KUKA.Load 3.1 - KUKA Robotics

Transcription

KUKA Robot Group
Software
KUKA.Load 3.1
Manuel
Publié le: 09.05.2007 Version: 0.1
V0.1 09.05.200
KUKA.Load 3.1
© Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits,
sans l'autorisation expresse du KUKA ROBOT GROUP.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner
sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des
différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte.
Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections
indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
KIM-PS4-DOC
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Table des matières
Table des matières
1
Introduction ......................................................................................................
5
1.1
Cible ................................................................................................................................
5
1.2
Représentation des remarques ......................................................................................
5
1.3
Marque ............................................................................................................................
5
2
Description du produit ....................................................................................
7
2.1
Vue d'ensemble KUKA.Load ..........................................................................................
7
2.2
Données de la charge .....................................................................................................
7
2.2.1
Charges au robot .......................................................................................................
8
2.2.2
Surcharge statique du robot ......................................................................................
9
2.2.3
Surcharge dynamique du robot .................................................................................
9
3
Installation ........................................................................................................
11
3.1
Conditions requises par le système ................................................................................
11
3.2
Installation KUKA.Load ...................................................................................................
11
3.3
Désinstaller KUKA.Load .................................................................................................
11
4
Commande .......................................................................................................
13
4.1
Lancer KUKA.Load .........................................................................................................
13
4.2
Interface utilisateur KUKA.Load ......................................................................................
13
4.3
Créer un nouveau projet .................................................................................................
14
4.4
Déterminer un robot en fonction de la charge ................................................................
14
4.5
Contrôle des charges au robot .......................................................................................
16
4.6
Utiliser la fonction Sum Up Tools ....................................................................................
16
4.7
Mémoriser un robot dans le projet ..................................................................................
17
4.8
Ouvrir un robot dans un projet ........................................................................................
17
4.9
Créer un protocole de réception (Sign Off Sheet) ..........................................................
18
5
SAV KUKA .......................................................................................................
21
5.1
Demande d'assistance ....................................................................................................
21
5.2
KUKA Customer Support ................................................................................................
21
Index ..................................................................................................................
27
V0.1 09.05.2007 KUKA-Load-31 fr
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KUKA.Load 3.1
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V0.1 09.05.2007 KUKA-Load-31 fr
1. Introduction
1
Introduction
1.1
Cible
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances suivantes :

Connaissances en robotique

Connaissances approfondies des sollicitations dynamiques et statiques
du robot
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos
clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet
www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément
d'information sur notre programme de formation.
1.2
Représentation des remarques
Les remarques affectées de ce pictogramme se rapportent à la sécurité et doivent donc être respectées impérativement.
Sécurité
Danger !
Cette remarque signifie qu'un dommage matériel important ou un dommage
corporel grave, voire même mortel est la conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Avertissement !
Cette remarque signifie qu'un dommage matériel important ou un dommage
corporel grave, voire même mortel peut être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Attention !
Cette remarque signifie qu'un faible dommage corporel ou matériel peut être
la conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Remarques
Les remarques affectées de ce pictogramme signifient soit que le travail est
facilité en les appliquant ou que des informations supplémentaires sont disponibles.
Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplémentaires.
1.3
Marque
Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation.
Excel est une marque déposée par Microsoft Corporation.
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KUKA.Load 3.1
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2. Description du produit
2
Description du produit
2.1
Vue d'ensemble KUKA.Load
Fonctions
KUKA.Load est un logiciel disposant des fonctions suivantes:

Contrôle d'un cas de charge :

Contrôler un robot en fonction de la charge

Sélection d'un robot en fonction de la charge

Calcul de différents outils montés en même temps à la bride

Message en cas de surcharge statique

Message en cas de surcharge dynamique

Création de protocoles de réception

Gestion de projets avec plusieurs robots

Transfert de données sur Excel (le formulaire est protégé en écriture).
Des forces du processus générales ne peuvent pas être prises en compte
par le logiciel.
Description
Fig. 2-1: Interface utilisateur KUKA.Load
1
2
3
4
2.2
Groupe pour données du client et type de robot
Groupe pour charges à la bride
Onglets pour charges supplémentaires A1, A2, A3
Diagramme déterminé des données de la charge
Données de la charge
Les données de la charge sont prises en compte lors du calcul des trajectoires
et accélérations car elles contribuent à l'optimisation des cycles. Il faut entrer
les données de la charge dans la commande du robot.
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KUKA.Load 3.1
Avertissement !
Si un robot est utilisé avec de fausses données de charge ou des charges
inappropriées, il s'ensuit des dangers de blessures et de mort et/ou des dommages matériels importants du système de robot.
2.2.1
Charges au robot
Description
De différentes charges peuvent être fixées au robot :

Charge à la bride

Charge supplémentaire à l'axe 3

La charge totale est l'addition de toutes les charges.
Pour chaque robot, il existe un diagramme des charges. Cela permet un contrôle préalable rapide pour savoir si la charge est supportée par le robot. Ce
diagramme ne remplace aucunement le contrôle avec KUKA.Load.
Fig. 2-2: Charges au robot
1
2
8 / 29
Charge
Charge supplémentaire axe 3
3
4
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2. Description du produit
Paramètres
Les données de la charge sont gérées avec les paramètres suivants :
Paramètre
m
Unité
kg
Distance par rapport
au centre de gravité
Lx, Ly, Lz
lb
mm
Inerties au centre de
gravité
Ixx, Iyy, Izz
Masse
in
kg m2
lb in2
Systèmes de référence des valeurs X, Y et Z selon la charge :
Charge
Charge supplémentaire A1
Charge
A2 = -90°
Système de coordonnées FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Les données de la charge peuvent être tirées des sources suivantes :
Sources
2.2.2
Système de référence
Système de coordonnées ROBROOT

Indications du fabricant

Calcul manuel

Option de logiciel KUKA.LoadDetect

Programme CAO
Surcharge statique du robot
Description
Si les moments de freinage des moteurs autorisés ou les moments d'arrêt des
moteurs autorisés sont dépassés lors de l'arrêt du robot, on parle de surcharge statique du robot. Cette surcharge peut être évitée en prenant les mesures
suivantes :

Déplacer la position du centre de gravité vers le centre de la bride

Utiliser un robot avec une charge nominale supérieure

Réduire la masse / le poids
Il est indispensable de toujours contacter KUKA Robot Group en cas de surcharges.
2.2.3
Surcharge dynamique du robot
Description
Si les valeurs maximales autorisées de l'énergie cinétique sont dépassées à
cause de moments d'inertie de masse trop élevés, on parle de surcharge dynamique du robot. Cette surcharge peut être évitée en prenant les mesures
suivantes :

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Réduire les moments d'inertie de masse en faisant ce qui suit :

Utiliser la charge plus compacte géométriquement

Réduire la masse

Utiliser un robot avec une charge nominale supérieure
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KUKA.Load 3.1
Il est indispensable de toujours contacter KUKA Robot Group en cas de surcharges.
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3. Installation
3
Installation
3.1
Conditions requises par le système
Matériel
Logiciel
3.2

PC avec processeur Pentium, au moins 166 MHz

Mémoire de travail 512 Mo

Carte graphique avec résolution d'au moins 800 x 600 pixels.

Windows 95, WinNT

Windows 2000 ou Windows XP

Microsoft Excel 97 ou version supérieure pour :

Protocole de réception (Sign Off Sheet)

Créer un projet
Installation KUKA.Load
Condition préalable

Droits d'administrateur locaux sur l'ordinateur

Toutes les applications Windows en cours sont fermées.

Les versions existantes de KUKA.Load sont désinstallées. Une mise à
jour est impossible.
Avertissement !
Le logiciel ne doit pas être installé sur la commande du robot.
Procédure
1. KUKA.Load peut être téléchargé gratuitement, sous le site KUKA www.kuka.com.
2. Lancer le programme Setup.
3. Continuer avec OK.
4. Si besoin est, modifier le dossier d'installation avec Change Directory.
5.
Cliquer sur
3.3
pour lancer l'installation.
Désinstaller KUKA.Load
Procédure

Droits d'administrateur locaux sur l'ordinateur

Toutes les applications Windows en cours sont fermées.
1. Cliquer sur Panneau de configuration dans le menu de démarrage de
Windows.
2. Cliquer sur Logiciel.
3. Dans la liste, sélectionner KUKA.Load.
4.
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Cliquer sur Modifier/Supprimer pour désinstaller le logiciel.
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4. Commande
4
Commande
4.1
Lancer KUKA.Load
Procédure
4.2

Lancer le programme en cliquant sur Start / Programmes / KUKA /
KUKA_Load.
Interface utilisateur KUKA.Load
Description
Fig. 4-1: Interface utilisateur KUKA.Load
1
2
3
4
Groupe pour données du client et type de robot
Groupe pour charges à la bride
Onglets pour charges supplémentaires A1, A2, A3
Diagramme calculé des données de la charge
Description
Fig. 4-2: Barre d'outils KUKA.Load
1
2
3
4
5
6
7
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Quitter le programme
Imprimer les données de la charge actuelles avec l'imprimante
standard
Créer un protocole de réception (Sign Off Sheet en Excel)
Créer un nouveau projet
Ouvrir le projet
Mémoriser le projet
Afficher le projet actuel (tableau Excel)
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KUKA.Load 3.1
8
9
10
11
4.3
Fermer le projet actuel (tableau Excel)
Ouvrir un robot du projet actuel
Ajouter un robot au projet actuel
Sélectionner un système de mesure
Créer un nouveau projet
Description
Un projet dans KUKA.Load permet de gérer et de contrôler plusieurs robots
avec données de charge. Le projet est un fichier Excel protégé en écriture.
Procédure
1. Créer un nouveau projet en cliquant successivement sur File > New.
2. Entrer les données du client et sélectionner un système de mesure dans
la fenêtre General data.
3. Continuer avec OK.
L'analyse des données de la charge peut alors commencer.
Après l'analyse et l'entrée du projet il faut toujours sauvegarder KUKA.Load
avant de fermer. De nouvelles analyses ne sont pas automatiquement sauvegardées avec un projet ouvert.
4.4
Déterminer un robot en fonction de la charge
Les données de la charge sont connues.

Procédure
1. Entrer les données statistiques (client, numéro de série, etc.) dans la zone
General robot data.
2. Sélectionner un type de robot dans la zone General robot data sous Robot type.
3. Pour remettre en zéro toutes les valeurs du type de robot, cliquer sur le
bouton Default all.
4. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone EOA tooling parameters :

Masse

Distance par rapport au centre de gravité (LX, LY, LZ)

Moment d'inertie de masse au centre de gravité (IXX, IYY, IZZ)
Si plusieurs composants sont montés en même temps sur la bride, utiliser les
Sum Up Tools.
5. Entrer les valeurs pour les charges supplémentaires dans les onglets
Add. load data A1... A3 :

Masse

6. Cliquer sur le bouton Analyse pour exécuter le contrôle des données de
charge.
Le résultat est affiché dans la zone Analysis report.
Si les données de la charge sont autorisées pour le robot sélectionné, le résultat Passed est affiché :
Fig. 4-3: KUKA.Load Analysis report
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4. Commande
Le robot sélectionné est approprié pour les données de la charge entrées.
Si le robot sélectionné n'est pas approprié pour les données de la charge entrées, une surcharge statique est affichée dans le diagramme des charges et/
ou une surcharge statique/dynamique est affichée dans le diagramme à barres.

Diagramme des charges :
Fig. 4-4: Diagramme des charges KUKA.Load
Le point déterminé se trouve hors des seuils du diagramme des charges.
Le robot est surchargé statiquement.

Diagramme à barres :
Fig. 4-5: Diagramme à barres KUKA.Load
Les axes A4 - A6 se trouvent au dessus du seuil de 100% du diagramme
à barres. Le robot est surchargé statiquement et/ou dynamiquement.
Si le robot sélectionné n'est pas approprié :
1. Sélectionner un autre type de robot dans la zone General robot data sous
Robot type.
charge.
3. Contacter KUKA Robot Group en cas de résultat érroné répété.
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KUKA.Load 3.1
4.5
Contrôle des charges au robot
Les données de la charge sont connues.

Procédure
1. Entrer les données statistiques (client, numéro de série, etc.) dans la zone
General robot data.
2. Sélectionner un type de robot dans la zone General robot data sous Robot type.
3. Pour remettre à zéro toutes les valeurs du type de robot, cliquer sur le bouton Default all.
4. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone EOA tooling parameters :

Masse

Si plusieurs composants sont montés en même temps sur la bride, utiliser les
Sum Up Tools.
5. Entrer les valeurs pour les charges supplémentaires dans les onglets
Add. load data A1... A3 :

Masse

la charge.
Le résultat est affiché.
Fig. 4-6: KUKA.Load avec diagramme des charges (résultat)
4.6
Utiliser la fonction Sum Up Tools
La fonction Sum Up Tools permet, si on a plusieurs composants montés en
même temps sur la bride (par ex. outil et pièce), de calculer leurs valeurs con-
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4. Commande
nues pour la charge totale nécessaire. Pour ce faire, les données de chaque
composant sont entrées séparément.
Procédure
1. Cliquer sur le bouton Sum Up Tools.
"Dialog Tool Summation" apparaît.
Fig. 4-7: KUKA.Load Dialog Tool Summation
2. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone Single Tool Data :

Masse

3. Adopter les valeurs dans la liste en cliquant sur le bouton Add Tool Data.
Les valeurs apparaissent dans la zone de la fenêtre.
4. Répéter les points 2 et 3 pour le composant suivant.
5. Lorsque toutes les valeurs sont visibles dans la fenêtre, lancer le calcul
avec OK.
La charge totale est calculée.
4.7
Mémoriser un robot dans le projet
Procédure

Un projet a été créé et est ouvert.

La charge a été contrôlée.
1. Ouvrir le dialogue Save current payload data record en cliquant successivement sur Edit > Add Robot.
2. Entrer ou reprendre le numéro de série du robot et les données du client.
3. Mémoriser le bloc de données dans le projet avec le bouton Save.
4.8
Ouvrir un robot dans un projet
Le projet est ouvert.

Procédure
1. Ouvrir le dialogue Choose robot to analyse en cliquant successivement
sur Edit > Choose Robot.
2. Sélectionner le robot à l'aide du numéro de série et continuer avec OK.
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KUKA.Load 3.1
4.9
Créer un protocole de réception (Sign Off Sheet)
Procédure

Un projet a été créé et est ouvert.

La charge a été contrôlée.
1. Ouvrir le dialogue Component Sign Off Sheet en cliquant successivement sur Edit > Sign Off Sheet.
Fig. 4-8: KUKA.Load Dialog Sign Off Sheet
2. Entrer ou reprendre le numéro de série du robot et les données du client.
3. Option : Entrer l'orientation des axes d'inertie principaux du centre de gravité dans la zone EOA tooling orientation.
4. Sélectionner les options suivantes dans la zone Customer confirmation :

Données de la charge sauvegardées dans la commande :

Donnés de la charge correctes entrées

Travailler avec les réglages standard
Robot calibré :

Oui

Non
Poids / masse déterminés :

Mesurés

Déterminés avec KUKA.LoadDetect

Calculés
Données de la charge déterminées :

18 / 29
Mesurées
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4. Commande

Déterminées avec KUKA.LoadDetect

Calculées
5. Créer un protocole de réception avec le bouton Create CSO-Sheet.
Fig. 4-9: Protocole de réception (Sign Off Sheet) KUKA.Load
Lors du contrôle des protocoles de réception par KUKA Robot Group, prière
de ne pas oublier de toujours fournir la banque de données du projet (Excel).
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5. SAV KUKA
5
SAV KUKA
5.1
Demande d'assistance
Introduction
La documentation de KUKA Robot Group comprenant de nombreuses informations relatives au service et à la commande vous assistera également lors
de l’élimination des défauts. Votre filiale locale est à votre disposition pour tout
complément d'information ou toute demande supplémentaire.
Toute panne menant à un arrêt de la production est à signaler à la filiale locale au plus tard une heure après son apparition.
Informations
5.2
Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations suivantes:

Type et numéro de série du robot

Type et numéro de série de la commande

Type et numéro de série de l'unité linéaire (option)

Version du logiciel KUKA System Software

Logiciel en option ou modifications

Archive du logiciel

Application existante

Axes externes existantes (option)

Description du problème, durée et fréquence du défaut
KUKA Customer Support
Disponibilité
Notre KUKA Customer Support est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes à votre disposition pour toute question !
Afrique du Sud
Jendamark Automation LTD (agence)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Allemagne
KUKA Roboter GmbH
Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Allemagne
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
[email protected]
www.kuka-roboter.de
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KUKA.Load 3.1
Argentine
Ruben Costantini S.A. (agence)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
[email protected]
Australie
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agence)
153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australie
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
[email protected]
Autriche
KUKA Roboter GmbH
Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Autriche
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
[email protected]
www.kuka-roboter.at
Belgique
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be
Brésil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brésil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
[email protected]
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5. SAV KUKA
Chili
Robotec S.A. (agence)
Santiago de Chile
Chili
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl
Chine
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
R.P. de Chine
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
[email protected]
www.kuka.cn
Corée
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Corée
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
[email protected]
Espagne
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espagne
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
[email protected]
www.kuka-e.com
France
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
France
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
[email protected]
www.kuka.fr
V0.1 09.05.2007 KUKA-Load-31 fr
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KUKA.Load 3.1
Hongrie
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hongrie
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
[email protected]
Inde
KUKA Robotics, Private Limited
621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tel. +91 124 4148574
[email protected]
www.kuka.in
Italie
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it
Malaisie
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
[email protected]
Mexique
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexique
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
[email protected]
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5. SAV KUKA
Norvège
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norvège
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
[email protected]
Portugal
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
[email protected]
Royaume-Uni
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Royaume-Uni
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
[email protected]
Russie
KUKA-VAZ Engineering
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Russie
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
[email protected]
Suède
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suède
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
[email protected]
V0.1 09.05.2007 KUKA-Load-31 fr
25 / 29
KUKA.Load 3.1
Suisse
KUKA Roboter Schweiz AG
Riedstr. 7
8953 Dietikon
Suisse
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
[email protected]
www.kuka-roboter.ch
Thaïlande
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
[email protected]
www.kuka-roboter.de
Taïwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.
136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taïwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
[email protected]
www.kuka.com.tw
USA
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
[email protected]
www.kukarobotics.com
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Index
Index
C
Carte graphique 11
Centre de gravité 9
Cible 5
Commande 13
Conditions requises par le système, KUKA.Load
11
Contrôle des charges au robot 16
Créer un nouveau projet 14
Créer un protocole de réception 18
Charge totale 8
Charges 8
Charges au robot 8
W
Windows 11
D
Demande d'assistance 21
Description du produit 7
Désinstallation, KUKA.Load 11
Déterminer un robot en fonction de la charge 14
Données de la charge 7
I
Inertie 9
Installation 11
Installation, KUKA.Load 11
Interface utilisateur KUKA.Load 13
Introduction 5
K
KUKA Customer Support 21
L
Lancer, KUKA.Load 13
M
Marque 5
Masse 9
Mémoire de travail 11
Mémoriser un robot dans le projet 17
O
Ouvrir un robot dans un projet 17
Offres de formations 5
P
Panneau de configuration 11
Processeur 11
R
Remarques 5
Remarques relatives à la sécurité 5
S
SAV KUKA 21
Sign Off Sheet 18
Surcharge dynamique du robot 9
Surcharge statique du robot 9
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KUKA.Load 3.1
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