Liaisons mécaniques normalisées

Tableau des liaisons normalisées
Nom
point d’application
Encastrement
tout point
de l’espace
ddl
Représentation
plane
Représentation 3D
0
y
Pivot d’axe
−
(A, →
x)
tout point
de l’axe
x

ωx
0

0
A
x

0
0

0
A
z
1
y
y
x
z
y
Glissière de
−
direction →
x
tout point
de l’espace
z
1
y
y
x
z
y x
filet à droite
Hélicoïdale
−
d’axe (A, →
x)
tout point
de l’axe
y
1
z
x
ou
y
ou
z
y
Pivot glissant
−
d’axe (A, →
x)
tout point
de l’axe
centre de la
liaison
z
x

0
ωy

0
A

Vx 
0

Vz R
x

ωx
ωy

ωz
A

Vx 
0

0 R
x

ωx
ωy

0
A

Vx 
0

Vz R
x

ωx
ωy

ωz
A

Vx 
0

Vz R
z
y
y
au centre
de la
liaison
Rectiligne de
−
x)
ligne (A, →
et de normale
→
−
y
tout point
du plan
−
−
(A, →
x,→
y)
Ponctuelle en
A de normale
→
−
y
tout point
de la
normale au
contact
z
4
y
y
x
z
y
z
4
y
y
x
z
y
z
5
y
x

p
Fx 
± 2π
My

Mz
R

0
0

0 R
x
Annulaire en
A d’axe
−
(A, →
x)

Fx
Fy

Fz
A

ωx
ωy

ωz
A
y
3

p
± 2π
ωx 
0

0
R
x
z
y
tout point
de l’espace

Mx 
My

Mz R

Mx 
0

0 R
x
Plane de
−
normale →
y

0
Fy

Fz
A

Fx
Fy

Fz
A
y
3

Vx 
0

0 R

0
0

0 R
x
centre de la
liaison

0 
My

Mz R

0
ωy

ωz
A
y
Rotule de
centre A

 Fx
Fy

Fz
A
x
z
2

0
0

0 R

0 
My

Mz R
y
Rotule à doigt
de centre A
−
bloquée en →
x

Mx 
My

Mz R

0
Fy

Fz
A
y
x

Fx
Fy

Fz
A

Vx 
0

0 R
z
y

ωx
0

0
A
Torseur des AM

ωx
0

0
A
x
2
Torseur
cinématique


0 0
0 0


0 0 R
A

Fx
Fy

Fz
A

0
Fy

0
A

0
Fy

Fz
A

0
Fy

0
A

0
Fy

0
A

0
0

0 R

Mx 
0

Mz R

0
0

0 R

0 
0

Mz R

0
0

0 R
Etapes pour dessiner le schéma cinématique (2D ou 3D) :
1. dessiner le repère absolu
2. placer les points et les axes des liaisons
3. dessiner les liaisons indépendamment et en couleur
4. relier les liaisons en respectant les axes des repères des ensembles cinématiques
David NOËL
Lycée Descartes