Étude des seuils d`entrée en régulation ESP
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Étude des seuils d`entrée en régulation ESP
Étude des seuils d’entrée en régulation ESP banc HIL IPG + chaîne de mesures ALFONSO PORCEL / EL-MAHDI ABGHOUR 1-6-2006 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 SOMMAIRE Introduction Seuil d’entrée en régulation sans chaîne de mesures Seuil d’entrée en régulation avec chaîne de mesures Apport du protocole CCP Conclusion 2 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 SOMMAIRE Introduction Seuil d’entrée en régulation sans chaîne de mesures Seuil d’entrée en régulation avec chaîne de mesures Apport du protocole CCP Conclusion 3 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 4 Introduction Étude des seuils avec banc HIL IPG Entrées ESP C om p dyna orteme nt miqu e d véhi c ul e u Sorties Objectif : Contrôler et visualiser les conditions d’entrée en régulation → vérification des softs ESP / spécifications → amélioration de la robustesse par balayage systématique des conditions véhicule Pourquoi → part importante de la mise au point (temps, enjeu client) → variété de SDV et de sollicitations non réalisable expérimentalement Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 5 Introduction Avec chaîne de mesures Étude de l’entrée en régulation de l’ESP Besoin d’une chaîne de mesures pour accéder aux variables internes de l’ECU Chaîne de mesures Entrées ns o i t ma s r o f In rne e t n I ESP ESP Sorties Objectif : comprendre les décisions de régulation de l’ESP Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 SOMMAIRE Introduction Seuil d’entrée en régulation sans chaîne de mesures Seuil d’entrée en régulation avec chaîne de mesures Apport du protocole CCP Conclusion 6 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 7 Seuil d’entrée en régulation Sans chaîne de mesures Angle volant Principe : adhérence Balayage automatique multidimensionnel des conditions véhicule pas d’accès au seuil de régulation de l’ESP chargement Effort pédale de frein Vitesse initiale • Comparaison basée sur le comportement du véhicule à l’instant de la régulation • Dépendance aux effets véhicule (ex: pneus) Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 SOMMAIRE Introduction Seuil d’entrée en régulation sans chaîne de mesures Seuil d’entrée en régulation avec chaîne de mesures Apport du protocole CCP Conclusion 8 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 Seuil d’entrée en régulation Avec chaîne de mesures Principe : Balayage manuel multidimensionnel des conditions véhicule accès au seuil de régulation de l’ESP Exemple 1: Évolution du seuil basé sur la vitesse de lacet « Manœuvre de dynamique angulaire » (virage qui se ferme ) But : provoquer une régulation CDS pour des vitesses longitudinales et des vitesses volant variables. Phases de la manoeuvre: - Démarrage et roulage en ligne droite (jusqu’à vitesse v) sur haute adhérence (Mu = 1) - Contrôle latéral réalisé par le Driver de CarMaker - Relâchement de l’accélérateur et débrayage (1s) - Application d’une rampe volant (ex. 40 deg/s) - Freinage et arrêt du véhicule. 9 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 10 Seuil d’entrée en régulation Avec chaîne de mesures Représentation graphique de l’évolution du seuil basé sur la vitesse de lacet 4,6 Seuil Psip (°/s) Le seuil d’entrée en régulation basé sur la vitesse de lacet évolue : - avec la vitesse du véhicule Sensibilisation ESP - avec l’accélération latérale régul. intempestive 4,4 4,2 Accél Lat. (m/s2) 8 7 6 5 4 3 2 1 0 4 3,8 3,6 3,4 3,2 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 Vitesse véhicule (km/h) Zone 1 Zone 2 Zone 3 160 170 180 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 11 Seuil d’entrée en régulation Avec chaîne de mesures Exemple 2: Évolution du seuil basé sur l’angle au volant « Manœuvre de dynamique angulaire » Reconstruction Seuil angle volant pour t=t1ere regul - 70 ms Régulation basée sur vit.lacet (le seuil sur l’angle volant n’est plus représentatif). 4 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0,5 0 Vréf ESP (km/h) 44,61 58,69 69,25 79,15 90,59 100,49 110,17 114,57 123,15 131,95 Le seuil d’entrée en régulation basé sur l’angle au volant (non disponible avec la chaîne de mesures) évolue avec la vitesse du véhicule sensibilisation de l’ESP avec la vitesse. L’éventuel effet de l’accélération latérale ne peut être traité avec les données disponibles. Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 12 Interprétation des seuils Frontières de régulation Détermination des zones de fonctionnement pour une manœuvre de Dynamique Angulaire - Stable : aucune régulation ESP n’est nécessaire - Sous-virage ou Survirage : régulation de l’ESP ψ β −ψ −β ψ = β = Rampe au volant 40 deg/s, Vinit = 60 km/h Première correction de survirage sur psip Comportement du véhicule nominal de l’ESP = vitesse de lacet cible de l’ESP ψ ZONE DE SURVIRAGE seuil ψ’ seuil βv Première correction de sous-virage sur angle volant ZONE DE SOUS-VIRAGE β = ψ ψ ⋅ ⋅ + = ψ µ⋅ = ψ Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 13 Interprétation des seuils Exemple 1. Sous-virage Rampe au volant 40 deg/s, Vinit = 60 km/h Comportement du véhicule mesuré en simu ZONE DE SURVIRAGE marge ψ’ Consommation de la marge de sous-virage marge βv ZONE DE SOUS-VIRAGE Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 14 Interprétation des seuils Exemple 2. Sous-virage Rampe au volant 40 deg/s, Vinit = 90 km/h ZONE DE SURVIRAGE marge ψ’ marge βv ZONE DE SOUS-VIRAGE Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 15 Interprétation des seuils Exemple 3. Survirage Rampe au volant 40 deg/s, Vinit = 140 km/h ZONE DE SURVIRAGE Consommation de la marge de survirage sur psip Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 SOMMAIRE Introduction Seuil d’entrée en régulation sans chaîne de mesures Seuil d’entrée en régulation avec chaîne de mesures Apport du protocole CCP Conclusion 16 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 17 Définition du protocole CCP (CAN CALIBRATION PROTOCOL) • Protocole de communication utilisé pour la calibration et la mesure des systèmes Embarqués. • CCP permet des échanges de données du type maître/esclave : Le maître étant l’outil de mesure, de calibration ou de diagnostic. l’esclave étant le système embarqué. Maître CANAPE, Banc D’essai, etc.. CAN Esclave Esclave Système embarqué : ESP, CMM, etc.. Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 18 Schéma de mesure actuel CMM Les variables internes ESP indisponibles directement sur le CAN BVA CAN véhicule BSI ESP/ABS DEVELOPPEMENT BANC HIL IPG Connexion spécifique : Fibre optique(TEVES), Liaison série(TRW), Ethernet(Bosch81) … Chaîne de mesure : Spécifique par fournisseur Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 19 Schéma de mesure possible avec CCP Module CCP CMM Les variables internes ESP disponibles directement sur le CAN BVA CAN véhicule BSI ESP/ABS BANC HIL IPG Module CCP Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 Apport du protocole CCP • Accès aux variables internes du calculateur Variables accessibles actuellement avec une chaîne de mesure ESP spécifique au fournisseur • Accès aux mêmes variables internes : calculateur série ou développement • Apport pour bancs HIL : L’implémentation du protocole CCP permet : un élargissement des tests (suite accès variables internes) et donc des études Une automatisation des tests (automatisation impossible avec une chaîne de mesure) Une observation des seuils « fournisseurs » sans chaîne de mesure (intérêt : connaissance de l’évolution de ces seuils pour comparaison des différents stade de développement du calculateur) Etc.. 20 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 Limite du CCP • CCP ne remplace pas une chaîne de mesure • Toutes les variables sont disponibles mais seulement un nombre restreint est accessible Environ 15 variables (ou 28 octets ) pour une acquisition à 10ms (exemple sur ECU Teves) • Disponible seulement chez TEVES actuellement Souhait d’implémenter ce protocole sur Bosch 21 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 Coût / Facilité de mise en oeuvre • Implémentation CCP sur banc HIL IPG : 25 K€ (Finding avec IPG) • L’outil CANApe est un outil standard compatible CCP : 7 K€ Prix Chaîne de mesure / fournisseur : environ 25 K€ Réduction de coût pour études ne nécessitant pas de chaîne de mesure : • Facilité de mise en œuvre CCP est un standard de communication utilisation d’outils standards quelque soit le fournisseur Branchement simple sur le CAN véhicule (comme un CANAlyser) Pas d’encombrement dans le véhicule Variables internes ESP accessibles directement sur l’environnement banc (plus besoin de prêt de chaîne de mesure) 22 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 SOMMAIRE Introduction Seuil d’entrée en régulation sans chaîne de mesures Seuil d’entrée en régulation avec chaîne de mesures Apport du protocole CCP Conclusion 23 Étude des seuils d’entrée en régulation ESP. 1 Juin 2006 24 Conclusion • Étude des seuils d’entrée en régulation Sans chaîne de mesures : - automatisation des tests possible mais comparaison basée sur le comportement du véhicule à l’instant de la régulation dépendance aux caractéristiques véhicule, pneu, … Avec chaîne de mesures : - accès à l’information interne à l’ESP (ex: seuils) mais pas de possibilité d’automatisation des tests Solution accès aux variables internes de l’ESP avec le protocole CCP (possibilité d’automatisation de tests)