Servomoteurs avec Arduino et Pure Data

Servomoteurs avec Arduino et Pure Data
Extrait du PoBot
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Servomoteurs avec Arduino et
Pure Data
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Date de mise en ligne : samedi 31 juillet 2010
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Servomoteurs avec Arduino et Pure Data
Sommaire
• PDuino
• Servomoteurs
• Mise en application
• Amélioration
Pour tester rapidement les positions des servomoteurs d'un robot, Pure Data est bien pratique, avec son extension
PDuino qui fournit tout ce qu'il faut pour piloter une carte Arduino depuis un ordinateur.
PDuino
Un bloc fonction "Arduino" dispose d'une entrée (inlet) pour lui envoyer des informations et une sortie (outlet) pour
recevoir des informations.
Il faut d'abord sélectionner le port série, ouvrir la communication, et ensuite on peut envoyer des valeurs au format
Firmata dont le driver aura d'abord été chargé dans la carte avec le logiciel (Firmata Standard est fourni en
exemple), mais tout cela est simplifié par PDuino, l'extension pour Pure Data.
Servomoteurs
Il suffit de spécifier la patte Digital PWM sur laquelle on a connecté un servomoteur, et envoyer la configuration de
cette patte, en mode servo pour qu'il y ait génération automatique par Firmata des signaux.
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Mise en application
Pour le bipède, on peut ainsi bouger chaque membre indépendamment, chaque articulation, ou bien les grouper.
J'ai essayé d'aller plus loin en utilisant ce pour quoi Pd est fait : la génération de signaux.
Une fonction "métronome" va donc incrémenter un compteur à intervalle régulier, qui va être modifié par une fonction
"sinus" qui donnera aux servomoteurs un cycle régulier. Après quelques coefficients, tout cela est envoyé sur
l'Arduino.
Voici le résultat :
Amélioration
J'ai trouvé hier soir une façon encore meilleure de tester les configurations du robot avec gcanvas. Code disponible
sur le Playground (voir nos guides).
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