Caractérisation d`un robot industriel
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Caractérisation d`un robot industriel
BI Mikrotechnik Microtechnique Caractérisation d’un robot industriel Robotique / Prof. Yves Mussard, Iván Calderón Expert: Pierre Voumard En robotique, lors de l’élaboration d’un robot, il est très important de passer par une phase de caractérisation. Effectivement, cette phase est prescrite et dirigée par des normes strictes répondant aux qualifications ISO – 9283. Le but de ce travail de diplôme sera donc de créer un banc de test adaptable autant pour la caractérisation d’un robot de type industriel, que pour celle d’un robot de plus petite taille. Par la suite, les mesures nécessaires à la caractérisation seront effectuées puis interprétées. Le but d’une caractérisation est de faire subir à un robot toute une série de tests afin d’obtenir des informations sur, entre autres, sa répétitivité de position et de distance, ses overshoots de position ainsi que ses temps de stabilisation. Vicenzi Johnny 1981 079 378 54 43 [email protected] Principe de mesure Un cube de mesure est fixé de manière précise sur le robot. Le robot, en se déplaçant, présente le cube aux instruments de mesure et ainsi il nous est possible d’effectuer des mesures à un endroit prédéfini. Définition des points de mesures Afin de caractériser correctement un robot, il est tout d’abord nécessaire de définir son volume de travail ainsi que l’orientation du plan dans lequel nous voulons mesurer. À partir de cela, nous devons déterminer 5 points sur lesquels nous effectuerons nos mesures. Ces 5 points sont définis selon les normes ISO – 9283. banc que seront fixées les têtes de lecture. Il a la particularité de posséder 6 degrés de liberté, ce qui est très appréciable. Les vis micrométriques sont également adéquates pour les réglages fins des têtes de lecture. Le tout est fixé sur une plaLe cube de mesure que en aluminium permettant un Afin d’obtenir des mesures de bon- déplacement facile du banc. ne qualité, le cube de mesure a une importance considérable, si bien Les outils de mesure qu’il doit respecter une précision de Toutes les mesures ont été effecl’ordre du micron. En effet, ce cube tuées avec des outils de mesures sera l’outil maître pour la calibration. sans contacts. C’est-à-dire, pour Il fera office de jauge puisque pres- les mesures sur le cube, nous que la totalité des mesures seront avons utilisé des têtes de lecture effectuées sur ce cube. Keyence LK-031, alors que pour les mesures de distance, nous avons Le banc de test utilisé un interféromètre. Il aura été conçu en collaboration avec un étudiant devant également L’acquisition des données caractériser un robot. C’est sur ce Nous avons récolté les données en mesurant par Labview. Il aura fallu faire attention à ce que nos mesures soient bien prises en temps réel et qu’aucun problème de transmission ne vienne les perturber. Pour les mesures effectuées par interféromètre, tout est enregistré par le logiciel fourni* avec l’appareil. Au final, toutes ces valeurs seront interprétées sous Matlab. Exemple de mesure sur le robot avec le banc de test 240 Berner Fachhochschule - Technik und Informatik http://www.ti.bfh.ch Haute école spécialisée bernoise - Technique et informatique