Manuel - Festo

Transcription

Manuel - Festo

Contrôleur de moteur
CMMS-ST-C8-7-G2
Description
Montage et
installation
8040101
1404NH
[8034458]
CMMS-ST-C8-7-G2
Traduction de la notice originale
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-FR
CANopen®, DeviceNet®, PHOENIX®, PROFIBUS® sont des marques déposées appartenant à leurs
propriétaires respectifs dans certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
Avertissement
Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.
Attention
Dangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.
Autres symboles :
Nota
Dégâts matériels ou dysfonctionnement.
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.
Accessoires nécessaires ou utiles.
Informations pour une utilisation écologique.
Identifications de texte :
• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.
– Énumérations générales.
2
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-FR – 1404NH –
CMMS-ST-C8-7-G2
Table des matières – CMMS-ST-C8-7-G2
1
Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.1
Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Usage normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions préalables à l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Conditions de transport et de stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Conditions techniques préalables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Qualification du personnel technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4
Domaine d'application et certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
8
9
10
10
10
10
10
2
Vue d’ensemble du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.1
2.2
2.3
2.4
Système complet du CMMS-ST-C8-7-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fourniture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Éléments d'affichage et de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Afficheur à sept segments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
Témoins LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3
Micro-interrupteurs DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4
Emplacement d'enfichage [EXT] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5
Logement de carte [M1] pour carte mémoire SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
12
13
15
15
16
16
17
17
3
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.1
3.2
3.3
Dimensions de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Démontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
19
20
4
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.1
4.2
Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remarques relatives à une installation sûre et conforme aux exigences CEM . . . . . . . . . .
4.2.1
Immunité aux perturbations et émissions perturbatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Câblage respectant la CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3
Mise à la terre de protection du contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4
Mise à la terre de protection du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface- I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codeur [X2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
Affectation des broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
Câblage sans utilisation de la fonction de sécurité STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
Câblage en cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO [X3] . . . . . . . . . . . . .
21
22
22
23
24
24
25
30
32
32
32
33
1.2
4.3
4.4
4.5
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-FR – 1404NH – Français
3
CMMS-ST-C8-7-G2
4.6
4.7
4.8
CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface série RS232/RS485 [X5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moteur [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1
4.8.2
Raccordement du blindage du câble pour moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3
Raccordement d'un frein de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Alimentation électrique [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1
Protection par très basse tension de protection (TBTP) contre
les chocs électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2
4.9.3
Raccordement à la tension d’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Interface maître/esclave [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
34
36
36
37
37
38
5
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
6
Maintenance, entretien, réparation et remplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
6.1
6.2
6.3
Maintenance et entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remplacement et mise au rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Démontage et montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Mise au rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
42
42
42
43
A
Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
A.1
A.2
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1
Interface- I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2
Codeur [X2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3
Interface STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.4
CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.5
RS232/RS485 [X5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.6
Moteur [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.7
Alimentation électrique [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.8
Interface maître/esclave [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
46
46
47
48
48
48
49
50
51
B
Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
B.1
B.2
B.3
B.4
Explications relatives aux messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident . . . . . . . . .
Errorcodes via CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
53
65
67
4
38
38
39
40
CMMS-ST-C8-7-G2
Remarques relatives à la présente documentation
Cette documentation a pour but d'assurer un travail sûr avec le contrôleur de moteur
CMMS-ST-C8-7-G2 et décrit les fonctions, la mise en service et les messages d'erreur.
Utilisateurs
Cette documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et
d'automatisation possédant une bonne maîtrise de l'installation, de la mise en service, de la programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.
Versions
Cette documentation se rapporte aux versions suivantes :
– Contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2 : À partir de rév 05
Nota
Avant l'utilisation d'une version de firmware plus récente, vérifier si une version plus
récente du PlugIn FCT ou de la documentation utilisateur est disponible
( www.festo.com/sp).
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Identification du produit
Plaque signalétique CMMS-ST-C8-7-G2
CMMS-ST-C8-7-G2
572211
Rév. 06
CN98 P0021912
…
___
In : 1 - - - 48 V DC 5,5 A
Out :
___
2 - - - (0…to Input Voltage) V DC
(0…10) kHz 8 A
Tab. 1
Signification
Désignation de type
CMMS-ST-C8-7-G2
Numéro de pièce
par ex. 572211
État de révision
par ex. rév 06
Numéro de série
par ex. CN98 P0021912
Entrée (In)
Monophasé
48 V DC, 5,5 A
Sortie (Out)
Biphasé
Tension d'entrée 0 … V DC
0 … 10 kHz, 8 A
Plaque signalétique CMMS-ST-C8-7-G2 (exemple)
Version des normes indiquées
Norme : Version
EN 60204-1:2006/A1:2009-02
EN 61800-2:1998-04
Tab. 2
EN 61800-3:2004-12 + A1:2012-03
EN 61800-5-1:2007-09
Version
5
CMMS-ST-C8-7-G2
Période de fabrication
Sur la plaque signalétique, les 2 premiers caractères du numéro de série indiquent la période de fabrication sous forme cryptée ( Tab. 1) La lettre indique l'année de fabrication et le caractère placé
juste après (chiffre ou lettre) indique le mois de fabrication.
Année de fabrication
X = 2009
F = 2015
Tab. 3
A = 2010
H = 2016
B = 2011
J = 2017
C = 2012
K = 2018
D = 2013
L = 2019
E = 2014
M = 2020
Année de fabrication (cycle de 20 ans)
Mois de fabrication
1
3
5
7
9
N
Tab. 4
Janvier
Mars
Mai
Juillet
Septembre
Novembre
2
4
6
8
O
D
Février
Avril
Juin
Août
Octobre
Décembre
Mois de fabrication
CMMS – ST
– C8
– 7
– G2
Interfaces
CMMS
Contrôleur de moteur, standard
Technologie de moteur
ST
Moteur pas à pas
Courant nominal
C8
8A
Tension d’entrée
7
48 V DC
Génération
G2
2ème génération
Fig. 1
6
CMMS-ST-C8-7-G2
Documentations
Pour de plus amples informations sur les contrôleurs de moteur, consulter les documentations suivantes :
Documentation
Type
d'appareil
Contenu
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-...
CMMS-AS
GDCP-CMMD-AS-HW-...
CMMD-AS
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...
CMMS-ST
– Montage
– Installation (affectation des
broches)
– Messages d'erreur
– Caractéristiques techniques
Fonctions et
mise en
service
GDCP-CMMS/D-FW-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Interfaces de commande
– Modes de fonctionnement /
fonctions de service
– Mise en service avec FCT
– Messages d'erreur
Fonction de
sécurité STO
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...
GDCP-CMMD-AS-S1-...
GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...
GDCP-CMMS/D-C-HP-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Profil
d’appareil
CiA 402
GDCP-CMMS/D-C-CO-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Aide du
logiciel
Aide relative au PlugIn
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
CMMS-AS
– Technique
q de sécurité fonctionnelle
avec la fonction de sécurité STO
(Safe Torque Off )
– Description des interfaces :
– bus CAN (CANopen),
– interface CAMC-PB (PROFIBUS),
– interface CAMC-DN (DeviceNet),
– commande et paramétrage par le
biais du profil d'appareil FHPP
(Festo Handling and Positioning
Profile) avec PROFIBUS, DeviceNet
ou CANopen.
– Description de l'interface :
– bus CAN (CANopen, DriveBus),
– commande et paramétrage par le
profil d'appareil CiA 402 (DS 402).
– Interface et fonctions dans le Festo
Configuration
Tool pour
le PlugIn
g
p
g
Montage et
installation
Profil
d’appareil
FHPP
Tab. 5
CMMD-AS
CMMS-ST
Documentations relatives aux contrôleurs de moteur
Les documentations sont disponibles sur les supports suivants :
– CD-ROM (fourniture),
– portail d'assistance : www.festo.com/sp
7
1
Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit
1
1.1
Sécurité
1.1.1
Instructions de sécurité
Attention
Danger de dommages matériels ou de blessures dus à une décharge inattendue des
condensateurs dans le contrôleur de moteur (puissance env. 1 Ws). Des courts-circuits
peuvent provoquer un déchargement soudain des condensateurs du circuit intermédiaire et un développement d'énergie :
– si le module n'est pas monté ou si la plaque d'obturation n'est pas montée sur
l'emplacement d'enfichage [EXT],
– si aucun câble n'est fixé sur les connecteurs mâles [X6] et [X9],
– si des câbles de liaison sous tension sont déconnectés.
Le produit doit être monté dans un coffret de commande. Le produit doit être utilisé
exclusivement lorsque toutes les protections ont été mises en place.
Avant tous travaux de maintenance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des
arrêts prolongés de l'exploitation :
1. Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis
le sécuriser contre toute remise en marche.
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 1 minutes pour le temps de décharge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du contrôleur de moteur.
Attention
Risque de brûlure sur des surfaces brûlantes
Selon la sollicitation du contrôleur de moteur, des températures du boîtier > 80 °C sont
possibles pendant le fonctionnement.
• Protéger les surfaces brûlantes de tout contact pendant le fonctionnement.
• Toucher ces surfaces uniquement lorsqu'elles ont refroidi et que l'appareil est hors
tension.
Nota
Danger dû au mouvement inattendu du moteur ou de l'axe
• Veiller à ce que ce mouvement ne mette personne en danger.
• Conformément à la directive Machines, réaliser une analyse du risque.
• Sur la base de cette analyse du risque, concevoir un système de sécurité pour l'ensemble de la machine en incluant tous les composants intégrés. Les actionneurs
électriques en font également partie. Le pontage de dispositifs de sécurité n'est pas
autorisé.
8
1
1.1.2
Usage normal
Conformément à l'usage prévu, le contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2 est utilisé comme régulateur pour moteurs pas à pas biphasés de la série EMMS-ST et MTR-ST. Il permet la régulation du
couple de torsion (courant), de la vitesse de rotation, de la position ainsi que la commande de positionnement avec des enregistrements de déplacements. Le contrôleur de moteur a été conçu pour un montage dans un coffret de commande.
Le produit est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. Des mesures d'antiparasitage doivent
éventuellement être prises en cas d'utilisation hors d'environnements industriels, par ex. en zones
résidentielles, commerciales ou mixtes.
Utilisation exclusivement :
– dans un état fonctionnel irréprochable,
– dans son état d'origine sans modifications non autorisées ; seules les extensions décrites dans la
documentation accompagnant le produit sont autorisées,
– dans les limites du produit définies par les caractéristiques techniques ( Annexe A.1),
– dans le domaine industriel,
– dans un coffret de commande.
Tout dommage dû à des interventions menées par des personnes non autorisées ou toute utilisation
différant de l'usage normal entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le fabricant de sa
responsabilité.
Le contrôleur de moteur prend en charge la fonction de sécurité suivante :
– Couple désactivé de manière sûre – “Safe Torque Off ” (STO)
Pour plus d'informations Description Fonction de sécurité STO, GDCP-CMMS-ST-S1-....
9
1
1.2
Conditions préalables à l'utilisation du produit
• Mettre la présente notice d'utilisation à disposition du concepteur, du monteur et de l'ensemble du
personnel chargé de la mise en service de la machine ou de l'installation dans laquelle ce produit
sera utilisé.
• Veiller au respect permanent des consignes figurant dans la présente notice. À cet effet, prendre également en considération toutes les documentations concernant les autres composants et modules.
• Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en vigueur,
notamment:
– des prescriptions et normes,
– des règlements des organismes de certification et des assurances,
– des dispositions nationales en vigueur.
1.2.1
Conditions de transport et de stockage
• Lors du transport et du stockage, protéger le produit contre des sollicitations non autorisées telles que :
– contraintes mécaniques,
– températures non autorisées,
– humidité,
– atmosphères agressives
• Stocker et transporter le produit dans son emballage d'origine. L'emballage d'origine offre une
protection suffisante contre les sollicitations habituelles.
1.2.2
Conditions techniques préalables
Pour une utilisation conforme et en toute sécurité du produit :
• Respecter les conditions ambiantes et de raccordement spécifiées pour le produit dans les caractéristiques techniques ( Annexe A) ainsi que pour tous les composants connectés. Le respect des
valeurs limites ou des limites de charge permet un fonctionnement du produit conforme aux directives de sécurité en vigueur.
• Respecter les avertissements et remarques figurant dans cette documentation.
1.2.3
Qualification du personnel technique
Ce produit doit impérativement être mis en service par une personne qualifiée dans le domaine de
l'électrotechnique et familiarisée avec les éléments suivants :
– l'installation et le fonctionnement de systèmes de commande électriques,
– les prescriptions en vigueur concernant l'exploitation des installations de sécurité,
– les prescriptions en vigueur relatives à la sécurité et la prévention des accidents,
– la documentation relative à ce produit.
1.2.4
Domaine d'application et certifications
Le contrôleur de moteur avec fonction de sécurité intégrée STO est un composant de sécurité des commandes. Le contrôleur de moteur porte un marquage CE, pour les normes et valeurs de contrôle
Annexe A.1.
Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la déclaration de conformité.
Les certificats et la déclaration de conformité de ce produit sont disponibles à l'adresse
suivante www.festo.com/sp.
10
2
Vue d’ensemble du produit
2
2.1
Système complet du CMMS-ST-C8-7-G2
1
2
3
4
5
6
7
Interrupteur général
Fusible – en fonction de 3 et 4
Bloc d'alimentation 24 V pour la tension
de commande
Bloc d'alimentation de puissance
Contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2
PC avec câble de connexion série pour le
paramétrage et la mise en service avec le
Festo Configuration Tool (FCT), PlugIn
CMMS-ST
Moteur – ici EMMS-ST avec codeur (câble
pour moteur et câble de codeur NEBM)
1
2
3
4
5
7
6
Fig. 2.1
Montage complet CMMS-ST-C8-7-G2 – Exemple
11
2
2.2
Fourniture
Nombre Composant
1
1
1
Tab. 2.1
Contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2
Paquet opérateur
– Description sommaire
– CD-ROM contenant :
– logiciel de paramétrage “Festo Configuration Tool” (FCT),
– documentations relatives au produit,
– module S7,
– fichiers de configuration pour les systèmes de bus pris en charge (par ex. caractéristiques d'appareils pour PROFIBUS (GSD), fiche technique électronique (EDS)
pour DeviceNet etc.),
– Firmware
Assortiment de connecteurs (enfichés sur les raccordements)
Fourniture :
Accessoires www.festo.com/catalogue
12
2
2.3
1
2
3
4
5
6
7
8
Vue de l'appareil
Témoin d'état LED
Afficheur à sept segments
[S1] : Micro-interrupteur DIL pour réglages
du bus de terrain et mise à jour du firmware
[EXT] : Emplacement d'enfichage pour interfaces de commande optionnelles (PROFIBUS
DP, DeviceNet)
[M1] : Logement de carte pour mémoire SD
[X4] : Bus CAN
[X5] : RS232/RS485
Borne de mise à la terre (raccordement
central de mise à la terre fonctionnelle)
8
1
2
3
7
4
6
5
Fig. 2.2
Vue de face CMMS-ST-C8-7-G2 avant
13
2
1
2
3
[X9] Alimentation électrique
[X10] Maître/esclave (interface bidirectionnelle)
[X1] Interface I/O
1
2
3
Fig. 2.3
1
2
3
4
Vue de CMMS-ST-C8-7-G2 dessus
[X3] Interface STO
[X2] Codeur
[X6] Moteur
Borne de raccordement blindée
1
2
3
4
Fig. 2.4
14
Vue de CMMS-ST-C8-7-G2 dessous
2
2.4
Éléments d'affichage et de commande
2.4.1
Afficheur à sept segments
Affichage1)
Signification
Programme de démarrage
Point
Programme de démarrage (bootloader) actif
Point clignotant
Modes de fonctionnement
Pxxx
000
001...063
064
070/071
PHx
0
1
2
Segments extérieurs allumés
successivement
en cercle
Segment
intermédiaire
I
Fonction de sécurité
H
– Le fichier du firmware (carte mémoire) est lu
Mode de positionnement, numéro d'enregistrement x x x
– Aucun enregistrement de déplacement actif
– Enregistrement de déplacement 001 ... 063 actif
– Procédure manuelle via FCT ou enregistrement direct FHPP
(fonctionnement direct)
– Pas à pas+/pas à pas–
Phase de déplacement de référence x
– Déplacement de recherche vers la cible primaire (capteur de fin de
course ou butée)
– Déplacement de rotation vers le point de référence
– Déplacement vers le point zéro de l'axe
Mode vitesse (régulation de vitesse) :
L'affichage change en fonction de la position du rotor et de la vitesse.
Activation du régulateur (le moteur est alimenté en tension).
Mode servo/couple de rotation (régulation du courant)
Fonction de sécurité à 2 canaux demandée (DIN4 [X1.21] et rel. [X3.2])
Messages d'erreur/d'avertissement
Exxy
Erreur (E = Error)
Numéro : Index principal à deux caractères (x x), sous-index à un caractère (y)
Exemple : E 0 1 0 Annexe B.
–xxy–
Avertissement
Numéro : Index principal à deux caractères (x x), sous-index à un caractère (y).
Exemple : - 1 7 0 - Annexe B.
1)
Plusieurs caractères sont affichés les uns à la suite des autres.
Tab. 2.2
Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs sur l'afficheur à sept segments
( Fig. 2.2 2)
15
2
Les avertissement sont validés automatiquement dès que leur cause n'existe plus. Les
messages d'erreurs sont validés via :
– le logiciel de paramétrage FCT,
– le bus de terrain (mot de commande)
– ou un front descendant sur [X1] DIN5.
2.4.2
Témoins LED
LED
Couleur de la LED
Fonction
Ready
Vert
LED verte
clignotante
Jaune
Ordre de marche/activation du régulateur
Le fichier de paramètres *.DCO (carte mémoire) est lu/écrit
Bus
Tab. 2.3
L'indication d'état du bus s'allume si une communication
CAN a lieu
Témoin d'état LED ( Fig. 2.2 1 )
2.4.3
Micro-interrupteurs DIL
Micro-interrupteur
DIL
Fonction
S1.1 … 7
S1.8
Adresse du bus ou MAC-ID Exemple Tab. 2.5
Chargement automatique d'un nouveau fichier de firmware à partir de la carte
mémoire par le programme de démarrage (bootloader) : 1)
– ON : Téléchargement de la carte mémoire SD dans le contrôleur de moteur,
– OFF : Aucun téléchargement.
S1.9 … 10
S1.11
S1.12
Réglage de la vitesse de transmission du bus Exemple Tab. 2.6
Activation de l'interface du bus CAN
Résistance de terminaison pour le bus CAN
1)
Pour de plus amples informations concernant le téléchargement du firmware Manuel Fonctions et mise en service, GDCPCMMS/D-FW-....
Tab. 2.4
Fonction des micro-interrupteurs DIL ( Fig. 2.2 3)
S1.1 … 7
ON/OFF (exemple)
Signification 1)
1
2
3
4
5
6
7
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
ON
Le micro-interrupteur DIL S1.1 est le bit de poids le
plus faible.
Exemple : Adresse = 1011011 = 91
1)
Pour de plus amples informations Manuel Fonctions et mise en service, GDCP-CMMS/D-FW-....
Tab. 2.5
16
1
1
0
1
1
0
1
Adresse du bus CAN ou MAC-ID
2
S1.9 … 10
ON/OFF (exemple)
Signification 1)
9
ON
1
10
OFF
0
Le micro-interrupteur DIL S1.9 est le bit de poids le
plus faible.
00 :
125 kbits/s
01 :
250 kbits/s (exemple)
10:
500 kbits/s
11 :
1 000 kbits/s
1)
Pour de plus amples informations Manuel Fonctions et mise en service, GDCP-CMMS/D-FW-....
Tab. 2.6
Vitesse de transmission du bus CAN
2.4.4
Emplacement d'enfichage [EXT]
L'emplacement d'enfichage ( Fig. 2.2 4) permet en option l'extension du CMMS-ST-C8-7-G2 avec les
interfaces :
– CAMC-PB : Interface pour PROFIBUS DP,
– CAMC-DN : Interface pour DeviceNet.
Pour le montage, respecter les consignes des instructions de montage de l'interface
CAMC. Si l'interface est montée, elle est automatiquement activée lors de la prochaine
mise sous tension du contrôleur de moteur. Pour des informations sur la fonction, se
reporter au manuel Profil d'appareil FHPP, GDCP-CMMS/D-C-HP-....
2.4.5
Logement de carte [M1] pour carte mémoire SD
Le logiciel FCT permet de charger un bloc de paramètres à partir de la carte mémoire ou
d'enregistrer un bloc de paramètres sur la carte mémoire. De plus amples informations
figurent dans l'aide relative au PlugIn FCT CMMS-ST et dans le manuel Fonctions et mise
en service, GDCP-CMMS/D-FW-....
Carte mémoire SD
Description
Fonctions
Copie/chargement d'un enregistrement de paramètres de la carte
mémoire sur le CMMS-ST-C8-7-G2.
Copie/enregistrement d'un enregistrement de paramètres du
CMMS-ST-C8-7-G2 sur la carte mémoire.
Copie (chargement) d'un firmware de la carte mémoire sur le
CMMS-ST-C8-7-G2 (bootloader)
1 logement de carte SD 12 pôles
SD1) (version 1 et 2)
FAT16
Modèle sur l'appareil
Types de carte pris en charge
Systèmes de fichiers pris en
charge
Format, nom du fichier
1)
8.3
Les cartes mémoire adaptées au milieu industriel et issues de la gamme d'accessoires Festo sont recommandées.
Tab. 2.7
Propriétés de la carte mémoire ( Fig. 2.2 5)
17
3
Installation mécanique
3
3.1
Dimensions de montage
Fig. 3.1
Dimensions de montage
Dimension
B1
B2
B3
D1 @
D2 @
D3 @
H1
[mm]
env. 60
env. 56
24
10
4,5
5
env. 161
Dimension
L1
L2
L3
L4
L5
L6
[mm]
env. 257
env. 224
env. 206,25
env. 181
12,5
10,5
Tab. 3.1
18
CMMS-ST-C8-7-G2: dimensions de montage
3
3.2
Montage
Attention
Le contrôleur de moteur contient des condensateurs (accumulateurs d'énergie)
Ne pas débrancher les câbles de connexion s'ils sont sous tension. Avant les travaux de
montage et d'installation :
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 1 minute pour le temps de décharge, puis
contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du contrôleur de moteur.
Attention
tension.
Nota
Lors du montage et pendant le fonctionnement, s'assurer qu'aucun(e) copeau
métallique, poussière métallique ou pièce de montage (vis, écrous, bouts de câble) ne
tombe dans le contrôleur de moteur.
Pour une fixation verticale sur une embase de montage du
coffret de commande :
Des équerres de fixation ne sont pas nécessaires pour le contrôleur de moteur CMMS-ST-C8-7-G2. Possibilités de fixation
sur la paroi arrière. La paroi arrière fait partie du dissipateur de
chaleur et assure une évacuation optimale de la chaleur vers
l'embase de montage.
Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMx sont conçus de
sorte que pour un usage normal et une installation conformes,
il soit possible des les monter à la suite sur une embase de
montage de dissipation de la chaleur.
• Monter le contrôleur de moteur dans le coffret de commande comme indiqué ci-après :
– position de montage verticale avec conduites d'alimentation [X9] vers le haut,
– montage dans les trous de fixation à l'aide de deux vis M4.
Fig. 3.2
Espace libre pour le
montage
19
3
Nota
Une surchauffe provoque un vieillissement prématuré ou l'endommagement du contrôleur de moteur.
• Pour une ventilation suffisante, respecter les espaces libres indiqués pour le montage ( Tab. 3.2).
CMMS-ST
– Espace libre pour le montage
[mm]
H1 1)
L1
L2
100
69
9
1) Recommandation pour un câblage optimal du câble de moteur et du câble de codeur : Espace libre de 150 mm pour le montage H1 sur
la partie inférieure.
Tab. 3.2
3.3
Espace libre pour le montage du CMMS-ST
Démontage
Attention
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 1 minute pour le temps de décharge,
puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du contrôleur de
moteur.
Attention
tension.
20
4
Installation électrique
4
4.1
Instructions de sécurité
Attention
Danger de dommages matériels ou de blessures dus à une décharge inattendue des
condensateurs dans le contrôleur de moteur. Des courts-circuits peuvent provoquer un
déchargement soudain des condensateurs du circuit intermédiaire et un
développement d'énergie :
– si le module n'est pas monté ou si la plaque d'obturation n'est pas montée sur l'emplacement d'enfichage [EXT],
– si aucun câble n'est fixé sur les connecteurs mâles [X6] et [X9],
– si des câbles de liaison sous tension sont déconnectés.
Avant tous travaux de maintenance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des
arrêts prolongés de l'exploitation :
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 1 minutes pour le temps de décharge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du contrôleur de moteur.
Attention
Danger dû au mouvement inattendu
Des câbles de confection incorrecte peuvent endommager l'électronique et déclencher
des mouvements imprévus du moteur.
• Pour le câblage du système, utiliser exclusivement les connecteurs mâles fournis et
de préférence les câbles indiqués dans le catalogue dans la liste des accessoires.
www.festo.com/catalogue
• Poser tous les câbles mobiles sans les plier et sans exercer de contrainte mécanique, si nécessaire utiliser une chaîne porte-câbles.
Nota
Du fait des connecteurs non affectés, il existe un risque de dommage dû aux décharges
électrostatiques (DES) sur l'appareil ou sur d'autres parties de l'installation.
• Avant l'installation : Mettre à la terre toutes les parties de l'installation et utiliser
des équipements DES adaptés (chaussures, bandes de mise à la terre, etc.).
• Après l'installation : Obturer les connecteurs mâles sub-D non affectés à l'aide de
capuchons de protection (disponible dans le commerce).
• Respecter les consignes de manipulation des composants sensibles aux charges
électrostatiques.
21
4
4.2
Remarques relatives à une installation sûre et conforme aux
exigences CEM
Les contrôleurs de moteur CMMS-ST-C8-7-G2 ont été certifiés conformes aux exigences
de la norme produit EN 61800-3 applicable aux actionneurs électriques. À cette fin, des
composants Festo ont été utilisés (comme les câbles pour le moteur ou le codeur).
La déclaration de conformité à la directive CEM (compatibilité électromagnétique) est
disponible à l'adresse www.festo.com.
4.2.1
Immunité aux perturbations et émissions perturbatrices
Afin d'améliorer l'immunité aux perturbations et de limiter l'émission de perturbations, des filtres
d'antiparasitage CMMS-ST-C8-7-G2 sont intégrés au contrôleur de moteur côtés alimentation et
moteur, de façon à permettre l'utilisation du contrôleur de moteur dans la plupart des applications
sans dispositif de blindage ou de filtrage supplémentaire.
Lorsqu'ils sont montés correctement et que tous les câbles de connexion ( Chap. 4.2.2) sont raccordés de manière appropriée, les contrôleurs de moteur sont conformes à la norme produit
EN 61800-3 pour les domaines d'application suivants :
Domaine d'application admissible
Émission de perturbations
Immunité aux perturbations
1)
Deuxième environnement (industrie)1)
Deuxième environnement (industrie)1)
Sites à l'extérieur des zones d'habitations ou des zones industrielles, alimentés par l'intermédiaire d'un transformateur propre à
partir d'un réseau moyenne tension.
Tab. 4.1
Domaine d'application admissible selon la norme EN 61800-3
Nota
• La longueur max. admissible des câbles pour moteur est de 25 m.
• Pour les câbles pour moteur d'une longueur > 15 m, utiliser exclusivement des
câbles possédant une capacité linéique < 200 pF/m.
22
4
4.2.2
Câblage respectant la CEM
Pose des câbles :
– câbles pour moteur et pour codeur aussi courts que possible,
– ne pas poser les câbles de signalisation parallèlement aux câbles de puissance,
– la distance entre les câbles de signalisation et les câbles de puissance doit être d'au
moins 25 cm,
– éviter les croisements avec les câbles de puissance ou les réaliser à angle droit.
Blindage :
– réaliser toujours les câbles pour moteur et les câbles de codeur avec un blindage,
– torsader les câbles de signalisation non blindés,
– pour les câbles blindés avec un boîtier de connecteur mâle non blindé : La longueur
des conducteurs non blindés à la fin du câble ne doit pas dépasser 35 mm.
• Respecter les longueurs de câbles admissibles et le blindage requis des câbles Tab. 4.2.
Raccordement
Interface
Longueur
du câble
[m]
Blindage
[X1]
[X2]
Interface I/O
Codeur (entrée de codeur incrémentiel)
≤5
≤ 25
[X3]
Interface STO
≤ 30
[X4]
CAN
≤ 401)
Recommandation : Blindé
– blindé
– Placer le blindage du câble du codeur à plat
sur le boîtier du connecteur du raccordement
du codeur [X2] Chapitre 4.4
En cas de câblage à l'extérieur du coffret de commande :
– utiliser un câble blindé,
– blindage jusqu'à l'intérieur du coffret de
commande et pose côté coffret de commande.
–
[X5]
[X6]
RS232/RS485
Moteur
≤5
≤ 252)
[X9]
[X10]
Alimentation électrique ≤ 2
Maître/esclave :
comme entrée ≤ 30
(esclave)
comme sortie ≤ 5
(maître)
1)
blindé
– blindé
– Placer le blindage du câble sur la borne de
raccordement blindée du contrôleur de
moteur correspondant Chapitre 4.8.2
–
blindé
Longueur de câble totale autorisée du bus de terrain pour une vitesse de transmission de 1 Mbit/s. Tenir compte des indications
figurant dans la documentation du système de commande ou de l'interface de bus.
2)
Pour les câbles pour moteur d'une longueur > 15 m, utiliser exclusivement des câbles possédant une capacité linéique < 200 pF/m.
Tab. 4.2
Câblage respectant la CEM
23
4
En cas d'utilisation de câbles pour moteur d'autres fabricants :
• Recommandation : Utiliser exclusivement des câbles pour moteur sur lesquels le câble pour le capteur de température (T–, T+) et le câble pour le frein de maintien (BR–, BR+) sont torsadés par paires
et blindés ( Tab. 4.19). Le fait de torsader les différentes paires de câbles permet de réduire les
influences perturbatrices.
4.2.3
Mise à la terre de protection du contrôleur de moteur
Le contrôleur de moteur est prévu pour l'alimentation en très basse tension de protection (TBTP).
• S'assurer que l'alimentation électrique satisfait aux exigences correspondantes de la norme
EN 60204-1.
Le contrôleur de moteur présente un potentiel de référence (0 V) pour l'alimentation de la partie
logique et du circuit intermédiaire.
• S'assurer que les potentiels de référence de l'alimentation électrique sont reliés au bloc d'alimentation et mis à la terre.
4.2.4
Mise à la terre de protection du moteur
Attention
Incidents dus aux perturbations électromagnétiques
Le moteur raccordé et le câble pour moteur transportent des courants de fuites élevés.
Une mise à la terre réalisée de manière non conforme peut provoquer des pannes dues
à la compatibilité électromagnétique.
• Placer le blindage du câble pour moteur sur la borne de raccordement blindée du
contrôleur de moteur Chapitre 4.8.2.
• Placer le blindage du câble du codeur à plat sur le boîtier du connecteur du raccordement [X2] Chapitre 4.4.
24
4
4.3
Interface- I/O [X1]
Raccordement
Modèle
[X1] sur le contrôleur de moteur
Connecteur opposé
Raccord enfichable sub-D, à 25 pôles, connecteur femelle
Raccord enfichable sub-D, à 25 pôles, connecteur mâle
Tab. 4.3
Raccordement de l'interface I/O [X1]
Disponible en tant qu'accessoires : Câble de commande blindé et connecteur mâle
sub-D www.festo.com/catalogue.
13
1
14
25
Fig. 4.1
Raccordement [X1] sur le contrôleur de moteur
Configuration de l'interface I/O :
Les entrées numériques DIN9 (=bit de mode 1) et DIN12 (=bit de mode 0) permettent de configurer
l'interface I/O en mode positionnement pour les fonctions suivantes :
Mode
Fonction
DIN 9
DIN 12
Affectation des
broches
0
1
2
3
Positionnement (enregistrement individuel) 1)
Pas à pas / apprentissage
Enchaînement d'enregistrements
Synchronisation
0
0
1
1
0
1
0
1
Tab. 4.5
Tab. 4.6
Tab. 4.7
Tab. 4.8
1)
Affectation standard de l'interface I/O
Tab. 4.4
Configuration des entrées numériques selon les fonctions
25
4
Broche
Valeur
Mode 0 – Positionnement (enregistrement individuel)
1
2
SGND
DIN 12
AIN0
0V
–
30 V max.
3
4
5
6
7
8
9
10
11
DIN 10
+VREF
–
GND24
DIN 1
DIN 3
DIN 5
DIN 7
DIN 9
DIN 9
DOUT1
DOUT3
AGND
DIN 13
#AIN0
DIN 11
AMON0
+ 24 V DC
DIN 0
DIN 2
DIN 4
DIN 6
DIN 8
DOUT0
DOUT2
–
+10 V ±4 %
–
–
–
–
–
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
0V
Ri = 20 kΩ
Blindage pour signaux analogiques
Bit de mode 0 = “0”
Entrée analogique différentielle (entrée de valeur de consigne
0) 2)
Sélection d'enregistrement bit 4 (high actif )
Sortie de référence pour potentiomètre de valeur de consigne
–
Potentiel de référence pour les entrées/sorties numériques
Activation du régulateur (high actif )
Capteur de fin de course 1
Entrée à haute vitesse (sample) 3)
Motion Complete (high actif ) 1)
Erreur générale (low actif ) 1)
Potentiel de référence pour signaux analogiques
Arrêt (low actif )
Potentiel de référence pour l'entrée de consigne 0 2)
Sortie : Écran analogique 0
Sortie : 24 V DC, bouclé par [X9.2]
Activation de l'étage de sortie (high actif )
Démarrage de la procédure de positionnement (high actif )
Sortie : Régulateur opérationnel (high actif )
Démarrage confirmé (low actif ) 1)
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
–
0 … 10 V ±4 %
24 V 100 mA
–
–
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
1)
Réglage par défaut, configurable dans Festo Configuration Tool (FCT).
2)
Affectation des broches pour la commande via l'entrée analogique
3)
Affectation des broches pour la mesure à la volée
Tab. 4.5
26
Affectation des broches de l'interface I/O [X1], positionnement (enregistrement individuel)
4
Broche
Valeur
Mode = 1 – pas à pas et apprentissage
1
2
3
SGND
DIN 12
DIN 10
0V
–
–
4
5
6
7
8
9
+VREF
–
GND24
DIN 1
DIN 3
DIN 5
+10 V ±4 %
–
–
–
–
10
11
12
13
14
15
16
DIN 7
DIN 9
DOUT1
DOUT3
AGND
DIN 13
DIN 11
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
0V
–
–
17
18
19
20
21
22
23
24
25
AMON0
+24 V
DIN 0
DIN 2
DIN 4
DIN 6
DIN 8
DOUT0
DOUT2
0 … 10 V ±4 %
24 V 100 mA
–
–
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
Pas à pas : Pas à pas + (high actif )
Apprentissage : Sélection d'enregistrement bit 4
–
Potentiel de référence pour les entrées et sorties numériques
Apprentissage : Pour sauvegarder définitivement les positions
programmées dans la mémoire permanente, il convient d'utiliser le front descendant sur DIN5
Arrêt (low actif )
Pas à pas : Pas à pas – (high actif )
Apprentissage : Sélection d'enregistrement bit 5
Sortie de l'écran analogique 0
Sortie : 24 V DC, bouclé par [X9.2]
Apprentissage (high actif )
Apprentissage confirmé
1)
Tab. 4.6
Affectation des broches : Interface I/O [X1], pas à pas/apprentissage
27
4
Broche
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
1)
Valeur
Mode = 2 – enchaînement d'enregistrements
0V
–
–
+10 V ±4 %
–
–
–
–
–
–
Next 1
–
Arrêt séquence d'enregistrements
Arrêt (low actif )
Next 2
Sortie de l'écran analogique 0
Sortie 24 V DC, bouclé par [X9.2]
Démarrage séquence d'enregistrements
Démarrage confirmé (high actif ) 1)
24 V 100 mA
24 V 100 mA
0V
–
–
0 … 10 V ±4 %
24 V 100 mA
–
–
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
Tab. 4.7
28
SGND
DIN 12
DIN 10
+VREF
–
GND24
DIN 1
DIN 3
DIN 5
DIN 7
DIN 9
DOUT1
DOUT3
AGND
DIN 13
DIN 11
AMON0
+ 24 V
DIN 0
DIN 2
DIN 4
DIN 6
DIN 8
DOUT0
DOUT2
Affectation des broches : Interface I/O [X1], enchaînement d'enregistrements
4
Broche
1
2
3
4
5
6
7
8
SGND
DIN 12
DIN 10
+VREF
–
GND24
DIN 1
DIN 3
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
DIN 5
DIN 7
DIN 9
DOUT1
DOUT3
AGND
DIN 13
DIN 11
AMON0
+ 24 V
DIN 0
DIN 2
21
22
23
24
25
DIN 4
DIN 6
DIN 8
DOUT0
DOUT2
1)
Valeur
Mode = 3 – synchronisation
0V
–
–
+10 V ±4 %
–
–
–
24 V
20 kHz (max)
–
–
–
–
–
Sens DIR/signal de pilotage CCW
24 V 100 mA
24 V 100 mA
0V
–
–
0 … 10 V ±4 %
24 V 100 mA
–
24 V
20 kHz (max)
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
Sortie : Arrêt atteint (high actif )
Sortie : Erreur générale (low actif ) 1)
Arrêt (low actif )
–
Sortie : Écran analogique 0
Sortie 24 V DC, bouclé par [X9.2]
–
Impulsion CLK/signal de pilotage CW
Lancement de la synchronisation
Sortie : Position synchron (high actif )
Tab. 4.8
Affectation des broches : Interface I/O [X1], synchronisation
29
4
4.4
Codeur [X2]
Raccordement
Modèle
Connecteur opposé
Tab. 4.9
connecteur codeur
Broche
[X2]
5
9
8
7
6
1)
4
Valeur1)
Description
Signal A du codeur incrémentiel, polarité positive
Signal B du codeur incrémentiel, polarité positive
Impulsion nulle N du codeur incrémentiel, polarité positive
Masse de référence pour le codeur
Alimentation auxiliaire, mettre sous
charge maximale de 100 mA, protégée
contre les courts-circuits.
Signal A du codeur incrémentiel, polarité négative
Signal B du codeur incrémentiel, polarité négative
Impulsion nulle N du codeur incrémentiel, polarité négative
Blindage interne pour le câble de
connexion
1
A+
5 V, Ri = 120 Ohms
2
B+
5 V, Ri = 120 Ohms
3
N+
5 V, Ri = 120 Ohms
4
5
GND
VCC
+5 V +-5 % 100 mA
6
A-
5 V, Ri = 120 Ohms
7
B-
5 V, Ri = 120 Ohms
8
N-
5 V, Ri = 120 Ohms
9
GND
-
3
2
1
Ri = résistance interne
Tab. 4.10 Affectation des broches : Codeur [X2]
30
4
Le contrôleur de moteur prend en charge la commande de moteurs pas à pas hybrides biphasés Festo
avec un codeur monté sur l'arbre du moteur (voir www.festo.com/catalogue). Le codeur est utilisé
pour la régulation de la position, de la vitesse et de l'alimentation. La commutation du moteur est également commandée grâce au codeur.
La tension d'alimentation du codeur est dérivée de l'alimentation logique interne +5 V (intensité absorbée 100 mA max.). La tolérance pour la tension d'alimentation a été réduite. Les chutes de tension
sur le câble de raccordement ne sont pas régulés.
Utilisation de câbles de fabricants tiers
– Câblage double du câble d'alimentation :
La perte de tension entre le contrôleur de moteur et le codeur doit être < 0,25 V.
• Contrôler la section de câble du câble de codeur et si nécessaire, réaliser l'alimentation sous forme de double câblage.
Exemple :
Dans le cas d'un câblage de codeur avec une section transversale de câble de
0,25 mm2, une longueur de câble de 25 m (50 pour les deux câbles aller et retour),
une intensité absorbée de 100 mA, la chute de tension en cas de câblage simple est
de Udiff ~ 0,36 V. Un câblage double est donc nécessaire (Udiff ~ 0,18 V).
– Blindage :
• Le câble du codeur doit être blindé
• Placer le blindage côté moteur et côté contrôleur sur le boîtier de connecteur mâle.
Pour une immunité aux perturbations maximale :
• Utiliser un câble avec des paires de fils torsadées et blindées
• Réaliser les blindages de câble des paires blindées (blindages internes) avec une
séparation galvanique par rapport au blindage externe et les mettre en place sur le
raccordement [X2.9] uniquement côté régulateur
• Placer le blindage complet côté moteur et côté contrôleur sur le boîtier de connecteur mâle.
31
4
4.5
Interface STO [X3]
4.5.1
Affectation des broches
Raccordement
Modèle
Connecteur opposé (jeu de fiches NEKM-C-1)
Phoenix Contact - MC 1,5/6-GF-3,81 BK
Phoenix Contact - MC 1,5/6-STF-3,81 BK
Tab. 4.11 Raccordement : Interface STO [X3]
Départ usine, la broche 1 et la broche 2 sont pontées sur le raccordement X3 (câblage sans utilisation
de la fonction de sécurité STO). Le contrôleur de moteur est ainsi préparé dès le départ usine pour une
utilisation sans la fonction de sécurité STO ( Paragraphe 4.5.2).
Connecteur
mâle [X3]
Broche Désignation
Valeur
Description
1
24 V
+24 V DC
Sortie en tension (alimentation
logique 24 V DC exécutée comme
tension auxiliaire)
2
Rel
0 V / 24 V
Commande du relais, alimentation
pilote.
3
0V
0V
Potentiel de référence pour les
entrées et sorties numériques.
4
–
–
–
5
1
(NC1)
6
2
(NC2)
25 V AC max.,
30 V DC, 2 A
Contact d'accusé de réception pour
l'état “Safe Torque Off ” (STO)
1
2
3
4
5
6
Tab. 4.12 Affectation des broches : Interface [X3] (câblage sans utilisation de la fonction de sécurité STO)
4.5.2
Câblage sans utilisation de la fonction de sécurité STO [X3]
Si la fonction de sécurité intégrée STO n'est pas requise dans l'application, ponter les
broches 1 et 2 sur l'interface X3 pour le fonctionnement du contrôleur de moteur
Tab. 4.12.
La fonction de sécurité intégrée est ainsi désactivée !
En utilisant ce câblage du CMMS-ST-C8-7-G2, la sécurité dans l'application doit être
assurée par d'autres mesures adaptées.
32
4
4.5.3
Câblage en cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO [X3]
La fonction de sécurité protège uniquement contre des mouvements dangereux. Tenir
compte des informations relatives à l'usage normal de la fonction de sécurité STO – “Safe
Torque Off ” ( Description Fonction de sécurité STO, GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...).
Si la fonction de sécurité intégrée STO est requise dans l'application, retirer le pontage entre les
broches 1 et 2 sur l'interface X3 pour le fonctionnement du contrôleur de moteur Tab. 4.12.
Recommandation lors de la première mise en service sans technique de sécurité :
Câblage minimal avec commande d'arrêt d'urgence et coupure à deux canaux via les entrées de pilotage :
– REL [X3.2]
– DIN4 [X1.21].
Nota
Perte de la fonction de sécurité.
Une fonction de sécurité manquante peut entraîner de graves et irréversibles blessures,
notamment en cas de mouvements incontrôlés des actionneurs reliés. Le pontage de
dispositifs de sécurité n'est pas autorisé.
• S'assurer que des ponts ou autres ne peuvent être installés parallèlement à un câblage de sécurité, en utilisant notamment des sections de conducteur maximale ou
des cosses appropriées munies de gaine d'isolation.
• Pour le bouclage de câble entre des appareils rapprochés, utiliser des cosses doubles.
33
4
4.6
CAN [X4]
Raccordement
Modèle
Connecteur opposé
Tab. 4.13 Connexion CAN
Broche
[X4]
9
8
7
6
5
4
3
2
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
–
CANL
GND
–
Blindage
GND
CANH
–
–
Valeur
Description
–
5 V, Ri = 60 Ω
–
–
–
–
5 V, Ri = 60 Ω
–
–
–
CAN-Low, fils de signaux
CAN-GND, sans séparation galvanique
–
Raccordement pour le blindage du câble
CAN-GND, sans séparation galvanique
Fils de signaux CAN High
–
–
Tab. 4.14 Affectation des broches : CAN [X4]
4.7
Interface série RS232/RS485 [X5]
Raccordement
Modèle
Connecteur opposé
Tab. 4.15 Raccordement : RS232/RS485 [X5]
Nota
Incident de transmission en cas d'accès simultané.
Lorsque la communication RS485 est activée, l'accès au contrôleur de moteur est
possible simultanément via les interfaces RS232 et RS485.
Pour éviter les incidents de transmission dus à la diaphonie de signaux :
• Pour la communication via l'interface série, utiliser exclusivement des câbles séparés, spécialement confectionnés en fonction de l'affectation des broches
spécifiquement indiquée pour RS485 ou RS232.
34
4
[X5] RS232
9
8
7
6
Broche
5
4
3
2
1
Valeur
1
2
3
4
5
–
RS232_RxD
RS232_TxD
RS485_A
GND
6
7
8
9
–
–
–
RS485_B
Description
–
–
10 V, Ri > 2 kΩ Signal de réception
10 V, Ra < 2 kΩ Signal d'envoi
Ne pas raccorder !
0V
Potentiel de référence 0 V DC, sans
séparation galvanique
–
–
–
–
–
–
Ne pas raccorder !
Tab. 4.16 Affectation des broches RS232 [X5]
Broche
[X5] RS485
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Valeur
1
2
3
4
–
RS232_RxD
RS232_TxD
RS485_A
5
GND
6
7
8
9
–
–
–
RS485_B
Description
–
Ne pas raccorder !
Ne pas raccorder !
–
Signal d'émission et de réception positif
0V
Potentiel de référence 0 V DC, sans
séparation galvanique
–
–
–
–
–
–
–
Signal d'émission et de réception
négatif
Tab. 4.17 Affectation des broches RS485 [X5]
35
4
4.8
Moteur [X6]
CMMS-ST
[X6]
A
T
M
A/
B
B/
T+
T–
BR+
BR–
[X2]
I
Fig. 4.2
4.8.1
Raccordement au moteur (exemple de moteur sans capteur de température)
Raccordement
Modèle
Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-G-5,08 BK
Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK
Tab. 4.18 Raccord moteur
Broche
Valeur
Description
1
A
Raccordement chaîne moteur A
1
2
A/
4 x 0 … 58 V
max. 12 Aeff
2
3
B
3
4
B/
5
T+
+ 3,3 V, 5 mA
6
T-
0V
7
BR+
24 V
8
BR -
0V
[X6]
4
Raccordement chaîne moteur B
5
6
7
Capteur de température du moteur1)2) au choix
contact NF / PTC (Rfroid < 1 kΩ, Rchaud > 10 kΩ)
ou capteur de température au silicium de la série KTY81 à KTY84 (R25 = 1 kΩ ou R25 = 2 kΩ)
Frein de maintien du moteur2)
8
1)
En option pour les moteurs d'autres fabricants
2)
Recommandation : En cas d'utilisation de câbles d'autres fabricants, utiliser exclusivement des câbles pour moteur sur lesquels le
câble pour le capteur de température (T–, T+) et le câble pour le frein de maintien (BR–, BR+) sont torsadés par paires et blindés.
Tab. 4.19 Affectation des broches : Moteur [X6]
36
4
4.8.2
Raccordement du blindage du câble pour moteur
En cas d'utilisation de câbles d'autres fabricants : Placer l'ensemble du blindage du câble
côté moteur sur le boîtier du connecteur mâle ou sur le carter du moteur. Longueur maximale 40 mm.
• Placer l'ensemble du blindage du câble pour moteur sur la borne de raccordement blindée du contrôleur de moteur correspondant, afin que les courants de fuite puissent retourner dans le régulateur dont ils proviennent.
• Ne pas utiliser l'ensemble du blindage comme décharge de traction.
Pour d'autres remarques concernant le câblage conforme CEM du moteur Chapitre 4.2.2.
4.8.3
Raccordement d'un frein de maintien
Les freins de maintien ne sont pas adaptés pour le freinage du moteur. Ils servent au
maintien fonctionnel de l'arbre du moteur. Pour une utilisation dans des applications
axées sur la sécurité, il est nécessaire de prendre des mesures supplémentaires.
Avertissement
Le frein de maintien intégré dans le moteur ou un frein de maintien externe commandé
par le contrôleur de moteur n'est pas prévu pour la protection des personnes !
• Il convient de prévoir un dispositif contre le détachement ou la chute des axes
verticaux après la mise hors circuit du moteur, notamment avec :
– un verrouillage mécanique des axes verticaux,
– un dispositif externe de freinage/prise/serrage ou
– un contrepoids suffisant sur les axes.
• Raccorder le frein de maintien aux bornes BR+ [X6.7] et BR- [X6.8]. Ce frein est alimenté via l'alimentation logique du contrôleur de moteur.
Nota
Si le moteur est chaud et que la tension d'alimentation est trop faible (en dehors des
tolérances), le frein de maintien du moteur risque de ne pas s'ouvrir totalement.
Conséquence : Usure prématurée du frein.
• S'assurer que les tolérances de tension de la tension nominale au niveau des bornes de
raccordement du frein de maintien sont respectées ( Tab. A.8, alimentation logique).
• Tenir compte du courant de sortie maximal fourni par le contrôleur de moteur ( Tab. A.8).
37
4
4.9
Alimentation électrique [X9]
4.9.1
Protection par très basse tension de protection (TBTP) contre les chocs électriques
Avertissement
Risque de choc électrique
• Utiliser exclusivement pour l’alimentation logique électrique des circuits électriques
TBTP selon EN 60204-1 (Très Basse Tension de Protection, TBTP).
• Pour l'alimentation électrique en tension sous charge, utiliser également
uniquement des circuits électriques TBTP selon EN 60204-1 (Très Basse Tension de
Protection, TBTP).
• Tenir compte également des exigences générales pour les circuits électriques TBTP
selon la norme EN 60204-1.
• S'assurer que le potentiel de référence de l'alimentation logique et de l'alimentation
en tension sous charge est relié à la terre fonctionnelle au niveau du point central.
• Utiliser exclusivement des sources d'énergie qui garantissent une isolation
électrique fiable de la tension de service selon EN 60204-1.
L'utilisation des circuits électriques TBTP permet d'assurer l'isolation (protection contre les contacts
directs et indirects) selon EN 60204-1 (Équipement électrique des machines, exigences générales). Le
bloc d'alimentation 24 V utilisé dans le système doit répondre aux exigences de la norme EN 60204-1
relative aux alimentations en courant continu (comportement en cas de coupure de tension, etc.).
4.9.2
Raccordement
Modèle
Phoenix Contact - MSTB 2,5/3-G5,08 BK
Phoenix Contact - MSTB 2,5/3-ST-5,08 BK
Tab. 4.20 Connexion de l’alimentation électrique
[X9]
ZK+
24 V
0 V
Valeur
Description
1
Broche
ZK+
12 V DC ... 58 V DC
Tension du circuit intermédiaire (charge)
2
24 V
24 V DC ± 20 %
Alimentation de la partie commande
(logique)
3
0V
-
Potentiel de référence commun pour le
circuit intermédiaire et la partie commande
Tab. 4.21 Affectation des broches : Alimentation électrique [X9]
38
4
4.9.3
Raccordement à la tension d’alimentation
• Avant le raccordement, s'assurer que l'alimentation électrique est hors tension.
• Avant toute mise en service, même pour des besoins temporaires de mesure et d'essai, raccorder le
conducteur de protection PE à la borne de mise à la terre du boîtier du contrôleur de moteur
( Fig. 2.2, 8).
12 V DC ... 58 V DC
CMMS-ST
[X9]
ZK+
24 V DC
0V
24 V DC ± 20 %
Fig. 4.3
Raccordement des tensions d'alimentation
Nota
Si la charge (ZK+) et la partie logique doivent être alimentées par un bloc d'alimentation
24 V commun, respecter les points suivants :
– le bloc d'alimentation doit être résistant au retour d'alimentation, dans la mesure où
un retour d'alimentation en énergie peut avoir lieu dans le circuit intermédiaire lors
du freinage de l'axe, ce qui provoque une augmentation de la tension du circuit
intermédiaire.
– s'assurer que la tension du circuit intermédiaire ne continue pas à augmenter,
comme indiqué pour l'alimentation logique dans les caractéristiques techniques.
39
4
4.10
Interface maître/esclave [X10]
L'interface maître/esclave est conçue de manière bidirectionnelle et peut être configurée avec le
logiciel FCT en tant qu'entrée ou sortie pour un fonctionnement maître/esclave :
– maître (émulation du codeur incrémentiel) : Édition de signaux de voie A/B/N d'un codeur incrémentiel pour la commande d'un contrôleur esclave,
– esclave (synchronisation) : Entrée pour signaux de voie A/B, signaux de sens d'impulsion CLK/DIR ou
signaux marche avant/marche arrière CW/CCW pour la synchronisation avec un contrôleur maître.
Raccordement
Modèle
Connecteur opposé
Tab. 4.22 Raccordement de l'interface maître/esclave
[X10]
5
9
8
7
6
1)
4
3
2
1
Bro
che
Désignation
Valeur
Description
1
A
CLK
CW
5 V DC
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
2
B
DIR
CCW
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
3
N
4
GND 1)
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
5
VCC
+5 V ±5 %,
100 mA
6
#A
#CLK
#CW
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
7
#B
#DIR
#CCW
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
8
#N
9
GND 1)
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
–
Signal de voie A
Impulsion CLK
Impulsions en sens horaire CW
Polarité positive selon RS422
Signal de voie B
Direction DIR
Impulsions sens antihoraire CCW
Polarité positive selon RS422
Impulsion nulle N du codeur incrémentiel
– Polarité positive selon RS422
GND de référence pour codeur
incrémentiel
Alimentation auxiliaire, mettre sous
charge maximale de 100 mA, protégée
contre les courts-circuits
– Signal de voie A
– Impulsion CLK
– Impulsions en sens horaire CW
– Polarité négative selon RS422
– Signal de voie B
– Direction DIR
– Impulsions sens antihoraire CCW
– Impulsion nulle N
Blindage pour le câble de connexion
Les broches 4 et 9 sont reliées en interne
Tab. 4.23 Affectation des broches : Interface maître/esclave [X10]
40
5
5
Mise en service
Mise en service
Nota
Danger dû au mouvement inattendu du moteur ou de l'axe
• Veiller à ce que ce mouvement ne mette personne en danger.
• Paramétrer le contrôleur de moteur avec le Festo Configuration Tool (FCT), avant
d'activer le régulateur via DIN5 [X1.9].
– Le pontage de dispositifs de sécurité n'est pas autorisé.
Recommandation pour la première mise en service sans technique de sécurité :
– câblage minimal avec commande d'arrêt d'urgence sur [X3],
– coupure à deux canaux via les entrées de commande REL [X3.2] et DIN4 [X1.21].
Nota
Dommages au niveau du contrôleur de moteur
Le contrôleur de moteur est endommagé dans les cas suivants :
– tension d'alimentation trop élevée,
– inversion de polarité des connecteurs de tension d'alimentation,
– inversion des connecteurs de tension d'alimentation et des connecteurs du moteur,
– courts-circuits dans le circuit moteur entre les phases du moteur et la terre fonctionnelle.
• Respecter les valeurs indiquées pour la tension d'alimentation.
• Avant la mise sous tension, vérifier les raccordements [X9] et [X6].
• Vérifier qu'aucun court-circuit de terre fonctionnelle n'est présent dans le circuit de
raccordement du moteur.
Avant l'activation de l'alimentation électrique :
Vérifier l'installation du contrôleur de moteur :
• Vérifier tous les raccordements ( Chapitre 4).
• Raccorder tous les conducteurs de terre fonctionnelle, même pour des besoins temporaires de
mesure et d'essai.
• Module ou plaque d'obturation monté(e) sur l'emplacement d'enfichage [EXT]. Câble monté sur [X9]
et [X6].
Si une résistance de terminaison est nécessaire en cas de commande via un connecteur de bus :
• Contrôler le raccordement de la résistance de terminaison.
Procéder aux réglages suivants :
• S'assurer de l'absence d'une activation du régulateur sur DIN5 [X1.9]. L'interface I/O [X1] est activée lors de la mise sous tension.
• Micro-interrupteur DIL [S1.8] :
– OFF : Aucun téléchargement de firmware, réglage standard
– ON : Téléchargement de firmware de la carte mémoire SD dans le contrôleur de moteur.
Pour les autres étapes pour la préparation de la mise en service Description Fonctions
et mise en service GDCP-CMMS/D-FW-....
41
6
Maintenance, entretien, réparation et remplacement
6
6.1
Maintenance et entretien
Attention
2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 1 minute pour le temps de décharge, puis
contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du contrôleur de moteur.
Attention
tension.
Utilisé conformément à l’usage prévu selon la notice d’utilisation, le produit ne nécessite aucun entretien.
• Nettoyez le produit à l'aide d'un chiffon doux.
6.2
Réparation
Une réparation ou maintenance du produit n’est pas autorisée. Si nécessaire, remplacer
le produit complet.
6.3
Remplacement et mise au rebut
Respecter les instructions de démontage figurant au paragraphe 3.3.
6.3.1
Démontage et montage
Des informations concernant le démontage et le montage sont disponibles ici :
– Montage Paragraphe 3.2
– Démontage Paragraphe 3.3.
– Mise en service Paragraphe 5.
42
6
6.3.2
Mise au rebut
Procéder à la mise au rebut des modules électroniques selon les directives locales de
protection de l'environnement. Le produit est conforme RoHS.
43
A
Annexe technique
A
Annexe technique
A.1
Caractéristiques techniques
Caractéristiques techniques générales
Mode de fixation
Message de défaut
Interface de paramétrage
Logiciel de paramétrage
Interfaces de commande
Bus de terrain
Vissé sur une embase de montage
Afficheur à 7 segments (code d'erreur)
RS232 (9 600 … 115 000 bits/s)
Festo Configuration Tool (FCT)
–
–
–
–
–
–
–
–
–
I/O numériques
I/O analogiques
Fonctions de protection
Dimensions et poids
Dimensions
Poids
[kg]
Conformité du produit et certifications
Marquage CE
(déclaration de conformité www.festo.com)
Fig. 3.1 et Tab. 3.1
env. 1
Selon la directive européenne relative aux machines 2006/42/CE
Selon la directive européenne CEM
2004/108/CE1)
UL/RCM Mark/BIA
Autres homologations
1)
intégré : CANopen, RS485
en option : PROFIBUS DP, DeviceNet
DIN0 … 13, DOUT0 … 3
AMON/AGND, AIN0/#AIN0
Surveillance de I²T
Contrôle des erreurs de poursuite
Détection des pannes de courant
Surveillance de courant
Surveillance de température
L’appareil est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. Des mesures d'antiparasitage doivent éventuellement être prises
en cas d'utilisation hors d'environnements industriels, par ex. en zones résidentielles, commerciales ou mixtes.
Tab. A.1
44
Caractéristiques techniques : Généralités
A
Annexe technique
Conditions ambiantes et de service
Altitude d'installation autorisée au-dessus du niveau de la mer
en cas de puissance nominale
[m]
1000
en cas de puissance réduite :
[m]
1000 … 3000 (max.)
10 % tous les 1000 m
Humidité relative de l'air
[%]
0 … 90 (sans condensation)
Indice de protection
IP20
Classe de protection
III
Catégorie de surtension
III
Degré d'encrassement
2
Température ambiante
en cas de puissance nominale
[°C]
0 … +40
en cas de puissance réduite :
[°C]
+40 … +50
4 % par [K]
Température de stockage
[°C]
-25 … +70
Refroidissement
Passif
Température de coupure du
[°C]
≥ 85
dissipateur de chaleur
Partie puissance
Résistance aux vibrations et aux chocs
Exploitation
selon EN 61800-5-1, paragraphe 5.2.6.4
Transport
selon EN 61800-2, paragraphe 4.3.3
Tab. A.2
Caractéristiques techniques : Conditions ambiantes et de service
45
A
Annexe technique
A.2
Données de raccordement
A.2.1
Interface- I/O [X1]
Interface- I/O [X1]
Câble
Entrées numériques
Nombre
Tension nominale
Plage de tension
Niveau du signal
Courant nominal
Seuil de tension
High
Low
Impédance d'entrée
Temps de réaction sur l'entrée
Temps de réaction sur l'entrée Sample
Temps de réaction DIN2 et DIN3 (CLK/
DIR) en mode de fonctionnement
Synchronisation
Fonction de protection
Sorties numériques
Nombre
Niveau du signal
Courant nominal
Seuil de tension
High
Low
Temps de réaction de la sortie
46
[m]
l < 5, recommandation : Blindé
[V DC]
[V DC]
[V DC]
[mA]
14
24 (basé sur 0 V)
19,2 … 28,8
0 … 28,8 (logique PNP)
typique : 2,5
valeur max. : 3
[V DC]
[V DC]
[kΩ]
[ms]
[μs]
[μs]
≥ 13,1
≤ 3,4
10,5 … 13,5
<5
< 100
< 500 ; f_max < 20 kHz
Contre l'inversion de polarité
[V DC]
[mA]
[V DC]
[V DC]
[ms]
4
24 (depuis l'alimentation logique)
≤ 100
> (Ulogique — 1,0)
< 0,8
≤3
Contre les inversions de polarité, retour d'alimentation, coupure automatique de la sortie en cas
de surcharge, remise en marche automatique en
cas d'élimination du court-circuit
A
Annexe technique
Interface- I/O [X1]
Entrée analogique
Nombre
Niveau du signal
Modèle
Résolution
Temps de réaction de l'entrée
Sortie analogique
Nombre
Niveau du signal
Modèle
Résolution
Temps de réaction de la sortie
Tab. A.3
[V]
[Bits]
[μs]
[V DC]
[Bits]
[μs]
1
–10 … +10
Entrée différentielle
12
< 250
Surtension jusqu'à ±30 V
1
0 … 10
Single-Ended contre AGND
9
< 250
Court-circuit contre AGND
Données de raccordement : Interface I/O [X1]
A.2.2
Codeur [X2]
Codeur [X2]
Câble
Niveau des signaux de voie A, B, N
Résolution d’angle
Nombre de traits
Fréquence limite
Alimentation du codeur (issu du régulateur)
Tension
Intensité
[kHz]
l ≤ 25 m, blindé
5 différentiel, RS422
max. 12
1000, 500, 400, 200
> 100
[V DC]
[mA]
5 (-5 % … +5 %)
≤ 100
[m]
[V]
[Bits]
Tab. A.4 Données de raccordement : Codeur [X2] (entrée)
47
A
Annexe technique
A.2.3
Interface STO [X3]
Caractéristiques techniques pour l'interface STO [X3] Description Fonction de sécurité
STO, GDCP-CMMS-ST-G2-S1-....
A.2.4
CAN [X4]
CAN [X4]
Profil de communication
Connexion de bus
Longueur de câble en fonction du
débit binaire
Débit de données max. du bus de
terrain
Résistance de terminaison
Tab. A.5
A.2.5
CANopen CiA 301, CiA 402 et FHPP rév.13
9 pôles, fiche mâle, Sub-D
[m]
≤ 40 à 1 Mbit/s
≤ 130 à 500 kbits/s
≤ 270 à 250 kbits/s
≤ 530 à 125 kbits/s
[Mbit/s] 1
[Ω]
120 (activé par micro-interrupteur DIL)
Données de raccordement : Bus CAN [X4]
RS232/RS485 [X5]
Interface série [X5]
Câble
Niveau du signal
Vitesse de transmission
Réglage à l'usine
Vitesse de transmission
Bits de données
Parité
Bit d'arrêt
Protection contre l'électricité statique
Tab. A.6
48
[m]
[bit/s]
[bit/s]
l ≤ 5, blindé
Conformément à la spécification RS232/RS485
9600…115200
9600
8
Aucune
1
Pilote jusqu'à 16 kV protégé contre les décharges
électrostatiques
Données de raccordement : RS232/RS485 [X5]
A
Annexe technique
A.2.6
Moteur [X6]
Moteur [X6]
Câblage
Valeur de dimensionnement thermique
[°C]
60/75 classe 1
Câble
blindé
Sans filtre externe
[m]
l ≤ 25
Capacité de câble d'une phase contre le blindage ou
[pF/m] ≤ 200
entre deux lignes
Section du câble (connecteur)
Conducteur flexible
[mm²]
0,25 … 2,5
– Cosse sans gaine d'isolation
[mm²]
0,25 … 2,5
– Cosse avec gaine d'isolation
[mm²]
0,25 … 2,5
Couple de serrage des bornes de raccordement
[Nm]
0,5 … 0,6
Données de sortie
Courant nominal Ieff
[A]
8
Courant de pointe Ieff
[A]
12
Durée max. du courant de pointe
[s]
2
Fréquence de sortie
[Hz]
0 ... 2000
Fréquence MLI
[kHz]
50
Frein de maintien
Plage de tension
[V DC]
18 … 30
Courant de sortie
[A]
1A
Perte de tension
[V]
≤1
Protection contre les courts-circuits/la surintensité
[A]
>4
Protection thermique TJ
[°C]
> 150
Charge
Résistive
[Ω]
> 24
Inductive
[H]
10 (typique)
Capacitive
[nF]
< 10
Retard de commutation
[ms]
<1
Surveillance de la température du moteur
Capteur numérique (contact NF)
Rfroid
[kΩ]
<1
Rchaud
[kΩ]
> 10
Capteur analogique (capteur de température en silicium, par ex. KTY81 à 84)
R25
[kΩ]
1 ou 2
Tab. A.7
Données de raccordement : Raccordement du moteur [X6]
49
A
Annexe technique
A.2.7
Câblage
Câble
Section du câble (connecteur)
Conducteur flexible
– Cosse sans gaine d'isolation
– Cosse avec gaine d'isolation
Couple de serrage des bornes de raccordement
Tension sous charge
Tension sous charge nominale
Tension sous charge alternative
[m]
l ≤ 2, non blindé
[mm²]
[mm²]
[Nm]
0,25 … 2,5
0,25 … 2,5
0,5 … 0,6
[V DC]
[V DC]
Plage de tension
Courant nominal
[V DC]
[A]
Puissance dissipée de l'étage de sortie
Puissance dissipée du module de commande
Fréquence de commutation MLI
Alimentation logique
Tension nominale
Ondulation max. de la tension d'entrée
Courant nominal
– Sorties non chargées
– Sans courant pour le frein de maintien
Intensité maximale (avec frein de maintien)
[W]
[W]
[kHz]
48
24, 48 (valeur nominale paramétrable via FCT)
12 ... 58
8 (pour courant nominal du
moteur)
env. 15 … 20
env. 5 … 7
50 (réglage à demeure)
[V DC]
[V]
[A]
24 ± 20%
1,0 à 100 Hz
0,2
[A]
1,5
Tab. A.8
50
Données de raccordement : Alimentation électrique [X9]
A
Annexe technique
Hacheur de freinage et résistance de freinage
Hacheur de freinage
Seuil de réponse1)
Pour le réglage du FCT de la tension
d'alimentation 48 V
Pour le réglage du FCT de la tension
d'alimentation 24 V
Courant maximal
Hystérésis
Résistance de freinage intégrée
Résistance de freinage
Puissance d'impulsion (pour 50 ms)
Puissance nominale
1)
[V DC]
≤ 58
[V DC]
≤ 33
[A]
[V]
<4
env. 3
[Ω]
[W]
[W]
17
500
10
Si le seuil de réponse est dépassé de plus de 10 %, un message d'erreur correspondant est émis.
Tab. A.9
Caractéristiques techniques : Résistance de freinage
Le raccordement d'une résistance de freinage externe n'est pas prévu.
A.2.8
Interface maître/esclave [X10]
Interface maître/esclave
Fonctionnement bidirectionnel
Comme entrée
Comme sortie
Câble
Fonction esclave
Fonction maître
Interface
Signaux d’entrée
Signaux de sortie
Résolution d'angle/Nombre de traits
Impédance de sortie
Fréquence limite
[m]
[m]
[Ω]
[kHz]
Fonction de l'esclave (synchronisation)
Fonction maître (émulation du codeur
incrémentiel)
blindé
l ≤ 30
l≤5
Conforme à la norme RS422
A/B, CW/CCW, CLK/DIR
A/B/N
1 … 2048
120
> 150
Tab. A.10 Données de raccordement : Interface maître/esclave [X10]
51
B
Messages de diagnostic
B
B.1
Explications relatives aux messages de diagnostic
La signification des messages de diagnostic et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant :
Concepts
Signification
N°
Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic.
Affichage sur l'afficheur à 7 segments, dans le FCT ou dans la mémoire de
diagnostic via FHPP.
La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301.
Message affiché dans FCT.
Causes éventuelles du message.
Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur.
La colonne Réaction précise la réaction sur erreur (réglage par défaut,
configuration partielle possible) :
– PS off (désactivation de l'étage de sortie),
– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),
– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),
– Warn (avertissement),
– Entrée (entrée dans la mémoire de diagnostic),
– Ignore (ignorer).
Code
Message
Cause
Mesure
Réaction
Tab. B.1 Explications relatives aux messages de diagnostic
Une liste complète des messages de diagnostic conformément aux versions de firmware au moment de
l'impression de ce document est fournie dans le paragraphe B.2.
Les Errorcodes selon CiA301/402 et les numéros de bits d'erreur avec leur affectation aux numéros
d'erreurs des messages de diagnostic sont disponibles au paragraphe B.3.
Les bits de diagnostic PROFIBUS avec leur affectation aux numéros d'erreurs des messages de diagnostic sont disponibles au paragraphe B.4.
52
B
B.2
Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de
l'incident
Groupe d'erreurs 01
N°
Code
Erreurs internes
Message
01-0
Stack overflow (erreur interne)
PS off
Cause
– Mauvais firmware ?
– Charge de calcul sporadique élevée en raison de processus
spéciaux exigeant de nombreux calculs (sauvegarde d'un
enregistrement de paramètres, etc.).
Mesure • Charger un firmware validé.
• Prendre contact avec le support technique.
6180h
Réaction
Groupe d'erreurs 02
N°
Code
Circuit intermédiaire
Message
02-0
Sous-tension du circuit intermédiaire
Configurable
Cause
– La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du seuil
paramétré.
Mesure • Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseau
désactivée.
• Contrôler l'alimentation en puissance (hauteur de la tension
d'alimentation ou impédance secteur trop élevée ?).
• Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer).
• Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil).
• Contrôler le profil de déplacement : Si un processus avec des
accélérations et/ou des vitesses de déplacement plus faibles
est possible, cela permet de réduire la puissance absorbée à
partir du réseau.
3220h
Réaction
Groupe d'erreurs 03
N°
Code
Message
03-1
Configurable
Cause
Moteur surchargé, température trop élevée.
– Moteur trop chaud.
– Capteur défectueux ?
Mesure • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs
limites de courant).
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,
l'appareil est défectueux.
4310h
Réaction
53
B
Groupe d'erreurs 04
N°
Code
Surveillance de température de l'électronique
Message
04-0
Sur/sous-température électronique de puissance
Configurable
Cause
Contrôleur de moteur en surchauffe.
– Contrôleur de moteur en surcharge ?
– Affichage de la température plausible ?
Mesure • Contrôler les conditions de montage, refroidissement via la
surface du boîtier, le dissipateur de chaleur intégré et via la
paroi arrière.
• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une
possible surcharge en fonctionnement continu).
4210h
Réaction
Groupe d'erreurs 05
N°
Code
Alimentation électrique interne
Message
05-0
5114h
05-1
5115h
05-2
5116h
Erreur alimentation de l'électronique 5 V
PS off
Cause
La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une
sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus aux
périphériques raccordés.
Mesure • Déconnecter l'appareil de l'ensemble des périphériques et
contrôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Dans ce
cas, il s'agit d'un défaut interne Réparations par le fabricant.
Erreur alimentation 24 V
PS off
Cause
sous-tension.
Mesure • Contrôler l'alimentation logique 24 V.
• Déconnecter l'appareil de l'ensemble des périphériques et
PS off
Cause
sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus aux
périphériques raccordés.
Mesure • Déconnecter l'appareil de l'ensemble des périphériques et
54
Réaction
B
Groupe d'erreurs 06
N°
Code
Message
06-0
Surintensité circuit intermédiaire/étage de sortie
PS off
Cause
– Moteur défectueux.
– Court-circuit dans le câble.
– Étage de sortie défectueux.
Mesure • Contrôler le moteur, le câble et le contrôleur de moteur.
2320h
Réaction
Groupe d'erreurs 07
N°
Code
Message
07-0
Surtension du circuit intermédiaire
PS off
Cause
Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée
qui ne peut pas diminuer assez rapidement.
Mesure • Contrôler l'application
3210h
Réaction
Groupe d'erreurs 08
N°
Code
Codeur angulaire
Message
08-0
Erreur alimentation du codeur
PS off
Cause
Alimentation du codeur en dehors de la plage autorisée
(trop faible/trop élevée).
Mesure • Test avec un autre codeur.
• Test avec un autre câble de codeur.
• Test avec un autre contrôleur de moteur.
7380h
Réaction
Groupe d'erreurs 11
N°
Code
Déplacement de référence
Message
11-1
Erreur de déplacement de référence
PS off
Cause
Le déplacement de référence a été interrompu, notamment :
– en raison de la suppression de la validation du régulateur,
– car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin de
course,
– en raison d'un signal d'arrêt externe (interruption d'une phase
du déplacement de référence).
Mesure • Vérifier le déroulement du déplacement de référence.
• Vérifier la disposition des capteurs.
• Verrouiller le cas échéant l'entrée d'arrêt lors du déplacement
de référence, si non souhaitée.
8A81h
Réaction
55
B
Groupe d'erreurs 12
N°
Code
CAN
Message
12-0
8181h
12-1
8181h
12-2
8181h
12-3
8181h
12-4
8130h
12-5
8181h
CAN : Erreur générale
Configurable
Cause
Autre erreur CAN.
Déclenchée par le contrôleur CAN et utilisée comme erreur générale pour toutes les autres erreurs CAN.
Mesure • Redémarrer la commande CAN.
• Contrôler la configuration CAN dans la commande.
• Vérifier le câblage.
CAN : Erreur bus Off
Configurable
Cause
L'erreur peut survenir lorsque la commande CAN est défaillante ou
lorsque la commande demande de manière ciblée l'état Bus
désactivé.
CAN : Erreur lors de l'envoi
Configurable
Cause
Erreur lors de l'envoi d'un message (par ex. aucun bus raccordé).
Mesure • Redémarrer la commande CAN
• Contrôler la configuration CAN dans la commande
• Vérifier le câblage
CAN : Erreur lors de la réception
Configurable
Cause
Erreur lors de la réception d'un message.
• Vérifier le câblage : Spécifications des câbles respectées, rupture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à
la terre, tous les signaux émis ?
CAN : Time-Out Nodeguarding
Configurable
Cause
Aucune réception de télégramme “Node Guarding” en l'espace du
temps paramétré. Signaux perturbés ?
Mesure • Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec la commande.
• Vérifier si l'automate est en panne.
CAN : Erreur en mode IPO
Configurable
Cause
Le télégramme SYNC ou le PDO de la commande est défaillant
pendant une durée de 2 intervalles SYNC.
• Vérifier la configuration CAN dans la commande (le télégramme
SYNC doit être paramétré).
56
Réaction
B
Groupe d'erreurs 14
N°
Code
Identification du moteur
Message
14-9
Erreur d'identification du moteur
PS off
Cause
Erreur lors de la détermination automatique des paramètres du
moteur.
Mesure • S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante.
• Le câble du codeur est-il relié au bon moteur ?
• Le moteur est bloqué, le frein de maintien ne se déclenche
pas ?
6197h
Réaction
Groupe d'erreurs 16
N°
Code
Initialisation
Message
16-2
6187h
16-3
6183h
Erreur d'initialisation
PS off
Cause
Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut.
Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware.
Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
État inattendu/erreur de programmation
PS off
Cause
Le logiciel a accepté un état inattendu.
Par exemple, un état inconnu dans la machine d'état FHPP.
Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware.
Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
Réaction
Groupe d'erreurs 17
N°
Code
Message
17-0
Configurable
Cause
Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de
poursuite dépassé.
Mesure • Agrandir la fenêtre d'erreur.
• Paramétrer une accélération inférieure.
• Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveillance I²t activée ?).
8611h
Réaction
Groupe d'erreurs 18
N°
Code
Surveillance de température de l'étage de sortie
Message
18-1
Température étage de sortie 5 °C en dessous du maximum
Configurable
Cause
La température de l'étage de sortie est supérieure à 90 °C.
Mesure • Contrôler les conditions de montage, refroidissement via la
surface du boîtier, le dissipateur de chaleur intégré et via la
paroi arrière.
4280h
Réaction
57
B
Groupe d'erreurs 19
N°
Code
Surveillance de I²T
Message
19-0
I²T à 80 %
Configurable
Cause
80 % de la charge I²t maximale ont été atteints par le régulateur ou
le moteur.
Mesure • Vérifier si le moteur/mécanisme est bloqué ou enrayé.
2380h
Réaction
Groupe d'erreurs 21
N°
Code
Mesure de courant
Message
21-0
Erreur de décalage de mesure du courant
PS off
Cause
Le régulateur effectue une comparaison de décalage de la mesure
de courant.
Des tolérances trop élevées entraînent une erreur.
Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
• Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.
5210h
Réaction
Groupe d'erreurs 22
N°
Code
PROFIBUS
Message
22-0
7500h
22-2
7500h
Erreur d'initialisation PROFIBUS
PS off
Cause
Interface du bus de terrain défectueuse.
Mesure • Contacter le support technique.
Erreur de communication PROFIBUS
Configurable
Cause
– Initialisation incorrecte de l'interface PROFIBUS.
– Interface défectueuse.
Mesure • Contrôler le réglage de l'adresse d'esclave.
• Vérifier la terminaison de bus.
Réaction
Groupe d'erreurs 25
N°
Code
Firmware
Message
25-1
Mauvais firmware
PS off
Cause
Le contrôleur de moteur et le firmware ne sont pas compatibles.
Mesure • Mettre à jour le firmware.
6081h
Réaction
Groupe d'erreurs 26
N°
Code
Flash de données
Message
26-1
Erreur de somme de contrôle
PS off
Cause
Erreur de somme de contrôle d'un enregistrement de paramètres.
Mesure • Charger les réglages à l'usine.
• Si l'erreur persiste, le matériel est défectueux.
58
5581h
Réaction
B
Groupe d'erreurs 29
N°
Code
Carte SD
Message
29-0
7680h
29-1
7681h
29-2
7682h
Pas de carte SD
Configurable
Cause
Tentative d'accès à une carte SD non disponible.
Mesure Vérifier :
• si la carte SD est correctement enfichée,
• si la carte SD est formatée,
• si une carte SD compatible est enfichée.
Erreur d'initialisation de carte SD
Configurable
Cause
– Erreur à l'initialisation.
– Communication impossible.
Mesure • Enficher à nouveau la carte.
• Contrôler la carte (format de fichier FAT 16).
• Formater la carte le cas échéant.
Erreur d'enregistrement de paramètres sur carte SD
Configurable
Cause
– Somme de contrôle erronée.
– Fichier inexistant.
– Format de fichier erroné.
– Erreur lors de la sauvegarde du fichier de paramètres sur la
carte SD.
Mesure • Vérifier le contenu (données) de la carte SD.
Réaction
Groupe d'erreurs 31
N°
Code
Surveillance de I²t
Message
31-0
2312h
31-1
2311h
Erreur I²t moteur (I²t à 100 %)
Configurable
Cause
La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur.
– Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé.
– Moteur sous-dimensionné ?
Mesure • Contrôler le moteur et la mécanique.
Erreur I²t régulateur (I²t à 100 %)
Configurable
Cause
La surveillance I²t du régulateur a détecté une erreur.
Mesure • Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motorisation.
Réaction
Groupe d'erreurs 32
N°
Code
Message
32-8
Panne de l'alimentation en puissance lors de l'activation du PS off
régulateur
Cause
Interruption/chute de tension alors que l'activation du régulateur
était activée.
Mesure • Contrôler la tension d'alimentation/l'alimentation en
puissance.
3285h
Réaction
59
B
Groupe d'erreurs 35
N°
Code
Arrêt rapide
Message
35-1
Time Out lors d'un arrêt rapide
PS off
Cause
Le temps paramétré pour l'arrêt rapide a été dépassé.
Mesure • Vérifier le paramétrage.
6199h
Réaction
Groupe d'erreurs 40
N°
Code
Fin de course logicielle
Message
40-0
8612h
40-1
8612h
40-2
8612h
40-3
8612h
Capteur fin de course logicielle négatif atteint
Configurable
Cause
La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur
négatif de fin de course logicielle.
Mesure • Contrôler les données cibles.
• Contrôler la zone de positionnement.
Capteur de fin de course logicielle positif atteint
Configurable
Cause
La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur
positif de fin de course logicielle.
Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle Configurable
négatif
Cause
Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se
situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle.
Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle Configurable
positif
Cause
Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se
situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle.
Réaction
Groupe d'erreurs 41
N°
Code
Programme de déplacement
Message
41-8
6193h
41-9
6192h
Erreur du programme de déplacement, instruction inconnue Configurable
Cause
Instruction inconnue trouvée lors de l'enchaînement
d'enregistrements.
Erreur programme de déplacement destination de saut
Configurable
Cause
Saut sur un enregistrement de position situé en dehors de la zone
admissible.
60
Réaction
B
Groupe d'erreurs 42
N°
Code
Positionnement
Message
42-1
8681h
42-4
8600h
42-9
6191h
Positionnement : Erreur dans le pré-calcul
Configurable
Cause
Le positionnement ne peut être atteint ni avec les options de positionnement (par ex. vitesse finale) ni avec les conditions aux
limites.
Mesure • Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement
concernés.
Message Déplacement de référence nécessaire
Configurable
Cause
– Positionnement impossible sans déplacement de référence.
– Le déplacement de référence doit être effectué.
Mesure • Remettre à zéro le paramétrage en option “Déplacement de
référence nécessaire”.
• Exécuter un nouveau déplacement de référence après
validation d'une erreur du codeur angulaire.
Erreur d'enregistrement de position
PS off
Cause
– Tentative de lancement d'un enregistrement de position inconnu ou désactivé.
– L'accélération définie est trop faible pour la vitesse maximale
admissible.
– (risque de dépassement de calcul dans l'intégration du calcul
de la trajectoire).
Mesure • Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle, corriger
le cas échéant.
Réaction
Groupe d'erreurs 43
N°
Code
Erreur de capteur de fin de course
Message
43-0
8612h
43-1
8612h
43-9
8612h
Erreur de capteur de fin de course négatif
Configurable
Cause
Capteur fin de course matérielle négatif atteint.
Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
Erreur de capteur de fin de course positif
Configurable
Cause
Capteur fin de course matérielle positif atteint.
course.
Erreur capteur de fin de course
Configurable
Cause
Les deux capteurs de fin de course matérielle sont actifs simultanément.
course.
Réaction
61
B
Groupe d'erreurs 45
N°
Code
Erreur STO
Message
45-0
8000h
45-1
8000h
45-2
8000h
45-3
8087h
Erreur alimentation pilote
PS off
Cause
L'alimentation pilote est toujours active malgré la demande de STO.
Mesure Il se peut que la logique interne soit perturbée en raison des opérations de commutation à haute fréquence au niveau de l'entrée
pour la demande de STO.
• Contrôler la commande, l'erreur ne doit en aucun cas se reproduire.
• Si l'erreur se reproduit lors de la demande de STO :
• Vérifier le firmware (version validée ?).
Si toutes les possibilités ci-dessus ont été exclues, le matériel du
contrôleur de moteur est défectueux.
PS off
Cause
L'alimentation pilote est à nouveau active alors que le STO est
encore demandé.
Mesure Il se peut que la logique interne soit perturbée en raison des opérations de commutation à haute fréquence au niveau de l'entrée
pour la demande de STO.
• Contrôler la commande, l'erreur ne doit en aucun cas se
reproduire.
• Si l'erreur se reproduit lors de la demande de STO :
• Vérifier le firmware (version validée ?).
Si toutes les possibilités ci-dessus ont été exclues, le matériel du
contrôleur de moteur est défectueux.
PS off
Cause
L'alimentation pilote ne se réactive pas alors que le STO n'est plus
demandé.
Mesure Si l'erreur se reproduit à la fin de la demande de STO, le matériel
du contrôleur de moteur est défectueux.
Erreur vraisemblance DIN4
PS off
Cause
L'étage de sortie ne s'arrête pas Matériel défectueux.
Mesure Réparations par le fabricant.
Réaction
Groupe d'erreurs 64
N°
Code
Erreur DeviceNet
Message
64-0
7582h
64-1
7584h
Erreur de communication DeviceNet
PS off
Cause
Le numéro de nœud existe en double.
Mesure • Vérifier la configuration.
Erreur généralités DeviceNet
PS off
Cause
Tension de bus 24 V manquante.
Mesure • En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter
l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC.
62
Réaction
B
Groupe d'erreurs 64
N°
Code
Erreur DeviceNet
Message
64-2
7582h
64-3
7582h
64-4
7582h
64-5
7582h
64-6
7582h
PS off
Cause
– Dépassement de la capacité du tampon de réception.
– Réception d'un trop grand nombre de messages dans un délai
bref.
Mesure • Diminuer la vitesse de balayage.
PS off
Cause
– Dépassement de la capacité du tampon d'envoi.
– L'espace disponible sur le bus CAN n'est pas suffisant pour
envoyer les messages.
Mesure • Augmenter la vitesse de transmission.
• Réduire le nombre de nœuds.
• Diminuer la vitesse de balayage.
PS off
Cause
Impossible d'envoyer le message IO.
Mesure • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
n'est pas perturbé.
PS off
Cause
Bus désactivé.
Mesure • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
PS off
Cause
Dépassement dans le contrôleur CAN.
Mesure • Augmenter la vitesse de transmission.
• Réduire le nombre de nœuds.
• Diminuer la vitesse de balayage.
Réaction
Groupe d'erreurs 65
N°
Code
Erreur DeviceNet
Message
65-0
7584h
65-1
7582h
Configurable
Cause
– La communication est activée, alors qu'aucune interface n'est
enfichée.
– L'interface DeviceNet tente de lire un objet inconnu.
– Erreur DeviceNet inconnue.
Mesure • S'assurer que l'interface DeviceNet est correctement enfichée.
• Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
Configurable
Cause
Timeout de la connexion IO.
Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période escomptée.
Mesure • Contacter le support technique.
Réaction
63
B
Groupe d'erreurs 70
N°
Code
Erreur de mode de fonctionnement
Message
70-2
6195h
70-3
6380h
Erreur arithmétique générale
PS off
Cause
Le groupe de facteurs du bus de terrain ne peut être calculé correctement.
Mesure • Vérifier le groupe de facteurs.
Erreur mode de fonctionnement
Configurable
Cause
Cette modification des modes de fonctionnement ne peut pas être
prise en charge par le contrôleur de moteur.
Mesure • Contrôler l'application.
Certains changements sont interdits.
Réaction
Groupe d'erreurs 79
N°
Code
Erreur RS232
Message
79-0
Erreur de communication RS232
Configurable
Cause
Dépassement lors de la réception de la commande RS232.
Mesure • Vérifier le câblage.
• Vérifier les données transmises.
64
7510h
Réaction
B
B.3
Errorcodes via CiA 301/402
Code
N°
N° de bit
2311h
2312h
2320h
2380h
3210h
3220h
3285h
31-1
31-0
06-0
19-0
07-0
02-0
32-8
19
18
13
25
15
14
17
4210h
4280h
04-0
18-1
3
27
4310h
5114h
5115h
5116h
5210h
5581h
6081h
6180h
6183h
6187h
6191h
6192h
6193h
03-1
05-0
05-1
05-2
21-0
26-1
25-1
01-0
16-3
16-2
42-9
41-9
41-8
2
8
10
9
12
62
11
61
60
63
56
42
43
6195h
6197h
6199h
6380h
7380h
7500h
70-2
14-9
35-1
70-3
08-0
22-0
22-2
79-0
58
39
34
57
4
47
53
55
7510h
Message
Réaction
Surintensité circuit intermédiaire/étage de sortie
I²T à 80 %
Panne de l'alimentation en puissance lors de
l'activation du régulateur
Sur/sous-température électronique de puissance
Température étage de sortie 5 °C en dessous du
maximum
Erreur de décalage de mesure du courant
Mauvais firmware
État inattendu/erreur de programmation
Erreur programme de déplacement destination de saut
Erreur du programme de déplacement, instruction
inconnue
Configurable
Configurable
PS off
Configurable
PS off
Configurable
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
Configurable
PS off
PS off
Configurable
Configurable
65
B
Code
N°
N° de bit Message
7582h
7584h
7680h
7681h
7682h
8087h
8130h
8181h
8600h
8611h
8612h
8681h
8A81h
66
64-0
64-2
64-3
64-4
64-5
64-6
65-1
64-1
65-0
29-0
29-1
29-2
45-3
12-4
12-0
12-1
12-2
12-3
12-5
42-4
17-0
40-0
40-1
40-2
52
52
52
52
52
52
52
44
44
48
49
50
22
23
54
54
54
54
54
29
28
31
31
31
40-3
31
43-0
43-1
43-9
42-1
11-1
30
30
30
59
35
Réaction
Pas de carte SD
Erreur d'enregistrement de paramètres sur carte SD
Message Déplacement de référence nécessaire
Capteur de fin de course logicielle négatif atteint
Capteur de fin de course logicielle positif atteint
Position cible derrière le capteur de fin de course
logicielle négatif
Position cible derrière le capteur de fin de course
logicielle positif
Erreur de capteur de fin de course négatif
Erreur de capteur de fin de course positif
Positionnement : Erreur dans le pré-calcul
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
B
B.4
Diagnostic PROFIBUS
Unit_Diag_Bit
N°
Message
Réaction
00
01
02
03
E429
E703
E702
E421
42-9
70-3
70-2
42-1
E163
05
06
07
08
09
10
E010
E261
E162
E290
E291
E292
“Stack overflow”
“Checksum error”
“Initialisation”
“No SD available”
“SD initialisation”
“SD parameter set”
01-0
26-1
16-2
29-0
29-1
29-2
13
E222
22-2
14
-
“PROFIBUS
communication”
“unknown”
Positionnement : Erreur dans le précalcul
État inattendu/erreur de
programmation
Pas de carte SD
Erreur d'enregistrement de
paramètres sur carte SD
PS off
Configurable
PS off
Configurable
04
“Position dataset”
“Operating mode”
“Arithmetic error”
“Position
precomputation”
“Unexpected state”
15
E790
12-0
12-1
12-2
12-3
12-5
79-0
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
18
E418
41-9
Configurable
19
E419
Erreur programme de déplacement
destination de saut
Erreur du programme de déplacement, instruction inconnue
Erreur DeviceNet - Généralités
I²T à 80 %
Température étage de sortie 5 °C en
dessous du maximum
20
23
26
27
31
33
35
E220
E351
E111
E149
E190
E181
36
E170
“RS232
communication error”
“Record seq. Unknown
cmd”
“Record seq. Invalid
dest.”
“unknown”
“PROFIBUS assembly”
“Time out: Quick stop”
“Error during homing”
“Motor identification”
“I2t at 80%”
“Outp. stage temp.
5 < max.”
“Following error”
16-3
41-8
64-1
64-2
64-3
64-4
64-5
64-6
65-0
65-1
22-0
35-1
11-1
14-9
19-0
18-1
17-0
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
Configurable
Configurable
67
B
Unit_Diag_Bit
N°
Message
Réaction
37
E424
“Enforce homing run”
42-4
Configurable
38
E43x
“limit switches”
43-0
Message Déplacement de référence
nécessaire
négatif
positif
Capteur fin de course logicielle
négatif atteint
Capteur de fin de course logicielle
positif atteint
Position cible derrière le capteur de
fin de course logicielle négatif
Position cible derrière le capteur de
fin de course logicielle positif
Panne de l'alimentation en
puissance lors de l'activation du
régulateur
Mauvais firmware
Erreur de décalage de mesure du
courant
Surintensité circuit intermédiaire/
étage de sortie
PS off
Surveillance de la température du
moteur
Sur/sous-température électronique
de puissance
Configurable
43-1
39
E40x
“Softwarelimit”
43-9
40-0
40-1
40-2
40-3
41
E328
“Fail. power supply
ctr.ena.”
32-8
42
43
46
47
E310
E311
E453
E124
31-0
31-1
45-3
12-4
49
E052
“I2t-error motor”
“I2t-error controller”
“Plausibility DIN 4”
“Time out
Nodeguarding”
“12 V - Internal supply”
48
E050
05-0
50
51
52
E051
E251
E210
05-1
25-1
21-0
53
E060
54
E020
55
E070
58
E03x
59
E040
60
E080
“Hardware error”
“Offset current
metering”
“Overcurrent output
stage”
“Undervoltage power
stage”
“Overvoltage output
stage”
“Overheating error
(Motor)”
“Overtemperature
power stage”
“Encoder supply”
68
05-2
06-0
02-0
07-0
03-1
04-0
08-0
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
Configurable
PS off
Configurable
Configurable
PS off
Configurable
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
Configurable
PS off
Configurable
PS off
CMMS-ST-C8-7-G2
Index
A
Afficheur à sept segments . . . . . . . . . . . . . 13, 16
Année de fabrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32, 33
Fourniture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Frein de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
B
Blindage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23, 37
Borne de mise à la terre . . . . . . . . . . . . 13, 24, 39
Borne de raccordement blindée . . . . . . . . 14, 24
Bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 34
– Numéros de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
– Vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . 16, 17
I
Immunité aux perturbations . . . . . . . . . . . . . . 22
C
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . 44
Carte mémoire SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 17
CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 37
– Blindage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
– Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Conditions de transport et de stockage . . . . . 10
D
Déclaration de conformité . . . . . . . . . . . . . . . . 22
DES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Désignation de type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
É
Émission de perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Espace libre pour le montage . . . . . . . . . . . . . 20
F
FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5, 12
FE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
FE (terre fonctionnelle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5, 41
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 16
Longueur de câble, admissible . . . . . . . . . . . . 23
M
Message d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Micro-interrupteur DIL . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 16
Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
N
Numéro de série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
P
Paquet opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Plaque signalétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
R
Résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
– intégrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
T
TBTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
U
Usage normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
V
Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
69
Copyright:
Festo AG & Co. KG
Postfach
73726 Esslingen
Allemagne
Phone:
+49 711 347-0
Fax:
+49 711 347-2144
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