Estimation non-linéaire de pose d`objet 3D par stéréovision

Estimation non-linéaire de pose d’objet 3D par
stéréovision omnidirectionnelle
Guillaume Caron1, Eric Marchand2, El Mustapha Mouaddib1
1
Laboratoire MIS, Université de Picardie Jules Verne, Amiens
{guillaume.caron, mouaddib}@u-picardie.fr
2
Université de Rennes 1, IRISA, INRIA Lagadic, Rennes
[email protected]
La vision en robotique a beaucoup à gagner avec les caméras catadioptriques engendrant une
perception à large champ de vue ainsi qu’avec la redondance d’information apportée par la
stéréovision. La fusion de ces deux caractéristiques en un seul capteur est obtenue en combinant
une unique caméra et plusieurs miroirs. Ces travaux proposent un algorithme robuste de suivi
d’objet 3D en utilisant les images stéréo-catadioptriques acquises par ce capteur. Le travail
présenté repose sur une adaptation de l’asservissement visuel virtuel, une méthode non-linéaire
de calcul de position et d’orientation. Le modèle de caméra prend en compte la projection
centrale et plusieurs miroirs. Les résultats montrent la robustesse de la méthode aux changements
d’illumination, aux erreurs de suivi et montrent qu’utiliser quatre miroirs apporte encore plus de
robustesse qu’en utiliser deux.
(a)
(b)
Estimation d’attitude d’objet 3D par stéréovision omnidirectionnelle. Le capteur (a) acquiert en
une seule image quatre occurrences de l’environnement. Cette redondance est utilisée pour
estimer la position et l’orientation 3D d’un objet connu à partir des images (b).