Caractérisation d`un robot industriel

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Mikrotechnik
Microtechnique
Caractérisation d’un robot industriel
Robotique / Prof. Yves Mussard, Iván Calderón
Expert: Pierre Voumard
En robotique, lors de l’élaboration d’un robot, il est très important de passer par une phase de caractérisation. Effectivement, cette phase est prescrite et dirigée par des normes strictes répondant
aux qualifications ISO – 9283. Le but de ce travail de diplôme sera donc de créer un banc de test
adaptable autant pour la caractérisation d’un robot de type industriel, que pour celle d’un robot de
plus petite taille. Par la suite, les mesures nécessaires à la caractérisation seront effectuées puis
interprétées.
Le but d’une caractérisation est de
faire subir à un robot toute une série de tests afin d’obtenir des informations sur, entre autres, sa répétitivité de position et de distance, ses
overshoots de position ainsi que
ses temps de stabilisation.
Vicenzi Johnny
1981
079 378 54 43
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Principe de mesure
Un cube de mesure est fixé de manière précise sur le robot. Le robot,
en se déplaçant, présente le cube
aux instruments de mesure et ainsi
il nous est possible d’effectuer des
mesures à un endroit prédéfini.
Définition des points
de mesures
Afin de caractériser correctement
un robot, il est tout d’abord nécessaire de définir son volume de travail ainsi que l’orientation du plan
dans lequel nous voulons mesurer.
À partir de cela, nous devons déterminer 5 points sur lesquels nous
effectuerons nos mesures. Ces 5
points sont définis selon les normes ISO – 9283.
banc que seront fixées les têtes de
lecture. Il a la particularité de posséder 6 degrés de liberté, ce qui est
très appréciable. Les vis micrométriques sont également adéquates
pour les réglages fins des têtes de
lecture. Le tout est fixé sur une plaLe cube de mesure
que en aluminium permettant un
Afin d’obtenir des mesures de bon- déplacement facile du banc.
ne qualité, le cube de mesure a une
importance considérable, si bien Les outils de mesure
qu’il doit respecter une précision de Toutes les mesures ont été effecl’ordre du micron. En effet, ce cube tuées avec des outils de mesures
sera l’outil maître pour la calibration. sans contacts. C’est-à-dire, pour
Il fera office de jauge puisque pres- les mesures sur le cube, nous
que la totalité des mesures seront avons utilisé des têtes de lecture
effectuées sur ce cube.
Keyence LK-031, alors que pour les
mesures de distance, nous avons
Le banc de test
utilisé un interféromètre.
Il aura été conçu en collaboration
avec un étudiant devant également L’acquisition des données
caractériser un robot. C’est sur ce Nous avons récolté les données en
mesurant par Labview. Il aura fallu
faire attention à ce que nos mesures soient bien prises en temps réel
et qu’aucun problème de transmission ne vienne les perturber.
Pour les mesures effectuées par interféromètre, tout est enregistré par
le logiciel fourni* avec l’appareil. Au
final, toutes ces valeurs seront interprétées sous Matlab.
Exemple de mesure sur le robot avec le banc
de test
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Berner Fachhochschule - Technik und Informatik
http://www.ti.bfh.ch
Haute école spécialisée bernoise - Technique et informatique