65 - 66 - 105 CRN/D 10770 BF 08 / 99 - TWK

Codeurs absolus multitours
avec interface DeviceNet
Modèles CRN/D 58 - 65 - 66 - 105
n Exécution compacte et robuste
n Selon ODVA DeviceNet Specification Release 2.0
n Vitesse de transmission jusqu'à 500 kBaud
n Résolution max. 8192 pas / 360°<) (13 Bit)
08 / 99
n Charges axiale et radiale admissibles
sur l'axe : 250 N
n Degré de protection IP 65 ou IP 66
n Variante "Z" avec boîtier de
raccordement (adressage, vitesse
de transmission via commutateur DIP)
n Etendue de mesure max. 4096 tours
n Résolution totale max. 225 (25 Bit)
CRN/D 10770 BF
n Variante "M" avec connecteur rond
(adressage et vitesse de transmission par
Software)
Descriptif
Bride et boîtier en aluminium - Axe en acier inoxydable Roulement ø12 mm avec bague Nilos ou joint à lèvres Disque en matière plastique spéciale ou verre - Diode GaA|As
- Photo-Array avec comparateur et trigger pour assurer la
stabilité dans le temps du système de lecture - Gate-Array Composants CMS.
Fonctionnement
Les codeurs absolus CRN/D sont pourvus d'un interface
DeviceNet pour codeur selon ODVA. Deux variantes sont
disponibles. La variante „Z“ avec boîtier de raccordement
permet l'adressage (MAC ID) et le réglage de la vitesse de
transmission par un commutateur DIP. Pour la variante „M“
avec connecteur MICRO, ces réglages se font par software
(Instance Attributes of the DeviceNet Object).
Le descriptif détaillé du protocole se trouve dans le manuel
d'utilisation TZY 10771. Les vitesses de transmissions
disponibles sont 125, 250 et 500 kBaud.
Caractéristiques DeviceNet
n
n
n
n
n
n
n
n
Ces applications sont conformes au Predefined-Master-SlaveConnection-Set. Le codeur correspond à un Group 2 only
Server.
Les objects suivants sont disponibles :
Identity Object
Message Router Object
DeviceNet Object
Assembly Object
Connection Object et Position Sensor Object.
Le Position Sensor Object (Class Code 23 Hex) contient en
tant que Instance-Attributes au côté du ODVA (par ex. :
position du codeur) également une partie spécifique du
constructeur (par ex. : fonction calibrage, résolution, étendue
de mesure, plage de travail supérieure et inférieure,...).
Device type
Explicit Peer to Peer Messaging
I/O Peer to Peer Messaging
Configuration Consistency
Value
Faulted Node Recovery
Baud Rates
Master/Scanner
I/O Slave Messaging
n Bit Strobe
n Polling
n Cyclic
n Change of State (COS)
Encoder (generic)
non
non
oui
oui
125, 250, 500kBaud
non
oui
oui
oui
oui
Paramètres du codeur
n Résolution
n Résolution totale
n
n
n
n
Code de transmission
Evolution du code
Valeur de référence
Etat de plage de mesure
n Plage de mesure inférieure
n Plage de mesure supérieure
1 à 4096 (8192)
pas / 360° <)
16.777.216 (24 Bit)
33.554.432 (25 Bit)
binaire
CW ou CCW
0 à résolution totale -1
dans ou hors de la
plage de mesure
0 à résolution totale - 1
1 à résolution totale
TWK France · 21 rue du Cimetière · 67410 ROHRWILLER · Tel.: 03 88 53 97 17 · Fax: 03 88 53 92 44 · [email protected] · www.twk.de
Codeurs absolus multitours DeviceNet CRN/D 58, 65, 66 et 105
Paramètres généraux
Schéma de principe
n Vendor-ID
407
n Vitesse de transmission
Photo
GaAlAs
Diodes transistors
CAN +
CAN Controller
Multi-functional ASIC
n Adresse MAC-ID
n Fonction calibrage
n Alarmes
µController-System
PCA 82C251
125, 250, 500 kBaud
Défaut : 125 kBaud
0-63, Défaut: 1
active/inactive
Device Hardware
Hardware Memory Error
Communication Error
Device specific Error
(par ex. erreur EEPROM, erreur
CRC, ...)
CAN -
+ VS
- VS
MWP
Shield
Opto Analog
Array Asic
Caractéristiques électriques
(valables pour toutes les exécutions, sauf mention contraire)
MAC - ID, vitesse de transmission
Variante "Z" avec boîtier de raccordement :
n Système de lecture
Commutateur DIP :
Diodes GaAlAs - Photo-Array,
phototransistors
selon ISO / DIS 11898
n Interface CAN
(physique)
n Code de référence
n Limite d'erreur
1
Gray
≤ ± 2'38''pour 4096 pas/360°<)
≤ ± 1'59'' pour 8192 pas/360°<)
n Tension d'alimentation + 11 à + 30 VDC
n Consommation
Pv ≤ 3,5 W, Ienclanchement < 300mA
2
3
4
5
6
7
8
X
X
X
X
X
X
9
10
X
On
X
Off
Configuration :
Caractéristiques mécaniques
n Vitesse de rotation
n
n
n
n
n
n
n
*
*
Possibilités
Wertebereich
Exemple
Beispiel
0-63
Wert ==22
Valeur
MAC-ID:
Switch 1-6
Schalter
1-6
-1
3000 min max. (permanent)
4000 min -1 max. (temporaire)
Accélération
105 rad/s² max.
Moment d'inertie du rotor 45 gcm²
Couple de frottement
≤ 5 Ncm (8 Ncm - CRN 66)
(pour 1000 min-1)
Couple de démarrage
≤ 1 Ncm (4 Ncm - CRN 66)
Charge admissible
sur l'axe
250 N max.(axiale et radiale)
Durée de vie du roulement * 109 rotations
Poids
~ 0,7 kg (boîtier de raccord.)
~ 0,5 kg (connecteur)
0x0 125 kBaud
Vitesse de
Baudrate:
transmission
Schalter
7-8
Switch
7-8
0x1 250 kBaud
0x2 500 kBaud
Variante "M" avec connecteur :
Valeurs standards :
(à la livraison)
Vitesse de transmission : 125 kBaud
MAC-ID: 1
Modification par software (voir également object DeviceNet)
LEDs de diagnostic :
Pour une charge maximale sur l'axe. Valeurs autorisées plus
importantes pour une charge plus faible.
UB
Combined Module / Network
Status LED (MNS)
green green
off
on
Environnement
off
n Température de fonctionnement
- 20° C à + 60° C
- 40° C à + 85° C
Température de stockage
- 25° C à + 70° C
o option
- 40° C à + 95° C
Humidité relative
85 % sans condensation
Tenue aux chocs
200 m/s² ; 11 ms
(DIN IEC 68)
Tenue aux vibrations
5 Hz ... 1000 Hz ; 100 m/s²
(DIN IEC 68)
Degré de protection (DIN 40 050)
CRN 58, 65 et 105
IP 65 (bague Nilos)
CRN 66
IP 66 (joint à lèvres)
n
n
n
n
flashing
flashing
-2-
Power on
Device is not online
Device operational and online,
connected
Device operational and online,not
flashing
o option
To indicate
red
on
n
125 kBaud
on
flashing
connected or device online and
device needs commissioning
Minor fault and/or connection
time-out
Critical fault or critical link failure
Communication faulted and
received an identify
Comm Fault Request - long
protocol
Codeurs absolus multitours DeviceNet CRN/D 58, 65, 66 et 105
Partie spécifique du constructeur :
Objects sélectionnés
- DeviceNet Object
- Position Sensor Object
DeviceNet Object
Class Attributes
Attr. Id
Attribut
Attribute
1
Revision
Attribut
Attribute
112
Skalierungsfunktion
Fonction
calibrage
rw
BOOL
113
114
115
128
Résolution
Auflösung
Résolution totale
Gesamtschrittzahl
Valeur
de référence
Referenzwert
Area state register
rw
rw
rw
ro
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
129
130
144
Work area low limit
Work area high limit
Operating status
rw
rw
ro
UDINT
UDINT
WORD
145
146
147
max. Auflösung
Résolution
max.
Etendue
de mesure
max. Meßbereich
Alarmes
Alarms
ro
ro
ro
UINT
UINT
WORD
148
149
Supported alarm
Warnings
ro
ro
WORD
WORD
150
151
Supported warnings
Profile and software
version
Offset Value
ro
ro
WORD
DWORD
ro
UDINT
Class Code 03hex
de données
Accès
Zugriff TypeDatentyp
ro
Accès
Zugriff Type
Datentyp
données
Attr. Id
Bemerkung
Remarque
UINT
Bemerkung
Remarque
0 = scaling disable/
1 = scaling enable
max.
max. 8192
8192steps/U
pas / tour
max.
max. 33554432
33554432steps
pas
à résolution
totale - 1-1
00 bis
Gesamtschrittzahl
Bit 1 : 0 = ok / 1 = position
> max. limite
Bit 2 : 0 = ok / 1 = position
< min. limite
défaut
default = 1048575 steps
default = 32505856 steps
défaut
Bit 0 : 0 = cw / 1 = ccw
Bit 2 : 0 = scaling disable
1 = scaling enable
Instance Attributes
de données
Accès TypeDatenyp
Remarque
Attr. Id
Attribute
Zugriff
Bemerkung
1
MAC ID
rw
USINT
2
Baudrate
rw
USINT
Range 0-2
3
BOI
ro
BOOL
Value = 0
4
Bus-Off Counter
rw
USINT
5 Allocation Information ro STRUCT of:BYTE
USINT
Allocation Choice Byte
Master's MAC ID
Services
Service
Code
Descriptif
Service
Name
OEhex Get_Attribute_Single (lecture)
(lesen)
Metden
à laWert
valeur
deAttributes
l'attribut
Gibt
eines
10hex
Set_Attribute_Single (schreiben)
(écriture)
Modifie
la valeur
de l'attribut
Verändert
den Wert
eines
Attributes
4Bhex
Allocate_Mater/Slave_Connection_Set
4Chex
Release_Group_2_Identifier_Set
zurück
Position Sensor Object
Class Attributes
Instance Attributes
ODVA spécifique :
Attr. Id
Attribut
Attribute
3
11
Valeur
de position
Positionistwert
Evolution
du code
Codeverlauf
153
Prédéfinie
/ Slave
PredefinedMaster
Master/Slave
Connection Set est
Connection Set wird
demandée
angefragt
Service
Code
OEhex Get_Attribute_Single (lesen)
Class Code 23hex
non
ro
rw
UDINT
BOOL
Bit 5 = 1 si
wenn
Referenzvaleur
de
référence
= position
wert
=Istwert
actuelle
non disponible
nicht
unterstützt
Services
ODVA spécifique
Verbindungen
den
Connections
via über
le Master/
Slave Connection
Set sont
Master/Slave
Connection
Set
concervées
werden
aufgehoben
Accès TypeDatentyp
de données
Zugriff
8192steps/U
pas / tour
8192
(13(13
Bit)Bit)
4096
(12 Bit)
4096Utours
(12 Bit)
EEPROM Error,
CRC Error
XRAM Error
10hex
Set_Attribute_Single (schreiben)
15hex
Restore
16hex
Save
Remarque
Bemerkung
0 = cw/1 = ccw
Numéro d'article du codeur
Descriptif
Service
Name
Remet
valeur
de l'attribut
Gibt
denlaWert
einesAttributes
zurück
Modifie
la valeur
de l'attribut
Verändert
den Werteines
Attributes
Beschreibt
EEPROM
Grave lesdas
valeurs
par
défaults
sur EEPROM
mit Default-Werten
Schreibt
Grave
desnon-volatile
attribut non
valatile
dans
Attribute
ins l'EEPROM
EEPROM
Numéro d'article du boîtier de raccordement
CRN 58 - 4096 R 4096 D1 Z 01
Z N - P 2 L 3 - D01
Variantes électriques
et/ou mécaniques*
Raccordement électrique
Z = boîtier de
raccordement
M = Connecteur Micro**
I = Connecteur Mini**
D1 = DeviceNetTM
SPECIFICATIONS,
Release 2.0
Nombre de tours max.
Variantes électriques
et/ou mécaniques*
Nombre de LEDs
Nombre de presses étoupes
P = presses étoupes
Boîtier pour CRN/D
Boîtier de raccordement pour
codeurs avec variante "Z"
*
Les exécutions de base, selon notre fiche technique, ont la référence 01. Les autres variantes
ont des références et des documentations spécifiques.
Code de sortie R=binaire
Remarques :
Pas / 360° <)
Série 58, 65, 66 ou 105
n
n
Modèle :
CRN DeviceNet-Interface
**connecteur selon spécifications DeviceNet
TM
-3-
Les codeurs existent également pour la série 105.
Adresse pour DeviceNet Specifications
Open DeviceNet Vendor Association, Inc.
20423 State Road 7, Suite 499
Boca Raton, FL 33498 USA
n Manuel d'utilisationTWK n° TZY 10771, fichier EDS et
des exemples de programmes pour un automate AllenBradley sont livrés avec le codeur.
Codeurs absolus multitours DeviceNet CRN/D 58, 65, 66 et 105
Dimensions en mm
Variante "M" avec connecteur Micro (5 broches)
Variante "Z" avec boîtier de raccordement ZN
Modèle CRN 58 avec bride synchro
Modèle CRN 58 avec bride synchro
+0,2
14 -0,5
97 ±0,8
125
4
3
6
)
(3x
ca. 72
env.
42
ca. 107
env.
Modèle CRN 65 avec bride synchro
99,5
42
Modèle CRN 65 avec bride synchro
+0,2
+0,2
25 -0,5
±0,8
127
±0,8
97,5
2
4,5
1,5
+0,1
2,5 -0,5
2
4,5
1,5
+0,1
2,5 -0,5
120˚ (3x)
ø65 -0,1
ø60 -0,1
ø45 f7
M5 x 9 +1,5
3x120˚
55
ca. 109
env.
Modèle CRN 66 avec bride de serrage, et axe avec méplat
±0,8
30
120˚ (3x)
ca. 73
env.
±0,8
M4 x 9 +1,5
3x120˚
ø64 -0,1
ø59 -0,1
ø36 f8
9
env.
ca. 46
ø65
ø10 f6
125,5
10
3,1
6,2
M4 x 9 +1,5
18
+0,2
-0,5
48
38
ø64 -0,1
ø59 -0,1
ø36 f8
Modèle CRN 66 avec bride de serrage, et axe avec méplat
ca. 54
env.
97,5
10
3,1
6,2
55
ø10 f6
+0,2
-0,5
9
env.
ca. 54
ø12
ø12
h7
h7
ca. 46
env.
ø65 -0,1
ø60 -0,1
ø45 f7
M5 x 9 +1,5
env.
ca. 75
30
38
ca. 54
env.
ø6 f7
ca. 46
env.
ø6 f7
ø65 -0,1
ø58 -0,1
ø50 f7
M4 x 5 +1,5
M4 x 5 +1,5
3x120˚
ø65 -0,1
ø58 -0,1
ø50 f7
0˚
12
25 -0,5
±0,8
95
4
3
6
38
+0,2
-0,5
14
18
48
Le contre connecteur n'est pas livré avec le codeur.
LED-Statusanzeigen
LEDs d'état
Connecteur SUB D
Sub D Stecker
15polig/Buchse
broches
15
Boîtier de raccordement ZN-P3L4-C01
Bornier de
Anschlußklemme
raccordement
1 1
Le boîtier est livré séparément.
V
MNS
Commutateur DIP
DIP-Schalter
TWK-ELEKTRONIK
DÜSSELDORF
ON
38
+ V -
BefestigungsVis de
fixation M4
schrauben
(unverlierbar)
KunststoffPlaques
U
U-Scheiben
plastique
+ V -
OFF
H1 L1 G1 H2 L2 G2
Bornier
de
Anschlußklemme
3
raccordement
2
(hier: DeviceNet)
(pour Device Net)
Anschlußklemme
Bornier de 2
Verschlußschraube
PG7
raccordement 2
ankommende
Datenleitung
entrée des
données
Kabel-PG9
Presses étoupes
verschraubungen PG9
pour câble
"fin" Kabel")
(für "dünnes
-4-
abgehende
sortie
des données
Datenleitung