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Communication Science & technologie N° 11. juillet 2012
COST
REALITEE AUGMENTEE : LOCALISATION D’UN MOBILE DANS UN
ENVIRONNEMENT INDOOR
Chakib NEHNOUH, Mustapha GUEZOURI & Mokhtar KECHE
Department of Electronics, Faculty of Electrical Engineering, University of Science and Technology (USTO),
email: [email protected]
.
Abstract: The purpose of a system of augmented reality (AR) indoors is to allow the field operator to move freely in
their working environment, view and interact in real time, with data geo-referenced via wireless mobile devices. This
requires the implementation of new 3D localization techniques, visualization and interaction, better suited to working
conditions in indoor environment (brightness variation, characteristics of display devices used, etc.). This article
presents a summary of the various technologies of indoor and outdoor location, design and implementation of a
system to locate a mobile in a confined environment. Knowing that the implementation of an AR system (Augmented
Reality) in confined environment with real issues whatsoever on the technological, methodological and industrial.
Keywords; Augmented Reality, location indoor, outdoor location, WiFi, GPS.
Résumé : L’objectif d’un système de réalité augmentée (RA) en intérieur est de permettre à l’opérateur de terrain de
se déplacer librement dans son environnement de travail, de visualiser et d’interagir, en temps réel, avec des données
géo-référencées via des terminaux mobiles communicants. Ceci nécessite la mise en œuvre de nouvelles techniques de
localisation 3D, de visualisation et d’interaction, mieux adaptées aux conditions de travail en environnement indoor
(variation de luminosité, caractéristiques des dispositifs d’affichage utilisés, etc). Cet article présente un état
récapitulatif sur les différentes technologies de localisation indoor et outdoor, la conception et réalisation d’un
système pour localiser un mobile dans un environnement confiné. Sachant que la mise en œuvre d’un système de RA
(Réalité Augmentée) en environnement confiné présente de véritables enjeux que ce soit sur le plan technologique,
méthodologique et industriel.
Mots clés ; Réalité Augmenté, localisation indoor, localisation outdoor, Wifi / GPS.
Communication Science & technologie N° 11. juillet 2012
COST
Nomenclature
DGPS: Differential Global Positioning System.
GPS :Global Positioning System.
GNSS : Global Navigation Satellite System.
MEMS : Micro Electronic Mechanical System.
NAVIG :Navigation Assistée par VIsion artificielle et Gnss.
RFID : Radio Frequency Identification.
UWB: Ultra Wide Band.
INTRODUCTION
Se déplacer est une nécessité vitale pour chaque
personne.
De tout temps, l'homme a développé des moyens
techniques pour faciliter ses déplacements et augmenter
son autonomie : depuis la carte et la boussole, les
systèmes d'assistance à la navigation ont connu un
formidable essor depuis les années 2000 avec
l'avènement du GPS (Global Positioning System). Un
système d'assistance à la navigation sous-tend de
pouvoir se : localiser en continu, de planifier sa
trajectoire puis d'être guidé en considérant les obstacles
éventuels. Pour un véhicule, le GPS doit être associé à
une carte numérique. Le réseau routier a été digitalisé
avec une précision de quelques mètres (5 à 20m). Sur
cette carte figurent les sens de circulation et aussi les
principales infrastructures tels que les parkings, les
hôtels, les hôpitaux, les gares, les aéroports, etc. Grâce à
cette carte on peut choisir la route qu’on veut emprunter.
Si le GPS est le système de référence pour localiser les
véhicules roulants, navires ou avions, il ne peut suffire
pour la localisation pédestre car sa précision de
localisation est trop insuffisante et qu'il est souvent
inopérant dans les espaces urbains ou à l’intérieur des
bâtiments. D'autres technologies s'appuyant sur des
réseaux de balises communicantes (WIFI, Zigbee,
RFID...) sont en cours d'expérimentation. Mais à ce jour,
aucune n'est encore opérationnelle et la localisation
pédestre reste un challenge car la précision, la réactivité
et la fiabilité recherchées pour un guidage en continu
sont beaucoup plus importantes que pour la robotique.
Dans cet article, nous proposons de faire une synthèse
bibliographique des travaux récents menés sur ce sujet.
1.
Après une présentation des spécificités de la localisation
indoor et outdoor , la section 3 fera une revue non
exhaustive des nombreuses techniques de localisations.
La technologie utilisée pour la localisation indoor sera
introduites en section 4. Enfin nous terminons par une
conclusion.
2.
APPLICATION DE LA LOCALISATION
La localisation pédestre est la dernière arrivée dans le
monde de la géomatique, ses domaines d’application
sont multiples et variés. A titre non exhaustif, on peut
citer les applications militaires, les interventions
d’urgence, le tourisme ou le guidage des personnes
malvoyantes.
A. Militaire et intervention d’urgence
Le GPS [1] était à l’origine un projet de recherche de
l'armée américaine dans les années 1960, diffusé ensuite
pour des fins civiles. La localisation de ses engins et
chacun de ses soldats est stratégique et représente une
importance primordiale pour toutes les armées. Cette
capacité est déjà atteinte pour les véhicules mais elle est
encore recherchée pour les soldats.
B. Tourisme
Outre sa fonction première de guidage, un système de
localisation mobile pour les piétons permet de délivrer
une information ciblée au porteur à un point précis de
l’itinéraire, voire même selon une orientation donnée.
On peut donc parfaitement imaginer qu’un tel système
soit mis en œuvre pour des visites guidées, tout public
voyant et non voyant, dans des villes ou des musées. Les
moyens actuels de télécommunication mobile autorisent,
à terme, un accès interactif à des informations
complémentaires sur la cité (points d’intérêts, transports
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collectifs, etc) par le géo-référencement du parcours sur
une cartographie numérique existante : à chaque fois que
le touriste passe à côté d’une zone, bâtiment, sculpture
intéressante, le système lui donne les informations qui se
voient intéressantes ou utiles.
C. Guidage des aveugles
Les personnes déficientes visuelles sont en attente
d’outils de navigation et de guidage fiables pour faciliter
et sécuriser leurs déplacements quotidiens pour une
bonne intégration sociale (évitement des obstacles,
guidage). Remplacer les outils de guidage traditionnel
(chien guide) et de détection d’obstacles (canne blanche)
demeure une ambition, qui s’agrandit tous les jours avec
le progrès technologique.
Plusieurs travaux de recherche et systèmes, ont été
proposés afin d’assister la navigation des personnes
malvoyantes dans les environnements inconnus. Des
projets européens ont été proposés, dans ce cadre,
comme le projet CASBLiP qui a abouti à la définition
d'un système de traduction visuo-auditive, et d’autres qui
sont encore en cours comme HAPTIMAP (Haptic,
Audio and Visual Interfaces for Maps and Location
Based Services) et NAVIG (Navigation Assistée par
VIsion artificielle et Gnss) qui ont pour objectif
d’augmenter l’autonomie des déficients visuels.
3.
PRINCIPALES TECHNOLOGIES UTILISEES POUR
LA LOCALISATION
Avant de faire l’état de l’art de la localisation
pédestre, cette section propose un panorama des
technologies utilisées. La plupart s’appuient sur des
systèmes communicants ou des capteurs déjà utilisés
dans la navigation automobile. On peut distinguer deux
catégories. La première met en œuvre un bouquet
d’émetteurs ou balises et un récepteur (GPS, UWB,
Wifi, Bluetooth, RFID, etc..). La seconde s’appuie sur
un ou plusieurs capteurs autonomes (MEMS, caméra,
etc..) sans dépendance à l’infrastructure.
Systèmes communicants
 Le GPS (Global Positioning System) est un
système qui offre le service de positionnement civil avec
une précision de 5 à 15m. Il comprend au moins 24
satellites orbitant à 20200 km d'altitude. Ces satellites
transmettent régulièrement les informations nécessaires
au calcul de leur position au récepteur, qui peut, grâce à
la connaissance de la distance qui le sépare des satellites,
connaître ses coordonnées. Une des améliorations du
A.
COST
GPS, qui a été proposée afin d’augmenter sa précision,
est le GPS différentiel (en anglais Differential Global
Positioning System : DGPS). Ce dernier utilise un réseau
de stations fixes de référence qui transmet l’écart entre
les positions indiquées par les satellites et leurs positions
réelles connues. En recevant la différence entre les
pseudo-distances mesurées par les satellites et les
véritables pseudo-distances, le récepteur peut corriger
ses mesures de positions. Mais cela n’apporte pas de
solutions pour les inconvénients du GPS à savoir : la non
opérabilité à l’intérieur des bâtiments, la dépendance à
l’infrastructure ainsi que le manque de précision qui
reste toujours faible même avec le DGPS pour la
localisation pédestre.
 L’Ultra Wide Band (UWB) a été développé en
1960
pour des applications radars utilisant une communication
sans fil. C’est une technique de modulation radio qui est
basée sur la transmission d'impulsions de très courte
durée, souvent inférieure à la nanoseconde. L’UWB peut
être utilisé pour la communication comme il peut être
utilisé pour le positionnement de mobiles aussi : les
récepteurs, qui sont répartis dans l’environnement,
peuvent évaluer la distance des balises UWB, situées sur
les mobiles, par mesure du temps de propagation des
signaux émis par ces balises, ce qui permet au système
de calculer la position des mobiles par triangulation.
 Le Bluetooth ou standard IEEE 802.15, est un
protocole de communication à courte portée de données.
Il utilise une technique radio courte distance destinée à
simplifier les connexions entre les appareils
électroniques. La position d’un appareil mobile à l’aide
de cette technologie est considérée comme le même que
la cellule individuelle qu'il est en communication.
L’inconvénient majeur d’un tel système de localisation
c’est que sa précision dépend fortement du nombre de
cellules installées et de leurs tailles.
 Le Wifi, aussi connu sous le nom du standard
IEEE
802.11 est un protocole de communication qui est plus
sophistiqué que le Bluetooth. La localisation par Wifi
ressemble à celle par Bluetooth : elle approxime la
position de la personne en se basant sur certaines
caractéristiques de la propagation des signaux.
L’inconvénient de la localisation par Wifi c’est qu’elle
dépend d’une infrastructure relativement coûteuse dans
l’endroit où on veut assurer le suivi d’une personne.
Une des applications des ultrasons (onde mécanique
et élastique, diffusée par un objet ou un corps dont la
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fréquence est supérieure à 20 000 Hz) est la localisation
d'un mobile : le récepteur fixé sur le mobile à localiser
reçoit les ultrasons émis par plusieurs émetteurs, la
différence des temps d’arrivée des signaux ultrasons lui
permet d’estimer la distance qui le sépare aux émetteurs.
En réitérant cette même mesure avec plusieurs
émetteurs, on détermine précisément la position du
mobile (qui est celle du récepteur) dans l'environnement.
Le rayonnement infrarouge (IR), rayonnement
électromagnétique, a été exploité dans plusieurs
utilisations comme le chauffage, la vision nocturne, la
communication, le contrôle d'authenticité de billets de
banque, les détecteurs d’intrusions, etc. Il a été utilisé
également pour la localisation : tout comme la
localisation à ultrason, on se sert de la communication
entre les émetteurs et le récepteur à infrarouge pour
assurer la localisation.
La radio-identification connu sous l’acronyme RFID
(en l’anglais Radio Frequency IDentification) est une
méthode d’identification automatique qui permet de
mémoriser et de récupérer des données à distance en
utilisant des marqueurs appelés « radio-étiquettes ». Ces
radio-étiquettes, qui peuvent être implantées sur des
objets ou même sur des corps humains, disposent d’une
antenne et d’une puce électronique pour recevoir et
répondre aux requêtes radio émises depuis l’émetteur
récepteur.
Un système de localisation pédestre basé sur la RFID
permet de fournir la position de la personne lorsque cette
dernière passe à côté d’une radio-étiquette.
B. Capteurs
Les systèmes micro électromécaniques est la
traduction française de l’acronyme anglais MEMS. Ils
sont caractérisés par leur structure micrométrique et
assurent la fonction de capteur et/ou d'actionneur. Les
capteurs qui utilisent cette technologie sont
généralement les accéléromètres, les magnétomètres, les
gyroscopes ou les baromètres. L’avantage des MEMS
c’est qu’ils sont indépendants de toute infrastructure et
ils sont fonctionnels dans tout environnement que ce soit
à l’intérieur ou bien à l’extérieur. Cependant, leur
inconvénient majeur c’est que leur performance est
affectée par de nombreuses erreurs (biais et bruit) qui
s’accumulent rapidement au cours du temps. Pour cette
raison ils sont généralement couplés avec d’autres
technologies pour assurer une localisation fiable. La
caméra est un appareil électronique dont sa fonction
principale est la prise de vues et/ou de séquences vidéo,
COST
mais qui peut être exploitée pour assurer la localisation
pédestre aussi : grâce à une caméra embarquée et une
cartographie, il est possible d’obtenir une localisation et
une orientation instantanées et précises du porteur le
long d’un itinéraire, à quelques dizaines de centimètres
ou de degrés près. La cartographie peut être
préenregistrée sur une mémoire visuelle comme elle peut
être construite au fur et à mesure de l’avancement dans
l’environnement. Cette technique s’appelle la
localisation par vision artificielle.
Un tel système de localisation coûte cher car il
demande l’installation d’une infrastructure bien
déterminée dans tous les régions où on veut assurer la
localisation avec une précision suffisante. Et d’ailleurs
c’est pour cela que la plupart de ces méthodes ont été
testés seulement à l’intérieur des bâtiments.
A la différence de la première famille, ce type de
systèmes de localisation ne nécessite aucune
infrastructure existante. Il repose généralement sur un
système de navigation pédestre (PNS) porté par la
personne qui est indépendant des régions dans lesquelles
on veut assurer la localisation ou bien le suivi. Ce PNS
peut être couplé avec une base de données
cartographique des régions ou bien des bâtiments [2].
Ces derniers s’inspirent de la théorie des graphes et
créent un modèle lien/noeud pour la construction de la
carte du bâtiment.
Ensuite, ils calculent la position de la personne grâce
à un module de navigation pédestre développé au sein du
laboratoire de l’EPFL (École polytechnique fédérale de
Lausanne) [3]. Le PNS comporte un récepteur GPS, un
compas magnétique numérique, un gyroscope, un
baromètre et des algorithmes embarqués DR (dead
reckoning). Tous les capteurs sont installés dans une
petite boîte pour qu’il puisse être fixé à la ceinture sans
gêner son utilisateur. Les résultats préliminaires de ce
prototype étaient encourageants mais son utilisation est
restreinte puisque il est destiné seulement aux cas
d’application à l’intérieur des bâtiments.
Tous les systèmes cités, dans les deux approches,
présentent soit des limitations de précision (GPS,
MEMS), ou bien de portée c'est-à-dire ils ne peuvent pas
être utilisés à la fois à l’intérieur et à l’extérieur (GPS),
soit des coûts d’installation élevés (RFID, Infrarouge).
Face à ces limitations, l’hybridation est une solution
alternative pour une localisation précise à l’intérieur
comme à l’extérieur par un système autonome bas-coût.
Quel que soit le système de positionnement, le
principe est qu’un appareil connecté au WiFi (PDA,
ordinateur portable, puces RFID actives, etc..) envoie
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une onde à une ou plusieurs bornes wifi réceptrices.
Cette onde analysée, différents mode de calculs
permettent ensuite de localiser l’appareil.
Pour localiser avec le Wifi, il existe une technique de
macro localisation et deux
techniques de micro
localisation :
Une macro localisation identifie le point d’accès le plus
proche de mon objet.
Une micro localisation localise l’objet par rapport un ou
plusieurs points d‘accès. Pour les techniques micros
localisation il y a :
a. Le calibrage : on commence par mesurer un
étalonnage du signal Wifi dans un bâtiment. Un
algorithme compare ensuite la force du signal reçu par
une ou plusieurs balises Wifi avec l’étalonnage pour
donner la localisation de l’émetteur.
b. La triangulation : un point d’accès mesure son
éloignement du client en utilisant plusieurs points
d’accès dont les positions sont fixes, on peut alors
déduire la position des clients. La mesure de
l’éloignement peut être réalisée à partir de la force du
signal (RSSI) ou la vitesse de l’onde.
Le système de localisation répond à 2 besoins :
Empêcher qu’un bien ou qu’une personne ne s’éloigne
d’une zone, comme il permettre à un bien ou une
personne de se faire localiser en cas de problème
(agression, incendie, etc...)
4.
LOCALISATION INDOOR
A. Conception du système de localisation indoor
Cette partie contient les objectifs et la conception
générale du système.
Le système doit répondre à trois objectifs :
- le dispositif doit être en mesure de déterminer
avec précision son emplacement dans le
bâtiment.
- Guider l’utilisateur vers la destination finale.
- L’appareil doit disposer d’une interface sensible.
Ces objectifs seront atteints grâce à la conception et
l’intégration d’un certain nombre de sous systèmes. Ces
systèmes sont résumés comme suit :
Positionnement
Navigation
Cartographie
Interface
utilisateur
Localiser l’utilisateur à l’intérieur
Déterminer le chemin optimal vers la
destination
estimer la position correspond dans
la carte
Faciliter l’accès à touts les
fonctionnalités
COST
Base de données
Base de données qui contient tout les
lieux du bâtiment
Chaque sous système à ses propres spécifiques. Le
système se compose de cinq blocs comme l’illustre la
figure ci-dessous :
Base de données
Interface
utilisateur
Cartographie
Navigation
Positionnement
Figure 1.
Schéma conceptuelle du système.
Le bloc
base de données prend l’état de
l’environnement et fournit des informations aux autres
sous système. La cartographie est nécessaire pour créer
la structure du bâtiment et identifier le modèle de
propagation des signaux. Affichage des informations,
emplacement actuel et les différentes directions pour se
rendre à la direction finale se trouve dans le sous
système interface utilisateur. Pour la couche matériel il
s’agit notamment du chipset Wifi, l’accéléromètre et le
compas magnétique, les informations provenant de ces
capteurs est converti pour être traitées par le sous
système positionnement. Dans le sous système
positionnement deux méthodes sont utilisées afin de
déterminer la position de dispositif, le système de
navigation par inertie et la puissance du signal. Les
informations de ces deux sous systèmes combinées pour
avoir une approximation de la position de l’appareil.
Cette information ensuite est adaptée pour calculer
l’itinéraire jusqu'à la destination finale. Le dernier bloc
est le bloc navigation qui permet de gérer l’algorithme
de routage.
Le système de navigation inertielle sera utilisé pour
détecter des changements dans la position en mesurant
l’accélération du dispositif et l’orientation en 3 D une
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estimation de l’évolution de la vitesse de déplacement
est obtenue.
Architecture du bâtiment
Cartographie
Graphe de routage
Couche matériel
Wifi
Positionnement
Système da navigation inertielle
Figure 2.
COST
d'adresses. La plupart sont maintenant équipés d'appareil
photo numérique et de GPS et peuvent lire des mp3 et
des vidéos ainsi que des fichiers dans divers formats
(word, pdf, ...). Il existe à l’intérieur d’un Smartphone
une puce GPS (Global Positioning System) qui permet
de détecter la position du téléphone par satellite. Cette
détection de la position est appelée géolocalisation. Le
wifi est un protocole de communication sans fil pour
relier plusieurs terminaux (ordinateur, téléphone, etc.…).
Pour les Smartphones, le principe est le même que sur
un ordinateur traditionnel, il suffit d’être à proximité
d’une borne wifi, de la trouver grâce à une application
du téléphone et de s’y connecter.
Schéma de différents sous systèmes.
La mise en œuvre de l’algorithme de Dijsktra est
dans la classe Graphe de routage . La classe Graphe
contient également la liste des nœuds qui peuvent être
consultées par l'algorithme de routage. L'entrée de
l'algorithme de routage est l'identification du noeud
source et l'identification du noeud de destination. La
sortie de l'algorithme est le coût du plus court chemin.
Ce chemin stockées dans un tableau par identifications
des noeuds visités.
Figure 4. Différents téléphones smartphone.
Le téléphone utilisé est un appariel portable
smartphone avec écran tactile et six boutons physique
(voir figure 3) .
Bouton Menu
Ecran tactile
Menu
Bouton
défilement
Menu
Bouton retour
enu
À l'écran d'accueil de l'application, l'utilisateur aura deux
options: voir la carte de l'immeuble, la navigation .L'utilisateur
peut démarrer chaque option en appuyant sur le bouton à
l'écran par le biais de l'interface à écran tactile. En cliquant sur
le bouton, l'utilisateur sera redirigé vers l'écran en onséquence
de cette fonction. La partie suivantes décrive ce que
l’utilisateur peut effectuer dans chaque option ( figure 5 : état
des transitions ). Le bouton Direction permettra à l’utilisateur
de trouver le plus court chemin pour aller d’un endroit à
l’intérieur du batiment. Le bouton voir affiche la carte du
batiment et finalemnt le bouton répertoire permet à
l’utilisateur un accés à la bases de donnés.
Figure 3. Le téléphone utilisé smartphone.
Le Smartphone, littéralement téléphone intelligent est
également appelé ordiphone en français. Ce terme est
préconisé par la Commission Générale de Terminologie
et de Néologie mais l’appellation Smartphone reste
couramment utilisée. Un Smartphone est un téléphone
disposant des fonctions similaires à celles d'un assistant
numérique personnel (PDA). Les fonctions les plus
courantes concernent l'accès à Internet, le courrier
électronique, la gestion d'emploi du temps et de carnet
Répertoire
De / à
Accueil
Routage
Cartographie
Figure 5. Etat des transitions .
Chemin
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Menu Principal
Carte du bâtiment
Direction
Répertoire
Figure 6. Le menu principal de l’application.
Le répertoire ou l’annuaire permet à l'utilisateur
d'accéder à la base de données qui contient toutes les
informations sur les salles dans le bâtiment. La Direction
permet à l'utilisateur d’entrer la source et la destination
pour obtenir des instructions sur la façon d'y arriver. La
carte du batiment est une vue oû l’utilisateur peut avoir
la totalité de l’architecture. Les données seront affichées
sur elle, c.à.d les informations de localisation avec les
nom des salles. Le chemin pour aller d’un endroit à
l’intérieur du bâtiment est afficher sur la carte avec
une ligné fléché indiquant la direction vers la destination
finale, dans ce cas l’utilisateur peuvent uitiliser le bouton
de défilement pour afficher la totalité de la carte ( voir
figure 7).
Salle N° 3.1
Visualisation du chemin
Position actuel
Salle N° 3.1
Figure 7. La carte du bâtiment (ITO- Institut de Télécommunications
d’Oran ) .
B. Mise en oeuvre du système
L’application est entièrement implémenté en Java et
exécuté sous le système d'exploitation Android de
Google. Androïd est le système d’exploitation développé
par Google et distribué gratuitement aux constructeurs
de Smartphones. Il est présent sur plusieurs marques de
Smartphones tels que Sony Ericsson, HTC, LG,
Samsung et d’autres. Google propose pour développer
des applications sous Androïd, un SDK gratuit et
téléchargeable
sur
le
site
de
Google
:
http://developer.android.com/index.html. L'application
est un multi sous système filetée de programmation
COST
orienté objet. Les INS, le positionnement WiFi et
algorithmes d'intégration de positionnement sont tous
mis en œuvre comme une distribution de probabilité
discrète en utilisant une structure à deux dimensions des
données. L'application peut aider l'utilisateur à
déterminer sa position actuelle et à trouver un chemin
jusqu'à la destination souhaitée. Ainsi l'utilisateur peut
également parcourir le répertoire, voir la carte et la
recherche d'un itinéraire entre les différents
emplacements à l'intérieur du bâtiment.
5.
CONCLUSION
Le développement de ces techniques a permis une
approche novatrice pour le défi de positionnement et de
navigation intérieure qui est plus difficile à mettre en
œuvre avec les appareils mobiles. L’un des aspects le
plus important de ce projet est la précision globale.
L'application travaille actuellement avec une précision
modérée, ce qui est insuffisant, mais pas idéal. Il ya
plusieurs directions pour la recherche à venir relatifs à ce
projet. Une interface web pourrait être créée qui
permettra à un utilisateur de télécharger les informations
de mappage à partir d'un site distant. En ajoutant cette
fonctionnalité semble l'application peut atteindre un
nouveau niveau de disponibilité pour les utilisateurs. Un
autre sous-système est utile qui pour la mise en point
permet de convertir une carte en un format utile pour
l’exploitation et simulation. Afin de maximiser
l'utilisation de ce système et assurer une continuité de
service un service en ligne permettant de télécharger le
carte d’une ville et exploiter Google Map pour aider
l’utilisateur de naviguer à l’intérieur du bâtiment comme
à l’extérieur. Ce système peut être développé et
commercialiser. L'application peut être mise en œuvre
dans des lieux importants tels que les centres
commerciaux, campus universitaires, les musées ou les
hôpitaux. L'idée du système de navigation intérieure est
de permettre aux gens de se déplacer dans des lieux
inconnus.
REFERENCES
[1]
[2]
[3]
C. Kee et all, “ Centimeter Accuracy Indoor Navigation,” GPS World .,
November 2001.
PY Gilliéron, Daniela Büchel D., Spassov I.,Merminod B., Indoor
Navigation Performance Analysis, ENC GNSS, 2004.
Ladetto Q., Merminod B., Digital Magnetic Compass and Gyroscope
Integration for Pedestrian Navigation, 9th St-Petersburg International
Conference on Integrated Navigation Systems, 2002.