Sylvain Miossec
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Sylvain Miossec
Sylvain Miossec 32 ans, nationalité Française, célibataire Coordonnées professionnelles : Institut PRISME, Equipe SRI, IUT de Bourges 63 avenue de Lattre de Tassigny, 18020, Bourges Tel. : 02-48-23-80-14 Email : [email protected] Coordonnées personnelles : Rés. Horizon, App. 8, 7 rue Arthur Rimbaud, 18000, Bourges Tel. : 06-74-56-38-78 Page web : http ://sylvain.miossec.free.fr/work Docteur Spécialisé en Modélisation, Conception optimale, Génération de Mouvements Optimaux, Commande et Stabilité des Robots Expérience et formation 2008-2009 Maı̂tre de Conférence de l’Université d’Orléans, enseignant à l’IUT de Bourges Conception optimale de robots au sein de l’équipe SRI de l’institut PRISME 2007-2008 Post-doctorat en robotique humanoı̈de, JRL (Joint Japanese-French Robotics Laboratory), Japon Étude de la coopération humaine pour une application entre l’homme et le robot humanoı̈de HRP-2 Direction : Prof. Abderrahmane Kheddar et Prof. Kazuhito Yokoi 2004-2006 Post-doctorat en robotique humanoı̈de, JRL (Joint Japanese-French Robotics Laboratory), Japon Développement d’un logiciel pour la génération de mouvements optimaux pour le robot humanoı̈de HRP-2 Direction : Prof. Kazuhito Yokoi et Prof. Abderrahmane Kheddar 2001-2004 Thèse en Robotique, IRCCyN (Institut de Recherche en Communication et Cybernétique de Nantes), École Centrale de Nantes, France Génération de mouvements optimaux, commande et étude de la stabilité du bipède RABBIT pour des marches avec des phases sous actionnées et sur actionnées Directeur : Prof. Wisama Khalil, co-encadrant : M. Yannick Aoustin Soutenue le 27 Novembre 2004 2000-2001 DEA en Robotique, IRCCyN (Institut de Recherche en Communication et Cybernétique de Nantes), École Centrale de Nantes, France Détermination d’un mouvement optimal de marche avec double support pour le robot bipède RABBIT Encadrant : M. Yannick Aoustin 1998-2001 Ingénieur en Automatique et Robotique, École Centrale de Nantes, France Cours de specialite : modélisation et commande des robots, robotique mobile, vision en robotique, systèmes linéaires multi variables, commande linéaire H2, automatismes industriels, électronique, microélectronique, traitement du signal, optimisation, commande optimale Classement : 1er de l’option automatique-robotique en 2ème année 1er du DEA robotique en 3ème année Expérience en recherche Dans PRISME En post-doctorat En thèse Optimisation de forme des corps de robots. Optimisation de la forme des corps du robot Estele, robot sphérique sériel. Les corps sont modélisés par un modèle de poutre. Chaque corps est représenté par un empilement de poutres de section constante pour approximer des éléments de section variable. Des sections de type tubes à rayon interne et externe variables sont considérées. Ces rayons internes et externes sont optimisés pour minimiser la masse du robot sous contrainte de non-déformation plastique (contraintes de von Mises inférieures à la limite élastique). Ces optimisations se font pour plusieurs configurations du robot soumis à des forces de 20N sur son extrémité. Dans ces conditions la structure optimisée est extrèmement légère, et montre la nécessité d’optimiser pour plusieurs configurations possibles du robot. [23] Génération de mouvements optimaux pour le robot humanoı̈de HRP-2. Génération de mouvements de lancé, de coup de pied [12] et de soulèvement d’objets lourds [17], expérimentés sur le robot HRP-2. La référence [10] présente une pré-étude dans le cas de robots avec des chaı̂nes cinématiques fermées. Mise en place d’une expérimentation de téléopération entre l’Allemagne et le Japon : le robot HRP-2 téléopéré réalise la préhension puis le déplacement d’un objet en coopération avec un autre opérateur, références [18] [36]. Mise en place d’un dispositif expérimental pour l’étude des mécanismes de coopération de l’homme lors du déplacement d’un objet, pour une application à la coopération homme-robot. Travail sur le robot bipède RABBIT pour une marche avec une phase de double support sur-actionnée et une phase de simple support sous-actionnée. Contribution sur les points suivant : – Génération de mouvements périodiques de marche par optimisation non linéaire sous contraintes. Références [1], [6], [7], [27] et [5]. – Étude de l’impact du bipède avec le sol : classification des différents comportements possibles après impact pour un modèle entre solides rigides. Référence [1]. – Mise en place d’une commande sous contraintes. Prise en compte des contraintes de non glissement et non décollement des pieds dans la commande. Références [1], [24] et [25]. – Étude de la stabilité de la marche périodique du bipède. Références [1], [2], [8] et [9]. Encadrement d’étudiants Collaboration – Encadrement d’un étudiant en Master sur la génération de mouvements optimaux pour le robot HRP-2 en présence de contacts. – Encadrement d’un étudiant en Master sur la simulation d’avatars virtuels [16] , maintenant en thèse sur l’optimisation du temps de réalisation d’un enchaı̂nement de tâches. – Encadrement d’un étudiant en DEA, maintenant en thèse, sur la simulation du robot HRP-2 en utilisant des méthodes par contraintes pour simuler les contacts entre solides rigides (en incluant le frottement). Référence [13] – Encadrement d’un étudiant en DEA, maintenant en thèse, sur la génération de points de contact du robot HRP-2 pour un mouvement afin d’atteindre un but. Problématique nouvelle. Référence [11] . Travail également sur l’inclusion de l’évitement de collisions dans l’optimisation de postures et de mouvements [4][14] Institut de Mécanique, Université Lomonosov, Moscou, Russie, en 2002 et 2003 travail avec le Prof. Alexander Formal’sky sur l’étude de l’impact du bipède avec le sol Durée du séjour à l’institut de Mécanique : 5 semaines Participation à des projets de recherche Participation au projet ROBEA (Robotique et Entités Artificielles) du CNRS intitulé ”Commande pour la marche et la course d’un robot bipède”, voir http: //robot-rabbit.lag.ensieg.inpg.fr/ Ce projet a consisté en la création du prototype Rabbit et est un moyen pour l’échange d’idées et d’approches entre les différents laboratoires participants au moyen de réunions régulières Participation au projet européen Robot@CWE, qui porte sur l’intégration de robots dans des environements de travail collaboratifs http://www. robot-at-cwe.eu. Membre du Conseil Scientifique École Centrale de Nantes, représentant doctorant, 2003-2004 réflexions et votes concernant la politique scientifique de l’école. Par exemple sur la création de Masters, la répartition de fonds, et sur la réforme de la recherche. Review d’articles review de trois papiers des IEEE Transactions on Robotics and Automation, de papiers de ROBIO 2005, RAM 2006, IROS 2006, IROS 2007, ICRA 2007, ICRA 2008 Expérience en Enseignement Enseignements Statique, cinématique, dynamique des solides, en IUT Génie Mécanique et Productique. 150h eq. TD Automates industriels, en IUT Génie Mécanique et Productique. 40h eq. TD Actionneurs Électriques et convertisseurs de puissance, en 2ème année à l’École Centrale de Nantes. 125h eq. TD Modélisation et Simulation des Signaux et Systèmes, en 1ère année à l’École Centrale de Nantes. 45h eq. TD Automatique générale (régulation, commande, initiation à Matlab et Simulink, traitement du signal) en licence LEEA à l’Université de Nantes. 8h eq. TD Membre du Conseil des Études École Centrale de Nantes, représentant doctorant, 2003-2004 réflexions et votes concernant la politique des études de l’École Centrale de Nantes. Présentations et Participations à des conférences Présentations en Anglais 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Kunming, China 2006 2nd IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, Thailand (également chairmain d’une session) 2003 6th International Conference on Climbing and Walking Robots, Catane, Italie 2002 5th International Conference on Climbing and Walking Robots, Paris, France Présentations en Français 2009 Séminaire au LAAS, Toulouse 2006-2007 Séminaires au LMS, Poitiers et à l’IRCCyN, Nantes 2005 Séminaire au LAAS, Toulouse 2002-2004 Quatre présentations aux membres du projet Robea ”Commande pour la marche et la course d’un robot bipède”, France 2003 Journées Doctorales d’Automatique, Valenciennes, France 2003 17ème Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique, Vélizy, France 2003 3ème Journées des Doctorants, Nantes, France Publications Thèse de doctorat [1] Miossec, S., ”Contribution à l’étude de la marche d’un bipède”, Ecole Centrale de Nantes et Université de Nantes, France, 2004. Revues [2] Miossec, S., Aoustin, Y., ”A Simplified Stability Study for a Biped Walk With Underactuated and Overactuated Phases”, The International Journal of Robotic Research, Vol. 24, No. 7, July 2005, pp. 537-551. [3] Miossec, S., Lengagne, S., Kheddar, A., Yokoi, K., ”Motion optimization of robotic systems and experimental validation with a humanoid robot”, IEEE Transactions on Robotics, en préparation. [4] Escande, A., Miossec, S., Kheddar, A., ”Strictly convex hulls for computing continuous gradient proximity distances”, IEEE Transactions on Robotics, en correction pour resoumission. Chapitres de livre [5] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Optimization process to design walking cyclic gaits with single and double supports for an underactuated biped”, Lecture Notes in Control and Information Sciences, special issue on Fast Motions in Biomechanics and Robotics : Optimization and Feedback Control, Springer Berlin / Heidelberg, 2006. Conférences Internationales avec actes et comité de lecture [6] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Walking Gait Composed of Single and Double Supports for a Planar Biped Without Feet”, Proceedings of the 5th International Conference on Climbing and Walking Robots, Paris, France, 2002. [7] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Mouvement de marche composé de simple et double support pour un robot bipède planaire sans pieds”, 2ème Conférence Internationale Francophone d’Automatique , Nantes, France, 2002. [8] Miossec, S., Aoustin, Y., ”A Simplified Stability Study for a Biped Walk With Under and Over Actuated Phases”, Proceedings of the 6th International Conference on Climbing and Walking Robots, Catania, Italy, 2003. [9] Miossec, S., Aoustin, Y., ”A Simple Stability Study for a Biped Walk With Under and Over Actuated Phases”, 4th International Workshop on Robot Motion and Control, Puszczykowo, Poland , 2004. [10] Miossec, S., Yokoi, K., Kheddar, A., ”A Method for Trajectory Optimization of Robots having Contacts or Motion Constraints”, 2006 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, Thailand, 2006. [11] Escande, A., Kheddar, A., Miossec, S., ”Planning support contact-points for humanoids robots and experiments on HRP-2”, 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, China, 2006. [12] Miossec, S., Yokoi, K., Kheddar, A., ”Development of a software for motion optimization of robots - Application to the kick motion of the HRP-2 robot”, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Kunming, China, 2006. [13] Chardonnet, J.-R., Miossec, S., Kheddar, A., Arisumi, H., Hirukawa, H., Pierrot, F., Yokoi, K., ”Dynamic Simulator for Humanoids Using Constraint-Based Method with Static Friction”, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Kunming, China, 2006. [14] Escande, A., Miossec, S., Kheddar, A., ”Continuous gradient proximity distance for humanoids free-collision optimized-postures”, IEEE RAS/RSJ Conference on Humanoids Robots, Pittsburg, USA, 2007, Oral presentation (25% of submitted papers). [15] Stasse, O., Escande, A., Mansard, N., Miossec, S., Evrard, P., Kheddar, A., ”Real-time (self )-collision avoidance task on a HRP-2 humanoid robot”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA-08, Pasadena, California, 2008 [16] Keith, F., Evrard, P., Chardonnet, J.-R., Miossec, S., Kheddar, A., ”Haptic Interaction with Virtual Avatars”, Eurohaptics 2008, Madrid, Spain, 2008 [17] Arisumi, H., Miossec, S., Chardonnet, J.-R., Yokoi, K., ”Dynamic Lifting by Whole Body Motion of Humanoid Robots”, IROS’08, Nice, France, 2008. [18] Peer, A., Hirche, S., Weber, C., Krause, I., Buss, M., Miossec, S., Evrard, P., Stasse, O., Neo, E. S., Kheddar, A., Yokoi, K., ”Intercontinental multimodal Tele-Cooperation using a Humanoid Robot”, IROS’08, Nice, France, 2008. [19] Escande, A., Kheddar, A., Miossec, S., ”Planning support contact-points for acyclic motions and experiments on HRP-2”, 11th International Symposium on Experimental Robotics, ISER’08, Athènes, Grèce, 2008. [20] Miossec, S., Kheddar, A., ”Human Motion in Cooperative Tasks : Moving Object Case Study”, ROBIO2008, Bangkok, Thailand, 2009. [21] Benallegue, M., Escande, A., Miossec, S., Kheddar, A., ”Fast C 1 Proximity Queries Using Support Mapping of Sphere-Torus-Patches Bounding Volumes”, ICRA-09, Kobe, Japan, 2009. [22] Keith, F., Mansard, N., Miossec, S., Kheddar, A., ”Time warping for optimal task sequencing – application to a humanoid robot”, IROS’09, Saint Louis, USA, 2009. [23] Miossec, S., ”Structural link optimization of an echography robot”, IROS’10, Taipei, Taiwan, 2010, soumis. Conférences Nationales avec actes et comité de lecture [24] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Commande d’un robot bipède pour une marche avec simple et double support”, 2ème Journées Doctorales d’Automatique , Valenciennes, France, 2003. Conférences Nationales avec actes [25] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Commande d’un robot bipède pour une marche avec simple et double support”, 17ème Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique , Velizy, France, 2003. Colloques [26] Aoustin, Y., Chevallereau ; C., Grizzle, J. W., Miossec, S., Westervelt, E. R., (ordre alphabétique) ”Walking with double support phase and Running of Rabbit”, French-German Workshop on Humanoid and Legged Robots, LGIPM, Metz, France, 2004. [27] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Optimization process to design walking cyclic gaits with single and double supports for an underactuated biped”, First Ruperto Carola Symposium on Fast Motions in Biomechanics and Robotics : Optimization and Feedback Control, Heildelberg, Allemagne, 2005. [28] Escande, A., Kheddar, A., Miossec, S., Yokoi, K., ”Planning Support Contact-points for Humanoid Robots”, Annual Conference of Robotics Society of Japan, Japon, 2006, en japonais. [29] Miossec, S., Yokoi, K., Kheddar, A., ”Développement d’un logiciel d’optimisation de mouvements de robots - Validation expérimentale avec un mouvement de coup de pied du HRP-2”, Journées Nationales de la Robotique Humanoı̈de, Montpellier, France, 2007. [30] Chardonnet, J.-R., Keith, F., Miossec, S., Kheddar, A., Pierrot, F., Yokoi, K., ”Simulation dynamique interactive pour les robots humanoı̈des”, Journées Nationales de la Robotique Humanoı̈de, Paris, France, 2008. [31] Escande, A., Evrard, P., Kheddar, A., Mansard, N., Miossec, S., Stasse, O., Yokoi, K., ”Travaux en évitement de collision au JRL-Japon”, Journées Nationales de la Robotique Humanoı̈de, Paris, France, 2008. [32] Escande, A., Evrard, P., Kheddar, A., Mansard, N., Miossec, S., Stasse, O., Yokoi, K., ”On-going works around collision avoidance for humanoid robots at the JRL-Japan”, Annual Conference of Robotics Society of Japan, Japon, 2008. [33] Miossec, S., Lengagne, S., Kheddar, A., Yokoi, K., ”Motion optimization of robotic systems and validation on HRP-2 robot”, Annual Conference of Robotics Society of Japan, Japon, 2008. [34] Keith, F., Mansard, N., Miossec, S., Kheddar, A., ”Optimized Time-Warping Tasks Scheduling for Smooth Sequencing”, SYROCO’09, Gifu, Japan, 2009. [35] Keith, F., Mansard, N., Miossec, S., Kheddar, A., ”From discrete mission schedule to continuous implicit trajectory using optimal tasks warping”, ICAPS’09 Workshop on Planning and Plan Execution for RealWorld Systems, Thessaloniki, Greece, 2009. Video [36] Peer, A., Hirche, S., Weber, C., Krause, I., Buss, M., Miossec, S., Evrard, P., Stasse, O., Neo, E. S., Kheddar, A., Yokoi, K., ”Intercontinental Cooperative Telemanipulation between Germany and Japan”, IROS’08, Nice, France, 2008. L’ensemble des publications et des vidéos sont disponibles sur : http ://sylvain.miossec.free.fr/work/page publi.html Distinctions Membre du jury de thèse d’Adrien Escande Deux ans de post-doctorat financé en tant qu’ingénieur de recherche CNRS sur le projet européen Robot@CWE Bourse de post-doctorat de la JSPS (Japan Society for the Promotion of Science) Prix IEEE du meilleur papier des JJCR’17 (17ème Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique) Bourse de doctorat BDI du CNRS et de la région Pays de la Loire Langues Anglais : bon niveau lu, écrit, parlé Espagnol : bon niveau lu, niveau correct écrit et parlé Japonais : notions Compétences informatiques Scientifiques : Programmation : Maple, Maxima, Matlab, Simulink, Matlab Symbolic Toolbox, utilisation de C/C++ avec Matlab, Scilab, Octave, Automgen, Autocad C/C++, OpenGL, Fortran, HTML, Corba