CiA 402 pour contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0
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CiA 402 pour contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0
CiA 402 pour contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 Description Profil d’appareil CiA 402 pour contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 via bus de terrain : – CANopen – EtherCAT avec interface CAMC-EC pour contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 via bus de terrain : – CANopen 8022085 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 Traduction de la notice originale GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR CANopen®, CiA®, EthetCAT®, TwinCAT® sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires respectifs dans certains pays. Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter : Avertissement Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves. Attention Dangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels. Autres symboles : Nota Dégâts matériels ou dysfonctionnement. Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents. Accessoires nécessaires ou utiles. Informations pour une utilisation écologique. Identifications de texte : • Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre. 1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué. – Énumérations générales. 2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 Table des matières – CMMP-AS-...-M3/-M0 1 Interfaces de bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2 CANopen [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.1 2.2 2.5 Généralités sur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Câblage et affectation des broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Affectations des broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Conseils de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec interrupteurs et FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP . . . . . . . . . . . 2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP . . . . . . . . 2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 12 12 12 14 15 16 16 16 17 18 18 19 19 20 20 3 Procédure d'accès CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.1 3.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accès SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Séquences SDO de lecture et d'écriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Messages d'erreur SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Simulation d'accès SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Message PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Objets de paramétrage des PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Activation des PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EMERGENCY-Message (message d'urgence) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Présentation des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Structure du message d'urgence (EMERGENCY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du réseau (Service NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Présentation des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.2 Structure du message Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 22 23 24 25 26 27 30 35 36 36 37 37 38 39 42 42 42 2.3 2.4 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 CMMP-AS-...-M3/-M0 3.8 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.1 Présentation des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.2 Structure du message Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.3 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.1 Présentation des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.2 Structure des messages Nodeguarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.3 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.4 Objet 100Dh : life_time_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.5 Tableau des identificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 43 43 43 44 44 44 45 46 46 EtherCAT avec CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface EtherCAT CAMC-EC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage de l'interface EtherCAT dans le contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Affectation des connecteurs et spécifications du câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface de communication CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Configuration de l'interface de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Objets non pris en charge dans CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Machine d'état de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT . . . . . . . . . . . . 4.7 SDO-Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8 PDO Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9 Error Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10 Emergency Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11 Fichier XML de description de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11.1 Structure générale du fichier de description des appareils . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11.2 Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11.3 Configuration PDO Transmit dans le nœud TxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11.4 Commandes d'initialisation via le nœud “Boîte aux lettres électroniques” . . . . 4.12 Synchronisation (Distributed Clocks) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 47 49 49 50 51 53 60 61 63 64 65 67 67 68 68 70 72 72 73 5 Configuration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 Charger et enregistrer des jeux de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Options de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Facteurs de conversion (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de l'étage de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Régulateur de courant et adaptation du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asservissement de position (Position Control Function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation de valeur de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 78 80 90 97 105 107 119 3.9 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 Modifications des capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Émulation de codeur incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activation valeur de consigne/valeur réelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrées et sorties numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capteur de fin de course/capteur de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sampling de positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations sur les appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 126 128 131 133 139 142 145 146 153 6 Commande d'appareils (Device Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 6.1 Diagramme d'état (State Machine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Présentation des produits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Le diagramme d'état du contrôleur de moteur (State Machine) . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Mot de commande (Controlword) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4 Lecture de l'état du contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.5 Mots d'état (Statuswords) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.6 Description des autres objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 156 157 162 165 167 174 7 Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 7.1 Réglage du mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Processus de déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.4 Commande du déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode Positionnement (Profile Position Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3 Fonctionnalités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode de positionnement synchrone (Interpolated Position Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1 Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.3 Fonctionnalités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 177 177 179 179 180 184 188 189 189 190 193 196 196 196 202 7.2 7.3 7.4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 CMMP-AS-...-M3/-M0 7.5 Mode Réglage de la vitesse (Profile Velocity Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.1 Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rampes de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode Contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.1 Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.7.2 Description des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 204 206 212 215 215 216 A Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 A.1 Caractéristiques techniques de l'interface EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.2 Conditions de fonctionnement et d’environnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 221 221 B Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 B.1 B.2 B.3 Explications relatives aux messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Errorcodes via CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 223 227 7.6 7.7 6 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 Remarques relatives à la présente documentation Cette documentation décrit le profil d'appareil CiA 402 (DS 402) pour les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 conformément à la section “Informations relatives à la version” des interfaces du bus de terrain : – CANopen – Interface [X4] intégrée dans le contrôleur de moteur. – EtherCAT – Interface en option CAMC-EC sur l'emplacement Ext2, uniquement pour CMMP-AS-...-M3. Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage du contrôleur de moteur via le bus de terrain. • Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M3/-M0. Les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M3/-M0 figurent dans la description du matériel, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-... ou GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., voir Tab. 2. Utilisateurs Ce manuel s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement. Service après-vente Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région. Informations relatives à la version La présente description se rapporte aux versions suivantes : Contrôleur de moteur Version CMMP-AS-...-M3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à partir de rév. 01 FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x. Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 à partir de rév. 01 FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.2.x. CMMP-AS-...-M0 Tab. 1 Versions Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures à CMMP-AS-.... Pour ces variantes, utiliser la description CANopen correspondant au contrôleur de moteur CMMP-AS. Nota En cas de nouveaux états firmware, contrôler s'il existe une version plus récente de cette description : www.festo.com Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 CMMP-AS-...-M3/-M0 Documentations Pour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes : Documentation utilisateur du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 Nom, type Contenu Description du matériel, GDCP-CMMP-M3-HW-... Description des fonctions, GDCP-CMMP-M3-FW-... Description du matériel, GDCP-CMMP-M0-HW-... Description des fonctions, GDCP-CMMP-M0-FW-... Description FHPP, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... Description CiA 402 (DS 402), GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... Description de l'éditeur CAM, P.BE-CMMP-CAM-SW-... Description du module de sécurité, GDCP-CAMC-G-S1-... Description du module de sécurité, GDCP-CAMC-G-S3-... Description de la fonction de sécurité STO, GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... 8 Montage et installation du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 pour toutes les variantes/classes de puissance (monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs, messages d'erreur et maintenance. Description des fonctions (firmware) CMMP-AS-...-M3, remarques relatives à la mise en service. Montage et installation du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 pour toutes les variantes/classes de puissance (monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs, messages d'erreur et maintenance. Description des fonctions (Firmware) CMMP-AS-...-M0, remarques relatives à la mise en service. Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil FHPP Festo. – Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de terrain suivants : CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/ IP, DeviceNet, EtherCAT. – Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain CANopen. Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil d'appareil CiA 402 (DS402) – Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de terrain suivants : CANopen et EtherCAT. – Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain CANopen. Fonctionnalité “Disque à cames” (CAM) du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0. Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec la fonction de sécurité STO. Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les fonctions de sécurité STO, SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC. Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec la fonction de sécurité STO intégrée. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 Nom, type Contenu Description de l'échange et de la conversion de projets GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 en remplacement des contrôleurs de moteur antérieurs CMMP-AS. Modifications lors de l'installation électrique et description de la conversion de projets. Surface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo Configuration Tool. www.festo.com Aide relative au PlugIn FCT CMMP-AS Tab. 2 Documentations relatives au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 9 1 Généralité 1 Interfaces de bus de terrain La commande et le paramétrage du CMMP-AS-...-M3/-M0 via CiA 402 est prise en charge par les interfaces du bus de terrain conformément au Tab. 1.1. L'interface CANopen est intégrée dans le contrôleur de moteur ; le contrôleur de moteur peut être étendu avec d'autres interfaces de bus de terrain par le biais d'autres interfaces. Le bus de terrain est configuré dans les commutateurs DIP [S1]. Bus de terrain Interface Description CANopen EtherCAT [X4] – intégré Interface CAMC-EC Chapitre 2 Chapitre 4 Tab. 1.1 M0 Interfaces de bus de terrain pour CiA 402 Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0 disposent uniquement de l'interface de bus de terrain CANopen et n'ont aucun emplacement pour interfaces, modules de commutation ou de sécurité. 5 4 1 3 2 1 2 Interrupteur DIP [S1] pour les réglages du bus de terrain sur le module de commutation ou de sécurité dans l'emplacement Ext3 Emplacements Ext1/Ext2 pour interfaces Fig. 1.1 10 3 4 5 Résistance de terminaison CANopen [S2] Interface CANopen [X4] LED CAN Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 : vue de devant, exemple avec module d'interrupteur dans Ext3 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 2 CANopen [X4] 2 CANopen [X4] 2.1 Généralités sur CANopen CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Un grand nombre de fabricants d'appareils font partie de cette association. À quelques détails près, cette norme a remplacé les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi d'une interface de communication non dépendante des fabricants. Les manuels suivants sont disponibles auprès de l'association : CiA Draft Standard 201 … 207 : Ces ouvrages traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle d'architecture en couche OSI. Les points significatifs de ce livre sont présentés dans le présent manuel CANopen, si bien que l'achat du DS 201 … 207 s'avère généralement inutile. Norme CiA Draft Standard 301 : Cet ouvrage décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions du DS 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments du répertoire d'objets nécessaires aux familles de contrôleurs de moteur CMMP ainsi que les méthodes d'accès sont décrits dans le présent manuel. L'achat de l'ouvrage DS301 est conseillé mais pas impératif. Norme CiA Draft Standard 402 : Ce livre traite de la mise en œuvre concrète de CANopen dans les régulateurs d'actionneur. Bien que tous les objets implémentés soient documentés et décrits sous forme abrégée dans le présent manuel CANopen, il est conseillé à l'utilisateur de posséder cet ouvrage. Adresse d'achat : CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tél. : 09131-601091 Fax : 09131-601092 www.can-cia.de L'implémentation CANopen du contrôleur de moteur se réfère aux normes suivantes : 1 2 Norme CiA Draft Standard 301, Norme CiA Draft Standard Proposal 402, Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Version 4.02, Version 2.0, 13. février 2002 26. juillet 2002 11 2 CANopen [X4] 2.2 Câblage et affectation des broches 2.2.1 Affectations des broches Dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0, l'interface CAN est déjà intégrée et, ainsi, toujours disponible. Conformément à la norme, la connexion de bus CAN est assurée par un connecteur Sub-D à 9 pôles. [X4] Broche n° Désignation 1 6 2 7 3 8 4 9 5 Tab. 2.1 – CAN-GND CAN-L CAN-H CAN-GND – – – CAN-Shield Valeur Description – – – – – – – – – Non affecté Masse Signal CAN négatif (Dominant Low) Signal CAN positif (Dominant High) Masse Non affecté Non affecté Non affecté Blindage Affectation du connecteur de l'interface CAN [X4] Câblage du bus CAN Lors du câblage du contrôleur de moteur par le bus CAN, observer impérativement les informations et les directives suivantes pour réaliser un système stable et sans dysfonctionnements. En cas de câblage incorrect, des défauts peuvent survenir en cours de service sur le bus CAN et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur suite à une erreur. Terminaison Une résistance de terminaison (120 Ω) peut être connectée sur l'appareil de base au moyen d'un interrupteur S2 = 1 (CAN Term) si nécessaire. 2.2.2 Conseils de câblage Le bus CAN offre la possibilité simple et à l'abri des pannes de relier entre eux en réseau tous les composants d'une installation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le câblage. 12 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 2 CANopen [X4] CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield CAN-GND CAN-GND CAN-GND CAN-L CAN-H CAN-L CAN-H CAN-L CAN-H 120 Ω 120 Ω Fig. 2.1 Exemple de câblage – Par principe, les différents nœuds du réseau sont reliés ensemble de manière linéaire, ce qui signifie que le câble CAN est bouclé de contrôleur en contrôleur ( Fig. 2.1). – Les deux extrémités du câble CAN doivent chacune être dotées d'une résistance de terminaison de 120 Ω ±5 %. Souvent, une résistance de terminaison de ce type est déjà intégrée dans les cartes CAN ou dans un API dont il faut tenir compte. – Pour le câblage, utiliser un câble blindé avec exactement deux paires de fils torsadés. Une paire de fils torsadés est utilisée pour le raccordement de CAN-H et CAN-L. Les fils de l'autre paire sont utilisés en commun pour CAN-GND. Le blindage du câble est amené vers les raccordements CAN Shield sur tous les nœuds. (Un tableau des caractéristiques techniques des câbles utilisables figure à la fin de ce chapitre.) – Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires sur le câblage de bus CAN. Si cela est toutefois nécessaire, noter que des boîtiers de connecteur en métal sont utilisés pour relier le blindage de câble. – Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, par principe les câbles de moteur ne doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles de signaux. Les câbles de moteur doivent être conçus conformément aux spécifications. Les câbles de moteur doivent être correctement blindés et mis à la terre. – Pour de plus amples informations sur la pose d'un câblage de bus CAN sans défauts, nous vous renvoyons à la Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 de la Robert Bosch GmbH, 1991. Propriété Paire de fils conducteurs Section des conducteurs Blindage Impédance de boucle Impédance caractéristique Tab. 2.2 Valeur – [mm2] – [Ω / m] [Ω] 2 ≥ 0,22 Oui < 0,2 100…120 Caractéristiques techniques des câbles de bus CAN Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 13 2 CANopen [X4] 2.3 M3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3 Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3. Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres ne sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus CANopen. Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit. Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être paramétré. Il est recommandé de procéder comme suit : 1. Réglage du décalage du numéro de nœud, du débit binaire et activation de la communication de bus via les interrupteurs DIP. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage. 2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT). En particulier, du côté des données d'application : – Interface de commande CANopen (onglet Sélection du mode de fonctionnement) Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain : – Adresse de base du numéro de nœud – Protocole CANopen DS 402(onglet Paramètres de fonctionnement) – Unités physiques (onglet Facteurs Groupe) Tenir compte du fait que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement préservé après une réinitialisation si l'enregistrement de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé. Lorsque la commande d'appareil FCT est activée, la communication CAN est automatiquement désactivée. 3. Configuration du maître CANopen Paragraphes 2.5 et 3. 14 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 2 CANopen [X4] 2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec interrupteurs et FCT Un numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau. Le numéro de nœud peut être paramétré via les interrupteurs DIP 1…5 sur le module dans l'emplacement Ext3 et dans le programme FCT. Le numéro de nœud qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage (interrupteur DIP). Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1…127. Réglage du décalage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP Le réglage du numéro de nœud peut être effectué via les interrupteurs DIP 1…5. Le décalage du numéro de nœud réglé via les interrupteurs DIP 1…5 apparaît dans le programme FCT sur la page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement. Interrupteurs DIP Valeur 1 2 3 4 5 Total 1…5 = décalage ON 1 2 4 8 16 1…31 1) 1) Exemple OFF 0 0 0 0 0 ON ON OFF ON ON Valeur 1 2 0 8 16 27 La valeur 0 pour le décalage en relation avec une adresse de base 0 est interprétée comme numéro de nœud 1. Un numéro de nœud supérieur à 31 doit être réglé avec FCT. Tab. 2.3 Réglage du décalage du numéro de nœud Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud avec FCT Avec le Festo Configuration Tool (FCT), le numéro de nœud est réglée en tant qu'adresse de base sur la page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement. Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = numéro de nœud). Si un numéro de nœud est attribué simultanément via les interrupteurs DIP 1 … 5 et dans le programme FCT, le numéro de nœud qui en résulte est la somme de l'adresse de base et du décalage. Si cette somme est supérieure à 127, la valeur est automatiquement limitée à 127. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 15 2 CANopen [X4] 2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP Le réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le module dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise en marche/ RESET. Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs en cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante. Vitesse de transmission Commutateur DIP 6 Commutateur DIP 7 125 250 500 1 OFF ON OFF ON OFF OFF ON ON Tab. 2.4 [Kbit/s] [Kbit/s] [Kbit/s] [Mbit/s] Réglage de la vitesse de transmission 2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP Après le réglage du numéro de nœud et de la vitesse de transmission, la communication CANopen peut être activée. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est désactivé. Communication CANopen Interrupteur DIP 8 Désactivée Activée OFF ON Tab. 2.5 Activation de la communication CANopen Noter également que l'activation de la communication CANopen n'est disponible qu'une fois que l'enregistrement de paramètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée. Si une interface de bus de terrain supplémentaire est enfichée dans Ext1 ou Ext2 ( chapitre 1), le bus de terrain correspondant est activé avec l'interrupteur 8 et non avec la communication CANopen via [X4]. 2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélération en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent être paramétrées via le groupe de facteurs paragraphe 5.3. Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain. 16 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 2 CANopen [X4] 2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0 Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0. M0 Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit. Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être paramétré. Les réglages des paramètres spécifiques au bus CAN peuvent être réalisés de deux manières. Elles sont séparées l'une de l'autre et sont commutées par l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la page “Application Data” dans le FCT. Dans l'état à la livraison et après une réinitialisation sur les réglages d'usine, l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” est activée. Le paramétrage avec FCT pour l'activation du bus CAN n'est donc pas indispensable. Les paramètres suivants peuvent être réglés via les DIN ou FCT : Paramètres Réglage via DIN FCT Numéros de nœud Vitesse de transmission (débit binaire) Activation Protocole (profil de données) 0…3 12, 13 8 9 Page “Bus de terrain”, paramètres de fonctionnement. L'activation du bus CAN est exécutée automatiquement par le FCT (en fonction de la commande d'appareil) : – Commande d'appareil avec FCT } CAN désactivé – Commande d'appareil transmise } CAN activé 1) Pris en compte uniquement lorsque la communication CAN est inactive 2) Pris en compte uniquement après une réinitialisation (RESET) de l'appareil Tab. 2.6 Vue d'ensemble du réglage des paramètres CAN via DIN ou FCT Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 17 2 CANopen [X4] 2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT Un numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau. Le numéro de nœud peut être réglé par les entrées numériques DIN0…DIN3 et dans le programme FCT. Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1…127. Réglage du décalage du numéro de nœud via DIN Le réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide du câblage des entrées numériques DIN0…DIN3. Le décalage du numéro de nœud réglé avec les entrées numériques apparaît dans le programme FCT sur la page “Bus de terrain” dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”. DIN Valeur Exemple High Low 0 1 0 1 2 0 2 4 0 3 8 0 Total 0…3 = numéro de nœud 0…15 Tab. 2.7 Valeur 1 2 0 8 11 High High Low High Réglage du numéro de nœud Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud via FCT FCT permet de régler l'adresse de base du numéro de nœud sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”. Le numéro de nœud résultant dépend de l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la page “Application Data”. Si cette option est activée, le numéro de nœud est calculé en additionnant l'adresse de base dans le FCT et le décalage des entrées numériques DIN0…3. Si l'option est désactivée, l'adresse de base dans le FCT correspond au numéro de nœud résultant. 2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT La vitesse de transmission peut être réglée à l'aide des entrées numériques DIN12 et DIN13 ou dans le FCT. Réglage de la vitesse de transmission via DIN Échantillonage 125 250 500 1 Tab. 2.8 18 [Kbit/s] [Kbit/s] [Kbit/s] [Mbit/s] DIN 12 DIN 13 Low High Low High Low Low High High Réglage de la vitesse de transmission Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 2 CANopen [X4] Réglage de la vitesse de transmission via FCT FCT permet de régler la vitesse de transmission sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”. Auparavant, l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” doit être désactivée sur la page “Application Data”. Après la désactivation de l'option, DIN12 et DIN13 sont à nouveau librement paramétrables. En option, elles peuvent également être paramétrées comme AIN1 ou AIN2 avec FCT. 2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT Le protocole (profil de données) peut être réglé avec l'entrée numérique DIN9 ou FCT. Réglage du protocole (profil de données) via DIN Protocole (profil de données) DIN 9 CiA 402 (DS 402) FHPP Low High Tab. 2.9 Activation du protocole (profil de données) Réglage du protocole (profil de données) via FCT FCT permet de régler le protocole sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”. 2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT Après le réglage du numéro de nœud, de la vitesse de transmission et du protocole (profil de données), la communication CANopen peut être activée. Activation de la communication CANopen via DIN Communication CANopen DIN 8 Désactivée Activée Low High Tab. 2.10 Activation de la communication CANopen Il n'est pas nécessaire de réinitialiser à nouveau l'appareil pour l'activation par entrée numérique. Le bus CAN est activé immédiatement après le changement de niveau (Low } High) sur DIN8. Activation de la communication CANopen via FCT La communication CANopen est activée automatiquement par le FCT lorsque l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” est désactivée. Tant que la commande d'appareil se trouve sur le FCT, le bus CAN reste désactivé. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 19 2 CANopen [X4] 2.4.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélération en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent être paramétrées via le groupe de facteurs paragraphe 5.3. Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain. 2.5 Configuration du maître CANopen Pour la configuration du maître CANopen, il est possible d'utiliser le fichier EDS. Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur. Les versions les plus récentes figurent à l'adresse www.festo.com Fichiers EDS Description CMMP-AS-...-M3.eds CMMP-AS-...-M0.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “CiA402 (DS402)” Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec protocole “CiA402 (DS402)” Tab. 2.11 20 Fichiers EDS pour CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen 3 Procédure d'accès CANopen 3.1 Introduction CANopen offre une possibilité simple et normalisée d'accès aux paramètres du contrôleur de moteur (p. ex. le courant maximal du moteur). En outre, chaque paramètre (Objet CAN) reçoit un numéro univoque (index et sous-index). L'intégralité de tous les paramètres configurables est désignée par le nom de répertoire d'objets. Pour accéder aux objets CAN via le bus CAN, deux méthodes principales sont proposées : un type d'accès confirmé au cours duquel le contrôleur de moteur acquitte chaque accès aux paramètres (par messages SDO) et un type d'accès non confirmé se caractérisant par l'absence d'acquittement (par messages PDO). Commande Instruction de la commande CMMP Commande CMMP PDO (PDO Transmit) Confirmation du régulateur SDO Confirmation du régulateur Commande CMMP PDO (PDO Receive) Données de la commande Fig. 3.1 Procédure d'accès En règle générale, le contrôleur de moteur se paramètre et se commande par le biais d'accès SDO. Pour les cas d'application spéciaux, de nombreux autres types de messages (ce que l'on appelle des objets de communication) sont définis, qui sont envoyés par le contrôleur de moteur ou la commande de niveau supérieur : Objets de communication SDO Service Data Object PDO Objet “Process Data Object” SYNC EMCY Synchronisation Message Emergency Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de moteur. Permettent un échange rapide des données de processus (p. ex. vitesse réelle) Synchronisation de plusieurs nœuds CAN Transfert de messages d'erreur 21 3 Procédure d'accès CANopen Objets de communication NMT Network Management HEARTBEAT Error Control Protocol Tab. 3.1 Objets de communication Service de réseau : il est p. ex. possible d'agir simultanément sur tous les nœuds CAN. Surveillance des partenaires de communication par des messages réguliers. Chaque message qui est envoyé sur le bus CAN contient une sorte d'adresse grâce à laquelle il est possible de déterminer à quel participant du bus le message est destiné. On désigne ce numéro par le terme d'identificateur. Plus l'identificateur est faible, plus la priorité du message est grande. Des identificateurs sont définis pour chacun des objets de communication cités ci-dessus. Le croquis suivant montre la structure de principe d'un message CANopen : Identifier Nombre d'octets de données (ici 8) 601h Len Octets de données 0… 7 3.2 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Accès SDO Les objets Service-Data (SDO) permettent l'accès au répertoire d'objets du contrôleur de moteur. Cet accès est particulièrement simple et clair. Pour cette raison, il est recommandé de ne commencer la conception de l'application qu'avec des SDO et de ne transformer que plus tard quelques objets d'accès en Process-Data (PDO) certes plus rapides, mais aussi plus complexes. Les accès SDO se font toujours à partir de la commande de niveau supérieur (hôte). La commande de niveau supérieur envoie au contrôleur soit une commande d'écriture, pour modifier un paramètre du répertoire d'objets, soit une commande de lecture pour lire un paramètre. À chaque commande, la commande de niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas de commande d'écriture, sert de validation. Afin que le contrôleur de moteur reconnaisse que la commande lui est destinée, l'hôte doit envoyer la commande assortie d'un identificateur spécifique. Ce dernier se compose de la base 600h + le numéro de nœud du contrôleur de moteur concerné. Le contrôleur de moteur répond par l'identificateur 580h + numéro de nœud. La structure des commandes ou des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire, car il faut envoyer ou recevoir que 1, 2 ou 4 octets de données. Les types de données suivants sont pris en charge : 22 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen Type de données Taille et signe Plage UINT8 INT8 UINT16 INT16 UINT32 INT32 8 bits sans signe + ou 8 bits avec signe + ou 16 bits sans signe + ou 16 bits avec signe + ou 32 bits sans signe + ou 32 bits avec signe + ou - 0 … 255 -128 … 127 0 … 65535 -32768 … 32767 0 … (232-1) -(231) … (232-1) Tab. 3.2 Types de données pris en charge 3.2.1 Séquences SDO de lecture et d'écriture Afin de lire ou de décrire des objets de ces types numériques, il faut utiliser les séquences énoncées ci-après. Les commandes dédiées à l'écriture d'une valeur dans le contrôleur de moteur, commencent, selon le type de données, par un identificateur différent. À la différence de l'identificateur de réponse toujours identique. Les commandes de lecture commencent toujours par le même identificateur et le contrôleur de moteur répond différemment selon le type de données renvoyé. Tous les nombres sont exprimés en écriture hexadécimale. Identificateur 8 bits 16 bits 32 bits Identificateur de l'instruction Identificateur de réponse Identificateur de réponse en cas d'erreur 2Fh 4Fh – 2Bh 4Bh – 23h 43h 80h Tab. 3.3 SDO – Identificateur de réponse / de commande EXEMPLE UINT8/INT8 Lecture de l'obj. 6061_00h Données de renvoi : 01h 40h 61h 60h 00h Écriture de l'obj. 1401_02h Données : EFh 2Fh 01h 14h 02h EFh 4Fh 61h 60h 00h 01h Lecture de l'obj. 6041_00h Données de renvoi : 1234h 40h 41h 60h 00h 60h 01h 14h 02h Écriture de l'obj. 6040_00h Données : 03E8h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h Commande 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h Lecture de l'obj. 6093_01h Données de renvoi : 12345678h 40h 93h 60h 01h Réponse : 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 40h 60h 00h Écriture de l'obj. 6093_01h Données : 12345678h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h Commande Réponse : UINT16/INT16 Commande Réponse : UINT32/INT32 Attention Il faut impérativement attendre l'acquittement du contrôleur de moteur ! C'est uniquement quand le contrôleur de moteur a acquitté la requête que d'autres requêtes peuvent être envoyées. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 23 3 Procédure d'accès CANopen 3.2.2 Messages d'erreur SDO En cas d'erreur de lecture ou d'écriture (p. ex. parce que la valeur écrite est trop grande), le contrôleur de moteur répond avec un message d'erreur à la place d'un acquittement : Commande 23h Réponse : 80h 41h 60h 00h Identificateur d'erreur 41h 60h 00h … … … … 02h 00h 01h 06h Code d'erreur (4 octets) Code d'erreur F3 F2 F1 F0 Signification 05 03 00 00h 05 04 00 01h Défaut de protocole : bit Toggle (déclenchement) n'a pas été modifié Erreur de protocole : spécificateur de commande client / serveur invalide ou inconnu Accès erroné suite à un problème matériel1) Ce type d'accès n’est pas pris en charge. Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets. L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (p. ex. objet ro dans PDOR). La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO. Erreur de paramètre générale Dépassement d'une grandeur interne / erreur générale Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service Le sous-index adressé n'existe pas Les données dépassent la plage de valeur de l'objet Les données sont trop volumineuses pour l'objet Les données sont trop réduites pour l'objet La limite supérieure est inférieure à la limite inférieure Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées1) Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées car le régulateur travaille localement Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées car le régulateur ne se trouve dans l'état adéquat2) Aucun dictionnaire d'objets n'existe3) 06 06 00 00h 06 01 00 00h 06 01 00 01h 06 01 00 02h 06 02 00 00h 06 04 00 41h 06 04 00 42h 06 04 00 43h 06 04 00 47h 06 07 00 10h 06 07 00 12h 06 07 00 13h 06 09 00 11h 06 09 00 30h 06 09 00 31h 06 09 00 32h 06 09 00 36h 08 00 00 20h 08 00 00 21h 08 00 00 22h 08 00 00 23h 1) Sont retournés conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux store_parameters / restore_parameters. 2) “État” doit être compris au sens générique ici : il peut aussi bien s'agir du mode de fonctionnement incorrect que d'un module technologique non existant ou similaire. 3) Cette erreur est retournée p. ex. quand un autre système de bus contrôle le contrôleur de moteur ou que l'accès au paramètre n'est pas autorisé. 24 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen 3.2.3 Simulation d'accès SDO Le microprogramme du contrôleur de moteur offre la possibilité de simuler des accès SDO. Ce qui permet ainsi pendant la phase d'essai après l'inscription via le bus CAN de lire et de contrôler des objets via le terminal CI du logiciel de paramétrage. La syntaxe des commandes est la suivante : UINT8/INT8 Commande Commandes de lecture Index principal (hex) Sous-index (hex) ? XXXX SU Commandes d'écriture = XXXX SU: WW Réponse : UINT16/INT16 Commande = ? XXXX SU: WW Données 8 bits (hex) XXXX SU = XXXX SU: WW = XXXX SU: WWWW Réponse : UINT32/INT32 Commande = ? XXXX SU: WWWW Données 16 bits (hex) XXXX SU = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: Réponse : = XXXX SU: WWWWWWWW Données 32 bits (hex) = XXXX SU: WWWWWWWW Noter que les commandes sont entrées en tant que signes sans espaces. Erreur de lecture ? XXXX SU Commande Erreur d'écriture = XXXX SU: WWWWWWWW1) Réponse : ! FFFFFFFF Code d'erreur de 32 bits F3 F2 F1 F0 selon le chap. 1) ! FFFFFFFF Code d'erreur de 32 bits F3 F2 F1 F0 selon le chap. En cas d'erreur, la réponse possède la même structure pour les 3 commandes d'écriture (8, 16, 32 bits). Les commandes sont entrées en tant que signes sans espaces. Attention Ne jamais utiliser ces commandes de test dans des applications ! L'accès est exclusivement utilisé à des fins de test et ne se prête pas à une communication compatible temps réel. La syntaxe des commandes de test peut en outre être modifiée à tout moment. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 25 3 Procédure d'accès CANopen 3.3 Message PDO Les Process-Data-Objects (PDO) permettent de transférer des données orientées événement ou cycliquement. Le PDO transfert un ou plusieurs paramètres préalablement définis. À la différence d'un SDO, il n'y a pas d'acquittement lors du transfert d'un PDO. Après l'activation du PDO, tous les récepteurs doivent donc pouvoir traiter à tout moment d'éventuels PDO entrants. Ce qui est la plupart du temps synonyme d'une sollicitation logicielle importante sur l'ordinateur hôte. À cet inconvénient s'oppose l'avantage que l'ordinateur hôte n'a pas besoin d'interroger de manière cyclique les paramètres transférés par un PDO, ce qui entraîne une sollicitation moins importante du bus CAN. EXEMPLE L'ordinateur hôte souhaite savoir quand le contrôleur de moteur a terminé son positionnement de A en B. En cas d'utilisation de SDO, il doit interroger à cet effet en permanence, par exemple toutes les millisecondes, l'objet statusword, ce qui a pour effet de fortement exploiter la capacité du bus. En cas d'utilisation d'un PDO, dès le début de l'application, le contrôleur de moteur est paramétré pour déposer, à chaque modification de l'objet statusword un PDO contenant l'objet statusword. Au lieu d'interroger en permanence, un message correspondant est ainsi automatiquement envoyé à l'ordinateur hôte dès que l'événement est survenu. On distingue les types de PDO suivants : Type Distance parcourue Remarque PDO Transmit Contrôleur de moteur Hôte PDO Receive Hôte Contrôleur de moteur Le contrôleur de moteur envoie un PDO dès qu'un événement donné survient. Le contrôleur de moteur évalue le PDO dès qu'un événement donné survient. Tab. 3.4 Types de PDO Le contrôleur de moteur dispose de quatre PDO Transmit et de quatre PDO Receive. Dans les PDO, quasiment tous les objets du répertoire d'objets peuvent être inscrits (adressés), c'està-dire que le PDO contient comme données p. ex. la valeur réelle de vitesse de rotation, la valeur réelle de position ou similaires. Il faut au préalable indiquer au contrôleur de moteur quelles sont les données à transférer car le PDO ne contient que des données utiles et aucune information sur le type de paramètre. Dans l'exemple ci-dessous, la valeur réelle de position est transférée dans les octets de données 0 … 3 du PDO et la valeur réelle de vitesse de rotation dans les octets 4 … 7. 26 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen Identifier Nombre d'octets de données (ici 8) 601h Len D0 D1 D2 D3 Début de la valeur réelle de position (D0 … D3) D4 D5 D6 D7 Début de la valeur réelle de vitesse de rotation (D4 … D7) Cette manière permet de définir n'importe quel type de télégramme de données. Les chapitres suivants décrivent les réglages nécessaires. 3.3.1 Description des objets Objet Remarque COB_ID_used_by_PDO Dans l'objet COB_ID_used_by_PDO, il faut introduire l'identificateur sur lequel le PDO concerné doit être envoyé ou reçu. Si le bit 31 est activé, le PDO correspondant est désactivé. Ceci est le réglage préalable pour tous les PDO. Le COB-ID ne peut être modifié que lorsque le PDO est désactivé, c'est-à-dire quand le bit 31 est activé. Un autre identificateur que celui actuellement réglé dans le régulateur ne doit par conséquent être écrit que si le bit 31 est également activé. Le bit 30 activé lors de la lecture de l'identificateur indique que l'objet ne peut pas être interrogé par un Remoteframe. Ce bit est ignoré lors de l'écriture et il est toujours activé pendant la lecture. number_of_mapped_objects Cet objet indique combien d'objets doivent être adressés dans le PDO correspondant. Les limitations suivantes doivent être respectées : Au maximum 4 objets peuvent être adressés par PDO. Un PDO ne doit disposer au maximum que de 64 bits (8 octets). Pour chaque objet censé être placé dans le PDO, il faut communiquer au contrôleur de moteur l'index principal correspondant, le sous-index et la longueur. L'indication de longueur doit coïncider avec l'indication de longueur dans le dictionnaire d'objets. Il n'est pas possible d'adresser des parties d'un objet. Les informations de mapping sont au format suivant : Tab. 3.6 Pour chaque PDO, il est possible de déterminer quel événement entraîne l'émission (PDO Transmit) ou l'évaluation (PDO Receive) d'un message : Tab. 3.7 first_mapped_object … fourth_mapped_object transmission_type et inhibit_time Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 27 3 Procédure d'accès CANopen Objet Remarque Transmit_mask_high et transmit_mask_low Si “Modification” est choisi comme transmission_type, le PDOT est toujours envoyé quand au moins 1 bit du PDOT change. Mais souvent, il s'avère nécessaire de n'envoyer le PDOT que si certains bits ont changé. Par conséquent, le PDOT peut être affecté d'un masque : seuls les bits du PDOT, réglés dans le masque sur “1”, sont pris en compte pour l'évaluation d'un changement du PDO. Comme cette fonction est spécifique au fabricant, tous les bits des masques sont activés par défaut. Tab. 3.5 Description des objets xxx_mapped_object Index principal (hex) Sous-index (hex) Longueur de l'objet (hex) Tab. 3.6 [Bits] [Bits] [Bits] 16 8 8 Format des informations de mapping Pour simplifier le mapping, la procédure suivante est préconisée : 1. Le nombre d'objets adressés est réglé sur 0. 2. Les paramètres first_mapped_object … fourth_mapped_object peuvent être décrits (la longueur totale de tous les objets n'étant pas significative). 3. Le nombre d'objets adressés est réglé sur une valeur comprise entre 1 … 4. La longueur de tous ces objets ne doit maintenant pas dépasser 64 bits. Valeur Signification Autorisé pour 01h – F0h SYNC-Message La valeur numérique indique le nombre de messages SYNC doivent être interceptés avant que le PDO – ne soit envoyé (PDOT) ou – ne soit évalué (PDOR). PDOT PDOR FEh Cycliques Le PDO Transfer est actualisé de manière cyclique et envoyé par le contrôleur de moteur. L'intervalle de temps est défini par l'objet inhibit_time. Les PDO Receive, quant à eux, sont évalués dès leur réception. Modification Le PDO de transfert est envoyé quand au moins 1 bit a changé dans les données du PDO. inhibit_time permet aussi de définir l'intervalle de temps minimal entre l'envoi de deux PDO par incréments de 100 μs. PDOT (PDOR) FFh Tab. 3.7 PDOT Mode de transmission L'utilisation de toutes les autres valeurs n'est pas autorisée. 28 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen EXEMPLE Les objets suivants doivent être transférés ensemble dans un PDO : Nom de l'objet Index_Sous-index Signification statusword modes_of_operation_display digital_inputs 6041h_00h 6061h_00h 60FDh_00h Commande du contrôleur Mode de fonctionnement Entrées numériques Il faut utiliser le premier PDO Transmit (PDOT 1) devant toujours être envoyé quand l'une des entrées numériques a changé, mais au maximum toutes les 10 ms. Pour ce PDO, il faut utiliser 187h comme identificateur. 1. Désactiver PDO cob_id_used_by_pdo = C0000187h Si le PDO est activé, il faut commencer par le désactiver. Écriture de l'identificateur avec le bit 31 activé (PDO désactivé) : 2. Effacer le nombre des objets number_of_mapped_objects = 0 Afin de pouvoir modifier le mapping des objets, mettre le nombre d'objets à zéro. 3. Paramétrer les objets destinés à être adressés Les objets indiqués ci-dessus doivent être combinés pour former une valeur de 32 bits : Index Sous-index first_mapped_object = 60410010h = 6041h = 00h Longueur = 10h Index Sous-index second_mapped_object = 60610008h = 6061h = 00h Longueur = 08h Index Sous-index third_mapped_object = 60FD0020h = 60FDh = 00h Longueur = 20h 4. Paramétrer le nombre d'objets number_of_mapped_objects = 3h Le PDO doit contenir 3 objets. 5. Paramétrer le mode de transfert transmission_type = FFh Le PDO doit être envoyé en cas de modification (des entrées numériques). Afin que seule la modification des entrées numé transmit_mask_high = 00FFFF00h riques déclenche l'envoi, le PDO est masqué de sorte transmit_mask_low = 00000000h à ne “laisser passer” que les 16 bits de l'objet 60FDh. Le PDO doit être envoyé au plus toutes les 10 ms inhibit_time = 64h (100D100 μs). 6. Paramétrer l'identificateur cob_id_used_by_pdo = 40000187h Le PDO doit être envoyé avec l'identificateur 187h. Écrire le nouvel identificateur et activer le PDO en effaçant le bit 31 : Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 29 3 Procédure d'accès CANopen Noter que le paramétrage des PDO ne peut, de manière générale, être modifié que lorsque l'état du réseau (NMT) n'est pas opérationnel. chapitre 3.3.3 3.3.2 Objets de paramétrage des PDO Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMP disposent au total de quatre PDO Transmit et de quatre PDO Receive. Les différents objets dédiés au paramétrage de ces PDO sont identiques pour tous les quatre PDOT et tous les quatre PDOR. Pour cette raison, seule la description de paramètres du premier PDOT est indiquée ci-après de manière explicite. Elle est à utiliser en substance pour tous les autres PDO indiqués ci-après sous forme de tableau : Index 1800h Name transmit_pdo_parameter_PDOT1 Object Code RECORD No. of Elements 3 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h cob_id_used_by_pdo_PDOT1 UINT32 rw no – 181h … 1FFh, les bit 30 et 31 peuvent être activés C0000181h Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h transmission_type_PDOT1 UINT8 rw no – 0 … 8Ch, FEh, FFh FFh Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h inhibit_time_PDOT1 UINT16 rw no 100 μs (p. ex. 10 = 1ms) – 0 30 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen Index 1A00h Name transmit_pdo_mapping_PDOT1 Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 00h number_of_mapped_objects_PDOT1 UINT8 rw no – 0…4 tableau Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h first_mapped_object_PDOT1 UINT32 rw no – – tableau Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h second_mapped_object_PDOT1 UINT32 rw no – – tableau Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h third_mapped_object_PDOT1 UINT32 rw no – – tableau Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 31 3 Procédure d'accès CANopen 04h fourth_mapped_object_PDOT1 UINT32 rw no – – Tableau Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Noter que les groupes d'objets transmit_pdo_parameter_xxx et transmit_pdo_mapping_xxx ne peuvent être décrits que si le PDO est désactivé (bit 31 activé dans cob_id_used_by_pdo_xxx) 1. PDO Transmit Index Comment Type Acc. Default Value 1800h_00h 1800h_01h 1800h_02h 1800h_03h 1A00h_00h 1A00h_01h 1A00h_02h 1A00h_03h 1A00h_04h number of entries COB-ID used by PDO transmission type inhibit time (100 μs) number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object UINT8 UINT32 UINT8 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 ro rw rw rw rw rw rw rw rw 03h C0000181h FFh 0000h 01h 60410010h 00000000h 00000000h 00000000h 2. PDO Transmit Index Comment Type Acc. Default Value 1801h_00h 1801h_01h 1801h_02h 1801h_03h 1A01h_00h 1A01h_01h 1A01h_02h 1A01h_03h 1A01h_04h number of entries COB-ID used by PDO transmission type inhibit time (100 μs) number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object UINT8 UINT32 UINT8 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 ro rw rw rw rw rw rw rw rw 03h C0000281h FFh 0000h 02h 60410010h 60610008h 00000000h 00000000h 32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen 3. PDO Transmit Index Comment Type Acc. Default Value 1802h_00h 1802h_01h 1802h_02h 1802h_03h 1A02h_00h 1A02h_01h 1A02h_02h 1A02h_03h 1A02h_04h number of entries COB-ID used by PDO transmission type inhibit time (100 μs) number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object UINT8 UINT32 UINT8 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 ro rw rw rw rw rw rw rw rw 03h C0000381h FFh 0000h 02h 60410010h 60640020h 00000000h 00000000h 4. PDO Transmit Index Comment Type Acc. Default Value 1803h_00h 1803h_01h 1803h_02h 1803h_03h 1A03h_00h 1A03h_01h 1A03h_02h 1A03h_03h 1A03h_04h number of entries COB-ID used by PDO transmission type inhibit time (100 μs) number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object UINT8 UINT32 UINT8 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 ro rw rw rw rw rw rw rw rw 03h C0000481h FFh 0000h 02h 60410010h 606C0020h 00000000h 00000000h PDOT_1_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2014h_00h 2014h_01h 2014h_02h number of entries PDOT_1_transmit_mask_low PDOT_1_transmit_mask_high UINT8 UINT32 UINT32 ro rw rw 02h FFFFFFFFh FFFFFFFFh PDOT_2_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2015h_00h 2015h_01h 2015h_02h number of entries PDOT_2_transmit_mask_low PDOT_2_transmit_mask_high UINT8 UINT32 UINT32 ro rw rw 02h FFFFFFFFh FFFFFFFFh Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 33 3 Procédure d'accès CANopen PDOT_3_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2016h_00h 2016h_01h 2016h_02h number of entries PDOT_3_transmit_mask_low PDOT_3_transmit_mask_high UINT8 UINT32 UINT32 ro rw rw 02h FFFFFFFFh FFFFFFFFh PDOT_4_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2017h_00h 2017h_01h 2017h_02h number of entries PDOT_4_transmit_mask_low PDOT_4_transmit_mask_high UINT8 UINT32 UINT32 ro rw rw 02h FFFFFFFFh FFFFFFFFh Index Comment Type Acc. Default Value 1400h_00h 1400h_01h 1400h_02h 1600h_00h 1600h_01h 1600h_02h 1600h_03h 1600h_04h number of entries COB-ID used by PDO transmission type number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object UINT8 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 ro rw rw rw rw rw rw rw 02h C0000201h FFh 01h 60400010h 00000000h 00000000h 00000000h Index Comment Type Acc. Default Value 1401h_00h 1401h_01h 1401h_02h 1601h_00h 1601h_01h 1601h_02h 1601h_03h 1601h_04h number of entries COB-ID used by PDO transmission type number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object UINT8 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 ro rw rw rw rw rw rw rw 02h C0000301h FFh 02h 60400010h 60600008h 00000000h 00000000h 1. PDO Receive 2. PDO Receive 34 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen 3. PDO Receive Index Comment Type Acc. Default Value 1402h_00h 1402h_01h 1402h_02h 1602h_00h 1602h_01h 1602h_02h 1602h_03h 1602h_04h number of entries COB-ID used by PDO transmission type number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object UINT8 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 ro rw rw rw rw rw rw rw 02h C0000401h FFh 02h 60400010h 607A0020h 00000000h 00000000h Index Comment Type Acc. Default Value 1403h_00h 1403h_01h 1403h_02h 1603h_00h 1603h_01h 1603h_02h 1603h_03h 1603h_04h number of entries COB-ID used by PDO transmission type number of mapped objects first mapped object second mapped object third mapped object fourth mapped object UINT8 UINT32 UINT8 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 ro rw rw rw rw rw rw rw 02h C0000501h FFh 02h 60400010h 60FF0020h 00000000h 00000000h 4. PDO Receive 3.3.3 Activation des PDO Afin que le contrôleur de moteur envoie ou reçoive des PDO, les points suivants doivent être satisfaits : – L'objet number_of_mapped_objects doit être différent de zéro. – Dans l'objet cob_id_used_for_pdos, le bit 31 doit être effacé. – L'état de communication du contrôleur de moteur doit être “operational” ( chapitre 3.6, Gestion du réseau : service NMT) Afin de pouvoir paramétrer les PDO, les points suivants doivent être satisfaits : – L'état de communication du contrôleur de moteur ne doit pas être operational. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 35 3 Procédure d'accès CANopen 3.4 SYNC-Message Plusieurs appareils d'un système peuvent être synchronisés entre eux. À cet effet, l'un des appareils (au minimum la commande hiérarchiquement supérieure) envoie périodiquement des messages de synchronisation. Tous les contrôleurs raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le traitement des PDO ( chapitre 3.3). Identifier Longueur de données 80h 0 L'identificateur sur lequel le contrôleur de moteur réceptionne le message SYNC est réglé fixement sur 080h. L'identificateur peut être lu via l'objet cob_id_sync. Index 1005h Name cob_id_sync Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no -80000080h, 00000080h 00000080h 3.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence) Le contrôleur de moteur surveille le fonctionnement de ses principaux composants. En font partie l'alimentation électrique, l'étage de sortie, le dispositif d'évaluation du codeur angulaire et les emplacements Ext1 … Ext3. En outre, le moteur (température, codeur angulaire) et les capteurs de fin de course sont surveillés en permanence. Même les erreurs de paramétrage peuvent entraîner des messages d'erreur (division par zéro, etc.). En cas d'apparition d'une erreur, le numéro d'erreur s'affiche sur l'afficheur du contrôleur de moteur. Si plusieurs messages d'erreur surviennent simultanément sur l'afficheur, c'est toujours le message de priorité supérieure (numéro le plus petit) qui s'affiche. 36 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen 3.5.1 Présentation des produits Dès l'apparition d'une erreur ou lorsqu'une erreur a été acquittée, le contrôleur de moteur envoie un message d'urgence (EMERGENCY). L'identificateur de ce message se compose de l'identificateur 80h et du numéro de nœud du régulateur concerné. 0 Error free 1 Error occured 2 4 3 Après une réinitialisation, le régulateur se trouve dans l'état “Error free” (qu'il quittera à nouveau immédiatement parce qu'une erreur était présente dès le début). Les transitions d'état suivantes sont possibles : N° Cause 0 1 Initialisation terminée Une erreur se produit 2 Accusé de réception d'un message d'erreur Une erreur se produit 3 4 Accusé de réception d'un message d'erreur Tab. 3.8 Signification Il n'y avait pas d'erreur et une erreur se produit. La télégramme EMERGENCY affecté du code de l'erreur survenue est envoyé. L'erreur est acquittée ( chap. 6.1.5), mais toutes les causes de l'erreur ne sont pas éliminées. Il existe déjà une erreur et une deuxième erreur se produit. Un télégramme EMERGENCY affecté du code de la nouvelle erreur est envoyé. L'erreur est acquittée et toutes les causes de l'erreur sont éliminées. Le télégramme EMERGENCY affecté du code d'erreur 0000 est envoyé. Transitions d'état possibles 3.5.2 Structure du message d'urgence (EMERGENCY) Dès l'apparition d'une erreur, le contrôleur de moteur envoie un EMERGENCY Message (message d'URGENCE). L'identificateur de ce message se compose de l'identificateur 80h et du numéro de nœud du contrôleur de moteur concerné. Le message d'urgence (EMERGENCY) se compose de huit octets de données, sachant que les premiers octets représentent un error_code énumérés dans le tableau suivant. Le troisième octet contient un autre code d'erreur (objet 1001h). Les cinq autres octets contiennent des zéros. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 37 3 Procédure d'accès CANopen Identificateur : 80h + numéro de nœud Error_code 81h 8 E0 E1 Longueur de données error_register (R0) Bit M/O1) R0 0 0 0 0 0 Error_register (Obj. 1001h) Signification 0 M generic error: une erreur s'est produite (lien logique Ou des bits 1 … 7) 1 O current: erreur I2t 2 O voltage: erreur de surveillance de tension 3 O temperature: surchauffe du moteur 4 O communication error: (overrun, error state) 5 O – 6 O réservé, fixe = 0 7 O réservé, fixe = 0 Valeur : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur 1) M = requis / O = optionnel Tab. 3.9 Affectation des bits error_register Les codes d'erreur ainsi que leurs causes et remèdes figurent au chapitre B “ Messages de diagnostic”. 3.5.3 Description des objets Objet 1003h : pre_defined_error_field Le error_code correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire d'erreurs à quatre niveaux. Celle-ci est structurée comme un registre à tiroirs de sorte que la dernière erreur survenue est toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (standard_error_field_0). Par le biais d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0), il est possible de déterminer combien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire d'erreurs est effacée par écriture de la valeur 00h dans l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0). Afin de pouvoir réactiver l'étage de sortie du contrôleur de moteur après une erreur, il faut aussi effectuer un acquittement d'erreur chapitre 6.1 : Diagramme d'état (State Machine). Index 1003h Name pre_defined_error_field Object Code ARRAY No. of Elements 4 Data Type UINT32 38 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h standard_error_field_0 ro no – – – Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h standard_error_field_1 ro no – – – Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h standard_error_field_2 ro no – – – Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 04h standard_error_field_3 ro no – – – 3.6 Gestion du réseau (Service NMT) Tous les appareils CANopen peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau. Pour ce faire, l'identificateur de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet d'envoyer des commandes à un ou à tous les régulateurs. Chaque commande se compose de deux octets, le premier octet contenant le code de commande (command specifier, CS) et le deuxième code l'adresse du nœud (node id, NI) du régulateur concerné. L'adresse de nœud zéro permet d'adresser simultanément tous les nœuds se trouvant sur le réseau. Il est ainsi possible de déclencher p. ex. simultanément une réinitialisation dans tous les appareils. Les régulateurs n'acquittent pas les commandes NMT. L'exécution réussie ne peut être supposée que de manière indirecte (p. ex. par le biais du message d'activation après une réinitialisation). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 39 3 Procédure d'accès CANopen Structure du message NMT : Identificateur : 000h Code de commande 000h 2 CS NI Node ID Longueur de données Pour l'état NMT du nœud CANopen, les états sont définis dans un diagramme d'état. L'octet CS du message NMT permet de déclencher des modifications d'état. Ce derniers s'orientent essentiellement par rapport à l'état cible. Power On Reset Application aE Reset Communication 2 aA aD Pre-Operational (7Fh) 3 5 aJ 7 Stopped (04h) aC 6 9 Fig. 3.2 40 4 Operational (05h) 8 aB Diagramme d'état Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen Transition Signification CS État cible 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Bootup Start Remote Node Enter Pre-Operational Stop Remote Node Start Remote Node Enter Pre-Operational Stop Remote Node Reset Communication Reset Communication Reset Communication Reset Application Reset Application Reset Application -01h 80h 02h 01h 80h 02h 82h 82h 82h 81h 81h 81h Pre-Operational Operational Pre-Operational Stopped Operational Pre-Operational Stopped Reset Communication 1) Reset Communication 1) Reset Communication 1) Reset Application 1) Reset Application 1) Reset Application 1) 1) 7Fh 05h 7Fh 04h 05h 7Fh 04h L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15 et 2 sont automatiquement exécutées par le régulateur. Tab. 3.10 NMT-State machine Toutes les autres transitions d'état sont exécutées de manière autonome par le régulateur, p. ex. parce que l'initialisation est terminée. Dans le paramètre NI, il faut indiquer le numéro de nœud du régulateur ou zéro, quand il s'agit d'adresser tous les nœuds se trouvant sur le réseau (Broadcast). Selon l'état NMT, des objets de communication donnés ne peuvent pas être utilisés : c'est pourquoi, il est par ex. impérativement nécessaire de définir l'état NMT sur “Operational” afin que le régulateur envoie des PDO. Nom Signification SDO PDO NMT Reset Application Pas de communication. Les valeurs de réinitialisation (jeu de paramètres d'application) de tous les objets CAN sont restaurées Pas de communication - Le contrôleur CAN est en cours de réinitialisation. État après réinitialisation matérielle. Réinitialisation du nœud CAN, envoi du message d'amorçage (Bootup) Communication via SDO possible - PDO non activés (pas d'envoi / d'évaluation) Communication via SDO possible - Tous les PDO activés (envoi / évaluation) Pas de communication hormis de type Heartbeat – – – – – – – – – X – X X X X – – X Reset Communication Initialising Pre-Operational Operational Stopped Tab. 3.11 NMT-State machine Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 41 3 Procédure d'accès CANopen Les télégrammes NMT ne peuvent pas être envoyés en un seul “Burst” (immédiatement les uns après les autres) ! Entre deux messages NMT successifs sur le bus (même pour différents nœuds !), il doit au moins y avoir le double du temps de cycle de régulateur de position, afin que le régulateur traite correctement les messages NMT. La commande NMT “Reset Application” est retardé le cas échéant jusqu'à ce qu'un enregistrement en cours soit terminé, car sinon l'enregistrement resterait incomplet (jeu de paramètres défectueux). Cette temporisation peut durer quelques secondes. L'état de communication doit être réglé sur “operational” afin que le régulateur envoie et reçoive des PDO. 3.7 Bootup 3.7.1 Présentation des produits Après l'activation de l'alimentation électrique ou après une réinitialisation, le régulateur signale que la phase d'initialisation est terminée en envoyant un message de Bootup. Le régulateur est alors dans l'état NMT “preoperational” ( chapitre 3.6, Gestion du réseau (Service NMT)) 3.7.2 Structure du message Bootup Le message Bootup est construit pratiquement de la même façon que le message Heartbeat. À la différence qu'un zéro est envoyé à la place de l'état NMT. Identificateur : 700h + numéro de nœud Identification du message Bootup 701h 1 0 Longueur de données 42 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen 3.8 Heartbeat (Error Control Protocol) 3.8.1 Présentation des produits Pour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est possible d'activer le protocole Heartbeat : l'actionneur envoie cycliquement des messages au maître. Le maître peut vérifier l'apparition cyclique de ces messages et prendre les mesures correspondantes si ces derniers n'arrivent pas. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que les télégrammes Nodeguarding ( chap. 3.9) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux protocoles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même temps, seul le protocole Heartbeat reste activé. 3.8.2 Structure du message Heartbeat Le télégramme Heartbeat est envoyé avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Il ne contient qu'1 octet de données utiles, l'état NMT du régulateur ( chapitre 3.6, Gestion du réseau (Service NMT)). Identificateur : 700h + numéro de nœud État NMT 701h 1 N Longueur de données N Signification 04h 05h 7Fh Stopped Operational Pre-Operational 3.8.3 Description des objets Objet 1017h : producer_heartbeat_time Pour activer la fonctionnalité Heartbeat, le temps entre deux télégrammes Heartbeat peut être défini via l'objet producer_heartbeat_time. Index 1017h Name producer_heartbeat_time Object Code VAR Data Type UINT16 Access PDO Units Value Range Default Value rw no ms 0 … 65535 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 43 3 Procédure d'accès CANopen producer_heartbeat_time peut être enregistré dans le jeu de paramètres. Si le régulateur démarre avec producer_heartbeat_time égal à zéro, le message Bootup est considéré comme le premier Heartbeat. Le régulateur peut uniquement être utilisé comme “Heartbeat Producer”, ou générateur de Heartbeat. L'objet 1016h (consumer_heartbeat_time) n'est donc implémenté que pour des raisons de compatibilité et renvoie toujours la valeur 0. 3.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) 3.9.1 Présentation des produits Pour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est également possible d'utiliser le protocole Nodeguarding. À la différence du protocole Heartbeat, plusieurs maîtres et esclaves se surveillent mutuellement : le maître interroge cycliquement l'état NMT de l'actionneur. Dans chaque réponse du régulateur, un bit donné est inversé (toggled). Si ces réponses ne sont pas envoyées ou le régulateur répond toujours avec le même “bit Toggle”, le maître peut réagir en conséquence. De même, l'actionneur surveille la réception régulière d'interrogations Nodeguarding du maître : en l'absence de messages pendant une période donnée, le régulateur déclenche une erreur 12-4. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que des télégrammes Nodeguarding ( chap. 3.8) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux protocoles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même temps, seul le protocole Heartbeat reste activé. 3.9.2 Structure des messages Nodeguarding L'interrogation du maître doit être envoyé en tant que Remoteframe avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Dans un Remoteframe, un bit spécial est activé dans le télégramme, il s'agit du Remotebit. Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données. Identificateur : 700h + numéro de nœud 701h R 0 Remotebit (Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.) La structure de la réponse du régulateur est construite de la même manière que le message Heartbeat. Elle ne contient qu'1 octet de données utiles, le bit Toggle (bit de basculement) et l'état NMT du régulateur ( chapitre 3.6). Identificateur : 700h + numéro de nœud bit Toggle / NMT-Status 701h 1 T/N Longueur de données 44 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3 Procédure d'accès CANopen Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants : Bit Valeur Nom Signification 7 0…6 80h 7Fh toggle_bit nmt_state Change dans chaque télégramme 04h Stopped 05h Operational 7Fh Pre-Operational Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini, sinon l'erreur 12-4 est déclenchée. Le bit Toggle est annulé par la commande Reset Communication. C'est pourquoi il est effacé dans la première réponse du régulateur. 3.9.3 Description des objets Objet 100Ch : guard_time Pour activer la surveillance Nodeguarding, on paramètre le temps maximal entre deux interrogations à distance du maître. Ce temps est déterminé dans le régulateur par le produit de guard_time (100Ch) et life_time_factor (100Dh). Par conséquent, il est recommandé de définir life_time_factor avec 1 et de prescrire le temps en millisecondes directement dans guard_time. Index 100Ch Name guard_time Object Code VAR Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no ms 0 … 65535 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 45 3 Procédure d'accès CANopen 3.9.4 Objet 100Dh : life_time_factor Le paramètre life_time_factor doit être décrit par 1 pour prescrire directement guard_time. Index 100Dh Name life_time_factor Object Code VAR Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no – 0,1 0 3.9.5 Tableau des identificateurs Le tableau suivant montre un aperçu des identificateurs utilisés : Type d’objet Identificateur (hexadécimal) SDO (Hôte au contrôleur) SDO (Contrôleur à l'hôte) PDOT1 PDOT2 PDOT3 PDOT4 PDOR1 PDOR2 PDOR3 PDOR4 SYNC EMCY HEARTBEAT NODEGUARDING BOOTUP NMT 600h + numéro de nœud 580h + numéro de nœud 180h 280h 380h 480h 200h 300h 400h 500h 080h 080h + numéro de nœud 700h + numéro de nœud 700h + numéro de nœud 700h + numéro de nœud 000h 46 Remarque Valeurs standard. Peuvent être modifiées si nécessaire. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT 4 EtherCAT avec CoE Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3. M3 4.1 Aperçu Cette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherCAT. Cette documentation s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec la série des contrôleurs de moteur et CANopen CiA 402. Il bénéficie d'un suivi et d'un support de l'organisation internationale EtherCAT Technology Group (ETG) et a été conçu comme technologie ouverte, normalisée par l'“International Electrotechnical Commission” (CEI). EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet ; grâce à sa vitesse élevée, à une topologie souple (trait, arbre, étoile) et une configuration simple, il peut être manipulé comme un bus de terrain. Le protocole EtherCAT est transporté directement dans l'Ethernet-Frame conformément à IEEE802.3 avec un type d'Ethernet standardisé spécial. Le Broadcast, le Multicast et la communication transversale entre les esclaves sont possibles. Avec EtherCAT, l'échange de données se base sur une pure machine matérielle. Abréviation Signification ESC EtherCAT Slave Controller PDI Process Data Interface CoE Protocole CANopen-over-EtherCAT Tab. 4.1 4.2 Abréviation spécifiques à EtherCAT Interface EtherCAT CAMC-EC L'interface EtherCAT CAMC-EC permet la liaison du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 au système de bus de terrain EtherCAT. La communication via l'interface EtherCAT (IEEE 802.3u) s'effectue avec un câblage standard EtherCAT et est possible entre le CMMP-AS-...-M3 à partir de la mise à jour 01 et le logiciel de paramétrage FCT à partir de la version 2.0. Avec le CMMP-AS-...-M3, Festo prend en charge le protocole CoE (CANopen over EtherCAT). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 47 4 Interface EtherCAT Caractéristiques de l'interface EtherCAT CAMC-EC L'interface EtherCAT possède les caractéristiques de puissance suivantes : – Mécaniquement entièrement intégrable dans le contrôleur de moteur de la série CMMP-AS-...-M3 – EtherCAT conformément à IEEE-802.3u (100Base-TX) avec 100 Mbps (duplex intégral) – Topologie linéaire et en étoile – Connecteur : RJ45 – Interface EtherCAT avec séparation de potentiel – Cycle de communication : 1 ms – 127 esclaves max. – L'implémentation esclave EtherCAT se base sur le FPGA ESC20 de la société Beckhoff. – Support de la caractéristique “Distributed Clocks” pour la reprise synchrone des valeurs de consigne – Témoins LED pour l'ordre de marche et Link-Detect Éléments de signalisation et de connexion de l'interface EtherCAT La face avant de l'interface EtherCAT comporte les éléments suivants : – LED 1 (LED bicolore) pour : – communication EtherCAT (jaune) – “connexion active sur port 1” (rouge) – Run (verte) – LED 2 (rouge) pour l'affichage “connexion active sur port 2” – deux connecteurs femelles RJ45. La figure suivante indique la position des connecteurs femelles et leur numérotation : 1 2 3 4 LED2 LED1 Connecteur femelle RJ45 [X1] Connecteur femelle RJ45 [X2] 1 2 3 4 Fig. 4.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherCAT L'interface EtherCAT peut uniquement être utilisée dans le compartiment d'options Ext2. L'exploitation d'autres modules d'interface dans le compartiment d'options Ext1 n'est alors plus possible, excepté avec le module CAMC-D-8E8A. 48 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT 4.3 Montage de l'interface EtherCAT dans le contrôleur Nota Avant de réalisation les opérations de montage et d'installation, respecter les consignes de sécurité données dans la description du matériel GDCP-CMMP-M3-HW-.... À l'aide d'un tournevis à fente cruciforme approprié, dévisser la plaque avant par le biais du compartiment d'insertion Ext2 du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Introduire à présent l'interface EtherCAT dans le compartiment d'insertion Ext2 ouvert de manière à faire glisser la carte dans les guides latéraux du compartiment d'insertion. Pousser l'interface jusqu'en butée. Visser ensuite l'interface à l'aide de la vis à fente cruciforme sur le boîtier du contrôleur de moteur. 4.4 Affectation des connecteurs et spécifications du câble Connecteurs femelles RJ45 Fonction [X1] (connecteur femelle RJ45 en haut) [X2] (connecteur femelle RJ45 en bas) Liaison montante (uplink) vers le maître ou un précédent abonné d'une connexion en ligne (p. ex. plusieurs contrôleurs de moteur) Liaison montante (uplink) vers le maître, fin d'une connexion en ligne ou raccordement d'abonnés subordonnés supplémentaires Tab. 4.2 Tab. 4.3 Type de connecteurs X1 et X2 Broche Spécification 1 Signal récepteur– (RX–) Paire de conducteurs 3 2 Signal récepteur+ (RX+) Paire de conducteurs 3 3 Signal d'envoi– (TX–) Paire de conducteurs 2 4 – Paire de conducteurs 1 5 – Paire de conducteurs 1 6 Signal d'envoi+ (TX+) Paire de conducteurs 2 7 – Paire de conducteurs 4 8 – Paire de conducteurs 4 Affectation des connecteurs [X1] et [X2] Valeur Fonction Interface EtherCAT, niveau de signal Interface EtherCAT, tension différentielle 0 … 2,5 V DC 1,9 … 2,1 V DC Tab. 4.4 Spécification de l'interface EtherCAT Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 49 4 Interface EtherCAT Type et version du câble Le câblage s'effectue avec des câbles blindés Twisted-Pair STP, cat.5. Les topologies linéaires et en étoile sont prises en charge. L'établissement du réseau doit s'effectuer selon la règle 5-4-3. Un nombre maximal de 10 concentrateurs en ligne peuvent être câblées. L'interface EtherCat contient un concentrateur. La longueur totale du câble est limitée à 100 m. Erreur due à un câble de bus inapproprié En raison des vitesses de transmission potentiellement très élevées, nous recommandons l'utilisation exclusive de câbles et connecteurs normalisés, qui répondent au moins à la catégorie 5 (CAT5) selon la norme EN 50173 ou ISO/CEI 11801. Lors de la création du réseau EtherCAT, respecter impérativement les conseils figurant dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes afin d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage incorrect, des dysfonctionnements peuvent survenir en cours de service sur le bus EtherCAT et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, suite à une erreur. Terminaison du bus Aucune terminaison de bus externe n'est nécessaire. Le module technologique EtherCAT surveille ses deux ports et ferme le bus automatiquement (fonction Loop-back). 4.5 Interface de communication CANopen Les protocoles utilisateurs sont encapsulés via EtherCAT. Pour le protocole CANopen-over-EtherCAT (CoE) pris en charge par CMMP-AS-...-M3, les principaux objets sont pris en charge par EtherCAT pour la couche de communication, conformément à la norme CiA 301. Il s'agit ici très largement d'objets destinés à la configuration de la communication entre le maître et l'esclave. Les principaux objets pouvant également être commandés via le bus de terrain CANopen normal sont pris en charge pour le profil CANopen-Motion selon CiA 402. En principe, les services et groupes d'objets suivants sont pris en charge par l'implémentation EtherCAT-CoE dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : Services / groupes d'objets Fonction SDO PDO Utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de moteur. Permettent un échange rapide des données de processus (p. ex. vitesse réelle). Transfert de messages d'erreur. EMCY Tab. 4.5 Service Data Object Objet “Process Data Object” Message d’urgence Services / groupes d'objets pris en charge Les différents objets pouvant être appelés dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 via le protocole CoE sont transmis en interne à l'implémentation CANopen existante et y sont traités. 50 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT Toutefois, quelques nouveaux objets CANopen nécessaires à la liaison spéciale vie CoE ont été ajoutés dans l'implémentation CoE, sous EtherCAT. Ceci résulte de l'interface de communication modifiée entre le protocole EtherCAT et le protocole CANopen. Un Sync Manager y est utilisé afin de commander la transmission des PDO et SDO via les deux types de transfert EtherCAT (protocole des données du processus et de la boîte aux lettres électronique). Ce Sync Manager et les étapes de configuration nécessaires à l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 dans EtherCAT-CoE sont décrits au chapitre 4.5.1 “Configuration de l'interface de communication”. Les objets supplémentaires sont décrits au chapitre 4.5.2 “Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE”. En outre, certains objets CANopen du CMMP-AS-...-M3, disponibles avec une liaison CANopen normale, ne sont pas pris en charge via une liaison CoE par EtherCAT. Vous trouverez une liste des objets CANopen non pris en charge dans CoE au chapitre 4.5.3 “Objets non pris en charge dans CoE”. 4.5.1 Configuration de l'interface de communication Comme déjà décrit au chapitre précédent, le protocole EtherCAT utilise deux types de transfert différents pour la transmission des protocoles utilisateurs et d'appareils, comme par ex. le protocole CANopen-over-EtherCAT (CoE) utilisé par CMMP-AS-...-M3. Ces deux types de transfert sont d'une part le protocole de télégramme de la boîte aux lettres électronique pour les données acycliques et d'autre part le protocole de télégramme des données de processus pour la transmission des données cycliques. Pour le protocole CoE, ces deux types de transfert sont utilisés pour les différents types de transfert CANopen. Ils sont alors utilisés de la manière suivante : Protocole du télégramme Description Renvoi Mailbox Ce type de transfert sert à la transmission des Service Data Objects (SDO) définis dans CANopen. Ils sont transmis dans EtherCAT dans les SDO-Frames. Ce type de transfert sert à la transmission des Process Data Objects (PDO) définis dans CANopen et utilisés pour l'échange des données cycliques. Ils sont transmis dans EtherCAT dans les PDO Frames. chapitre 4.7 “SDO-Frame” Données du processus Tab. 4.6 chapitre 4.8 “PDO Frame” Protocole de télégramme - Description En principe, tous les PDO et SDO peuvent être utilisés via ces deux types de transfert de manière identique à leur définition dans le protocole CANopen pour le CMMP-AS-...-M3. Toutefois, le paramétrage des PDO et SDO pour l'envoi des objets via EtherCAT se distingue des paramètres devant être définis dans CANopen. Afin d'intégrer les objets CANopen devant être échangés entre le maître et l'esclave via les transferts PDO ou SDO dans le protocole EtherCAT, un Sync Manager est implémenté dans EtherCAT. Ce Sync Manager sert à inclure les données des PDO et SDO à envoyer dans les télégrammes EtherCAT. À cet effet, le Sync Manager met à disposition plusieurs canaux Sync permettant de convertir resp. un canal de données CANopen (SDO Receive, SDO Transmit, PDO Receive ou PDO Transmit) sur le télégramme EtherCAT. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 51 4 Interface EtherCAT Cette image a pour but d'illustrer l'intégration du Sync Manager dans le système : Canal SYNC 0 Receive SDO Canal SYNC 1 Transmit SDO Canal SYNC 2 Receive PDO (1/2/3/4) Canal SYNC 3 Transmit PDO (1/2/3/4) Bus EtherCAT Fig. 4.2 Exemple de mapping des SDO et PDO sur les canaux Sync Tous les objets sont envoyés via des canaux appelés canaux Sync. Les données de ces canaux sont intégrées et transmises automatiquement dans le train de données EtherCAT. L'implémentation EtherCAT dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge quatre de ces canaux Sync. C'est pourquoi, par rapport à CANopen, un mapping supplémentaire des SDO et PDO est nécessaire sur les canaux Sync. Cela est effectué via les objets appelés Sync Manager (objets 1C00h et 1C10h … 1C13h chapitre 4.5.2). Ces objets sont décrits ci-après de manière plus détaillée. L'affectation de ces canaux Sync aux différents types de transfert est prédéfinie et ne peut pas être modifiée par l'utilisateur. L'affectation est la suivante : – Canal Sync 0 : protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique pour SDO entrants (maître => esclave) – Canal Sync 1 : protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique pour SDO sortants (maître <= esclave) – Canal Sync 2 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO entrants (maître => esclave) Tenir compte ici de l'objet 1C12h. – Canal Sync 3 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO sortants (maître <= esclave) Tenir compte ici de l'objet 1C13h. Le paramétrage des différents PDO est configuré via les objets 1600h à 1603h (PDO Receive) et 1A00h à 1A03h (PDO Transmit). Le paramétrage des PDO est exécuté selon la description figurant dans le chapitre 3 “ Procédure d'accès CANopen”. En principe, le paramétrage des canaux Sync et la configuration des PDO peuvent uniquement être exécutés dans l'état “Pre-Operational”. 52 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT Dans EtherCAT, il n'est pas prévu d'exécuter soi-même le paramétrage de l'esclave. Les fichiers de description des appareils sont mis à disposition à cet effet. Le paramétrage complet ainsi que le paramétrage PDO sont prédéfinis dans ces fichiers et sont utilisés ainsi par le maître lors de l'initialisation. Par conséquent, toute modification du paramétrage ne devrait pas être effectuée manuellement, mais dans les fichiers de description des appareils. A cet effet, les sections des fichiers de description des appareils importantes pour l'utilisateur sont décrites de manière plus détaillée au paragraphe 4.11. Les canaux Sync décrits ici NE correspondent PAS aux télégrammes Sync connus par CANopen. Les télégrammes Sync CANopen peuvent encore être transmis comme SDO via l'interface SDO implémentée dans CoE, mais n'influencent pas directement les canaux Sync décrits ci-dessus. 4.5.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des index et sous-index utilisés pour les objets de communication compatibles avec CANopen qui ont été ajoutés pour le système de bus de terrain EtherCAT dans la plage de 1000h à 1FFFh. Ils remplacent principalement les paramètres de communication selon CiA 301. Objet Signification Autorisé pour 1000h Device Type Identificateur de la commande d'appareils 1018h Objet Identity Vendor-ID, Product-Code, Revision, numéro de série 1100h EtherCAT fixed station address Adresse fixe affectée à l'esclave par le maître lors de l'initialisation 1600h 1. RxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Receive 1601h 2. RxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Receive 1602h 3. RxPDO Mapping Identificateur du 3e PDO Receive 1603h 4. RxPDO Mapping Identificateur du 4e PDO Receive 1A00h 1. TxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Transmit 1A01h 2. TxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Transmit 1A02h 3. TxPDO Mapping Identificateur du 3e PDO Transmit 1A03h 4. TxPDO Mapping Identificateur du 4e PDO Transmit 1C00h Sync Manager Communication Type Objet pour la configuration des différents canaux Sync (transfert SDO ou PDO) 1C10h Sync Manager PDO Mapping for Syncchannel 0 Affectation du canal Sync 0 à un PDO/SDO (le canal 0 est toujours réservé pour le Mailbox Receive SDO Transfer) 1C11h Sync Manager PDO Mapping for Syncchannel 1 Affectation du canal Sync 1 à un PDO/SDO (le canal 1 est toujours réservé pour le Mailbox Send SDO Transfer) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 53 4 Interface EtherCAT Objet Signification Autorisé pour 1C12h Sync Manager PDO Mapping for Syncchannel 2 Affectation du canal Sync 2 à un PDO (le canal 2 est toujours réservé pour le PDO Receive) 1C13h Sync Manager PDO Mapping for Syncchannel 3 Affectation du canal Sync 3 à un PDO (le canal 3 est toujours réservé pour le PDO Transmit) Tab. 4.7 Nouveaux objets de communication et objets modifiés Les objets 1C00h et 1C10h…1C13h sont décrits de manière plus détaillée dans les chapitres suivants, car ils sont uniquement définis et implémentés dans le protocole CoE EtherCAT et ne sont par conséquent pas documentés dans le manuel CANopen du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge quatre PDO Receive (RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO). Les objets 1008h, 1009h et 100Ah ne sont pas pris en charge par CMMP-AS-...-M3, car aucune chaîne en texte clair ne peut être lue à partir du contrôleur de moteur. Objet 1100h - EtherCAT fixed station address Cet objet permet d'attribuer une adresse unique à l'esclave lors de la phase d'initialisation. L'objet a la signification suivante : Index 1100h Name EtherCAT fixed station address Object Code Var Data Type uint16 Access ro Mapping PDO no Value Range 0 … FFFFh Default Value 0 Objet 1C00h - Sync Manager Communication Type Cet objet permet de lire le type de transfert pour les différents canaux du EtherCAT-Sync-Manager. Puisque le CMMP-AS-...-M3 prend en charge uniquement les quatre premiers canaux Sync dans le protocole CoE EtherCAT, les objets suivants pourront seulement être lus (du type “read only” (lecture seule)). Le Sync Manager est ainsi configuré de manière fixe pour le CMMP-AS-...-M3. Les objets ont la signification suivante : Index 1C00h Name Sync Manager Communication Type Object Code Array Data Type uint8 54 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT Sub-Index 00h Description Number of used Sync Manager Channels Access ro Mapping PDO no Value Range 4 Default Value 4 Sub-Index 01h Description Communication Type Sync Channel 0 Access ro Mapping PDO no Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Sub-Index 02h Description Communication Type Sync Channel 1 Access ro Mapping PDO no Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave) Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave) Index 03h Description Communication Type Sync Channel 2 Access ro Mapping PDO no Value Range 0: unused 3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave) Default Value 3 Sub-Index 04h Description Communication Type Sync Channel 3 Access ro Mapping PDO no Value Range 0: unused 4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave) Default Value 4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 55 4 Interface EtherCAT Objet 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive) Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 0. Puisque le canal Sync 0 est toujours occupé par le protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique, cet objet ne pourra pas être modifié par l'utilisateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes : Index 1C10h Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive) Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index 00h Description Number of assigned PDOs Access ro Mapping PDO no Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 0 (no PDO assigned to this channel) Le nom “Number of assigned PDOs” défini par la spécification EtherCAT pour le sous-index 0 de ces objets est ici trompeur, car les canaux Sync Manager 0 et 1 sont toujours occupés par le télégramme de la boîte aux lettres électronique. Dans ce type de télégramme, les SDO sont toujours transmis dans CoE EtherCAT. Le sous-index 0 de ces deux objets reste donc inutilisé. Objet 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send) Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 1. Puisque le canal Sync 1 est toujours occupé par le protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique, cet objet ne pourra pas être modifié par l'utilisateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes : Index 1C11h Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send) Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index 00h Description Number of assigned PDOs Access ro Mapping PDO no Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 0 (no PDO assigned to this channel) 56 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT Objet 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output) Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 2. Le canal Sync 2 est prédéfini pour la réception des PDO Receive (Maître => Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync doit être défini dans le sous-index 0. Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré. Cependant, seuls les numéros d'objet des PDO Receive configurés auparavant peuvent être utilisés ici (objet 1600h … 1603h). Dans l'implémentation actuelle, aucune analyse supplémentaire des données des objets indiqués cidessous n'est effectuée par le firmware du contrôleur de moteur. La configuration CANopen des PDO pour l'analyse dans EtherCAT est prise en compte. Index 1C12h Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output) Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index 00h Description Number of assigned PDOs Access rw Mapping PDO no Value Range 0: no PDO assigned to this channel 1: one PDO assigned to this channel 2: two PDOs assigned to this channel 3: three PDOs assigned to this channel 4: four PDOs assigned to this channel Default Value 0 :no PDO assigned to this channel Sub-Index 01h Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access rw Mapping PDO no Value Range 1600h: first Receive PDO Default Value 1600h: first Receive PDO Sub-Index 02h Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access rw Mapping PDO no Value Range 1601h: second Receive PDO Default Value 1601h: second Receive PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 57 4 Interface EtherCAT Sub-Index 03h Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access rw Mapping PDO no Value Range 1602h: third Receive PDO Default Value 1602h: third Receive PDO Sub-Index 04h Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access rw Mapping PDO no Value Range 1603h: fourth Receive PDO Default Value 1603h: fourth Receive PDO Objet 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input) Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 3. Le canal Sync 3 est prédéfini pour l'envoi des PDO Transmit (Maître <= Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync doit être défini dans le sous-index 0. Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré. Cependant, seuls les numéros d'objets des PDO Transmit configurés auparavant peuvent être utilisés ici (1A00h à 1A03h). Index 1C13h Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input) Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index 00h Description Number of assigned PDOs Access rw Mapping PDO no Value Range 0: no PDO assigned to this channel 1: one PDO assigned to this channel 2: two PDOs assigned to this channel 3: three PDOs assigned to this channel 4: four PDOs assigned to this channel Default Value 0: no PDO assigned to this channel 58 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT Sub-Index 01h Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access rw Mapping PDO no Value Range 1A00h: first Transmit PDO Default Value 1A00h: first Transmit PDO Sub-Index 02h Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access rw Mapping PDO no Value Range 1A01h: second Transmit PDO Default Value 1A01h: second Transmit PDO Sub-Index 03h Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access rw Mapping PDO no Value Range 1A02h: third Transmit PDO Default Value 1A02h: third Transmit PDO Sub-Index 04h Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access rw Mapping PDO no Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 59 4 Interface EtherCAT 4.5.3 Objets non pris en charge dans CoE En cas de liaison du CMMP-AS-...-M3 dans “CANopen over EtherCAT”, certains objets CANopen présents dans une liaison du CMMP-AS-...-M3 via CiA 402 ne sont pas pris en charge. Ces objets figurent dans le tableau suivant : Identifier Nom Signification 1008h Manufacturer Device Name (String) Nom de l'appareil (objet n'est pas disponible) 1009h Manufacturer Hardware Version (String) Version HW (objet n'est pas disponible) 100Ah Manufacturer Software Version (String) Version SW (objet n'est pas disponible) 6089h position_notation_index Indique le nombre de chiffres après la virgule pour l'affichage des valeurs de position dans la commande. L'objet est uniquement disponible comme conteneur de données. Le firmware n'exécute plus d'analyse supplémentaire. 608Ah position_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs de position dans la commande. L'objet est uniquement disponible comme conteneur de données. Le firmware n'exécute plus d'analyse supplémentaire. 608Bh velocity_notation_index Indique le nombre de chiffres après la virgule pour l'affichage des valeurs de vitesse dans la commande. L'objet est uniquement disponible comme conteneur de données. Le firmware n'exécute plus d'analyse supplémentaire. 608Ch velocity_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs de vitesse dans la commande. L'objet est uniquement disponible comme conteneur de données. Le firmware n'exécute plus d'analyse supplémentaire. 608Dh acceleration_notation_index Indique le nombre de chiffres après la virgule pour l'affichage des valeurs d'accélération dans la commande. L'objet est uniquement disponible comme conteneur de données. Le firmware n'exécute plus d'analyse supplémentaire. 608Eh acceleration_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs d'accélération dans la commande. L'objet est uniquement disponible comme conteneur de données. Le firmware n'exécute plus d'analyse supplémentaire. Tab. 4.8 60 Objets de communication CANopen non pris en charge Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT 4.6 Machine d'état de communication Comme dans presque tous les coupleurs de bus de terrain pour contrôleurs de moteur, l'esclave raccordé (ici le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3) doit d'abord être initialisé par le maître avant de pouvoir être utilisé par le maître dans une application. Pour la communication, une machine d'état (Statemachine) qui détermine un processus d'action fixe pour une telle initialisation est définie à cet effet. Une telle machine d'état est également définie pour l'interface EtherCAT. Les changements entre les différents états de la machine doivent alors uniquement avoir lieu entre certains états et ils sont toujours initiés par le maître. Un esclave ne peut en aucun cas procéder par lui-même à un changement d'état. Les différents états et les changements d'état autorisés sont décrits dans les figures et tableaux suivants. État Description Power On L'appareil a été mis en marche. Il s'initialise seul et commute directement à l'état “Init”. Init Dans cet état, le bus de terrain EtherCAT est synchronisé par le maître. Cela comprend également la configuration de la communication asynchrone entre le maître et l'esclave (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique). Aucune communication directe entre le maître et l'esclave n'est encore établie. La configuration démarre, le chargement des valeurs enregistrées est en cours. Une fois tous les appareils raccordés au bus et configurés, l'appareil passe à l'état “Pre-Operational”. Pre-Operational Dans cet état, la communication asynchrone entre le maître et l'esclave est active. Cet état est utilisé par le maître afin de configurer une communication cyclique possible via les PDO et de procéder aux paramétrages nécessaires via la communication acyclique. Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passera à l'état “Safe-Operational”. Safe-Operational Cet état est utilisé pour garantir la sécurité de tous les appareils raccordés au bus EtherCAT. L'esclave envoie alors les valeurs réelles actuelles au maître, mais ignore les nouvelles valeurs de consigne du maître et utilise à la place les valeurs sûres par défaut. Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passera à l'état “Operational”. Operational Dans cet état, la communication acyclique ainsi que la communication cyclique sont actives. Le maître et l'esclave échangent les données des valeurs réelles et de consigne. Dans cet état, le CMMP-AS-...-M3 peut être libéré et déplacé via le protocole CoE. Tab. 4.9 États de la machine d'état de communication Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 61 4 Interface EtherCAT Entre les différents états de la machine d'état de communication, sont uniquement autorisées les transitions selon Fig. 4.3 : Init (IP) (PI) Pre-Operational (PS) (OI) (OP) (SI) (SP) Safe-Operational (SO) (OS) Operational Fig. 4.3 Machine d'état de communication Les transitions sont décrites en détail dans le tableau suivant. Transition d'état État IP Démarrage de la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique) PI Arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique) PS Démarrage de la mise à jour des entrées : démarrage de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave envoie les valeurs réelles au maître. L'esclave ignore les valeurs de consigne du maître et utilise les valeurs par défaut internes. SP Arrêt de la mise à jour des entrées : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître. SO Démarrage de la mise à jour des sorties : l'esclave analyse les valeurs de consigne actuelles du maître. OS Arrêt de la mise à jour des sorties : l'esclave ignore les valeurs de consigne du maître et utilise les valeurs par défaut internes. 62 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT Transition d'état État OP Arrêt de la mise à jour des sorties / entrées : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave. SI Arrêt de la mise à jour des entrées / de la communication de la boîte aux lettres électriques : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave. OI Arrêt de la mise à jour des sorties / des entrées / de la communication de la boîte aux lettres électriques : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave. Tab. 4.10 Changement d’état Outre les états indiqués ici, l'état “Bootstrap” est spécifié dans la machine d'état EtherCAT. Cet état pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 n'est pas implémenté. 4.6.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT Lors de l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 via le protocole CoE EtherCAT, la machine d'état EtherCAT est utilisée à la place de la machine d'état CANopen-NMT. Elle se distingue de la machine d'état CANopen sur certains points. Ces différences de comportement sont mentionnées ci-après : – Pas de transition directe entre Pre-Operational et Power On – Pas d'état Stopped, mais une transition directe vers l'état INIT – État supplémentaire : Safe-Operational Le tableau suivant compare les différents états : EtherCAT State CANopen NMT State Mise sous tension Init Safe-Operational Operational Power-On (initialisation) Stopped – Operational Tab. 4.11 Comparaison des états EthetCAT et CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 63 4 Interface EtherCAT 4.7 SDO-Frame Toutes les données d'un transfert SDO sont transférées via les SDO-Frames avec CoE. Ces frames sont configurés de la manière suivante : 6 octets 2 octets Mailbox Header CoE Header Mandatory Header Fig. 4.4 1 octet 2 octets 1 octet 4 octets 1...n octet(s) SDO Control Byte Index Subindex Data Standard CANopen SDO Frame Data optional SDO-Frame : structure des télégrammes Élément Description Mailbox Header Données pour la communication de la boîte aux lettres électronique (longueur, adresse et type) Identification du service CoE Identification d'une commande de lecture ou d'écriture Index principal de l'objet de communication CANopen Sous-index de l'objet de communication CANopen Contenu des données de l'objet de communication CANopen Données optionnelles supplémentaires. Cette option n'est pas prise en charge par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 car seuls des objets CANopen standard peuvent être appelés. La taille maximale de ces objets est de 32 bits. CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data (optional) Tab. 4.12 SDO-Frame : éléments Afin de transférer un objet CANopen standard via un tel SDO-Frame, le CANopen-SDO-Frame proprement dit est emballé et transmis dans un EtherCAT-SDO-Frame. Les CANopen-SDO-Frames standard peuvent être utilisés pour : – Initialisation du téléchargement SDO (Download) – Téléchargement du segment SDO (Download) – Initialisation du téléchargement SDO (Upload) – Téléchargement du segment SDO (Upload) – Interruption du transfert SDO – SDO upload expedited request – SDO upload expedited response – SDO upload segmented request (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles) – SDO upload segmented response (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles) Tous les types de transfert indiqués ci-dessus sont pris en charge par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Étant donné qu'en cas d'utilisation de l'implémentation CoE du CMMP-AS-...-M3, seuls les objets CANopen standard dont la taille est limitée à 32 bits (4 octets) peuvent être appelés, les types de transfert seront uniquement pris en charge jusqu'à une longueur de données maximale de 32 bits (4 octets). 64 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT 4.8 PDO Frame Les Process Data Objects (PDO) servent au transfert cyclique des données de valeurs de consigne et de valeurs réelles entre le maître et l'esclave. Ils doivent être configurés par le maître avant l'exploitation de l'esclave dans l'état “Pre-Operational”. Ils sont ensuite transmis dans les PDO Frames. Ces PDO Frames sont configurés de la manière suivante : Toutes les données d'un transfert PDO sont transférées via les PDO Frames avec CoE. Ces frames sont configurés de la manière suivante : 1...8 octets Process Data Standard CANopen PDO Frame Fig. 4.5 1...n octet(s) Process Data optional PDO Frame : structure des télégrammes Élément Description Process Data Process Data (optional) Contenu des données du PDO (Process Data Object) Contenus optionnels des données de PDO supplémentaires Tab. 4.13 PDO Frame : éléments Afin de transférer un PDO via le protocole CoE EtherCAT, les PDO Transmit et Receive doivent, en plus de la configuration PDO (PDO Mapping), être affectés à un canal de transmission du Sync Manager ( chapitre 4.5.1 “4.5.1”). L'échange de données des PDO pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 a donc exclusivement lieu via le protocole du télégramme des données de processus EtherCAT. La transmission des données de processus CANopen (PDO) via la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique) n'est pas prise en charge par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Étant donné qu'en interne dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, toutes les données échangées via le protocole CoE EtherCAT sont directement transmises à l'implémentation CANopen interne, le mapping PDO sera également réalisé tel que décrit dans le chapitre 3.3 “Message PDO”. L'image suivante a pour but d'illustrer cette procédure : Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 65 4 Interface EtherCAT Mapping Object Object Dictionary Object Contents Index Sub 1ZZZh 01h 6TTTh TTh 1ZZZh 02h 6UUUh UUh 8 1ZZZh 03h 6WWWh WWh 16 8 PDO Length: 32 bit PDO1 Application Object 6TTTh TTh Object B 6VVVh Object C 6WWWh WWh Object D 6XXXh XXh Object E 6YYYh YYh Object F 6ZZZh ZZh Object G Fig. 4.6 Object B Object D Object A 6UUUh UUh VVh Object A PDO Mapping Grâce à la transmission simple des données reçues via CoE au protocole CANopen implémenté dans CMMP-AS-...-M3, il est possible d'utiliser pour les PDO à paramétrer, outre le mapping des objets CANopen, également les “Transmission Types” des PDO disponibles pour le CMMP-AS-...-M3, pour le protocole CAN-open. Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge également le type de transmission “Sync Message”. Alors que le Sync Message ne doit pas être envoyé via EtherCAT. Sont utilisés soit l'arrivée du télégramme, soit l'impulsion de synchronisation du matériel du mécanisme “Distributed Clocks” (voir ci-dessous) pour la prise en charge des données. Par l'utilisation du module FPGA ESC20, l'interface EtherCAT pour CMMP-AS-...-M3 prend en charge une synchronisation via le mécanisme de “Distributed Clocks” (horloges distribuées) spécifié dans EtherCAT. Le régulateur de courant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est synchronisé à cette cadence et l'analyse ou l'envoi des PDO configurés correspondants sont exécutés. Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec l'interface EtherCAT prend en charge les fonctions : – Télégramme PDO Frame cyclique via le protocole du télégramme des données de processus. – Télégramme PDO Frame synchrone via le protocole du télégramme des données de processus. Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge quatre PDO Receive (RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO). 66 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT 4.9 Error Control L'implémentation CoE EtherCAT pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 surveille les états d'erreurs du bus de terrain EtherCAT suivants : – FPGA n'est pas prêt lors du démarrage du système. – Une erreur de bus est survenue. – Une erreur sur le canal de la boîte aux lettres électronique est survenue. Les erreurs suivantes sont surveillées ici : – Un service inconnu fait l'objet d'une demande. – Un autre protocole que CANopen over EtherCAT (CoE) doit être utilisé. – Un Sync Manager inconnu est appelé. Toutes ces erreurs sont définies comme “Error-Codes” pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Si l'une des erreurs susmentionnées survient, elle sera transmise à la commande via un “Standard Emergency Frame”. Voir à ce sujet également le chapitre 4.10 “Emergency Frame” et le chapitre B “B”. Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge la fonction : – Application Controller transmet en raison d'un événement un numéro de message d'erreur défini (Error-Control-Frame-Telegramm du régulateur). 4.10 Emergency Frame Les messages d'erreur sont échangés entre le maître et l'esclave via le EtherCAT-CoE-EmergencyFrame. Les CoE-Emergency-Frames servent ainsi directement à la transmission des “Emergency Messages” définis dans CANopen. Comme pour la transmission SDO et PDO, les données des télégrammes CANopen sont également simplement encapsulées par les CoE-Emergency-Frames. 6 octets Mailbox Header 2 octets CoE Header Mandatory Header Fig. 4.7 2 octets Error Code 1 octet Error Register 5 octets Data Standard CANopen Emergency Frame 1...n octet(s) Data optional Emergency-Frame : structure des télégrammes Élément Description Mailbox Header Données pour la communication de la boîte aux lettres électronique (longueur, adresse et type) CoE Header ErrorCode Error Register Data Data (optional) Identification du service CoE Code d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message chapitre 3.5.2 Registre d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message Tab. 3.9 Contenu des données des CANopen-EMERGENCY-Message Données optionnelles supplémentaires. Étant donné que dans l'implémentation CoE pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, seuls les Standard CANopen Emergency Frames sont pris en charge, le champ “Data (optional)” n'est pas pris en charge. Tab. 4.14 Emergency Frame : éléments Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 67 4 Interface EtherCAT Étant donné qu'une transmission simple des “Emergency Messages” reçus et envoyés via CoE au protocole CANopen implémenté dans le contrôleur de moteur a également lieu ici, tous les messages d'erreur peuvent être consultés dans le chapitre B. 4.11 Fichier XML de description de l'appareil Afin de pouvoir connecter facilement les appareils esclave EtherCAT à un maître EtherCAT, un fichier de description doit être disponible pour chaque appareil esclave EtherCAT. Ce fichier de description est comparable aux fichiers EDS pour le système de bus de terrain CANopen ou les fichiers GSD pour Profibus. Contrairement à celui-là, le fichier de description EtherCAT est gardé en format XML, comme utilisé fréquemment dans les applications Web et sur Internet et contient des informations relatives aux caractéristiques suivantes de l'appareil esclave EtherCAT : – Informations concernant le fabricant de l'appareil – Nom, type et numéro de version de l'appareil – Type et numéro de version du protocole à utiliser pour cet appareil (p. ex. CANopen over Ethernet, ...) – Paramétrage de l'appareil et configuration des données de processus Ce fichier contient le paramétrage complet de l'esclave, ainsi que le paramétrage du Sync Manager et des PDO. Pour cette raison, une modification de la configuration de l'esclave peut avoir lieu par ce fichier. Pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, Festo a créé un tel fichier de description des appareils. Il peut être téléchargé sur le site Internet de Festo. Afin de permettre à l'utilisateur d'adapter ce fichier à son application, son contenu est décrit ici plus précisément. Dans le fichier de description des appareils disponible, le profil CiA 402 ainsi que le profil FHPP sont pris en charge via des modules pouvant être sélectionnés séparément. 4.11.1 Structure générale du fichier de description des appareils Le fichier de description des appareils EtherCAT est conservé en format XML. L'avantage de ce format est qu'il peut être lu et édité avec un éditeur de texte standard. Un fichier XML décrit alors toujours une arborescence. Dans cette arborescence, différentes branches sont définies par des nœuds. Ces nœuds ont un marquage initial et final. Un nœud peut contenir un grand nombre de sous-nœuds. EXEMPLE : Explication approximative de la structure générale d'un fichier XML : 68 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT <EtherCATInfo Version=“0.2“> <Vendor> <Id>#x1D</Id> <Name>Festo AG</Name> <ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14> </Vendor> <Descriptions> <Groups> <Group SortOrder=“1“> <Type>Festo Electric-Drives</Type> <Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name> </Group> </Groups> <Devices> <Device Physics=“YY“> </Device> </Devices> </Descriptions> </EteherCATInfo> Pour la structure d'un fichier XML, les brèves règles suivantes doivent être respectées : – Chaque nœud a un nom unique. – Chaque nœud est ouvert par un <nom de nœud> et fermé par un </nom de nœud>. Le fichier de description des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans EtherCATCoE comprend les sous-points suivants : Nom du nœud Signification Adaptable Vendor Ce nœud contient le nom et l'ID du fabricant de l'appareil auquel ce fichier de description appartient. Le code binaire d'un bitmap est de plus compris avec le logo du fabricant. non Description Ce sous-point contient la description de l'appareil avec la configuration et l'initialisation. partielle Group Ce nœud contient l'affectation de l'appareil à un groupe d'appareils. Ces groupes sont prédéfinis et ne doivent en aucun cas être modifiés par l'utilisateur. non Devices Ce sous-point contient la description proprement dite de l'appareil. partielle Tab. 4.15 Nœud du fichier de description de l'appareil Le tableau suivant décrit exclusivement les sous-nœuds du nœud “Descriptions” qui sont nécessaires au paramétrage du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans CoE. Tous les autres nœuds sont fixes et ne doivent en aucun cas être modifiés par l'utilisateur. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 69 4 Interface EtherCAT Nom du nœud Signification Adaptable RxPDO Fixed=... Ce nœud contient le PDO Mapping et l'affectation du PDO au Sync Manager pour les PDO Receive. oui TxPDO Fixed=... Ce nœud contient le PDO-Mapping et l'affectation du PDO au Sync Manager pour les Transmit-PDO. oui Mailbox Ce nœud permet de définir les commandes qui sont transmises par le maître lors de la transition de la phase “Pre-Operational” à “Operational” via le transfert SDO à l'esclave. oui Tab. 4.16 Sous-nœud du nœud “Descriptions” Puisque pour l'utilisateur, pour l'adaptation du fichier de description des appareils, seuls les nœuds du tableau au-dessus sont importants, ils seront décrits de manière détaillée dans les chapitres suivants. Le contenu restant du fichier de description des appareils est fixe et ne doit en aucun cas être modifié par l'utilisateur. Important : Si des modifications au niveau d'autres nœuds et contenus que les nœuds RxPDO, TxPDO et boîte aux lettres électronique doivent être effectuées dans le fichier de description des appareils, un fonctionnement parfait de l'appareil ne pourra plus être garanti. 4.11.2 Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO Le nœud RxPDO sert à la détermination du mapping pour les Receive-PDO et leur affectation à un canal du Sync Manager. Une entrée typique dans le fichier de description des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 peut être saisie de la manière suivante : <RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”> <Index>#x1600</Index> <Name>Outputs</Name> <Entry> <Index>#x6040</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>16</BitLen> <Name>Controlword</Name> <DataType>UINT</DataType> </Entry> <Entry> <Index>#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>8</BitLen> <Name>Mode_Of_Operation</Name> <DataType>USINT</DataType> </Entry> </RxPDO> 70 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 Interface EtherCAT Comme on peut le voir dans l'exemple ci-dessus, le mapping complet du PDO Receive dans une telle entrée est décrit en détail. Le premier grand bloc indique le numéro d'objet du PDO et son type. Suit alors une liste de tous les objets CANopen devant être mappés dans le PDO. Les différentes entrées sont décrites plus précisément dans le tableau suivant : Nom du nœud Signification Adaptable RxPDO Fixed=“1” Sm=“2” Ce nœud décrit directement la qualité du PDO Receive et son affectation au Sync Manager. L'entrée Fixed=“1” indique que le mapping de l'objet ne peut pas être modifié. L'entrée Sm=“2” indique que le PDO doit être affecté au canal Sync 2 du Sync Manager. non Index Cette entrée contient le numéro d'objet du PDO. Le premier PDO Receive est configuré ici sous le numéro d'objet 0x1600. oui Name Le nom indique s'il s'agit pour ce PDO d'un PDO Receive (Outputs) ou d'un PDO Transmit (Inputs). Pour un PDO Receive, cette valeur doit toujours être définie sur “Output”. non Entry Le nœud Entry contient respectivement un objet CANopen qui doit être mappé dans le PDO. Un nœud Entry contient l'index et le sousindex de l'objet CANopen à mapper, ainsi que son nom et le type de données. oui Tab. 4.17 Élément du nœud “RxPDO” L'ordre et le mapping des différents objets CANopen pour le PDO correspondent à l'ordre dans lequel ils sont indiqués via les entrées “Entry” dans le fichier de description des appareils. Les différents souspoints d'un nœud “Entry” sont indiqués dans le tableau suivant : Nom du nœud Signification Adaptable Index Cette entrée indique l'index de l'objet CANopen qui doit être mappé dans le PDO. oui Subindex Cette entrée indique le sous-index de l'objet CAN-open qui doit être mappé. oui BitLen Cette entrée indique la taille en bits de l'objet à mapper. Cette entrée doit toujours correspondre au type d'objet qui doit être mappé. Autorisé : 8 bits/16 bits/32 bits. oui Name Cette entrée indique le nom de l'objet qui doit être mappé sous forme de chaîne. oui Data Type Cette entrée indique le type de données de l'objet qui doit être mappé. Celle-ci figure dans la description des différents objets CANopen. oui Tab. 4.18 Élément du nœud “Entry” Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 71 4 Interface EtherCAT 4.11.3 Configuration PDO Transmit dans le nœud TxPDO Le nœud TxPDO sert à la détermination du mapping pour les PDO Transmit et leur affectation à un canal du Sync Manager. La configuration correspond à celle du PDO Receive figurant au paragraphe 4.11.2 “Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO” à la différence que le nœud “Name” du PDO doit être défini sur “Inputs”, à la place de “Outputs”. 4.11.4 Commandes d'initialisation via le nœud “Boîte aux lettres électroniques” Le nœud “Boîte aux lettres électronique” dans le fichier de description des appareils sert à la description des objets CANopen par le maître dans l'esclave, lors de la phase d'initialisation. Les commandes et les objets qui doivent y être décrits sont définis par des entrées spécifiques. La transition de la phase à laquelle cette valeur doit être décrite est définie dans ces entrées. En outre, une telle entrée contient le numéro d'objet CAN-open (index et sous-index), ainsi que la valeur des données qui doit être écrite et un commentaire. Une entrée typique se présente de la manière suivante : <InitCmd> <Transition>PS</Transition> <Index#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <Data>03</Data> <Comment>velocity mode</Comment> </InitCmd> Dans l'exemple ci-dessus, dans la transition de l'état PS “Pre-Operational” vers “Safe Operational”, le mode de fonctionnement est activé dans l'objet CAN-open “modes_of_operation” sur “Réglage de vitesse”. Les différents sous-nœuds ont la signification suivante : Nom du nœud Signification Adaptable Transition Nom de la transition d'état à l'apparition de laquelle cette commande doit être exécutée ( chapitre 4.6 “Machine d'état de communikation”) Oui Index Index de l'objet CANopen à écrire Oui Subindex Sous-index de l'objet CANopen à écrire Oui Data Valeur des données devant être écrite, comme valeur hexadécimale Oui Comment Commentaire concernant cette commande Oui Tab. 4.19 Élément du nœud “InitCmd” Important : Certaines entrées dans cette section sont déjà prédéfinies dans un fichier de description des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Ces entrées doivent être conservées et ne doivent en aucun cas être modifiées par l'utilisateur. 72 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 4 4.12 Interface EtherCAT Synchronisation (Distributed Clocks) La synchronisation temporelle est réalisée avec EtherCAT via des horloges appelées “horloges distribuées” (Distributed Clocks). Chaque esclave EtherCAT contient une horloge temps réel qui est synchronisée par le maître d'horloge dans tous les esclaves, lors de la phase d'initialisation. Ensuite, les horloges seront réajustées dans tous les esclaves lors du fonctionnement. Le maître d'horloge est le premier esclave du réseau. Ainsi, l'ensemble du système dispose d'une base de temps unique sur laquelle les différents esclaves peuvent se synchroniser. Les télégrammes Sync prévus à cet effet dans CANopen sont supprimés dans CoE. Le FPGA ESC20 utilisé dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge les Distributed Clocks. Une synchronisation temporelle très précise peut ainsi être effectuée. La durée de cycle du EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de l'interpolateur interne au régulateur. Le cas échéant, la durée de l'interpolateur doit être adaptée via l'objet contenu dans le fichier de description des appareils. Dans l'implémentation actuelle, il est cependant également possible d'atteindre sans Distributed Clocks une reprise synchrone des données PDO et une synchronisation de la PLL interne au régulateur sur le cadre de données synchrone du EtherCAT-Frame. L'arrivée du EtherCAT-Frame est utilisée comme base de temps par le firmware. Sont applicables les restrictions suivantes : – Le maître doit pouvoir envoyer les EtherCAT-Frames avec une gigue très faible. – La durée de cycle du EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de l'interpolateur interne au régulateur. – L'Ethernet doit être exclusivement disponible pour le EtherCAT-Frame. Le cas échéant, les autres télégrammes doivent être synchronisés sur la trame et ne doivent en aucun cas bloquer le bus. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 73 5 5 Configuration des paramètres Configuration des paramètres Avant que le contrôleur de moteur puisse exécuter la tâche souhaitée (régulation des couples, de la vitesse de rotation, positionnement), il convient d'adapter bon nombre de ses paramètres en fonction du moteur utilisé et de l'application spécifique. Pour ce faire, procéder selon l'ordre indiqué dans les chapitres suivants. Après le réglage des paramètres, nous aborderons la commande de l'appareil et l'exploitation des différents modes de fonctionnement. L'afficheur du contrôleur de moteur affiche un “A” (Attention) quand le contrôleur de moteur n'a pas encore été paramétré de manière appropriée. Si le contrôleur de moteur doit être paramétré entièrement via CANopen, il convient de décrire l'objet 6510h_C0h, afin de forcer l'annulation de cet affichage ( page151). En plus des paramètres décrits ici en détail, le répertoire des objets du contrôleur de moteur contient d'autres paramètres qu'il faut implémenter selon CANopen. En général, ils ne contiennent toutefois pas d'informations, susceptibles d'être utilisées de manière utile pour la configuration d'une application avec un contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0. Si nécessaire, se reporter aux spécifications de CiA. 5.1 Charger et enregistrer des jeux de paramètres Vue d'ensemble Le contrôleur de moteur dispose de trois jeux de paramètres : – Jeu de paramètres actuel Ce jeu de paramètres se trouve dans la mémoire volatile (RAM) du contrôleur de moteur. Il peut être lu et décrit au choix à l'aide du logiciel de paramétrage ou via le bus CAN. Lors de la mise en marche du contrôleur de moteur, le jeu de paramètres d'application est copié dans le jeu de paramètres actuel . – Jeu de paramètres par défaut Il s'agit du jeu de paramètres prédéfini par défaut par le constructeur du contrôleur de moteur. Il n'est pas modifiable. Une opération d'écriture dans l'objet CANopen 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permet de copier le jeu de paramètres par défaut dans le jeu de paramètres actuel. Cette opération de copie n'est possible que si l'étage de sortie est désactivé. – Jeu de paramètres d'application Le jeu de paramètres actuel peut être enregistré dans la mémoire Flash non-volatile. L'opération d'enregistrement est déclenchée par un accès en écriture à l'objet CANopen 1010h_01h (save_all_parameters). Lors de la mise en marche du contrôleur de moteur, le jeu de paramètres d'application est automatiquement copié dans le jeu de paramètres actuel 74 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Le graphique suivant illustre les relations entre les différents jeux de paramètres. Jeu de paramètres par défaut Objet CANopen 1011 Jeu de paramètres d'application Activation du régulateur Objet CANopen 1010 Jeu de paramètres actuel Fig. 5.1 Relations entre les jeux de paramètres On peut envisager deux concepts différents de gestion des jeux de paramètres : 1. Le jeu de paramètres est créé à l'aide du logiciel de paramétrage avant d'être transféré complètement dans les différents contrôleurs. Avec de cette méthode, seuls les objets exclusivement accessibles via CANopen doivent être configurés par l'intermédiaire du bus CAN. L'inconvénient étant ici que, pour chaque mise en service d'une nouvelle machine ou dans le cas d'une réparation (remplacement de contrôleur), le logiciel de paramétrage sera indispensable. 2. Cette variante est basée sur le fait que la plupart des jeux de paramètres spécifiques à l'application ne présentent que quelques paramètres différant du jeu de paramètres par défaut. Il est alors possible de reconfigurer entièrement le jeu de paramètres actuel après chaque mise en marche de l'installation via le bus CAN. Pour ce faire, la commande de niveau supérieur commence par charger le jeu de paramètres par défaut (appel de l'objet CANopen 1011h_01h (restore_all_default_parameters). Ensuite seuls les objets divergents sont transférés. L'ensemble de l'opération dure alors moins d'1 seconde par contrôleur. L'avantage est que cette méthode fonctionne aussi avec les contrôleurs non paramétrés, si bien que la mise en service de nouvelles installations ou le remplacement de différents contrôleurs s'effectue sans problème et ne nécessite aucunement le recours au logiciel de paramétrage. Avertissement Avant la toute première mise en route de l'étage de sortie, assurez-vous que le contrôleur comporte vraiment les paramètres que vous désirez. Un contrôleur paramétré de manière incorrecte peut tourner de manière incontrôlée et causer des dommages corporels et matériels. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 75 5 Configuration des paramètres Description des objets Objet 1011h : restore_default_parameters Index 1011h Name restore_parameters Object Code ARRAY No. of Elements 1 Data Type UINT32 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h restore_all_default_parameters rw no – 64616F6Ch (“load”) 1 (accès en écriture) Signature MSB ASCII hex Tab. 5.1 LSB d 64h a 61h o 6Fh l 6Ch Exemple de texte ASCII “load” L'objet 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permet de mettre le jeu de paramètres actuel dans un état défini. Pour ce faire, le jeu de paramètres par défaut est copié dans le jeu de paramètres actuel. L'opération de copie est déclenchée par un accès en écriture à cet objet, la chaîne “load” étant transmise comme jeu de données sous forme hexadécimale. Cette instruction doit être exécutée exclusivement lorsque l'étage de sortie est désactivé. Dans le cas contraire, l'erreur SDO “Les données ne peuvent pas être transmises ou enregistrées car le contrôleur de moteur ne se trouve pas dans l'état adéquat” est générée. En cas d'envoi d'un identificateur erroné, l'erreur “Les données ne peuvent pas être transmises ou enregistrées” est générée. En cas d'accès en lecture à l'objet, un 1 est renvoyé pour indiquer que la restauration des valeurs par défaut est prise en charge. Les paramètres de communication CAN (n° de nœud, vitesse de transmission et mode de fonctionnement) ainsi que les nombreuses options du codeur angulaire (qui nécessitent en partie un réinitialisation) restent alors inchangés. Objet 1010h: store_parameters Index 1010h Name store_parameters Object Code ARRAY No. of Elements 1 Data Type UINT32 76 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Signature ASCII hex Tab. 5.2 01h save_all_parameters rw no – 65766173h (“save”) 1 MSB LSB e 65h v 76h a 61h s 73h Exemple de texte ASCII “save” Si le jeu de paramètres par défaut doit être repris dans le jeu de paramètres d'application, alors, il convient d'activer également l'objet 1010h_01h (save_all_parameters). Si l'objet est écrit via un SDO, par défaut, la réponse au SDO intervient immédiatement. La réponse ne reflète donc pas la fin de l'opération de sauvegarde. Toutefois, la réaction peut être modifiée via l'objet 6510h_F0h (compatibility_control). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 77 5 Configuration des paramètres 5.2 Options de compatibilité Vue d'ensemble Pour, d'une part, conserver la compatibilité avec les implémentations CANopen antérieures (p. ex. également dans d'autres familles d'appareils) et, d'autre part, pouvoir procéder à des modifications et des corrections vis-à-vis de CiA 402 et CiA 301, l'objet compatibility_control a été ajouté. Le jeu de paramètres par défaut fournit cet objet 0, en d'autres termes, il garantit la compatibilité avec les versions précédentes. Pour les nouvelles applications, nous recommandons de configurer les bits définis afin de garantir un degré de conformité le plus élevé possible avec les normes mentionnées. Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 6510_F0h VAR compatibility_control UINT16 rw Objet 6510h_F0h: compatibility_control Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 78 F0h compatibility_control UINT16 rw no – 0 … 1FFh, Tableau 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Bit Valeur Nom 0 0001h homing_method_scheme Ce bit a la même signification que le bit 2 et est disponible pour des raisons de compatibilité. Si le bit 2 est configuré, il en sera de même pour ce bit et inversement. Le bit est réservé. Il ne doit pas être configuré. Si ce bit est configuré, les méthodes de déplacement de référence 32 … 35 sont numérotées selon CiA 402. Dans le cas contraire, la numérotation est compatible avec les implémentations antérieures. ( également chap. 7.2.3). Si ce bit est configuré, il en sera de même pour le bit 0 et inversement. Le bit est réservé. Il ne doit pas être configuré. Lorsque ce bit est configuré, la réponse à save_all_parameters n'est envoyée qu'une fois la procédure de sauvegarde terminée. Cette opération peut durer plusieurs secondes et peut éventuellement générer une temporisation dans la commande. Lorsque le bit est supprimé, la réponse est immédiatement générée. Toutefois, notez que cela ne signifie pas pour autant que la procédure de sauvegarde est déjà terminée. Le bit est réservé. Il ne doit pas être configuré. Jusque là, un déplacement de référence sous CANopen se compose de 2 phases uniquement (déplacements de recherche et de fluage). Puis, l'actionneur ne se déplace pas vers la position zéro déterminée (qui, p. ex, peut être décalée jusqu'à la position de référence trouvée via le paramètre homing_offset). La configuration de ce bit implique la modification de la réaction par défaut. De même, l'actionneur ajoute à son déplacement de référence un autre déplacement jusqu'au point zéro. à ce sujet, chap. 7.2 Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode) 1 2 0002h reserved 0004h homing_method_scheme 3 4 0008h reserved 0010h response_after_save 5 6 0020h reserved 0040h homing_to_zero 7 0080h device_control La configuration de ce bit entraîne l'émission du bit 4 du statusword (voltage_enabled) selon CiA 402 v2.0. En outre, l'état FAULT_REACTION_ACTIVE se distingue alors de l'état FAULT. à ce propos, chapitre 6 8 0100h reserved Le bit est réservé. Il ne doit pas être configuré. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 79 5 Configuration des paramètres 5.3 Facteurs de conversion (Factor Group) Vue d'ensemble Les contrôleurs de moteur sont utilisés dans de nombreux cas pratiques : en tant qu'actionneur direct, avec réducteur en aval, pour les actionneurs linéaires, etc. Afin de permettre un paramétrage simple de toutes ces applications, le contrôleur de moteur peut être configuré à l'aide du Factor Group de manière à ce que l'utilisateur puisse entrer directement côté sortie toutes les grandeurs, comme la vitesse de rotation, dans les unités souhaitées (p. ex. pour un axe linéaire, les valeurs de position en millimètres et celles de vitesse en millimètres par seconde). Le contrôleur de moteur convertit ensuite les valeurs entrées à l'aide du programme Factor Group dans ses propres valeurs internes. Pour chaque grandeur physique (position, vitesse et accélération) il existe un facteur de conversion destiné à adapter les unités de l'utilisateur à la propre application. Les unités créées par le programme Factor Group sont généralement qualifiées de position_units, speed_units ou de acceleration_units. Le schéma suivant illustre plus précisément la fonction du programme Factor Group : Factor group Unités utilisateur Unités internes au régulateur Position ±1 Unités de position Position Factor Pas de progression (Inc.) ±1 position_polarity_flag Vitesse 1 rotation 4096 min ±1 Unités de vitesse Velocity Factor ±1 velocity_polarity_flag Accélération Unités d'accélération Fig. 5.2 1 rotation min 256 sec Acceleration Factor Factor group Par principe, tous les paramètres sont enregistrés dans les unités internes propres au contrôleur de moteur, lesquelles ne sont converties qu'au moment de l'écriture ou de la lecture à l'aide du programme Factor Group. C'est pourquoi le programme Factor Group doit être configuré avant le tout premier paramétrage et ne doit en aucun cas être modifié en cours de paramétrage. Par défaut, le programme Factor Group est configuré sur les unités suivantes : Taille Désignation Unité Explication Longueur Unités de position Vitesse Accélération Unités de vitesse Unités d'accélération Pas de progression min-1 (min-1)/s 65536 Pas de progression par rotation Rotations par minute Augmentation de vitesse de rotation par seconde Tab. 5.3 80 Préréglage Factor group Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 607Eh 6093h 6094h 6097h VAR ARRAY ARRAY ARRAY polarity position_factor velocity_encoder_factor acceleration_factor UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 rw rw rw rw Objet 6093h: position_factor L'objet position_factor sert à convertir toutes les unités de longueur de l'application de position_units en unité interne Pas de progression (65536 pas de progression correspondent à 1 rotation). Il est composé d'un numérateur et d'un dénominateur. Moteur avec réducteur Axe x en unité de position (p.ex. “degré”) TSORTIE TENTRÉE Moteur Fig. 5.3 Réducteur x en unité de position (p. ex. “mm”) Calcul des unités de position Index 6093h Name position_factor Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 81 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h numerator rw yes – – 1 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h divisor rw yes – – 1 La formule de calcul du position_factor contient les grandeurs suivantes : Paramètres Description gear_ratio Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (R ENT) et les rotations à la sortie (RSOR). Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en position_units (p. ex. 1 T = 360 degrés) feed_constant Tab. 5.4 Paramètre Facteur de position Le calcul du position_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante : position_factor = numerator = divisor rapport de transmission * pas de progressionrotation constante davance Le numérateur et le dénominateur du position_factor doivent être écrits séparément dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension appropriée. Le position_factor ne doit pas être supérieur à 224 EXEMPLE Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et le nombre souhaité de décimales (NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application. Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2). Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction : 82 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Procédure Calcul du facteur de position Unités de poConstante Rapport de sition d'avance transmission Degré, 1 NK 1/10 degré 1 RSOR = 1/1 3600 ° 10 Formule 1 * 65536 Inc 1 3600 ° 10 Résultat abrégé = 65536 Inc 3600 ° 10 num : 4096 div : 225 (°/10) Fig. 5.4 Procédure Calcul du facteur de position Exemples de calcul de facteur de position Unités de poConstante Facteur de désition1) d’avance2) multiplication3) Pas de progression, 0 NK Inc. Degré, 1 NK 1/10 degré 1 RSOR = 1/1 65536 Inc 1 RSOR = Formule4) 1 * 65536 Inc 1 65536 Inc 1/1 3600 ° 10 1 * 65536 Inc 1 3600 ° 10 Résultat abrégé num : 1 div : 1 = 1 Inc 1 Inc = 65536 Inc 3600 ° num : 4096 div : 225 65536 Inc num : 16384 div : 25 10 (°/10) Tours, 2 NK 1/100 tour 1 RSOR = 100 2/3 (T/100) mm, 1 NK 1/10 mm (mm/10) 1/1 R 100 1 RSOR = mm 631, 5 10 4/5 1 * 65536 Inc 1 1 100 100 2 * 65536 Inc 3 1 100 100 4 * 65536 Inc 5 mm 631, 5 10 = = = 100 1 100 131072 Inc 300 1 100 2621440 Inc mm 31575 10 num : 32768 div : 75 num: 524288 div: 6315 1) Unité souhaitée en sortie 2) Unités de position par tour en sortie (RSOR). Constante d'avance de l'actionneur * 10-NK (nombre de décimales) 3) Rotations à l'entrée pour rotations en sortie (RENT pour RSOR) 4) Insérer les valeurs dans la formule. Tab. 5.5 Exemples de calcul de facteur de position Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 83 5 Configuration des paramètres 6094h: velocity_encoder_factor L'objet velocity_encoder_factor sert à convertir toutes les valeurs de vitesse de l'application de speed_units en unité interne Rotations pour 4096 minutes. Il est composé d'un numérateur et d'un dénominateur. Index 6094h Name velocity_encoder_factor Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h numerator rw yes – – 1000h Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h divisor rw yes – – 1 En principe, le calcul du velocity_encoder_factor se compose de deux parties : d'un facteur de conversion d'unités de longueur internes en position_units et d'un facteur de conversion d'unités de temps internes en unités de temps définies par l'utilisateur (p. ex. de secondes en minutes). La première partie correspond au calcul du position_factor, pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter au calcul : Paramètres Description time_factor_v Rapport entre l'unité de temps interne et l'unité de temps personnalisée : (p. ex. 1 min = 1/4096 4096 min) Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (R ENT) et les rotations à la sortie (RSOR). Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en position_units (p. ex. 1 T = 360 degrés) gear_ratio feed_constant Tab. 5.6 84 Paramètre Facteur de vitesse Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Le calcul du velocity_encoder_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante : velocity_encoder_factor numerator divisor = = gear_ratio * time_factor_v feedconstant Le velocity_encoder_factor ne doit pas être supérieur à 224 À l'instar du position_factor, le velocity_encoder_factor se décompose également en numérateur et dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension appropriée. EXEMPLE Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et le nombre souhaité de décimales (NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application. Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2). Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur (colonne 3). Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction : Procédure Calcul du facteur de vitesse Unités Const. Constante de de vitesse d'avance temps mm/s, 1 NK 1/10 mm/s ( mm/10 s ) Fig. 5.5 mm R ⇒ 1 RSOR = mm 631, 5 10 63, 15 1 1 s Trans Formule . = 60 1 min = 60 * 4096 1 4096 min 4/5 4 * 5 Résultat abrégé 1 4096 min 1 1 1966080 1s 4096 min num: 131072 = mm mm div: 421 631, 5 6315 10 10s 60 * 4096 Procédure Calcul du facteur de vitesse Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 85 5 Configuration des paramètres Exemples de calcul de facteur de vitesse Unités Const. Constante de de vitesse1) d'avance2) temps3) 1 RSOR = T/min, 0 NK T/min 1 RSOR 1 1 min 4096 Réd.4) Formule5) = 1 4096 min 1/1 1 * 1 1 4096 min 1 1 min 4096 1 1 RSOR = T/min, R 2 NK 100 100 1/100 T/min ( T/100 min ) °/s, 1 NK 1/10 °/s ( °/10 s ) 1 RSOR = mm/s, 1 NK 1/10 mm/s ( mm/10 s ) 63, 15 3600 ° 10 mm R ⇒ 1 RSOR = mm 631, 5 10 1 1 min = 4096 1 4096 min 1 1 s = 60 1 min = 60 * 4096 1 4096 min 1 1 s 2/3 1/1 = 60 1 min = 60 * 4096 1 4096 min 4/5 Résultat abrégé = 1 4096 min 1 1 min 4096 1 4096 min 1 1 1 8192 min num: 2048 4096 min = 1 1 div: 75 300 100 100 100 min 1 1 60 * 4096 4096 min 1 * 1 1 1 245760 1s 4096 m num: 1024 = div: 15 3600 ° 3600 ° 10 10 s 1 1 60 * 4096 4 4096 min * 1 5 1 1966080 1s 4096 mnum: 131072 = mm div: mm 421 631,5 6315 10 s 10 1 2 * 3 4096 1) Unité souhaitée en sortie 2) Unités de position par tour en sortie (RSOR). Constante d'avance de l'actionneur * 10-NK (nombre de décimales) 3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne 4) Facteur de transmission : R ENT pour RSOR 5) Insérer les valeurs dans la formule. Tab. 5.7 num: 4096 div: 1 Exemples de calcul de facteur de vitesse 6097h: acceleration_factor L'objet acceleration_factor sert à convertir toutes les valeurs d'accélération de l'application de acceleration_units dans l'unité interne Rotations par minute par 256 secondes. Il est composé d'un numérateur et d'un dénominateur. Index 6097h Name acceleration_factor Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32 86 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h numerator rw yes – – 100h Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h divisor rw yes – – 1 De même, le calcul du acceleration_factor se compose de deux parties : d'un facteur de conversion d'unités de longueur internes en position_units et d'un facteur de conversion d'unités de temps internes au carré en unités de temps définies par l'utilisateur au carré (p. ex. de secondes2 en minutes2). La première partie correspond au calcul du position_factor, pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter : Paramètres Description time_factor_a Rapport entre l'unité de temps interne au carré et l'unité de temps personnalisée au carré. (p. ex. 1 min2 = 1 min x 1 min = 60 s x 1 min = 60/256 256 min x s). Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (R ENT) et les rotations à la sortie (RSOR). Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en position_units (p. ex. 1 T = 360 degrés) gear_ratio feed_constant Tab. 5.8 Paramètre Facteur d'accélération Le calcul du acceleration_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante : acceleration_factor = nummerator divisor = gear_ratio * time_factor_a feed_constant Le acceleration_factor s'écrit, lui-aussi, en distinguant numérateur et dénominateur dans le contrôleur de moteur, ce qui entraîne éventuellement la nécessité d'une extension. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 87 5 Configuration des paramètres EXEMPLE Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et le nombre souhaité de décimales (NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application. Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2). Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur (colonne 3). Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction : Procédure de calcul de facture d'accélération Unités Const. Constante de Trans. Formule d'accélération d'avance temps mm/s², 1 NK 1/10 mm/s² ( mm/10 s² ) mm R ⇒ 1 RSOR = mm 631, 5 10 63, 15 1 1 s2 60 = 1 min * s 60 * 256 = 4/5 4 * 5 Résultat abrégé 1 256 min * s 1 1 1 122880 min 2 s 256 s = mm mm 631, 5 6315 10 10s 2 60 * 256 1 min 256 * s Exemples de calcul de facteur d'accélération Unités d'acConst. Constante de Réd.4) Formule5) célération1) d'avance2) temps3) T/min/s, 0 NK T/min s 1 RSOR = °/s², 1 NK 1 RSOR = 1 RSOR 1 1 min * s 3600 ° 10 1/10 °/s² ( °/10 s² ) 1 1 RSOR = 2 NK 1/100 T/min² ( T/100 min² ) 100 R 100 1 s2 = 1 60 min * s 1 1 min2 1 60 1/1 256 * s 60 * 256 T/min², = 1 min 256 = 1/1 1 min 256 * s = 1 min s 2/3 Résultat abrégé 1 256 min s 1 1 min 1 256 min * s 256* s = 1 1 1 1 min s 1 60 * 256 256 min * s 1 1 * 1 1 1 15360 min 2 s 256 * s = 3600 ° 3600 ° 10 10 s 2 1 1 * 1 2 * 3 256 256 = 1 256 min * s 1 60 min 2 1 100 1 100 1 min 256 60 256 * s 1 min 256 s = 1 18000 100 min 2 512 1) Unité souhaitée en sortie 2) Unités de position par tour en sortie (RSOR). Constante d'avance de l'actionneur * 10-NK (nombre de décimales) 3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne 4) Facteur de transmission : R ENT pour RSOR 5) Insérer les valeurs dans la formule. 88 num: 8192 div: 421 num: 256 div: 1 num: 64 div: 15 num: 32 div: 1125 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Exemples de calcul de facteur d'accélération Unités d'acConst. Constante de Réd.4) Formule5) 1) 2) 3) célération d'avance temps mm/s², 1 NK 1/10 mm/s² ( mm/10 s² ) mm R ⇒ 1 RSOR = mm 631, 5 10 63, 15 1 1 s2 60 = 1 min * s 60 * 256 = 4/5 4 * 5 Résultat abrégé 1 256 min * s 1 1 1 122880 min 2 s 256 s = mm mm 631,5 6315 10 10 s 2 1 60 * 256 1 min 256 * s 1) Unité souhaitée en sortie 2) Unités de position par tour en sortie (RSOR). Constante d'avance de l'actionneur * 10-NK (nombre de décimales) 3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne 4) Facteur de transmission : R ENT pour RSOR 5) Insérer les valeurs dans la formule. Tab. 5.9 num: 8192 div: 421 Exemples de calcul de facteur d'accélération Objet 607Eh: polarity Le signe mathématique des valeurs de position et de vitesse du contrôleur de moteur peut être réglé à l'aide du polarity_flag correspondant. Il peut servir à inverser le sens de rotation du moteur en conservant les mêmes valeurs de consigne. Dans la plupart des applications, il est judicieux de régler le velocity_polarity_flag et le position_polarity_flag sur la même valeur. Le réglage du polarity_flag n'influe sur les paramètres que lors de la lecture et de l'écriture. Les paramètres déjà présents dans le contrôleur de moteur ne sont pas modifiés. Index 607Eh Name polarity Object Code VAR Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw yes – 40h, 80h, C0h 0 Bit Valeur Nom Signification 6 40h velocity_polarity_flag 7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default) 1: multiply by -1 (invers) 0: multiply by 1 (default) 1: multiply by -1 (invers) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 89 5 Configuration des paramètres 5.4 Paramètres de l'étage de sortie Vue d'ensemble L'étage de sortie est alimenté en tension via un circuit de précharge. Lors de l'activation de l'alimentation électrique, l'intensité d'enclenchement est limitée et la procédure de charge contrôlée. Une fois l'opération de précharge du circuit intermédiaire terminée, le circuit de charge est shunté. Cet état conditionne l'autorisation de déblocage du régulateur. La tension d'alimentation redressée est lissée avec les condensateurs du circuit intermédiaire. Depuis le circuit intermédiaire, le moteur est alimenté par les IGBT (transistors bipolaires à grille isolée). L'étage de sortie intègre plusieurs fonctions de sécurité en partie paramétrables. – Logique de déblocage du régulateur (déblocage logiciel et matériel) – Contrôle de surintensité – Contrôle de surtention/sous-tension du circuit intermédiaire – Contrôle du bloc de puissance Description des objets Index Objet Nom 6510h RECORD Drive_data Type Attr. Objet 6510h_10h: enable_logic Pour que l'étage de sortie du contrôleur de moteur puisse être activé, les entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie et Déblocage du régulateur doivent être configurées : le déblocage de l'étage de sortie agit directement sur les signaux de commande d'amorçage des transistors de puissance et pourrait les stopper en cas de défaut du microprocesseur. Si le déblocage de l'étage de sortie est annulé tandis que le moteur tourne, ce dernier stoppera sa rotation sans freiner ou sera stoppé par le frein d'arrêt, le cas échéant. Le déblocage du régulateur est opéré par le microcontrôleur du contrôleur de moteur. En fonction du mode de fonctionnement, le contrôleur de moteur réagit différemment après retrait de ce signal. – Mode de positionnement et fonctionnement asservi à la vitesse Une fois le signal supprimé, une rampe de freinage définie ralentit le moteur. L'étage de sortie n'est désactivé que lorsque la vitesse de rotation du moteur passe en dessous de 10 t/min et que le frein d'arrêt éventuellement présent s'est déclenché. – Fonctionnement asservi au couple L'étage de sortie est désactivé dès le retrait du signal. Parallèlement, le frein d'arrêt éventuellement présent se déclenche. Le moteur cesse alors de tourner sans freiner, ou, le cas échéant, est stoppé par le frein d'arrêt. Avertissement Tension mortelle ! Les deux signaux ne garantissent pas que le moteur est hors tension. Lorsque le contrôleur de moteur fonctionne via le bus CAN, les deux entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie et Déblocage du régulateur peuvent être réglées ensemble sur 24 V. Ce faisant, le déblocage est opéré par le bus CAN. Pour ce faire, l'objet 6510h_10h (enable_logic) doit être paramétré sur deux. Pour des raisons de sécurité, cette mesure s'opère automatiquement à l'activation de CANopen (et après réinitialisation du contrôleur de moteur). 90 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 51 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 10h enable_logic UINT16 rw no – 0…2 0 Valeur Signification 0 1 Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur + interface de paramétrage Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur + CAN 2 Objet 6510h_30h: pwm_frequency Les pertes de commutation de l'étage de sortie sont proportionnelles à la fréquence de commutation des transistors de puissance. Avec les appareils de la gamme CMMP, il est possible de soustraire plus de puissance en divisant par deux la fréquence normale de modulation de largeur d'impulsion. En résulte toutefois une augmentation de l'ondulation du courant provoquée par l'étage de sortie. La commutation n'est possible que si l'étage de sortie est désactivé. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 30h pwm_frequency UINT16 rw no – 0, 1 0 Valeur Signification 0 1 Fréquence normale de l'étage de sortie Demi-fréquence de l'étage de sortie Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 91 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_3Ah: enable_enhanced_modulation L'objet enable_enhanced_modulation permet d'activer la modulation sinusoïdale étendue. Cette dernière permet une meilleure exploitation de la tension du circuit intermédiaire et, par conséquent, une augmentation d'env. 14 % des vitesses de rotation. L'inconvénient réside dans le fait, qu'avec certaines applications, le mode de régulation et la circularité du moteur peuvent être légèrement altérés aux vitesses de rotation très basses. L'accès en écriture n'est possible que si l'étage de sortie est désactivé. Pour appliquer la modification, le jeu de paramètres doit être sauvegardé et une réinitialisation effectuée. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 3Ah enable_enhanced_modulation UINT16 rw no – 0, 1 0 Valeur Signification 0 1 Modulation sinusoïdale étendue ARRÊT Modulation sinusoïdale étendue MARCHE L'activation de la modulation sinusoïdale étendue n'est effective qu'après réinitialisation. Pour ce faire, le jeu de paramètres doit tout d'abord être sauvegardé (save_all_parameters) et une réinitialisation effectuée. Objet 6510h_31h: power_stage_temperature La température de l'étage de sortie peut être consultée via l'objet power_stage_temperature. Si la température indiquée dans l'objet 6510h_32h (max_power_stage_temperature) est dépassée, l'étage de sortie se désactive et un message d'erreur est généré. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 92 31h power_stage_temperature INT16 ro yes °C – – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_32h: max_power_stage_temperature La température de l'étage de sortie peut être consultée via l'objet 6510h_31h (power_stage_temperature). Si la température indiquée dans l'objet max_power_stage_temperature est dépassée, l'étage de sortie se désactive et un message d'erreur est généré. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 32h max_power_stage_temperature INT16 ro no °C 100 en fonction de l'appareil Type d'appareil Valeur CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 100 °C 80 °C 80 °C 80 °C Objet 6510h_33h: nominal_dc_link_circuit_voltage L'objet nominal_dc_link_circuit_voltage permet de consulter la tension nominale de l'appareil en millivolts. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 33h nominal_dc_link_circuit_voltage UINT32 ro no mV En en fonction de l'appareil Type d'appareil Valeur CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 360000 360000 560000 560000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 93 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_34h: actual_dc_link_circuit_voltage L'objet actual_dc_link_circuit_voltage permet de consulter la tension actuelle du circuit intermédiaire en millivolts. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 34h actual_dc_link_circuit_voltage UINT32 ro yes mV – – Objet 6510h_35h: max_dc_link_circuit_voltage L'objet max_dc_link_circuit_voltage indique la tension du circuit intermédiaire à partir de laquelle, pour des raisons de sécurité, l'étage de sortie se désactive immédiatement et un message d'erreur est généré. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 35h max_dc_link_circuit_voltage UINT32 ro no mV – en fonction de l'appareil Type d'appareil Valeur CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 460000 460000 800000 800000 94 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_36h: min_dc_link_circuit_voltage Le contrôleur de moteur est équipé d'une surveillance de sous-tension . Cette dernière peut être activée via l'objet 6510h_37h (enable_dc_link_undervoltage_error). L'objet 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage) indique la tension du circuit intermédiaire inférieur à ne pas dépasser pour le fonctionnement du contrôleur de moteur. En dessous de cette tension, l'erreur E 02-0 est générée si cet objet a été activé conjointement avec l'objet suivant. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 36h min_dc_link_circuit_voltage UINT32 rw no mV 0 … 1000000 0 Objet 6510h_37h: enable_dc_link_undervoltage_error L'objet enable_dc_link_undervoltage_error permet d'activer la surveillance de sous-tension. Dans l'objet 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage), il convient d'indiquer la tension du circuit intermédiaire inférieur à ne pas dépasser pour le fonctionnement du contrôleur de moteur. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 37h enable_dc_link_undervoltage_error UINT16 rw no – 0, 1 0 Valeur Signification 0 1 Erreur sous-tension ARRÊT (Réaction AVERTISSEMENT) Erreur sous-tension MARCHE (Réaction DÉBLOCAGE DU RÉGULATEUR ARRÊT) L'erreur 02-0 intervient à la suite d'une modification de la réaction sur erreur. Les réactions qui conduisent à un arrêt de l'actionneur sont retournées sous la forme DE MARCHE, toutes les autres sous la forme de ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AVERTISSEMENT tandis que la description 1 paramètre la réaction sur erreur DÉBLOCAGE DE RÉGULATEUR ARRÊT. à ce propos, également 5.18, Gestion des erreurs. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 95 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_40h: nominal_current L'objet nominal_current permet de consulter l'intensité nominale de l'appareil . Il s'agit également de la limite supérieure, qui peut être inscrite dans l'objet 6075h (motor_rated_current). Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 40h nominal_current UINT32 ro no mA – en fonction de l'appareil Type d'appareil Valeur CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 2500 5000 5000 10000 En raison d'une dévaluation de puissance, d'autres valeurs peuvent éventuellement être affichées, en fonction de la durée de cycle du régulateur et de la fréquence d'horloge du niveau de sortie. Objet 6510h_41h: peak_current L'objet peak_current, permet de consulter la tension maximale de l'appareil. Il s'agit également de la limite supérieure, qui peut être inscrite dans l'objet 6073h (max_current). Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 41h peak_current UINT32 ro no mA – en fonction de l'appareil Type d'appareil Valeur CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 10000 20000 20000 40000 96 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Les valeurs s'appliquent à une durée de cycle de régulateur de courant de 125 μs. En raison d'une dévaluation de puissance, d'autres valeurs peuvent éventuellement être affichées, en fonction de la durée de cycle du régulateur et de la fréquence d'horloge du niveau de sortie. 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur Attention Des réglages erronés des paramètres du régulateur de courant et des limitations de courant peuvent détruire le moteur et, éventuellement le contrôleur de moteur en l'espace de très peu de temps ! Vue d'ensemble Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour le moteur raccordé et le jeu de câbles utilisé. Cela concerne les paramètres suivants : Paramètres Dépendances Courant nominal Capacité de surcharge Nombre de pôles Régulateur de courant Sens de rotation Dépendant du moteur Dépendant du moteur Angle de décalage Dépendant du moteur Dépendant du moteur Dépendant du moteur et de l'ordre des phases dans le câble du moteur et du codeur angulaire Dépendant du moteur et de l'ordre des phases dans le câble du moteur et du codeur angulaire Veuillez noter que le sens de rotation et l'angle de décalage dépendent aussi du jeu de câbles utilisé. Par conséquent, les jeux de paramètres ne fonctionnent qu'avec un câblage identique. Attention L'inversion de l'ordre des phases dans le câble du moteur ou du codeur angulaire peut entraîner une contreréaction positive empêchant la vitesse de rotation du moteur. Le moteur peut s'emballer de manière incontrôlée ! Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 97 5 Configuration des paramètres Description des objets Index Objet Nom Type Attr. 6075h 6073h 604Dh 6410h 60F6h VAR VAR VAR RECORD RECORD motor_rated_current max_current pole_number motor_data torque_control_parameters UINT32 UINT16 UINT8 rw rw rw rw rw Objets concernés traités dans d'autres chapitres Index Objet Nom 2415h RECORD current_limitation Type Chapitre 5.8 Limitation de valeur de consigne Objet 6075h: motor_rated_current Cette valeur figure sur la plaque signalétique et elle est exprimée dans l'unité milliampère. C'est toujours la valeur effective (RMS) qui est prise. Il est impossible de définir un courant supérieur au courant nominal du contrôleur de moteur.(6510h_40h: nominal_current). Index 6075h Name motor_rated_current Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw yes mA 0 … nominal_current 296 Si l'objet 6075h (motor_rated_current) est décrit avec une nouvelle valeur, il est indispensable de reconfigurer l'objet 6073h (max_current). Objet 6073h: max_current En général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. Cet objet permet de paramétrer l'intensité moteur maximale admissible comme facteur. La valeur se rapporte à l'intensité nominale du moteur (objet 6075h: motor_rated_current) et peut être réglée au millième près. La plage de valeurs est limitée par l'intensité maximale du contrôleur (objet 6510h_41h: peak_current). Bon nombre de moteurs peuvent rester brièvement en surcharge (facteur 4). Dans ce cas, la valeur 4000 doit être inscrite dans cet objet. L'objet 6073h (max_current) ne doit être renseigné que si l'objet 6075h (motor_rated_current) a été préalablement décrit de manière valide. 98 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Index 6073h Name max_current Object Code VAR Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw yes per thousands of rated current – 2023 Objet 604Dh: pole_number Le nombre de pôles du moteur est indiqué dans la fiche technique de ce dernier ou dans le logiciel de paramétrage. Le nombre de pôles est toujours pair. Souvent est indiqué non pas le nombre de pôles mais le nombre de paires de pôles. Le nombre de pôles correspond ainsi au nombre de paires de pôles multiplié par deux. Cet objet n'est pas modifié par restore_default_parameters. Index 604Dh Name pole_number Object Code VAR Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw yes – 2 … 254 4 (après INIT !) Objet 6410h_03h: iit_time_motor En général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. Cet objet indique la durée durant laquelle le moteur raccordé peut supporter l'intensité mentionnée dans l'objet 6073h (max_current). Une fois le temps I2t écoulé, l'intensité est limitée automatiquement à la valeur indiquée dans l'objet 6075h (motor_rated_current) afin de protéger le moteur. Par défaut, l'objet est paramétré sur deux secondes, une valeur qui convient pour la plupart des moteurs. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 99 5 Configuration des paramètres Index 6410h Name motor_data Object Code RECORD No. of Elements 5 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h iit_time_motor UINT16 rw no ms 0 … 100000 2000 Objet 6410h_04h: iit_ratio_motor L'objet iit_ratio_motor permet de consulter le taux d'exploitation actuel de la limitation I2t en pour mille. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 04h iit_ratio_motor UINT16 ro no pourmille – – Objet 6510h_38h: iit_error_enable L'objet iit_error_enable détermine la réaction du contrôleur de moteur lorsque la limitation I2t intervient. Sinon, ce dernier n'est indiqué que dans le statusword, ou une erreur E 31-0 est générée. Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 51 100 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 38h iit_error_enable UINT16 rw no – 0, 1 0 Valeur Signification 0 1 Erreur I2t ARRÊT Erreur I2t MARCHE (Priorité AVERTISSEMENT) (Priorité DÉBLOCAGE DU RÉGULATEUR ARRÊT) L'activation de l'erreur E 31-0 résulte de la modification de la réaction sur erreur. Les réactions qui conduisent à un arrêt de l'actionneur sont retournées sous la forme de MARCHE, toutes les autres sous la forme de ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AVERTISSEMENT tandis que la description 1 paramètre la réaction sur erreur DÉBLOCAGE DE RÉGULATEUR ARRÊT. chapitre 5.18, Gestion des erreurs. Objet 6410h_10h: phase_order Dans l'ordre des phases (phase_order), les inversions entre câble pour moteur et câble pour codeur angulaire sont prises en compte. Elles peuvent être consultées dans le logiciel de formatage. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 10h phase_order INT16 rw yes – 0, 1 0 Valeur Signification 0 1 A droite A gauche Objet 6410h_11h: encoder_offset_angle Les servomoteurs utilisés sont équipés sur le rotor d'aimants permanents. Ces derniers génèrent un champ magnétique dont l'orientation par rapport au stator dépend de la position du rotor. Pour la commutation électrique, le contrôleur de moteur doit régler le champ électromagnétique du stator toujours dans le bon angle par rapport à ce champ magnétique permanent. Pour ce faire, il détermine en permanence la position du rotor à l'aide d'un codeur angulaire (résolveur, etc.). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 101 5 Configuration des paramètres L'orientation du codeur angulaire par rapport au champ magnétique permanent doit être inscrit dans l'objet encoder_offset_angle. Le logiciel de paramétrage permet de définir cet angle. L'angle défini avec le logiciel de paramétrage se situe dans la plage de ±180°. Il doit être converti de la manière suivante : encoder_offset_angle = Angle de décalage du codeur angulaires * 32767 180° Cet objet n'est pas modifié par restore_default_parameters. Index 6410h Name motor_data Object Code RECORD No. of Elements 5 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 11h encoder_offset_angle INT16 rw yes … -32767 … 32767 E000h (-45°) (après réglage usine) Objet 6410h_14h: motor_temperature_sensor_polarity Cet objet permet de déterminer si un contact à ouverture ou à fermeture est utilisé comme capteur de température moteur numérique. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 14h motor_temperatur_sensor_polarity INT16 rw yes – 0, 1 0 Valeur Signification 0 1 Contact à ouverture Contact à fermeture 102 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_2Eh: motor_temperature Cet objet permet de consulter l'actuelle température du moteur, lorsqu'une sonde de température analogique est raccordée. En l'absence de sonde, l'objet reste non défini. Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 51 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 2Eh motor_temperature INT16 ro yes °C – – Objet 6510h_2Fh: max_motor_temperature Si la température du moteur définie dans cet objet est dépassée, une réaction déterminée par la gestion des erreurs sera générée (Erreur 03-0, Surchauffe moteur analogique). Lorsque le paramétrage définit une réaction impliquant l'arrêt de l'actionneur, un message d'urgence sera envoyé. À propos du paramétrage de la gestion des erreurs chap. 5.18, Gestion des erreurs. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 2Fh max_motor_temperature INT16 rw no °C 20 … 300 100 Objet 60F6h: torque_control_parameters Les données du régulateur de courant doivent être consultées dans le logiciel de paramétrage. Lors de cette opération, il faut observer les conversions suivantes : L'amplification du régulateur de courant doit être multipliée par 256. En cas d'amplification de 1,5 dans le menu “Régulateur de courant” du logiciel de paramétrage, il convient de saisir dans l'objet torque_control_gain la valeur 384 = 180h. La constante de temps du régulateur de courant est indiquée en millisecondes dans le logiciel de paramétrage. Afin de pouvoir transférer cette constante de temps dans l'objet torque_control_time, elle doit auparavant être convertie en microsecondes. Pour un temps donné de 0,6 millisecondes, la valeur 600 doit par conséquent être saisie dans l'objet torque_control_time. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 103 5 Configuration des paramètres Index 60F6h Name torque_control_parameters Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h torque_control_gain UINT16 rw no 256 = “1” 0 … 32*256 3*256 (768) Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h torque_control_time UINT16 rw no μs 104 … 64401 1020 104 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres 5.6 Régulateur de vitesse Vue d'ensemble Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour l'application. C'est surtout l'amplification qui dépend fortement des masses éventuellement accouplées au moteur. Lors de la mise en service de l'installation, les données doivent être déterminées de manière optimale à l'aide du logiciel de paramétrage. Attention Des réglages erronés des paramètres du régulateur de vitesse peuvent entraîner de fortes vibrations et éventuellement détruire des parties de l'installation ! Description des objets Index Objet Nom Type Attr. 60F9h 2073h RECORD VAR velocity_control_parameters velocity_display_filter_time UINT32 rw rw Objet 60F9h: velocity_control_parameters Les données du régulateur de vitesse doivent être consultées dans le logiciel de paramétrage. Lors de cette opération, il faut observer les conversions suivantes : L'amplification du régulateur de vitesse doit être multipliée par 256. En cas d'amplification de 1,5 dans le menu “Régulateur de vitesse” du logiciel de paramétrage, il convient de saisir dans l'objet velocity_control_gain la valeur 384 = 180h. La constante de temps du régulateur de vitesse est indiquée en millisecondes dans le logiciel de paramétrage. Afin de pouvoir transférer cette constante de temps dans l'objet velocity_control_time, elle doit auparavant être convertie en microsecondes. Pour un temps donné de 2,0 millisecondes, la valeur 2000 doit par conséquent être saisie dans l'objet velocity_control_time. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 105 5 Configuration des paramètres Index 60F9h Name velocity_control_parameter_set Object Code RECORD No. of Elements 3 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h velocity_control_gain UINT16 rw no 256 = Gain 1 20 … 64*256 (16384) 256 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h velocity_control_time UINT16 rw no μs 1 … 32000 2000 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 04h velocity_control_filter_time UINT16 rw no μs 1 … 32000 400 106 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 2073h: velocity_display_filter_time L'objet velocity_display_filter_time permet de paramétrer un délai de filtrage pour le filtre de valeur réelle de la vitesse d'affichage. Index 2073h Name velocity_display_filter_time Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no μs 1000 … 50000 20000 Noter que l'objet velocity_actual_value_filtered est utilisé pour la protection contre la rotation à vide. Lorsque le délai de filtrage est élevé, le système ne détecte les erreurs de rotation à vide qu'à partir de la temporisation en question. 5.7 Asservissement de position (Position Control Function) Vue d'ensemble Ce chapitre décrit toutes les paramètres nécessaires à l'asservissement de position. À l'entrée de l'asservissement de position se trouve la valeur de consigne de position (position_demand_value) du générateur de courbes de déplacement. En outre, la valeur réelle de position (position_actual_value) du codeur angulaire (résolveur, codeur incrémental, etc.) est ajoutée. Le comportement de l'asservissement de position peut être influencé par certains paramètres. Afin de maintenir le circuit de régulation de position stable, une limitation de la grandeur de sortie (control_effort) est possible. La grandeur de sortie est ajoutée au régulateur de vitesse en tant que valeur de consigne de vitesse. Toutes les grandeurs d'entrée et de sortie de l'asservissement de position sont converties dans le Factor Group des unités spécifiques à l'application dans les unités internes correspondantes du régulateur. Les sous-fonctions suivantes sont définies dans ce chapitre : 1. Erreur de poursuite (Following_Error) L'erreur de poursuite désigne l'écart entre la valeur réelle de position (position_actual_ value) et la valeur de consigne de position (position_demand_value) . Lorsque, pendant une période donnée, cette erreur de poursuite est plus grande que la valeur indiquée dans la fenêtre d'erreur de poursuite (following_error_window), le bit 13 following_error est activé dans l'objet statusword. La période admissible peut être définie grâce à l'objet following_error_time_out. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 107 5 Configuration des paramètres Following_error_window (6065h) 0 Following_error_window (6065h) Following_error_time_out (6066h) Statusword, Bit 13 (6041h) Fig. 5.6 Erreur de poursuite – Aperçu de la fonction 2. Position atteinte (Position Reached) Cette fonction offre la possibilité de définir une fenêtre de position autour de la position cible (target_position). Lorsque la position réelle de l'actionneur se trouve dans cette zone pendant une période donnée, la position_window_time, le bit 10 associé (target_reached) est activé dans statusword. 108 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Position_window (6067h) 0 Position_window (6067h) Position_window_time (6068h) Statusword, Bit 10 (6041h) Fig. 5.7 Position atteinte – Aperçu de la fonction Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 202Dh 2030h 6062h 6063h 6064h 6065h 6066h 6067h 6068h 607Bh 60F4h 60FAh 60FBh 6510h_20h 6510h_22h VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR ARRAY VAR VAR RECORD VAR VAR position_demand_sync_value set_position_absolute position_demand_value position_actual_value_s1) position_actual_value following_error_window following_error_time_out position_window position_window_time position_range_limit following_error_actual_value control_effort position_control_parameter_set position_range_limit_enable position_error_switch_off_limit INT32 INT32 INT32 INT32 INT32 UINT32 UINT16 UINT32 UINT16 INT32 INT32 INT32 ro wo ro ro ro rw rw rw rw rw ro ro rw rw rw 1) UINT16 UINT32 en pas de progression Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 109 5 Configuration des paramètres Objets concernés traités dans d'autres chapitres Index Objet Nom Type Chapitre 607Ah VAR target_position INT32 607Ch 607Dh VAR VAR home_offset software_position_limit INT32 INT32 607Eh 6093h 6094h 6096h 6040h VAR VAR ARRAY ARRAY VAR polarity position_factor velocity_encoder_factor acceleration_factor controlword UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 INT16 6041h VAR statusword UINT16 7.3 Mode de fonctionnement Positionnement 7.2 Déplacement de référence 7.3 Mode de fonctionnement Positionnement 5.3 Facteurs de conversion 5.3 Facteurs de conversion 5.3 Facteurs de conversion 5.3 Facteurs de conversion 6.1.3 Controlword (mot de commande) 6.1.5 Statuswords (mots d'état) Objet 60FBh: position_control_parameter_set Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour l'application. Lors de la mise en service de l'installation, les données d'asservissement de position doivent être déterminées de manière optimale à l'aide du logiciel de paramétrage. Attention Des réglages erronés des paramètres d'asservissement de position peuvent entraîner de fortes vibrations et éventuellement détruire des parties de l'installation ! L'asservissement de position compare la position de consigne à la position réelle et détermine, en tenant compte de l'amplification et éventuellement de l'intégrateur, une vitesse de correction (objet 60FAh: control_effort), qui est ajoutée au régulateur de vitesse. Comparé au régulateur de courant et au régulateur de vitesse, l'asservissement de position est relativement lent. Le régulateur travaille donc en interne avec des valeurs de consigne injectées, ce qui minimise le travail de réglage pour l'asservissement de position et permet au régulateur de répondre rapidement. Normalement, un circuit proportionnel suffit en tant qu'asservissement de position. L'amplification de l'asservissement de position doit être multipliée par 256. En cas d'amplification de 1,5 dans le menu “Asservissement de position” du logiciel de paramétrage, il convient de saisir dans l'objet position_control_gain la valeur 384. Normalement, l'asservissement de position peut se passer d'un intégrateur. Dans ce cas, il faut inscrire la valeur zéro dans l'objet position_control_time . Sinon, il convient de convertir la constante de temps de l'asservissement de position en microsecondes. Pour un temps donné de 4,0 millisecondes, la valeur 4000 doit par conséquent être saisie dans l'objet position_control_time. Comme l'asservissement de position convertit déjà les écarts de position les plus infimes en vitesses de correction notables, dans le cas d'une courte panne (p. ex. blocage bref de l'installation), cela entraînerait de très importantes opérations de réglage avec des vitesses de correction élevées. Or, ceci est à éviter quand, via l'objet position_control_v_max , la sortie de l'asservissement de position est limitée de manière significative (p. ex. 500 min-1). 110 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres L'objet position_error_tolerance_window permet de définir l'ampleur d'un écart de position synonyme de non intervention de l'asservissement de position (zone morte). Ceci peut être mis en œuvre pour la stabilisation quand, p. ex. il y a du jeu dans l'installation. Index 60FBh Name position_control_parameter_set Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h Position_control_gain UINT16 rw no 256 = “1” 0 … 64*256 (16384) 102 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h position_control_ UINT16 ro no μs 0 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 04h position_control_ UINT32 rw no speed units 0 … 131072 min-1 500 min-1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 111 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 05h position_error_tolerance_window UINT32 rw no position units 1 … 65536 (1 T) 2 (1/32768 T) Objet 6062h: position_demand_value Cet objet permet de consulter la position de consigne actuelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de position par le générateur de courbes de déplacement. Index 6062h Name position_demand_value Object Code VAR No. of Elements INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ro yes position units – – Objet 202Dh: position_demand_sync_value Cet objet permet de consulter la position de consigne du capteur de synchronisation. Cette dernière est définie via l'objet 2022h synchronization_encoder_select ( chap. 5.11). Cet objet est renseigné en unités définies par l'utilisateur. Index 202Dh Name position_demand_sync_value Object Code VAR Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ro no position units – – 112 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 6063h: position_actual_value_s (incréments) Cet objet permet de consulter la position réelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de position par le codeur angulaire. Cet objet est renseigné en pas de progression. Index 6063h Name position_actual_value_s Object Code VAR Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ro yes pas de progression – – Objet 6064h: position_actual_value (unités définies par l'utilisateur) Cet objet permet de consulter la position réelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de position par le codeur angulaire. Cet objet est renseigné en unités définies par l'utilisateur. Index 6064h Name position_actual_value Object Code VAR Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ro yes position units – – Objet 6065h: following_error_window L'objet following_error_window (fenêtre d'erreur de poursuite) définit une zone symétrique autour de la valeur de consigne de position (position_demand_value) . Lorsque la valeur réelle de position (position_actual_value) se trouve en dehors de la fenêtre d'erreur de poursuite (following_error_window), une erreur de poursuite se produit et le bit 13 est activé dans l'objet statusword. Une erreur de poursuite peut être générée par les causes suivantes : – L'actionneur est bloqué ; – La vitesse de positionnement est trop grande. – Les valeurs d'accélération sont trop élevées – L'objet following_error_window contient une valeur trop faible – L'asservissement de position n'est pas correctement paramétré Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 113 5 Configuration des paramètres Index 6065h Name following_error_window Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw yes position units – 9101 (9101/65536 T = 50°) Objet 6066h: following_error_time_out Si une erreur de poursuite se produit, plus longue que définie dans cet objet, le bit 13 following_error correspondant est activé dans le statusword. Index 6066h Name following_error_time_out Object Code VAR Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw yes ms 0 … 27314 0 Objet 60F4h: following_error_actual_value Cet objet permet de consulter l'erreur de poursuite actuelle. Cet objet est renseigné en unités définies par l'utilisateur. Index 60F4h Name following_error_actual_value Object Code VAR Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ro yes position units – – 114 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 60FAh: control_effort Cet objet permet de consulter la grandeur initiale de l'asservissement de position. Cette valeur est ajoutée en interne au régulateur de vitesse en tant que valeur de consigne. Index 60FAh Name control_effort Object Code VAR Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ro yes speed units – – Objet 6067h: position_window L'objet position_window permet de définir une zone symétrique autour de la position cible (target_position). Quand la valeur réelle de position (position_actual_value) se trouve pendant une période donnée à l'intérieur de cette zone, la position cible (target_position) est considérée comme atteinte. Index 6067h Name position_window Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw yes position units – 1820 (1820/65536 T = 10°) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 115 5 Configuration des paramètres Objet 6068h: position_window_time Lorsque la position réelle de l'actionneur se trouve à l'intérieur de la fenêtre de positionnement (position_window), à savoir aussi longtemps que défini dans cet objet, le bit 10 target_reached correspondant est activé dans le statusword . Index 6068h Name position_window_time Object Code VAR Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw yes ms – 0 Objet 6510h_22h: position_error_switch_off_limit L'objet position_error_switch_off_limit permet de saisir l'écart maximal admissible entre la position de consigne et la position réelle. Contrairement au message d'erreur de poursuite mentionné ci-dessus, l'étage de sortie sera désactivé immédiatement en cas de dépassement et une erreur sera générée. Le moteur cesse alors de tourner jusqu'à arrêt total sans freiner (sauf en cas de présence d'un frein d'arrêt). Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 51 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 22h position_error_switch_off_limit UINT32 rw no position units 0 … 232-1 0 Valeur Signification 0 >0 Valeur limite Erreur de poursuite ARRÊT (réaction : AUCUNE ACTION) Valeur limite Erreur de poursuite MARCHE (Réaction : ARRËT IMMÉDIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE) 116 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres L'erreur 17-0 intervient à la suite d'une modification de la réaction sur erreur. La réaction ARRÊT IMMÉDIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE est retournée sous la forme de MARCHE, et toutes les autres sous la forme d'ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AUCUNE ACTION, toute description avec une valeur supérieure à 0 entraîne la réaction sur erreur ARRÊT IMMÉDIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE. chapitre 5.18 Gestion des erreurs. Objet 607Bh: position_range_limit Le groupe d'objets position_range_limit contient deux sous-paramètres, qui limitent la plage numérique des valeurs de position. Si l'une de ces limites est dépassée, la valeur réelle de position passe automatiquement à l'autre limite correspondante. Cette mesure permet le paramétrage d'axes dits circulaires. Il convient d'indiquer les limites qui correspondent physiquement à la même position, p. ex. 0° et 360°. Pour que ces limites s'appliquent, il est nécessaire de sélectionner un mode axe circulaire via l'objet 6510h_20h (position_range_limit_enable). Index 607Bh Name position_range_limit Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type INT32 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h min_position_range_limit rw yes position units – – Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h max_position_range_limit rw yes position units – – Objet 6510h_20h: position_range_limit_enable L'objet position_range_limit_enable permet d'activer les limites de plage définies via l'objet 607Bh. Plusieurs modes sont disponibles : Si le mode “trajectoire la plus courte” est activé, les positionnements s'effectueront toujours en respectant la distance physique la plus faible possible jusqu'à la cible. Pour ce faire, l'actionneur adapte automatiquement le signe mathématique de la vitesse de déplacement. Dans les deux modes “Sens de rotation fixe”, le positionnement s'effectue exclusivement dans le sens précisé dans le mode. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 117 5 Configuration des paramètres Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 51 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 20h position_range_limit_enable UINT16 rw no – 0…5 0 Valeur Signification 0 1 2 3 4 5 Arrêt Trajectoire la plus courte (pour des raisons de compatibilité) Trajectoire la plus courte Réservé Sens de rotation fixe “positif ” Sens de rotation fixe “négatif ” Objet 2030h: set_position_absolute L'objet set_position_absolute permet de décaler la position réelle lisible, sans que la position physique ne soit pour autant modifiée. Ce faisant, l'actionneur n'effectue aucun déplacement. Lorsqu'un système de capteur absolu est raccordé, le décalage de position est enregistré dans le capteur dans la mesure où le système de capteur prend en charge cette opération. Le décalage de position est alors conservé en cas de réinitialisation. Cette opération de sauvegarde est exécutée à l'arrière plan, indépendamment de cet objet. Sont également enregistrés parallèlement tous les paramètres correspondants de la mémoire du capteur, valeurs actuelles comprises. Index 2030h Name set_position_absolute Object Code VAR Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value wo no position units – – 118 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres 5.8 Limitation de valeur de consigne Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom 2415h 2416h RECORD RECORD current_limitation speed_limitation Type Attr. rw rw Objet 2415h: current_limitation Le groupe d'objets current_limitation permet de limiter le courant maximal pour le moteur dans les modes de fonctionnement profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode et velocity_mode, autorisant p. ex. un fonctionnement limité en couple de rotation. L'objet limit_current_input_channel permet de définir la source de consigne du couple de limitation. Ici, vous avez le choix entre la définition d'une valeur de consigne directe (valeur fixe) ou la définition via une entrée analogique. En fonction de la source choisie, l'objet limit_current permet de définir soit le couple de limitation (source = valeur fixe) ou le coefficient d'échelle pour les entrées analogiques (source = entrée analogique). Dans le premier cas, la limitation s'applique directement au courant en mA proportionnel au couple, dans le deuxième cas, le courant est indiqué en mA, ce qui correspond à une tension appliquée de 10 V. Index 2415h Name current_limitation Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h limit_current_input_channel UINT8 rw no – 0…4 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h limit_current INT32 rw no mA – 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 119 5 Configuration des paramètres Valeur Signification 0 1 2 3 4 Pas de limitation AIN0 AIN1 AIN2 Bus de terrain (sélecteur B) Objet 2416h: speed_limitation Le groupe d'objets speed_limitation permet de limiter la vitesse de rotation maximale du moteur en mode profile_torque_mode, permettant ainsi de recourir au couple à vitesse limitée. L'objet limit_speed_input_channel permet de définir la source de valeur de consigne pour la limitation de la vitesse de rotation. Ici, vous avez le choix entre la définition d'une valeur de consigne directe (valeur fixe) ou la définition via une entrée analogique. En fonction de la source choisie, l'objet limit_current permet de définir soit la vitesse de rotation de la limitation (valeur fixe), soit le coefficient d'échelle pour les entrées analogiques (source = entrée analogique). Dans le premier cas, la limitation s'applique directement à la vitesse de rotation indiquée, dans le deuxième cas, la vitesse de rotation indiquée doit correspondre à une tension appliquée de 10 V. Index 2416h Name speed_limitation Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h limit_speed_input_channel UINT8 rw no – 0…4 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h limit_speed INT32 rw no speed units – – 120 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Valeur Signification 0 1 2 3 4 Pas de limitation AIN0 AIN1 AIN2 Bus de terrain (sélecteur B) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 121 5 Configuration des paramètres 5.9 Modifications des capteurs Vue d'ensemble Ce chapitre décrit la configuration de l'entrée du capteur angulaire [X2A], [X2B] et de l'entrée des pas de progression [X10]. Attention Tout réglage erroné des paramètres du capteur angulaire peut causer une rotation incontrôlée de l'actionneur et risque de provoquer l'endommagement de certaines pièces de l'installation. Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom 2024h 2024h_01h 2024h_02h 2024h_03h 2025h 2025h_01h 2025h_02h 2025h_03h 2025h_04h 2026h 2026h_01h 2026h_02h 2026h_03h 2026h_04h RECORD VAR VAR VAR RECORD VAR VAR VAR VAR RECORD VAR VAR VAR VAR encoder_x2a_data_field encoder_x2a_resolution encoder_x2a_numerator encoder_x2a_divisor encoder_x10_data_field encoder_x10_resolution encoder_x10_numerator encoder_x10_divisor encoder_x10_counter encoder_x2b_data_field encoder_x2b_resolution encoder_x2b_numerator encoder_x2b_divisor encoder_x2b_counter Type UINT32 INT16 INT16 UINT32 INT16 INT16 UINT32 UINT32 INT16 INT16 UINT32 Attr. ro ro rw rw ro rw rw rw ro ro rw rw rw ro Objet 2024h: encoder_x2a_data_field L'enregistrement encoder_x2a_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement du capteur angulaire du connecteur [X2A]. Puisque de nombreux paramètres du capteur angulaire ne sont effectifs qu'après une réinitialisation, la sélection et le réglage du capteur doivent être effectués via le logiciel de paramétrage. CANopen permet ainsi de consulter ou de modifier les paramètres suivants : L'objet encoder_x2a_resolution indique le nombre de pas de progression réalisés par le capteur pour chaque tour ou pour chaque unité de longueur définie. Puisque seuls les résolveurs évalués avec 16 bits peuvent être branchés sur l'entrée [X2A], la valeur 65536 est ainsi toujours retournée. L'objet encoder_x2a_numerator et encoder_x2a_divisor permet de prendre en compte un éventuel réducteur (aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur. 122 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Index 2024h Name encoder_x2a_data_field Object Code RECORD No. of Elements 3 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h encoder_x2a_resolution UINT32 ro no Pas de progression (4 * nombre de traits) – 65536 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h encoder_x2a_numerator INT16 rw no – –32768 … 32767 (sauf 0) 1 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h encoder_x2a_divisor INT16 rw no – 1 … 32767 1 Objet 2026h: encoder_x2b_data_field L'enregistrement encoder_x2b_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement du capteur angulaire du connecteur [X2B]. L'objet encoder_x2b_resolution indique le nombre de pas de progression réalisés par le capteur pour chaque tour ou pour chaque unité de longueur définie. (Pour les codeurs incrémentaux, cela correspond à quatre fois le nombre de traits ou les périodes par tour). L'objet encoder_x2b_counter indique le nombre de pas de progression actuellement comptés. Ainsi, il fournit des valeurs entre 0 et le nombre de pas de progression paramétré -1. L'objet encoder_x2b_numerator et encoder_x2b_divisor permet de prendre en compte un éventuel réducteur (aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur branché sur [X2B]. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 123 5 Configuration des paramètres Index 2026h Name encoder_x2b_data_field Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h encoder_x2b_resolution UINT32 rw no Pas de progression (4 * nombre de traits) en fonction du capteur utilisé en fonction du capteur utilisé Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h encoder_x2b_numerator INT16 rw no – –32768 … 32767 1 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h encoder_x2b_divisor INT16 rw no – 1 … 32767 1 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 04h encoder_x2b_counter UINT32 ro yes Pas de progression (4 * nombre de traits) 0 … (encoder_x2b_resolution -1) – 124 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 2025h: encoder_x10_data_field L'enregistrement encoder_X10_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement de l'entrée incrémentale [X10]. Il est possible ici de raccorder au choix un codeur incrémental numérique ou des signaux incrémentaux émulés, tels qu'un autre CMMP. Les signaux d'entrée sur [X10] peuvent être utilisés au choix comme valeur de consigne ou valeur réelle. Pour plus d'informations à ce propos, voir le chapitre 5.11. Dans l'objet encoder_X10_resolution, il convient d'indiquer le nombre de pas de progression effectués par le capteur à chaque tour. Ce nombre correspond à quatre fois le nombre de traits. L'objet encoder_X10_counter indique le nombre de pas de progression actuellement comptés (entre 0 et le nombre de pas de progression paramétré -1). L'objet encoder_X10_numerator et encoder_X10_divisor permet de prendre en compte un éventuel réducteur (aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur. L'utilisation du signal X10 comme valeur réelle correspondrait à un réducteur monté en sortie entre le moteur et le capteur de valeur réelle raccordé sur [X10]. L'utilisation du signal X10 comme valeur de consigne permet de réaliser des rapports de transmission entre le maître et l'esclave. Index 2025h Name encoder_x10_data_field Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h encoder_x10_resolution UINT32 rw no Pas de progression (4 * nombre de traits) en fonction du capteur utilisé en fonction du capteur utilisé Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h encoder_x10_numerator INT16 rw no – –32768 … 32767 (sauf 0) 1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 125 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h encoder_x10_divisor INT16 rw no – 1 … 32767 1 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 04h encoder_x10_counter UINT32 ro yes Pas de progression (4 * nombre de traits) 0 … (encoder_x10_resolution -1) – 5.10 Émulation de codeur incrémental Vue d'ensemble Ce groupe d'objets permet de paramétrer la sortie du codeur incrémental [X11]. Ainsi, les applications maître-esclave dont la sortie du maître [X11] est raccordée à l'entrée de l'esclave [X10] peuvent être paramétrées via CANopen. Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 2028h 201Ah 201Ah_01h 201Ah_02h VAR RECORD VAR VAR encoder_emulation_resolution encoder_emulation_data encoder_emulation_resolution encoder_emulation_offset INT32 rw ro rw rw INT32 INT16 Objet 201Ah: encoder_emulation_data L'objet-enregistrement encoder_emulation_data rassemble toutes les options de paramétrage pour la sortie du codeur incrémental [X11] : L'objet encoder_emulation_resolution permet de paramétrer librement le nombre de pas de progression générés (= quatre fois le nombre de traits) en tant que multiples de 4. Dans une application maître-esclave, celui-ci doit correspondre à la valeur de l'encoder_X10_resolution de l'esclave pour atteindre un rapport de 1:1. L'objet encoder_emulation_offset permet de décaler la position de l'impulsion zéro générée par rapport à la position zéro du capteur de valeur réelle. 126 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Index 201Ah Name encoder_emulation_data Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h encoder_emulation_resolution INT32 rw no (4 * nombre de traits) 4 * (1 … 8192) 4096 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h encoder_emulation_offset INT16 rw no 32767 = 180° –32768 … 32767 0 Objet 2028h: encoder_emulation_resolution L'objet encoder_emulation_resolution n'est proposé que pour des raisons de compatibilité. Il correspond à l'objet 201Ah_01h. Index 2028h Name encoder_emulation_resolution Object Code VAR Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no 201Ah_01h 201Ah_01h 201Ah_01h Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 127 5 Configuration des paramètres 5.11 Activation valeur de consigne/valeur réelle Vue d'ensemble À l'aide des objets suivants, il est possible de modifier la source de la valeur de consigne et celle de la valeur réelle. De série, le contrôleur de moteur utilise l'entrée pour le codeur moteur [X2A] ou [X2B] en tant que valeur réelle pour l'asservissement de position. En cas d'utilisation d'un capteur de position externe, p. ex. placé derrière un réducteur, la valeur de position alimentée par [X10] peut être activée en tant que valeur réelle pour l'asservissement de position. En outre, il est possible d'activer les signaux entrants via [X10] (p. ex. d'un deuxième contrôleur) en tant que valeur de consigne supplémentaire. Cette mesure permet l'utilisation des modes de fonctionnement synchrones. Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 2021h 2022h 2023h 202Fh 202Fh_07h VAR VAR VAR RECORD VAR position_encoder_selection synchronisation_encoder_selection synchronisation_filter_time synchronisation_selector_data synchronisation_main INT16 INT16 UINT32 rw rw rw ro rw UINT16 Objet 2021h: position_encoder_selection L'objet position_encoder_selection indique l'entrée de codeur utilisée pour la définition de la position réelle (capteur de valeur réelle). Cette valeur peut être modifiée, pour activer l'asservissement de position via un codeur externe (raccordé en sortie). Pour ce faire, il est possible de commuter entre [X10] et l'entrée de codeur choisie en tant que codeur de commutation ([X2A]/[X2B]). Si l'une des entrées de codeur [X2A]/[X2B] est sélectionnée en tant que codeur de valeur réelle, il convient d'utiliser celle qui est employée en tant que codeur de commutation. Si l'autre codeur est choisi, le système commute automatiquement sur le codeur de commutation. Index 2021h Name position_encoder_selection Object Code VAR Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no – 0 … 2 ( tableau ) 0 128 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Valeur Désignation 0 1 2 [X2A] [X2B] [X10] Il ne peut être sélectionné en tant que codeur de valeur réelle de position uniquement entre l'entrée de codeur [X10] et le codeur de commutation correspondant [X2A] ou [X2B]. Il n'est pas possible d'utiliser la configuration [X2A] comme codeur de commutation et [X2B] comme codeur de valeur réelle de position, ou inversement. Objet 2022h: synchronisation_encoder_selection L'objet synchronisation_encoder_selection indique l'entrée de codeur qui est utilisée en tant que valeur de consigne pour la synchronisation. Selon le mode de fonctionnement, elle correspond à une valeur de consigne de position (Profile Position Mode) ou à une valeur de consigne de vitesse de rotation (Profile Velocity Mode). Seule [X10] peut être utilisée comme entrée de synchronisation. Ainsi le choix se limite à [X10] ou aucune entrée. Pour la valeur de consigne de synchronisation, il convient de ne pas choisir la même entrée que pour le capteur de valeur réelle. Index 2022h Name synchronisation_encoder_selection Object Code VAR Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no – -1, 2 ( tableau ) 2 Valeur Désignation -1 2 pas de codeur / non défini [X10] Objet 202Fh: synchronisation_selector_data L'objet synchronisation_main permet d'activer une valeur de consigne synchrone. Pour que la valeur de consigne synchrone puisse être calculée, le bit 0 doit être configuré. Le bit 1 permet d'activer la position synchrone uniquement à partir du lancement d'un enregistrement de position. Pour le moment, seul le 0 peut être défini, de sorte que la position synchrone est activée en permanence. Le bit 8 permet de définir l'exécution du déplacement de référence sans que la position synchrone soit activée pour que le maître et l'esclave puisse être référencés individuellement. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 129 5 Configuration des paramètres Index 202Fh Name synchronisation_selector_data Object Code RECORD No. of Elements 1 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 07h synchronisation_main UINT16 rw no – Tableau – Bit Valeur Signification 0 0001h 1 8 0002h 0100h 0: synchronisation inactive 1: synchronisation active “scie volante” impossible 0: synchronisation pendant le déplacement de référence 1: pas de synchronisation pendant le déplacement de référence Objet 2023h: synchronisation_filter_time L'objet synchronisation_filter_time détermine la constante du délai de filtrage d'un filtre PT1, qui permet de lisser la vitesse de rotation de la synchronisation. Cette opération peut être utile en particulier en présence de traits peu nombreux, car dans ce cas, même de petites modifications de la valeur d'entrée correspondent à des vitesses de rotation élevées. D'autre part, il est possible que l'actionneur, en présence de délais de filtrage élevés, ne soit plus en mesure de suivre assez rapidement un signal d'entrée dynamique. Index 2023h Name synchronisation_filter_time Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no μs 10 … 50000 600 130 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres 5.12 Entrées analogiques Vue d'ensemble Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMP-AS-...-M3/-M0 sont dotés de trois entrées analogiques, qui permettent, par exemple, de prédéfinir des valeurs de consigne. Pour toutes ces entrées analogiques, les objets suivants offrent la possibilité de consulter la tension d'entrée actuelle (analog_input_voltage) et de régler un décalage (analog_input_offset). Description des objets Index Objet Nom Type Attr. 2400h 2401h ARRAY ARRAY analog_input_voltage analog_input_offset INT16 INT32 ro rw 2400h: analog_input_voltage (tension d'entrée) Le groupe d'objets analog_input_voltage indique la tension d'entrée actuelle des différents des canaux en tenant compte du décalage en millivolts. Index 2400h Name analog_input_voltage Object Code ARRAY No. of Elements 3 Data Type INT16 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h analog_input_voltage_ch_0 ro no mV – – Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h analog_input_voltage_ch_1 ro no mV – – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 131 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h analog_input_voltage_ch_2 ro no mV – – Objet 2401h: analog_input_offset (entrées analogiques de décalage) Le groupe d'objets analog_input_offset permet de définir ou de consulter la tension de décalage de chaque entrée en millivolts. À l'aide du décalage, il est possible de compenser la présence d'une éventuelle tension continue. Un décalage positif permet ainsi de compenser une tension d'entrée positive. Index 2401h Name analog_input_offset Object Code ARRAY No. of Elements 3 Data Type INT32 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h analog_input_offset_ch_0 rw no mV –10000 … 10000 0 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h analog_input_offset_ch_1 rw no mV –10000 … 10000 0 132 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres 03h analog_input_offset_ch_2 rw no mV –10000 … 10000 0 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 5.13 Entrées et sorties numériques Vue d'ensemble Toutes les entrées numériques du contrôleur de moteur peuvent être lues via le bus CAN et presque toutes les sorties numériques peuvent être activées au choix. En outre, des messages d'état peuvent être affectés aux sorties numériques du contrôleur de moteur. Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 60FDh 60FEh 2420h 2420h_01h 2420h_02h 2420h_03h VAR ARRAY RECORD VAR VAR VAR digital_inputs digital_outputs digital_output_state_mapping dig_out_state_mapp_dout_1 dig_out_state_mapp_dout_2 dig_out_state_mapp_dout_3 UINT32 UINT32 ro rw ro rw rw rw UINT8 UINT8 UINT8 Objet 60FDh: digital_inputs L'objet 60FDh permet de lire les entrées numériques : Index 60Fdh Name digital_inputs Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ro yes – conformément au tableau suivant 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 133 5 Configuration des paramètres Bit Valeur 0 1 2 3 00000001h 00000002h 00000004h 00000008h 16 … 23 24 … 27 28 29 Signification Capteur de fin de course négatif Capteur de fin de course positif Capteur de référence Interverrouillage - (déblocage du régulateur ou de l'étage de sortie manquant) 00FF0000h Entrées numériques du CAMC-D-8E8A 0F000000h DIN0 … DIN3 10000000h DIN 8 20000000h DIN 9 Objet 60FEh: digital_outputs L'objet 60FEh permet de commander les sorties numériques : Pour ce faire, il convient d'indiquer, dans l'objet digital_outputs_mask, les sorties numériques à commander. L'objet digital_outputs_data permet ainsi d'activer librement les sorties sélectionnées. Il est à noter que, lors de la commandes des sorties numériques, une temporisation maximale de 10 ms peut survenir. La relecture de l'objet 60FEh permet de définir quand les sorties doivent effectivement être activées. Index 60FEh Name digital_outputs Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h digital_outputs_data rw yes – – (en fonction de l'état du frein) Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h digital_outputs_mask rw yes – – 00000000h 134 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Bit Valeur 0 16 … 23 25 … 27 00000001h 1 = actionner le frein 0E000000h Sorties numériques du CAMC-D-8E8A 0E000000h DOUT1 … DOUT3 Signification Attention Lorsque la commande de frein est débloquée via digital_output_mask, la suppression du bit 0 dans digital_output_data entraîne la ventilation manuelle du frein d'arrêt ! Ave les axes suspendus, cette opération peut entraîner un affaissement de l'axe. Objet 2420h: digital_output_state_mapping Le groupe d'objets digital_outputs_state_mapping permet d'émettre plusieurs messages d'état relatifs au contrôleur de moteur via les sorties numériques. Pour ce faire, chaque sortie numérique intégrée du contrôleur de moteur dispose de son propre sousindex. Ainsi, un octet dans lequel le numéro de fonction doit être saisi est disponible pour chaque sortie Si une entrée de ce type a été associée à une sortie numérique et que la sortie est ensuite directement activée ou désactivée via digital_outputs (60FEh), alors l'objet digital_outputs_state_mapping sera également configuré sur ARRÊT (0) ou MARCHE (12). Index 2420h Name digital_outputs_state_mapping Object Code RECORD No. of Elements 5 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h dig_out_state_mapp_dout_1 UINT8 rw no – 0 … 44, tableau 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 135 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h dig_out_state_mapp_dout_2 UINT8 rw no – 0 … 44, tableau 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h dig_out_state_mapp_dout_3 UINT8 rw no – 0 … 44, tableau 0 Valeur Désignation 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 … 25 26 Arrêt (sortie Low) Position Xconsigne = Xconsigne Position Xréelle = Xréelle Réservé Déclencheur de distance résiduelle actif Déplacement de référence actif Vitesse de rotation de comparaison atteinte Moteur I2t atteint Erreur de poursuite Tension basse du circuit intermédiaire Frein de maintien désactivé Étage de sortie activé Marche (sortie High) Erreur général active Au moins un blocage de valeur de consigne actif Moteur linéaire identifié Position de déplacement valide État général : prêt pour le déblocage du régulateur Déclencheur de position 1 Déclencheur de position 2 Déclencheur de position 3 Déclencheur de position 4 Réservé Cible alternative atteinte 136 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Valeur Désignation 27 28 29 30 31 Actif si l'enregistrement de position fonctionne Couple de comparaison atteint Position x_consigne = x_cible (aussi avec enchaînement pour au moins 10 ms) Signal act (actif low) en tant que liaison pour le positionnement de start Cible atteinte avec liaison vers num. Start n'est pas configuré tant que START se trouve sur le niveau HIGH. Came active Déplacement CAM-IN en cours CAM-CHANGE, comme CAM-IN mais changement vers une nouvelle came Déplacement CAM-OUT en cours Niveau du déblocage numérique de l'étage de sortie, aussi niveau de DIN4 (High, si DIN4 High) Réservé CAM active sans déplacement CAM-IN ou CAM-CHANGE Valeur réelle de vitesse dans la fenêtre d'arrêt Teach Acknowledge Procédure de sauvegarde (SAVE!, Save Positions) en cours STO actif STO demandé Motion Complete (MC) 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 11h dig_out_state_mapp_ea88_0_low UINT32 rw no – 0 … FFFFFFFFh, tableau 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Bit Masque Nom Désignation 0…7 8 … 15 16 … 23 24 … 31 000000FFh 0000FF00h 00FF0000h FF000000h EA88_0_dout_0_mapping EA88_0_dout_1_mapping EA88_0_dout_2_mapping EA88_0_dout_3_mapping Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT1 Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT2 Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT3 Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 137 5 Configuration des paramètres 12h dig_out_state_mapp_ea88_0_high UINT32 rw no – 0 … FFFFFFFFh, tableau 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Bit Masque Nom Désignation 0…7 8 … 15 16 … 23 24 … 31 000000FFh 0000FF00h 00FF0000h FF000000h EA88_0_dout_4_mapping EA88_0_dout_5_mapping EA88_0_dout_6_mapping EA88_0_dout_7_mapping Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT5 Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT6 Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT7 Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT8 138 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres 5.14 Capteur de fin de course/capteur de référence Vue d'ensemble Pour définir la position de référence du contrôleur de moteur, il est possible d'utiliser au choix le capteur de fin de course (limit switch) ou le capteur de référence (homing switch). Pour plus d'informations à propos des méthodes possibles avec le déplacement de référence, voir le chapitre 7.2, Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode). Description des objets Index Objet Nom 6510h RECORD drive_data Type Attr. rw Objet 6510h_11h: limit_switch_polarity La polarité des capteurs de fin de course peut être programmée via l'objet 6510h_11h (limit_switch_polarity). Pour les capteurs de fin de course à ouverture, il convient de saisir “0” dans cet objet, tandis que l'utilisation de contacts à fermeture implique la saisie d'un “1”. Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 51 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 11h limit_switch_polarity INT16 rw no – 0, 1 1 Valeur Signification 0 1 Contact à ouverture Contact à fermeture Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 139 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_12h: limit_switch_selector L'objet 6510h_12h (limit_switch_selector) permet d'inverser l'ordre des capteurs de fin de course (negatif, positif ) sans être obligé de modifier le câblage. Pour modifier l'affectation des capteurs de fin de course, il convient de saisir le chiffre un. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 12h limit_switch_selector INT16 rw no – 0, 1 0 Valeur Signification 0 DIN6 = E0 (capteur de fin de course négatif ) DIN7 = E1 (capteur de fin de course positif ) DIN6 = E1 (capteur de fin de course positif ) DIN7 = E0 (capteur de fin de course négatif ) 1 Objet 6510h_14h: homing_switch_polarity La polarité des capteurs de référence peut être programmée via l'objet 6510h_14h (homing_switch_polarity). Pour les capteurs de référence à ouverture, il convient de saisir “0” dans cet objet, tandis que l'utilisation de contacts à fermeture implique la saisie d'un “1”. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 14h homing_switch_polarity INT16 rw no – 0, 1 1 Valeur Signification 0 1 Contact à ouverture Contact à fermeture 140 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_13h: homing_switch_selector L'objet 6510h_13h (homing_switch_selector) détermine si DIN8 ou DIN9 doit être utilisé comme capteur de référence. 13h homing_switch_selector INT16 rw no – 0, 1 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valeur Signification 0 1 DIN 9 DIN 8 Objet 6510h_15h: limit_switch_deceleration L'objet limit_switch_deceleration définit l'accélération, avec laquelle le système freine lorsque le capteur de fin de course est atteint en mode normal (rampe d'urgence du capteur de fin de course). Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 15h limit_switch_deceleration INT32 rw no acceleration units 0 … 3000000 mint/s 2000000 mint/s Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 141 5 Configuration des paramètres 5.15 Sampling de positions Vue d'ensemble La gamme CMMP offre la possibilité d'enregistrer la valeur réelle de la position sur le front ascendant ou descendant d'une entrée numérique. Cette valeur de position peut ensuite p. ex. être utilisée pour le calcul au sein d'une commande. Tous les objets nécessaires sont réunis dans l'enregistrement sample_data : l'objet sample_mode définit le type de Samplings : nécessité d'un événement Sample unique ou d'un Sampling continu. Via l'objet sample_status, la commande peut demander si un événement Sample est intervenu. Ce dernier est signalé par un bit paramétré, qui peut s'afficher également dans le statusword, lorsque l'objet sample_status_mask est configuré en conséquence. L'objet sample_control sert à commander le déblocage de l'événement Sample et les objets sample_position_rising_edge et sample_position_falling_edge permettent de consulter les positions samplées. L'entrée utilisée peut être configurée avec le logiciel de paramétrage sous Contrôleur – Configuration I/O – Entrées numériques – Entrée Sample. Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 204Ah 204Ah_01h 204Ah_02h 204Ah_03h 204Ah_04h 204Ah_05h 204Ah_06h RECORD VAR VAR VAR VAR VAR VAR sample_data sample_mode sample_status sample_status_mask sample_control sample_position_rising_edge sample_position_falling_edge UINT16 UINT8 UINT8 UINT8 INT32 INT32 ro rw ro rw wo ro ro Objet 204Ah: sample_data Index 204Ah Name sample_data Object Code RECORD No. of Elements 6 L'objet suivant permet de choisir si la position doit être déterminée à chaque apparition d'un événement Sample (Sampling continu) ou si le Sampling doit être verrouillé après un événement Sample, jusqu'à ce que le Sampling soit de nouveau débloqué. Ce faisant, notez qu'un rebond peut d'ores et déjà déclencher les deux fronts ! 142 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres 01h sample_mode UINT16 rw no – 0 … 1, tableau 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valeur Désignation 0 1 Sampling continu Verrouillage automatique du Sampling L'objet suivant indique un nouvel événement Sample. 02h sample_status UINT8 ro yes – 0 … 3, tableau 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Bit Valeur Nom Description 0 1 01h 02h falling_edge_occurred rising_edge_occurred = 1: nouvelle position Sample (front descendant) = 1: nouvelle position Sample (front ascendant) L'objet suivant permet de définir les bits de l'objet sample_status, qui doivent être définis pour actionner le bit 15 du statusword. En général, le statusword à transférer comporte de toute façon l'information “Événement Sample”, de sorte que la commande ne doit lire l'objet sample_status que dans ce cas précis, pour, le cas échéant, identifier le front qui est intervenu. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h sample_status_mask UINT8 rw yes – 0 … 1, tableau 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 143 5 Configuration des paramètres Bit Valeur Nom Description 0 01h rising_edge_visible 1 02h falling_edge_visible Si rising_edge_occured = 1 Bit du statuswort 15 = 1 Si falling_edge_occured = 1 Bit du statuswort 15 = 1 L'activation du bit correspondant dans sample_control permet de réinitialiser d'une part le bit d'état en question dans sample_status et déverrouille d'autre par le Sampling en cas de verrouillage automatique. 04h sample_control UINT8 wo yes – 0 … 1, tableau 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Bit Valeur Nom Description 0 1 01h 02h falling_edge_enable rising_edge_enable Sampling sur front descendant Sampling sur front ascendant Les objets suivants intègrent les positions samplées Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 05h sample_position_rising_edge INT32 ro yes position units – – Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 06h sample_position_falling_edge INT32 ro yes position units – – 144 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres 5.16 Commande des freins Vue d'ensemble Les objets suivants permettent de paramétrer la méthode qu'utilise le contrôler de moteur pour commander un éventuel frein d'arrêt intégré dans le moteur. Le frein d'arrêt est toujours désactivé dès que le déblocage du régulateur est activé. Pour les freins d'arrêt dotés d'une inertie mécanique plus importante; il est possible de paramétrer un délai de temporisation, de manière à ce que le frein d'arrêt soit enclenché, avant que l'étage de sortie soit désactivé (décrochage des axes verticaux). Cette temporisation est paramétrée via l'objet brake_delay_time. Comme indiqué dans le schéma, lors de l'activation du déblocage du régulateur, la valeur de consigne de rotation est débloquée uniquement après le délai brake_delay_time et, lors de la désactivation du déblocage du régulateur, la désactivation est temporisée de ce même délai. Déblocage du régulateur 1 0 1 Déblocage interne 0 du régulateur 1 Frein de maintien 0 desserré + Valeur de consigne 0 de vitesse de rotation – + Valeur réelle de vitesse 0 – tF: tF tF Temporisation du début du déplacement Fig. 5.8 Fonction de la temporisation de freinage (pour la régulation de la vitesse de rotation / le positionnement) Description des objets Index Objet Nom 6510h RECORD drive_data Type Attr. rw Objet 6510h_18h: brake_delay_time L'objet brake_delay_time permet de paramétrer le délai de temporisation de freinage. Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 51 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 145 5 Configuration des paramètres 18h brake_delay_time UINT16 rw no ms 0 … 32000 0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 5.17 Informations sur les appareils Index Objet Nom 1018h 6510h RECORD RECORD identity_object drive_data Type Attr. rw rw De nombreux objets CAN permettent de lire les informations les plus diverses comme le type de contrôleur de moteur, le microprogramme utilisé, etc. dans l'appareil. Description des objets Objet 1018h: identity_object Via l'identity_object défini dans CIA 301, le contrôleur de moteur peut être identifié de manière univoque dans un réseau CANopen. Dans cette optique, il est possible de consulter le code fabricant (vendor_id), un code produit univoque (product_code), le numéro de révision de l'implémentation CANopen (revision_number) et le numéro de série de l'appareil (serial_number). Index 1018h Name identity_object Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h vendor_id UINT32 ro no – 0000001D 0000001D 146 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h product_code UINT32 ro no – voir ci-dessous voir ci-dessous Valeur Signification 2045h 2046h 204Ah 204Bh 2085h 2086h 208Ah 208Bh CMMP-AS-C2-3A-M3 CMMP-AS-C5-3A-M3 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 CMMP-AS-C2-3A-M0 CMMP-AS-C5-3A-M0 CMMP-AS-C5-11A-P3-M0 CMMP-AS-C10-11A-P3-M0 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h revision_number UINT32 ro no MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version) – – Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 04h serial_number UINT32 ro no – – – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 147 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_A0h: drive_serial_number L'objet drive_serial_number permet de consulter le numéro de série du régulateur. Cet objet permet la compatibilité avec les versions antérieures. Index 6510h Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements 51 Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value A0h drive_serial_number UINT32 ro no – – – Objet 6510h_A1h: drive_type L'objet drive_type permet de consulter le type du régulateur. Cet objet permet la compatibilité avec les versions antérieures. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value A1h drive_type UINT32 ro no – 1018h_02h, product_code 1018h_02h, product_code Objet 6510h_A9h: firmware_main_version L'objet firmware_main_version permet de lire le numéro de version principale du microprogramme (niveau produit). Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 148 A9h firmware_main_version UINT32 ro no MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version) – – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_AAh: firmware_custom_version L'objet firmware_custom_version permet de lire le numéro de version de la variante du microprogramme spécifique au client. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value AAh firmware_custom_version UINT32 ro no MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version) – – Objet 6510h_ADh: km_release Le numéro de version figurant dans km_release permet de distinguer les variantes du microprogramme d'un même niveau de produit. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ADh km_release UINT32 ro no – MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version) – Objet 6510h_ACh: firmware_type L'objet firmware_type permet d'identifier la gamme d'appareils et le type de codeur angulaire pour lesquels le microprogramme chargé est adapté. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ACh firmware_type UINT32 ro no – 00000F2h 00000F2h Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 149 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_B0h: cycletime_current_controller L'objet cycletime_current_controller permet de consulter la durée de cycle du régulateur de courant en microsecondes. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value B0h cycletime_current_controller UINT32 ro no μs – 0000007Dh Objet 6510h_B1h: cycletime_velocity_controller L'objet cycletime_velocity_controller permet de consulter la durée de cycle du régulateur de vitesse en microsecondes. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value B1h cycletime_velocity_controller UINT32 ro no μs – 000000FAh Objet 6510h_B2h: cycletime_position_controller L'objet cycletime_position_controller permet de consulter la durée de cycle de l'asservissement de position en microsecondes. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 150 B2h cycletime_position_controller UINT32 ro no μs – 000001F4h Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Objet 6510h_B3h: cycletime_trajectory_generator L'objet cycletime_trajectory_generator permet de consulter la durée de la commande de positionnement en microsecondes. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value B3h cycletime_tracectory_generator UINT32 ro no μs – 000003E8h Objet 6510h_C0h: commissioning_state L'objet commissioning_state est décrit par le logiciel de paramétrage, lorsque certains paramétrage ont été exécutés (p. ex. celui du courant nominal). À la livraison et après restore_default_parameter, cet objet contient un “0”. Dans ce cas, un “A” s'affiche sur l'afficheur à 7 segments du contrôleur de moteur, afin de signaler que cet appareil n'est pas encore paramétré. Si le contrôleur de moteur doit être paramétré entièrement via CANopen, il est nécessaire de configuré au moins un bit dans cet objet afin de forcer l'annulation de l'affichage de ce “A”. Bien entendu, en cas de besoin, il est possible d'utiliser cet objet pour garder une trace de l'état de paramétrage du contrôleur. Dans ce cas, noter toutefois que le logiciel de paramétrage recourt également à cet objet. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value C0h commisioning_state UINT32 rw no – – 0 Valeur Signification 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Courant nominal valide Courant maximal valide Nombre de pôles du moteur valide Angle de décalage / sens de rotation valide Réservé Angle de décalage / sens de rotation du capteur de Hall valide Réservé Position absolut du système de codeur valide Paramètres du régulateur de courant valides Réservé Unités phys. valides Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 151 5 Configuration des paramètres Valeur Signification 11 12 13 14 15 16 … 31 Régulateur de vitesse valide Asservissement de position valide Paramètres de sécurité valides Réservé Polarité du capteur de fin de course valide Réservé Attention Ce objet ne contient aucun information sur le paramétrage correct ou incorrect du contrôleur de moteur vis-à-vis du moteur oude l'application. Il indique seulement si les points mentionnés ont été paramétrés au moins une fois depuis la livraison. “A” sur l'afficheur à 7 segments Noter qu'il est nécessaire de configurer au moins un bit dans l'objet commissioning_state pour forcer l'annulation du “A” sur l'afficheur à 7 segments de votre contrôleur de moteur. 152 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres 5.18 Gestion des erreurs Vue d'ensemble Les contrôleurs de moteur de la série CMMP offrent la possibilité de modifier la réaction sur erreur de certains événements, p. ex. l'apparition d'une erreur de poursuite. Ainsi, les contrôleurs de moteur réagissent différemment lorsqu'un événement spécifique intervient : par exemple, en fonction du paramétrage, il peut décélérer, désactiver immédiatement l'étage de sortie ou encore afficher un avertissement à l'écran. Pour chaque événement, une réaction minimale a été prévue par le constructeur. Il n'est pas possible de régler cette dernière sur un seuil inférieur. Ainsi, le paramétrage des erreurs “critiques”, telles que 60-0 court-circuit de l'étage de sortie, ne peut être modifié puisqu'elles impliquent une désactivation immédiate, afin de protéger le contrôleur de moteur de tout dommage éventuel. Si une réaction de seuil inférieur au seuil admissible pour l'erreur en question est saisie, la valeur est limitée à la réaction sur erreur minimale admissible. Une liste des numéros d'erreurs figure au chapitre B “ Messages de diagnostic”. Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 2100h 2100_01h 2100_02h 200Fh RECORD VAR VAR VAR error_management error_number error_reaction_code last_warning_code UINT8 UINT8 UINT16 ro rw rw ro Objet 2100h: error_management Index 2100h Name error_management Object Code RECORD No. of Elements 2 Dans l'objet error_number, il convient d'indiquer le numéro d'erreur principal dont la réaction doit être modifiée. Le numéro d'erreur principal figure en général devant le tiret (p. ex. erreur 08-2, numéro d'erreur principal 8). Pour les numéros d'erreurs possibles, voir également le chap. 3.5. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 153 5 Configuration des paramètres Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h error_number UINT8 rw no – 1 … 96 1 L'objet error_reaction_code permet de modifier la réaction sur erreur. Si une réaction minimale a été configurée par le fabricant, il n'est pas possible de paramétrer une réaction de seuil inférieur. La réaction réellement définie peut être configurée par récupération. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h error_reaction_code UINT8 rw no – 0, 1, 3, 5, 7, 8 dépendant de error_number Valeur Signification 0 1 3 5 7 8 Pas d'action Entrée dans la mémoire tampon Avertissement sur l'afficheur à 7 segments et dans le mot d'état Déblocage du régulateur arrêt Freiner avec le maximum de courant Étage de sortie désactivé Objet 200Fh: last_warning_code Les avertissements sont des événements spéciaux relatifs à l'actionneur (p. ex. une erreur de poursuite), qui, contrairement à une erreur, n'entraînent pas nécessairement l'arrêt de ce dernier. Les avertissements sont indiqués sur l'afficheur à 7 segments du régulateur avant d'être automatiquement réinitialisés par le régulateur. Le dernier avertissement émis peut être consulté via l'objet suivant : ce dernier affiche alors bit 15 si l'avertissement est encore actif au moment donné. Index 200Fh Name last_warning_code Object Code VAR Data Type UINT16 154 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 5 Configuration des paramètres Access PDO Mapping Units Value Range Default Value ro yes – – – Bit Valeur Signification 0…3 4 … 11 15 000Fh 0FF0h 8000h Numéro secondaire de l'avertissement Numéro principal de l'avertissement L'avertissement est actif Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 155 6 Commande d'appareils (Device Control) 6 Commande d'appareils (Device Control) 6.1 Diagramme d'état (State Machine) 6.1.1 Présentation des produits Le chapitre suivant décrit comment le contrôleur de moteur est commandé sous CANopen, et notamment comment l'étage de sortie est activé ou une erreur est acquittée. Dans le protocole CANopen, l'ensemble de la commande du contrôleur de moteur est réalisé via deux objets : le controlword permet à l'hôte de commander le contrôleur de moteur, tandis que l'état du contrôleur de moteur peut être relu dans le statusword. Pour expliquer la commande du contrôleur, nous utilisons les concepts suivants : Terme Description Etat : (State) Selon que par exemple l'étage de sortie est activé ou qu'une erreur est survenue, le contrôleur de moteur se trouve dans différents états. Les états définis sous CANopen seront présentés tout au long du chapitre. Exemple : SWITCH_ON_DISABLED À l'instar des états, il est également défini sous CANopen comment l'on passe d'un état à un autre (p. ex. pour acquitter une erreur). Les transitions d'état sont déclenchées par l'activation par l'hôte de bits dans le controlword ou en interne par le contrôleur de moteur, lorsque, par exemple, ce dernier détecte une erreur. Condition du passage d'état (State Transition) Commande (Command) Pour déclencher des transitions d'état, certaines combinaisons de bits doivent être activées dans le controlword. Une telle combinaison est qualifiée de commande. Exemple : Enable Operation Diagramme d'état : (State Machine) Les états et les transitions d'état forment ensemble le diagramme d'état, c'est-à-dire l'aperçu de tous les états et des transitions possibles à partir de ces derniers. Tab. 6.1 156 Concepts de la commande du contrôleur Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) 6.1.2 Le diagramme d'état du contrôleur de moteur (State Machine) Power disabled (étage de sortie désactivé) aC 0 0 NOT_READY_TO_SWITCH_ON Fault (erreur) FAULT_REACTION_ACTIVE aD 1 FAULT aE SWITCH_ON_DISABLED 2 7 READY_TO_SWITCH_ON 9 8 3 aJ aB Power enabled (étage de sortie activé) 6 SWITCH_ON 4 5 OPERATION_ENABLE Fig. 6.1 aA QUICK_STOP_ACTIVE Diagramme d'état du contrôleur de moteur Le diagramme d'état se divise grossièrement en trois zones : “Power Disabled” signifie que l'étage de sortie est désactivé et “Power Enabled” que l'étage de sortie est activé. La zone “Fault” récapitule les états nécessaires au traitement des erreurs. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 157 6 Commande d'appareils (Device Control) Les états les plus importants du contrôleur de moteur sont représentés en gras dans le diagramme. Après l'activation, le contrôleur de moteur s'initialise et atteint finalement l'état SWITCH_ON_DISABLED. Dans cet état, la communication CAN est totalement opérationnelle et le contrôleur de moteur peut être paramétré (p. ex. pour régler le mode de fonctionnement “Réglage de vitesse”). L'étage de sortie est désactivé et l'arbre tourne ainsi librement. Les transitions d'état 2, 3, 4, ce qui correspond en principe à la libération du régulateur CAN, permettent d'atteindre l'état OPERATION_ENABLE. Dans cet état, l'étage de sortie est activé et le moteur est régulé conformément au mode de fonctionnement réglé. Assurez-vous donc avant impérativement que l'actionneur est correctement paramétré et qu'une valeur de consigne correspondante est égale à zéro. La transition d'état 9 correspond au retrait de la libération, c'est-à-dire qu'un moteur encore en train de tourner s'arrêterait de manière incontrôlée. Si une erreur survient, (à partir de n'importe quel état), le programme active l'état FAULT. En fonction de la gravité de l'erreur, certaines actions, comme p. ex. un freinage d'urgence, peuvent encore être effectuées (FAULT_REACTION_ACTIVE). Afin d'exécuter les transitions d'état mentionnées, certaines combinaisons de bits doivent être activées dans le controlword (voir ci-dessous). Les 4 bits inférieurs du controlwords sont évalués ensemble pour déclencher une transition d'état. Nous n'expliquerons par la suite que les transitions d'état les plus importantes 2, 3, 4, 9 et aE. Vous trouverez à la fin de ce chapitre un tableau de tous les états et de toutes les transitions d'état possibles. La première colonne du tableau suivant contient le passage d'état souhaité et la deuxième colonne les hypothèses nécessaires à cet effet (généralement une commande de l'hôte, représentée ici dans le cadre). La définition des bits dans controlworld pour générer cette commande est représentée dans la troisième colonne (x = non significatif ). N° Est exécuté quand 2 Libér. étage de sortie et régulateur avant + commande Shutdown Shutdown = x 1 1 0 aucune 3 Commande Switch On Switch On = x 1 1 1 4 Commande Enable Operation Enable Operation = 9 Commande Disable Voltage Disable Voltage = aE Erreur éliminée + Commande Fault Reset Fault Reset = Tab. 6.2 158 Combinaison de bits (controlword) Opération Bit 3 2 1 0 Activation de l'étage de sortie Régulation conformé1 1 1 1 ment au mode de fonctionnement réglé L'étage de sortie est verrouillé. x x 0 x Le moteur tourne librement. Bit 7 = Valider les erreurs 01 Transitions d'état les plus importantes du contrôleur de moteur Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) EXEMPLE Après que le contrôleur de moteur a été paramétré, le contrôleur de moteur doit être “validé”, c'està-dire que l'étage de sortie et la régulation doivent être activés : 1. Le contrôleur de moteur est dans l'état SWITCH_ON_DISABLED 2. Le contrôleur de moteur doit passer à l'état OPERATION_ENABLE 3. Selon le diagramme d'état (Fig. 6.1), les transitions 2, 3 et 4 doivent être exécutées. 4. Le Tab. 6.2 montre : Transition 2 : controlword = 0006h Nouvel état : READY_TO_SWITCH_ON1) Transition 3 : controlword = 0007h Nouvel état : SWITCHED_ON1) Transition 4 : controlword = 000Fh Nouvel état : OPERATION_ENABLE1) Nota : 1. L'exemple part du principe qu'aucun autre bit n'est activé dans le controlword (pour les transitions, seuls les bits 0 … 3 sont importants). 2. Les transitions 3 et 4 peuvent être regroupées en réglant le controlword tout de suite sur 000Fh. Pour la transition d'état 2, le bit 3 activé n'est pas significatif. 1) L'hôte doit attendre jusqu'à ce que l'état dans le statusword puisse être relu. Ceci fera l'objet d'une explication détaillée plus loin. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 159 6 Commande d'appareils (Device Control) Diagramme d'état : états Le tableau suivant récapitule tous les états ainsi que leur signification : Nom Signification NOT_READY_TO_SWITCH_ON Le contrôleur de moteur effectue un autotest. La communication CAN ne fonctionne pas encore. Le contrôleur de moteur a terminé son autotest. La communication CAN est possible. Le contrôleur de moteur attend que les entrées numériques “Validation étage de sortie” et “Validation régulateur” soient alimentées en 24 V. (Logique de validation de régulateur “Entrée numérique et CAN”). SWITCH_ON_DISABLED READY_TO_SWITCH_ON SWITCHED_ON 1) OPERATION_ENABLE1) QUICKSTOP_ACTIVE1) FAULT_REACTION_ACTIVE1) FAULT 1) L'étage de sortie est activé. Le moteur est sous tension et il est régulé conformément au mode de fonctionnement. La fonction Quick Stop est exécutée ( quick_stop_option_code). Le moteur est sous tension et il est régulé conformément à la fonction Quick Stop. Une erreur est survenue. En cas d'erreurs critiques, le programme passe immédiatement à l'état Fault. Sinon, l'action préconisée dans le fault_reaction_option_code est exécutée. Le moteur est sous tension et il est régulé conformément à la fonction Fault Reaction. Une erreur est survenue. Le moteur est hors tension. L'étage de sortie est activé. 160 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) Diagramme d'état : transitions d'état Le tableau suivant récapitule tous les états ainsi que leur signification : Combinaison de bits Opération (controlword) Bit 3 2 1 0 N° Est exécuté quand 0 0 Activé ou réinitialisation Transition interne Exécuter l'autotest 1 autotest réussi Transition interne Activation de la communication CAN 2 3 4 5 Libér. étage de sortie et régulateur avant + commande Shutdown Commande Switch On Commande Enable Operation Commande Disable Operation 6 Commande Shutdown 7 Commande Quick Stop 8 Commande Shutdown 9 aJ Commande Disable Voltage Commande Disable Voltage aA Commande Quick Stop aB Freinage terminé ou commande Disable Voltage aC aD aE Erreur survenue Traitement des erreurs terminé Erreur éliminée + Commande Fault Reset Shutdown x Switch On x Disable Voltage x 1 1 0 – 1 1 1 Activation de l'étage de sortie Régulation conformément au Enable Operation 1 1 1 1 mode de fonctionnement réglé L'étage de sortie est verrouillé. Disable Operation 0 1 1 1 Le moteur tourne librement. L'étage de sortie est verrouillé. Shutdown x 1 1 0 Le moteur tourne librement. Quick Stop x 0 1 x – L'étage de sortie est verrouillé. Shutdown x 1 1 0 Le moteur tourne librement. L'étage de sortie est verrouillé. Disable Voltage x x 0 x Le moteur tourne librement. L'étage de sortie est verrouillé. Disable Voltage x x 0 x Le moteur tourne librement. Un freinage est déclenché conforQuick Stop x 0 1 x mément au quick_stop_ option_code. x 0 x En cas d'erreurs critiques, réaction conformément au fault_ reaction_option_code. En cas d'erreurs critiques, la transition aD s'affiche. Transition interne Transition interne Fault Reset Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a L'étage de sortie est verrouillé. Le moteur tourne librement. Bit 7 = 01 L'étage de sortie est verrouillé. Le moteur tourne librement. Acquitter l'erreur (pour flanc ascendant) 161 6 Commande d'appareils (Device Control) Attention Étage de sortie verrouillé … …signifie que les semi-conducteurs de puissance (transistors) ne sont plus commandés. Si cet état intervient sur un moteur en train de tourner, ce dernier s'arrête de manière non freinée. Un frein moteur mécanique éventuel est alors automatiquement actionné. Le signal ne garantit pas que le moteur est vraiment hors tension. Attention Libérer l'étage de sortie … …signifie que le moteur est commandé et régulé conformément au mode de fonctionnement sélectionné. Un frein moteur mécanique éventuel est alors automatiquement déclenché. Un défaut ou une erreur de paramétrage (courant moteur, nombre de pôles, angle de décalage du résolveur, etc.) peut entraîner un comportement incontrôlé de l'actionneur. 6.1.3 Mot de commande (Controlword) Objet 6040h : controlword Le controlword permet de modifier l'état actuel du contrôleur de moteur ou de déclencher directement une action précise (p. ex. début de la course de référence). La fonction des bits 4, 5, 6 et 8 dépend du mode de fonctionnement actuel (modes_of_operation) du contrôleur de moteur qui sera expliqué après ce chapitre. Index 6040h Name controlword Object Code VAR Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes – – 0 162 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) Bit Valeur 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 0001h 0002h 0004h 0008h 0010h 0020h 0040h 0080h 0100h 0200h 0400h 0800h 1000h 2000h 4000h 8000h Tab. 6.3 Fonction Commande des transitions d'état. (Ces bits sont évalués en commun) new_set_point/start_homing_operation/enable_ip_mode change_set_immediatly absolute / relative reset_fault halt reserved – set to 0 reserved – set to 0 reserved – set to 0 reserved – set to 0 reserved – set to 0 reserved – set to 0 reserved – set to 0 Affectation de bits du controlword Comme nous l'avons déjà décrit en détails, les bits 0 … 3 permettent d'exécuter les transitions d'état. Les commandes nécessaires à ces actions sont ici encore représentées dans un tableau. La commande Fault Reset est générée par un changement de flanc positif (de 0 à 1) du bit 7. Commande : Bit 7 0008h Bit 3 0008h Bit 2 0004h Bit 1 0002h Bit 0 0001h Shutdown Switch On Disable Voltage Quick stop Disable Operation Enable Operation Fault Reset x x x x x x 01 x x x x 0 1 x 1 1 x 0 1 1 x 1 1 0 1 1 1 x 0 1 x x 1 1 x Tab. 6.4 Aperçu de toutes les commandes (x = non significatif ) Comme certaines modifications d'état nécessitent un certain laps de temps, toutes les modifications déclenchées par le controlword doivent être relues par le statusword. C'est uniquement lorsque l'état demandé peut également être lu dans le statusword qu'une autre commande peut être écrite par le controlword. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 163 6 Commande d'appareils (Device Control) Vous trouverez ci-après une explication des bits restants du controlword. En fonction du mode de fonctionnement (modes_of_operation), c'est-à-dire si le contrôleur de moteur est p. ex. régulé en termes de vitesse ou de couples de rotation, certains bits ont différentes significations : controlword Bit 4 Fonction Description En fonction de modes_of_operation new_set_point En Profile Position Mode : Un flanc ascendant signale au contrôleur de moteur qu'une nouvelle instruction de translation doit être prise en charge. sur ce point, consulter impérativement le chapitre 7.3. start_homing_operation En Homing Mode : Un flanc ascendant déclenche le démarrage de la course de référence paramétrée. Un flanc descendant interrompt de manière précoce une course de référence en cours. enable_ip_mode En Interpolated Position Mode : Ce bit doit être activé quand les articles d'interpolation doivent être évalués. Il est acquitté par le bit ip_mode_active dans le statusword. Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 7.4. 5 change_set_immediatly 6 relative 7 reset_fault Uniquement en Profile Position Mode : Quand ce bit n'est pas activé, lors d'une nouvelle instruction de translation, une instruction éventuellement en cours est d'abord exécutée avant de commencer par la nouvelle. En cas d'activation du bit, un positionnement en cours est immédiatement interrompu et remplacé par la nouvelle instruction de translation. sur ce point, consulter impérativement le chapitre 7.3. Uniquement en Profile Position Mode : En cas d'activation du bit, le contrôleur de moteur rapporte la position cible (target_position) de l'instruction de translation actuelle à la position de consigne (position_demand_value) de l'asservissement de position. Lors du passage de zéro à un, le contrôleur de moteur tente d'acquitter les erreurs présentes. Cela n'est possible que si la cause de l'erreur a été éliminée. 164 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) controlword Bit Fonction Description 8 halt En Profile Position Mode : Si le bit est activé, le positionnement en cours est interrompu. Le freinage est alors assuré par l'objet profile_deceleration. Une fois l'opération terminée, dans le statusword, le bit target_reached est activé. L'effacement du bit n'a aucun impact. En Profile Velocity Mode : Si le bit est activé, la vitesse de rotation est réduite à zéro. Le freinage est alors assuré par l'objet profile_deceleration. L'effacement du bit entraîne la réaccélération du contrôleur de moteur. En Profile Torque Mode : Si le bit est activé, le couple de rotation est réduit à zéro. Opération assurée par torque_slope. L'effacement du bit entraîne la réaccélération du contrôleur de moteur. En Homing Mode : Si le bit est activé, la course de référence en cours est interrompue. L'effacement du bit n'a aucun impact. Tab. 6.5 controlword bit 4 … 8 6.1.4 Lecture de l'état du contrôleur de moteur De la même façon que différentes transitions d'état peuvent être déclenchées par la combinaison de plusieurs bits du controlword, la combinaison de différents bits du statusword permet de lire dans quel état le contrôleur de moteur se trouve. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 165 6 Commande d'appareils (Device Control) Le tableau suivant énumère les états possibles du diagramme d'état ainsi que la combinaison de bits correspondante permettant de l'indiquer dans le statusword. État Bit 6 0040h Bit 5 0020h Bit 3 0008h Bit 2 0004h Bit 1 0002h Bit 0 0001h masque Valeur Not_Ready_To_Switch_On Switch_On_Disabled Ready_to_Switch_On Switched_On OPERATION_ENABLE QUICK_STOP_ACTIVE Fault_Reaction_Active Fault FAULT (selon CiA 402)1) 0 1 0 0 0 0 0 0 0 x x 1 1 1 0 x x x 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 004Fh 004Fh 006Fh 006Fh 006Fh 006Fh 004Fh 004Fh 004Fh 0000h 0040h 0021h 0023h 0027h 0007h 000Fh 0008h 0008h Tab. 6.6 État de l'appareil (x = non significatif ) EXEMPLE L'exemple ci-dessus montre les bits du controlword qu'il faut activer pour libérer le contrôleur de moteur. Le nouvel état inscrit doit maintenant être lu dans le- statusword : Transition de SWITCH_ON_DISABLED à OPERATION_ENABLE: 1. Écrire la transition d'état 2 dans le controlword. 2. Attendre jusqu'à ce que l'état READY_TO_SWITCH_ON apparaisse dans le statusword. Transition 2 : controlword = 0006h Attendre jusqu'à ce que (statusword & 006Fh) = 0021h1) 3. Les transitions d'état 3 et 4 peuvent être écrites de manière regroupée dans le controlword. 4. Attendre jusqu'à ce que l'état OPERATION_ENABLE apparaisse dans le statusword. Transition 3+4 : controlword = 000Fh Attendre jusqu'à ce que (statusword & 006Fh) = 0027h1) Nota : L'exemple part du principe qu'aucun autre bit n'est activé dans le controlword (pour les transitions, seuls les bits 0 … 3 sont importants). 1) Pour l'identification des états, les bits non activés doivent aussi être évalués (voir tableau). C'est pourquoi le statusword doit être masqué en conséquence. 166 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) 6.1.5 Mots d'état (Statuswords) Objet 6041h : statusword Index 6041h Name statusword Object Code VAR Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes – – – Bit Valeur 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 0001h 0002h 0004h 0008h 0010h 0020h 0040h 0080h 0100h 0200h 0400h 0800h 1000h 2000h 4000h 8000h Tab. 6.7 Fonction État du contrôleur de moteur ( Tab. 6.6). (Ces bits doivent être évalués en commun.) voltage_enabled État du contrôleur de moteur ( Tab. 6.6). warning drive_is_moving remote target_reached internal_limit_active set_point_acknowledge/speed_0/homing_attained/ip_mode_active following_error/homing_error manufacturer_statusbit Actionneur référencé Affectation des bits du mot d'état Tous les bits du statusword ne sont pas mis en mémoire tampon. Ils représentent l'état actuel de l'appareil. Outre l'état du contrôleur de moteur, le statusword permet d'indiquer divers événements, c'est-à-dire qu'un événement donné est affecté à chaque bit, comme p. ex. une erreur de poursuite. Les différents bits ont la signification suivante : Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 167 6 Commande d'appareils (Device Control) statusword Bit Fonction Description 4 voltage_enabled Ce bit est activé quand les transistors de l'étage de sortie sont activés. Si le bit 7 est défini dans l'objet 6510h_F0h (compatibility_control), la règlesuivante s'applique ( chap. 5.2) : Ce bit est défini lorsque les transistors d'étage de sortie sont activés. Tab. 6.8 statusword Bit 4 Avertissement En cas de défaut, le moteur peut malgré tout se trouver sous tension. statusword Bit Fonction Description 5 quick_stop 7 8 warning drive_is_moving En cas de bit effacé, l'actionneur exécute un Quick Stop conformément au quick_stop_option_code. Ce bit indique qu'un avertissement est activé. Ce bit est activé, indépendamment de modes_of_operation, quand la vitesse de rotation réelle actuelle (velocity_actual_value) de l'actionneur se trouve en dehors de la fenêtre de tolérance correspondante (velocity_threshold). 9 remote 168 Ce bit indique que l'étage de sortie du contrôleur de moteur peut être libéré sur le réseau CAN. Il est activé quand la logique de libération du régulateur est réglée en conséquence via l'objet enable_logic. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) statusword Bit Fonction Description 10 En fonction de modes_of_operation. target_reached En Profile Position Mode : Le bit est activé quand la position cible actuelle est atteinte et que la position actuelle (position_ actual_value) se trouve dans la fenêtre de position paramétrée (position_window). Il est en outre activé quand l'actionneur s'immobilise avec le bit Halt activé. Il est effacé dès qu'une nouvelle cible est définie. En Profile Velocity Mode : Le bit est activé quand la vitesse de rotation (velocity_actual_value) de l'actionneur se trouve dans la fenêtre de tolérance (velocity_window, velocity_ window_time). 11 12 internal_limit_active Ce bit indique que la limitation I2t est activée. En fonction de modes_of_operation. set_point_acknowledge Im Profile Positio Mode : Ce bit est activé quand le contrôleur de moteur a reconnu le bit activé new_set_point dans le controlword. Il est à nouveau effacé après que le bit new_set_point du controlword a été mis à zéro. Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 7.3. speed_0 En Profile Velocity Mode : Ce bit est activé quand la vitesse de rotation réelle actuelle (velocity_actual_value) de l'actionneur se trouve dans la fenêtre de tolérance correspondante (velocity_threshold). homing_attained ip_mode_active Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a En Homing Mode : Ce bit est activé quand la course de référence a été achevée sans erreur. En Interpolated Position Mode : Ce bit indique que l'interpolation est activée et que les articles d'interpolation sont évalués. Il est activé quand le bit enable_ip_mode du controlword le demande. Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 7.4. 169 6 Commande d'appareils (Device Control) statusword Bit 13 14 15 Tab. 6.9 Fonction Description En fonction de modes_of_operation. following_error En Profile Position Mode : Ce bit est activé quand la position réelle actuelle (position_actual_value) s'écarte tellement de la position de consigne (position_demand_value) que la différence se trouve en dehors de la fenêtre de tolérance paramétrée (following_error_window, following_error_time_out). homing_error En Homing Mode : Ce bit est activé quand la course de référence est interrompue (bit Halt), que les deux capteurs de fin de course se déclenchent ou que la course de recherche de capteur de fin de course est plus grande que l'espace de positionnement prédéfini (min_position_limit, max_position_limit). manufacturer_statusbit Spécifique au fabricant La signification de ce bit est configurable : Il peut être défini lorsqu'un bit quelconque de manufacturer_statusword_1 est défini ou annulé. voir également à ce sujet le chap. 6.1.5 Objet 2000h. Actionneur référencé Le bit est défini uniquement en cas de référencement du régulateur : C'est le cas lorsqu'une course de référence a été effectuée avec succès ou lorsqu'aucune course de référence n'est nécessaire du fait qu'un système de codeur est raccordé (p. ex. avec un codeur absolu). statusword Bit 5 … 15 Objet 2000h : manufacturer_statuswords Afin de pouvoir représenter d'autres états de régulation, qui ne doivent pas être présents dans le statusword interrogé de manière cyclique, le groupe d'objets manufacturer_statuswords a été mis en place. Index 2000h Name manufacturer_statuswords Object Code RECORD No. of Elements 1 170 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 01h manufacturer_statusword_1 UINT32 ro yes – – – Bit Valeur 0 1 2 … 31 00000001h is_referenced 00000002h commutation_valid 00000004h ready_for_enable Tab. 6.10 Nom 80000000h – Affectation des bits dans manufacturer_statusword_1 Bit Fonction Description 0 is_referenced 1 commutation_valid Le bit est défini uniquement en cas de référencement du régulateur. C'est le cas lorsqu'une course de référence a été effectuée avec succès ou lorsqu'aucune course de référence n'est nécessaire du fait qu'un système de codeur est raccordé (p. ex. avec un codeur absolu). Le bit est défini lorsqu'une information de commutation est valide. Il est plus particulièrement utile sur les systèmes de codeur sans information de commutation (p. ex. les moteurs linéaires) car dans ce cas la détection automatique de commutation nécessite un certain temps. Si ce bit est surveillé, il est par exemple possible d'empêcher un timeout de la commande par la validation du régulateur. 2 ready_for_enable Ce bit est défini lorsque toutes les conditions sont réunies pour libérer le régulateur et que seule la validation du régulateur manque. Les conditions suivantes doivent être réunies : – L'actionneur est sans erreur. – Le circuit intermédiaire est chargé. – L'évaluation du codeur angulaire est prête. Aucun processus (p. ex. des transmissions en série) qui empêche la validation n'est actif. – Aucun processus bloquant n'est actif (p. ex. l'identification automatique des paramètres du moteur). Tab. 6.11 Affectation des bits dans manufacturer_statusword_1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 171 6 Commande d'appareils (Device Control) Les objets manufacturer_status_masks et manufacturer_status_invert permettent d'afficher un ou plusieurs bits des objets manufacturer_statuswords dans le bit 14 (manufacturer_statusbit) de l'état statusword (6041h). Tous les bits de manufacturer_statusword_1 peuvent être inversés par le bit correspondant dans manufacturer_status_invert_1. Ainsi, les bits ayant l'état “annulé” peuvent également être surveillés. Après l'inversion les bits sont masqués, c'est-à-dire que l'évaluation du bit est poursuivie uniquement lorsque le bit correspondant est défini dans manufacturer_status_mask_1. Si, après le masquage, encore au moins un bit est défini, bit 14 du statusword est également défini. La figure ci-après illustre ces règles par des exemples : Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 … … Bit Bit Bit Bit Bit 27 28 29 30 31 0 0 0 0 0 Manufacturer_ statusword_1 2000h_01h … 0 1 1 0 0 Manufacturer_ status_invert_1 200Ah_01h … … 0 1 1 0 0 0 … … 0 0 1 0 0 0 … … 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 … = 1 1 0 0 0 0 1 0 1 = 0 1 0 0 Manufacturer_ status_mask_1 2005h_01h ou Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 X 172 X X X X X X X X X X X X X 1 X statusword 6041h_00h Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) EXEMPLE a) Le bit 14 du statusword doit être défini uniquement en cas de référencement de l'actionneur. Le référencement de l'actionneur correspond à bit 0 du manufacturer_statusword_1 manufacturer_status_invert = 0x00000000 manufacturer_status_mask = 0x00000001 (Bit 0) b) Le bit 14 du statusword doit être défini lorsque l'actionneur ne dispose pas de position de commutation valide La position de commutation valide correspond à bit 1 du manufacturer_statusword_1. Ce bit doit être inversé pour qu'il soit défini lorsqu'une information de commutation n'est pas valide. manufacturer_status_invert = 0x00000002 (Bit 1) manufacturer_status_mask = 0x00000002 (Bit 1) c) Le bit 14 du statusword doit être défini lorsque l'actionneur n'est pas prêt pour la validation OU l'actionneur est référencé. La position de commutation valide correspond à bit 2 du manufacturer_statusword_1. Le référencement de l'actionneur correspond à bit 0. Le bit 2 doit être inversé pour qu'il soit défini lorsque l'actionneur n'est pas prêt pour la validation : manufacturer_status_invert = 0x00000004 (Bit 2) manufacturer_status_mask = 0x00000005 (Bit 2, Bit 0) Objet 2005h : manufacturer_status_masks Ce groupe d'objets permet définir quels bits définis de manufacturer_statuswords est affiché dans statusword. Consulter également à ce sujet le chapitre 6.1.5. Index 2005h Name manufacturer_status_masks Object Code RECORD No. of Elements 1 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 01h manufacturer_status_mask_1 UINT32 rw yes – – 0x00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 173 6 Commande d'appareils (Device Control) Objet 200Ah : manufacturer_status_invert Ce groupe d'objets permet définir quels bits définis de manufacturer_statuswords sont affichés inversés dans statusword. Consulter également à ce sujet le chapitre 6.1.5. Index 200Ah Name manufacturer_status_invert Object Code RECORD No. of Elements 1 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 01h manufacturer_status_invert_1 UINT32 rw yes – – 0x00000000 6.1.6 Description des autres objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 605Bh 605Ch 605Ah 605Eh VAR VAR VAR VAR shutdown_option_code disable_operation_option_code quick_stop_option_code fault_reaction_option_code INT16 INT16 INT16 INT16 rw rw rw rw Objet 605Bh : shutdown_option_code L'objet shutdown_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur lors de la transition d'état 8 (de OPERATION ENABLE à READY TO SWITCH ON). L'objet indique le comportement implémenté du contrôleur de moteur. Il n'est pas possible de le modifier. Index 605Bh Name shutdown_option_code Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw no – 0 0 174 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 6 Commande d'appareils (Device Control) Valeur Signification 0 L'étage de sortie est désactivé et l'arbre peut tourner ainsi librement. Objet 605Ch : disable_operation_option_code L'objet disable_operation_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur lors de la transition d'état 5 (de OPERATION ENABLE à SWITCH ON). L'objet indique le comportement implémenté du contrôleur de moteur. Il n'est pas possible de le modifier. Index 605Ch Name disable_operation_option_code Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw no – -1 -1 Valeur Signification -1 Freiner avec quickstop_deceleration Objet 605Ah : quick_stop_option_code Le paramètre Parameter quick_stop_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur en cas de Quick Stop. L'objet indique le comportement implémenté du contrôleur de moteur. Il n'est pas possible de le modifier. Index 605Ah Name quick_stop_option_code Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw no – 2 2 Valeur Signification 2 Freiner avec quickstop_deceleration Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 175 6 Commande d'appareils (Device Control) Objet 605Eh : fault_reaction_option_code L'objet fault_reaction_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur en cas d'erreur (fault). Etant donné que sur la gamme CMMP, la réaction sur erreur dépend de l'erreur, cet objet ne peut être paramétré et affiche toujours 0. Pour modifier les réactions sur erreur chapitre 5.18, gestion des erreurs. Index 605Eh Name fault_reaction_option_code Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw no – 0 0 176 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement 7 Modes de fonctionnement 7.1 Réglage du mode de fonctionnement 7.1.1 Vue d'ensemble Le contrôleur de moteur peut être mis dans un grand nombre de modes de fonctionnement. Seuls quelques-uns d'entre eux sont spécifiés en détails sous CANopen : – – – – – Fonctionnement contrôlé par couple Fonctionnement à régulation par la vitesse Déplacement de référence Mode de positionnement Mode de positionnement synchrone 7.1.2 – – – – – profile torque mode profile velocity mode homing mode profile position mode interpolated position mode Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 6060h 6061h VAR VAR modes_of_operation modes_of_operation_display INT8 INT8 wo ro Objet 6060h : modes_of_operation L'objet modes_of_operation permet de régler le mode de fonctionnement du contrôleur de moteur. Index 6060h Name modes_of_operation Object Code VAR Data Type INT8 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes – 1, 3, 4, 6, 7 – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 177 7 Modes de fonctionnement Valeur Signification 1 3 4 6 7 Profile Position Mode (Asservissement de position avec mode de positionnement) Profile Velocity Mode (Régulateur de vitesse par rampe de consigne) Profile Torque Mode (Contrôleur de couple avec rampe de consigne) Homing Mode (Déplacement de référence) Interpolated Position Mode Le mode de fonctionnement actuel peut uniquement être lu dans l'objet modes_of_operation_display ! Comme un changement de mode de fonctionnement peut nécessiter un certain temps, il faut attendre jusqu'à ce que le nouveau mode sélectionné apparaisse dans l'objet modes_of_operation_display. Objet 6061h : modes_of_operation_display L'objet modes_of_operation_display permet de lire le mode de fonctionnement actuel du contrôleur de moteur . Si un mode de fonctionnement est réglé par l'intermédiaire de l'objet 6060h, outre le mode de fonctionnement proprement dit, les injections de valeurs de consigne (sélecteur de valeurs de consigne) nécessaires pour un fonctionnement du contrôleur de moteur sous CANopen sont également effectuées. À savoir : Sélecteur Profile Velocity Mode Profile Torque Mode A Valeur de consigne de vitesse (bus de terrain 1) Limitation de couple éventuelle Valeur de consigne de vitesse (vitesse synchrone) Valeur de consigne de couple de rotation (bus de terrain 1) Le cas échéant, limitation de la vitesse inactif B C La rampe de consigne est en outre activée de manière systématique. C'est uniquement quand ces injections sont réglées de la manière indiquée que l'un des modes de fonctionnement CANopen est renvoyé. Si ces réglages sont p. ex. modifiés à l'aide du logiciel de paramétrage, un mode de fonctionnement “User” correspondant est renvoyé pour indiquer que la sélection a été modifiée. Index 6061h Name modes_of_operation_display Object Code VAR Data Type INT8 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes – voir tableau 3 178 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Valeur Signification -1 -11 -13 -14 1 3 4 6 7 Mode de fonctionnement non valide ou changement de mode de fonctionnement User Position Mode User Velocity Mode User Torque Mode Profile Position Mode (Asservissement de position avec mode de positionnement) Profile Velocity Mode (Régulateur de vitesse par rampe de consigne) Profile Torque Mode (Contrôleur de couple avec rampe de consigne) Homing Mode (Déplacement de référence) Interpolated Position Mode Le mode de fonctionnement ne peut être activé que via l'objet modes_of_operation. Comme un changement de mode de fonctionnement peut nécessiter un certain temps, il faut attendre jusqu'à ce que le nouveau mode sélectionné apparaisse dans l'objet modes_of_operation_display. Pendant ce laps de temps, “mode de fonctionnement invalide” (-1) peut s'afficher brièvement. 7.2 Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode) 7.2.1 Vue d'ensemble Ce chapitre décrit comment le contrôleur de moteur recherche sa position de départ (appelée également point de référence ou point zéro). Il existe différentes méthodes permettant de définir cette position en utilisant soit le capteur de fin de course à l'extrémité de la plage de positionnement, soit un capteur de référence (capteur de point zéro) à l'intérieur du déplacement possible. Afin d'obtenir une reproductibilité la plus élevée possible, certaines méthodes permettent d'intégrer l'impulsion nulle du codeur angulaire utilisé (résolveur, codeur incrémental, etc.). controlword Homing homing_speeds statusword homing_acceleration position_demand_value homing_offset Fig. 7.1 Le déplacement de référence L'utilisateur peut déterminer la vitesse, l'accélération et le type de déplacement de référence. L'objet home_offset permet de décaler la position zéro de l'actionneur vers un emplacement au choix. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 179 7 Modes de fonctionnement Il existe deux vitesses de déplacement de référence. La vitesse de recherche la plus importante (speed_during_search_for_switch) est utilisée pour trouver le capteur de fin de course ou le capteur de référence. Afin de pouvoir déterminer avec exactitude la position du flanc de commutation correspondant, on passe en vitesse d'avance lente (speed_during_search_for_zero). Si l'actionneur ne doit pas à nouveau être référencé, mais que la position doit simplement être fixée à la valeur prédéfinie, l'objet 2030h (set_position_absolute) peut être utilisé page 118. Sous CANopen, le déplacement jusqu'à la position zéro ne fait généralement pas partie intégrante du déplacement de référence. Si le contrôleur de moteur connaît toutes les grandeurs nécessaires (p. ex, parce qu'il connaît déjà la position de l'impulsion zéro) aucun déplacement physique n'est effectué. Ce comportement peut être modifié par l'objet 6510h_F0h (compatibility_control, chap. 5.2), de telle sorte qu'un déplacement jusqu'au point zéro soit toujours exécuté. 7.2.2 Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 607Ch 6098h 6099h 609Ah 2045h VAR VAR ARRAY VAR VAR home_offset homing_method homing_speeds homing_acceleration homing_timeout INT32 INT8 UINT32 UINT32 UINT16 rw rw rw rw rw Objets concernés traités dans d'autres chapitres Index Objet Nom Type Chapitre 6040h 6041h VAR VAR controlword statusword UINT16 UINT16 6.1.3 Controlword (mot de commande) 6.1.5 Statuswords (mots d'état) Objet 607Ch : home_offset L'objet home_offset définit le décalage de la position du point zéro par rapport à la position de référence. Home Position Zero Position home_offset Fig. 7.2 180 Home Offset Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Index 607Ch Name home_offset Object Code VAR Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes position units – 0 Objet 6098h : homing_method Pour un déplacement de référence, il existe toute une série de méthodes différentes. L'objet homing_method permet alors de sélectionner la variante nécessaire pour l'application. Il existe quatre signaux de déplacement de référence possibles : le capteur de fin de course négatif et positif, le capteur de référence et l'impulsion nulle (périodique) du codeur angulaire. Le contrôleur de moteur peut en outre se référencer intégralement sur la butée négative ou positive sans signal sonore. Si une méthode de référencement est définie via l'objet homing_method, il en résulte les réglages suivants : – La source de référence (capteur de fin de course nég./pos., capteur de référence, butée nég./pos.) – La direction et le déroulement du déplacement de référence – Le type d'évaluation de l'impulsion nulle du codeur angulaire utilisé Index 6098h Name homing_method Object Code VAR Data Type INT8 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35 17 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 181 7 Modes de fonctionnement Valeur Sens Dest. Point de référence du zéro -18 -17 -2 -1 1 2 7 11 17 18 23 27 33 34 35 positif négatif positif négatif négatif positif positif négatif négatif positif positif négatif négatif positif Butée Butée Butée Butée Capteur de fin de course Capteur de fin de course Capteur de référence Capteur de référence Capteur de fin de course Capteur de fin de course Capteur de référence Capteur de référence Impulsion nulle Impulsion nulle Pas de déplacement Butée Butée Impulsion nulle Impulsion nulle Impulsion nulle Impulsion nulle Impulsion nulle Impulsion nulle Capteur de fin de course Capteur de fin de course Capteur de référence Capteur de référence Impulsion nulle Impulsion nulle Position réelle actuelle La homing_method ne peut se régler que lorsque le déplacement de référence n'est pas actif. Sinon, un message d'erreur ( chapitre 3.5) est renvoyé. Le déroulement des différentes méthodes est décrit de manière explicite au chapitre 7.2.3. Objet 6099h : homing_speeds Cet objet détermine les vitesses utilisées pendant le déplacement de référence. Index 6099h Name homing_speeds Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32 Sub-Index Description Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 01h speed_during_search_for_switch rw yes speed units – 100 min-1 182 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Sub-Index Description Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 02h speed_during_search_for_zero rw yes speed units – 10 min-1 Si le bit 6 est défini dans l'objet compatibility_control, ( chap. 5.2), un déplacement jusqu'au point zéro est exécuté après le déplacement de référence. Si ce bit est défini et que l'objet speed_during_search_for_switch est décrit, la vitesse pour la recherche de capteur ainsi que celle pour le déplacement jusqu'au point zéro sont décrites. Objet 609Ah : homing_acceleration L'objet homing_acceleration définit l'accélération qui sera utilisée pendant le déplacement de référence pour toutes les opérations d'accélération et de freinage. Index 609Ah Name homing_acceleration Object Code VAR Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes acceleration units – 1000 min-1/s Objet 2045h : homing_timeout Le déplacement de référence peut être surveillé sur son temps d'exécution maximal. L'objet homing_timeout permet en outre de définir le temps d'exécution maximal. Si ce temps est dépassé sans que le déplacement de référence a été achevé, l'erreur 11-3 est émise. Index 2045h Name homing_timeout Object Code VAR Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 183 7 Modes de fonctionnement Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw no ms 0 (arrêt), 1 … 65535 60000 7.2.3 Processus de déplacement de référence Les différentes méthodes de déplacement de référence sont illustrées dans les figures suivantes. Méthode 1 : capteur de fin de course négatif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course négatif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction positive à partir du capteur de fin de course. Impulsion d'index capteur de fin de course négatif Fig. 7.3 Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro Méthode 2 : capteur de fin de course positif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course positif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction négative à partir du capteur de fin de course. Impulsion d'index capteur de fin de course positif Fig. 7.4 Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro Méthodes 7 et 11 : capteur de référence et évaluation de l'impulsion de mise à zéro Ces deux méthodes utilisent le capteur de référence, actif uniquement sur une partie du trajet. Ces méthodes de référence sont destinées en particulier aux applications à axes ronds où le capteur de référence est activé une fois par rotation. 184 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Avec la méthode 7, l'actionneur se déplace tout d'abord dans le sens positif, et avec la méthode 11 dans le sens négatif. En fonction du sens de déplacement, la position zéro se réfère à la première impulsion en direction positive ou négative du codeur angulaire. Ceci peut être visualisé dans les deux figures suivantes. Impulsion d'index capteur de référence Fig. 7.5 Déplacement de référence en direction du capteur de référence avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro en cas de mouvement de départ positif Pour les déplacements de référence en direction du capteur de référence , les capteurs de fin de course servent d'abord pour l'inversion du sens de recherche. Si le capteur de fin de course opposé est ensuite atteint, une erreur est émise. Impulsion d'index capteur de référence Fig. 7.6 Déplacement de référence en direction du capteur de référence avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro en cas de mouvement de départ négatif Méthode 17 : déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course négatif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère au flanc descendant à partir du capteur de fin de course négatif. capteur de fin de course négatif Fig. 7.7 Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 185 7 Modes de fonctionnement Méthode 18 : déplacement de référence en direction du capteur de fin de course positif Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course positif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère au flanc descendant à partir du capteur de fin de course positif. capteur de fin de course positif Fig. 7.8 Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course positif Méthodes 23 et 27 : déplacement de référence en direction du capteur de référence Ces deux méthodes utilisent le capteur de référence, actif uniquement sur une partie du trajet. Cette méthode de référence est destinée en particulier aux applications à axes ronds où le capteur de référence est activé une fois par rotation. Avec la méthode 23, l'actionneur se déplace tout d'abord dans le sens positif, et avec la méthode 27 dans le sens négatif. La position zéro se réfère au flanc du capteur de référence. Ceci peut être visualisé dans les deux figures suivantes. capteur de référence Fig. 7.9 Déplacement de référence en direction du capteur de référence en cas de mouvement de départ positif Pour les déplacements de référence en direction du capteur de référence , les capteurs de fin de course servent d'abord pour l'inversion du sens de recherche. Si le capteur de fin de course opposé est ensuite atteint, une erreur est émise. capteur de référence Fig. 7.10 186 Déplacement de référence en direction du capteur de référence en cas de mouvement de départ négatif Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Méthode –1: butée négative avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro Avec cette méthode, l'actionneur se déplace en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction positive à partir de la butée. Impulsion d'index Fig. 7.11 Déplacement de référence en direction de la butée négative avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro Méthode 2 : butée positive avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction négative à partir de la butée. Impulsion d'index Fig. 7.12 Déplacement de référence en direction de la butée positive avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro Méthode –17 : déplacement de référence en direction de la butée négative Avec cette méthode, l'actionneur se déplace en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro de réfère directement à la butée. Fig. 7.13 Déplacement de référence en direction de la butée négative Méthode –18 : déplacement de référence en direction de la butée positive Avec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro de réfère directement à la butée. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 187 7 Modes de fonctionnement Fig. 7.14 Déplacement de référence en direction de la butée positive Méthode 33 : déplacement de référence dans le sens négatif en direction de l'impulsion de mise à zéro Avec la méthode 33, la direction du déplacement de référence est négative. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire dans la direction de recherche. Impulsion d'index Fig. 7.15 Déplacement de référence dans le sens négatif en direction de l'impulsion de mise à zéro Méthode 34 : déplacement de référence dans le sens positif en direction de l'impulsion de mise à zéro Avec la méthode 34, la direction du déplacement de référence est positive. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire dans la direction de recherche. Impulsion d'index Fig. 7.16 Déplacement de référence dans le sens positif en direction de l'impulsion de mise à zéro Méthode 35 : déplacement de référence en direction de la position actuelle Avec la méthode 35, la position zéro de réfère à la position actuelle. Si l'actionneur ne doit pas à nouveau être référencé, mais que la position doit simplement être fixée à la valeur prédéfinie, l'objet 2030h (set_position_absolute) peut être utilisé. à ce sujet, page 118. Fig. 7.17 Déplacement de référence en direction de la position actuelle 7.2.4 Commande du déplacement de référence Le déplacement de référence est commandée et surveillée par le controlword / statusword. Le démarrage est assuré par l'activation du bit 4 dans le controlword. L'issue positive du déplacement est indiquée par un bit 12 activé dans l'objet statusword. Un bit 13 activé dans l'objet statusword indique qu'une erreur est survenue pendant le déplacement de référence. La cause de l'erreur peut être déterminée par les objets error_register et pre_defined_error_field. Bit 4 Signification 1 01 1 10 Le déplacement de référence n'est pas actif Lancement d'un déplacement de référence Le déplacement de référence est active Interrompre le déplacement de référence Tab. 7.1 188 Description des bits dans le controlword (mot de commande) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Bit 13 Bit 12 Signification 0 0 1 1 0 1 0 1 Le déplacement de référence n'est pas encore terminée Déplacement de référence achevée avec succès Le déplacement de référence s'est soldée par un échec État interdit Tab. 7.2 7.3 Description des bits dans le statusword (mot d'état) Mode Positionnement (Profile Position Mode) 7.3.1 Vue d'ensemble La structure de ce mode de fonctionnement est présentée à la Fig. 7.18 : La position cible (target_position) est transmise au générateur de courbes de déplacement. Ce dernier génère une valeur de consigne de position (position_demand_value) pour l'asservissement de position décrit au chapitre Asservissement de position (Position Control Function, chapitre 6). Ces deux blocs de fonction peuvent être réglés indépendamment l'un de l'autre. Trajectory Generator Parameters target_position (607Ah) target_position (607Ah) Trajectory Generator [position units] Position Control Law Parameters Position_ demand_value (60Fdh) Limit Function Position Control Function Multiplier control_effort (60FAh) position position_range_limit (607Bh) position_factor software_position_limit (6093h) (607Dh) polarity home_offset (607Eh) (607Ch) Fig. 7.18 Générateur de courbes de déplacement et asservissement de position Toutes les grandeurs d'entrée du générateur de courbes de déplacement sont converties avec les grandeurs du Factor-Group ( chapitre 5.3) dans les unités internes du régulateur. Les grandeurs internes sont identifiées ici par une astérisque et ne sont généralement pas utilisées par l'utilisateur. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 189 7 Modes de fonctionnement 7.3.2 Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 607Ah 6081h 6082h 6083h 6084h 6085h 6086h VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR target_position profile_velocity end_velocity profile_acceleration profile_deceleration quick_stop_deceleration motion_profile_type INT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 INT16 rw rw rw rw rw rw rw Objets concernés traités dans d'autres chapitres Index Objet Nom Type Chapitre 6040h 6041h 605Ah 607Eh 6093h 6094h 6097h VAR VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY controlword statusword quick_stop_option_code polarity position_factor velocity_encoder_factor acceleration_factor INT16 UINT16 INT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 6 Commande d'appareils 6 Commande d'appareils 6 Commande d'appareils 5.3 Facteurs de conversion 5.3 Facteurs de conversion 5.3 Facteurs de conversion 5.3 Facteurs de conversion Objet 607Ah :Target Position L'objet target_position (position cible) détermine jusqu'à quelle position le contrôleur de moteur doit se déplacer. En tenant notamment compte du réglage actuel de vitesse, d'accélération, de décélération et du type de profil d'avance (motion_profile_type), etc. La position cible (target_position) est interprétée comme indication absolue ou relative (controlword, bit 6). Index 607Ah Name target_position Object Code VAR Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes position units – 0 190 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Objet 6081h :Profile Velocity L'objet profile_velocity indique la vitesse normalement atteinte pendant un positionnement à la fin de la rampe d'accélération. L'objet profile_velocity est indiqué en speed units (unités de vitesse). Index 6081h Name profile_velocity Object Code VAR Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes speed units – 1000 Objet 6082h : end_velocity L'objet end_velocity (vitesse finale) définit la vitesse que l'actionneur doit atteindre quand il arrive à la position cible (target_position). Normalement, il faut régler cet objet sur zéro afin que le contrôleur de moteur s'arrête une fois la position cible atteinte (target_position). Pour un positionnement sans intervalle, il est possible de définir une vitesse s'écartant de zéro. L'objet end_velocity est indiqué dans les mêmes unités que l'objet profile_velocity. Index 6082h Name end_velocity Object Code VAR Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes speed units – 0 Objet 6083h : profile_acceleration L'objet profile_acceleration indique l'accélération appliquée au déplacement en direction de la valeur de consigne. Elle est indiquée en unités d'accélération (acceleration units) définies par l'utilisateur ( chapitre 5.3 Facteurs de conversion (Factor Group)). Index 6083h Name profile_acceleration Object Code VAR Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 191 7 Modes de fonctionnement Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes acceleration units – 10000 min-1/s Objet 6084h : profile_deceleration L'objet profile_deceleration indique l'accélération nécessaire au freinage. Elle est indiquée en unités d'accélération (acceleration units) définies par l'utilisateur ( chapitre 5.3 Facteurs de conversion (Factor Group)). Index 6084h Name profile_deceleration Object Code VAR Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes acceleration units – 10000 min-1/s Objet 6085h : quick_stop_deceleration L'objet quick_stop_deceleration indique avec quelle décélération le moteur s'arrête en cas d'exécution d'un Quick Stop ( chapitre 6). L'objet quick_stop_deceleration est indiqué dans la même unité que l'objet profile_deceleration. Index 6085h Name quick_stop_deceleration Object Code VAR Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes acceleration units – 14100 min-1/s 192 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Objet 6086h : motion_profile_type L'objet motion_profile_type est utilisé pour sélectionner le type de profil de positionnement. Index 6086h Name motion_profile_type Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes – 0, 2 0 Valeur Forme des courbes 0 2 rampe linéaire Rampe sans à-coups 7.3.3 Fonctionnalités Il existe deux possibilités pour transmettre une position cible au contrôleur de moteur : Instruction de translation simple Quand le contrôleur de moteur a atteint sa position cible, il en informe l'hôte avec le bit target_reached (bit 10 dans l'objet statusword). Dans ce mode de fonctionnement, le contrôleur de moteur s'arrête quand il a atteint sa cible. Suite d'instructions de translation Après que le contrôleur de moteur a atteint une cible, il commence aussitôt à se diriger vers la cible suivante. Cette transition peut se dérouler de manière fluide sans que le contrôleur de moteur ne s'arrête entre temps. Ces deux méthodes sont contrôlées par les bits new_set_point et change_set_immediatly dans l'objet controlword et set_point_acknowledge dans l'objet statusword. Ces bits se trouvent dans un rapport question-réponse les uns par rapport aux autres. Ce qui permet ainsi de préparer une instruction de translation pendant qu'une autre est encore en train de se dérouler. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 193 7 Modes de fonctionnement data_valid 1 4 new_acknowledge 2 5 7 setpoint_acknowledge 3 Fig. 7.19 6 Transmission d'une instruction de translation par un hôte La Fig. 7.19 montre comment l'hôte et le contrôleur de moteur communiquent par l'intermédiaire du bus CAN : Tout d'abord, les données de positionnement (position cible, vitesse d'avance, vitesse finale et accélération) sont transmises au contrôleur de moteur. Quand l'article de positionnement est intégralement enregistré 1, l'hôte peut lancer le positionnement en réglant le bit new_set_point dans le controlword sur “1” 2. Après que le contrôleur de moteur a reconnu les nouvelles données et qu'il les a prises en compte dans sa mémoire tampon, il en informe l'hôte en activant le bit set_point_acknowledge dans le statusword 3. À la suite de quoi l'hôte peut commencer à enregistrer un nouvel article de positionnement dans le contrôleur de moteur et effacer à nouveau le bit 4new_set_point 5. C'est uniquement quand le contrôleur de moteur peut accepter une nouvelle instruction de translation 6 qu'il le signale par un “0” dans le bit set_point_acknowledge. Avant, l'hôte n'est pas autorisé à lancer un nouveau positionnement 7. Sur la Fig. 7.20, un nouveau positionnement n'est lancé qu'après que le précédent est entièrement terminé. Pour ce faire, l'hôte évalue le bit target_reached dans l'objet statusword. 194 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Velocity v2 v1 t0 Fig. 7.20 t1 t2 t3 Time Instruction de translation simple Sur la Fig. 7.21, un nouveau positionnement est déjà lancé pendant que le précédent est encore en cours de traitement. Pour ce faire, l'hôte transmet au contrôleur de moteur la cible suivante dès le moment où ce dernier signale par l'effacement du bit set_point_acknowledge qu'il a lu la mémoire tampon et qu'il a lancé le positionnement correspondant. De cette manière, les positionnements sont ajoutés les uns aux autres sans intervalle. Afin que le contrôleur de moteur ne freine pas à chaque fois brièvement au zéro entre les différents positionnements, pour ce mode de fonctionnement, il faut décrire l'objet end_velocity avec la même valeur que l'objet profile_velocity. Velocity v2 v1 t0 Fig. 7.21 t1 t2 Time Suite sans intervalle d'instructions de translation Quand dans le controlword, en plus du bit new_set_point, le bit change_set_immediately est lui aussi réglé sur “1”, l'hôte indique ainsi au contrôleur de moteur de démarrer immédiatement la nouvelle instruction de translation. Dans ce cas, une instruction de translation déjà en cours de traitement est interrompue. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 195 7 Modes de fonctionnement 7.4 Mode de positionnement synchrone (Interpolated Position Mode) 7.4.1 Vue d'ensemble Le Interpolated Position Mode (IP) permet de prédéfinir des valeurs de consigne de position dans une application à plusieurs axes du contrôleur de moteur. Pour cela, des valeurs de consigne de la position et des télégrammes de synchronisation (SYNC) sont prédéfinis par une commande de niveau supérieur dans un système à tranche de temps fixe (intervalle de synchronisation). Comme en règle générale, l'intervalle est supérieur à un cycle d'asservissement de position, le contrôleur de moteur interpole de manière autonome les valeurs de données entre deux valeurs de position prédéfinies, comme illustré sur le croquis suivant. Position 1 2 t 1 Intervalle de synchronisation Fig. 7.22 2 Intervalle d'asservissement de position Instruction de translation interpolation linéaire entre deux valeurs de données Ci-après sont d'abord décrits les objets nécessaires pour le interpolated position mode. Dans une description fonctionnelle à venir, nous allons aborder plus en détail l'activation et l'ordre du paramétrage. 7.4.2 Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 60C0h 60C1h 60C2h 60C3h 60C4h VAR REC REC ARRAY REC interpolation_submode_select interpolation_data_record interpolation_time_period interpolation_sync_definition interpolation_data_configuration INT16 rw rw rw rw rw 196 UINT8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Objets concernés traités dans d'autres chapitres Index Objet Nom Type Chapitre 6040h 6041h 6093h 6094h 6097h VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY controlword statusword position_factor velocity_encoder_factor acceleration_factor INT16 UINT16 UINT32 UINT32 UINT32 6 Commande d'appareils 6 Commande d'appareils 5.3 Facteurs de conversion 5.3 Facteurs de conversion 5.3 Facteurs de conversion Objet 60C0h : interpolation_submode_select L'objet interpolation_submode_select permet de définir le type d'interpolation. Pour le moment, seule la variante spécifique au constructeur “Interpolation linéaire sans mémoire tampon” est disponible. Index 60C0h Name interpolation_submode_select Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes – -2 -2 Valeur Type d'interpolation -2 Interpolation linéaire sans mémoire tampon Objet 60C1h : interpolation_data_record L'enregistrement d'objet interpolation_data_record représente l'article de données proprement dit. Il est constitué d'une entrée pour la valeur de position (ip_data_position) et d'un mot de commande (ip_data_controlword), indiquant si la valeur de position doit être interprétée de manière absolue ou relative. L’indication du mot de commande est facultative. S'il n'est pas indiqué, la valeur de position est interprétée comme valeur absolue. Si le mot de commande est censé être indiqué, pour des raisons de consistance des données, il faut d'abord écrire le sous-index 2 (ip_data_controlword) et ensuite le sous-index 1 (ip_data_position), car, en interne, la prise en compte des données est déclenchée par un accès en écriture à ip_data_position. Index 60C1h Name interpolation_data_record Object Code RECORD No. of Elements 2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 197 7 Modes de fonctionnement Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 01h ip_data_position INT32 rw yes position units – – Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 02h ip_data_controlword UINT8 rw yes – 0, 1 0 Valeur ip_data_controlword 0 1 Position absolue Distance relative La prise en charge interne des données s'effectue lors de l'accès en écriture au sous-index 1. Si par ailleurs le sous-index 2 est censé être utilisé, ce dernier doit être décrit avant le sous-index 1. Objet 60C2h : interpolation_time_period L'enregistrement d'objet interpolation_time_period permet de régler l'intervalle de synchronisation. ip_time_index permet de définir l'unité (ms ou 1/10 ms) de l'intervalle paramétré via ip_time_units. Pour la synchronisation, la cascade de régulateurs complète (régulateur de courant, de vitesse et asservissement de position) est synchronisée sur le pas externe. Ainsi, la modification de l'intervalle de synchronisation n'agit qu'après une réinitialisation. Si l'intervalle d'interpolation doit être modifié via le bus CAN, il faut donc enregistrer le jeu de paramètres ( chapitre 5.1) et effectuer une réinitialisation ( chapitre 6) afin que le nouvel intervalle de synchronisation puisse agir. L'intervalle de synchronisation doit être respecté avec la plus grande précision. Index 60C2h Name interpolation_time_period Object Code RECORD No. of Elements 2 198 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Default Value 01h ip_time_units UINT8 rw yes conformément à ip_time_index ip_time_index = -3: 1, 2 … 9, 10 ip_time_index = -4: 10, 20 … 90, 100 -- Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 02h ip_time_index INT8 rw yes – -3, -4 -3 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Valeur ip_time_units est indiqué en -3 -4 10-3 secondes (ms) 10-4 secondes (0,1 ms) La modification de l'intervalle de synchronisation n'agit qu'après une réinitialisation. Si l'intervalle d'interpolation doit être modifié via le bus CAN, le jeu de paramètres doit être enregistré et il faut procéder à une réinitialisation. Objet 60C3h : interpolation_sync_definition L'objet interpolation_sync_definition prédéfinit le type (synchronize_on_group) et le nombre (ip_sync_every_n_event) des télégrammes de synchronisation par intervalle de synchronisation. Pour la série CMMP, il est uniquement possible de régler le télégramme SYNC standard et 1 SYNC par intervalle. Index 60C3h Name interpolation_sync_definition Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 199 7 Modes de fonctionnement Sub-Index Description Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 01h syncronize_on_group rw yes – 0 0 Valeur Signification 0 Utiliser le télégramme SYNC standard Sub-Index Description Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 02h ip_sync_every_n_event rw yes – 1 1 Objet 60C4h : interpolation_data_configuration L'enregistrement d'objet interpolation_data_configuration permet de configurer le type (buffer_organisation) et la taille (max_buffer_size, actual_buffer_size) d'une mémoire tampon éventuellement disponible ainsi que l'accès à cette mémoire (buffer_position, buffer_clear). L'objet size_of_data_record permet de consulter la taille d'un élément de mémoire tampon. Malgré qu'aucune mémoire tampon ne soit disponible pour le type d'interpolation “Interpolation linéaire sans mémoire tampon”, l'accès via l'objet buffer_clear doit toutefois également être autorisé dans ce cas. Index 60C4h Name interpolation_data_configuration Object Code RECORD No. of Elements 6 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 01h max_buffer_size UINT32 ro no – 0 0 200 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 02h actual_size UINT32 rw yes – 0 … max_buffer_size 0 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 03h buffer_organisation UINT8 rw yes – 0 0 Valeur Signification 0 FIFO Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 04h buffer_position UINT16 rw yes – 0 0 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 05h size_of_data_record UINT8 wo yes – 2 2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 201 7 Modes de fonctionnement 06h buffer_clear UINT8 wo yes – 0, 1 0 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value Valeur Signification 0 1 Supprimer la mémoire tampon/accès à 60C1h non autorisé Autoriser l'accès à 60C1h 7.4.3 Fonctionnalités Paramétrage préparatoire Avant que le contrôleur de moteur puisse être actionné en mode interpolated position mode, différents réglages doivent être effectués : notamment le réglage de l'intervalle d'interpolation (interpolation_time_period), à savoir le laps de temps entre deux télégrammes SYNC, le type d'interpolation (interpolation_submode_select) et le type de synchronisation (interpolation_sync_definition). En outre, il faut valider l'accès à la mémoire tampon de position via l'objet buffer_clear. EXEMPLE tâche Type d'interpolation Unité de temps Intervalle de temps Sauvegarder les paramètres Effectuer une réinitialisation Attendre l'amorçage Validation du tampon Générer SYNC Objet CAN / COB -2 0,1 ms 4 ms 60C0h, interpolation_submode_select 60C2h_02h, interpolation_time_index 60C2h_01h, interpolation_time_units 1010h_01h, save_all_parameters = = = –2 –4 40 = 1 NMT reset node 1 Message d'amorçage 60C4h_06h, buffer_clear SYNC (tranche de temps 4 ms) Activation du mode Interpolated Position Mode et essai de synchronisation L'IP est activé via l'objet modes_of_operation (6060h). À partir de ce moment, le contrôleur de moteur essaie de se synchroniser sur le système à tranche de temps externe prédéfini par les télégrammes SYNC. Si le contrôleur de moteur a réussi à se synchroniser, il signale le mode de fonctionnement interpolated position mode dans l'objet modes_of_operation_display (6061h). Pendant l'essai de synchronisation, le contrôleur de moteur retourne mode de fonctionnement invalide (-1). Si après la réussite de l'essai de synchronisation, les télégrammes ne sont pas envoyés dans la tranche de temps correcte, le contrôleur de moteur retourne en mode de fonctionnement invalide. 202 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Une fois le mode de fonctionnement adopté, la transmission des données de position à l'actionneur peut commencer. Intelligemment, la commande de niveau supérieure lit d'abord la position réelle actuelle dans le régulateur et l'écrit de manière cyclique comme nouvelle valeur de consigne (interpolation_data_record) dans le contrôleur de moteur. Par l'intermédiaire de bits Handshake du controlword et du statusword, la prise en charge des données par le contrôleur de moteur est activée. En activant le bit enable_ip_mode dans le controlword, l'hôte indique qu'il faut commencer à évaluer les données de position. C'est uniquement quand le contrôleur de moteur acquitte cette information par l'intermédiaire du bit d'état ip_mode_selected dans le statusword que les articles de données sont évalués. Dans le détail, cela donne l'affectation suivante et le déroulement suivant : SYNC modes_of_operation = 7 modes_of_operation_display = 7 controlword Bit 4: enable_ip_mode controlword Bit 12: ip_mode_active 1 1 1 1 2 3 4 5 Position 1 … 5 : indications de position Fig. 7.23 Essai de synchronisation et validation des données Événement Générer des messages SYNC Demande de mode de fonctionnement ip : Attendre jusqu'à ce que le mode de fonctionnement soit adopté Lecture de la position réelle actuelle Réécriture comme position de consigne actuelle Lancement de l'interpolation Acquittement par le contrôleur de moteur Modification de la position de consigne actuelle conformément à la trajectoire Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Objet CAN 6060h, modes_of_operation 6061h, modes_of_operation_display = = 07 07 6064h, position_actual_value 60C1h_01h, ip_data_position 6040h, controlword, enable_ip_mode 6041h, statusword, ip_mode_active 60C1h_01h, ip_data_position 203 7 Modes de fonctionnement Une fois l'opération de déplacement synchrone terminée, l'effacement du bit enable_ip_mode permet d'empêcher toute autre évaluation des valeurs de position. Ensuite, le cas échéant, il est possible de passer à un autre mode de fonctionnement. Interruption de l'interpolation en cas d'erreur Si une interpolation en cours d'exécution (ip_mode_active activé) est interrompue par l'apparition d'une erreur du contrôleur, l'actionneur se comporte tout d'abord comme spécifié par l'erreur en question (p. ex. retrait de la validation du régulateur et passage à l'état SWITCH_ON_DISABLED). L'interpolation ne peut être poursuivie que par un nouvel essai de synchronisation car le contrôleur de moteur doit à nouveau être transposé dans l'état OPERATION_ENABLE, ce qui a pour effet d'effacer le bit ip_mode_active. 7.5 Mode Réglage de la vitesse (Profile Velocity Mode) 7.5.1 Vue d'ensemble Le mode de fonctionnement régulé en vitesse (Profile Velocity Mode) comporte les sous-fonctions suivantes : – Création d'une valeur de consigne par le générateur de rampes – Détection de la vitesse par différenciation via le codeur angulaire – Réglage de la vitesse par le biais de signaux d'entrée et de sortie appropriés – Limitation de la valeur de consigne du couple de rotation (torque_demand_value) – Surveillance de la vitesse réelle (velocity_actual_value) à l'aide de la fonction de fenêtre/seuil La signification des paramètres suivants est décrite au chapitre Positionnement (Profile Position Mode) : profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop. 204 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement profile_acceleration (6083h) profile_deceleration (6084h) quick_stop_deceleration (6085h) [acceleration units] [acceleration [acceleration units] units] acceleration_factor (6097h) Multiplier Profile Acceleration Profile Deceleration Multiplier Quick Stop Deceleration velocity_encoder_factor (6094h) Profile Velocity velocity_demand_value (606Bh) position_actual_value (6063h) velocity_demand_value (606Bh) Differentiation d/dt Velocity_actual_value (606Ch) Velocity Controller control effort velocity_control_parameter_set (60F9h) velocity_treshold (606Fh) velocity_actual_value (606Ch) velocity_treshold (606Fh) Window Comparator Temporisateur velocity_window_time (606Eh) velocity_actual_value (606Ch) velocity_window (606Dh) Fig. 7.24 Window Comparator Temporisateur status_word (6041h) velocity = 0 status_word (6041h) velocity_reached Structure du mode de fonctionnement régulé en vitesse (Profile Velocity Mode) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 205 7 Modes de fonctionnement 7.5.2 Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 6069h 606Ah 606Bh 202Eh 606Ch 606Dh 606Eh 606Fh 6080h 60FFh VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR velocity_sensor_actual_value sensor_selection_code velocity_demand_value velocity_demand_sync_value velocity_actual_value velocity_window velocity_window_time velocity_threshold max_motor_speed target_velocity INT32 INT16 INT32 INT32 INT32 UINT16 UINT16 UINT16 UINT32 INT32 ro rw ro ro ro rw rw rw rw rw Objets concernés traités dans d'autres chapitres Index Objet Nom Type Chapitre 6040h 6041h 6063h 6071h 6072h 607Eh 6083h 6084h 6085h 6086h 6094h VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR ARRAY controlword statusword position_actual_value* target_torque max_torque_value polarity profile_acceleration profile_deceleration quick_stop_deceleration motion_profile_type velocity_encoder_factor INT16 UINT16 INT32 INT16 UINT16 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 INT16 UINT32 6 Commande d'appareils 6 Commande d'appareils 5.7 Asservissement de position 7.7 Contrôleur de couple 7.7 Contrôleur de couple 5.3 Facteurs de conversion 7.3 Positionner 7.3 Positionner 7.3 Positionner 7.3 Positionner 5.3 Facteurs de conversion Objet 6069h : velocity_sensor_actual_value L'objet velocity_sensor_actual_value permet de consulter la valeur d'un éventuel capteur de vitesse exprimée en unités internes. Avec la famille des produits CMMP, aucun régulateur de vitesse séparé ne peut être raccordé. Pour déterminer la valeur réelle de vitesse, il faut donc systématiquement utiliser l'objet 606Ch. Index 6069h Name velocity_sensor_actual_value Object Code VAR Data Type INT32 206 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes TR/4096 min – – Objet 606Ah : sensor_selection_code Cet objet permet de sélectionner le capteur de vitesse. Aucun capteur de vitesse séparé n'est prévu pour le moment. C'est pourquoi seul le codeur angulaire standard peut être sélectionné. Index 606Ah Name sensor_selection_code Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes – 0 0 Objet 606Bh : velocity_demand_value Cet objet permet de consulter la valeur de consigne de vitesse actuelle du régulateur de vitesse. C'est sur cet objet qu'agit la valeur de consigne du générateur de rampes ou du générateur de courbes de déplacement. En cas d'asservissement de position activé, sa vitesse de correction sera ajoutée. Index 606Bh Name velocity_demand_value Object Code VAR Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes speed units – – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 207 7 Modes de fonctionnement Objet 202Eh : velocity_demand_sync_value Cet objet permet de consulter la vitesse de consigne du capteur de synchronisation. Cette dernière est définie via l'objet 2022h synchronization_encoder_select ( chap. 5.11). Cet objet est renseigné en unités définies par l'utilisateur. Index 202Eh Name velocity_demand_sync_value Object Code VAR Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro no velocity units – – Objet 606Ch: velocity_actual_value L'objet velocity_actual_value permet de consulter la valeur réelle de vitesse. Index 606Ch Name velocity_actual_value Object Code VAR Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes speed units – – 208 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Objet 2074h : velocity_actual_value_filtered L'objet velocity_actual_value_filtered permet de consulter une valeur réelle de vitesse filtrée, qui doit toutefois uniquement être utilisée à des fins d'affichage. Contrairement à velocity_actual_value, velocity_actual_value_filtered n'est pas utilisé pour la régulation, mais pour la protection contre la rotation à vide. La constante de temps de filtration peut être réglée via l'objet 2073h (velocity_display_filter_time). Objet 2073h: velocity_display_filter_time Index 2074h Name velocity_actual_value_filtered Object Code VAR Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes speed units – – velocity_control_filter_time (60F9h_04h) internal velocity value Filter velocity_actual_value (606Ch) [speed units] Filter velocity_actual_value_filtered (2074h) [speed units] velocity_display_filter_tim e (2073h) Fig. 7.25 Calcul de velocity_actual_value et velocity_actual_value_filtered Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 209 7 Modes de fonctionnement Objet 606Dh : velocity_window L'objet velocity_window sert pour le réglage du comparateur de fenêtre. Il compare la valeur réelle de vitesse avec la vitesse finale prédéfinie (objet 60FFh : target_velocity). Si pendant un certain temps la différence est inférieure à celle indiquée ici, le bit 10 target_reached est activé dans l'objet statusword. également : objet 606Eh (velocity_window_time). Index 606Dh Name velocity_window Object Code VAR Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes speed units 0 … 65536 min-1 4 min-1 Objet 606Eh : velocity_window_time L'objet velocity_window_time sert, avec l'objet 606Dh : velocity_window, au réglage du comparateur de fenêtre. La vitesse doit définir le temps spécifié ici dans velocity_window, afin que le bit 10 target_reached dans l'objet statusword soit activé. Index 606Eh Name velocity_window_time Object Code VAR Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes ms 0 … 4999 0 Objet 606Fh : velocity_threshold L'objet velocity_threshold indique à partir de quelle valeur réelle de vitesse l'actionneur est considéré à l'arrêt. Si l'actionneur dépasse la valeur de vitesse prédéfinie ici pendant un certain temps, le bit 12 (velocity = 0) est supprimé dans le statusword. Ce temps est défini par l'objet velocity_threshold_time. Index 606Fh Name velocity_threshold Object Code VAR Data Type UINT16 210 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes speed units 0 … 65536 min-1 10 Objet 6070h : velocity_threshold_time L'objet velocity_threshold_time indique pendant combien de temps l'actionneur peut dépasser la valeur de vitesse prédéfinie avant que le bit 12 (velocity = 0) ne soit supprimé dans le statusword. Index 6070h Name velocity_threshold_time Object Code VAR Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes ms 0 … 4999 0 Objet 6080h : max_motor_speed L'objet max_motor_speed définit la vitesse maximale autorisée pour le moteur en min-1. L'objet est utilisé pour protéger le moteur et peut être repris de la fiche technique du moteur. La valeur réelle de vitesse est limitée à cette valeur. Index 6080h Name max_motor_speed Object Code VAR Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes min-1 0 … 32768 min-1 32768 min-1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 211 7 Modes de fonctionnement Objet 60FFh : target_velocity L'objet target_velocity est la sélection de la consigne pour le générateur de rampes. Index 60FFh Name target_velocity Object Code VAR Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes speed units – – 7.6 Rampes de vitesse Sélectionné comme modes_of_operation - profile_velocity_mode, la rampe de valeur de consigne est également activée. Les objets profile_acceleration et profile_deceleration permettent ainsi de limiter une modification de la valeur de consigne sous forme de saut à des modifications de vitesse définies pour un certain temps. Le régulateur permet de ne pas uniquement indiquer des accélérations différentes pour les freinages et les accélérations, mais aussi de distinguer vitesses positive et négative. La figure ci-après illustre ce comportement par des exemples : V Entrée du générateur de rampes Sortie du générateur de rampes velocity_deceleration_pos (2090h_03h) velocity_acceleration_neg (2090h_04h) velocity_deceleration_neg (2090h_05h) t velocity_acceleration_pos (2090h_02h) Fig. 7.26 Rampes de vitesse Le groupe d'objet velocity_ramps permet de paramétrer 4 accélérations individuellement. Veiller à ce que les objets profile_acceleration et profile_deceleration modifient les mêmes accélérations que 212 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement velocity_ramps. Si profile_acceleration est écrit, velocity_acceleration_pos et velocity_acceleration_neg sont tous deux modifiés ; si profile_deceleration est écrit, velocity_acceleration_pos et velocity_acceleration_neg sont tous deux modifiés. L'objet velocity_ramps_enable permet de définir si les valeurs de consigne sont guidées via le générateur de rampes ou non. Index 2090h Name velocity_ramps Object Code RECORD No. of Elements 5 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Default Value 01h velocity_ramps_enable UINT8 rw no – 0 : valeur de consigne PAS via le générateur de rampes 1 : valeur de consigne via le générateur de rampes 1 Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 02h velocity_acceleration_pos INT32 rw no acceleration units – 14 100 min-1/s Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 03h velocity_deceleration_pos INT32 rw no acceleration units – 14 100 min-1/s Value Range Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 213 7 Modes de fonctionnement Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 04h velocity_acceleration_neg INT32 rw no acceleration units – 14 100 min-1/s Sub-Index Description Data Type Access Mapping PDO Units Value Range Default Value 05h velocity_deceleration_neg INT32 rw no acceleration units – 14 100 min-1/s 214 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement 7.7 Mode Contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode) 7.7.1 Vue d'ensemble Ce chapitre décrit le fonctionnement par contrôle du couple de rotation. Ce mode de fonctionnement permet de présélectionner pour le contrôleur de moteur une valeur de consigne externe de couple de rotation target_torque susceptible d'être lissée par le générateur de rampes intégré. Il est ainsi possible de mettre en œuvre ce contrôleur de moteur pour les commandes continues sur lesquelles l'asservissement de position ainsi que le régulateur de vitesse sont déplacées sur un ordinateur externe. target_torque (6071h) Limit Function motor_rated_torque (6076h) Trajectory Generator control effort torque_slope (6087h) torque_profile_type (6088h) controlword (6040h) max_torque (6072h) torque_demand (6074h) Limit Function torque_actual_value (6077h) motor_rated_torque (6076h) max_current (6073h) Limit Function motor_rated_current (6075h) Torque Control current_actual_value (6078h) DC_link_voltage (6079h) and Power Stage control effort Moteur max_current (6073h) motor_rated_current (6075h) motor_rated_current (6075h) Fig. 7.27 Structure du fonctionnement par contrôle du couple de rotation Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 215 7 Modes de fonctionnement Pour le générateur de rampes, les paramètres Pente de rampe torque_slope et Forme de rampe torque_profile_type doivent être présélectionnés. Si, dans le controlword le bit 8 halt est activé, le générateur de rampes fait chuter le couple de rotation jusqu'à zéro. De manière correspondante, il le fait repasser au couple de consigne target_torque, quand le bit 8 est à nouveau effacé. Dans les deux cas, le générateur de rampes tient compte de la pente de la rampe torque_slope et la forme de la pente torque_profile_type. Toutes les définitions figurant dans le présent document se réfèrent à des moteurs rotatifs. En cas d'utilisation de moteurs linéaires, à la place, tous les objets de “couple de rotation” doivent se référer à une “force”. Pour des raisons de simplicité, les objets ne sont pas représentés ici en double et leurs noms ne devraient pas être changés. Pour fonctionner, les modes Positionnement (Profile Position Mode) et Régulateur de vitesse (Profile Velocity Mode) nécessitent le contrôleur de couple. C'est pourquoi il est toujours nécessaire de le paramétrer. 7.7.2 Description des objets Objets traités dans ce chapitre Index Objet Nom Type Attr. 6071h 6072h 6074h 6076h 6077h 6078h 6079h 6087h 6088h 60F7h 60F6h VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR RECORD RECORD target_torque max_torque torque_demand_value motor_rated_torque torque_actual_value current_actual_value DC_link_circuit_voltage torque_slope torque_profile_type power_stage_parameters torque_control_parameters INT16 UINT16 INT16 UINT32 INT16 INT16 UINT32 UINT32 INT16 rw rw ro rw ro ro ro rw rw rw rw Objets concernés traités dans d'autres chapitres Index Objet Nom 6040h 60F9h 6075h 6073h VAR RECORD VAR VAR controlword INT16 6 Commande d'appareils (Device Control) motor_parameters 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur motor_rated_current UINT32 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur max_current UINT16 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur 216 Type Chapitre Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Objet 6071h : target_torque En mode de fonctionnement par contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode), ce paramètre sert de valeur d'entrée au contrôleur de couple. Il est exprimé en millièmes du couple nominal (Objet 6076h). Index 6071h Name target_torque Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes motor_rated_torque/1000 -32768 … 32768 0 Objet 6072h : max_torque Cette valeur représente le couple admissible le plus élevé du moteur. Il est exprimé en millièmes du couple nominal (Objet 6076h). Si une double surcharge du moteur est par exemple autorisée à court terme, saisir ici la valeur 2000. L'objet 6072h : max_torque correspond à l'objet 6073h : max_current est doit être décrit uniquement si l'objet 6075h : motor_rated_current a été préalablement décrit avec une valeur valide. Index 6072h Name max_torque Object Code VAR Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes motor_rated_torque/1000 -1000 … 65536 2023 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 217 7 Modes de fonctionnement Objet 6074h : torque_demand_value Cet objet permet de consulter le couple de consigne actuel en millièmes du couple nominal (6076h). Tout en tenant compte des limitations internes du contrôleur (valeurs limites de courant et surveillance I2t). Index 6074h Name torque_demand_value Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes motor_rated_torque/1000 --- Objet 6076h : motor_rated_torque Cet objet indique le couple nominal du moteur. Il figure sur la plaque signalétique du moteur. Pour l'unité, saisir 0,001 Nm. Index 6076h Name motor_rated_torque Object Code VAR Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes 0,001 mNm – 296 Objet 6077h : torque_actual_value Cet objet permet de consulter le couple de rotation réel du moteur exprimé en millièmes du couple nominal (objet 6076h). Index 6077h Name torque_actual_value Object Code VAR Data Type INT16 218 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 7 Modes de fonctionnement Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes motor_rated_torque/1000 – – Objet 6078h : current_actual_value Cet objet permet de consulter la valeur réelle du courant du moteur exprimée en millièmes du courant nominal (Objet 6075h). Index 6078h Name current_actual_value Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes motor_rated_current/1000 – – Objet 6079h : dc_link_circuit_voltage Cet objet permet de consulter la tension du circuit intermédiaire du régulateur. La tension est indiquée dans l'unité millivolt. Index 6079h Name dc_link_circuit_voltage Object Code VAR Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value ro yes mV – – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 219 7 Modes de fonctionnement Objet 6087h : torque_slope Ce paramètre décrit la vitesse de modification de la rampe de valeur de consigne. Celle-ci doit être indiquée en millièmes du couple nominal par seconde. La valeur de consigne des couples de rotation target_torque est par exemple augmentée de 0 Nm sur la valeur motor_rated_torque. Si la valeur de sortie de la rampe de couples de rotation intermédiaire doit atteindre cette valeur en une seconde, attribuer la valeur 1000 à cet objet. Index 6087h Name torque_slope Object Code VAR Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes motor_rated_torque/1000 s – 0E310F94h Objet 6088h : torque_profile_type L'objet torque_profile_type permet de prédéfinir la forme de courbe avec laquelle le saut de valeur de consigne doit être exécuté. Actuellement, seule la rampe linéaire est implémentée dans ce régulateur, de telle sorte que cet objet peut uniquement être décrit avec la valeur 0. Index 6088h Name torque_profile_type Object Code VAR Data Type INT16 Access Mapping PDO Units Value Range Default Value rw yes – 0 0 Valeur Signification 0 rampe linéaire 220 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a A Annexe technique A Annexe technique A.1 Caractéristiques techniques de l'interface EtherCAT Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3. M3 A.1.1 Généralités Mécanique Longueur/largeur/hauteur Poids Emplacement Remarque relative aux matériaux Tab. A.1 [mm] [g] 112,6 x 87,2 x 28,3 55 Emplacement Ext2 Conforme RoHS Caractéristiques techniques : mécanique Électrique Niveau du signal Tension différentielle Tab. A.2 A.1.2 [VDC] [VDC] 0 … 2,5 1,9 … 2,1 Caractéristiques techniques : électrique Conditions de fonctionnement et d’environnement Transport Plage de température Humidité relative, à température ambiante max. de 40 °C, sans condensation Tab. A.3 [°C] [%] 0 … +50 0 … 90 Caractéristiques techniques : transport Stockage Température de stockage [°C] Humidité relative, à [%] température ambiante max. de 40 °C, sans condensation Altitude admise (au-dessus NN) [m] Tab. A.4 –25 … +75 0 … 90 < 1 000 Caractéristiques techniques : stockage Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 221 B Messages de diagnostic B Messages de diagnostic Lorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 affiche de manière cyclique un message de diagnostic sur l'afficheur à 7 segments. Un message d'erreur se compose d'un E (pour Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, par ex. : - E 0 1 0 -. Les avertissements ont le même numéro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -. B.1 Explications relatives aux messages de diagnostic La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant : Concepts Signification N° Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic. Affichage à l'écran, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP. La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301. Message affiché dans FCT. Causes éventuelles du message. Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur. La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut, configuration partielle possible) : – PS off (désactiver l'étage de sortie), – MCStop (arrêt rapide avec courant maximal), – QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable), – Warn (avertissement), – Ignore (Pas de message, uniquement entrée dans la mémoire de diagnostic), – NoLog (Pas de message et pas d'entrée dans la mémoire de diagnostic). Code Message Cause Mesure Réaction Tab. B.1 Explications relatives aux messages de diagnostic Les Errorcodes selon CiA301/402 avec leur affectation aux numéros d'erreurs des messages de diagnostic sont disponibles au paragraphe B.2. Une liste complète des messages de diagnostic en fonction des versions de firmware au moment de l'impression de ce document figure au paragraphe B.3. 222 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic B.2 Errorcodes via CiA 301/402 Messages de diagnostic Code N° Message 2311h 2312h 2313h 2314h 2320h 3210h 3220h 3280h 3281h 3282h 31-1 31-0 31-2 31-3 06-0 06-1 07-0 02-0 32-0 32-1 32-5 3283h 3284h 32-6 32-7 3285h 32-8 3286h 4210h 4280h 4310h 32-9 04-0 04-1 03-0 03-1 03-2 03-3 90-0 90-2 90-3 90-4 90-5 90-6 90-9 05-0 05-1 05-2 21-0 21-1 21-2 21-3 05-3 5080h 5114h 5115h 5116h 5280h 5281h 5282h 5283h 5410h Servorégulateur I²T I²t moteur I²t-PFC I²t- Résistance de freinage Court-circuit étage de sortie Surintensité du hacheur de freinage Surtension dans le circuit intermédiaire Tension basse du circuit intermédiaire Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée Sous-tension pour PFC actif Surcharge du hacheur de freinage. Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé. Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée Absence d'alimentation de puissance pour l'activation du régulateur Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation du régulateur Défaillance de phase Surchauffe de l'élément de puissance Surchauffe du circuit intermédiaire Surchauffe du moteur analogique Surchauffe du moteur numérique Surchauffe du moteur analogique : rupture de fil Surchauffe du moteur analogique : court-circuit Absence de composants matériels (SRAM) Défaut lors de l'amorçage FPGA Défaut lors du démarrage SD-ADU Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage SD-ADU non synchrone IRQ0 (régulateur de courant) : erreur de déclencheur Firmware DEBUG chargé Chute de la tension interne 1 Chute de la tension interne 2 Panne alimentation pilote Défaut 1, mesure de courant U Défaut 1, mesure de courant V Défaut 2, mesure de courant U Défaut 2, mesure de courant V Tension basse des I/O num. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable QStop QStop Configurable Configurable QStop Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off 223 B Messages de diagnostic Messages de diagnostic Code N° Message 6380h 7380h 7382h 7383h 7384h 05-4 26-0 26-1 26-2 26-3 26-4 26-5 26-6 91-0 25-0 25-1 25-2 25-3 01-0 16-0 16-1 16-3 15-0 15-1 16-2 36-0 36-1 30-0 08-0 08-2 08-3 08-4 7385h 7386h 7387h 7388h 7389h 73A1h 73A2h 08-5 08-6 08-7 08-8 08-9 09-0 09-1 73A3h 09-2 73A4h 09-3 5580h 5581h 5582h 5583h 5584h 5585h 5586h 6000h 6080h 6081h 6082h 6083h 6180h 6181h 6182h 6183h 6185h 6186h 6187h 6320h 224 Réaction Surintensité des I/O num. Absence de l'enregistrement de paramètres utilisateur Erreur de somme de contrôle Flash : erreur lors de l'écriture Flash : erreur lors de l'effacement Flash : erreur en mémoire flash interne Absence de données de calibrage Absence d'enregistrements de données de position utilisateur Erreur d'initialisation interne Type d'appareil non valide Type d'appareil non pris en charge Révision matérielle non prise en charge Fonction d'appareil limitée ! Stack overflow Exécution de programme défectueuse Interruption illégale État inattendu Division par 0 Dépassement de zone Erreur d'initialisation Le paramètre a été limité Le paramètre n'a pas été accepté Erreur interne de conversion Erreur du codeur angulaire résolveur Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel Défaut signaux de voie Z1 codeur incrémentiel Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique [X2B] Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel Erreur de communication codeur angulaire Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée [X10] Erreur du codeur angulaire interne Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge. Ancien enregistrement de paramètres du codeur angulaire L'enregistrement de paramètres du codeur angulaire ne peut pas être décodé Version inconnue de l'enregistrement de paramètres codeur angulaire Structure de données défectueuse de l'enregistrement de paramètres codeur angulaire PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Messages de diagnostic Code N° Message Réaction 73A5h 73A6h 8081h 09-7 09-9 43-0 Configurable Configurable Configurable 8082h 8083h 8120h 8180h 8181h 8182h 8480h 8611h 43-1 43-2 12-1 12-0 12-2 12-3 35-0 17-0 17-1 27-0 40-0 40-1 40-2 8612h 40-3 8680h 42-0 8681h 42-1 8682h 42-2 8780h 8781h 8A80h 8A81h 8A82h 8A83h 8A84h 34-0 34-1 11-0 11-1 11-2 11-3 11-4 8A85h 8A86h 8A87h F080h F081h F082h 11-5 11-6 33-0 80-0 80-1 80-2 EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture EEPROM du codeur angulaire trop petite Capteur de fin de course : valeur de consigne négative bloquée Capteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Capteur de fin de course : positionnement annulé CAN : erreur de communication CAN, ARRÊT du bus CAN : numéro de nœud double CAN : erreur de communication lors de l'envoi CAN : erreur de communication lors de la réception Protection contre l'emballement du moteur linéaire Contrôle des erreurs de poursuite Surveillance de différence de capteur Erreur de poursuite seuil d'avertissement Interrupteur fin de course logicielle négatif atteint Interrupteur de fin de course logicielle positif atteint Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle négatif Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle positif Positionnement : positionnement de raccordement manquant : arrêt Positionnement : inversion du sens de rotation non autorisée : arrêt Positionnement : inversion du sens de rotation après l'arrêt non autorisée Pas de synchronisation via le bus de terrain Erreur de synchronisation du bus de terrain Erreur lors du démarrage du déplacement de référence Erreur pendant le déplacement de référence Déplacement de référence : pas d'impulsion nulle valable Déplacement de référence : dépassement de la durée Déplacement de référence : capteur de fin de course erroné/ incorrect Déplacement de référence : I²t/erreur de poursuite Déplacement de référence : fin du trajet de recherche Erreur de poursuite émulation du codeur Dépassement régulateur de courant IRQ Dépassement régulateur de vitesse IRQ Dépassement régulateur de charge IRQ Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off 225 B Messages de diagnostic Messages de diagnostic Code N° Message Réaction F083h F084h F085h FF01h FF02h PS off PS off PS off Configurable Configurable 226 80-3 81-4 81-5 28-0 28-1 Dépassement interpolateur IRQ Dépassement Low-Level IRQ Dépassement MDC IRQ Absence de compteur d'heures de fonctionnement Compteur d’heures de service : erreur d'écriture Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic B.3 Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage Groupe d'erreurs 00 N° Code Message ou information non valide 00-0 - 00-1 - Défaut non valable Ignore Cause Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été marquée avec ce numéro d'erreur dans la mémoire de diagnostic. L'entrée correspondant à l'heure système est réglée sur 0. Mesure – Erreur non valable détectée et corrigée Ignore Cause Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été détectée et corrigée dans la mémoire de diagnostic. Le numéro d'erreur d'origine figure dans l'information supplémentaire. L'entrée de l'heure du système comprend l'adresse du numéro d'erreur corrompu. 00-2 - Message Réaction Mesure – Erreur effacée Cause Information : l'erreur active a été validée. Mesure – Ignore Groupe d'erreurs 01 N° Code Stack overflow 01-0 Stack overflow PS off Cause – Firmware incorrect ? – Charge de calcul sporadique élevée en raison d'un temps de cycle trop court et de processus spéciaux exigeant de nombreux calculs (sauvegarde d'un enregistrement de paramètres, etc.). 6180h Message Mesure Réaction • Charger un firmware validé. • Réduire la charge de calcul. • Prendre contact avec le support technique. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 227 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 02 N° Code Circuit intermédiaire 02-0 Tension basse du circuit intermédiaire Configurable Cause La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du seuil paramétré ( Information complémentaire). Réglage de la priorité de l'erreur trop élevé ? Mesure • Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseau désactivée. • Contrôler l'alimentation en puissance. • Accoupler les circuits intermédiaires, dans la mesure où cela est admissible techniquement. • Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer). • Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil). Info comInfo complémentaire dans PNU 203/213 : plémen16 bits sup. : numéro d'état de la machine d'état interne taire 16 bits inf. : tension dans le circuit intermédiaire (échelle interne env. 17,1 digit/V). 3220h Message Réaction Groupe d'erreurs 03 N° Code Surchauffe du moteur Message Réaction 03-0 Surchauffe du moteur analogique Cause Moteur surchargé, température trop élevée. – Moteur trop chaud ? – Capteur incorrect ? – Capteur défectueux ? – Rupture de câble ? QStop 4310h Mesure 228 • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs limites de courant). • Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caractéristique du capteur. Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité, l'appareil est défectueux. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 03 N° Code Surchauffe du moteur 03-1 Surchauffe du moteur numérique Configurable Cause – Moteur surchargé, température trop élevée. – Capteur adapté ou courbe caractéristique du capteur paramétrée ? – Capteur défectueux ? 4310h Message Réaction Mesure 03-2 4310h 03-3 4310h • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs limites de courant). • Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caractéristique du capteur. Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité, l'appareil est défectueux. Surchauffe du moteur analogique : rupture de fil Configurable Cause La valeur de résistance mesurée se situe au-dessus du seuil de détection de la rupture de fil. Mesure • S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de la sonde de température. • Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de rupture de fil. Surchauffe du moteur analogique : court-circuit Configurable Cause La valeur de résistance mesurée se situe en dessous du seuil de la détection de court-circuit. Mesure • S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de la sonde de température. • Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de courtcircuit. Groupe d'erreurs 04 N° Code Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire 04-0 Surchauffe de l'élément de puissance Configurable Cause L'appareil est en surchauffe – Affichage de la température plausible ? – Ventilateur de l'appareil défectueux ? – Appareil surchargé ? Mesure • Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre du ventilateur de l'armoire de commande ? • Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une possible surcharge en fonctionnement continu). 4210h Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 229 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 04 N° Code Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire Message Réaction 04-1 Surchauffe du circuit intermédiaire Cause L'appareil est en surchauffe – Affichage de la température plausible ? – Ventilateur de l'appareil défectueux ? – Appareil surchargé ? Configurable 4280h Mesure • Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre du ventilateur de l'armoire de commande ? • Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une possible surcharge en fonctionnement continu). Groupe d'erreurs 05 N° Code Alimentation électrique interne 05-0 5114h Chute de la tension interne 1 PS off Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus à la périphérie raccordée. Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage. • Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et contrôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Si tel est le cas, il s'agit d'un défaut interne Réparation par le fabricant. 05-1 5115h Chute de la tension interne 2 PS off Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus à la périphérie raccordée. Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage. • Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et contrôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Si tel est le cas, il s'agit d'un défaut interne Réparation par le fabricant. 230 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 05 N° Code Alimentation électrique interne 05-2 5116h Panne alimentation pilote PS off Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus à la périphérie raccordée. Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage. • Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et contrôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Si tel est le cas, il s'agit d'un défaut interne Réparation par le fabricant. 05-3 5410h 05-4 5410h 05-5 - 05-6 - 05-7 - 05-8 - 05-9 - Tension basse des I/O num. PS off Cause Surcharge des I/O ? Périphérie défectueuse ? Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation spécifiée de la périphérie raccordée. • Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?). Surintensité des I/O num. PS off Cause Surcharge des I/O ? Périphérie défectueuse ? Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation spécifiée de la périphérie raccordée. • Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?). Chute de la tension de l'interface Ext1/Ext2 PS off Cause Défaut au niveau de l'interface enfichée. Mesure • Remplacer l'interface Réparation par le fabricant. Chute de la tension de [X10], [X11] PS off Cause Surcharge due à la périphérie raccordée. Mesure • Vérifier l'affectation des broches de la périphérie raccordée. • Court-circuit ? Chute de la tension interne du module de sécurité PS off Cause Défaut au niveau du module de sécurité. Mesure • Défaut interne Réparation par le fabricant. Chute de la tension interne 3 PS off Cause Défaut au sein du contrôleur de moteur. Mesure • Défaut interne Réparation par le fabricant. Alimentation incorrecte du codeur PS off Cause Mesure retour incorrecte de la tension du codeur. Mesure • Défaut interne Réparation par le fabricant. Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 231 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 06 N° Code 06-0 06-1 232 Surintensité de courant Message Réaction 2320h Court-circuit étage de sortie PS off Cause – Moteur défectueux (par ex. court-circuit au niveau des spires dû à la surchauffe du moteur ou court-circuit interne du moteur contre PE). – Court-circuit dans le câble ou les connecteurs, c.-à-d. court-circuit des phases du moteur entre elles ou contre le blindage/PE. – Étage de sortie défectueux (court-circuit). – Erreur de paramétrage du régulateur de courant. Mesure En fonction de l'état du système Information complémentaire, cas a) à f ). Info Mesures : complé- a) Erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de mentaire l'absence de court-circuit au niveau de la résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible. Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le contrôleur de moteur (ponts, etc.). b) Message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimentation : court-circuit interne dans l'étage de sortie (court-circuit d'un demipont complet). Le contrôleur de moteur ne peut plus être raccordé à l'alimentation en puissance, les fusibles internes (et externes le cas échéant) tombent en panne. Réparation par le fabricant nécessaire. c) Message d'erreur au sujet d'un court-circuit une fois que l'activation du régulateur ou de l'étage de sortie est accordée. d) Desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le contrôleur de moteur. Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire. e) Si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est raccordé, s'assurer de l'absence de courts-circuits sur le moteur et le câble, par ex. avec un contrôleur universel. f ) Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de courant paramétré de manière incorrecte peut, en raison des oscillations, générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit, ce qui est généralement clairement perceptible par un sifflement à haute fréquence. Vérification éventuelle avec la fonction Trace (valeur réelle du courant actif ). 2320h Surintensité du hacheur de freinage PS off Cause Surintensité au niveau de la sortie du hacheur de freinage. Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit au niveau de la résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible. • Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le contrôleur de moteur (ponts, etc.). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 07 N° Code Surtension dans le circuit intermédiaire 07-0 Surtension dans le circuit intermédiaire PS off Cause Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée qui ne peut pas diminuer assez rapidement. – Résistance mal dimensionnée ? – Résistance non connectée correctement ? – Contrôler le dimensionnement (application). 3210h Message Mesure Réaction • Contrôler le dimensionnement de la résistance de freinage, valeur de résistance trop grande le cas échéant. • Contrôler le raccordement vers la résistance de freinage (interne/externe). Groupe d'erreurs 08 N° Code Erreur du codeur angulaire 08-0 Erreur du codeur angulaire résolveur Configurable Cause Amplitude du signal du résolveur erronée. Mesure Procédure pas à pas Information complémentaire, cas a) à c). Info coma) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de connexion). Si plémentaire l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire. b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble de connexion, vérifier les signaux du résolveur (signal porteur et signaux SIN/COS) (à ce sujet, voir les spécifications). Si la spécification des signaux n'est pas respectée, remplacer le résolveur. c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, examiner le raccordement du blindage ou contrôler si le résolveur dispose d'un rapport de transmission trop faible (résolveur standard : A = 0,5). 7380h Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 233 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 08 N° Code Erreur du codeur angulaire 08-1 Sens de rotation différent de la détection de position incréConfigurable mentielle Cause Seulement dans le cas d'un codeur avec transmission en série de la position combiné à un système analogique de traces des signaux SIN/COS : le sens de rotation de la détermination de la position interne au codeur et de l'analyse incrémentielle du système analogique de traces dans le contrôleur de moteur est inversé Information complémentaire. Mesure Échanger les signaux suivants sur l'interface du codeur angulaire [X2B] (modification nécessaire des fils dans le connecteur). Le cas échéant, tenir compte de la fiche technique du codeur angulaire : – Échange de trace SIN/COS. – Échange des signaux SIN+/SIN ou COS+/COS. 08-2 - 7382h Message Réaction Info comLe codeur décompte en interne, par exemple, dans le sens positif plémentaire des aiguilles d'une montre, alors que l'analyse incrémentielle compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique identique. Lors du premier mouvement de rotation mécanique de plus de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée et l'erreur est déclenchée. Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel Configurable Cause Amplitude du signal de voie Z0 sur [X2B] erronée. – Codeur angulaire raccordé ? – Câble du codeur angulaire défectueux ? – Codeur angulaire défectueux ? Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire : a) Analyse Z0 activée, mais aucun signal de voie n'est raccordé ou disponible Information complémentaire. b) Signaux du codeur perturbés ? c) Test avec un autre codeur. Tab. B.2, page 276. Info comPar ex. avec EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique. plémentaire Codeurs Heidenhain : références EnDat 22 et EnDat 21. Ces codeurs ne disposent pas de signaux incrémentiels, même si les câbles sont raccordés. 234 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 08 N° Code Erreur du codeur angulaire Message Réaction 08-3 Défaut signaux de voie Z1 codeur incrémentiel Cause Amplitude du signal de voie Z1 sur X2B erronée. – Codeur angulaire raccordé ? – Câble du codeur angulaire défectueux ? – Codeur angulaire défectueux ? Configurable 7383h Mesure 08-4 7384h 08-5 7385h Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire : a) Analyse Z1 activée mais non connectée. b) Signaux du codeur perturbés ? c) Test avec un autre codeur. Tab. B.2, page 276. Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique Configurable [X2B] Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X2B] erronés. – Codeur angulaire raccordé ? – Câble du codeur angulaire défectueux ? – Codeur angulaire défectueux ? Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire. a) Signaux du codeur perturbés ? b) Test avec un autre codeur. Tab. B.2, page 276. Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel Configurable Cause Signaux du codeur Hall d'un incr. num. sur [X2B] défectueux. – Codeur angulaire raccordé ? – Câble du codeur angulaire défectueux ? – Codeur angulaire défectueux ? Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire. a) Signaux du codeur perturbés ? b) Test avec un autre codeur. Tab. B.2, page 276. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 235 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 08 N° Code Erreur du codeur angulaire 08-6 Erreur de communication codeur angulaire Configurable Cause Communication vers des codeurs angulaires en série perturbée (codeur EnDat, codeur HIPERFACE, codeur BiSS). – Codeur angulaire raccordé ? – Câble du codeur angulaire défectueux ? – Codeur angulaire défectueux ? 7386h Message Mesure 08-7 7387h 08-8 7388h Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire, procéder en suivant les points a) à c) : a) Codeur en série paramétré mais non connecté ? Protocole série sélectionné erroné ? b) Signaux du codeur perturbés ? c) Test avec un autre codeur. Tab. B.2, page 276. Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée Configurable [X10] Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X10] erronés. – Codeur angulaire raccordé ? – Câble du codeur angulaire défectueux ? – Codeur angulaire défectueux ? Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire. a) Signaux du codeur perturbés ? b) Test avec un autre codeur. Tab. B.2, page 276. Erreur du codeur angulaire interne Configurable Cause La surveillance interne du codeur angulaire [X2B] a détecté une erreur et l'a transmise au régulateur via la communication série. – Intensité lumineuse en baisse en cas de codeurs optiques ? – Dépassement de la vitesse de rotation ? – Codeur angulaire défectueux ? Mesure 236 Réaction Si l'erreur apparaît par la suite, le codeur est défectueux. Remplacer le codeur. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 08 N° Code Erreur du codeur angulaire 08-9 Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge. Configurable Cause Le type de codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge ou ne peut pas être utilisé dans le mode de fonctionnement souhaité. – Sélection d'un type de protocole incorrect ou inapproprié ? – Firmware non compatible avec la variante de codeur raccordée ? 7389h Message Mesure Réaction Selon les informations complémentaires fournies par le message d'erreur Information complémentaire : • Charger un firmware adapté. • Contrôler/corriger la configuration de l'analyse du codeur. • Raccorder le type de codeur approprié. Info comInfo complémentaire (PNU 203/213) : plémentaire 0001 :HIPERFACE : ce type de codeur n'est pas pris en charge par le firmware utiliser un autre type de codeur ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent. 0002 :EnDat : l'espace d'adresses au sein duquel les paramètres du codeur sont censés figurer n'existe pas avec le codeur EnDat raccordé contrôler le type de codeur. 0003 :EnDat : ce type de codeur n'est pas pris en charge par le firmware utiliser un autre type de codeur ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent. 0004 :EnDat : impossible de lire la plaque signalétique sur le codeur raccordé remplacer le codeur ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent. 0005 :EnDat : interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur raccordé prend en charge uniquement EnDat 2.1 remplacer le type de codeur ou modifier les paramètres sur EnDat 2.1. 0006 :EnDat : interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de trace analogique, mais le codeur raccordé ne prend pas en charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique remplacer le codeur ou désactiver l'analyse des signaux de voie Z0. 0007 :système de mesure des longueurs des codes avec EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant que simple codeur série. En raison des longs temps de réponse de ce système, une pure évaluation série n'est pas possible. Le codeur doit être exploité avec une analyse analogique des signaux de voie activer l'analyse analogique de signaux de voie Z0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 237 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 09 N° Code Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire 09-0 Ancien enregistrement de paramètres du codeur angulaire Configurable Cause Avertissement : Un enregistrement de paramètres d'un ancien format a été trouvé dans la mémoire EEPROM du codeur raccordé. Ce dernier a été à présent converti et de nouveau enregistré. 73A1h Message Réaction Mesure 09-1 73A2h 09-2 73A3h 238 Aucune activité. Cet avertissement ne devrait plus apparaître en cas de remise sous tension 24 V. L'enregistrement de paramètres du codeur angulaire ne peut Configurable pas être décodé Cause Les données dans l'EEPROM du codeur angulaire n'ont pas pu être entièrement lues ou l'accès a été en partie refusé. Mesure Dans l'EEPROM du codeur, des données (objets de communication) non prises en charge par le firmware chargé sont stockées. Les données correspondantes sont alors rejetées. • Lors de l'écriture des données du codeur dans le codeur, l'enregistrement de paramètres peut être adapté au firmware actuel. • Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié. Version inconnue de l'enregistrement de paramètres codeur Configurable angulaire Cause Les données enregistrées en mémoire EEPROM ne sont pas compatibles avec la version actuelle. Une structure des données qui ne peut pas décoder le firmware chargé a été trouvée. Mesure • Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer l'enregistrement de paramètres dans le codeur et pour l'échanger contre un enregistrement lisible (toutefois, les données sont ensuite effacées dans le codeur de manière irréversible). • Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 09 N° Code Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire 09-3 Structure de données défectueuse de l'enregistrement de Configurable paramètres codeur angulaire Cause Les données en mémoire l'EEPROM ne conviennent pas à la structure de données enregistrée. La structure de données a été détectée comme étant valable mais il se peut qu'elle soit corrompue. 73A4h Message Mesure 09-4 - 09-7 73A5h 09-9 73A6h Réaction • Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer l'enregistrement de paramètres et de l'échanger contre un enregistrement lisible. Si l'erreur apparaît ensuite encore, il se peut que le codeur soit défectueux. • Remplacer le codeur à titre de test. Données EEPROM : configuration spécifique au client erronée Configurable Cause Uniquement sur moteurs spéciaux : Le contrôle de vraisemblance signale une erreur, parce que le moteur a été réparé ou remplacé, par exemple. Mesure • Si le moteur a été réparé : nouveau référencement et enregistrement dans le codeur angulaire, puis (!) enregistrement dans le contrôleur de moteur. • Si le moteur a été remplacé : nouveau paramétrage du contrôleur, nouveau référencement et enregistrement dans le codeur angulaire, puis (!) enregistrement dans le contrôleur de moteur. EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture Configurable Cause Impossible d'enregistrer les données dans l'EEPROM du codeur angulaire. Apparaît avec les codeurs Hiperface. Mesure Un champ de données en mémoire EEPROM du codeur est en lecture seule (par ex. après un fonctionnement sur le contrôleur de moteur d'un autre fabricant). Aucune solution possible, la mémoire du codeur doit être déverrouillée via un outil de paramétrage (fabricant) correspondant. EEPROM du codeur angulaire trop petite Configurable Cause Impossible d'enregistrer toutes les données dans l'EEPROM du codeur angulaire. Mesure • Réduire le nombre des enregistrements de données pour la sauvegarde. Se reporter à la documentation ou contacter le service d'assistance technique. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 239 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 10 N° Code Surrégime 10-0 Surrégime (protection contre l'emballement) Configurable Cause – Le moteur s'est emballé car le décalage de l'angle de commutation est incorrect. – Le moteur est paramétré correctement, mais le réglage de la valeur limite de la protection contre l'emballement n'est pas assez élevé. - Message Mesure Réaction • Contrôler le décalage de l'angle de commutation. • Vérifier le paramétrage de la valeur limite. Groupe d'erreurs 11 N° Code Erreur déplacement de référence 11-0 8A80h 11-1 8A81h 11-2 8A82h 11-3 8A83h Erreur lors du démarrage du déplacement de référence Configurable Cause Absence de validation du régulateur. Mesure Un démarrage du déplacement de référence est uniquement possible si la validation du régulateur est activée. • Vérifier la condition ou le déroulement. Erreur pendant le déplacement de référence Configurable Cause Le déplacement de référence a été interrompu, notamment : – en raison de la suppression de l'activation du régulateur. – car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin de course. – en raison d'un signal d'arrêt externe (interruption d'une phase du déplacement de référence). Mesure • Vérifier le déroulement du déplacement de référence. • Vérifier la disposition des capteurs. • Verrouiller le cas échéant l'entrée Stop lors du déplacement de référence, si non souhaitée. Déplacement de référence : pas d'impulsion nulle valable Configurable Cause L'impulsion nulle nécessaire pour le déplacement de référence est absente. Mesure • Contrôler le signal d'impulsion nulle. • Contrôler les réglages du codeur angulaire. Déplacement de référence : dépassement de la durée Configurable Cause La durée maximale paramétrable pour le déplacement de référence a été atteinte avant la fin du déplacement de référence. Mesure • Vérifier le paramétrage du temps. 240 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 11 N° Code Erreur déplacement de référence 11-4 8A84h 11-5 8A85h 11-6 8A86h Déplacement de référence : capteur de fin de course erroné/ Configurable incorrect Cause – Capteur de fin de course correspondant non raccordé. – Capteur de fin de course interverti ? – Aucun capteur de référence trouvé entre les deux capteurs de fin de course. – Capteur de référence situé sur le capteur de fin de course. – Méthode Position actuelle avec impulsion nulle : capteur de fin de course actif dans la zone de l'impulsion nulle (non autorisé). – Les deux capteurs de fin de course sont actifs simultanément. Mesure • Vérifier si les capteurs de fin de course sont raccordés dans le sens de marche correct ou si les capteurs de fin de course ont un effet sur les entrées prévues. • Capteurs de référence raccordés ? • Vérifier la disposition des capteurs de référence. • Décaler le capteur de fin de course de façon à ce qu'il ne se trouve pas dans la zone de l'impulsion nulle. • Contrôler le paramétrage du capteur de fin de course (à ouverture/fermeture). Déplacement de référence : I²t/erreur de poursuite Configurable Cause – Paramétrage inadapté des rampes d'accélération. – Inversion du sens due à une erreur de poursuite déclenchée prématurément. Vérifier le paramétrage de l'erreur de poursuite. – Aucun capteur de référence atteint entre les butées de fin de course. – Méthode de l'impulsion nulle : butée de fin de course atteinte (non autorisée dans ce cas). Mesure • Paramétrage des rampes d'accélération plus souple. • Vérifier le raccordement d'un capteur de référence. • Méthode appropriée pour l'application ? Déplacement de référence : fin du trajet de recherche Configurable Cause Le trajet maximum admis pour la course de référence a été parcouru sans que le point de référence ou la destination de la course de référence n'ait été atteint. Mesure Panne lors de la détection du capteur. • Capteur pour le déplacement de référence défectueux ? Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 241 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 11 N° Code Erreur déplacement de référence 11-7 Déplacement de référence : erreur de la surveillance des Configurable valeurs différentielles du codeur Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la position de commutation. Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ? Mesure • L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter le seuil de coupure le cas échéant. • Contrôler le raccordement du codeur de valeur réelle. - Message Réaction Groupe d'erreurs 12 N° Code Erreur CAN 12-0 8180h 12-1 8120h 12-2 8181h CAN : numéro de nœud double Configurable Cause numéro de nœud attribué en double. Mesure • Contrôler la configuration des participants au bus CAN. CAN : erreur de communication CAN, ARRÊT du bus Configurable Cause Le circuit intégré CAN a coupé la communication en raison d'erreurs de communication (BUS OFF). Mesure • Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous les signaux émis ? • Le cas échéant, remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique, renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle. CAN : erreur de communication lors de l'envoi Configurable Cause Lors de l'envoi de messages, les signaux sont perturbés. Démarrage de l'appareil si rapide que lors de l'envoi du message de Boot-Up, aucun nœud supplémentaire n'est détecté sur le bus. Mesure • Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous les signaux émis ? • Le cas échéant, remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique, renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle. 242 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 12 N° Code Erreur CAN 12-3 8182h 12-4 - 12-5 - 12-9 - CAN : erreur de communication lors de la réception Configurable Cause Lors de la réception de messages, les signaux sont perturbés. Mesure • Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous les signaux émis ? • Le cas échéant, remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique, renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle. CAN : Node Guarding (protection de nœud) Configurable Cause Aucune réception “Node Guarding-Telegramm” en l'espace du temps paramétré. Signaux perturbés ? Mesure • Équilibrer la durée de cycle des Remoteframe avec l'automate. • Vérifier si l'automate est en panne. CAN : PDOR trop court Configurable Cause Un PDOR reçu ne contient pas le nombre paramétré d'octets. Mesure Le nombre des octets paramétrés ne correspond pas au nombre des octets reçus. • Vérifier, puis corriger le paramétrage. CAN : erreur de protocole Configurable Cause Protocole de bus incorrect. Mesure • Vérifier le paramétrage du protocole de bus CAN sélectionné. Message Réaction Groupe d'erreurs 13 N° Code Timeout Bus CAN 13-0 Timeout Bus CAN Configurable Cause Message d'erreur à partir du protocole spécifique au fabricant. Mesure • Vérifier le paramétrage CAN. - Message Réaction Groupe d'erreurs 14 N° Code Erreur d'identification 14-0 Alimentation insuffisante pour l'identification PS off Cause Impossible de déterminer les paramètres du régulateur de courant (alimentation insuffisante). Mesure La tension de circuit intermédiaire disponible est trop faible pour l'exécution de la mesure. - Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 243 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 14 N° Code Erreur d'identification 14-1 - 14-2 - 14-3 - 14-5 - 14-6 - Identification du régulateur de courant : cycle de mesure inPS off suffisant Cause Pour le moteur raccordé, trop peu ou trop de cycles de mesure requis. Mesure La détermination des paramètres automatique fournit une constante de temps se situant en dehors de la zone de valeur paramétrable. • Les paramètres doivent être optimisés manuellement. La libération d'étage de sortie n'a pas pu être créée PS off Cause La transmission de la libération de l'étage de sortie n'a pas été effectuée. Mesure • Contrôler le raccordement de DIN4. L'étage de sortie a été coupé prématurément PS off Cause L'activation de l'étage de sortie a été désactivée au cours de l'identification. Mesure • Contrôler la commande séquentielle. Impossible de trouver l'impulsion nulle PS off Cause L'impulsion nulle n'a pas pu être trouvée après l'exécution du nombre maximum admis de rotations électriques. Mesure • Contrôler le signal d'impulsion nulle. • Codeur angulaire paramétré correctement ? Signaux Hall non valables PS off Cause Signaux Hall erronés ou non valables. Le train d'impulsions ou la segmentation des signaux Hall sont inappropriés. Mesure • Contrôler le raccordement. • À l'aide de la fiche technique, s'assurer que le codeur enregistre 3 signaux Hall avec 1205 ou 605 segments. Si nécessaire, contacter le support technique. 14-7 - 244 Message Réaction Identification impossible PS off Cause Le codeur angulaire est immobilisé. Mesure • S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante. • Le câble du codeur est-il relié au bon moteur ? • Le moteur est bloqué, le frein de maintien ne se déclenche pas ? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 14 N° Code Erreur d'identification 14-8 Nombre de paires de pôles invalide PS off Cause Le nombre de paires de pôles calculé se situe en dehors de la zone paramétrable. Mesure • Comparer le résultat avec les données figurant sur la fiche technique du moteur. • Contrôler le nombre de traits paramétré. - Message Réaction Groupe d'erreurs 15 N° Code Opération non valide 15-0 6185h 15-1 6186h 15-2 - Division par 0 PS off Cause Erreur de firmware interne. Division par 0 en utilisant la “MatheLibrary”. Mesure • Charger les réglages d'usine. • Contrôler si un firmware autorisé est chargé. Dépassement de zone PS off Cause Erreur de firmware interne. Overflow lors de l'utilisation de la “Mathe-Library”. Mesure • Charger les réglages d'usine. • Contrôler si un firmware autorisé est chargé. Dépassement de chiffres négatif PS off Cause Erreur de firmware interne. Impossible de calculer les grandeurs de correction internes. Mesure • Contrôler les valeurs extrêmes du réglage du Factor Group, puis les modifier au besoin. Message Réaction Groupe d'erreurs 16 N° Code Erreur interne 16-0 Exécution de programme défectueuse PS off Cause Erreur de firmware interne. Erreur lors de l'exécution du programme. Commande CPU illégale détectée dans le déroulement du programme. Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. 6181h Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 245 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 16 N° Code Erreur interne 16-1 6182h 16-2 6187h 16-3 6183h Interruption illégale PS off Cause Erreur lors de l'exécution du programme. Un vecteur IRQ non utilisé a été utilisé par le CPU. Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. Erreur d'initialisation PS off Cause Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut. Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. État inattendu PS off Cause Erreur en cas d'accès à la périphérie internes au CPU ou erreur dans le déroulement du programme (dérivation illégale en structures Case). Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. Message Réaction Groupe d'erreurs 17 N° Code Dépassement Erreur de poursuite 17-0 8611h 17-1 8611h Contrôle des erreurs de poursuite Configurable Cause Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de poursuite dépassé. Mesure • Agrandir la fenêtre d'erreur. • Paramétrer une accélération inférieure. • Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveillance I²t activée ?). Surveillance de différence de capteur Configurable Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la position de commutation. Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ? Mesure • L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter le seuil de coupure le cas échéant. • Contrôler le raccordement du codeur de valeur réelle. 246 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 18 N° Code Seuils d'avertissement Température 18-0 Température du moteur analogique Configurable Cause Température du moteur (analogique) supérieure à 5° en dessous de T_max. Mesure • Contrôler le paramétrage du régulateur de courant ou du régulateur de vitesse. • Moteur surchargé en continu ? - Message Réaction Groupe d'erreurs 21 N° Code Erreur de mesure du courant 21-0 5280h Défaut 1, mesure de courant U PS off Cause Décalage mesure du courant 1 phase U trop grand. Le régulateur effectue, à chaque validation du régulateur, une comparaison de décalage de la mesure de courant. Des tolérances trop élevées entraînent une erreur. 21-1 5281h 21-2 5282h 21-3 5283h Message Réaction Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. Défaut 1, mesure de courant V PS off Cause Décalage mesure du courant 1 phase V trop grand. Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. Défaut 2, mesure de courant U PS off Cause Décalage mesure du courant 2 phase U trop grand. Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. Défaut 2, mesure de courant V PS off Cause Décalage mesure du courant 2 phase V trop grand. Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux. Groupe d'erreurs 22 N° Code Erreur PROFIBUS (uniquement CMMP-AS-...-M3) 22-0 PROFIBUS : initialisation incorrecte Configurable Cause Initialisation incorrecte de l'interface PROFIBUS. Interface défectueuse ? Mesure • Remplacer l'interface. Le cas échéant, confier la réparation au fabricant. - Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 247 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 22 N° Code Erreur PROFIBUS (uniquement CMMP-AS-...-M3) 22-2 - 22-3 - 22-4 - Erreur de communication PROFIBUS Configurable Cause Pannes lors de la communication. Mesure • Vérifier l'adresse d'esclave définie. • Contrôler la terminaison du bus. • Vérifier le câblage. PROFIBUS : adresse d'esclave invalide Configurable Cause La communication a été démarrée avec l'adresse d'esclave 126. Mesure • Sélection d'une autre adresse d'esclave. PROFIBUS : erreur dans la plage de valeurs Configurable Cause Lors de la conversion avec le Factor Group, la plage de valeurs a été dépassée. Défaut mathématique dans la conversion des unités physiques. Mesure La zone de valeur des données et celle des unités physiques ne sont pas adaptées l'une à l'autre. • Vérifier, puis corriger. Message Réaction Groupe d'erreurs 25 N° Code Erreur Type d'appareil / fonction de l'appareil 25-0 6080h 25-1 6081h 25-2 6082h Type d'appareil non valide PS off Cause Codage des appareils non détecté ou invalide. Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même. • Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant. Type d'appareil non pris en charge PS off Cause Codage des appareils invalide, n'est pas pris en charge par le firmware chargé. Mesure • Charger un firmware actuel. • Si aucun firmware plus récent n'est disponible, il peut s'agir d'un défaut matériel. Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant. Révision matérielle non prise en charge PS off Cause La révision matérielle du contrôleur n'est pas prise en charge par le firmware chargé. Mesure • Vérifier la version du firmware, le cas échéant, exécuter une mise à jour du firmware sur une version plus récente. 248 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 25 N° Code Erreur Type d'appareil / fonction de l'appareil 25-3 6083h 25-4 - Fonction d'appareil limitée ! PS off Cause Cette fonction n'est pas débloquée pour l'appareil. Mesure L'appareil n'est pas libéré pour la fonctionnalité souhaitée et doit être libéré par le fabricant le cas échéant. Pour cela, il faut expédier l'appareil. Type d'élément de puissance non valide PS off Cause – La zone de l'élément de puissance n'est pas programmée en mémoire EEPROM. – L'élément de puissance n'est pas pris en charge par le firmware. Mesure • Charger un firmware adapté. Message Réaction Groupe d'erreurs 26 N° Code Erreur de données interne 26-0 5580h 26-1 5581h 26-2 5582h 26-3 5583h 26-4 5584h Absence de l'enregistrement de paramètres utilisateur PS off Cause Aucun enregistrement de paramètres utilisateur valide en mémoire flash. Mesure • Charger les réglages d'usine. Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux. Erreur de somme de contrôle PS off Cause Erreur de somme de contrôle d'un enregistrement de paramètres. Mesure • Charger les réglages d'usine. Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux. Flash : erreur lors de l'écriture PS off Cause Erreur lors de l'écriture de la mémoire flash interne. Mesure • Exécuter la dernière opération une nouvelle fois. Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux. Flash : erreur lors de l'effacement PS off Cause Erreur lors de l'effacement de la mémoire flash interne. Mesure • Exécuter la dernière opération une nouvelle fois. Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux. Flash : erreur en mémoire flash interne PS off Cause L'enregistrement de paramètres par défaut est corrompu/erreur des données dans la zone FLASH où se situe l'enregistrement de paramètres par défaut. Mesure • Recharger le firmware. Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux. Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 249 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 26 N° Code Erreur de données interne 26-5 5585h 26-6 5586h 26-7 - Absence de données de calibrage PS off Cause Paramètres de calibrage en usine incomplets/corrompus. Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même. Absence d'enregistrements de données de position utilisateur PS off Cause Enregistrements de données de position incomplets ou corrompus. Mesure • Charger les réglages d'usine ou • Sauvegarder de nouveau les paramètres actuels afin que les données de position soient réécrites. Erreur dans les tableaux de données (CAM) PS off Cause Données du disque à cames corrompues. Mesure • Charger les réglages d'usine. • Le cas échéant, recharger l'enregistrement de paramètres. Si le défaut ne disparaît pas, prendre contact avec le support technique. Message Réaction Groupe d'erreurs 27 N° Code Erreur de poursuite seuil d'avertissement 27-0 Erreur de poursuite seuil d'avertissement Configurable Cause – Moteur surchargé ? Vérifier le dimensionnement. – Les rampes d'accélération ou de freinage sont trop raides. – Moteur bloqué ? Angle de commutation correct ? Mesure • Vérifier le paramétrage des données du moteur. • Contrôler le paramétrage de l'erreur de poursuite. 8611h Message Réaction Groupe d'erreurs 28 N° Code Erreur Compteur d'heures d'exploitation 28-0 Absence de compteur d'heures de fonctionnement Configurable Cause Dans le jeu de paramètres, aucun enregistrement de données n'a pu être trouvé pour un compteur d'heures de fonctionnement. Un nouveau compteur d'heures de fonctionnement a été créé. Apparaît lors de la première mise en service ou d'un changement de processeur. FF01h Message Mesure 250 Réaction Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 28 N° Code Erreur Compteur d'heures d'exploitation 28-1 FF02h 28-2 FF03h 28-3 FF04h Compteur d’heures de service : erreur d'écriture Configurable Cause Le bloc de données dans lequel le compteur d'heures de fonctionnement se trouve n'a pas pu être écrit. Cause inconnue, problèmes éventuellement avec le matériel. Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise. En cas de nouvelle apparition, il se peut que le matériel soit défectueux. Corriger le compteur d'heures de service Configurable Cause Le compteur d'heures de fonctionnement dispose d'une copie de sécurité. Si l'alimentation 24 V du régulateur est coupée exactement au moment où le compteur des heures de fonctionnement est actualisé, l'enregistrement de données écrit sera éventuellement corrompu. Dans ce cas, le régulateur restaure, lors de la remise sous tension, le compteur d'heures de fonctionnement à partir de la copie de sécurité intacte. Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise. Compteur d'heures de service converti Configurable Cause Un firmware avec lequel le compteur d'heures de fonctionnement a un autre format de données a été chargé. Lors de la première mise en marche, l'ancien enregistrement de données du compteur d'heures de fonctionnement est converti dans le nouveau format. Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise. Message Réaction Groupe d'erreurs 29 N° Code Carte MMC/SD 29-0 Carte MMC/SD non insérée Configurable Cause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants : – Si une action doit être exécutée sur la carte mémoire (chargement ou création du fichier DCO, téléchargement du FW), mais qu'aucune carte mémoire n'est insérée. – Si l'interrupteur DIP S3 se trouve en position ON mais qu'aucune carte n'est insérée après une réinitialisation (Reset)/un redémarrage. Mesure Insérer une carte mémoire adaptée dans l'emplacement. Sur demande expresse uniquement ! - Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 251 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 29 N° Code Carte MMC/SD 29-1 Carte MMC/SD : erreur d'initialisation Configurable Cause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants : – Impossible d'initialiser la carte mémoire. Éventuellement, type de carte incompatible ! – Système de fichiers non pris en charge. – Erreur en rapport avec la mémoire partagée. - Message Réaction Mesure 29-2 - 29-3 - 252 • Vérifier le type de la carte utilisée. • Raccorder la carte mémoire au PC, puis la reformater. Carte MMC/SD : erreur d'enregistrement de paramètres Configurable Cause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants : – Une opération de chargement ou d'enregistrement est en cours, alors qu'une nouvelle opération de chargement ou d'enregistrement est demandée. Fichier DCO >> Servo – Le fichier DCO à charger n'a pas pu être localisé. – Le fichier DCO à charger n'est pas adapté à l'appareil. – Le fichier DCO à charger est erroné. – Servo >> Fichier DCO – La carte mémoire est protégée en écriture. – Autre erreur lors de l'enregistrement des paramètres sous forme de fichier DCO. – Erreur lors de la création du fichier „INFO.TXT“. Mesure • Exécuter de nouveau l'opération de chargement ou d'enregistrement après un délai d'attente de 5 secondes. • Raccorder la carte mémoire au PC, puis vérifier les fichiers qu'elle contient. • Retirer la protection en écriture de la carte mémoire. Carte MMC/SD pleine Configurable Cause – Cette erreur se déclenche si la carte mémoire est déjà pleine au moment de l'enregistrement du fichier DCO ou du fichier INFO.TXT. – L'index maximal (99) de fichier existe déjà. Autrement dit, tous les index de fichier sont occupés. Aucun nom de fichier ne peut être attribué ! Mesure • Installer une autre carte mémoire. • Modifier le nom du fichier. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 29 N° Code Carte MMC/SD 29-4 Carte MMC/SD : téléchargement du firmware Configurable Cause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants : – Aucun fichier FW sur la carte mémoire. – Le fichier FW n'est pas adapté à l'appareil. – Autre erreur lors du téléchargement du FW, comme une erreur de la somme de contrôle avec un enregistrement S, ou une erreur en mémoire flash, etc. Mesure • Raccorder la carte mémoire au PC, puis transférer le fichier du firmware. - Message Réaction Groupe d'erreurs 30 N° Code Erreur interne de conversion 30-0 Erreur interne de conversion PS off Cause Dépassement de la plage survenu en cas de facteurs internes de mise à l'échelle qui dépendent des durées de cycle paramétrées pour le régulateur. Mesure • Vérifier si des durées de cycle extrêmement grandes ou extrêmement petites ont été paramétrées. 6380h Message Groupe d'erreurs 31 N° Code Erreur I2t 31-0 2312h I²t moteur Cause 31-1 2311h Message Réaction Réaction Configurable La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur. – Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé. – Moteur sous-dimensionné ? Mesure • Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motorisation. Servorégulateur I²T Configurable Cause La surveillance I²t se déclenche fréquemment. – Contrôleur de moteur sous-dimensionné ? – Mécanique enrayée ? Mesure • Vérifier l'étude et la conception du contrôleur de moteur, • Si nécessaire, définir un type de plus forte puissance. • Contrôler le système mécanique. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 253 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 31 N° Code Erreur I2t 31-2 2313h 31-3 2314h I²t-PFC Configurable Cause Mesure de la puissance du PFC dépassée. Mesure • Paramétrer le fonctionnement sans PFC (FCT). I²t- Résistance de freinage Configurable Cause – Surcharge de la résistance de freinage interne. Mesure • Utiliser une résistance de freinage externe. • Réduire la valeur de résistance ou mettre en place une résistance avec une charge d'impulsion plus élevée. Message Réaction Groupe d'erreurs 32 N° Code Erreur Circuit intermédiaire 32-0 3280h 32-1 3281h 32-5 3282h Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée Configurable Cause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé après l'application de la tension d'alimentation. – Fusible éventuellement défectueux ou – Résistance de freinage interne défectueuse ou – En fonctionnement avec une résistance externe, raccordement incorrect. Mesure • Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe. • Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de freinage interne. Si le coupleur est correct, la résistance de freinage interne ou le fusible intégré sont apparemment défectueux. Une réparation sur place n'est pas possible. Sous-tension pour PFC actif Configurable Cause Le PFC ne peut être activé qu'à partir d'une tension du circuit intermédiaire d'env. 130 V DC. Mesure • Contrôler l'alimentation en puissance. Surcharge du hacheur de freinage. Le circuit intermédiaire n'a Configurable pas pu être déchargé. Cause L'exploitation du hacheur de freinage au début de la décharge rapide se trouvait déjà dans la plage située au-dessus des 100 %. La décharge rapide a poussé le hacheur de freinage à sa limite de charge maximale et a donc été empêchée/interrompue. Message Mesure 254 Réaction Aucune mesure n'est nécessaire. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 32 N° Code Erreur Circuit intermédiaire 32-6 Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée Configurable Cause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé rapidement. La résistance de freinage interne est peut-être défectueuse ou ce dernier n'est pas raccordé dans le fonctionnement avec une résistance externe. 3283h Message Réaction Mesure 32-7 3284h 32-8 3285h 32-9 3286h • Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe. • Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de freinage interne. Si la résistance interne est sélectionnée et si le pont est réglé correctement, il se peut que la résistance de freinage interne soit défectueuse. Absence d'alimentation de puissance pour l'activation du Configurable régulateur Cause La validation du régulateur a été accordée alors que le circuit intermédiaire se trouvait encore dans la phase de chargement une fois la tension d'alimentation appliquée et le relais de réseau n'était pas encore excité. Dans cette phase, l'actionneur ne peut pas être libéré car l'actionneur n'est pas encore fortement connecté au réseau (relais de réseau). Mesure • Vérifier dans l'application si l'alimentation à partir du réseau et l'activation du régulateur sont accordées rapidement l'une après l'autre. Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation du QStop régulateur Cause Interruptions/panne de réseau de l'alimentation en puissance lorsque la validation du régulateur était activée. Mesure • Contrôler l'alimentation en puissance. Défaillance de phase QStop Cause Défaillance d'une ou de plusieurs phases (uniquement en cas d'alimentation triphasée). Mesure • Contrôler l'alimentation en puissance. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 255 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 33 N° Code Erreur de poursuite émulation du codeur 33-0 Erreur de poursuite émulation du codeur Configurable Cause La fréquence limite de l'émulation du codeur a été dépassée (voir le manuel) et l'angle émulé au niveau de [X11] ne pouvait plus suivre. Cette erreur risque de survenir lorsque des nombres de traits très élevés sont programmés sur [X11] et lorsque l'actionneur atteint un nombre de tours important. 8A87h Message Mesure Réaction • Vérifier si le nombre de traits paramétré est éventuellement trop élevé pour le nombre de tours à représenter. • Le cas échéant, réduire le nombre de traits. Groupe d'erreurs 34 N° Code Erreur Synchronisation du bus de terrain 34-0 8780h 34-1 8781h Pas de synchronisation via le bus de terrain Configurable Cause Impossible de synchroniser le régulateur sur le bus de terrain lors de l'activation du mode “Interpolated-Position”. – Les messages de synchronisation du maître sont peut-être annulés ou – L'intervalle IPO n'est pas réglé correctement sur l'intervalle de synchronisation du bus de terrain. Mesure • Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur. Erreur de synchronisation du bus de terrain Configurable Cause – La synchronisation via les messages de bus de terrain lors du fonctionnement (Interpolated Position Mode) est supprimée. – Messages de synchronisation du maître annulés ? – Paramétrage de l'intervalle de synchronisation (intervalle IPO) trop court/trop long ? Message Mesure 256 Réaction • Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 35 N° Code 35-0 35-5 Moteur linéaire Message Réaction 8480h Protection contre l'emballement du moteur linéaire Configurable Cause Les signaux du générateur sont perturbés. Le moteur s'emballe éventuellement car la position de commutation a été déréglée par les signaux du codeur perturbés. Mesure • Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM. • Sur les moteurs linéaires avec codeurs inductifs/optiques dotés d'une règle de mesure montée séparément et d'une tête de mesure, contrôler la distance mécanique. • Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs, s'assurer que le champ magnétique des aimants ou de l'enroulement du moteur ne s'étend pas dans la tête de mesure (cet effet apparaît la plupart du temps en cas d'accélérations élevées = courant moteur élevé). Erreur pendant la détermination de position de commutation Configurable Cause La position du rotor n'a pas pu être identifiée de manière univoque. – La méthode sélectionnée n'est sans doute pas appropriée. – Le courant moteur sélectionné n'est peut-être pas réglé correctement pour l'identification. Mesure • Vérifier la méthode de détermination de la position de commutation Information complémentaire. Info Remarques concernant la définition de la position de commutation : complé- a) Le procédé d'ajustement ne convient pas dans le cas des actionneurs mentaire bloqués par freinage, difficiles à déplacer ou oscillants rarement. b) Le procédé des micro-étapes est adapté aux moteurs avec ou sans fer. Puisque seuls des petits mouvements sont exécutés, il fonctionne également si l'actionneur se trouve sur des butées élastiques ou s'il est freiné, mais peut encore quelque peu bouger de manière élastique. En raison de la haute fréquence d'incitation, ce procédé est cependant très sensible aux vibrations sur les actionneurs mal amortis. Dans ce cas, essayer de réduire le courant d'incitation (%). c) Le procédé de saturation utilise les phénomènes de saturation locaux dans le fer du moteur. Recommandé pour les actionneurs freinés. Les actionneurs sans fer ne sont en principe pas appropriés pour cette méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se déplace fortement lors de la recherche de la position de commutation, le résultat de la recherche risque d'être faussé. Dans ce cas, réduire le courant d'incitation. Dans le cas inverse, si l'actionneur ne se déplace pas, il se peut que le courant d'incitation ne soit pas suffisamment fort et la saturation n'est ainsi pas assez prononcée. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 257 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 36 N° Code Erreur de paramètre 36-0 6320h 36-1 6320h Le paramètre a été limité Configurable Cause Tentative d'écriture d'une valeur se trouvant en dehors des limites admissibles et qui a donc été limitée. Mesure • Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur. Le paramètre n'a pas été accepté Configurable Cause Tentative d'écriture d'un objet en lecture seule ou qui ne peut pas être écrit dans son état actuel (par ex. si l'activation du régulateur est activée). Mesure • Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur. Message Réaction Groupe d'erreurs 40 N° Code Capteur de fin de course logicielle 40-0 8612h 40-1 8612h 40-2 8612h 40-3 8612h Interrupteur fin de course logicielle négatif atteint Configurable Cause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur négatif de fin de course logicielle. Mesure • Vérifier les données cibles. • Contrôler la zone de positionnement. Interrupteur de fin de course logicielle positif atteint Configurable Cause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur positif de fin de course logicielle. Mesure • Vérifier les données cibles. • Contrôler la zone de positionnement. Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle Configurable négatif Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle. Mesure • Vérifier les données cibles. • Contrôler la zone de positionnement. Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle Configurable positif Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle. Mesure • Vérifier les données cibles. • Contrôler la zone de positionnement. 258 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 41 N° Code Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation 41-0 Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation Configurable Cause Démarrage d'une synchronisation sans impulsion d'échantillonnage préalable. Mesure • Vérifier le paramétrage de la voie d'élévation. - Message Réaction Groupe d'erreurs 42 N° Code Erreur de positionnement 42-0 8680h 42-1 8681h 42-2 8682h 42-3 - 42-4 - Positionnement : positionnement de raccordement Configurable manquant : arrêt Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions aux limites. Mesure • Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement concernés. Positionnement : inversion du sens de rotation non autoriConfigurable sée : arrêt Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions aux limites. Mesure • Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement concernés. Positionnement : inversion du sens de rotation après l'arrêt Configurable non autorisée Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions aux limites. Mesure • Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement concernés. Démarrage du positionnement rejeté : mode de fonctionConfigurable nement incorrect Cause Commutation impossible du mode de fonctionnement par l'enregistrement de position. Mesure • Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement concernés. Démarrage du positionnement rejeté : déplacement de Configurable référence requis Cause Un enregistrement normal de position a été démarré alors que l'actionneur nécessite une position de référence valable avant le démarrage. Mesure • Exécuter un nouveau déplacement de référence. Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 259 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 42 N° Code Erreur de positionnement 42-5 - Positionnement modulo : sens de rotation non autorisé Configurable Cause – La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions aux limites. – Le sens de rotation calculé n'est pas autorisé dans le cadre du mode réglé pour le positionnement modulo. 42-9 - Message Réaction Mesure • Contrôler le mode sélectionné. Erreur lors du démarrage du positionnement Configurable Cause – Valeur limite d'accélération dépassée. – Enregistrement de position bloqué. Mesure • Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle. Au besoin, les corriger. Groupe d'erreurs 43 N° Code Erreur Capteur de fin de course matérielle 43-0 8081h 43-1 8082h 43-2 8083h Capteur de fin de course : valeur de consigne négative Configurable bloquée Cause Capteur fin de course matérielle négatif atteint. Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de course. Capteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Configurable Cause Capteur fin de course matérielle positif atteint. Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de course. Capteur de fin de course : positionnement annulé Configurable Cause – L'actionneur a quitté l'espace de déplacement prévu. – Défaut technique dans l'installation ? Mesure • Vérifier l'espace de déplacement prévu. Message Réaction Groupe d'erreurs 44 N° Code Erreur Disque à cames 44-0 Erreur dans les tableaux de disques à cames Configurable Cause Le disque à cames devant être lancé n'est pas disponible. Mesure • Vérifier le numéro du disque à cames indiqué. • Corriger le paramétrage. • Corriger la programmation. 260 - Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 44 N° Code Erreur Disque à cames 44-1 Disque à cames : erreur générale de référencement Configurable Cause – Démarrage d'un disque à cames, mais l'actionneur n'est pas encore référencé. Mesure • Exécuter le déplacement de référence. Cause – Démarrage d'un déplacement de référence avec un disque à cames activé. Mesure • Désactiver le disque à cames. Le cas échéant, relancer ensuite le disque à cames. - Message Réaction Groupe d'erreurs 47 N° Code Timeout (mode réglage) 47-0 Erreur du mode réglage : timeout écoulé Configurable Cause Le seuil de vitesse nécessaire pour le mode réglage n'a pas été atteint en temps voulu. Mesure Contrôler le traitement de la demande côté commande. - Message Réaction Groupe d'erreurs 48 N° Code Course de référence nécessaire 48-0 Course de référence nécessaire QStop Cause Tentative de passage en mode de fonctionnement Régulation de la vitesse ou Régulation du couple, ou tentative de délivrance de l'activation du régulateur dans l'un de ces modes, bien que l'actionneur ait besoin dans ce cas d'une position de référence correcte. - Message Mesure Réaction • Exécuter le déplacement de référence. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 261 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 50 N° Code Erreur CAN 50-0 Trop de PDO synchrones Configurable Cause Il y a plus de PDO activés que le nombre de PDO pouvant être traités à la base dans l'intervalle SYNC. Ce message apparaît si un seul PDO doit être transmis de manière synchrone, mais si un grand nombre de PDO supplémentaires sont activés avec un autre type de transmission. - Message Réaction Mesure 50-1 - • Contrôler l'activation des PDO. Si une configuration appropriée est disponible, l'avertissement peut être annulé via la gestion des erreurs. • Prolonger l'intervalle de synchronisation. Erreur SDO survenue Configurable Cause Un transfert SDO a causé un abandon SDO (SDO-Abort). – Les données dépassent la plage de valeurs. – Accès à un objet inexistant. Mesure • Vérifier la commande envoyée. Groupe d'erreurs 51 N° Code Erreur Module de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M3) 51-0 Module de sécurité absent/inconnu (cette erreur ne peut pas PS off être validée) Cause – Aucun module de sécurité détecté ou type de module inconnu. Mesure • Installer un module de sécurité ou de commutation adapté au firmware et au matériel. • Charger un firmware adapté au module de sécurité ou de commutation en comparant la désignation du type indiquée sur le module. - Message Réaction Cause 51-2 262 - – Erreur interne liée à la tension du module de sécurité ou de commutation. Mesure • Module vraisemblablement défectueux. Si possible, le remplacer par un autre module. Module de sécurité : type de module différent (cette erreur ne PS off peut pas être validée) Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas adapté à la projection. Mesure • En cas de changement de module : type de module pas encore conçu. Valider le module de sécurité ou de commutation actuellement installé en le désignant comme accepté. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 51 N° Code Erreur Module de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M3) 51-3 Module de sécurité : version de module différente (cette PS off erreur ne peut pas être validée) Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas pris en charge. Mesure • Installer un module de sécurité ou de commutation adapté au firmware et au matériel. • Charger un firmware adapté au module en comparant la désignation du type indiquée sur le module. - Message Réaction Groupe d'erreurs 51 N° Code Erreur de la fonction de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M0) 51-0 Fonction de sécurité : fonction pilote défectueuse (cette PS off erreur ne peut pas être validée) Cause Défaut de tension interne du circuit STO. Mesure • Circuit de sécurité défectueux. Aucune mesure possible, merci de contacter Festo. Si possible, remplacer par un autre contrôleur de moteur. - Message Réaction Groupe d'erreurs 52 N° Code Erreur Module de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M3) 52-1 - 52-2 - Module de sécurité : écart du temps de commutation expiré PS off Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées simultanément. Mesure • Vérifier l'écart du temps de commutation. Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées dans le même sens. Mesure • Vérifier l'écart du temps de commutation. Module de sécurité : défaillance de l'alimentation du pilote PS off en cas de commande PWM activée Cause Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés depuis l'usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour appareil spécifique au client. Mesure • L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche sécurisée. Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 263 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 52 N° Code Erreur de la fonction de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M0) 52-1 - 52-2 - Fonction de sécurité : temps de discordance écoulé PS off Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées simultanément. Mesure • Vérifier l'écart du temps de commutation. Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées dans le même sens. Mesure • Vérifier l'écart du temps de commutation. Fonction de sécurité : défaillance de l'alimentation des piPS off lotes avec commande PWM activée Cause Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés depuis l'usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour appareil spécifique au client. Mesure • L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche sécurisée. Message Réaction Groupe d'erreurs 62 N° Code Erreur EtherCAT (uniquement CMMP-AS-...-M3) 62-0 - 62-1 - 62-2 - 62-3 - 62-4 - EtherCAT : erreur générale du bus Configurable Cause Pas de bus EtherCAT disponible. Mesure • Activer le maître EtherCAT. • Vérifier le câblage. EtherCAT : erreur d'initialisation Configurable Cause Erreur dans le matériel. Mesure • Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins de contrôle. EtherCAT : erreur de protocole Configurable Cause Pas de CAN over EtherCAT utilisé. Mesure • Protocole erroné. • Câblage de bus EtherCAT défaillant. EtherCAT : longueur PDOR non valide Configurable Cause Taille du tampon Sync Manager 2 trop importante. Mesure • Contrôler la configuration PDOR du contrôleur de moteur et de l'automate. EtherCAT : longueur PDOR non valide Configurable Cause Taille du tampon Sync Manager 3 trop importante. Mesure • Contrôler la configuration PDOT du contrôleur de moteur et de l'automate. 264 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 62 N° Code Erreur EtherCAT (uniquement CMMP-AS-...-M3) 62-5 EtherCAT : transmission cyclique des données erronée Configurable Cause Coupure de sécurité due à une panne de la transmission cyclique des données. Mesure • Contrôler la configuration du maître. La transmission synchrone n'est pas stable. - Message Réaction Groupe d'erreurs 63 N° Code Erreur EtherCAT (uniquement CMMP-AS-...-M3) 63-0 - 63-1 - 63-2 - 63-3 - EtherCAT : interface défectueuse Configurable Cause Erreur dans le matériel. Mesure • Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins de contrôle. EtherCAT : données non valides Configurable Cause Type de télégramme incorrect. Mesure • Vérifier le câblage. EtherCAT : les données PDOT n'ont pas été lues Configurable Cause Le tampon servant à l'envoi des données est plein. Mesure Les données sont envoyées plus rapidement que le contrôleur de moteur peut les traiter. • Réduire la durée de cycle sur le bus EtherCAT. EtherCAT : aucune Distributed Clock activée Configurable Cause Avertissement : le firmware est synchronisé avec le télégramme et non avec le système de Distributed Clocks. Lors du démarrage d'EtherCAT, aucun SYNC matériel (Distributed Clocks) n'a été trouvé. Le firmware se synchronise à présent sur l'EtherCAT Frame. Message Mesure 63-4 - Réaction • Le cas échéant, vérifier si le maître prend en charge la caractéristique Distributed Clocks. • Dans le cas contraire, s'assurer que les EtherCAT Frames ne sont pas perturbés par d'autres Frames si le mode de positionnement interpolé (Interpolated Position Mode) doit être utilisé. EtherCAT : message SYNC absent du cycle IPO Configurable Cause Il n'a pas été envoyé dans le créneau horaire du télégramme IPO. Mesure • Vérifier les participants responsables des Distributed Clocks. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 265 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 64 N° Code Erreur DeviceNet (uniquement CMMP-AS-...-M3) 64-0 - 64-1 - 64-2 - 64-3 - 64-4 - 64-5 - 64-6 - DeviceNet : MAC ID double Configurable Cause Le contrôle “Duplicate MAC-ID Check” a trouvé deux nœuds dotés de la même MAC ID. Mesure • Définir la MAC ID d'un nœud sur une valeur non utilisée. DeviceNet : tension de bus manquante Configurable Cause L'interface DeviceNet n'est pas alimentée en 24 V DC. Mesure • En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC. DeviceNet : dépassement de la capacité du tampon de récepConfigurable tion Cause Réception d'un trop grand nombre de messages dans un délai bref. Mesure • Diminuer la vitesse de balayage. DeviceNet : dépassement de la capacité du tampon d'envoi Configurable Cause L'espace disponible sur le bus CAN n'est pas suffisant pour envoyer les messages. Mesure • Augmenter la vitesse de transmission. • Réduire le nombre de nœuds. • Diminuer la vitesse de balayage. DeviceNet : message I/O pas envoyé Configurable Cause Erreur lors de l'envoi de données I/O. Mesure • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau n'est pas perturbé. DeviceNet : bus désactivé (Off ) Configurable Cause Le régulateur CAN est défini sur BUS OFF. Mesure • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau n'est pas perturbé. DeviceNet : le contrôleur CAN signale un dépassement de Configurable capacité Cause Le régulateur CAN connaît une surcharge. Mesure • Augmenter la vitesse de transmission. • Réduire le nombre de nœuds. • Diminuer la vitesse de balayage. 266 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 65 N° Code Erreur DeviceNet (uniquement CMMP-AS-...-M3) 65-0 - 65-1 - DeviceNet activé, mais pas d'interface Configurable Cause La communication DeviceNet est activée dans l'enregistrement de paramètres du contrôleur de moteur, mais aucune interface n'est disponible. Mesure • Désactiver la communication DeviceNet. • Raccorder une interface. DeviceNet : timeout de la connexion I/O Configurable Cause Interruption d'une connexion I/O. Mesure • Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période escomptée. Message Réaction Groupe d'erreurs 68 N° Code Erreur EtherNet/IP (uniquement CMMP-AS-...-M3) 68-0 - 68-1 - 68-2 - 68-3 - EtherNet/IP : erreur grave Configurable Cause Une erreur interne grave est survenue. Elle peut par ex. être due à une interface défectueuse. Mesure • Essayer de valider l'erreur. • Procéder à une réinitialisation (Reset). • Remplacer l'interface. • Si l'erreur persiste, contacter le support technique. EtherNet/IP : erreur de communication générale Configurable Cause Une erreur grave a été détectée dans l'interface EtherNet/IP. Mesure • Essayer de valider l'erreur. • Procéder à une réinitialisation (Reset). • Remplacer l'interface. • Si l'erreur persiste, contacter le support technique. EtherNet/IP : la connexion a été fermée Configurable Cause La connexion a été fermée via l'automate. Mesure Une nouvelle connexion vers l'automate doit être établie. EtherNet/IP : coupure de la connexion Configurable Cause Une coupure de la connexion est survenue pendant le fonctionnement. Mesure • Contrôler le câblage entre le contrôleur de moteur et l'automate. • Établir une nouvelle connexion vers l'automate. Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 267 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 68 N° Code Erreur EtherNet/IP (uniquement CMMP-AS-...-M3) 68-6 EtherNet/IP : adresse réseau double disponible Configurable Cause Au moins un appareil avec une adresse IP identique se trouve dans le réseau. Mesure • Utiliser des adresses IP univoques pour tous les appareils dans le réseau. - Message Réaction Groupe d'erreurs 69 N° Code Erreur EtherNet/IP (uniquement CMMP-AS-...-M3) 69-0 - 69-1 - 69-2 - 69-3 - EtherNet/IP : erreur sans gravité Configurable Cause Une erreur sans gravité a été détectée dans l'interface EtherNet/IP. Mesure • Essayer de valider l'erreur. • Procéder à une réinitialisation (Reset). EtherNet/IP : configuration IP erronée Configurable Cause Une configuration IP erronée a été établie. Mesure • Corriger la configuration IP. EtherNet/IP : interface de bus de terrain non trouvée Configurable Cause Le tiroir enfichable ne contient aucune interface EtherNet/IP. Mesure • Vérifier si une interface EtherNet/IP est enfichée dans le tiroir enfichable Ext2. EtherNet/IP : version d'interface non prise en charge Configurable Cause Le tiroir enfichable contient une interface EtherNet/IP avec une version incompatible. Mesure • Procéder à une mise à jour du firmware sur le firmware du contrôleur de moteur le plus actuel. Message Réaction Groupe d'erreurs 70 N° Code Erreur Protocole FHPP 70-1 - 70-2 - FHPP : erreur mathématique Configurable Cause Dépassement/soupassement ou division par zéro pendant le calcul des données cycliques. Mesure • Contrôler les données cycliques. • Vérifier le Factor Group. FHPP : Factor Group interdit Configurable Cause Le calcul du groupe de facteurs donne des valeurs incorrectes. Mesure • Vérifier le Factor Group. 268 Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 70 N° Code Erreur Protocole FHPP 70-3 FHPP : changement du mode de fonctionnement interdit Configurable Cause Le passage du mode de fonctionnement actuel au mode de fonctionnement souhaité n'est pas autorisé. – Cette erreur se produit en cas de changement des bits OPM dans l'état S5 “Reaction to fault” ou S4 “Operation enabled”. – Exception : dans l'état SA1 “Ready”, le changement est autorisé entre “Record select” et “Direct Mode”. Mesure • Contrôler l'application. Il est possible que certains changements de mode ne soient pas autorisés. - Message Réaction Groupe d'erreurs 71 N° Code Erreur Protocole FHPP 71-1 - 71-2 - FHPP : télégramme de réception non valide Configurable Cause L'automate transmet trop peu de données (trop petite longueur des données). Mesure • Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate pour le télégramme de réception du contrôleur. • Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur FHPP+ de FCT. FHPP : télégramme de réponse non valide Configurable Cause Le contrôleur de moteur doit transmettre un volume de données trop important pour l'automate (trop grande longueur des données). Mesure • Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate pour le télégramme de réception du contrôleur. • Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur FHPP+ de FCT. Message Réaction Groupe d'erreurs 72 N° Code Erreur PROFINET (uniquement CMMP-AS-...-M3) 72-0 PROFINET : initialisation incorrecte Configurable Cause L'interface contient peut-être une version Stack non compatible ou est défectueuse. Mesure • Remplacer l'interface. - Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 269 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 72 N° Code Erreur PROFINET (uniquement CMMP-AS-...-M3) 72-1 - 72-3 - 72-4 - 72-5 - 72-6 - PROFINET : erreur du bus Configurable Cause Aucune communication possible (par ex. câble débranché). Mesure • Contrôler le câblage • Redémarrer la communication PROFINET. PROFINET : configuration IP non valide Configurable Cause Une configuration IP non valide a été saisie dans l'interface. Cette configuration ne permet pas le démarrage de l'interface. Mesure • Paramétrer une configuration IP valide via FCT. PROFINET : nom d'appareil non valide Configurable Cause Un nom d'appareil PROFINET a été attribué avec lequel le contrôleur ne peut pas communiquer sur PROFINET (convention relative aux caractères issue de la norme PROFINET). Mesure • Paramétrer un nom d'appareil PROFINET valide via FCT. PROFINET : interface défectueuse Configurable Cause Interface CAMC-F-PN défectueuse. Mesure • Remplacer l'interface. PROFINET : indication non valide/non prise en charge Configurable Cause L'interface PROFINET a émis un message qui ne peut pas être pris en charge par le contrôleur de moteur. Mesure • Contacter le support technique. Message Réaction Groupe d'erreurs 73 N° Code Erreur PROFIenergy (uniquement CMMP-AS-...-M3) 73-0 PROFIenergy : état impossible Configurable Cause Une manœuvre visant à mettre le contrôleur dans l'état d'économie d'énergie a été effectuée pendant un déplacement. Cette manœuvre est possible uniquement à l'arrêt. L'actionneur ne prend pas cet état et poursuit son déplacement. Mesure – - Message Réaction Groupe d'erreurs 80 N° Code Dépassement IRQ 80-0 Dépassement régulateur de courant IRQ PS off Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant. Mesure • Contacter le support technique. 270 F080h Message Réaction Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 80 N° Code Dépassement IRQ 80-1 F081h 80-2 F082h 80-3 F083h Dépassement régulateur de vitesse IRQ PS off Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant. Mesure • Contacter le support technique. Dépassement régulateur de charge IRQ PS off Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant. Mesure • Contacter le support technique. Dépassement interpolateur IRQ PS off Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant. Mesure • Contacter le support technique. Message Réaction Groupe d'erreurs 81 N° Code Dépassement IRQ 81-4 F084h 81-5 F085h Dépassement Low-Level IRQ PS off Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant. Mesure • Contacter le support technique. Dépassement MDC IRQ PS off Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant. Mesure • Contacter le support technique. Message Réaction Groupe d'erreurs 82 N° Code Commande séquentielle 82-0 - 82-1 - Commande séquentielle Configurable Cause Dépassement IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ). Mesure • Commande séquentielle interne : le processus a été interrompu. • Uniquement pour information. Aucune mesure n'est requise. Accès en écriture KO initié plusieurs fois Configurable Cause Des paramètres sont utilisés simultanément en modes cyclique et acyclique. Mesure • Une seule interface de paramétrage doit être employée (USB ou Ethernet). Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 271 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 83 N° Code Erreur Interface (uniquement CMMP-AS-...-M3) 83-0 Module optionnel invalide Configurable Cause – Impossible de détecter l'interface enfichée. – Impossible d'identifier le firmware chargé. – Une interface prise en charge est peut-être insérée dans le mauvais emplacement (par ex. SERCOS 2, EtherCAT). - Message Réaction Mesure 83-1 - 83-2 - 272 • Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware. Si oui : • S'assurer que l'interface est insérée dans le bon emplacement et qu'elle est correctement enfichée. • Remplacer l'interface et/ou le firmware. Module optionnel non pris en charge Configurable Cause L'interface enfichée a pu être détectée, mais elle n'est pas prise en charge par le firmware chargé. Mesure • Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware. • Le cas échéant, remplacer le firmware. Module optionnel : révision matérielle non prise en charge Configurable Cause L'interface enfichée a pu être détectée et elle est en principe prise en charge. Dans ce cas, cependant pas la version du matériel actuelle (car elle est trop ancienne). Mesure • L'interface doit être remplacée. Le cas échéant, contacter ici le support technique. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 84 N° Code Conditions relatives à l'activation du régulateur non satisfaites 84-0 Conditions relatives à l'activation du régulateur non Warn satisfaites Cause Une ou plusieurs des conditions relatives à l'activation du régulateur ne sont pas remplies. En font partie : – DIN4 (activation de l'étage de sortie) est désactivée. – DIN5 (activation du régulateur) est désactivée. – Le circuit intermédiaire n'est pas encore chargé. – Le codeur n'est pas encore opérationnel. – L'identification du codeur angulaire n'est pas encore activée. – L'identification automatique du régulateur de courant n'est pas encore activée. – Les données du codeur ne sont pas valides. – Le changement d'état de la fonction de sécurité n'est pas encore terminé. – Le téléchargement de FW ou DCO via Ethernet (TFTP) est activé. – Le téléchargement de DCO sur la carte mémoire est encore activé. – Le téléchargement de FW via Ethernet est activé. - Message Mesure Réaction • • • • Contrôler l'état des entrées numériques. Vérifier les câbles du codeur. Patienter pendant l'identification automatique. Attendre la fin du téléchargement de FW ou DCO. Groupe d'erreurs 90 N° Code Erreur interne 90-0 5080h 90-2 5080h Absence de composants matériels (SRAM) PS off Cause SRAM externe non détectée/non suffisante. Erreur matérielle (platine ou composant SRAM défectueux). Mesure • Contacter le support technique. Défaut lors de l'amorçage FPGA PS off Cause Amorçage du FPGA (matériel) impossible. Après le démarrage de l'appareil, le FPGA est amorcé en série, mais dans ce cas, les données n'ont pas pu être chargées ou une erreur de somme de contrôle a été signalée. Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 273 B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 90 N° Code Erreur interne 90-3 5080h 90-4 5080h Défaut lors du démarrage SD-ADU PS off Cause Démarrage des ADU SD (matériel) impossible. Un ou plusieurs SD-ADU ne livrent pas de données de série. Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage PS off Cause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur continuent de fonctionner de manière synchrone après avoir été une fois démarrés de manière synchrone. Dès la phase de démarrage, les SD-ADU n'ont pas pu être lancés simultanément. Message Réaction Mesure 90-5 5080h 90-6 5080h 90-9 5080h 274 • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. SD-ADU non synchrone PS off Cause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur continuent de fonctionner de manière synchrone après avoir été une fois démarrés de manière synchrone. Ce mode est contrôlé en permanence en cours d'exploitation et une erreur est déclenchée, le cas échéant. Mesure • Possibilité d'exposition CEM massive. • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. IRQ0 (régulateur de courant) : erreur de déclencheur PS off Cause L'étage de sortie ne déclenche pas le SW-IRQ qui commande ensuite le régulateur de courant. Il s'agit probablement d'une erreur de matériel sur la platine ou dans le processeur. Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Firmware DEBUG chargé PS off Cause Une version de développement compilée pour le débogueur a été chargée de manière régulière. Mesure • Vérifier la version du firmware. Le mettre à jour, si nécessaire. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a B Messages de diagnostic Groupe d'erreurs 91 N° Code Erreur d'initialisation 91-0 6000h 91-1 - 91-2 - 91-3 - Erreur d'initialisation interne PS off Cause Mémoire SRAM interne trop petite pour le firmware compilé. Peut uniquement se produire avec les versions de développement. Mesure • Vérifier la version du firmware. Le mettre à jour, si nécessaire. Erreur en mémoire lors de la copie PS off Cause Des éléments du firmware ont été copiés de manière incorrecte par la mémoire FLASH externe dans la mémoire RAM interne lors du démarrage. Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit par la suite, vérifier la version du firmware et le mettre à jour, si nécessaire. Erreur lors de la lecture du codage du contrôleur/de l'élément PS off de puissance Cause Impossible d'interroger la mémoire ID-EEPROM au sein du contrôleur ou de l'élément de puissance, ou données incohérentes. Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Réparation impossible. Erreur d'initialisation logicielle PS off Cause L'un des composants suivants est absent ou n'a pas pu être initialisé : a) Mémoire partagée indisponible ou erronée. b) Bibliothèque de pilotes indisponible ou erronée. Mesure • Vérifier la version du firmware. Le mettre à jour, si nécessaire. Message Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Réaction 275 B Messages de diagnostic Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7 Mesure Nota • Vérifier si les signaux du codeur sont perturbés. • Procéder à des tests avec d'autres codeurs. – Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de voie sont interrompues ou court-circuitées ? – Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM (blindage du câble posé des deux côtés ?). – Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentiels : Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des signaux TTL à extrémité simple) : vérifier si une chute de tension trop élevée survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal. Vérifier si le cas échéant une chute de tension trop élevée survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal. – Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans le cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-). – Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de connexion). Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire. Tab. B.2 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7 276 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 Index A Accélération – Arrêt rapide (Positionnement) . . . . . . . . . . 193 – Frein- (Positionnement) . . . . . . . . . . . . . . . 193 acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Accostage de la nouvelle position . . . . . . . . . 195 Activer la surveillance de sous-tension . . . . . . 96 actual_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . 95 actual_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Actuelle valeur de l'erreur de poursuite . . . . 115 Affectation des broches CAN . . . . . . . . . . . . . . 12 Amplification de l'asservissement de position 112 Amplification du régulateur de courant . . . . . 105 analog_input_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 analog_input_offset_ch_0 . . . . . . . . . . . . . . . 133 analog_input_offset_ch_1 . . . . . . . . . . . . . . . 133 analog_input_offset_ch_2 . . . . . . . . . . . . . . . 134 analog_input_voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 analog_input_voltage_ch_0 . . . . . . . . . . . . . 132 analog_input_voltage_ch_1 . . . . . . . . . . . . . 132 analog_input_voltage_ch_2 . . . . . . . . . . . . . 133 Angle de décalage du résolveur . . . . . . . . . . . 103 Asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . 108 – Constante de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 – Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 – Renfort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 – Sortie du . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 – Zone morte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 B brake_delay_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . buffer_clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . buffer_organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . buffer_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Butée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 203 202 202 188 C Capteur de fin de course . . . . . . . . 140, 185, 186 – Polarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 – Rampe d'arrêt d'urgence . . . . . . . . . . . . . . 142 Capteur de référence . . . . . . . . . . . . . . . 140, 142 – Polarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Caractéristiques techniques : interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 Charger les paramètres par défaut . . . . . . . . . 77 cob_id_sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 cob_id_used_by_pdo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Code fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Code produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Coefficients d'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 – Facteur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 – Signe mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 commisioning_state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Comportement en cas de commande – disable operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 – quick stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 – Shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 Consigne – Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – Courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 – Vitesse synchrone (velocity units) . . . . . . . 209 Consigne de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 Constante de durée de filtrage vitesse de rotation synchrone . . . . . . . . . . 131 Constante de temps de l'asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Constante de temps du régulateur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 control_effort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Contrôle de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 – Consigne de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 – Couple cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – Couple de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – Couple max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – Couple nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 – Profil de valeur de consigne . . . . . . . . . . . . 221 – Valeur réelle de couple . . . . . . . . . . . . . . . . 219 Controlword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 – Affectation des bits . . . . . . . . . . 159, 162, 164 – Commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 – Description de l'objet . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Controlword pour données d'interpolation . . 199 Couple admissible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 Couple cible (contrôle de couple) . . . . . . . . . 218 277 CMMP-AS-...-M3/-M0 Couple de consigne (contrôle de couple) . . . 218 Couple maximal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 Couple nominal du moteur . . . . . . . . . . . . . . . 219 Courant de pointe – Contrôleur de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 – Moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Courant de pointe du moteur . . . . . . . . . . . . . 100 Courant maximal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Courant nominal de l'appareil . . . . . . . . . . . . . 97 Courant nominal du moteur . . . . . . . . . . . . . . . 99 current_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 current_limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 cycletime_current_controller . . . . . . . . . . . . . 151 cycletime_position_controller . . . . . . . . . . . . 151 cycletime_tracectory_generator . . . . . . . . . . 152 cycletime_velocity_controller . . . . . . . . . . . . 151 D dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . Décalage du codeur angulaire . . . . . . . . . . . . Décalage du point zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . Décélération d'arrêt rapide . . . . . . . . . . . . . . Décélération de positionnement . . . . . . . . . . Déclencher une erreur iit . . . . . . . . . . . . . . . . Délai de dépassement d'erreur de poursuite Délai de fenêtre cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Délai de fenêtre cible pour le réglage de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Délai de temporisation du freinage . . . . . . . . Délai du seuil d'arrêt pour le réglage de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Démarrer le positionnement . . . . . . . . . . . . . Dépassement de la valeur limite erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . – Commande du . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Temps dépassé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déplacements de référence – Décalage du point zéro . . . . . . . . . . . . . . . . – Méthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Vitesse d'avance lente . . . . . . . . . . . . . . . . – Vitesse de recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . – Vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 220 103 182 193 193 102 115 117 211 147 212 195 117 180 189 184 182 183 184 183 183 Désactiver la surveillance de sous-tension . . . 96 Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 dig_out_state_mapp_dout_1 . . . . . . . . . . . . 136 dig_out_state_mapp_dout_2 . . . . . . . . . . . . 137 dig_out_state_mapp_dout_3 . . . . . . . . . . . . 137 dig_out_state_mapp_ea88_0_high . . . . . . . 139 dig_out_state_mapp_ea88_0_low . . . . . . . . 138 digital_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 digital_outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 digital_outputs_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 digital_outputs_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 digital_outputs_state_mapping . . . . . . . . . . 136 disable_operation_option_code . . . . . . . . . . 176 divisor – acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 – position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 – velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Données d'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . 198 drive_data . . . . . . . . . . . . 92, 101, 117, 140, 146 Durée de cycle – Asservissement de position . . . . . . . . . . . . 151 – Commande de positionnement . . . . . . . . . 152 – Régulateur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . 151 – Régulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Durée du cycle PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Durée I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 É EMERGENCY Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Émulation de codeur incrémental – Offset ou décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 – Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 enable_dc_link_undervoltage_error . . . . . . . . 96 enable_enhanced_modulation . . . . . . . . . . . . 93 enable_logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 encoder_emulation_data . . . . . . . . . . . . . . . 128 encoder_emulation_offset . . . . . . . . . . . . . . 128 encoder_emulation_resolution . . . . . . . . . . . 128 encoder_offset_angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 encoder_x10_counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 encoder_x10_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 126 encoder_x10_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 encoder_x10_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 126 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 encoder_x10_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 126 encoder_x2a_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 124 encoder_x2a_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 encoder_x2a_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 124 encoder_x2a_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 124 encoder_x2b_counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 encoder_x2b_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 125 encoder_x2b_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 encoder_x2b_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 125 encoder_x2b_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 125 end_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 Entrée SAMPLE comme capteur de référence 142 Entrée START comme capteur de référence . . 142 Entrées analogiques – Tension d'entrée - canal 0 . . . . . . . . . . . . . . 132 – Tension d'entrée - canal 1 . . . . . . . . . . . . . . 132 – Tension d'entrée - canal 2 . . . . . . . . . . . . . . 133 – Tension de décalage - canal 0 . . . . . . . . . . . 133 – Tension de décalage - canal 1 . . . . . . . . . . . 133 – Tension de décalage - canal 2 . . . . . . . . . . . 134 – Tensions d'entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 – Tensions de décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Entrées numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 – Délai de dépassement . . . . . . . . . . . . . . . . 115 – Dépassement de la valeur limite . . . . . . . . 117 – Fenêtre d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Erreur du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 error_management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 error_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 État – Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . 161 – Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 – Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 – Switched OnSwitched On . . . . . . . . . . . . . . 161 État du paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Exploitation I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 F Facteurs de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 – Facteur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 – Signe mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Factor group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 – acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 – Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 – position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 – velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 85 fault_reaction_option_code . . . . . . . . . . . . . 177 Fenêtre cible – Fenêtre de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 – Temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Fenêtre cible pour le réglage de vitesse . . . . 211 Fenêtre d'erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . 115 Fenêtre de position cible . . . . . . . . . . . . . . . . 116 firmware_custom_version . . . . . . . . . . . . . . . 150 firmware_main_version . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 first_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Following_Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 following_error_actuel_value . . . . . . . . . . . . 115 following_error_time_out . . . . . . . . . . . . . . . 115 following_error_window . . . . . . . . . . . . . . . . 115 fourth_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Fréquence de modulation de largeur d'impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 G Générateur de courbes de déplacement . . . . 190 Gerätesteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 H home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – homing_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . – homing_method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – homing_speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . homing_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . homing_method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . homing_speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . homing_switch_polarity . . . . . . . . . . . . . . . . homing_switch_selector . . . . . . . . . . . . . . . . homing_timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 180 182 184 182 183 184 182 183 141 142 184 279 CMMP-AS-...-M3/-M0 I Identificateur pour les PDO . . . . . . . . . . . . . . . 30 Identification de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . 147 identity_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 iit_error_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 iit_ratio_motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 iit_time_motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Inexact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 – accélération de freinage . . . . . . . . . . . . . . . 193 – Décélération d'arrêt rapide . . . . . . . . . . . . 193 – Handshake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 – position cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 – Vitesse lors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 inhibit_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Interpolation de valeur de position . . . . . . . . 199 interpolation_data_configuration . . . . . . . . . 201 interpolation_data_record . . . . . . . . . . . . . . . 198 interpolation_submode_select . . . . . . . . . . . 198 interpolation_sync_definition . . . . . . . . . . . . 200 interpolation_time_period . . . . . . . . . . . . . . . 199 ip_data_controlword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 ip_data_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 ip_sync_every_n_event . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 ip_time_index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 ip_time_units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 J Jeux de paramètres – Charger et enregistrer . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 – Charger les valeurs par défaut . . . . . . . . . . . 77 – Sauvegarder un jeu de paramètres . . . . . . . 77 L limit_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120, 121 limit_current_input_channel . . . . . . . . . . . . . 120 limit_speed_input_channel . . . . . . . . . . . . . . 121 limit_switch_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . 142 limit_switch_polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Limitation de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 – Consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 – Mise à l'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 – Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Limitation de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 280 Limitation de la vitesse de rotation . . . . . . . . 121 – Consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 – Mise à l'échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 – Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Logique de déblocage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Logique de déblocage du régulateur . . . . . . . . 92 M max_buffer_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 max_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 max_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . 95 max_motor_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 max_position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . 118 max_power_stage_temperature . . . . . . . . . . . 94 max_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 Message PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Message SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Messages d'erreur SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Méthode de déplacement de référence . . . . . 183 Méthodes de déplacement de référence . . . . 185 min_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . 96 min_position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . 118 Mode couple asservi à la vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Mode de fonctionnement . . . . . . . . . . . . 178, 179 – Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . 180 – Lecture des . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 – Modifications des . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 – Réglages des . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 Mode de fonctionnement Contrôle de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 Mode de fonctionnement Réglage de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 Mode de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Mode vitesse de rotation asservie au couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 modes_of_operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 modes_of_operation_display . . . . . . . . . . . . 179 Modulation sinusoïdale étendue . . . . . . . . . . . 93 motion_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 motor_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101, 103 motor_rated_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 motor_rated_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 motor_temperatur_sensor_polarity . . . . . . . 103 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 N Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Nombre de paires de pôles . . . . . . . . . . . . . . 100 Nombre de pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 nominal_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 nominal_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . 94 Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 number_of_mapped_objects . . . . . . . . . . . . . 31 Numerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 – acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 numerator – position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 – velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Numéro de révision CANopen . . . . . . . . . . . . 148 Numéro de version de la variante spécifique au client . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 Numéro de version du microprogramme . . . . 149 O Objets – Objekt 1003h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 – Objekt 1003h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 – Objekt 1003h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 – Objekt 1003h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 – objet 1001h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 – objet 1003h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 – Objet 1005h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 – objet 1010h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 – Objet 1010h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 – objet 1011h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 – Objet 1011h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 – Objet 1018h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 – Objet 1018h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 – Objet 1018h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 – Objet 1018h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 – Objet 1018h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 – objet 1100h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 – objet 1402h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – Objet 1403h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – objet 1602h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – Objet 1603h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – Objet 1800h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30, 32 – Objet 1800h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – Objet 1800h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Objet 1800h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 objet 1801h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 objet 1802h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 objet 1803h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Objet 1A00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31, 32 Objet 1A00h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Objet 1A00h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Objet 1A00h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Objet 1A00h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Objet 1A00h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Objet 1A01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Objet 1A02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Objet 1A03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Objet 1C00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 Objet 1C00h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Objet 1C00h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Objet 1C00h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Objet 1C00h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Objet 1C00h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Objet 1C10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Objet 1C11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Objet 1C12h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Objet 1C12h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Objet 1C12h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Objet 1C12h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Objet 1C12h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Objet 1C12h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Objet 1C13h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Objet 1C13h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Objet 1C13h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Objet 1C13h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Objet 1C13h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Objet 1C13h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 objet 2014h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Objet 2015h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 objet 2016h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 objet 2017h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Objet 201Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Objet 201Ah_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Objet 201Ah_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Objet 2021h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Objet 2022h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 281 CMMP-AS-...-M3/-M0 – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – Objet 2023h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . objet 2024h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2024h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2024h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2024h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2025h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2025h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2025h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2025h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2025h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2026h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2026h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2026h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2026h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2026h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2028h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 202Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 202Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 202Fh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 202Fh_07h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . objet 2045h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 204Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 204Ah_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 204Ah_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 204Ah_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 204Ah_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 204Ah_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 204Ah_06h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . objet 2090h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2090h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2090h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2090h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2090h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2090h_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2100h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2400h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2400h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2400h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2400h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2401h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2401h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2401h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet 2401h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 131 124 124 124 124 126 126 126 127 127 125 125 125 125 125 128 113 209 131 131 184 143 144 144 144 145 145 145 214 214 214 214 215 215 154 132 132 132 133 133 133 133 134 – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – Objet 2415h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Objet 2415h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Objet 2415h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Objet 2416h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Objet 2416h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Objet 2416h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Objet 2420h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 Objet 2420h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 Objet 2420h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 Objet 2420h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 Objet 2420h_11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Objet 2420h_12h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 objet 6040h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 objet 6041h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 Objet 604Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Objet 605Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 Objet 605Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 Objet 605Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 Objet 605Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 objet 6060h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 objet 6061h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 objet 6062h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Objet 6063h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Objet 6064h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 objet 6065h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Objet 6066h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Objet 6067h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 objet 6068h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 objet 6069h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 Objet 606Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 Objet 606Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 Objet 606Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 Objet 606Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 Objet 606Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 Objet 606Fh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 objet 6070h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 objet 6071h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 objet 6072h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 objet 6073h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 objet 6074h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 objet 6075h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 objet 6076h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 objet 6077h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – objet 6078h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 objet 6079h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 Objet 607Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 Objet 607Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Objet 607Bh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Objet 607Bh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Objet 607Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Objet 607Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 objet 6080h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 objet 6081h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 objet 6082h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 objet 6083h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 objet 6084h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 objet 6085h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 objet 6086h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 objet 6087h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 objet 6088h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 Objet 608Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Objet 608Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Objet 608Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Objet 608Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Objet 608Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 objet 6093h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Objet 6093h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Objet 6093h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 objet 6094h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Objet 6094h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Objet 6094h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 objet 6097h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Objet 6097h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Objet 6097h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 objet 6098h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 objet 6099h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Objet 6099h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Objet 6099h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 Objet 609Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 Objet 60C0h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 Objet 60C1h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 Objet 60C1h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 Objet 60C1h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 Objet 60C2h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 Objet 60C2h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 Objet 60C2h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – Objet 60C3h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 Objet 60C3h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Objet 60C3h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Objet 60C4h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Objet 60C4h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Objet 60C4h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Objet 60C4h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Objet 60C4h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Objet 60C4h_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Objet 60C4h_06h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 Objet 60F4h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Objet 60F6h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Objet 60F6h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Objet 60F6h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Objet 60F9h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Objet 60F9h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Objet 60F9h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Objet 60F9h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Objet 60Fah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Objet 60Fbh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Objet 60FBh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Objet 60FBh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Objet 60FBh_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Objet 60FBh_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Objet 60Fdh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Objet 60Feh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Objet 60FEh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Objet 60FEh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Objet 60Ffh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 objet 6410h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Objet 6410h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Objet 6410h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Objet 6410h_10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Objet 6410h_11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Objet 6410h_14h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 objet 6510h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Objet 6510h_10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Objet 6510h_11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Objet 6510h_13h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Objet 6510h_14h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Objet 6510h_15h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Objet 6510h_18h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Objet 6510h_20h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 283 CMMP-AS-...-M3/-M0 – – – – – – – – – – – – – – – – – – – – Objet 6510h_22h Objet 6510h_30h Objet 6510h_31h Objet 6510h_32h Objet 6510h_33h Objet 6510h_34h Objet 6510h_35h Objet 6510h_36h Objet 6510h_37h Objet 6510h_38h Objet 6510h_3Ah Objet 6510h_40h Objet 6510h_41h Objet 6510h_A9h Objet 6510h_Aah Objet 6510h_B0h Objet 6510h_B1h Objet 6510h_B2h Objet 6510h_B3h Objet 6510h_C0h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 P Parameter einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Paramètre de transfert pour les PDO . . . . . . . . 30 Paramètres de l'asservissement de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Paramètres de l'étage de sortie . . . . . . . . . . . 91 – Courant maximal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 – Courant nominal de l'appareil . . . . . . . . . . . 97 – Fréquence de modulation de largeur d'impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 – Logique de déblocage . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 – Température maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 – Tension max. du circuit intermédiaire . . . . . 95 – Tension min. du circuit intermédiaire . . . . . . 96 – Tension nominale de l'appareil . . . . . . . . . . . 94 – Tension redressée du circuit intermédiaire . 95 Paramètres de mapping pour PDO . . . . . . . . . 31 Paramètres moteur – Angle de décalage du résolveur . . . . . . . . . 103 – Courant nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 – Durée I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 – Nombre (de paires) de pôles . . . . . . . . . . . 100 284 PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – PDOR3 1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . – PDOR4 1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . – PDOT1 1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Durée de verrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 31 31 31 32 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 32 32 32 32 32 32 32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masque de transmission . . . . . . . . . . . . . . . Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . – PDOT2 1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Durée de verrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masque de transmission . . . . . . . . . . . . . . . Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . – PDOT3 1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Durée de verrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masque de transmission . . . . . . . . . . . . . . . Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 32 32 32 33 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 33 32 32 32 32 32 32 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 34 33 33 33 third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – PDOT4 1er objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4e objet mappé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Durée de verrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Masque de transmission . . . . . . . . . . . . . . . 34 Nombre d'objets mappés . . . . . . . . . . . . . . . 33 number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 33 second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Type de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 PDOT_1_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 PDOT_2_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 PDOT_3_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 PDOT_4_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 peak_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 phase_order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Polarité du capteur de température moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 pole_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 position cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 Position de sampling – Front ascendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 – Front descendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 position_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 position_actual_value_s . . . . . . . . . . . . . . . . 114 position_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 position_control_parameter_set . . . . . . . . . . 112 position_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 position_control_v_max . . . . . . . . . . . . . . . . 112 position_demand_sync_value . . . . . . . . . . . . 113 position_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . 113 position_encoder_selection . . . . . . . . . . . . . 129 285 CMMP-AS-...-M3/-M0 position_error_switch_off_limit . . . . . . . . . . 117 position_error_tolerance_window . . . . . . . . 112 position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 position_range_limit_enable . . . . . . . . . . . . . 119 position_reached . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 position_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 position_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 position-control-function . . . . . . . . . . . . . . . . 108 power_stage_temperature . . . . . . . . . . . . . . . 93 pre_defined_error_field . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 product_code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Profil de positionnement – Linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 – Sans à-coups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 – Sinus2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 Profile Position Mode – end_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 – motion_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 – profile_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 – profile_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 – profile_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 – quick_stop_deceleration . . . . . . . . . . . . . . 193 – target_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 – current_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 – dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . . 220 – max_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – motor_rated_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 – target_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – torque_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 – torque_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . 219 – torque_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 – torque_slope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 – max_motor_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 – sensor_selection_code . . . . . . . . . . . . . . . 208 – target_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 – velocity_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 – velocity_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . 208 – velocity_sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 – velocity_threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 – velocity_threshold_time . . . . . . . . . . . . . . 212 286 – velocity_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 – velocity_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . 211 profile_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 profile_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 profile_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 pwm_frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Q quick_stop_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . 193 quick_stop_option_code . . . . . . . . . . . . . . . . 176 R R-PDO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 R-PDO4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 Receive_PDO_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Receive_PDO_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Réglage de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 – Délai de fenêtre cible . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 – Délai du seuil d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 – Fenêtre cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 – Seuil d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 – Vitesse cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 – Vitesse de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 – Vitesse maximale du moteur . . . . . . . . . . . 212 Réglage du mode de fonctionnement . . . . . . 178 Régulateur de courant – Constante de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 – Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 – Renfort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Régulateur de vitesse – Constante de durée de filtrage . . . . . . . . . . 107 – Constante de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 – Paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 – Renfort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Remarques relatives à la documentation . . . . . 7 resolver_offset_angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 restore_all_default_parameters . . . . . . . . . . . 77 restore_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 revision_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a CMMP-AS-...-M3/-M0 S Sample – Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 – État . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 – Masque d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 – Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 sample_control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 sample_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 sample_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 sample_position_falling_edge . . . . . . . . . . . 145 sample_position_rising_edge . . . . . . . . . . . . 145 sample_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 sample_status_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 Sauvegarder un jeu de paramètres . . . . . . . . . 78 save_all_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 second_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Sélection de la source de synchronisation . . 130 Sélection de la valeur réelle de position . . . . 129 sensor_selection_code . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 serial_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Service après-vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Seuil d'arrêt pour le réglage de vitesse . . . . . 211 shutdown_option_code . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 size_of_data_record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Sortie de l'asservissement de position . . . . . 116 Sorties numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 – États . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 – Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 – Mapping de CAMC-EA . . . . . . . . . . . . 138, 139 – Mapping de DOUT1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 – Mapping de DOUT2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 – Mapping de DOUT3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 – Masque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 speed_during_search_for_switch . . . . . . . . . 183 speed_during_search_for_zero . . . . . . . . . . . 184 speed_limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 standard_error_field_0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 standard_error_field_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 standard_error_field_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 standard_error_field_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 State – Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . 161 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a – Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 – Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 – Switched OnSwitched On . . . . . . . . . . . . . . 161 statusword – Affectation des bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 – Description de l'objet . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 Steuerung des Reglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 store_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Surveillance du circuit intermédiaire . . . . . 95, 96 Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 synchronisation_encoder_selection . . . . . . . 130 synchronisation_filter_time . . . . . . . . . . . . . . 131 synchronisation_main . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 synchronisation_selector_data . . . . . . . . . . . 131 syncronize_on_group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 T T-PDO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 T-PDO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 T-PDO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 T-PDO 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 target_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 target_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 target_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 Température maximale de l'étage de sortie . . 94 Tension actuelle du circuit intermédiaire . . . . . 95 Tension maximale dans le circuit intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Tension minimale dans le circuit intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Tension nominale de l'appareil . . . . . . . . . . . . 94 Tension redressée du circuit intermédiaire – Actuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 – Maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 – Minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 third_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 torque_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 torque_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 torque_control_parameters . . . . . . . . . . . . . 105 torque_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 torque_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 287 CMMP-AS-...-M3/-M0 torque_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 torque_slope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 transfer_PDO_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 transfer_PDO_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 transfer_PDO_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 transfer_PDO_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 transmission_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 transmit_pdo_mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 transmit_pdo_parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Type d'interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 U Utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 V Valeur limite de l'erreur de poursuite . . . . . . Valeur réelle – Couple (torque_actual_value) . . . . . . . . . . – Position en pas de progression (position_actual_value_s) . . . . . . . . . . . . . – Position en position_units (position_actual_value) . . . . . . . . . . . . . . . Valeur réelle de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . Valeur réelle de position (pas de progression) . . . . . . . . . . . . . . . . . Valeur réelle de position (position units) . . . . Valeur réelle de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . velocity_acceleration_neg . . . . . . . . . . . . . . . velocity_acceleration_pos . . . . . . . . . . . . . . . velocity_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . velocity_control_filter_time . . . . . . . . . . . . . . velocity_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . velocity_control_parameter_set . . . . . . . . . . velocity_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . velocity_deceleration_neg . . . . . . . . . . . . . . . velocity_deceleration_pos . . . . . . . . . . . . . . . velocity_demand_sync_value . . . . . . . . . . . . 288 117 219 114 114 219 114 114 209 215 214 209 107 107 107 107 215 214 209 velocity_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 velocity_ramps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 velocity_ramps_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 velocity_sensor_actual_value . . . . . . . . . . . . 207 velocity_threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 velocity_threshold_time . . . . . . . . . . . . . . . . 212 velocity_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 velocity_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 vendor_id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Vitesse – lors du déplacement de référence . . . . . . . 183 – lors du positionnement . . . . . . . . . . . . . . . 192 Vitesse cible pour le réglage de vitesse . . . . 213 Vitesse de consigne pour le réglage de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 Vitesse de correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Vitesse de positionnement . . . . . . . . . . . . . . 192 Vitesse maximale du moteur . . . . . . . . . . . . . 212 Vitesse synchrone (velocity units) . . . . . . . . . 209 X X10 – Actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Compteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X2A – Actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X2B – Actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Compteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 127 126 127 124 124 124 125 125 125 125 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Allemagne Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque forme que ce soit, et toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse. Tout manquement à cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et intérêts. 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