autoguidage

autoguidage
RTK
et binage
JOURNEE TECHNIQUE
ITB AISNE
Caroline DESBOURDES
Philippe HAUPRICH
13 décembre 2011
www.oisagri.skyblog.com
principe général
système de guidage GPS
autoguidage assisté par GPS :
-le tracteur se dirige tout seul dans la parcelle en fonction d’une ligne de référence
- objectif : limiter les manques ou les recouvrements entre les différents
passages du tracteur
-concentration sur le travail de l’outil
-qualité
qualité du travail constante
-économie d’intrants (recouvrements évités)
-réduction de la fatigue
si un semis est réalisé avec un autoguidage
g
g et
une précision RTK, est-ce que l’on peut biner
sans assistance spécifique sur la bineuse ?
LES systèmes RTK
RTK radio
AVANTAGES
- précision acquise dès la mise sous tension. Pas
de « temps de chauffe »
- permet de revenir au même endroit sous condition
que la base soit remise au même endroit
- pas de limite au nombre d’utilisateurs sous la base
sous condition que ce soit le même constructeur
satellites
transmission
des
corrections
INCONVENIENTS
10.000
000 et 15
15.000
000 euros
- coût : entre 10
-limite de portée de la correction autour de la
base (10 km)
g
g doit être de la même marque
q
-l’autoguidage
de la base RTK (limite du partage avec les
voisins)
- Attribution de la fréquence par l’ARCEP
maillage de bases RTK radio
principe
• juxtaposition de bases « individuelles » : le
tracteur se connecte à UNE base. Lorsqu’il
change de zone, l’agriculteur change de base.
• l’utilisateur
l’ tili t
a accès
è à lla correction
ti contre
t une
redevance : en général un droit d’entrée et un
abonnement annuel.
• la base et le matériel dans le tracteur sont de la
même marque
maillage RTK :
- Concessionnaires
- Coopératives
C
é ti
(GIE C
Coop &T
&Tech)
h)
 mêmes caractéristiques que le RTK radio :
l’ t
l’autoguidage
id
ett lla b
base d
doivent
i
t êt
être d
de lla même
ê
marque
RTK par téléphonie mobile
principe
p
p
• transmission par téléphone
mobile (GPRS).
• tous les constructeurs peuvent
l’ ili
l’utiliser
• doit y avoir une
couverture GPRS
GPRS
Serveur
informatique
exemple de RTK par téléphonie
mobile : Precisio®
Associer différentes technologies :
- transmission de corrections réseau via GPRS dans les zones bien couvertes
- rediffusion UHF de corrections réseau pour une zone donnée à partir de silos : problème
d’attribution des fréquences via l’ARCEP, de multiplication des radios pour s’adresser à tout
le marché (liens monodirectionnels), d’authentification des utilisateurs
→création d’une nouvelle radio bidirectionnelle
Axereal
110 Bourgogne
Capserval
Champagne Céréales
Dijon Céréales
Interval
Nouricia
Terre Comtoise
Axion
Bourgogne du Sud
Cerena
Cohésis
EMC2
Noriap
Scara
Terrena
autoguidage RTK
quelle précision ?
précision d
d’un
un autoguidage
Quel que soit le mode de RTK utilisé, la précision
à l’antenne est équivalente : ±
2 cm
La précision de travail va dépendre de type
d’asservissement de l’autoguidage :
hydraulique ou moteur électrique
Quelle est l’erreur (manque et recouvrement) dans une parcelle lorsque
l’on utilise :
• aucun guidage (jalonnage traditionnel) ?
• autoguidage (dGPS ou RTK) ?
 Précision en conduite
manuelle comparée à un
autoguidage (1624 ha)
Recouvrement
(cm)
REDUCTION DES RECOUVREMENTS
travail du sol : 12 % de la surface
récolte : 5 % de la surface
semis et épandage : 2 % de la surface
Travail du sol
60 cm
Récolte
35 cm
Epandage
40 cm
Semis
10 cm
 Précision avec un autoguidage
sur des semis (2430 ha)
Précission entre deux passages de tracteur (cm)
précision d’un RTK au semis
6
5
4
3
2
1
0
y
q
hydraulique
moteur électrique
« hydraulique » est 2 fois plus précis que le « moteur électrique »
Variabilité
é importante avec le « moteur électrique
é
»
Précision de ± 2 cm avec de l’hydraulique
et ± 4 cm avec un « moteur électrique »
précision d’un autoguidage
RTK
 La précision de 2 cm?
- Un nombre optimal de passages dans la parcelle
- Léger « slalom » autour de la trajectoire idéale
→ un manque ou un recouvrement de 4 cm dans le pire des cas
2 cm
2 cm
biner à l’aide d’un autoguidage
RTK
 Biner avec un autoguidage
-Système hydraulique RTK
-précision entre deux passages de tracteurs : ± 1.5 cm
précision entre deux interventions : ± 1.5 cm
-précision
il est possible de biner avec un
autoguidage
t
id
hydraulique
h d
li
RTK sans
matériel spécifique sur la bineuse (caméra)
mais à quelle distance des pieds ?
biner à l’aide d’un
autoguidage
id
RTK
5 cm
 biner avec un autoguidage
-utilisation les p
passages
g réels du tracteur p
pour
le semis et le binage
-modification de la distance de sécurité entre
l’extérieur de la dent et le rang
Hypothèse 1 : distance de 5 cm entre le pied et
ll’extrémité
extrémité de la dent
 Aucun pied arraché
 Pieds abîmés sur 0.5% des longueurs
Hypothèse 2: distance de 2 cm entre le pied et
ll’extrémité
extrémité de la dent
 Aucun pied arraché
 Pieds abîmés entre 1 et 10% des longueurs
Plante
Dent en limite
des plantes
calcul de rentabilité
-La conduite traditionnelle induit des recouvrements
systématiques
-Le recouvrement représente en moyenne
- en travail du sol : 12 % de la surface
- lors de la récolte : 5 % de la surface
- semis et épandage / pulvé : 2% de la surface
Réduction :
-Charge de mécanisation
-Intrants
-Main d’oeuvre
Barrois
Beauce irriguée
Picardie
Champagne
crayeuse
SAU
300 ha
150 ha
180 ha
180 ha
UTH
2.1
1.5
2.5
1.7
Assolement
Colza / blé /
orge
+ Blé dur / maïs
/ P de T
+ betterave /
P de T
+ betterave /
pois / luzerne
Marge
directe €/ha
directe_€/ha
389 €
1014 €
924 €
705 €
Gain_€/ha/an
10 €/ha
16 €/ha
23 €/ha
13 €/ha
calcul de rentabilité
SAU
gain
Total /an
Barrois
300
10
3000
Beauce
150
16
2400
Picardie
180
23
4140
Champagne
180
13
2340
2.0
2.7
2.5
3.3
1.4
1.9
2.6
3.4
Moteur électrique
matériel
abonnement /
redevance
précision 10-30
6000
8000
Precision 3-10
10000
8000
420
900
3.9
3.8
5.1
5.3
2.7
2.5
5.2
5.6
RTK GPRS
9000
15000
1000
1000
4.5
7.5
6.4
10.7
2.9
4.8
6.7
11.2
RTK base
10500
16500
500
500
4.2
6.6
5.5
8.7
2.9
4.5
5.7
9.0
RTK base
propriétaire
20500
26500
650
650
8.7
11.3
11.7
15.1
5.9
7.6
12.1
15.7
Sous condition de recaler très
souvent pour limiter la dérive
Droit d’entrée de 1500 € +
abonnement de 500 €/an
Base à 10000 € + redevance de 650
€/an
à retenir…
-le RTK permet une précision de ±2 cm à l’antenne (transmission radio ou téléphone)
-la
l précision
é i i
d’ autoguidage
d’un
t
id
dé
dépend
d du
d type
t
d’
d’asservissement
i
t:
- l’hydraulique est 2 fois plus précis qu’un moteur hydraulique
- le paramétrage d’un moteur électrique est plus difficile (donc plus variable)
-un autoguidage permet de réduire les recouvrements
-12% en travail du sol
- 5% en récolte
- 2% en épandage
é
d
ett pulvérisation
l é i ti
-la rentabilité d’un autoguidage en RTK dépend des cultures : à partir de 3 ans
-la précision lors du binage est équivalente à celle lors du semis,
il est possible de biner avec un autoguidage hydraulique RTK sans matériel
spécifique sur la bineuse
-la précision au semis/plantation est primordiale pour revenir biner sans soucis
« garde » de 5cm entre extrémité de la dent et ligne de semis = moins de 1% du linéaire avec
plantes abîmées et aucune plante n’est détruite.
RTK et binage...
g
merci pour votre
attention
…on mesure l’étendue du progrès !