Modell CRN/C 58 - 65 - 66 - 105 - TWK

Codeurs absolus multitours
avec interface CANopen
Modèles CRN/C 58 - 65 - 66 - 105
n Exécution compacte et robuste
n Selon "Device Profile for Encoders
n Séparation galvanique de la liaison Bus par
07 / 2001
n Résolution totale max. 225 (25 Bit)
n Charges axiale et radiale admissibles
sur l'axe : 250 N
CiA Draft Standard Proposal 406 Version 2.0"
n Vitesse de transmission jusqu'à 1MBaud
CRN/C 10636 EF
n Degré de protection IP 65 ou IP 66
n Variante "Z" avec boîtier de
raccordement (adressage, vitesse
de transmission et résistance
de clôture du Bus intégrés)
convertisseur DC/DC
n Résolution max. 8192 pas / 360°<) (13 Bit)
n Variante "L" avec connecteur rond 12 broches
n Etendue de mesure max. 4096 tours
(adressage et vitesse de transmission par
Software)
Descriptif
Caractéristiques CANopen
Bride et boîtier en aluminium - Axe en acier inoxydable Roulement ø12 mm avec bague Nilos ou joint à lèvres Disque en matière plastique spéciale ou verre - Diode GaA|As
- Photo-Array avec comparateur et trigger pour assurer la
stabilité dans le temps du système de lecture - Gate-Array Composants CMS.
n
n
n
n
n
n
NMT Master
NMT-Slave
Maximum Boot up
Minimum Boot up
COB ID Distribution
Node ID Distribution
n
n
n
n
n
n
n
No of PDOs
PDO-Modes
Variables PDO-Mapping
Emergency Message
Node Guarding
No. of SDOs
Device Profile
Fonctionnement
Les codeurs absolus multitours CRN/C sont pourvus d'un
interface CANopen for Encoder selon CiA DSP 406, et
répondent aux exigences Class1 et Class2.
En plus des informations et messages prédéfinis par CANopen
(par ex. : Emergency-Messages, synchronisation...), des
Service Data Objects (SDOs) et Process Data Objects (PDOs)
sont également disponibles.
Ces derniers servent à l'échange de données entre maître et
esclave. Les SDOs sont transmis entre maître et esclave lors
d'une écriture ou lecture directe des différents tableaux d'objets.
Ces SDOs sont principalement utilisés pour la configuration
de l'appareil (par ex. : modification du type de transmission du
Tx-PDO - object 1800H).
Le descriptif détaillé du protocole se trouve dans le manuel
d'utilisation TZY 10750. La vitesse de transmission des
données peut être de 1MBaud max.
non
oui
non
oui
Défaut, SDO
DIP switch variante Z
via Index 2000 variante L
2 Tx
sync, async, cyclic, acyclic
non
oui
oui
1 Rx / 1 Tx
CiA DSP 406
Paramètres du codeur
n Résolution
n Résolution totale
n
n
n
n
Code de transmission
Evolution du code
Valeur de référence
Etat de plage de mesure
n Plage de mesure inférieure
n Plage de mesure supérieure
1 à 4096 (8192)
pas / 360° <)
16.777.216 (24 Bit)
33.554.432 (25 Bit)
binaire
CW ou CCW
0 à résolution totale -1
dans ou hors de la
plage de mesure
0 à résolution totale - 1
1 à résolution totale
TWK France · 21 rue du Cimetière · 67410 ROHRWILLER · Tel.: 03 88 53 97 17 · Fax: 03 88 53 92 44 · [email protected] · www.twk.de
Codeur absolu multitours CANopen CRN/C
Paramètres généraux
n Durée de vie du roulement * 109 rotations
n Poids
~ 0,7 kg (boîtier de raccord.)
n Vitesse de transmission
Pour une charge maximale sur l'axe. Valeurs autorisées plus
importantes pour une charge plus faible.
Environnement
n Température de fonctionnement
- 20° C à + 60° C
- 40° C à + 85° C
Température de stockage
- 25° C à + 70° C
o option
- 40° C à + 95° C
Humidité relative
85 % sans condensation
Tenue aux chocs
200 m/s² ; 11 ms
(DIN IEC 68)
Tenue aux vibrations
5 Hz ... 1000 Hz ; 100 m/s²
(DIN IEC 68)
Degré de protection (DIN 40 050)
CRN 58, 65 et 105
IP 65 (bague Nilos)
CRN 66
IP 66 (joint à lèvres)
o option
n
Modes de fonctionnement (avec SDO programmable)
n
n
Le codeur transmet la valeur
actuelle du process lorsque le maître
demande la position actuelle par un
télégramme "Remote Frame".
(asynchronous*)
n
n Cyclic Mode
Le codeur transmet cycliquement
(asynchronous-cyclic*) - sans demande du maître - la valeur
actuelle du process. Le temps de
cycle est paramétrable de 1 ms à
65'536 ms.
n Synch Mode
Le codeur transmet la valeur
(synchronous-cyclic*) actuelle du process après réception
du télégramme SYNC d'un maître.
Le compteur SYNC dans le codeur
peut être paramétré de tel sorte que
la transmission de la position se
fasse après un certain nombre de
télégrammes SYNC.
n
Schéma de principe
Multi-Funktions ASIC
CAN +
n Acyclic Mode
Le codeur transmet la valeur
(synchronous-acyclic*) du process après réception du
télégramme SYNC, uniquement si
la position a changé depuis la
dernière transmission.
Buspegel / V
Niveaux du bus / V1)
(valables pour toutes les exécutions, sauf mention contraire)
Diodes GaAlAs - Photo-Array,
phototransistors
selon ISO / DIS 11898
3
n
n
+ US
- US
3,5 CAN_H
2,5
2
CAN_L
1,5
t
0
recessif
rezessiv
dominant
rezessiv recessif
pour tension en mode commun
= 0V
1) bei1)
Common-Mode-Spannung
= 0V
Participant
CAN-Bus
CAN-Bus
Teilnehmer
Raccordement au bus selon ISO / DIS 11898
Caractéristiques mécaniques
n
n
n
DC
5
4
1
Gray
≤ ± 2'38''pour 4096 pas/360°<)
≤ ± 1'59'' pour 8192 pas/360°<)
n Tension d'alimentation + 13,5 à + 30 VDC
n Consommation
Pv ≤ 3,5 W, Ienclanchement < 300mA
n Vitesse de rotation
CAN GND
DC
Niveaux de la sortie selon ISO / DIS 11898
Caractéristiques électriques
n Interface CAN
(physique)
n Code de référence
n Limite d'erreur
CAN -
Opto Analog
Array Asic
* type de transmission PDO
n Système de lecture
CAN-TRANSCEIVER
Foto
GaAlAs
Dioden transistoren
*
3000 min -1 max. (permanent)
4000 min -1 max. (temporaire)
Accélération
105 rad/s² max.
Moment d'inertie du rotor 45 gcm²
Couple de frottement
≤ 5 Ncm (8 Ncm - CRN 66)
(pour 1000 min-1)
Couple de démarrage
≤ 1 Ncm (4 Ncm - CRN 66)
Charge admissible
sur l'axe
250 N max.(axiale et radiale)
AbsolutwertCodeur
geber
CRN/C
CRN /C
n Polling Mode
CAN Controller
Adresse Node-ID
Fonction calibrage
Temps de cycle
Alarmes
~ 0,5 kg (connecteur)
*
µController-System
n
n
n
n
20 kBaud, 125 kBaud, 500 kBaud, 1
MBaud
Par défault : 20 kBaud
1-64, par défault : 1
Active/Inactive voir operating mode
de 0 à 65536 ms
Device Hardware, Hardware
Memory Error, Communication
Error, Device specific Error (par ex.:
erreur EEPROM, erreur CRC, ...)
CAN_H
CAN_H
CAN-Bus
* 120
CAN_L
120
CAN_L
de clôture du bus
* résistance
Abschlusswiderstand
-2-
*
Codeur absolu multitours CANopen CRN/C
Node-ID, vitesse de transmission, résistance de
clôture
Raccordement électrique (selon modèle)
Variante "Z" avec boîtier de raccordement
Commutateur DIP :
(Variante Z)
1
2
3
4
5
6
7
8
x
On
Off x
x
x
x
x
x
n Boîtier de raccordement : 3 presses étoupes.
9
10
Adressage, vitesse de
transmission et résistance de
clôture du Bus intégrés.
n Connecteur rond RS 25 : 12 broches
(Variante L)
x
x
Remarques
x
n
Accessoires de montage et de fixation sont également disponibles (voir fiche technique MZ 10111).
n
Le codeur absolu existe aussi dans un boîtier 105 (Boîtier
Ø 105 mm). Possibilité de pieds de montage et chauffage
(fiches techniques sur demande).
n
Coordonnées pour CiA Draft Standard Proposal 406,
Version 2.0 - Device Profile for Encoders:
Configuration :
Possibilités
Wertebereich
Exemple
Beispiel
CiA - CAN in Automation, Am Weichselgar ten 26,
D-91058 Erlangen.
Node-ID :
Node-ID:
Switch 1-6
Schalter 1-6
n
Valeur+ +1 1==33
1-64
Wert
0x0 20 kBaud
0x1 125 kBaud
20 kBaud
0x2 500 kBaud
0x3 1 MBaud
Vitesse de
Baudrate:
transmission
Schalter
7-8
Switch 7-8
Résistance
de clôture
Abschlußwiderstand:
Switch 9-10
On
On
Résistance
Widerstand
connectée
eingeschaltet
Off
Off
Résistance
Abschlußwiderstand
non connectée
nicht
eingeschaltet
Schalter 9-10
Manuel d'utilisationTZY 10750 et fichier EDS sont livrés
avec le codeur.
Numéro d'article du codeur
CRN 65 - 4096 R 4096 C1 Z 01
Variantes électriques
et/ou mécaniques*
Raccordement électrique :
Z = boîtier de raccordement
L = connecteur RS 25
Profil :
C1 = CANopen selon
CiA DSP 406 Revision 2.0
Variante "L" avec connecteur :
Valeurs standards :
(à la livraison)
Vitesse de transmission : 20 kBaud
Adresse : 1
Etendue de mesure :
(1 - 4096 tours)
Modification par l'index 2000/2001H
Code de sortie: R = Binaire
Résolution : 1 à
8192 pas / 360°<)
Série 58, 65, 66 et 105
LEDs de diagnostic :
Modèle : CRN
UB
DATA
COM
E RR
vert
grün
vert
grün
vert
grün
rouge
rot
on
Commentaire
Kommentar
Numéro d'article du boîtier de raccordement
Codeur
sous tension
B etriebsspannung
Z N - P 3 L 4 - C 01
vorhanden
Communication des données
P rozessdatendu
process
blink
on
blink
off
on
C-CANopen, variantes
électriques et/ou mécaniques*
kom m unikation
Communication
CAN ok ok
CA N K om m unikation
Communication
CAN
CA N K om m unikation
Warning State
W arning S tate
Communication
CAN
CA N K om m unikation
Bus
off
B us off
Erreur
quider
déclenche
le
Fehler,
das
télégramme
Emergency,
E m ergency-Telegram m
voire SDO Abort Transfer
auslöst bzw. S DO
Protocol
A bort Transfer P rotokoll
Nombre de LEDs
Nombre de presses étoupes
P = presses
étoupes
Boîtier de raccordement pour le
modèle CRN
Boîtier de raccordement pour
la variante "Z"
*
-3-
Les exécutions de base, selon notre fiche technique, ont la
référence 01. Les autres variantes ont des références et des
documentations spécifiques.
Codeur absolu multitours CANopen CRN/C
Dimensions en mm
Variante "L" avec connecteur RS (12 broches)
Variante "Z" avec boîtier de raccordement ZN
Modèle CRN 58 avec bride synchro
Modèle CRN 58 avec bride synchro
+0,2
14 -0,5
97
+0,2
±0,8
14 -0,5
125
±0,8
95
4
3
6
4
3
6
M4 - 5 +1,5profond
tief
ca. 72
env.
ca. 107
env.
42
Modèle CRN 65 avec bride synchro
+0,2
25 -0,5
127
±0,8
97,5
2
4,5
1,5
+0,1
2,5 -0,5
2
4,5
1,5
+0,1
2,5 -0,5
120˚ (3x)
M5 - 9 +1,5 profond
tief
M5 x 9 +1,5
3x120˚
ø12
25 -0,5
38
env.
ca. 54
+0,2
h7
ca. 57
env.
ø65
ø60
ø45
f7
ø65 -0,1
ø60 -0,1
ø45 f7
ø12 h7
42
Modèle CRN 65 avec bride synchro
99,5 ±0,8
ca. 74,5
env.
55
ca. 109
env.
Modèle CRN 66 avec bride de serrage, et axe avec méplat
Modèle CRN 66 avec bride de serrage, et axe avec méplat
30
97,5 ±0,8
+0,2
-0,5
125
±0,8
95,5
10
3,1
6,2
10
3,1
6,2
120˚ (3x)
M4 x 9 +1,5
3x120˚
9
48
18
38
ca. 57
env.
18
env.
ca. 72,5
ca. 54
env.
ø64 -0,1
ø59 -0,1
ø36 f8
M4 - 9 +1,5profond
tief
ø65
ø64
ø59
ø36 f8
55
ø10 f6
+0,2
30 -0,5
ø10 f6
9
38
env.
ca. 54
ø6 f7
env.
ca. 57
ø6 f7
ø65
ø58
ø50 f7
ø65 -0,1
ø58 -0,1
ø50 f7
)
(3x
0˚
12
M4 x 5 +1,5
3x120˚
48
ca. 107
env.
Simmerring
Le contre connecteur n'est pas livré avec le codeur.
Sub
D SteckerSUB D
Connecteur
1515
polig/Buchse
broches
LED-Statusanzeigen
LEDs d'état
Boîtier de raccordement ZN-P3L4-C01
Le boîtier est livré séparément.
Bornier de
Anschlußklemme
raccordement
1 1
UB Data Com Err
Commutateur DIP
DIP-Schalter
TWK-ELEKTRONIK
DÜSSELDORF
ON
38
+ V -
BefestigungsVis de
fixation M4
schrauben
(unverlierbar)
PG9
PG9
Plaques U
Kunststoffplastique
H1 L1 G1 H2 L2 G2
Bornier
de
Anschlußklemme
2
(hier: CANopen)
raccordement
2
(pour CANopen)
U-Scheiben
PG7
Versorgungsalimentation
anschluß
-4-
OFF
ankommende
entrée
Datenleitung
des données
abgehende
sortie
Datenleitung
des
données