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SIR (SYSTÈMES INTELLIGENTS ET ROBOTIQUE)
ETAPES DU PROJET
SEAHAND
Main marinisée mobile pour la saisie robuste
en environnement sous-marin
BUDGET
MONTANT
AIDE OBTENUE
ANR
471 K€
K€
2015 - 2019
LE PROJET
Dans un contexte lié à l’archéologie sous-marine et à la
protection des épaves situées en grande profondeur, le
projet SEAHAND vise à développer un préhenseur robotique marinisé porté par un mini-véhicule sous-marin.
Ce préhenseur sera doté de capacités de saisie adaptative et exploité dans un contexte de télé-opération à
2000m de profondeur. Il fournira à l’utilisateur un retour
d’effort sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt. Les partenaires chercheront à travers une démarche de conception intégrée
à établir une synergie entre la définition architecturale de la main et sa commande, afin de répondre aux
contraintes de l’environnement marin à haute pression
et de sécuriser la manipulation d’objets fragiles via une
commande télé-opérée à retour d’efforts. L’implication
des partenaires, spécialistes des mini sous-marins,
de la télémanipulation, de la commande et des mains
robotiques, mais aussi des archéologues sous-marins
du DRASSM, permettront une valorisation en situation
réelle.
PORTEUR DE PROJET
INSTITUT PPRIME
Saïd ZEGHLOUL Professeur des Universités
Directeur du département Génie Mécanique
et Systèmes Complexes de l’Institut PPRIME
[email protected]
Institut Pprime - SP2MI
Téléport 2 - BP 30179
11, Boulevard Marie et Pierre Curie
86962 FUTUROSCOPE CHASSENEUIL
[email protected]
PÔLE COLABELLISATEUR
OBJECTIFS ET ENJEUX
1 : Conception et la réalisation
de la main marinisée embarquée
sur le mini-ROV,
Le projet SEAHAND vise à sécuriser la manipula2 : Évaluation des efforts d’interaction
tion d’objets en environnement sous-marin dans
du système mini ROV / main
le contexte de fouilles archéologiques. Nous nous
marinisée avec l’environnement,
proposons de développer d’une part, un préhenseur marinisé doté de capacités de saisie adap3 : Commande téléopérée
tative, exploité en mode téléopéré et d’autre part,
par retour d’efforts,
une stratégie de contrôle du préhenseur apte à
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:
Mise en œuvre et évaluation
sécuriser le travail de l’opérateur. Enfin, nous
expérimentale de la main marinisée,
avons également pour objectif de faire porter ce
durant la dernière année du projet.
préhenseur par un robot sous-marin permettant
de donner à la main 6 degrés de liberté tout en
estimant l’effort sur chacun d’eux. L’originalité de
cette dernière approche résidera dans le fait que
la main sera fixée directement (i.e. sans bras manipulateur) sur un robot sous-marin de type ROV
(Remotely Operated Vehicle, avec pilotage assisté par ordinateur), qui sera
capable d’estimer les efforts
(6 axes) exercés sur le poignet
sans avoir recours à des capteurs d’efforts. Le préhenseur
Sur le plan de la conception :
proposé devra donc répondre
s Cahier des charges,
aux contraintes sévères de
s Modélisation CAO de la main,
l’environnement sous-marin,
s Rapport de conception,
c’est-à-dire principalement à
s Un prototype de la nouvelle main + Vidéos de démonstration
la pression et à l’eau avec une
en environnement bassin (asservissements position-effort).
profondeur envisagée de 2000
Sur le plan de l’évaluation des efforts d’interaction :
mètres.
PRINCIPAUX DÉLIVRABLES
s Un rapport d’expérimentation du système complet (commande
mesure d’effort au niveau du ROV et mesure effort de serrage).
Sur le plan de la commande téléopérée :
s Un rapport scientifique relatif à l’interface haptique.
Sur le plan de la mise en œuvre et de l’évaluation expérimentale :
s Un rapport d’expérimentations, photothèque et vidéothèque.
PARTENAIRES R&D
PARTENAIRES PME, ETI
Contact :
Tél. : +33 (0)4 73 26 57 38
E-mail : [email protected] www.viameca.fr