Commande vectorielle des machines à courant alternatif
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Commande vectorielle des machines à courant alternatif
Commande vectorielle des machines à courant alternatif Plan du cours • Commande vectorielle d ’une machines asynchrone • Principe • Alimentation en courant • Alimentation en tension • Découplage • Commande vectorielle d ’une machine synchrone • Principe •Trajectoire de fonctionnement des machines synchrones à aimants Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 1 Commande vectorielle des machines à courant alternatif La commande vectorielle But : Obtenir un contrôle indépendant du couple et de l’état magnétique de la machine en régime transitoire. Similaire au contrôle d’une machine à courant continu à M CC excitation séparée. Te = kψ f I a = k ' I a I f If Ia avec : Ψf flux imposé par le courant d’excitation If (indépendant de Ia si la réaction d’induit est négligeable), Ia courant induit. Flux Couple On désire reproduire les mêmes caractéristiques statiques et dynamiques avec les machines à courant alternatif. Te = kΨd iq = k ' id iq Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 2 Commande vectorielle des machines à courant alternatif La commande par orientation de flux consiste à régler le flux par une composante du courant et le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir un système d’axe d,q et une loi de commande assurant le découplage du couple et du flux. Ψ dr Consigne Ψ dr Réel Consigne Ψ r Réel t Ψqr t Ψqr Réel Consigne Réel t t Te Consigne Te Réel Consigne Réel t Couplage avec une commande vectorielle t Couplage avec une commande scalaire Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 3 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Application Traction électrique Robotique Ä Minimiser les ondulations de Ä Dynamique élevée, couple (pour diminuer les Ä Fournir un couple de maintien à vibrations), vitesse nulle : positionnement, Ä Fournir un couple d’appel important (pour le démarrage du Ä Permettre un asservissement de train), position sans dépassement pour les machines outils. Ä Assurer un contrôle rapide du couple en cas de perte d’adhérence, Ä Autoriser une reprise de l’onduleur avec une machine déjà magnétisée [BAVARD 93]. Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 4 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Principe Dans le cas de l’utilisation de repère lié au champ tournant, la machine est modélisée par : vds Rs v = qs 0 0 ids d Ψds 0 i + Ψ + Rs qs dt qs ω e vdr 0 Rr v = = qr 0 0 0 idr d + Rr iqr dt Ψdr 0 Ψ + qr ω sl − ω e Ψds 0 Ψqs − ω sl Ψdr 0 Ψqr De ces équations, on peut en déduire la modélisation des machines alimentées en courant et en tension vues dans le chapitre sur la modélisation des machines. Le couple est donné par : Te = p (Ψdsiqs − Ψqsids ) = pLm (Ψdr iqs − Ψqrids ) Lr Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 5 Commande vectorielle des machines à courant alternatif bs Plaçons dans ce repère dq lié au champ tournant. Si le flux rotorique est orienté sur l’axe d (Ψdr=Ψr et Ψqr =0) d’un repère lié au champ tournant, (dqs/dt =we) alors le couple devient : pL Te = m (Ψr iqs ) Lr Et l ’évolution du flux est donnée par : dΨr Tr + Ψr = Lm ids (On utilise vdr =0) dt avec Tr constante de temps rotorique. d sl q ar Vbs br Vbr Var r s as Vas Vcs Vcr cs cr Le courant ids fixe le flux et le courant iqs , le couple. On retrouve le comportement d’une machine à courant continu. La liaison du repère d,q avec le champ tournant est assurée par l’autopilotage de la machine : (wm=pW) ω e = ω m + ω sl Avec : 1 Lm (On utilise vqr =0) ω sl = iqs Ψr Tr Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 6 Commande vectorielle des machines à courant alternatif La composante directe du flux rotorique est déterminée à partir de la vitesse de rotation du moteur. Ψ r - Ωn Ωn Ω r Démagnétisation La régulation de flux peut être soit directe soit indirecte. •contrôle direct : Le flux est régulé par une contre-réaction. Il doit donc être mesuré (rarement) ou estimé. La pulsation statorique ωe est directement évaluée à partir de la position du flux dans le repère lié au stator. •contrôle indirect : le flux n’est ni mesuré ni reconstruit. Il est fixé en boucle ouverte. Les tensions ou les courants assurant l’orientation du flux et le découplage sont évalués à partir d’un modèle de la machine en régime transitoire. Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 7 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Le choix des variables de commande, du repère et du flux (rotorique, statorique ou d’entrefer) fixe : •les coefficients dépendant du temps (pulsation ωe, ωsl ou ωm) dans la matrice d’état décrivant la machine et son alimentation, •les paramètres susceptibles de varier avec la température, la fréquence ou la saturation dans les lois de commande obtenues à partir de l’exploitation du modèle de la machine... Il résulte aussi du type d’alimentation retenu et des possibilités de mesure ou d’estimation. La synthèse d’une commande vectorielle se déroule en plusieurs phases : •choisir la machine et son alimentation (source et convertisseur), •choisir la nature des consignes, •déterminer le repère d,q et la nature de l’orientation, Flux rotorique : Ψdr = Ψr et Ψqr=0, ou Flux statorique : Ψds=Ψs et Ψqs=0, ou Flux d’entrefer : Ψdg=Ψg et Ψqg=0. •en déduire les variables de commande adaptées au type d’alimentation, un modèle d’état de la machine faisant apparaître la variable intervenant dans l’orientation, •déterminer, à partir du modèle d’état, la loi de commande assurant le découplage du flux et du couple et l’autopilotage réalisant l’orientation du repère. 8 Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc Commande vectorielle des machines à courant alternatif Choix du repère Le repère peut être : •lié au stator dθ s dθ = 0 et sl = −ω m dt dt dθ s dθ = ω m et sl = 0 dt dt •lié au rotor •lié au champ tournant dθ s dθ = ω e et sl = ω e − ω m dt dt Nous retiendrons cette dernière solution Pour agir sur les grandeurs réelles, il faut opérer un changement de référentiel c’est-à-dire la transformation inverse de Park et de Clarke. De même à partir des grandeurs saisies pour l’estimation ou le contrôle, il convient pour passer dans ce repère, d’opérer les 2 transformations abc → αβ αβ → dq => Une commande vectorielle comprendra souvent cette double transformation. Le repère lié au stator est aussi utilisé pour l’estimation des flux dans les commandes directes. Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 9 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Commande vectorielle pour une machine alimentée en courant Pour une machine alimentée en courant, ids et iqs représentent les variables de commande. Commande indirecte Dans un repère dq lié au champ tournant dΨdr 1 L = − Ψdr + ω sl Ψqr + m ids dt Tr Tr ids = soit 1 dΨr + Ψr Tr Lm dt On peut alors évaluer les courants ids nécessaires pour créer le flux Ψr et le courant iqs pour produire le couple Te . La pulsation de glissement est obtenue à partir de l’équation : dΨqr dt =− 1 L Ψqr − ω sl Ψdr + m iqs Tr Tr En complétant avec la loi d’autopilotage soit ω sl = 1 Lm iqs Ψr Tr ω e = ω sl + pΩ on détermine complètement le pilotage vectoriel. Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 10 Commande vectorielle des machines à courant alternatif La composante directe du flux rotorique est déterminée à partir de la vitesse de rotation du moteur. Ψ r - Ωn Ωn Ω r On retrouve la stratégie utilisée pour les machines à courant continu. On démagnétise la Mcc pour passer en survitesse. Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 11 Commande vectorielle des machines à courant alternatif MAS MLI i i i a b c * Ωr K + p Ki T s * e L + p r i L Régulateur - T ransformation a,b,c α,β 1 m iα qs 2 iβ T ransformation L C ontrôle du flux Ψr* m α,β d,q i Tr s +1 ds θs ( Tos +1) 1 s 1 + Tr Lm ω e + ω 2 sl ωm p Ω r (mesuré) Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 12 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Ψr Commande directe T e ω sl Estimateur Ιa Ιb Ιc MAS MLI i* i* a b Ω i* c - * r K+ p1 + Ki 1 Lr s i* qs pL m Régulateur - 1 2 Contrôle du flux Ψ* r - K+ p2 K i2 i * Estimateur de position Régulateur r iβ θs ds s T iα Transformation α,β d,q Ψr + Transformation a,b,c α,β 1 2 Lm * ωsl + ω Yar + e Ybr ωm Ψr p Ω r (mes uré) Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 13 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Estimation du flux Orientation du repère Ψrβ θ s = arctan Ψr α β dΨdr Tr + Ψdr = Lmids + Trω sl Ψqr dt dΨqr Tr + Ψqr = Lm iqs − Trω sl Ψdr dt q Ψ Ψ r d θ s br α Ψr a Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 14 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Commande vectorielle pour une machine alimentée en tension Pour une machine alimentée en tension,vds et vqs représentent les variables de commande. Reprenons le modèle : dX = AX + BU avec dt 1 1 1 −σ + − T σ s Tr σ −ωe A= Lm Tr 0 ωe 1 1 1− σ − + T σ T σ s r 0 Lm Tr ids i qs X = Ψdr Ψqr 1− σ 1 σ LmTr 1−σ 1 − ωm σ Lm 1 − Tr −ω sl 1−σ 1 ωm σ Lm 1 −σ 1 σ LmTr ω sl 1 − Tr et 1 σL s B= 0 0 0 0 1 σLs 0 0 vds U = vqs Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 15 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Ecrivons l’orientation du flux rotorique (Ψdr = Ψr et Ψqr = 0). 2 dids Lm L vds = σLs + Rs + Rr 2 ids − ω eσLs iqs − m2 Rr Ψr * dt Lr Lr 2 diqs L L m vqs = σLs + ω eσLs ids + Rs + Rr 2 iqs + m ω mΨr * dt Lr Lr dΨr * + Ψr * = Lmids dt ω sl = Lm iqs Ψr * Tr vds influe sur ids et iqs . vqs influe sur ids et iqs . ðil y a couplage ðil faut donc définir une loi de découplage en introduisant de nouvelles variables de commande (voir fin du cours). Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 16 Commande vectorielle des machines à courant alternatif MAS Ia Va I Comma nde pa r hystéré sis b I V b V c c Trans fo rmation a,b,c d,q Trans formation θ a,b,c s * Va* V*b V c V i ds Transformation d,q a,b,c θ s V* qs ωe e stimateur Découplage qs Te V ds 1 ou ω sl ds V θs V ds i qs V* qs Ψ r 1 Ki 1 K+ p1 d,q s Régulateur couple Ki 2 K+ p2 s Régulateur flux - - Te Ψ r + + Ψ* r Con trôle du flu x * e T Ωr Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 17 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Découplage Introduction Soit une machine asynchrone alimentée en tension autopilotée avec Φqr =0. En définissant le courant magnétisant : im = Φ dr M dans le repère lié au flux rotorique, la machine est décrite par les équations suivantes : di dim qs dids dim v = R i + σ L + σ L ω i + L ( 1 − σ ) qs s qs s s s ds s vds = Rsids + σLs − σLsωs iqs + Ls (1 − σ ) dt dt dt dt M d Φ − L i ds s ds i = − isq ids = Tr im + im rq idr = Lr dt M Ce qui conduit aux fonctions de transfert suivantes : ids ( s) = 1 + Tr s 1 + (Ts + Tr )s + σTr Ts s 2 1 + Tr s 1 i ( s) = v ( s ) + σ T ω i ( s ) qs ds s s qs 1 + (Tr + σTs ) s + σTr Ts s 2 R s 1 1 + σTr s R vqs (s ) − Tsω s 1 + T s ids (s) s r Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 18 Commande vectorielle des machines à courant alternatif D ’où ids ( s) = G1 ( s) G3 (s )v ds (s ) + G5 ( s)iqs (s ) iqs [ ( s) = G (s )[G (s )v 2 4 qs (s ) − G6 ( s)ids ] ( s) ] Ces équations montrent le couplage entre les actions de vds et vqs et des non linéarités dues à la présence de la pulsation rotorique ωs dans les fonctions de transfert. Découplage par compensation Dans cet exemple, les grandeurs d'entrée vds et vqs peuvent être respectivement considérées comme des perturbations pour les courants iqs et ids. Ces actions sont mesurables (elles portent sur des courants statoriques). Elles peuvent être compensées par l'introduction des fonctions de transfert : G7 = G5 = σLsω s G3 et G8 = G6 1 + σTr s = Ls ω s G4 1 + Tr s Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 19 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Uds + Vds + G3(s) G1(s) + ωs G7(s) ωs G5(s) ωs G8(s) ωs G6(s) Uqs + - Vqs G4(s) + Découplage Ids + G2(s) Iqs Processus Dans ces conditions, le processus découplé présente les fonctions de transfert linéaires à coefficients constants: ids ( s ) = W1 ( s )u ds (s )etiqs ( s ) = W2 ( s )u qs ( s ) avec W1 ( s ) = G1 ( s )G3 ( s)etW2 ( s ) = G2 ( s ).G4 ( s) Mais une mauvaise compensation provoquée par l'évolution des paramètres de la machine, peut engendrer une instabilité. 20 Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc Commande vectorielle des machines à courant alternatif Découplage par retour d'état Soit une représentation d'état du processus : d [ X ] = [ A][X ] + [B][V ] dt avec : [X] : vecteur d'état du système d'ordre n [A] : matrice d'état du système [B] : matrice de commande [V] : vecteur de commande Le vecteur de sortie est donné par la matrice d'observation [C] : [Y] = [C][X] Si le vecteur d'état est mesurable ou éventuellement observable ( utilisation d'un reconstructeur d'état ), nous définissons le retour d'état : [V] = [K][X] + [L][U] [U] est le nouveau vecteur d'entrée. Le nouveau système a pour équation d'état : d [X ] = [[ A] + [B ][K ]][X ] + [[B ][L]][U ] dt Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 21 Commande vectorielle des machines à courant alternatif La nouvelle dynamique est fixée par le choix des matrices [K] et [L]. En fixant : [A]+[B][K]=0 et [B][L]=I, nous obtenons le système découplé : d [X ] = [U ] dt La matrice [B] doit être carrée et non singulière. Application du découplage par retour d’état à la MAS: Soit une machine asynchrone alimentée en tension autopilotée avec Φqr =0. Elle est décrite par l'équation d'état : Rs 1 − σ − − σ L σTr s ids d iqs = −ωs dt im 1 Tr ωs − Rs σLs 0 1− σ 1 σTr i σLs ds 1− σ − ω s iqs + 0 σ im 1 0 − Tr 0 1 vds σLs vqs 0 Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 22 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Les matrices de découplage ont pour expression : 1− σ R + [K (ω s )] = s Tr Ls σLsω s − σ Lsω s Rs 1− σ σ Ls Ls et [ L ] = Tr 0 (1 − σ )Lsω s − 0 vds σLs vqs Le système est alors représenté par : ids 1 d iqs = 0 1 dt im 1 + Tr s 0 uds 1 uqs 0 Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 23 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Application du découplage par compensation à la MAS Le modèle de la machine asynchrone peut être transformé en : dX = AX + BU dt 1 1 1 −σ + − T σ Tr σ s −ω e A= Lm Tr 0 ids i qs X = Ψdr Ψqr avec ωe 1 1 1− σ − + T σ T σ r s 0 Lm Tr 1− σ 1 σ LmTr 1 −σ 1 − ω σ Lm m 1 − Tr −ω sl 1− σ 1 ωm σ Lm 1− σ 1 σ Lm Tr ω sl 1 − Tr 1 σL s B= 0 0 0 0 1 σLs 0 0 vds U = vqs Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 24 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Si le flux rotorique est orienté sur l’axe d (Ψdr=Ψr et Ψqr =0) d’un repère lié au champ tournant : dids Lm 2 L vds = σLs + Rs + Rr 2 ids − ω eσ Ls iqs − m2 Rr Ψr * dt Lr Lr 2 L L m vqs = σLs + ω eσLs ids + Rs + Rr 2 iqs + m ωm Ψr * dt Lr Lr diqs vds influe sur ids et iqs . vqs influe sur ids et iqs . dΨr * + Ψr * = Lmids dt ω sl = Lm iqs Ψr * Tr On peut définir une loi de découplage en introduisant de nouvelles variables de commande . Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 25 Commande vectorielle des machines à courant alternatif vds 1 = vds + femd vqs1 = vqs + femq avec L femd = ω sσLs iqs + m2 Rrφ r* Lr ids vds 1 i = M v qs qs 1 avec Lm * L2m femq = −ωsσLs ids − ωs φr + iqs Lr LrTr LrTr R L T + L2 + σL L T s m s r r M = s r r 0 LrTr 2 Rs LrTr + Lm + σLs LrTr s 0 Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 26 Commande vectorielle des machines à courant alternatif MAS Ia Va I Commande par hystérésis b I V b V c c T ra nsfo r m a tio n a ,b ,c d,q s f em + r r ds ω e 1 Ki K + p1 + 1 s R é gula te u r flux V qs ω 1 K + p2 Ki f em e Ψ o u Ψ* r r 2 s R é gu la teur c o up le - - Ψ r + + Ψr* Te q ω e ou ωs l qs 2 L L i -ω eσLs i ds - ω e m Ψr + m qs Lr L rT r Applications : s qs ds ds V* ds V o u Ψ* i qs θ V e stim a te ur Lm R Ψ + r r L r2 ω σL i e s qs Ψ i a ,b ,c V* d d ,q V Tr a ns fo rm a tio n θ qs a ,b ,c s Va* V*b V c * i Tr a ns fo rm a tio n θ d ,q Te Ψr Automotrice Z 20500 (25kV sous 50Hz ou 1,5kV continu) TGV Eurostar (25 kHz à 50Hz pour la France et sous le tunnel, 3000V continu en Belgique, 750V continu en Angleterre) Locomotive BB 36000 (double utilisation voyageur + marchandise 25kV sous 50Hz ou 1,5kV continu) Contrôle du flux Ω r Te* Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 27 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Commande vectorielle dune machine synchrone Principe Le principe consiste à maintenir le flux rotorique sur l ’axe d du repère dq0 lié au rotor. Rappels sur le modèle de machine synchrone Dans un repère d,q avec l’axe d aligné sur le flux rotorique dΨds vds = Rsids + − ω e Ψqs dt dΨqs vqs = Rsiqs + + ωeψ ds dt Machine à aimants Ψds = Lds ids + ψ f Ψqs = Lqs iqs avec ψ f = Machine à rotor bobiné avec amortisseurs Ψds = Ldsids + M f i f + M D iD Ψqs = Lqs iqs + M Q iQ 3ˆ Ψ f composante sur l’axe d 2 du flux inducteur Ψ̂ f engendré par les aimants de la roue polaire Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 28 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Dans le cas général le couple est donné par : Te = p ((Lds − Lqs )idsiqs + M f i f iqs + M D iDr iqs − M Q iQr ids ) Et pour une machine à f.e.m. sinusoïdale dont le flux est imposé par des aimants et sans amortisseur, l’équation précédante se simplifie en Te = p ((Lds − Lqs )ids iqs + Ψ f iqs ) Ä Dans le cas d’une machine sans saillance (Ld = Lq) et sans amortisseur, le couple électromagnétique ne dépend que de la composante du courant sur l’axe q. La puissance absorbée est optimisée pour un couple donné si ids=0. La commande doit maintenir ids=0 et réguler le couple avec iqs. Ä Si la machine possède une saillance directe (Lds > Lqs) ou inverse (Lqs > Lds ), le couple dépend simultanément de iqs et de ids. Dans le cas des machines à aimants, on peut utiliser ids pour affaiblir, dans une certaine mesure, la composante du flux sur l’axe d. Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 29 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Redres seur Id L O nduleur 1+ A B C U d C U 2+ 3+ MS i 1- 2- 3- If C ommande rapprochée ia ib ic Ψ f (dans le cas d'une machine à rotor bobiné) Comparateur s à hystérés is - + i* c i* b i* a θ Transformation 2/3 (Dans le cas d'une machine sans saillance) * 0= i ds i * qs Loi de commande T * e Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 30 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Trajectoire de fonctionnement des machines synchrones à aimants Pour les vitesses supérieures à la vitesse nominale de la machine, la tension est maintenue constante. L’accroissement de vitesse est obtenu par une réduction de flux. La machine fonctionne dans une région à “ puissance constante ”. Réduction de flux dans les machines synchrones à rotor bobiné => par une diminution du courant inducteur. Mais cette technique ne peut Réduction de flux dans une machine à aimants présentant une forte sailance (rotor laminé axialement) => utilisation de la réaction d’induit. Celle-ci est obtenue en introduisant une composante négative sur ids (on considère un repère dq dont l’axe d est lié à Ψf). Cette dernière, opposée au flux inducteur Ψf provoque une réduction du flux d’entrefer. Mais on doit alors réduire iqs pour avoir i = i 2 +i 2 < i s ds qs max Hypothèse : La machine est à saillance inversée (Lqs > Lds ) et Rs = 0 . Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 31 Commande vectorielle des machines à courant alternatif axe q R s i ds L ωe i qs qs L ω i ds e ds R s i qs δ V max V f V s iqs i ds (<0 ) Ψ axe d f Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 32 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Description des zones de fonctionnement i qs T = Te e max Te croissant ωm A croissant Is = I max i B C Vs = V max limite en tension L s -ψ - ψ f ds limite en courant f i ds L ds - L qs asymptote des courbes de couple Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 33 Commande vectorielle des machines à courant alternatif La limite en courant est donnée par ids + iqs = i 2 max 2 2 Cette trajectoire est un cercle centré sur l ’origine. La limite en tension est donnée par vds + vqs = v 2 max 2 Soit : 2 ( v 2 max = (Lqsω eiqs )2 + (Ldsω e ids + ω eψ f )2 = ω e 2 (Lqsiqs )2 + (Lds ids + ψ f )2 ) Rappelons ωe = ωm pour la machine synchrone. Cette équation définit des trajectoires ellipsoïdales dont les dimensions diminuent avec la ψ vitesse et centrées en ( − f ,0). Lds Les courbes Te=cste sont des hyperboles présentant une asymptote parallèle à l’axe q et ψf passant par (− ,0). Lds − Lqs Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 34 Commande vectorielle des machines à courant alternatif On distingue trois types de fonctionnement : • Mode à couple constant Lorsque la machine tourne en deçà de sa vitesse nominale, le couple est limité par l’amplitude maximale de courant. La loi de commande assure un rapport (Couple / Intensité) optimal. Ceci correspond au point de tangence de l’hyperbole associée au couple désiré et au cercle Is = cste. Le point A donne le couple maximal que peut fournir la machine avec un courant Is = Imax. ‚ Mode à flux réduit avec limite en tension et en courant De la vitesse nominale (point A, vitesse ω m ) jusquà la vitesse ω m (point B), la loi de commande maintient le courant et la tension à leur valeur nominale. Le point de fonctionnement (ids, iqs) est donc donné par l’intersection du cercle définissant le courant limite et l’ellipse relative à la tension maximale à la vitesse considérée. Une augmentation de ωm se traduit par une diminution de la taille de l’ellipse (Vs = Vmax) et un déplacement du point d’intersection sur le cercle I=Imax. L’augmentation de vitesse se fait avec diminution du couple disponible à “ puissance constante ”. A B Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 35 Commande vectorielle des machines à courant alternatif ƒ Mode à flux réduit et limite en tension (zone où la puissance décroît) Pour une machine telle que ψ f < Lds imax (le centre des ellipses C est à l’intérieur du cercle I = Imax) et au delà de ω mB , la loi de commande assure un couple maximal avec une tension limitée à sa valeur nominale Vmax. A ωm donné, (ids , iqs) est donc défini par le point de tangence de l’hyperbole du couple et de l’ellipse (Vs = Vmax). Lors d’une augmentation de vitesse, le couple et la puissance disponibles sont réduits. Avec les hypothèses retenues, il n’y a pas de limite en vitesse (à par des contraintes mécaniques). La trajectoire converge vers C pour un couple nul. Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 36 Commande vectorielle des machines à courant alternatif Fin du chapître Contrôle et commande des actionneurs électriques - durée 3h - G. Clerc 37