Carte CPU

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Extrait du PoBot
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Carte CPU
- L'association - Nos robots - Robots Eurobot - PoBot 2006 (aka Le Gobeur) - Electronique du robot 2006 -
Date de mise en ligne : lundi 30 janvier 2006
PoBot
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Carte CPU
Sommaire
• Description
• Entrées/Sorties
• Fichiers Eagle
• Tests
Description
Basé sur la carte CNP-DIP, c'est une carte simple :
Un Atmel ATMega324 (32Ko Flash, 2Ko RAM, 2Ko Eeprom),
Un port de programmation (SPI),
Deux port série (RS232 et TTL),
Un port I2C
Toutes les autres pins sont disponibles.
Mécanique : la taille de la carte est au format 1/2 Europe. Quant à la fixation, ce sera par boulons et écrous (avec
entretoises au besoin).
Borniers Alimentation (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des Molex 2pts, capable de supporter 5A. Ils
permettent de châiner plusieurs cartes.
Borniers RS232 (x2) : comme sur la CNP-DIP, ce sont des RJ9 (également chaînables).
Bornier Moteur-L298 : C'est un HE10, compatible avec les signaux utilisés pour la carte driver L298, déjà dévellopé
par le Club. Les signaux sont :
Signal Input1 pour Moteur1 & Moteur 2,
Signal Input2 pour Moteur1 & Moteur 2,
Signal Input3 pour Moteur1 & Moteur 2,
Signal Input4 pour Moteur1 & Moteur 2,
Signal Enable (driver on/off, commun aux deux moteurs).
Borniers Moteur-L6208 (x2) : Ce sont des Molex 5 pts KK-2.54mm avec détrompeurs (ils peuvent supporter 2.5A).
Les signaux sont :
Alimentation 5V de puissance (partie numérique driver),
Signal Enable (driver on/off, commun aux deux moteurs),
Signal CW/CCW (clockwise/counter-clockwise),
Signal Clock (un créneau pour un pas),
Masse.
Bornier I2C : La aussi c'est un Molex KK, mais 4 pts. Les signaux sont :
Alimentation 5V de puissance,
Signal Clock (ou SCL),
Signal Data (ou SDA),
Masse. Celà permet d'avoir un "USB du pauvre" et de pouvoir convoyer les signaux et l'alimentation avec un seul
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câble vers les différents périphériques I2C.
Bornier Série TTL : La aussi c'est un Molex KK, mais 3 pts. Les signaux sont :
Signal Data Out (ou TxD),
Signal Data In (ou RxD),
Masse. Cette liaison série permet de communiquer avec la CMUCAM. Celle-ci sera alimentée directement par
batterie.
Bornier E/S : comme sur la CNP-DIP, ce sont des barettes 2.54mm disposée en 3 rangées. La rangée du milieu
convoie l'alimentation, pour éviter les pb de d'inversion. Il y a en tout 20 E/S disponibles.
Entrées/Sorties
Nb
Utilisation
Port CNP
2
Butée de Fin de Course
PC7 & PC6
1
Signal de départ
PA7
1
Commande Type Couleur des détecteurs optiques
PD7
2
Détecteurs optiques Couleurs Terrain
PD6 & PD5
2
Détecteurs optique Trou devant Roues
PD4 & PC5
1
Détecteur Présence Balle dans Turbine
PA6
1
Détecteur optique Couleur Balle dans Turbine
PA5
1
Détecteur optique Présence Balle dans Devidoir
PA4
1
Détecteur optique Trou devant Devidoir
PA3
1
Commande du servo Clapet Dévidoir
PC4
1
Commande du servo d'Orientation CMUcam
PC3
1
Commande des servos Support Turbine
PC2
2
série TTL (RXD,TXD)
PD3 & PD2
Jack de départ : préférer un système optique ou un REED au lieu du jack Pas d'I/O analogique à priori.
Fichiers Eagle
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schémas CNP coupe
Tests
La carte a été montée sur un xPo en attendant le nouveau chassis du robot. Et ça fonctionne !
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