Realisation de mouvements simples

Fax : 01 61 08 62 19 / Email : [email protected]
Document technique
De : Benjamin Gombert
Tel : 01 61 08 62 19
Fax : 01 34 83 97 38
E-mail : [email protected]
Date : 3 Novembre 2004
Réf : BG20
Type : Note interne
Emplacement : S:\Benjamin\Notes
Sujet : Mouvements simples sur Matériel Elmo
Client :
Réalisation de mouvements simples
sur variateurs Elmo :
Matériel :
- 1 variateur Elmo de la gamme « SimplIQ »
- 1 moteur
Principe :
Le but de cette note est de permettre à l’utilisateur, d’effectuer des
mouvements simples avec un variateur Elmo.
Les variateurs Elmo proposent de fonctionner selon des
asservissements en position, vitesse ou couple.
Vous trouverez donc, ci-après, le chemin à suivre pour réaliser des
mouvements simples dans chacun des différents modes de
fonctionnement.
A2V
19 rue de Clairefontaine
78120 Rambouillet
Tél. : +33 (0)1 61 08 62 19
Fax : +33 (0)1 34 83 97 38
http://www.a2v.fr
société anonyme au capital de 3 584 500F
B 380 995 217 rcs Versailles
code APE : 332 B
 A2V  Transformateurs AEM  Le Cosinus  Electro Industrie
Sociétés du Groupe Sofireg
Les variateurs Elmo peuvent contrôler des mouvements selon différents modes de fonctionnement.
C’est le paramètre UM qui permet de définir le mode choisi :
UM = 1
Mode contrôle de couple
UM = 2
Mode contrôle de vitesse
UM = 5
Mode contrôle de position
Ce paramètre doit donc être défini, puis le moteur peut-être asservi grâce à la commande MO = 1.
1 – Asservissement en Position
L’asservissement en position se fait pour UM = 5.
Pour atteindre une position souhaitée, il faut définir les paramètres suivants :
PA ou PR
SP
PA est la position absolue à atteindre. PR est la position relative. On choisit
l’un de ces paramètres selon le besoin de se déplacer d’un certain nombre de
points par rapport à la position actuelle ou bien par rapport a la position
absolue du codeur.
Vitesse de déplacement souhaitée pour atteindre la position (en points par seconde).
AC et DC
Accélération et décélération (en points par seconde²).
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Voici l’ensemble des commandes à transmettre pour aller à une position donnée :
MO = 0;
UM = 5;
AC = 20000000;
DC = 20000000;
SP = 10000;
MO = 1;
PA = 10000;
BG;
Remarques :
// Mise hors service du moteur
// MODE POSITION
// Définition de l’accélération
// Définition de la décélération
// Définition de la vitesse a utiliser
// Mise en service du moteur
// Définition de la position a atteindre
// Lancement du moteur
L’accélération AC et la décélération DC sont des valeurs données en points par
secondes². Elles sont comprises entre 100 et 60,000,000.
La vitesse SP est donnée en nombre de points codeur par seconde.
Soit par exemple, pour un moteur pourvu d’un codeur à 2500 points par tour, il faut
compter 10000 points par tour étant donné que le moteur est en quadrature.
La vitesse SP=10000 correspond donc à 1 tour par seconde pour un codeur à 2500
points.
De la même manière, PA=10000 correspond à un rotation d’un tour dans le sens
positif par rapport à l’origine du codeur. PR=10000 correspond à une rotation d’un tour
par rapport à la position actuelle.
La commande BG (« begin ») permet d’exécuter la commande PA (ou PR).
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2 – Asservissement en Vitesse
L’asservissement en vitesse se fait pour UM = 2.
Pour atteindre une vitesse souhaitée, il faut définir les paramètres suivants :
JV
Vitesse de déplacement (en points par seconde).
BG
Début du mouvement (permet d’exécuter le mouvement défini par la commande JV).
Pour arrêter le moteur, on exploite les commandes suivantes :
ST
Stop (Arrêt du moteur).
SD
Stop décélération (en points par seconde²).
Il est possible d’utiliser une vitesse proportionnelle à une entrée analogique.
Pour cela, il faut définir le gain de l’entrée analogique pour la boucle de vitesse AG[2] en mode
position UM=2. Pour activer le suivi de l’entrée analogique, il faut activer le « référence mode » RM=1.
AG[2] est un ratio entre la tension d’entrée et la vitesse souhaitée(en Points/sec/Volt).
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3 – Asservissement en Couple
L’asservissement en couple se fait pour UM = 1.
Pour atteindre un couple souhaité, il faut définir les paramètres suivants :
TC
Couple (en Ampères, à définir en fonction du rendement du moteur).
Le rapport entre le courant et le couple appliqué dépend des caractéristiques du moteur. Par exemple,
pour un moteur 4Nm/Arms, on obtient 5Arms pour 20Nm, soit 3.536A pour 20Nm.
Il est possible d’utiliser un couple proportionnel à une entrée analogique.
Pour cela, il faut définir le gain de l’entrée analogique pour la boucle de courant AG[1] en mode
position UM=1 ou 3.
Pour activer le suivi de l’entrée analogique, il faut activer le « référence mode » RM=1.
AG[1] est un ratio entre la tension d’entrée et la vitesse souhaitée(en Ampères/Volt).
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