systeme de commande numerique de pendule

 SYSTEME DE COMMANDE NUMERIQUE
DE PENDULE
Contrôleur 1 degré de liberté • Contrôle PID stabilisation horizontale Contrôleur 1 degré de liberté • Contrôle PID stabilisation verticale avec compensation de la gravité Contrôleur 2 degrés de liberté • Stabilisation horizontale et verticale Paramètres ajustables Analyses dynamiques couplées Découplage dynamique Analyse phénoménologique Identification de modèle 33-005-PCI
DESCRIPTION Le Système de commande numérique de Pendule est une version moderne d'un problème classique d'asservissement : dresser un pendule libre et le maintenir en position inversée. Pour balancer le pendule et le maintenir en équilibre, on asservit numériquement la position du chariot sur son rail. Le système travaille sous environnement MATLAB/SIMULINK avec les boîtes d'outils de commande Feedback et une interface externe permettant de déterminer les paramètres et de modéliser le système. Une fois les paramètres numériques du contrôleur fixés, celui‐ci peut être utilisé pour activer la partie mécanique du pendule et le fonctionnement réel de l'asservissement être observé et analysé. Le système convient à une expérimentation directe par un travail de laboratoire conventionnel ou à la recherche ou encore aux études sur projets dirigés. Il est livré avec les manuels de mise en service et de référence. Compatible MATLAB® 2bis ave du Président F. Mitterrand z 91380 Chilly-Mazarin z Tel. 01 69 10 20 60 z fax 01 69 10 20 61
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Le logiciel FEEDBACK (33‐942) fourni avec le système inclut les modèles MATLAB® de simulation et de temps réel. Il requiert ainsi les deux ensembles Mathworks Real‐Time Workshop et Real‐Time Windows Target. CURRICULUM • Modèles et paramètres • Algorithmes de commande: commande normale, commande LQ, commande PID • Commande PID en mode Grue • Balancement et stabilisation verticale haute • Commande LQ en mode Grue • Paramètres de réglage Définition et réglages Exemples de réglages • Algorithmes de commande définis par l'utilisateur • Comment créer un contrôleur externe Contrôleur non‐linéaire stabilisateur avec coefficients de réglage Essai hors‐ligne du servo externe Servo PID en 2‐D SPECIFICATIONS Dimensions : 370 x 250 x 360 mm ; Poids : 10 Kg Alimentation incluse SIMULINK modèle pour le contrôleur PID 2‐D servo PID en 2‐D SIMULINK modèle Grue SIMULINK modèle Pendule Deux Boîtes d'Outils didactiques sont disponibles: Boîte d'Outils 1 • Définition des problèmes d'asservissement • Identification du Système de laboratoire • Servo PID • Servo LQ Boîte d'Outils 2 • Asservissements normaux • Asservissements flous Références Système de commande numérique de pendule sous MATLAB 33‐007‐PCI Entièrement compatible avec MATLAB 2bis ave du Président F. Mitterrand z 91380 Chilly-Mazarin z Tel. 01 69 10 20 60 z fax 01 69 10 20 61
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