Vue d'ensemble : Déplacement de référence sur le signal d'impulsion nulle (N/#N)
171
6
Option : Sauvegarde du décalage du point zéro
Codeur absolu multitours
Sur les actionneurs avec codeurs absolus multitours, seul un déplacement de référence pour la mise en
service est nécessaire, afin de comparer le point de référence du système de mesure de base et le point
zéro du codeur du moteur. Ces données de décalage peuvent être enregistrées de manière permanente
dans le codeur absolu multitours via l'instruction “Sauvegarde du décalage du point zéro”. En cas de
coupure de l'alimentation électrique, les données de décalage ne sont pas perdues. Lors de l'activation
de l'alimentation électrique, les actionneurs avec codeur absolu multitours sont toujours référencés
sur le point zéro absolu du codeur enregistré dans le codeur du moteur.
172
6
6.9
Mode pas à pas
6.9.1
Fonction : Mode pas à pas
En mode pas à pas, l'actionneur peut être déplacé manuellement sur n'importe quelle position comprise dans les limites paramétrées (par ex. capteurs de fin de course). Le contrôleur de moteur peut
être commandé via le bus de terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), les entrées numériques
(mode 1 page 51) ou l'interface de paramètres (RS232, Festo Configuration Tool (FCT)). La commande de positionnement interne au régulateur reçoit le sens de déplacement pour le mode pas à pas
via l'instruction directe du bus de terrain, les entrées numériques “Pas à pas+ (DIN10)/pas à pas–
(DIN11)” ou Festo Configuration Tool (FCT) “Pas à pas<</pas à pas>>”. La commande de positionnement
interne au régulateur calcule la courbe de déplacement pas à pas à partir des paramètres de déplacement pas à pas et transmet les valeurs de consigne de position à l'asservissement de position de
manière cyclique. En mode pas à pas, l'actionneur se déplace d'abord à la vitesse d'approche. Si la
commande continue d'être active après l'expiration de la durée d'approche, l'actionneur accélère
jusqu'à la vitesse de déplacement pas à pas, afin de pouvoir parcourir rapidement des courses
importantes. Le mode pas à pas est quitté avec le front descendant du signal pas à pas.
Ce mode de fonctionnement peut être utilisé pour les applications suivantes :
– Accostage des positions d'apprentissage
– Activation de l'actionneur (par ex. après un dysfonctionnement)
– Déplacement manuel (avance manuelle)
Les paramètres de déplacement pas à pas peuvent être paramétrés via le bus de terrain ou Festo
Configuration Tool (FCT).
Commande du mode pas à pas via le bus de terrain/FCT/les entrées numériques
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
CMMS/CMMD
Partie commande
X4
Instruction directe
EXT
EXT1
Paramètres de déplacement pas à pas
Entrées
FCT
RS232
X1
X1.1
X1.2
Pas à pas+
Pas à pas–
X5
Pas à pas>> (+)
Pas à pas<< (–)
Commande
de positionnement
interne au
régulateur
Asservissement de
position
Fig. 6.27 Vue d'ensemble : Commande du mode pas à pas via le bus de terrain/FCT/les entrées
numériques
173
6
6.9.2
Mode pas à pas via Festo Configuration Tool (FCT)
Dans la fenêtre FCT “Sortie du projet” dans le registre en ligne “Déplacement manuel”, le mode pas à
pas peut être commandé manuellement via les boutons “Pas à pas<< (–)/Pas à pas>> (+)”.
1
1
2
Déplacement manuel (Manual Move)
<< : Pas à pas dans le sens négatif
3
23
>> : Pas à pas dans le sens positif
Fig. 6.28 Pas à pas manuel via Festo Configuration Tool (FCT)
174
6
6.9.3
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode pas à pas.
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Arrêt (DIN13)
Mode 1
21
9
15
2
11
19
7
20
8
Pas à pas+ (DIN10)
3
Pas à pas– (DIN11)
16
22
10
24
Apprentissage confirmé (DOUT2)
1)
2)
12
25
13
6
175
6
6.9.4
Diagramme des temps de réponse : Déplacement pas à pas via pas à pas+/pas à pas–
Diagramme des temps de réponse : Commande individuelle de pas à pas+/pas à pas–
Le diagramme des temps de réponse représente la procédure de déplacement pas à pas en cas
d'actionnement séparé de pas à pas+/pas à pas–.
(DOUT0)[X1.24]
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
Pas à pas+
(DIN10)[X1.3]
t1
t2
Pas à pas–
(DIN11)[X1.16]
t1
t2
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
t3
t3
t4
t4
Vitesse
Pas à pas+
Pas à pas–
t4 = … ms (FCT : En fonction de la rampe de
≤ 5 ms
temporisation de déplacement pas à pas)
≤ 5 ms
= … ms (FCT : En fonction de la durée
d'approche page 178)
Fig. 6.30 Diagramme des temps de réponse : Déplacement pas à pas via pas à pas+/pas à pas–
t1
t2
t3
176
6
Diagramme des temps de réponse : Commande simultanée de pas à pas+/pas à pas–
Le diagramme des temps de réponse représente la procédure de déplacement pas à pas en cas
d'actionnement simultané de pas à pas+/pas à pas–.
Priorité des signaux de déplacement pas à pas
Le signal “Pas à pas–” a une priorité supérieure par rapport au signal “Pas à pas+”. Si les
deux signaux sont actifs simultanément, le signal “Pas à pas–” est exécuté.
(DOUT0)[X1.24]
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
Pas à pas+
(DIN10)[X1.3]
t2
t1
Pas à pas–
(DIN11)[X1.16]
t2
t1
t2
t1
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
t3
t3
t3
t4
t4
t3
t4
t4
Vitesse
Pas à pas+
Pas à pas–
t1
t2
t3
≤ 5 ms
≤ 5 ms
= … ms (FCT : En fonction de la durée
d'approche page 178)
t4
temporisation de déplacement pas à pas)
Fig. 6.31 Diagramme des temps de réponse : Déplacement pas à pas en cas d'actionnement
simultané de pas à pas+/pas à pas–
177
6
6.9.5
Paramétrage du mode pas à pas
Le diagramme des temps de réponse représente la procédure de déplacement pas à pas en fonction
des paramètres de déplacement pas à pas.
Pas à pas+/pas à pas–
v
tc
vmax
Ka(>0)
vc
t
a+
t
a–
Paramètre
Description
Déplacement d'approche (Crawling) :
vc
tc
Vitesse d'approche
(Crawling Velocity)
Durée d'approche
(Slow Moving Time)
Valeur de consigne pour le déplacement à la vitesse d'approche.
Valeur de consigne pour la durée du déplacement d'approche.
Paramètres de déplacement pas à pas (Jog Parameters)/déplacement pas à pas :
vmax Vitesse max.
(Max. Velocity)
a+ Accélération
(Acceleration)
a–
Temporisation
(Deceleration)
Valeur de consigne pour le déplacement à la vitesse max.
Valeur de consigne pour les accélérations suivantes :
– Déplacement d'approche : Accélération à la vitesse d'approche.
– Déplacement pas à pas : Accélération à la vitesse max.
Valeur de consigne pour la temporisation (pour le déplacement
d'approche et le déplacement pas à pas) à l'arrêt.
Déplacement d'approche/déplacement pas à pas :
ka
Limitation des à-coups
(Smooth)
Valeur pour la durée du filtrage des rampes d'accélération et de
temporisation page 132.
Tab. 6.33 Paramétrage du mode pas à pas
Fin de course logicielle :
Si l'actionneur est référencé, il s'arrête automatiquement lorsqu'il atteint une fin de course logicielle. La fin de course logicielle n'est pas
dépassée (la trajectoire de temporisation est prise en considération).
178
6
6.10
Mode apprentissage
6.10.1
Fonction : Mode apprentissage
En mode apprentissage, la position réelle actuelle de l'actionneur peut être enregistrée dans un
enregistrement de déplacement. Avant l'apprentissage, l'actionneur doit être déplacé dans la position
d'apprentissage souhaitée (en mode pas à pas ou manuellement). L'apprentissage peut être déclenché
directement via le bus de terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) ou les entrées numériques
(mode 1 page 51). L'instruction directe (bus de terrain) ou la sélection d'enregistrement (bus de
terrain ou entrées numériques) permet de sélectionner l'enregistrement de déplacement (1…63) dans
lequel la position d'apprentissage doit être enregistrée. Avec l'instruction directe, le contrôleur de
moteur reçoit directement le numéro d'enregistrement de déplacement de la commande description
“Profil d'appareil FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…. Avec la sélection d'enregistrement, la position d'apprentissage est évaluée avec le front montant (données de commande ou DIN8) et la position d'apprentissage est enregistrée temporairement dans l'enregistrement de déplacement sélectionné (paramètre
d'enregistrement de déplacement “Position”) avec le front descendant (données de commande ou
DIN8). La temporisation antirebond paramétrée se met en marche simultanément et bloque une nouvelle évaluation de la sélection d'enregistrement pendant la mise en mémoire.
Nota
Les positions d'apprentissage sont effacées de la mémoire vive en cas de coupure de
l'alimentation électrique “partie commande” (par ex. défaillance de l'alimentation à
partir du réseau), si les positions ne sont pas sauvegardées dans la mémoire
permanente.
– Sauvegarder la position d'apprentissage dans la mémoire permanente, par ex. avec
le front descendant du signal d'activation du régulateur (DIN5)[X1.9].
Commande du mode apprentissage via le bus de terrain/les entrées numériques
CMMS/CMMD
Bus de terrain
CANopen
Partie commande
X4
Instruction directe
PROFIBUS DP
EXT
EXT1
DeviceNet
Entrées
Sélection d'enregistrement/enregistrement
de déplacement :
1…63
X1
X1.1
X1.2
Mémoire
paramètre
d'enregistrement
de déplacement
“Position”
Bit 0…5
Apprentissage
Fig. 6.32 Vue d'ensemble : Commande du mode apprentissage via le bus de terrain et les entrées
numériques
179
6
6.10.2
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode apprentissage.
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Arrêt (DIN13)
Mode 1
21
9
15
2
11
Apprentissage (DIN8)
19
7
20
8
3
16
23
22
10
24
12
Apprentissage confirmé (DOUT2)
25
13
1)
2)
6
180
6
L'enregistrement de déplacement (1…63) est sélectionné pour la position d'apprentissage via la sélection d'enregistrement bit 0…5.
Enregistrement
de déplacement
1
2
3
4
…
7
8
…
15
16
…
32
…
63
Bit 5 (25)
(DIN11)
[X1.16]
[X1.1.16]
[X1.2.16]
Bit 4 (24)
(DIN10)
[X1.3]
[X1.1.3]
[X1.2.3]
Bit 3 (23)
(DIN3)
[X1.8]
[X1.1.8]
[X1.2.8]
Bit 2 (22)
(DIN2)
[X1.20]
[X1.1.20]
[X1.2.20]
Bit 1 (21)
(DIN1)
[X1.7]
[X1.1.7]
[X1.2.7]
Bit 0 (20)
(DIN0)
[X1.19]
[X1.1.19]
[X1.2.19]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
0
1
0
0
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
181
6
6.10.3
Diagramme des temps de réponse : Apprentissage de la position réelle actuelle de
l'actionneur
Le diagramme des temps de réponse représente la sélection de l'enregistrement de déplacement
(sélection d'enregistrement) et la mémorisation de la position réelle actuelle de l'actionneur.
(DOUT0)[X1.24]
(mode 1)
Apprentissage
Pas à pas
Pas à pas
Apprentissage
(DIN8)[X1.23]
t1
t2
(DIN…)[X1.…]
(dépend du mode de fonctionnement)
(DIN10)[X1.3]
Pas à pas+
(dépend du mode de fonctionnement)
(DIN11)[X1.16]
Pas à pas–
Sélection
d'enregistrement
bit 4
Sélection
d'enregistrement
bit 5
Pas à pas+
Pas à pas–
Confirmer l'apprentissage
(DOUT2)[X1.25]
t3
Enregistrement de la position réelle
t1
t2
≤ 2,5 ms
= … ms (FCT : En fonction de la temporisation
antirebond)
t3
≤ 2,5 ms
Fig. 6.34 Diagramme des temps de réponse : Apprentissage
182
6
6.10.4
Paramétrage du mode apprentissage
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être paramétrés pour le mode apprentissage :
Réglages
Description
Temporisation antirebond des DIN après apprentissage (Time To Ignore DINs After Teach)
Temporisation antirebond
(Ignore time)
Valeur de consigne de durée après le front descendant “Apprentissage
(DIN8)” jusqu'à ce que les entrées numériques “Pas à pas+ (DIN10)” et
“Pas à pas– (DIN11)” soient à nouveau évaluées.
Tab. 6.35 Paramétrage du mode apprentissage
183
7
Mode vitesse et mode servo/couple de rotation
7
7.1
Mode vitesse
7.1.1
Fonction : Régulation de la vitesse de rotation
En mode vitesse, le contrôleur de moteur reçoit la valeur de consigne de vitesse de rotation via
l'interface de commande (bus de terrain/entrée analogique/Festo Configuration Tool (FCT)). La cascade
de régulateurs (régulateurs de vitesse et de courant) traite l'écart entre “Valeur de consigne de vitesse
de rotation” et “Valeur réelle de vitesse de rotation” et régule ainsi l'étage de sortie et le moteur raccordé. En option, la rampe de valeur de consigne de vitesse peut être activée.
CMMS/CMMD
Partie commande
Partie
puissance
Interface de commande
Rampe de valeur de consigne de vitesse
Valeur de consigne
de courant
Valeur de consigne de
vitesse de rotation
Régulateur de
vitesse
+
–
Régulateur de
courant
+
Étage de
sortie
–
M
Moteur
Codeur moteur
Fig. 7.1
184
Vue d'ensemble : Régulation de la vitesse de rotation
7
7.1.2
Fonction : Mode vitesse
En mode Vitesse, la commande de niveau supérieur ou le Festo Configuration Tool (FCT) commande la
vitesse de déplacement de l'actionneur. Le contrôleur de moteur peut être commandé via le bus de
terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), l'entrée analogique ou le Festo Configuration
Tool (FCT). La régulation de vitesse de rotation reçoit la valeur de consigne de vitesse de rotation par
l'intermédiaire de la commande directe (bus de terrain/FCT) ou de la valeur de consigne analogique
(entrée analogique). En option, il est possible d'activer la rampe de valeur de consigne de vitesse dans
le Festo Configuration Tool (FCT), afin de paramétrer les rampes d'accélération et de temporisation
pour le sens positif/négatif.
Aucun référencement n'est nécessaire en mode vitesse.
Commande du mode vitesse par bus de terrain/entrée analogique
CMMS/CMMD
Bus de terrain
CANopen
Partie commande
X4
Instruction directe
PROFIBUS DP
EXT
EXT1
DeviceNet
RS485
X5
Régulation de la
vitesse de rotation
Rampe de valeur de
consigne de vitesse
FCT
RS232
Entrée
Entrée analogique
Fig. 7.2
X1
X1.1
X1.2
Valeur de consigne
analogique
Vue d'ensemble : Commande du mode vitesse par bus de terrain ou entrée analogique
185
7
7.1.3
Raccordement : Entrées/sorties analogiques et numériques
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode Vitesse.
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Sortie de tension de référence (VREFOUT), +10 V DC
Masse analogique (AGND), potentiel de référence
“Sortie de tension de référence/entrées analogiques”
Valeur de consigne :
-10…+10 V
Entrée analogique, différentielle (AIN0)
Entrée analogique, différentielle (#AIN0)
Blindage (SGND)
1)
2)
Fig. 7.3
186
21
9
22
10
4
14
2
15
1
24
12
25
13
6
7
7.1.4
Paramétrage du mode vitesse
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être paramétrés pour le mode vitesse :
Réglages
Description
Entrée analogique (Analogue Input)
Mise à l'échelle1)
(Scaling)
Décalage1)
(Offset)
Zéro sûr1)
(Safe Zero)
Valeur pour la mise à l'échelle (axe linéaire : mm/s ou axe rotatif : rpm)
de la valeur de consigne analogique (±10 V) dans une valeur de
consigne de vitesse de rotation page 188.
Valeur pour la hauteur du décalage de tension “Courbe caractéristique
vitesse de rotation/vitesse” pour le point zéro page 188.
Valeur seuil pour la plage de valeur de consigne analogique dans
laquelle la courbe caractéristique vitesse de rotation/vitesse est évaluée comme un arrêt (axe linéaire = 0 mm/s ou axe rotatif = 0 rpm)
page 188.
Des dysfonctionnements d'entrée (par ex. variations du décalage,
bruits, etc.) peuvent être éliminés ou un arrêt défini de l'actionneur
peut être paramétré.
Si le contrôleur de moteur est exploité via un circuit de réglage externe, la valeur “0 V” doit être paramétrée en tant que zéro sûr afin de
garantir la stabilité du circuit de réglage externe.
Rampe de valeur de consigne de vitesse/sélection de valeur de consigne
Type de rampe
(Ramp Type)
Accélération :
Sens positif/négatif
(Acceleration: Positive/
negative Direction)
Temporisation :
Sens positif/négatif
(Deceleration: Positive/
negative Direction)
1)
Sélection du type de rampe
Selon le type de rampe, les paramètres “Accélération, Temporisation et
Sens positif/négatif ” peuvent être paramétrés individuellement ou par
groupes.
Valeur de consigne pour l'accélération à la valeur de consigne de
vitesse de rotation.
Valeur de consigne pour la temporisation à la valeur de consigne de
vitesse de rotation.
Le paramètre peut être paramétré dans le Festo Configuration Tool (FCT) uniquement en cas d'activation de l'interface de commande “Entrée analogique”.
Tab. 7.1
Paramétrage du mode vitesse
187
7
Paramètres : Mise à l'échelle, Décalage et Zéro sûr
Le diagramme montre le déroulement de la courbe caractéristique vitesse de rotation/vitesse en
fonction de l'entrée analogique en tenant compte des paramètres “Mise à l'échelle/Décalage/Zéro
sûr”.
Axe linéaire [mm/s]
Axe rotatif [tr/min]
1250
1000
750
3
1
-10
-7,5
-5
500
2
-2,5 -1
1
2,5
5
7,5
10
[V]
1
-500
-750
-1000
1
2
Zéro sûr = 1 V
Décalage = -2,5 V
Fig. 7.4
3
Mise à l'échelle : 10 V = 1 000 [mm/s][tr/min]
Courbe caractéristique vitesse de rotation/vitesse
Décalage :
En cas d'utilisation du paramètre “Décalage”, le point zéro de référence est décalé de la
valeur du décalage sur le point zéro de décalage. La courbe caractéristique vitesse de
rotation/vitesse devient ainsi asymétrique.
Exemple : Asymétrie en cas de décalage = -2,5 V Fig. 7.4:
– Axe linéaire : -10 V = -750 mm/s, + 10 V = 1 250 mm/s.
– Axe rotatif : -10 V = -750 tr/min, 10 V = 1 250 tr/min.
Zéro sûr :
En cas d'utilisation du paramètre “Zéro sûr”, la plage de réglage de la courbe caractéristique vitesse de rotation/vitesse se réduit de la plage “Arrêt sûr”.
188
7
7.2
Mode servo/couple de rotation
7.2.1
Fonction : Régulation du courant
En mode servo/couple de rotation, le contrôleur de moteur reçoit la valeur de consigne de force/couple
de rotation (valeur de consigne de courant) via l'interface de commande (bus de terrain/entrée analogique/Festo Configuration Tool (FCT)). Le régulateur de courant traite l'écart entre “Valeur de
consigne de courant” et “Valeur réelle de courant” et régule ainsi l'étage de sortie et le moteur raccordé.
Toutes les indications concernant les forces/couples se rapportent au couple nominal du
moteur ou au courant nominal du moteur. Étant donné que la force/le couple sont proportionnels au courant du moteur, seul le régulateur de courant est actif dans ce cas.
CMMS/CMMD
Partie commande
Partie
puissance
Valeur de consigne de courant
+
–
Régulateur de
courant
(Couple de
rotation)
Étage de
sortie
M
Moteur
Codeur moteur
Fig. 7.5
Vue d'ensemble : Régulation du courant
189
7
7.2.2
Fonction : Mode servo/couple de rotation
En mode servo/couple de rotation, la commande de niveau supérieur ou le Festo Configuration Tool
(FCT) commande la force/le couple de rotation de l'actionneur. Le contrôleur de moteur peut être commandé via le bus de terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), l'entrée analogique ou
le Festo Configuration Tool (FCT). La régulation de courant (couple de rotation) reçoit la valeur de
consigne de courant par l'intermédiaire de la commande directe (bus de terrain) ou de la valeur de
consigne analogique (entrée analogique).
Aucun référencement n'est nécessaire en mode servo/couple de rotation.
Commande du mode servo/couple de rotation par bus de terrain/entrée analogique
CMMS/CMMD
Bus de terrain
CANopen
Partie commande
X4
Instruction directe
PROFIBUS DP
EXT
EXT1
DeviceNet
RS485
FCT
RS232
Régulation
du courant
X5
Entrée
Entrée analogique
Fig. 7.6
190
X1
X1.1
X1.2
Valeur de consigne
analogique
Vue d'ensemble : Commande du mode servo/couple de rotation par bus de terrain ou entrée
analogique
7
7.2.3
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour le mode servo/couple de
rotation.
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Sortie de tension de référence (VREFOUT), +10 V DC
Masse analogique (AGND), potentiel de référence
“Sortie de tension de référence/entrées analogiques”
Valeur de consigne :
-10…+10 V
Entrée analogique, différentielle (AIN0)
Entrée analogique, différentielle (#AIN0)
Blindage (SGND)
1)
2)
Fig. 7.7
21
9
22
10
4
14
2
15
1
24
12
25
13
6
191
7
7.2.4
Paramétrage du mode servo/couple de rotation
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être paramétrés pour le mode servo/couple de rotation :
Réglages
Description
Entrée analogique (Analogue Input)
Mise à l'échelle1)
(Scaling)
Décalage1)
(Offset)
Zéro sûr1)
(Safe Zero)
1)
Valeur pour la mise à l'échelle (%) de la valeur de consigne analogique
(±10 V) dans une valeur de consigne de courant (couple nominal du
moteur) page 193.
Valeur pour la hauteur du décalage de tension “Courbe caractéristique couple de rotation/force” pour le point zéro page 193.
Valeur seuil pour la plage de valeur de consigne analogique dans
laquelle la courbe caractéristique couple de rotation/force est évaluée comme sans couple de rotation/force (0 mA) page 193.
Des dysfonctionnements d'entrée (par ex. variations du décalage,
bruits, etc.) peuvent être éliminés ou un arrêt défini de l'actionneur
peut être paramétré.
Si le contrôleur de moteur est exploité via un circuit de réglage externe, la valeur “0 V” doit être paramétrée en tant que zéro sûr afin de
garantir la stabilité du circuit de réglage externe.
Le paramètre peut être paramétré dans le Festo Configuration Tool (FCT) uniquement en cas d'activation de l'interface de commande “Entrée analogique”.
Tab. 7.2
192
Paramétrage du mode servo/couple de rotation
7
Paramètres : Mise à l'échelle, Décalage et Zéro sûr
Le diagramme montre le déroulement de la courbe caractéristique couple de rotation/force en fonction
de l'entrée analogique en tenant compte des paramètres “Mise à l'échelle, Décalage et Zéro sûr”.
[%]
125
100
75
3
1
-10
-7,5
-5
50
2
-2,5 -1
-50
1
2,5
5
7,5
10
[V]
1
-75
-100
1
2
Zéro sûr = 1 V
Décalage = -2,5 V
Fig. 7.8
3
Mise à l'échelle : 10 V = 100% (basée sur le
courant nominal du moteur)
Courbe caractéristique couple de rotation/force
Décalage :
En cas d'utilisation du paramètre “Décalage”, le point zéro de référence est décalé de la
valeur du décalage sur le point zéro de décalage. La courbe caractéristique couple de
rotation/force devient ainsi asymétrique.
Exemple : Asymétrie en cas de décalage = -2,5 V Fig. 9.7:
– Axe linéaire/rotatif : -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % du courant nominal du moteur.
Zéro sûr :
En cas d'utilisation du paramètre “Zéro sûr”, la plage de réglage de la courbe caractéristique couple de rotation/force se réduit de la plage “Arrêt sûr”.
193
8
Synchronisation
8
Synchronisation
8.1
Synchronisation (mode esclave)
8.1.1
Fonction : Synchronisation
Pour la synchronisation (mode esclave), le contrôleur de moteur est synchronisé sur la valeur de
consigne de synchronisation. Pour ce faire, il est possible d'utiliser les signaux du codeur “Signal incrémentiel (A/B/N), signal d'impulsion/de direction (CLK/DIR) ou signal marche avant/marche arrière
(CW/CW)”. Le contrôleur de moteur reçoit la valeur de consigne de synchronisation d'un codeur incrémentiel, d'une commande ou d'un contrôleur de moteur maître. Le contrôleur de moteur peut être
commandé via l'interface de synchronisation “Entrée du codeur [X10][X10.1/X10.2]” ou l'interface de
commande “Entrées numériques [X10][X10.1/X10.2]”. À partir de la valeur de consigne du signal du
codeur, du nombre de traits paramétré et du “réducteur virtuel” paramétré, le contrôleur de moteur
calcule des valeurs de consigne de position et les transmet cycliquement à l'asservissement de
position.
Les signaux incrémentiels “A/#A/B/#B/N/#N” de l'interface de synchronisation [X10/X10.1/X10.2] peuvent être utilisés comme entrée de codeur pour la synchronisation ou comme sortie de codeur pour l'émulation de codeur (réglage par défaut).
Pendant la synchronisation, tous les autres modes de fonctionnement sont bloqués.
194
8
Synchronisation
Commande de la synchronisation via le signal du codeur
Appareil maître
Commandes
Contrôleur de moteur1)
Codeur
Sortie du codeur
(émulation)
Signaux du codeur : 24 V/HTL
- CLK (DIN2)/DIR (DIN3)
- CW (DIN2)/CCW (DIN3)
Synchronisation
(Entrée du codeur)
Signaux du codeur2) : 5 V/TTL
- A/#A/B/#B/N/#N
- CLK/#CLK/DIR/#DIR
- CW/#CW/CCW/#CCW
Appareil esclave
CMMS/CMMD
Partie commande
X1
X1.1
X1.2
X10
X10.1
X10.2
1)
Contrôleur de moteur avec sortie de codeur implémentée et signal incrémentiel “A/#A/B/#B/N/#N”.
2)
Fig. 8.1
Entrée de
synchronisation
Vue d'ensemble : commande de la synchronisation via les signaux du codeur
195
8
Synchronisation
8.1.2
Raccordement : Entrées/sorties numériques (24 V) et entrée du codeur (5 V)
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour la synchronisation via le
raccordement [X10][X10.1/X10.2].
CMMS/CMMD
Signal d'impulsion/de direction
Signal marche avant/
marche arrière
Signal incrémentiel
CLK
CW
A
#CLK
#CW
#A
DIR
CCW
B
2
#DIR
#CCW
#B
7
n
3
X10/X10.1/X10.2
1
6
#N
8
Masse “Signal codeur” (GND)
41)
Tension d'alimentation auxiliaire 5 V DC / ±5 % / max. 100 mA
5
Masse “Tension d'alimentation auxiliaire” (GND)
91)
Boîtier
Blindage (GND)
24 V DC
X1/X1.1/X1.2
Arrêt (DIN13)
Mode 3
2
11
Sync Start (DIN8)
23
22
10
24
12
Position de consigne atteinte (DOUT2)
25
1)
Les broches “4” et “9” sont reliées en interne.
2)
3)
196
9
15
Fig. 8.2
21
13
6
Raccordement : Entrées/sorties numériques et entrée de synchronisation (5 V)
8
Synchronisation
8.1.3
Raccordement : Entrées/sorties numériques (24 V)
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires pour la synchronisation via le
raccordement [X1][X1.1/X1.2].
Signal d'impulsion/de direction
Signal marche avant/
marche arrière
CLK (DIN2)
CW (DIN2)
DIR (DIN3)
CCW (DIN3)
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
24 V DC
Arrêt (DIN13)
21
9
15
2
11
Start Sync (DIN)
23
22
10
24
12
Position de consigne atteinte (DOUT2)2)
25
13
1)
2)
Fig. 8.3
8
...
Mode 3
20
6
Raccordement : Entrées/sorties numériques (24 V)
197
8
Synchronisation
8.1.4
Diagramme de temps de réponse : Démarrer la synchronisation via le signal Start Sync
Le diagramme de temps de réponse montre le démarrage de la synchronisation via le signal Start Sync
(DIN8).
(DOUT0)[X1.24]
Bit de mode 01)
(DIN12)[X1.2]
Bit de mode 11)
(DIN9)[X1.11]
Start Sync
(DIN8)[X1.23]
t1
t2
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
Arrêt atteint
(DOUT1)[X1.12]
Position synchrone
(DOUT2)[X1.25]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
Consigne de vitesse
Appareil maître
Vitesse réelle
Appareil esclave
t1
t2
t3
≤ 5 ms
≤ 5 ms
= … ms (selon la rampe d'accélération du
maître)
Fig. 8.4
198
t4
t3
t4
1)
= … ms (selon la rampe de temporisation du
maître)
Activation du mode de fonctionnement “Synchronisation”
(mode 3)
Diagramme de temps de réponse : Démarrer la synchronisation
8
Synchronisation
8.1.5
Configuration/paramétrage de la synchronisation
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être configurés/paramétrés pour la synchronisation :
Réglages
Description
Forme des signaux (Signal Form)
Forme des signaux
Sélectionner le signal du codeur :
(Signal Form)
– A/#A/B/#B/N/#N : Signaux incrémentiels avec impulsion nulle
– CLK/DIR : Signal d'impulsion/de direction
– CW/CCW : Signal marche avant/marche arrière
Données du codeur (Encoder Data)
Entrée de synchronisation
Sélectionner l'entrée de synchronisation :
(Synchronisation Input)
(Uniquement lorsque les signaux du codeur “CLK/DIR” et “CW/CCW”
sont actifs)
– Raccordement [X10] : Signal 5 V
– Raccordement [X1] : Signal 24 V (DIN2/DIN3)
Nombre de traits
(Number of Increments)
Réducteur
(Gear)
Options
Ignorer l'impulsion nulle
(Ignore Zero Pulse)
Valeur pour le nombre de traits sur l'angle de rotation “90°/360°”.
Les signaux du codeur sont évalués différemment par l'évaluation en
quadrature du contrôleur de moteur. Le nombre de traits “1” se base
sur les plages angulaires suivantes :
– signal incrémentiel (A/#A/B/#B) : 360° (une rotation).
– signal d'impulsion/de direction (CLK/DIR) : 90° (quart de rotation)
– signal marche avant/marche arrière (CW/CCW) : 90° (quart de
rotation)
Rapport de démultiplication (rapport de transmission) d'un réducteur
virtuel
Les signaux d'impulsion nulle “N/#N” ne sont pas utilisés pour le
comptage des rotations. Cette option permet d'éliminer les dysfonctionnements dus à une évaluation erronée des signaux
A/#A/B/#B.
Inversion du sens de rotation L'évaluation du décalage de phase des signaux “A/#A” et “B/#B” est
(Reversal of Rotation Directournée à 180°.
tion)
Tab. 8.1
Configuration/paramétrage de la synchronisation
199
9
9
9.1
Émulation du codeur (mode maître)
9.1.1
Fonction : Emulation du codeur
Lors de l'émulation du codeur (mode maître) le contrôleur de moteur peut émettre sa position réelle
actuelle (position du rotor) sous forme de signaux incrémentiels (A/#A/B/#B/N/#N) sur la sortie du
codeur [X10]. Les signaux incrémentiels peuvent être utilisés par un appareil esclave raccordé comme
des signaux de synchronisation. En fonction de la longueur de câble, il est possible de piloter jusqu'à
32 contrôleurs de moteur esclaves via la sortie de codeur (interface de synchronisation [X10]) du contrôleur de moteur maître.
Les signaux incrémentiels “A/#A/B/#B/N/#N” de l'interface de synchronisation [X10/X10.1/X10.2] peuvent être utilisés comme entrée de codeur pour la synchronisation ou comme sortie de codeur pour l'émulation de codeur (réglage par défaut).
Émission de l'émulation du codeur via la sortie du codeur
Esclave
Commandes
Contrôleur de moteur CMM...
Entrée de
synchronisation
Fig. 9.1
200
Émulation du codeur
(mode maître)
Signal du codeur : 5 V
- A/#A/B/#B/N/#N
Maître
CMMS/CMMD
Partie commande
X10 Sortie du codeur
X10.1
X10.2
Vue d'ensemble : Emission de l'émulation du codeur via les signaux du codeur
9
9.1.2
Raccordement : Sortie du codeur (5 V)
Le schéma des connexions indique les sorties numériques pour l'émulation du codeur.
CMMS/CMMD
X10/X10.1/X10.2
Signal incrémentiel
A
1
#A
6
B
2
#B
7
n
3
#N
8
Masse “Signal incrémentiel” (GND)
41)
Tension d'alimentation auxiliaire 5 V DC ±5 % / max. 100 mA
5
Masse “Tension d'alimentation auxiliaire” (GND)
Blindage (SGND)
1)
91)
Boîtier
Les broches “4” et “9” sont reliées en interne.
Fig. 9.2
Raccordement : Sortie du codeur, 5 V
9.1.3
Configuration/paramétrage de l'émulation du codeur
Les réglages suivants peuvent être configurés et paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) :
Réglages
Description
Données du codeur (Encoder Data)
Nombre de traits
Valeur, nombre de traits par rotation (360°).
(Number of Increments)
Le nombre de traits indique le nombre de signaux incrémentiels émulés
“A/#A/B/#B” par rotation.
Options (Options)
Supprimer l'impulsion nulle Les signaux d'impulsion nulle “N/#N” ne sont pas retransmis aux
(Ignore Zero Pulse)
appareils esclaves.
Inversion du sens de rotation Le décalage de phase des signaux “A/#A” et “B/#B” subit une rotation
(Reversal of Rotation
de 180°.
Direction)
Tab. 9.1
Configuration/paramétrage de l'émulation du codeur
Afin d'éviter les erreurs d'arrondis, le nombre de traits par tour doit contenir le facteur 2n.
(1, 2, 4, 8, ... 2048).
201
9
9.2
Mesure à la volée (Sampling)
9.2.1
Fonction : Mesure à la volée
Lors de la mesure à la volée, l'enregistrement de la valeur de mesure “Position réelle” peut être déclenché via l'entrée Sample rapide (DIN9)[X1.11] [X1.1.11/X1.2.11] dans le contrôleur de moteur. Le
front configuré de l'entrée Sample permet d'écrire la position réelle actuelle de l'actionneur dans la
mémoire Sample. Une commande de niveau supérieur peut lire la dernière position réelle enregistrée
par l'intermédiaire du bus de terrain actif (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). La dernière
position réelle enregistrée s'affiche dans la fenêtre FCT “Sortie du projet”, dans les données dynamiques du registre en ligne “Commander”.
Commande de la mesure à la volée via l'entrée numérique
L'entrée Sample (DIN9) est active et configurable uniquement pour l'interface de commande “CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485”.
Bus de terrain
CANopen
PROFIBUS DP
DeviceNet
RS485
FCT
Mesure à la volée
X5
Entrées
Entrée Sample
X1
X1.1
X1.2
Codeur moteur
Position réelle
Fig. 9.3
202
CMMS/CMMD
Partie commande
X4
Mémoire Sample
“Position réelle”
EXT
EXT1
X5
X2
Commande de la mesure à la volée via l'entrée numérique
9
9.2.2
Raccordement : Entrée numérique
Le schéma des connexions montre l'entrée numérique nécessaire pour la mesure à la volée.
CMMS/CMMD
X4/X51)/EXT/EXT1
Bus de terrain
...
X51)
...
X2
Codeur moteur
...
X1
Entrée Sample (DIN9)
1)
11
6
Le raccordement [X5] peut être utilisé pour le Festo Configuration Tool (FCT) ou pour le bus de terrain “RS485”.
Fig. 9.4
Raccordement : Entrée numérique
203
9
9.3
Écran analogique
9.3.1
Fonction : Ecran analogique
Par l'intermédiaire de l'écran analogique (AMON0)[X1.17], le contrôleur de moteur peut par exemple
mettre à disposition différentes valeurs de consigne/réelles d'une commande ou d'un oscilloscope en
tant que signal de sortie analogique.
Émission de l'écran analogique via la sortie numérique
CMMS/CMMD
Partie commande
Écran analogique
Sortie analogique
Fig. 9.5
X1
X1.1
X1.2
Signal de l'écran :
0…10 V
Valeurs de consigne/
réelles :
– vitesse,
– position,
– intensité
– ….
Vue d'ensemble : Émission de l'écran analogique via la sortie analogique
9.3.2
Raccordement : Sortie analogique
Le schéma des connexions indique la sortie analogique pour l'écran analogique.
CMMS/CMMD
X1/X1.1/X1.2
Écran analogique (AMON)
17
Masse analogique “Écran analogique” (AGND)
Blindage (SGND)
Fig. 9.6
204
14
1
Raccordement : Sortie analogique
9
9.3.3
Configuration/paramétrage de l'écran analogique
Les paramètres suivants (FCT) peuvent être configurés/paramétrés pour l'écran analogique :
Réglages
Description
Sortie analogique (Analogue Output)
Écran analogique
Les signaux suivants peuvent être émis comme signal d'écran ana(Analogue Monitor)
logique :
– valeur de consigne de vitesse,
– valeur réelle de vitesse (brute),
– valeur réelle de vitesse (filtrée),
– valeur de consigne de position,
– valeur réelle de position,
– valeur de consigne du courant actif,
– valeur réelle du courant actif,
– valeur de consigne du courant réactif,
– valeur réelle du courant réactif,
– courant de phase U,
– courant de phase V,
– position du rotor,
– erreur de poursuite,
– tension de l'étage de sortie,
– valeur de tension fixe
Mise à l'échelle
(Scaling)
Décalage
(Offset)
Limitation de dépassement
numérique
(Numeric Overflow
Limitation)
Tab. 9.2
Valeur pour la mise à l'échelle du paramètre “Écran analogique” sur le
signal de sortie analogique (0…10 V) Fig. 9.7.
Valeur pour la hauteur du décalage de tension “Décalage” pour la
masse (AGND) [X1.14] Fig. 9.7/Fig. 9.8.
Fonction pour la limitation de dépassement du signal de sortie analogique Fig. 9.8.
Configuration/paramétrage de l'écran analogique
205
9
Écran analogique avec adaptation du décalage
Le diagramme indique le déroulement du signal de l'écran analogique en fonction des paramètres
“Mise à l'échelle/décalage”.
Le signal de l'écran analogique “Valeur de consigne de vitesse” est par exemple représenté.
2
[V]
10
8
6
4
2 1
–400
1
2
–300
–200
–100
100
200
300
400
[mm/S]
Décalage = 4 V DC
Mise à l'échelle : Valeur de consigne de vitesse = 200 mm/s
Fig. 9.7
Écran analogique avec adaptation du décalage
Écran analogique avec limitation de dépassement numérique et adaptation du décalage
Le diagramme indique le déroulement du signal de l'écran analogique avec adaptation du décalage et
limitation de dépassement numérique activée.
[V]
10
8
6
4
2 1
–400
1
2
–200
–100
100
200
300
400
[mm/S]
Décalage = 4 V DC
Limitation de dépassement numérique activée
Fig. 9.8
206
–300
2
Écran analogique avec limitation de dépassement numérique et adaptation du décalage
9
9.4
Positionnement sans fin
9.4.1
Fonction : Positionnement sans fin
Pour les applications telles que “bande transporteuse cadencée” ou “plateau à indexation”, un positionnement sans fin dans une direction via des enregistrements de déplacements est possible. Pour les
enregistrements de déplacement relatifs, un dépassement du compteur de position est possible. Cela
signifie que le compteur de position passe par ex. de +32767 rotations à -32768 rotations.
Nota
enregistrements de déplacements pour lesquels le résultat final n'est pas un nombre
entier (Integer).
arrondies page 116.
207
9
Configuration du positionnement sans fin dans Festo Configuration Tool (FCT)
Afin de pouvoir utiliser la fonction “Positionnement sans fin”, les paramétrages suivants doivent être
pris en considération lors de la configuration de l'axe linéaire/axe de rotation dans Festo Configuration
Tool (FCT).
1. Lors de la configuration de
l'actionneur, sélectionner l'option “Axe rotatif Festo”, “Axe linéaire personnalisé” ou “ Axe
rotatif personnalisé”.
2. Activer le champ de contrôle
“Illimité” pour le positionnement sans fin.
1
2
Fig. 9.9
Configuration du positionnement sans fin dans Festo Configuration Tool (FCT)
Pour le positionnement sans fin, utiliser exclusivement les types de positionnement relatifs “RA/RN” (paramètre des listes d'enregistrements de déplacements “Mode”
page 130).
Dans le mode test pas à pas, ce sont toujours les positions absolues minimales ou maximales qui sont utilisées comme destination. Pour cette raison, tout positionnement sans
fin est impossible.
Les capteurs de fin de course raccordés sont actifs uniquement pendant le déplacement
de référence.
208
9
9.5
Filtre de résonance (contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2)
9.5.1
Fonction : Filtre de résonance
Le filtre de résonance est actif uniquement pour le contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2 avec boucle
de régulation ouverte (sans codeur moteur/open loop). Le filtre de résonance permet d'éviter les oscillations de résonance de l'actionneur qui peuvent survenir. Dans le contrôleur de moteur, il est possible
de paramétrer trois plages de vitesse de résonance par l'intermédiaire des paramètres “vitesse” et
“largeur de bande”. Pendant le fonctionnement, si l'actionneur atteint la plage de vitesse de résonance
paramétrée, cette plage est dépassée.
Les vitesses paramétrées en tant que vitesse de résonance ne peuvent pas être exécutées de manière constante.
209
10
10
10.1
Fonctions de protection et de maintenance
Le contrôleur de moteur possède de nombreux capteurs qui surveillent le bon fonctionnement de la
partie commande, de la partie puissance, du moteur et de la communication avec l'environnement
extérieur. La plupart des erreurs conduisent à la déconnexion de la partie puissance (étage de sortie)
par la partie commande. La remise en marche de la partie puissance n'est possible que si l'erreur a été
supprimée, puis qu'elle a été validée.
Pour une partie des messages de diagnostic, il est possible de paramétrer le comportement du contrôleur de moteur.
Réactions possibles au message :
a) PS off :
Arrêt immédiat de la partie puissance. Sur le moteur, l'énergie résiduelle provoque des mouvements incontrôlés (mouvement de roue libre) jusqu'à ce l'arrêt est atteint.
b) Qstop :
Arrêt rapide avec la temporisation paramétrée “Quick Stop (FCT)”. Lorsque l'arrêt est atteint ou
lorsque le temps de surveillance “Quick Stop (FCT)” paramétré est écoulé, l'étage de sortie est
désactivé.
c) Warn :
Émission d'un avertissement, aucune réaction à l'erreur supplémentaire.
Exception :
Réaction à l'étage de sortie “Numéro d'erreur : 430/431/439” : Dans ce cas, l'actionneur est régulé
avec la temporisation d'arrêt “Capteur de fin de course” paramétrée.
d) Ignore :
Aucune réaction
Les fonctions de surveillance suivantes veillent à la sécurité du fonctionnement :
– surveillance de la température du moteur,
– mesure et surveillance de la température de la partie puissance,
– détection d'une panne/coupure secteur,
– Détection de mises à la terre (PE)
– Détection de surtensions et de sous-tensions dans le circuit intermédiaire
– Surveillance I2t du moteur et de l'étage de sortie
– Détection d'erreurs dans l'alimentation électrique interne
– Surveillance de l'erreur de poursuite
– Détection d'une erreur d'initialisation
– Détection d'une erreur de somme de contrôle lors de la transmission des paramètres
– Détection d'une erreur de communication
– Surveillance du processeur (chien de garde)
– Surveillance du déplacement de référence
210
10
10.1.1
Surveillance de surintensité et des courts-circuits de la sortie moteur
La surveillance de surintensité et des courts-circuits détecte les courts-circuits entre deux phases du
moteur ainsi qu'aux bornes de sortie du moteur par rapport aux potentiels de référence positif et
négatif du circuit intermédiaire et à la mise à la terre (PE). Lorsque la surveillance des erreurs détecte
une surintensité, l'étage de sortie est immédiatement désactivé afin de le protéger contre les courtscircuits.
10.1.2
Surveillance de coupure et de panne de l'alimentation réseau
La surveillance de coupure et de panne de l'alimentation réseau se déclenche lorsque la tension réseau
> 60 ms est coupée.
10.1.3
Surveillance des surtensions et des sous-tensions du circuit intermédiaire
La surveillance de surtension pour le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension dans le circuit intermédiaire ne se trouve plus dans la plage de tension de service. La surveillance des sous-tensions pour le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension dans le circuit intermédiaire devient
inférieure à la plage de tension d'alimentation. L'étage de sortie est désactivé en cas de dépassement
ou de sous-dépassement.
10.1.4
Surveillance de température de l'étage de sortie
La température de l'étage de sortie est mesurée à l'aide d'un capteur de température. Dans la gestion
des erreurs, il est possible de paramétrer la réaction par rapport aux erreurs “Étage de sortie de
température 5 °C en-dessous du maximum” et “Surtempérature de l'étage de sortie”.
10.1.5
Surveillance du moteur et du codeur moteur
Le contrôleur de moteur dispose des fonctions de protection suivantes afin de surveiller le moteur et le
codeur moteur raccordé :
Fonction de
protection
Description
Surveillance du
codeur
Une erreur du codeur moteur provoque l'arrêt de l'étage de sortie. Dans le cas
plus général des codeurs intelligents, différents messages d'erreur sont évalués
et envoyés par le contrôleur de moteur sous la forme d'une erreur générale “E 08-6” ou “E 08-8”.
Le contrôleur de moteur peut enregistrer et surveiller la température du moteur
via le raccordement [X6].
Dans la gestion des erreurs, il est possible de paramétrer la réaction par rapport
à l'erreur “Erreur de surtempérature (moteur)”.
Mesure et surveillance de la
température du
moteur
Tab. 10.1 Fonctions de protection du moteur
211
10
10.1.6
Surveillance I2t
Le contrôleur de moteur dispose de surveillances I2t qui lui permettent de limiter la dissipation
moyenne de puissance respectivement dans l'étage de sortie et le moteur. Comme la puissance
dissipée présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur atteint le carré du courant en
circulation, la valeur de courant élevée au carré sert de référence pour la puissance dissipée.
Nota
La surveillance I2t est configurée pour un échauffement uniforme de toutes les phases
moteur. Avec une vitesse de rotation faible (fréquence), les différentes phases du
moteur sont alimentées différemment. Dans les phases où le moteur est alimenté en
tension, cela peut provoquer le dépassement de la température admissible.
– Éviter les vitesses de rotation faibles si l'actionneur doit fonctionner à proximité de
la limite de charge.
212
10
Diagramme des temps de réponse : Surveillance I2t
Le diagramme des temps de réponse indique le déroulement de la surveillance I2t en fonction du courant moteur et des messages qui en résultent.
Courant moteur :
A
Courant maximal
1)
Courant nominal
t
Surveillance I2t :
Moteur/étage de sortie
I2t
100%
80%
0%
t
t1
t1
Gestion des erreurs :
Message 1902) : Moteur/
étage de sortie
t
Message 3103) : Moteur
t
Message 3113) : Étage de sortie
t
Acquittement de l'erreur :
t2
Déblocage du régulateur
(DIN5)[X1.9]
t
1)
Le courant moteur n'est pas limité au courant nominal si la
surveillance I2t a atteint la valeur 0 % après le message
t1
“310/311”.
2)
Le message a par exemple été configuré comme un
avertissement.
3)
t2
L 5 s (temps à l'issue duquel le message
d'avertissement est automatiquement
supprimé)
≤ 5 ms
Le message a par exemple été configuré comme une erreur.
Fig. 10.1 Diagramme des temps de réponse : Surveillance I2t
213
10
10.2
Messages de mode de fonctionnement et d'erreur
10.2.1
Témoins LED (Ready/CAN/bus)
Les deux témoins LED se trouvent en face du contrôleur de moteur.
Les fonctions suivantes sont affichées via les témoins LED.
Élément
Couleur de la LED
Fonctionnement
Ready
Vert
LED verte
clignotante
Jaune
Ordre de marche/activation du régulateur
Le fichier de paramètres (xxx.DCO) ou la carte mémoire est lu/
écrit
La LED s'allume si une communication a lieu sur le bus CAN
CAN1)/bus2)
1)
Contrôleur de moteur CMMS-AS
2)
Contrôleur de moteur CMMS-ST/CMMD-AS
Tab. 10.2 Témoins LED
10.2.2
Afficheur à sept segments
L'afficheur à sept segments se trouve sur la face avant du contrôleur de moteur.
Les modes de fonctionnement et les messages d'erreurs/d'avertissement suivants sont affichés sur
l'afficheur à sept segments.
Affichage1)
Signification
Messages du bootloader
214
Point
Programme de démarrage (bootloader) actif
Point
clignotant
– Le fichier du firmware est lu à partir de la carte mémoire
10
Affichage1)
Signification
Pxxx
000
001...063
064
070/071
PHx
0
1
2
Segments
extérieurs
allumés successivement
en cercle
Segment
intermédiaire
I
Mode de positionnement, numéro d'enregistrement x x x
– Aucun enregistrement de déplacement actif
– Enregistrement de déplacement 001 ... 063 actif
– Procédure manuelle via FCT ou enregistrement direct FHPP
(fonctionnement direct)
– Pas à pas+/pas à pas–
Phase de déplacement de référence x
– Déplacement de recherche vers la cible primaire
(capteur de fin de course ou butée)
– Déplacement de rotation vers le point de référence
– Déplacement vers le point zéro de l'axe
Mode vitesse (régulation de vitesse) :
L'affichage change en fonction de la position du rotor et de la vitesse.
Activation du régulateur (le moteur est alimenté en tension).
Mode servo/couple de rotation (régulation du courant)
H
Fonction de sécurité à 2 canaux demandée (DIN4 [X1.21] et rel. [X3.2])
Exxy
–xxy–
1)
Erreur (E = Error)
Numéro : Index principal à deux caractères (x x), sous-index à un caractère (y)
Exemple : E 0 1 0 annexe A.
Avertissement
Numéro : Index principal à deux caractères (x x), sous-index à un caractère (y).
Exemple : - 1 7 0 - annexe A.
Plusieurs caractères sont affichés les uns à la suite des autres.
Tab. 10.3
Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs sur l'afficheur à sept segments
215
10
10.3
Validation des messages d'erreur
Les messages d'erreurs peuvent être validés via :
– Festo Configuration Tool (FCT),
– le bus de terrain (mot de contrôle),
– un front descendant du signal d'activation du régulateur (DIN5)
Déblocage
du régulateur
(DIN5)[X1.9]
“Erreur active”
1
1
≤ 5 ms
Fig. 10.2 Diagramme des temps de réponse : Validation des erreurs
Les résultats de diagnostic paramétrés en tant qu'avertissements sont affichés pendant
env. 5 s et ne doivent pas être validés.
10.3.1
Messages de diagnostic
Les erreurs/avertissements et leurs causes et mesures sont décrites dans les messages de diagnostic
annexe A.
216
10
10.4
Remplacement et réparation
10.4.1
Sauvegarde du bloc de paramètres du contrôleur de moteur
Sauvegarder le bloc de paramètres du contrôleur de moteur avant le démontage.
Nota
Perte du bloc de paramètres dans le contrôleur de moteur
Le bloc de paramètres du contrôleur de moteur est réinitialisé à l'état “réglage à
l'usine” en cas de réparation ou de remplacement (contrôleur de moteur neuf ).
– Avant le remplacement ou la réparation du contrôleur de moteur, sauvegarder les
données des appareils dans le Festo Configuration Tool (FCT) (chargement/comparaison) ou sauvegarder le bloc de paramètres actuel du contrôleur de moteur
comme fichier de paramètres (.DCO) sur la carte mémoire (FCT: Contrôleur >> SD).
– Après le montage du contrôleur de moteur neuf ou réparé, charger les données des
appareils du Festo Configuration Tool (FCT) dans le contrôleur de moteur (téléchargement) ou le fichier de paramètres (.DCO) de la carte mémoire dans le contrôleur de moteur (FCT : SD >> contrôleur).
217
A
A
A.1
Explications relatives aux messages de diagnostic
La signification des messages de diagnostic et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau
suivant :
Concepts
Signification
N°
Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic.
Affichage sur l'afficheur à 7 segments, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP.
La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301.
Message affiché dans FCT.
Causes éventuelles du message.
Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur.
La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,
configuration partielle possible) :
– PS off (blocage de l'étage de sortie),
– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),
– Warn (avertissement),
– Ignore (ignorer).
Code
Message
Cause
Mesure
Réaction
Tab. A.1
Explications relatives aux messages de diagnostic
Une liste complète des messages de diagnostic conformément aux versions de firmware au moment de
l'impression de ce document est fournie dans le paragraphe A.2.
Les Errorcodes selon CiA301/402 et les numéros de bits d'erreur avec leur affectation aux numéros
d'erreurs des messages de diagnostic sont disponibles au paragraphe A.3.
Les bits de diagnostic PROFIBUS avec leur affectation aux numéros d'erreurs des messages de diagnostic sont disponibles au paragraphe A.4.
218
A
A.2
Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de
l'incident
Groupe d'erreurs 01
N°
Code
Erreurs internes
Message
01-0
Stack overflow (erreur interne)
PS off
Cause
– Mauvais firmware ?
– Charge de calcul sporadique élevée en raison de processus
spéciaux exigeant de nombreux calculs (sauvegarde d'un
enregistrement de paramètres, etc.).
Mesure
• Charger un firmware validé.
• Prendre contact avec le support technique.
6180h
Réaction
Groupe d'erreurs 02
N°
Code
Circuit intermédiaire
Message
02-0
Sous-tension du circuit intermédiaire
Configurable
Cause
– La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du
seuil paramétré.
Mesure
• Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseau
désactivée.
• Contrôler l'alimentation en puissance (hauteur de la tension
d'alimentation ou impédance secteur trop élevée ?).
• Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer).
• Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil).
• Contrôler le profil de déplacement : Si un processus avec des
accélérations et/ou des vitesses de déplacement plus
faibles est possible, cela permet de réduire la puissance
absorbée à partir du réseau.
3220h
Réaction
Groupe d'erreurs 03
N°
Code
Surveillance de la température du moteur
Message
03-1
Configurable
Cause
Moteur surchargé, température trop élevée.
– Moteur trop chaud.
– Capteur défectueux ?
Mesure
• Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs
limites de courant).
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité, l'appareil est défectueux.
4310h
Réaction
219
A
Groupe d'erreurs 04
N°
Code
Surveillance de température de l'électronique
Message
04-0
Sur/sous-température électronique de puissance
Cause
Contrôleur de moteur en surchauffe.
– Contrôleur de moteur en surcharge ?
– Affichage de la température plausible ?
4210h
Mesure
Réaction
Configurable
• Contrôler les conditions de montage, refroidissement via la
surface du boîtier, le dissipateur de chaleur intégré et via la
paroi arrière.
• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison
d'une possible surcharge en fonctionnement continu).
Groupe d'erreurs 05
N°
Code
Alimentation électrique interne
Message
05-0
5114h
05-1
5115h
Erreur alimentation de l'électronique 5 V
PS off
Cause
La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté
une sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus
aux périphériques raccordés.
Mesure
• Déconnecter l'appareil de l'ensemble des périphériques et contrôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Dans ce cas, il
s'agit d'un défaut interne Réparations par le fabricant.
Erreur alimentation 24 V
PS off
Cause
une sous-tension.
Mesure
• Contrôler l'alimentation logique 24 V.
05-2
5116h
Réaction
PS off
Cause
Uniquement CMMS-ST :
une sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus
aux périphériques raccordés.
Mesure
05-2
220
8000h
Erreur alimentation pilote/alimentation pilote défectueuse PS off
Cause
Uniquement CMMS-AS/CMMD-AS :
Erreur lors du contrôle de vraisemblance de l'alimentation pilote
(Safe Torque Off )
Mesure
A
Groupe d'erreurs 06
N°
Code
Message
06-0
Surintensité circuit intermédiaire/étage de sortie
PS off
Cause
– Moteur défectueux.
– Court-circuit dans le câble.
– Étage de sortie défectueux.
Mesure
• Contrôler le moteur, le câble et le contrôleur de moteur.
2320h
Réaction
Groupe d'erreurs 07
N°
Code
Message
07-0
Surtension du circuit intermédiaire
PS off
Cause
Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop
élevée qui ne peut pas diminuer assez rapidement.
– Résistance mal dimensionnée ?
– Résistance non connectée correctement ?
– Contrôler le dimensionnement (application)
Mesure
• Contrôler le dimensionnement de la résistance de freinage
(PositioningDrives), valeur de résistance trop grande le cas
échéant.
• Contrôler le raccordement vers la résistance de freinage
(interne/externe).
3210h
Réaction
Groupe d'erreurs 08
N°
Code
Codeur angulaire
Message
08-0
7380h
08-6
7386h
Erreur alimentation du codeur
PS off
Cause
Uniquement CMMS-ST :
Alimentation du codeur en dehors de la plage autorisée (trop
faible/trop élevée).
Mesure
• Test avec un autre codeur.
• Test avec un autre câble de codeur.
• Test avec un autre contrôleur de moteur.
Erreur de communication codeur angulaire
PS off
Cause
Communication vers des codeurs angulaires en série perturbée
(codeur EnDat).
– Codeur angulaire connecté ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure
• Vérifier si les signaux du codeur sont perturbés.
• Test avec un autre codeur.
• Vérifier le câble du codeur angulaire.
En cas d'exploitation avec câbles pour moteur longs :
• Respecter les remarques relatives à une installation conforme
aux exigences CEM ! Mesures d'antiparasitage supplémentaires
nécessaires pour les câbles d'une longueur supérieure à 15 m.
Réaction
221
A
Groupe d'erreurs 08
N°
Code
Codeur angulaire
Message
08-8
Erreur du codeur angulaire interne
PS off
Cause
La surveillance interne du codeur angulaire a détecté une erreur
et l'a transmise au régulateur via la communication série.
Causes possibles :
– Dépassement de la vitesse de rotation
– Codeur angulaire défectueux.
Mesure
Si l'erreur se reproduit, le codeur est défectueux. Remplacement du codeur avec câble de codeur.
7388h
Réaction
Groupe d'erreurs 11
N°
Code
Message
11-1
Erreur de déplacement de référence
PS off
Cause
Le déplacement de référence a été interrompu, notamment :
– en raison de la suppression de la validation du régulateur,
– car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin
de course,
– en raison d'un signal d'arrêt externe (interruption d'une
phase du déplacement de référence).
Mesure
• Vérifier le déroulement du déplacement de référence.
• Vérifier la disposition des capteurs.
• Verrouiller le cas échéant l'entrée d'arrêt lors du déplacement de référence, si non souhaitée.
8A81h
Réaction
Groupe d'erreurs 12
N°
Code
CAN
Message
12-0
8181h
12-1
8181h
CAN : Erreur générale
Configurable
Cause
Autre erreur CAN.
Déclenchée par le contrôleur CAN et utilisée comme erreur
générale pour toutes les autres erreurs CAN.
Mesure
• Redémarrer la commande CAN.
• Contrôler la configuration CAN dans la commande.
• Vérifier le câblage.
CAN : Erreur bus Off
Configurable
Cause
L'erreur peut survenir lorsque la commande CAN est défaillante
ou lorsque la commande demande de manière ciblée l'état Bus
désactivé.
Mesure
222
Réaction
A
Groupe d'erreurs 12
N°
Code
CAN
Message
12-2
8181h
12-3
8181h
12-4
8130h
12-5
8181h
CAN : Erreur lors de l'envoi
Configurable
Cause
Erreur lors de l'envoi d'un message (par ex. aucun bus raccordé).
Mesure
• Redémarrer la commande CAN
• Contrôler la configuration CAN dans la commande
• Vérifier le câblage
CAN : Erreur lors de la réception
Configurable
Cause
Erreur lors de la réception d'un message.
Mesure
• Vérifier le câblage : Spécifications des câbles respectées,
rupture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée,
résistances de terminaison correctes, blindage des câbles
mis à la terre, tous les signaux émis ?
CAN : Time-Out Nodeguarding
Configurable
Cause
Aucune réception “Node Guarding Telegramm” en l'espace du
temps paramétré. Signaux perturbés ?
Mesure
• Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec la
commande.
• Vérifier si l'automate est en panne.
CAN : Erreur en mode IPO
Configurable
Cause
Le télégramme SYNC ou le PDO de la commande est défaillant
pendant une durée de 2 intervalles SYNC.
Mesure
Réaction
• Vérifier la configuration CAN dans la commande (le télégramme SYNC doit être paramétré).
Groupe d'erreurs 14
N°
Code
Identification du moteur
Message
14-9
Erreur d'identification du moteur
PS off
Cause
Erreur lors de la détermination automatique des paramètres du
moteur.
Mesure
• S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante.
• Le câble du codeur est-il relié au bon moteur ?
• Le moteur est bloqué, le frein de maintien de se déclenche pas ?
6197h
Réaction
Groupe d'erreurs 16
N°
Code
Initialisation
Message
16-2
Erreur d'initialisation
PS off
Cause
Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut.
Mesure
• En cas de répétition, recharger le firmware.
Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
6187h
Réaction
223
A
Groupe d'erreurs 16
N°
Code
Initialisation
Message
16-3
État inattendu/erreur de programmation
PS off
Cause
Le logiciel a accepté un état inattendu.
Par exemple, un état inconnu dans la machine d'état FHPP.
Mesure
• En cas de répétition, recharger le firmware.
6183h
Réaction
Groupe d'erreurs 17
N°
Code
Contrôle des erreurs de poursuite
Message
17-0
Configurable
Cause
Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de
poursuite dépassé.
Mesure
• Agrandir la fenêtre d'erreur.
• Paramétrer une accélération inférieure.
• Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la
surveillance I²t activée ?).
8611h
Réaction
Groupe d'erreurs 18
N°
Code
Surveillance de température de l'étage de sortie
Message
18-1
Température étage de sortie 5 °C en dessous du maximum
Configurable
Cause
La température de l'étage de sortie est supérieure à 90 °C.
Mesure
• Contrôler les conditions de montage, refroidissement via la
surface du boîtier, le dissipateur de chaleur intégré et via la
paroi arrière.
4280h
Groupe d'erreurs 19
N°
Code
Surveillance de I²T
Message
19-0
I²T à 80 %
Cause
2380h
Mesure
Réaction
Réaction
Configurable
80 % de la charge I²t maximale ont été atteints par le régulateur
ou le moteur.
• Vérifier si le moteur/mécanisme est bloqué ou enrayé.
Groupe d'erreurs 21
N°
Code
Mesure de courant
Message
21-0
Erreur de décalage de mesure du courant
PS off
Cause
Le régulateur effectue une comparaison de décalage de la
mesure de courant.
Des tolérances trop élevées entraînent une erreur.
Mesure
• Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.
224
5210h
Réaction
A
Groupe d'erreurs 22
N°
Code
PROFIBUS
Message
22-0
7500h
22-2
7500h
Erreur d'initialisation PROFIBUS
PS off
Cause
Interface du bus de terrain défectueuse.
Mesure
• Contacter le support technique.
Erreur de communication PROFIBUS
Configurable
Cause
– Initialisation incorrecte de l'interface PROFIBUS.
– Interface défectueuse.
Mesure
• Contrôler le réglage de l'adresse d'esclave.
• Vérifier la terminaison de bus.
Réaction
Groupe d'erreurs 25
N°
Code
Firmware
Message
25-1
Mauvais firmware
PS off
Cause
Le contrôleur de moteur et le firmware ne sont pas compatibles.
Mesure
• Mettre à jour le firmware.
6081h
Réaction
Groupe d'erreurs 26
N°
Code
Flash de données
Message
26-1
Erreur de somme de contrôle
PS off
Cause
Erreur de somme de contrôle d'un enregistrement de paramètres.
Mesure
• Charger les réglages à l'usine.
• Si l'erreur persiste, le matériel est défectueux.
5581h
Réaction
Groupe d'erreurs 29
N°
Code
Carte SD
Message
29-0
7680h
Pas de carte SD
Configurable
Cause
Tentative d'accès à une carte SD non disponible.
Mesure
Vérifier :
• si la carte SD est correctement enfichée,
• si la carte SD est formatée,
• si une carte SD compatible est enfichée.
29-1
7681h
Erreur d'initialisation de carte SD
Cause
– Erreur à l'initialisation.
– Communication impossible.
Mesure
• Enficher à nouveau la carte.
• Contrôler la carte (format de fichier FAT 16).
• Formater la carte le cas échéant.
Réaction
Configurable
225
A
Groupe d'erreurs 29
N°
Code
Carte SD
Message
29-2
Erreur d'enregistrement de paramètres sur carte SD
Configurable
Cause
– Somme de contrôle erronée.
– Fichier inexistant.
– Format de fichier erroné.
– Erreur lors de la sauvegarde du fichier de paramètres sur la
carte SD.
7682h
Mesure
Réaction
• Vérifier le contenu (données) de la carte SD.
Groupe d'erreurs 31
N°
Code
Surveillance de I²t
Message
31-0
2312h
31-1
2311h
Erreur I²t moteur (I²t à 100 %)
Configurable
Cause
La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur.
– Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé.
– Moteur sous-dimensionné ?
Mesure
• Contrôler le moteur et la mécanique.
Erreur I²t régulateur (I²t à 100 %)
Configurable
Cause
La surveillance I²t du régulateur a détecté une erreur.
Mesure
• Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motorisation.
Réaction
Groupe d'erreurs 32
N°
Code
Message
32-0
3280h
32-8
3285h
Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée
PS off
Cause
Le circuit intermédiaire n'a pas pu être chargé après l'application de la tension d'alimentation.
– Fusible éventuellement défectueux.
– Résistance de freinage interne défectueuse.
– En fonctionnement avec une résistance de freinage externe,
raccordement incorrect
Mesure
• Contrôler la tension d'alimentation (UCI < 150 V)
• Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.
• Si le coupleur est correct, la résistance de freinage interne
ou le fusible intégré sont apparemment défectueux Réparations par le fabricant.
Panne de l'alimentation en puissance lors de l'activation du PS off
régulateur
Cause
Interruption/chute de tension alors que l'activation du régulateur était activée.
Mesure
• Contrôler la tension d'alimentation/l'alimentation en puissance.
226
Réaction
A
Groupe d'erreurs 35
N°
Code
Arrêt rapide
Message
35-1
Time Out lors d'un arrêt rapide
PS off
Cause
Le temps paramétré pour l'arrêt rapide a été dépassé.
Mesure
• Vérifier le paramétrage.
6199h
Réaction
Groupe d'erreurs 40
N°
Code
Fin de course logicielle
Message
40-0
8612h
40-1
8612h
40-2
8612h
40-3
8612h
Capteur de fin de course logicielle négatif atteint
Configurable
Cause
La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur négatif de fin de course logicielle.
Mesure
• Contrôler les données cibles.
• Contrôler la zone de positionnement.
Capteur de fin de course logicielle positif atteint
Configurable
Cause
La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur positif de fin de course logicielle.
Mesure
Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle Configurable
négatif
Cause
Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible
se situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle.
Mesure
Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle Configurable
positif
Cause
Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible
se situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle.
Mesure
Réaction
Groupe d'erreurs 41
N°
Code
Programme de déplacement
Message
41-8
6193h
41-9
6192h
Erreur du programme de déplacement, instruction inconnue Configurable
Cause
Instruction inconnue trouvée lors de l'enchaînement
d'enregistrements.
Mesure
Erreur programme de déplacement destination de saut
Configurable
Cause
Saut sur un enregistrement de position situé en dehors de la
zone admissible.
Mesure
Réaction
227
A
Groupe d'erreurs 42
N°
Code
Positionnement
Message
42-1
8681h
42-4
8600h
42-9
6191h
Positionnement : Erreur dans le pré-calcul
Configurable
Cause
Le positionnement ne peut être atteint ni avec les options de
positionnement (par ex. vitesse finale) ni avec les conditions aux
limites.
Mesure
• Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement concernés.
Message Déplacement de référence nécessaire
Configurable
Cause
– Positionnement impossible sans déplacement de référence.
– Le déplacement de référence doit être effectué.
Mesure
• Remettre à zéro le paramétrage en option “Déplacement de
référence nécessaire”.
• Exécuter un nouveau déplacement de référence après validation d'une erreur du codeur angulaire.
Erreur d'enregistrement de position
PS off
Cause
– Tentative de lancement d'un enregistrement de position inconnu ou désactivé.
– L'accélération définie est trop faible pour la vitesse maximale admissible.
– (risque de dépassement de calcul dans l'intégration du calcul de la trajectoire).
Mesure
• Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle,
corriger le cas échéant.
Réaction
Groupe d'erreurs 43
N°
Code
Erreur de capteur de fin de course
Message
43-0
8612h
43-1
8612h
43-9
8612h
Erreur de capteur de fin de course négatif
Configurable
Cause
Capteur fin de course matérielle négatif atteint.
Mesure
• Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
Erreur de capteur de fin de course positif
Configurable
Cause
Capteur fin de course matérielle positif atteint.
Mesure
course.
Erreur capteur de fin de course
Configurable
Cause
Les deux capteurs de fin de course matérielle actifs simultanément.
Mesure
course.
228
Réaction
A
Groupe d'erreurs 45
N°
Code
Erreur STO
Message
45-0
8000h
45-1
8000h
45-2
8000h
45-3
8087h
Erreur alimentation pilote
PS off
Cause
L'alimentation pilote est toujours active malgré la demande de STO.
Mesure
Il se peut que la logique interne soit perturbée en raison des
opérations de commutation à haute fréquence au niveau de
l'entrée pour la demande de STO.
• Contrôler la commande, l'erreur ne doit en aucun cas se
reproduire.
• Si l'erreur se reproduit lors de la demande de STO :
• Vérifier le firmware (version validée ?).
Si toutes les possibilités ci-dessus ont été exclues, le matériel
du contrôleur de moteur est défectueux.
PS off
Cause
L'alimentation pilote est à nouveau active alors que le STO est
encore demandé.
Mesure
Il se peut que la logique interne soit perturbée en raison des
opérations de commutation à haute fréquence au niveau de
l'entrée pour la demande de STO.
• Contrôler la commande, l'erreur ne doit en aucun cas se
reproduire.
• Si l'erreur se reproduit lors de la demande de STO :
• Vérifier le firmware (version validée ?).
Si toutes les possibilités ci-dessus ont été exclues, le matériel
PS off
Cause
L'alimentation pilote ne se réactive pas alors que le STO n'est
plus demandé.
Mesure
Si l'erreur se reproduit à la fin de la demande de STO, le matériel
Erreur vraisemblance DIN4
PS off
Cause
L'étage de sortie ne s'arrête pas Matériel défectueux.
Mesure
Réparations par le fabricant.
Réaction
Groupe d'erreurs 64
N°
Code
Erreur DeviceNet
Message
64-0
7582h
64-1
7584h
Erreur de communication DeviceNet
PS off
Cause
Le numéro de nœud existe en double.
Mesure
• Vérifier la configuration.
Erreur DeviceNet Généralités
PS off
Cause
Tension de bus 24 V manquante.
Mesure
• En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter
l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC.
Réaction
229
A
Groupe d'erreurs 64
N°
Code
Erreur DeviceNet
Message
64-2
7582h
64-3
7582h
64-4
7582h
64-5
7582h
64-6
7582h
PS off
Cause
– Dépassement de la capacité du tampon de réception.
– Réception d'un trop grand nombre de messages dans un
délai bref.
Mesure
• Diminuer la vitesse de balayage.
PS off
Cause
– Dépassement de la capacité du tampon d'envoi.
– L'espace disponible sur le bus CAN n'est pas suffisant pour
envoyer les messages.
Mesure
• Augmenter la vitesse de transmission.
• Réduire le nombre de nœuds.
PS off
Cause
Impossible d'envoyer le message IO
Mesure
• Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le
réseau n'est pas perturbé.
PS off
Cause
Bus désactivé.
Mesure
• Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau n'est pas perturbé.
PS off
Cause
Dépassement dans le contrôleur CAN.
Mesure
• Augmenter la vitesse de transmission.
• Réduire le nombre de nœuds.
Réaction
Groupe d'erreurs 65
N°
Code
Erreur DeviceNet
Message
65-0
7584h
65-1
7582h
Erreur généralités DeviceNet
Configurable
Cause
– La communication est activée, alors qu'aucune interface
n'est enfichée.
– L'interface DeviceNet tente de lire un objet inconnu.
– Erreur DeviceNet inconnue.
Mesure
• S'assurer que l'interface DeviceNet est correctement enfichée.
• Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le
réseau n'est pas perturbé.
Erreur communication DeviceNet
Configurable
Cause
Timeout de la connexion IO.
Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période escomptée.
Mesure
• Contacter le support technique.
230
Réaction
A
Groupe d'erreurs 70
N°
Code
Erreur de mode de fonctionnement
Message
70-2
6195h
70-3
6380h
Erreur arithmétique générale
PS off
Cause
Le groupe de facteurs du bus de terrain ne peut être calculé
correctement.
Mesure
• Vérifier le groupe de facteurs.
Erreur mode de fonctionnement
Configurable
Cause
Cette modification des modes de fonctionnement ne peut pas
être prise en charge par le contrôleur de moteur.
Mesure
• Contrôler l'application.
Certains changements sont interdits.
Réaction
Groupe d'erreurs 76
N°
Code
Erreur SSIO
Message
76-0
8100h
76-1
8100h
Erreur de communication SSIO (axe 1 - axe 2)
Configurable
Cause
Uniquement CMMD-AS :
– erreur de somme de contrôle lors de la transmission du
protocole SSIO,
– time-Out lors de la transmission.
Mesure
• Vérifier si le blindage du câble de moteur est correctement
réalisé (problème CEM).
Si la communication SSIO n'est pas impérativement requise (par ex.
aucune interface de bus de terrain utilisée et commande séparée
des axes via des I/O), alors cette erreur peut être ignorée.
Erreur de communication SSIO (axe 2)
Configurable
Cause
Uniquement CMMD-AS :
Le partenaire SSIO a l'erreur 76-0.
Mesure
L'erreur est déclenchée lorsque l'autre axe a signalé une erreur
de communication SSIO. Si par ex. l'axe 2 signale l'erreur 76-0,
l'erreur 76-1 est déclenchée pour l'axe 1.
Mesures et description concernant la réaction sur erreur comme
pour l'erreur 76-0.
Réaction
Groupe d'erreurs 79
N°
Code
Erreur RS232
Message
79-0
Erreur de communication RS232
Configurable
Cause
Dépassement lors de la réception de la commande RS232.
Mesure
• Vérifier les données transmises.
7510h
Réaction
231
A
A.3
Errorcodes via CiA 301/402
Code
N°
N° de bit
2311h
2312h
2320h
2380h
3210h
3220h
3280h
3285h
31-1
31-0
06-0
19-0
07-0
02-0
32-0
32-8
19
18
13
25
15
14
16
17
4210h
4280h
4310h
5114h
5115h
5116h
5210h
5581h
6081h
6180h
6183h
6187h
6191h
6192h
6193h
6195h
6197h
6199h
6380h
7380h
7386h
7388h
7500h
04-0
18-1
03-1
05-0
05-1
05-2
21-0
26-1
25-1
01-0
16-3
16-2
42-9
41-9
41-8
70-2
14-9
35-1
70-3
08-0
08-6
08-8
22-0
22-2
79-0
3
27
2
8
10
9
12
62
11
61
60
63
56
42
43
58
39
34
57
4
5
6
47
53
55
7510h
232
Message
Réaction
Surintensité circuit intermédiaire/étage de sortie
I²T à 80 %
Panne de l'alimentation en puissance lors de l'activation
du régulateur
Sur/sous-température électronique de puissance
Température étage de sortie 5 °C en dessous du maximum
Erreur de décalage de mesure du courant
Mauvais firmware
Erreur programme de déplacement destination de saut
Erreur du programme de déplacement, instruction inconnue
Erreur de communication codeur angulaire
Configurable
Configurable
PS off
Configurable
PS off
Configurable
PS off
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
A
Code
N°
N° de bit
7582h
7584h
7680h
7681h
7682h
8000h
8087h
8100h
8130h
8181h
8600h
8611h
8612h
8681h
8A81h
64-0
64-2
64-3
64-4
64-5
64-6
65-1
64-1
65-0
29-0
29-1
29-2
45-0
45-1
45-2
05-2
45-3
76-0
76-1
12-4
12-0
12-1
12-2
12-3
12-5
42-4
17-0
40-0
40-1
40-2
52
52
52
52
52
52
52
44
44
48
49
50
21
21
21
21
22
41
40
23
54
54
54
54
54
29
28
31
31
31
40-3
31
43-0
43-1
43-9
42-1
11-1
30
30
30
59
35
Message
Réaction
Pas de carte SD
Erreur de bloc de paramètres sur carte SD
Erreur alimentation pilote/alimentation pilote défectueuse
Erreur de communication SSIO (axe 1 - axe 2)
Erreur de communication SSIO (axe 2)
Message Déplacement de référence nécessaire
Capteur de fin de course logicielle négatif atteint
Capteur de fin de course logicielle positif atteint
Position cible derrière le capteur de fin de course
logicielle négatif
Position cible derrière le capteur de fin de course
logicielle positif
Erreur de capteur de fin de course négatif
Erreur de capteur de fin de course positif
Positionnement : Erreur dans le pré-calcul
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
233
A
A.4
Diagnostic PROFIBUS
Unit_Diag_Bit
N°
Message
Réaction
00
01
02
03
E429
E703
E702
E421
42-9
70-3
70-2
42-1
E163
Positionnement : Erreur dans le précalcul
PS off
Configurable
PS off
Configurable
04
“Position dataset”
“Operating mode”
“Arithmetic error”
“Position
precomputation”
“Unexpected state”
05
06
07
08
09
10
E010
E261
E162
E290
E291
E292
“Stack overflow”
“Checksum error”
“Initialisation”
“No SD available”
“SD initialisation”
“SD parameter set”
01-0
26-1
16-2
29-0
29-1
29-2
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
13
E222
22-2
14
-
“PROFIBUS
communication”
“unknown”
Pas de carte SD
Erreur de bloc de paramètres sur
carte SD
15
E790
“RS232 communication error”
12-0
12-1
12-2
12-3
12-5
79-0
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
16
E761
“SSIO communication” 76-1
Configurable
17
E760
“SSIO communication” 76-0
18
E418
19
E419
“Record seq. Unknown
cmd”
“Record seq. Invalid
dest.”
“unknown”
Erreur de communication SSIO
(axe 2)
Erreur de communication SSIO
(axe 1 - axe 2)
Erreur programme de déplacement
destination de saut
Erreur du programme de déplacement, instruction inconnue
20
23
234
E220
“PROFIBUS assembly”
16-3
41-9
41-8
64-1
64-2
64-3
64-4
64-5
64-6
65-0
65-1
22-0
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
PS off
A
Unit_Diag_Bit
N°
Message
Réaction
26
27
31
33
35
E351
E111
E149
E190
E181
35-1
11-1
14-9
19-0
18-1
E170
E424
38
E43x
“limit switches”
43-0
I²T à 80 %
Température étage de sortie 5 °C en
dessous du maximum
Message Déplacement de référence
nécessaire
négatif
positif
Capteur de fin de course logicielle
négatif atteint
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
36
37
“Time out: Quick stop”
“Error during homing”
“Motor identification”
“I2t at 80%”
“Outp. stage temp.
5 < max.”
“Following error”
“Enforce homing run”
Capteur de fin de course logicielle
positif atteint
Position cible derrière le capteur de
fin de course logicielle négatif
Position cible derrière le capteur de
fin de course logicielle positif
Configurable
Panne de l'alimentation en puissance lors de l'activation du régulateur
Erreur alimentation pilote/alimentation pilote défectueuse
PS off
Mauvais firmware
PS off
17-0
42-4
43-1
39
E40x
“Softwarelimit”
43-9
40-0
40-1
40-2
40-3
40
E320
“Loading time link
overflow”
32-0
41
E328
32-8
42
43
45
E310
E311
E052
“Fail. power supply
ctr.ena.”
“I2t-error motor”
“I2t-error controller”
“Driver supply”
46
47
E453
E124
“Plausibility DIN 4”
“Time out Nodeguarding”
45-3
12-4
49
E052
“12 V - Internal supply” 05-2
48
E050
“5 V - Internal supply”
50
51
E051
E251
“24 V - Internal supply” 05-1
“Hardware error”
25-1
31-0
31-1
45-0
45-1
45-2
05-2
05-0
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
PS off
PS off
PS off
235
A
Unit_Diag_Bit
N°
Message
Réaction
52
E210
21-0
E060
Erreur de décalage de mesure du
courant
Surintensité circuit intermédiaire/
étage de sortie
PS off
53
“Offset current
metering”
“Overcurrent output
stage”
54
E020
02-0
E070
Configurable
55
58
E03x
E040
Surveillance de la température du
moteur
Sur/sous-température électronique
de puissance
Configurable
59
“Undervoltage power
stage”
“Overvoltage output
stage”
“Overheating error
(Motor)”
“Overtemperature
power stage”
61
E086
PS off
62
60
E088
E080
Erreur de communication codeur
angulaire
236
06-0
07-0
03-1
04-0
“SINCOS-RS485
08-6
communication”
“SINCOS track signals” 08-8
“Encoder supply”
08-0
PS off
PS off
Configurable
PS off
PS off
B
Interface série RS232
B
Interface série RS232 (interface de diagnostic/
paramétrage)
B.1
Commande du contrôleur de moteur via l'interface RS232
B.1.1
Données de base de l'interface RS232
Paramètres
Signification
Vitesse de
transmission
Bits de données
Parité
Bit d'arrêt
9,61)…115 kbits/s
1)
8
Aucune
1
Réglage à l'usine
Tab. B.1 Réglage de base
Pour plus d'informations Manuel “Montage et installation”,
B.1.2
Relier l'interface RS232 à un programme
Afin de pouvoir utiliser une interface, par ex. pour réaliser des tests avec un programme terminal,
il convient de procéder aux réglages suivants (recommandations) :
Paramètres
Valeur
Commande de flux
Émulation
Configuration ASCII
Aucune
VT100
– Les caractères envoyés terminent par un saut de ligne
– Distribution locale des caractères saisis (écho local)
– Lors de la réception, mettre un saut de ligne à la fin de la ligne
Tab. B.2 Relier l'interface RS232 à un programme
Attention, le contrôleur de moteur émet un message d'activation via l'interface série directement après
une réinitialisation. Il est alors nécessaire qu'un programme de réception, côté commande, traite ou
rejette ces caractères reçus.
237
B
B.1.3
Raccordement [X5] : Affectation des broches de l'interface RS232
Collision avec l'interface “RS485”.
En cas d'utilisation de l'interface “RS232”, l'interface “RS485” peut également être active
via la configuration FCT. Si un câble est utilisé dont les broches “4” et “9” sont en contact
avec les deux connecteurs mâles, cela peut provoquer un accès simultané des interfaces
“RS232” et “RS485” au contrôleur de moteur.
– Pour la communication avec l'interface “RS232”, utiliser exclusivement un câble qui
correspond à une affectation des broches “Interface RS232”.
Pour plus d'informations Manuel “Montage et installation”,
238
B
B.2
Instructions/syntaxe de l'interface RS232
B.2.1
Instructions générales
Instruction
Syntaxe
Réponse
Réinitialisation de l'asservissement de
position
Enregistrement du bloc de paramètres
actuel et de tous les enregistrements de
positionnement dans la mémoire flash
non volatile
Réglage de la vitesse de transmission
pour la communication série
RESET!
aucune (message d'activation)
SAVE!
DONE
Instruction inconnue
Lecture du numéro de version du
firmware.
Indifférente
VERSION?
BAUD9600
BAUD19200
BAUD38400
BAUD57600
BAUD115200
ERROR!
2300:VERSION:MMMM.SSSS
MMMM : Version principale : 16 bits (format hexadécimal)
SSSS : Version secondaire : 16 bits (format hexadécimal)
Tab. B.3 Instructions générales
B.2.2
Commande du contrôleur de moteur via l'interpréteur CAN (CI)
La communication de l'intrepréteur CAN (CI) se base sur le Service Data Objects (SDO) du profil
d'appareil CANopen CiA 402. Le contrôleur de moteur peut être paramétré et commandé via l'interface
RS232.
Syntaxe des commandes
Lecture : ?XXXXYY
8 bits d'écriture : =XXXXYY:WW
16 bits d'écriture : =XXXXYY:WWWW
32 bits d'écriture : =XXXXYY:WWWWWWWW
Désignation abrégée
Signification
XXXX
AA
WWWW
Index de la commande
Sous-index de la commande
Données
Tab. B.4 Syntaxe des instructions RS232
Pour plus d'informations sur les objets CAN Manuel “Profil d'appareil CiA 402, simulation d'accès SDO”,
239
B
Exemple : Exploiter le contrôleur de moteur en mode direct (Profile Position Mode)
La suite du document explique les différentes étapes à suivre pour ce faire.
1. Conversion de la logique d'activation du régulateur
CAN Controlword (COB 6510_10) permet de convertir la logique d'activation du régulateur. Puisque
la simulation de l'interface CAN est entièrement gérée par l'interface RS232, la logique d'activation
peut également être convertie en DIN + CAN.
– Commande :
=651010:0002
Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword (COB 6040_00).
– Commande :
=604000:0006 Commande “Shutdown”
– Commande :
=604000:0007 Commande “Switch on/Disable Operation”
– Commande :
=604000:000F Commande “Enable Operation”
2. Activation du “Profile Position Mode”
Le mode de positionnement est activé via le CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation).
– Commande :
=606000:01
Profile Position Mode
3. Écrire le paramètre de positionnement
CAN Controlword (COB 607A_00, target position) permet d'écrire la position cible. La position cible
est alors définie en “Position Units”. Cela signifie qu'elle dépend du CAN Factor Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1/216 tours. (16 bits avant la virgule, 16 bits après la virgule).
– Commande :
=607A00:00058000
Position cible de 5,5 tours
CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) permet d'écrire la vitesse de déplacement et CAN
Controlword (COB 6082_00, end velocity”), la vitesse finale.
Les vitesses sont alors définies en “Speed Units”. Cela signifie qu'elles dépendent du CAN Factor
Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1 tour/min. (32 bits avant la virgule, 0 bits après la virgule).
– Commande :
=608100:000003E8
Vitesse de déplacement 1 000 tr/min
CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) permet d'écrire l'accélération, CAN Controlword (COB 6084_00, profile deceleration), la temporisation et CAN Controlword (COB 6085, quick
stop deceleration), la rampe d'arrêt rapide.
Les accélérations sont alors définies en “Acceleration Units”. Cela signifie qu'elles dépendent du
CAN Factor Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1/28 tours/min/s (24 bits avant la virgule, 8 bits après la virgule).
– Commande :
=608300:00138800
Accélération 5 000 tr/min/s
4. Démarrer le positionnement
Le CAN Controlword (COB 6040_00) permet de démarrer un positionnement :
e) BIT 0 … 3 commande l'activation du régulateur (voir ci-dessus).
f ) Le positionnement démarre via un front ascendant au bit 4. Les réglages suivants étant alors repris.
g) Le bit 5 définit si un positionnement en cours doit être achevé, avant que la nouvelle commande de
déplacement soit gérée (0), ou si le positionnement en cours doit au contraire être interrompu (1).
h) Le bit 6 détermine si le positionnement à effectuer doit être absolu (0) ou relatif (1).
– Commande :
=604000:001F
Démarrer le positionnement absolu ou
– Commande :
=604000:005F Démarrer le positionnement relatif
240
B
5. Après avoir terminé le positionnement, l'état du contrôleur doit à nouveau être réinitialisé, afin
qu'un nouveau positionnement puisse être démarré.
– Commande :
=604000:000F Mettre le contrôleur à l'état “Prêt”.
Exemple : “Homing mode” via l'interface RS232
Grâce à l'accès CAN simulé via l'interface RS232, le contrôleur de moteur peut également fonctionner
en mode CAN “Homing mode”. La suite du document explique les différentes étapes à suivre pour ce
faire.
1. Conversion de la logique d'activation du régulateur
2. CAN Controlword (COB 6010_10) permet de convertir la logique d'activation du régulateur. Puisque
la simulation de l'interface CAN est entièrement gérée par l'interface RS232, la logique d'activation
peut également être convertie en DIN + CAN.
– Commande :
=651010:0002
3. Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword (COB 6040_00).
– Commande :
=604000:0006 Commande “Shutdown”
– Commande :
=604000:0007 Commande “Switch on/Disable Operation”
– Commande :
=604000:000F Commande “Enable Operation”
4. Activation du mode “Homing Mode”
5. Le mode de référence est activé via le CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of operation).
– Commande :
=606000:06
Homing Mode
6. Lancement d'un déplacement de référence
7. Le CAN Controlword (COB 6040_00) permet de démarrer un déplacement de référence.
8. Bit 0 … 3 commande l'activation du régulateur.
9. Le déplacement de référence démarre via un front ascendant au bit 4.
– Commande :
=604000:001F
10.Après avoir terminé le déplacement de référence, l'état du contrôleur de moteur doit à nouveau être
réinitialisé.
– Commande :
=604000:000F Mettre le contrôleur à l'état “Prêt”.
241
C
C
Interface série RS485 (interface de commande)
C.1
Commande du contrôleur de moteur via l'interface RS485
C.1.1
Données de base de l'interface RS485
Paramètres
Signification
Vitesse de
transmission
Bits de données
Parité
Bit d'arrêt
9,61)…115 kbits/s
1)
8
Aucune
1
Réglage à l'usine
Tab. C.1
Réglage de base
Pour plus d'informations Manuel “Montage et installation”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCPCMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
C.1.2
Raccordement [X5] : Affectation des broches de l'interface RS485
Collision avec l'interface “RS232”.
Si l'interface de commande “RS485” est activée, l'interface “RS232” reste active. Si, dans
le câble, les broches “2” et “3” sont en contact avec les deux connecteurs mâles, cela peut
provoquer un accès simultané des interfaces “RS232” et “RS485” au contrôleur de moteur.
– Pour la communication “Interface de commande RS485”, utiliser un câble qui
correspond à l'affectation des broches “Interface de commande RS485”.
Pour plus d'informations Manuel “Montage et installation”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCPCMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…
242
C
C.2
Configuration de l'interface RS485 dans Festo Configuration Tool
(FCT)
1
2
3
4
6
7
5
1. Dans l'arborescence, sélectionner le bouton “Données d'application”.
2. Appuyer sur le bouton “Sélection des modes de fonctionnement” dans la zone de travail.
3. Sélectionner “RS485” comme
interface de commande. (Valider la modification avec “OK”)
4. Dans l'arborescence, sélectionner le bouton “I/O numériques”.
5. Désactiver le champ de contrôle
“actif ” dans le champ “Sélection du mode via DIN9 et DIN12”.
6. Appuyer sur le bouton “Télécharger” dans la zone de travail
afin de charger la nouvelle
configuration dans le contrôleur
de moteur.
7. Appuyer sur le bouton “Sauvegarder” dans la zone de travail afin de sauvegarder la nouvelle configuration de manière
permanente.
8. Générer une réinitialisation afin
d'activer la configuration :
– FCT : Appuyer sur le bouton
“Redémarrer le contrôleur”
([Barre de menus] [Composants] [Redémarrer le contrôleur]).
– Couper l'alimentation
électrique et la remettre en
marche.
8
Fig. C.1
Configuration de l'interface RS485 dans FCT
243
C
C.3
Instructions/syntaxe de l'interface RS485
La commande du contrôleur de moteur via RS485 est opérée grâce aux objets également utilisés avec
RS232. Toutefois, la syntaxe des instructions de lecture/écriture des objets est plus étendue que celle
utilisée avec RS232.
Syntaxe :
Xtnn:HH...HH:CC
Désignation abrégée
Signification
XT
nn
Constantes fixes
Numéro de nœud, identique au numéro de nœud CANopen (réglage par micro-interrupteur DIL)
Données (syntaxe de commandes RS232)
Somme de contrôle
HH...HH
CC
Tab. C.2
Syntaxe des instructions RS485
– La réponse envoie aux cinq premiers caractères les caractères suivants :
“XRnn:” avec nn = numéro de nœud de l'appareil.
– Pour tous les appareils, le numéro de nœud 00 signifie “Broadcast” (diffusion). Ainsi, chaque
appareil peut réagir sans connaître les numéros de nœud.
– Les instructions du type “=”, “?”, etc. prennent en charge une somme de contrôle optionnelle. Cette
somme de contrôle est établie sans les 5 premiers caractères.
Au niveau des octets, tous les caractères sont ajoutés octet par octet sur une somme UINT8 sans
prise en considération du dépassement.
La somme de contrôle comprend la commande complète sans identification RS485 et sans somme
de contrôle.
Exemple :
Pour “XT07:=607A00:000A0000:80”
la somme de contrôle “80” est générée sur
“=607A00:000A0000:”
.
– Les messages d'activation du Bootloader et du firmware sont envoyés exclusivement via le mode
RS232.
Exemple “Profile Position Mode” via RS485
Si le contrôleur de moteur est exploité via l'interface RS485, la commande peut être opérée
exactement comme s'il fonctionnait via l'interface RS232 Profile Position Mode, page 239. Si
nécessaire, écrire simplement le numéro de nœud avant la commande. Le numéro de nœud est paramétré via le micro-interrupteur DIL.
Commande :
244
XT07:=607A00:000A0000
Envoyer la position cible de 10 tours au nœud 7
Index
A
Adresse sur le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . 83
Afficheur à sept segments . . . . . . . . . . . . . . . 213
Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . 113
C
Capteur de fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Certificats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Codes de type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10, 11
Codeur absolu multitours . . . . . . . . . . . . . . . 171
D
Débit de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Déclaration de conformité . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Définition de la valeur de consigne
analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . 155
Détermination de la commutation . . . . . . . . . 103
Données des appareils (FCT) . . . . . . . . . . . . . . 90
É
Écran analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Émulation de codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
F
FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . 79
FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Fichier de firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Fichier de firmware (.S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Fichier de paramètres (.DCO) . . . . . . . . . . . . . . 93
Filtre de résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Fin de course logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Frein de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
I
Interface analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Entrée/sortie analogique . . . . . . . . . . . . . . .
– Signal d'entrée analogique . . . . . . . . . . . . .
– Signal de sortie analogique . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . .
– CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– DriveBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de codeur
– Entrée du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Signaux d'impulsions/de direction . . . . . . .
CLK/#CLK/DIR/#DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Signaux incrémentiels . . . . . . . . . . . . . . . . .
A/#A/B/#B/N/#N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Signaux marche avant/marche arrière . . . . .
CW/#CW/CCW/#CCW . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Sortie du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de commande . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de synchronisation . . . . . . . . . . . . .
Interfaces numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Entrées/sorties numériques . . . . . . . . . . . .
– Signaux d'entrée numériques . . . . . . . . . . .
– Signaux de sortie numériques . . . . . . . . . . .
66
66
66
67
73
73
73
73
73
73
68
71
71
70
70
72
72
69
47
86
68
50
50
53
57
L
Limitation des à-coups . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
M
MAC-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Cible atteinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Course résiduelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Vitesse atteinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
60
60
65
61
62
245
Message d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Mesure à la volée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Micro-interrupteurs DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
– Mode de positionnement . . . . . . . . . . . . . . 113
Mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Mode de positionnement à interpolation . . 153
Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Mode enchaînement d'enregistrements . . 137
Mode enregistrement individuel . . . . . . . . 120
Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Mode référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
– Mode servo/couple de rotation . . . . . . . . . 188
– Mode vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
– Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
P
Positionnement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Positionnement sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Priorité de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Profils d'appareil
– Festo Handling and Positioning Profile
(FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
– Profil d'appareil CANopen CiA 402 . . . . . . . . 75
S
SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 30, 38
Service après-vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Surveillance de coupure et de panne . . . . . . 210
Surveillance de surintensité et des
courts-circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Surveillance de température . . . . . . . . . . . . . 210
Surveillance des courts-circuits . . . . . . . . . . 210
Surveillance des surtensions et des
sous-tensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Surveillance du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Surveillance I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Système de mesure de base . . . . . . . . . . . . . . 76
– Actionneurs linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
– Actionneurs rotatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
T
Témoins LED
– Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
– CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
– Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
U
Usage normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
R
Résistance de terminaison . . . . . . . . . . . . . . . . 85
246
Copyright:
Festo AG & Co. KG
Postfach
73726 Esslingen
Allemagne
Phone:
+49 711 347-0
Fax:
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Manuel - Festo

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