binnobot v2.0

BINNOBOT V2.0
Tête robotique 4 axes
Spécifications fonctionnelles et techniques
Institut des Systèmes
Intelligents et de Robotique
BVS
Brain Vision Systems
Bruno Gas
Patrick Pirim
[email protected]
[email protected]
Sylvain Argentieri
Johann Gobba
[email protected]
[email protected]
Alban Laflaquière
[email protected]
Mathieu Bernard
[email protected]
Description
Version
Date
Auteur
Version Première
01/01/00
12/12/11
M. Gobba
Spécification Micro et centrale inertielle
01/02/00
14/12/11
M. Gobba
BVS
Spécification Fonctionnelle BINNOBOT V2.0
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Table des matières :
I°) Représentation schématique
II°) Système mécanique
A°) Représentation Cinématique
B°) Motorisation
1°) Hardware
2°) Software
3°) Connectique
III°) Assemblage
A°) Base
1°) Élément de guidage
2°) Dimensionnement
B°) Tête
1°) Élément de guidage
2°) Dimensionnement
III°) Système de vision
A°) Hardware
B°) Software
C°) Connectique
IV°) Système Sonore
A°) Hardware
B°) Software
C°) Connectique
V°) Système de centrale inertielle
A°) Hardware
I°) Représentation schématique :
Figure 1 :
BVS
Spécification Fonctionnelle BINNOBOT V2.0
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II°) Système mécanique :
A°) Représentation Cinématique :
Tête robotique Système 4 Axes
Pivot 1 :
Pivot 2 :
Pivot 3 :
Pivot 4 :
-90° <= α => +90°
-30° <= α => +30°
-40° <= α => +40°
-30° <= α => +30°
Figure 2 :
B°) Motorisation :
1°) Hardware :
Tous les moteurs utilisés dans la tête robotique sont des servomoteurs Dynamixel MX-28 de
chez ROBOTIS.
Holding Torque
24 kg·cm (360 oz·in)
No-load Speed
54 RPM (0.167 sec/60°)
Resolution
4096 Step / 360 ° => 0,087 °/Step
Control algorithm : PID control
Max baud rate :
3 Mbps
Figure 3 :
2°) Software :
La librairie utilisée pour contrôler les moteurs se nomme Dynamixel SDK. Cette librairie est
utilisable en C++. Pour plus d'information sur cette librairie, rendez vous sur le site constructeur de
ces servomoteurs :
http://support.robotis.com/en/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel.htm
3°) Connectique :
L'ensemble des moteurs est contrôlable par l'intermédiaire d'un câble USB.
III°) Assemblage :
A°) Base :
1°) Élément de guidage :
L'ensemble de la base est équipé d'un
ensemble d’élément de guidage minimisant les
jeux de type axiales et radiales
Figure 4 :
BVS
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2°) Dimensionnement :
Figure 5 :
4 pieds en caoutchouc semi-rigide assurent la bonne stabilité du système. Chacun de ces
pieds est démontable rapidement via une vis M4.
B°) Tête :
1°) Élément de guidage :
Figure 6 :
Le guidage en rotation des yeux s'effectuent via des courroies/poulies de type T de pas 2,5.
BVS
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2°) Dimensionnement :
Figure 7 :
Figure 8 :
III°) Système de vision :
A°) Hardware :
Le système vidéo est le produit de perception développé
par BVS : BIPcam.
Chaque œil est équipé de ce module de perception.
Caractéristiques globales :
• Haute qualité vidéo (60 images/seconde)
• Analyse vidéo 10 bits, transfert vidéo 8 bits
• Wide VGA (720x480)
• Contrôle automatique de gain
• USB 2.0 haute vitesse
Figure 9 :
Pour plus d'information, rendez vous sur le site web de BVS onglet téléchargement.
Site Web : http://www.bvs-tech.com/BIPcam/bipcam_download.html
BVS
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B°) Software :
La librairie à utiliser est le même SDK que celle utilisée pour le produit BIPcam.
Cette librairie est exploitable via le langage C++.
Pour plus d'information sur ce SDK, il est disponible gratuitement sur le site de BVS onglet
téléchargement. Site Web : http://www.bvs-tech.com/BIPcam/bipcam_download.html
C°) Connectique :
1 sortie USB pour les deux systèmes de perception BVS.
IV°) Système sonore :
A°) Hardware :
Le système sonore est le même que celui utilisé par Mathieu Bernard (Thésard ISIR) . Pour
plus d'information , contactez cette personne.
Le système utilisé est basé sur le composant « Thin Amplified “Mini” SiSonic™
Microphone Spécification SPM0208HD5 ».
B°) Software :
La librairie a utiliser est le SDK développé par Mathieu Bernard (Thésard ISIR) . Pour plus
d'information , contactez cette personne.
C°) Connectique :
1 sortie type RCA Audio Femelle
Figure 10 :
IV°) Système Centrale inertielle :
A°) Hardware :
Une centrale inertielle est équipée dans chacune des oreilles du robot.
Cette centrale est basé sur le composant STMicroelectronics LSM330DLC. Il contient un
accéléromètre 3D ainsi qu'un gyroscope 3D.
Pour plus d'information, veuillez vous rendre sur le site constructeur de ce composant :
SITE WEB : http://www.st.com/internet/analog/product/252427.jsp
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