Notion de robustesse : application à un robot industriel(1)

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SUR LE SERVEUR DE L’UdP – SUR LE SERVEUR DE L’UdP – SUR LE SERV
Notion de robustesse :
application à un robot industriel (1)
par E. SEYFRIED et Claude LAHACHE
Lycée Technique Louis Couffignal - 67000 Strasbourg
Les robots utilisés dans des domaines d’activité de plus en plus étendus sont plus
rapides, plus précis et portent des charges de plus en plus lourdes. Leur évolution est
constante et leurs performances s’améliorent chaque année. La commande des robots
doit, au moment de sa réalisation, prendre en compte les variations dynamiques induites
par la dispersion de la charge transportée et par différentes positions angulaires du bras
manipulateur. Ces variations affectent directement les performances du robot. En plus de
la stabilité robuste qui est une condition sine qua non de l’acceptation de la mise en place
d’un correcteur en milieu industriel, il est souhaitable que les performances restent
proches (robustes) de celles désirées en présence d’incertitudes sur le modèle.
De manière générale, la commande des robots consiste à asservir les variables articulaires q à des consignes qd. La qualité des asservissements mis en œuvre est jugée
selon plusieurs critères classiques qui seront explicités par la suite. Le but poursuivi ici
est la comparaison des résultats obtenus pour quelques correcteurs ayant des performances améliorées et invariables.
Dans un premier temps nous rappelons les outils qui permettent de mesurer la stabilité et les performances robustes. Puis nous présentons le système expérimental et son
modèle linéarisé pour la synthèse. La dernière partie montre les résultats expérimentaux
obtenus pour différents correcteurs que nous comparons grâce aux critères de commande
robuste.
(1)
Disponible sur le serveur UdP :
http://www.cnam.fr/hebergement/udp/
rubrique « Le bulletin - Sommaires et compléments - n° 836 ».
Vol. 95 - Juillet / Août / Septembre 2001
E. SEYFRIED et Claude LAHACHE