Motion planning in a multi-agent - e

 "!$#&%('*),+-'.%0/1'.23/546!-798;:<'.=>8'.?
@BADC*AFE-GHAFIKJML
N0OQP;RTSVUWCYZTX []\_^$`a\ R [][bZdc PfehgjikelmLan ZToqphr>[bZts&ZTuqZv^ PfCqnwR oyxvZ
zk{Q|;}~T€>(‚ƒ~…„3† ‡‰ˆqykŠh¢h„qy‹(6Œy(£œ¤Q}q¥Q~hŸ;ŽQ(£œ¦(‚¤WM‘‘“’”§‘•¨0‡;ŒQ–˜‹k€;—‚>Ÿj©y”¨‘š}(™M}Qœ‘$„yˆy‚ªœ–«›V0£œŽQ¬(¬Q­ªj{6‘ j„q‚ž0ŸkzM‘š ({>}Q}(kŒW–
¡
®š¯.°d±…²…³y´k±
Sµ-R Z ¶ ¶ \]\]·mxd[b¸ ZT·KR n ¸V\]oZ n R Zvuq^Q¸;Âo[bp R n º¿ZT·¹\Ãx"c ¶ ÄMZp n UŸ []un Í phU r>µÅ[]ZT¶ º»n Zt·Áph¸¼aZTc xd¶ \bR Æ;ZxYxvxRpQR p ·Án ZÇuy\]pho ¼ªR x c½Rj\bpknÁn o¾G []\]ÈhphZR¼aSc ¶Z ¶Z\Ãxdº¿[bZTph·Éc½\bº¿pkoyp ·¿S \]¶phoq¼ÀÊËS ·ÁÄÉZ ¶ S \bc Z ¶ nw\]R o [
Ï cn“o«¶R Z \]o0ScÁZ Z ¶ ·Á\]ZTxdxv[bZTc½\b·tpkn½o«phS ¼-\]·Kc ¶ n ·Á\Ãc½·tÌyR uy·½Ìy\bZTr>u ·ÁZdcÇÄÅZ¹\]n[]¸[frZTZ·½ZTno0Zdc ¼ÐZ n½n RÄ ZTu9R ÂÎcÁpcÁnp$R xv·mpkro0cZT\]pkoy[ʐÑÁxv·½p(ÌyRmpr>nn ·ÁuyZdcÅ\]o n phR ¼WcÁZT·½uyÌyÒ0x Ó n“UÔR…× E Z \ÃxvxdZT[bnoZT·G
c¼Øp n []Z\bÕdS ZTZ u˜n ÂÖ·“Ìqxv¸pQZp n uy\Ã\]·Áo p R cÁZTx u [Ã[bS ZTZ u¾¶ \]ÑÁxd\][bo(ZYcÁZÄ ¶·ÁZT\][bxvZÀc½\bZ pkR oÖx ¶ º S Z o ¶ \]ÊhxdZ [bZYÒ¹\]·Éxvpkxvº¹pkoy¸>xvÌyZ cÁn ZToq· ZTuÄÅZd\b¼Ðc Z ¶ ZTc oy¶ xvZ ZÀn c Z R []\]ZTÕ xvR cÁc½p \bpkÂo
ph·ÁZT¼.xv\bc½c½\b·&pkoÙ¸ n ºZTuqR Zdo cÁZR nÊhº¿Z n•\ÃUoqZTµ-u ¶ n \]Zd·Y¼ØZ \]no(ZTcÁoyZ xvn ·ÁZaZTcxvn“c½R…\]pk× ZTo9xvcÁº p nR  o U R µ-ÊhZ ¶ n \÷Wº ¸ R R Èh¸VZTZ ·mn Ìyº¹·ÁZšpk·½phc½¼3[bÂËc ¶¼ÐpQZ xdÌ>S ·ÁZ ZTn ·&ÂÚpk·Áo$c n c Ìy¶ xvZ"c½Ì \]o(n ZÛcÁZ phnÁG¼
cc ¶¶ ZtZt\ú¿o0cÁphZ c½n \bpk·½ZToyxv·Éc½\bphpk¼ÜoÖc ¶rZmphc xv¶ p(pcÁpÛn u>ZT\]·Áo c½R \]cÁº ZTuR cÁZÇS Z c ¶ ¶ \]Ztxd[bZTrV· Z UÀ¶ RTÝ S Ì \bpknÉÌ R n ¸>ph¸ ¼fn p c R¶ xZt¶ phxvc ¶pkoyZ nK·“\]S·Ác½Z ·-¶ \]Æ xdn [b·ÁZTcÉ· \ÃR o oyuÖR ·½cÁ·½pÛ\]Êk¸>oy[\]RoqoÊ
¸c ¶ n \]\b·Åp n ¸>\bc½Ì \bnZT¸·MpkcÁ·Áp¿Z cP ¶ ÄWZ Z S R Z ¸y¶ ¸>\Ãxd[b[b ZT· R R ¸ oyR u˜c ¶;c ¶Þ S ZTZToÖ[bp\]o$xd\bc,¸>Â[ R uqo>ZToyxv\]pkoqº¹Êm¸º¹pkph·½\]c½c½\b\bpkpkoyo ·-U-pkA oqoßZ p S n Z uq¶ Z \]n xd[]cÁZ p$R uqc Z R R [.c½\]Äź¹\bcZ ¶ UªCc ¶ p Zn
̸yoyZ n xv\bZ pn uyc R\]x \ÃRo0[]c,[bÂÔ¹\]pko0o c n R pQuyÊkÌ>\ S xvZTZToÖu \]r(o( cÁZ n½c Sj¶ R Z¿[phphc ¼”¶ c½Z \]nǺ¹S Z Z U ¶ \]xd[bZT· P c ¶ ZÛ\]o0cÁZ n ·ÁZTxvc½\bpkoຠR o R ÊhZ n ph¸VZ nwR cÁZT·
á â”ãaä¿ãÛåmæçåmèàãêéßëìãšíÚåïîÛð«éßñ˜ò-å¹æ
óþÀôû‰õØöMýØü ÷ùqøQþK÷BúYúœûMþaüø újqøQÿÅýØöWÿ þ"õÃÿv!ôšû‰ÿ‰üVôõ ú ùø(ÿ‰ýØúÀý hÿvþ"ôõ"ú #t÷(ÿvû õ
ýØöú fø¿Qõ %ö $ú ˜ö‰ú•øÇ&ÿ öwú….ÿÿ vôú…Qö‰úœ'ú ôQõ œúœýØôúœõö œýØúœö (*;õ)-ø Çd#ôõ $øÇúœôVü õœýØú"øôùøQõö
õØÿ‰+ö h,þ -
øQø ý”ø Eü VDüÔÿ‰ôõÐ+ö (IJqøQQý”úœõØöaôõ ÿ œ.ýØútBôùúÛø(/ø öKdÿ ôÛõÐ0ú û‰újúœ/ø üÔdô«þ"õØõØÿ‰ÿ‰1ö ôÔ
û‰qúœø(öwý.÷.ø(ú …1ö ÿYKLÿ$˜õ 8ÿvMyôVNý ÎúmÿÁø(1þ öK2:÷ ö‰öwýÐý õ hþ"ýØ3ú õ O3÷V…ÿvû‰õ õÃÎÿvúœø(ûwýÐõ õØ5ø Pÿ 4 Q
687:9<;>=?@A;>9CB
?FHG09CB
ø üÙþ"õÃÿvô $VR
ÿ
QýÐýÐõØüõ ßú…õØÿ‰ôúœûÇþ"õÃÿvôÙÿ‰ô.
ú
QÿvôVúœS
û
Qúœôõ œýÐú…T
ö
ûÇþ"õÃÿvôÙÿ‰ô3
ú
ö“ÿdø …ýÐú…R
ö
3ÿvôú$
þ
ûwýÐü
õEKL$ú…öwÿvõ
UO övøVHú…ÿPQ0(-óÀôõØöY÷Vû%
ýØú ôùøQöÀÿvôúRýØýhþ"õ3dôùøQû‰ø…ÿ‰úœû‰õØöwÿ‰õœö
ú
ú…ôõ …ýÐúœö 3R
ø
úœôVõ œýØútõØöK/ø ú yÿ‰õØPÿ Öú ü hþKú…ü«þ"õØÿ‰X
ô
Qÿvõ .jøQ÷ø õÐýØõØPÿ ()ú…û 2ú…ôõ …ýÐú
W óÀô"
õ؜öÀø ö%$0ú!Z;Ywúú …ÿY$Vÿ‰ÿ[ú 34 (/úøQ(\ûwõ
(]$ö+
MyVõöwÿvúû‰øQõ ø(qÿvÿ‰õ3ö T
ÿ‰öwôÿ‰#úûvøQQõyúœÿ‰ý !öaœþ"õÃPÿ ô^õdôÚ_û û‰ú… öwÿ‰û‰ÿvõô•úÎÿÀÿvö‰ôôùú¹øQ÷BÿPXú>÷B/ú Àÿ/vWÿôú߉ûvø5ÿvûvYwøúYw…ú ÿ…Q%ÿ û û õÃÿ (
óþ"ÀôôRúõØýÐúd#qøQ`ý >/õMøYaÿ%QkúœþKôøQõ œûwýØüúmö&õÐõØöKÿ‰öe%ÿ ˜qû‰øQúœøýf(dø"ôÚQø$úœôö‰÷Bõœú ý؜ú1Nõ b
B¹úý >!ö3jø0ø"ÿvõœúœÎû“ÿdõøQ«õ$ÿ‰ôö‰ú•úÇÿþ ûû‰%ýØ$ü ýØ(úœöc gÿ‰ú¿ôøQõÐöªö‰öö‰$ú•ÿúmûÿ‰ôù$ø(ýÐú…ÿ ö þ".øõØýÐT!ý .ú…úÀôûwõ ú …HúýМ/ú ûw(û‰ú…jKüÖú…ö‰%ÿ õÐËüVúœøQö-öMú ÿvQôVúœú û .h.Qú…úœôùôHø õ >œýØõ úa
$õÐö-û‰øQø ý VýÐ;úKü%ÿ ú¹i÷.gqú…õØÿ&%û œ÷ùú…øQõ QûwúYÿ‰õ øQõÃÿvýØö&ý ¿ý üœú•øQÿvýVú…%ûú ßk;õ õØ%û ú…
ö&ÿvôú+ú yBÿ3úœÿ‰ôùôHø %û >õ $$ô û
(øQûwõ
$ö+ßújø/ö+W÷.ú…û%œú…÷Vÿvõ
UO<jø/ú…ûvøû‰øQüùøQû(((8Q0(
l
óÀ
VôöwúÙÿdø/þœýÐú…ûwöRýÐü
VõÃöwÿ«ÿvõÃõØÿö $Vÿ‰œú$ý$Vÿvÿ‰ôÿ‰ú˜úœû‰ýØú…õü<ßõØþ"ÿ‰ö'õØÿvô<-ÿö“‰ÿdôø(úÖÿ‰õø]…ÿ%$ù$VøQÿÚý&øQú0
ýÐö ý$Vüÿvõ!
ù¾øßö‰÷õø]œú2öw-ÿÿvøvœôVýØú3úœö(ìúœôVóÀõœôýØúœú¾ö($öwÿvóÀø(ÿvôõú
ü!Qùÿv/ø õ õ öMøQû‰úaöw%ÿ ÿv ø œBýØ+úúœö ÷ öw$;õÐö“ÿvÿvúœö ü˜Îþ"øQõØýÐõ !ý .ý -úÀûwú ÉÿHúœvûwôû‰2ú ú…üßú…%ÿ ô¿õ …øQýÐö&úœöÿvô( #ú óÀhôúßQ%ö û‰$üõ ùöwú…ø(aÿ ÿvú…ü 1iSQQúœúœôôõ œõ œýÐú…ýÐú…öËö þ"(&óÀô ôVö‰õÐúö
þ
Vöwû‰ÿdýØ/øü¾œýÐõÐú…öRöY
øQkû‰>Rú õ$(ö‰'ÿ ýNàMLüh!,þ ùø/-.õ0ú 3û‰$Vú…ÿËôùø øQýØö%ü ( $œúœû“ÿdøQõ ö‰õœú$ÿvôVú.#Qÿ‰õ
VöT-ÿvôú˜üøõ
F
Å
ÿ
Ð
õ
&
ö
:÷ ö‰öwõ ýØúaÿ R>õÐú•þ ÿ‰ôõÐö3÷û ýØú ø(ö-ø¿÷øQûwÿ‰õ $Vý øQû&õ öwÿvø …+
ú
.ÿ‰ôú"÷õ /ø R#Qúœû ö-÷%û ýÐúBÿ vôú"l ÷ û
l ýØú(* j1$Vø/ÿÀü#ÿ‰ôõÐ
öKßPÿ >÷÷BýÐú•ú ÿvúœýNWøšQüV÷õÐ÷ö‰ûûwqúqø ø(dôû‰üö3ÿvôV$ú,ö‰ú…,ö ø/…
ÿ3«ÿvÿvôôø(Rú ÿÅQø ú Q
úœßôú…õœÿ‰ýØû‰ú+õ mjøø ü .ú,Myõ ú Îö‰õØø0üÿvúœõ ÇûwúœøQüö‰÷BøQöÅú •øÿv ö
øú qÿËþ"ü õÃÿvL^ô ¿ÿ‰ôúœ&úø Bö úœôùHøK÷>.õ ú…%û$Vœûvú…øQ÷V!ý ÿvõ >
üú Ü(WüóÀú œôõÐúœöwõûw
ú ûwø úKþÉü &ú ø j•øÿvõÛÿdø /ø8MyýÐüúÉÿvþ"ôô õØöWö‰÷#ú û .ú…ýØôùú çHø ;õõ š$Sø û¿3õÐö¹$÷ýÃÿvøQõ Áûwøÿ‰õøQú ýØyý ÿ
ú…%û ú…2
÷Búœû‰öw÷.ú…ÿ‰õú/( PÔÿvôVõÐö&Hûvø/ú•þ1ûM ÿvôúRýØýhþ"õš÷ õqÿvöÀôùøHú¿ÿ2Bú¿üújøQýÃÿÀþ"õØÿ‰ô
ú $Vÿ $Vû‰ú¿õ qÿvú qÿvõ +ö ªÿvôú Qÿ‰ôúœ+û ú…ôõ …ýÐú…ö (
W ý /ø Úûwú õÃÿvõ fõ ( ú (3û‰úœøQ%ö õ ßø :
$VÿÀÿ‰ôR
ö /&õqÿ‰úœûv/ø …ÿvõ Bú…ÿÁþÉúœú 9ÿvôú !ûwüõ ùø0ÿvúœü Qúœôõ œýØúœö (
W ú QúœýØ"
ø a$ýØÿ‰õ ½/ø ú qÿKþ ûwýÐü (
W ú ú…ûvø(ÿ‰õ EMø˜÷ý /ø Úõ Ú2
ü $…úœû“ÿdøQõ Úþ û‰ýØü (
W ) Z;ú $Vÿvõ -/&øÖ÷ý /ø õ Úø˜ü !ùø ßõ ¿ø î˜é«âªâ …ñ˜ò-å ä«îËîËð éšä ší9åÛâ
óÀ÷Búœôû‰ú…öwû‰÷.ú$ú …ø(ÿ‰û‰õ ú /ú Î( /ø Lc «ú ÷ øQöwûwö‰ú õ ýÐú¹õ þKø >ÿ öY ÿ ֜ýÐøQÿdøö‰öw8õ My>6ýÐú¿ÿvÿvôôVú…õÐ,öö‰ú #øQ(÷ÿv÷õ û qø ÷dý ôø ú…ö õ þ"õØÖÿvô ÷û ûw
úœö‰ýØ÷Bú ú •ÿÔõ àÿ 2ø ÿv3ô$ú¾ýÃÿvýØõú ÁQø úœRý ú yÿ
ø$Vÿ%
_ Wújødô-!û‰üVõùø(ÿ‰úœü ú…ôõ…ýÐú/(
ø !ûwüõ ùø0ÿvúœü ú…ôõ …ýÐúKõØöM÷Búœû Hú…ÿ‰ý Ûø ýØúÉ%ÿ m%ö Ný úÉõØÿveö #(ÿvõ l (#hwõ üú…÷.ú üú q%ÿ i¿øQ÷÷û qø dô WS
÷û ýØú 9õÃÿv+ö h,þ ( PÚÿ‰ôõÐöÀöwõØ%ÿ $ùø(ÿvõ Rú ú…ôõ …ýÐú VöwÿvõÃÿ $Vÿ‰úœ,ö úËø Qú qHÿ (
(#h
qÿvû ýÐýØúœü iÎøQ÷÷û qø dô Yø !ûwüõ ùø0ÿvúœ
ü ú…ôõ …ýÐú$ôùø(Tö œøQ÷ùø õØýÐõÃPÿ E-õØÿ‰Sö h,þ ”õÃÿÇõØömø
ßúœûwúÖø…ÿ%$ùø(ÿQû(šóÀôVúœû‰ú0û‰úßø ö>ö“ÿvúþ"ôVõdôõÐöÇÿ%QÿdøQýØýÚõ dôùø(û%ú.ÅÿvôVú.!û‰üõùø(ÿ‰úœü
Qúœôõ œýÐú…öšõØö VúœúœüVúœü ( P ÿ‰ôõÐöËö‰õÃÿ $ùø(ÿ‰õ `Üÿ‰ôúßö‰ú…a
ÿ +ûwüõ ø(ÿvú…^ü Qúœôõ œýÐú…öÛ%ÿ $%û $VÿËÿ öwÿ‰õØ%ÿ $Vÿvú ú¹öwõ QýÐú¿ø ú qHÿ (
(#hwõ qÿvúœûwüúœ÷Bú Vüú qÿ i$øQ÷÷û qø dô MþÉúmø(û‰úYüújøQýØõ ¿ôú…û‰úYþ"õØÿvôøËþ"ô ýÐú"ûv/ø "
ú ø føQ!÷V÷û‰ü%û qõ ù/ø ø(dôÿ‰úœúœü ö
õ 3.ú•ÿÁþKú…ú ˜ÿvôVúKÿÁ1
þ
¿[ú Z;ÿ‰û‰ú ú…ö3øQýÐûwújøQü aßú qÿvõ ú…ü ( P$ÿ‰ôúœöwúÀö‰õÃÿ $ùø(ÿ‰õ Vö '
QúœôõœýÐú˜ôøQöRQø(û‰õ$öRjøQ÷øõÐýØõØÿ‰õÐúœö"$VÿËõÃÿ¹õÐöR(ÿËøýÐú$ÿ%Ôö%ýNúÖõØÿ‰öT#(ÿvõ¾÷û%
VýÐú õÃýÐÿvø ö 8Myhõ ,þ .(3œóÀøQ÷ùôø ú…û‰úõØýÐõÃQPÿ û‰úY( õØÿÅõÐö $÷ßÿ Ûø hw%ö $÷Búœû >õÐ%ö Q%û iš[ú Z>ÿvúœû ùøQýùÿ ¿ÿvôV,ú Qúœôõ œýØúY%ÿ Û÷û ;õØüúÀÿvôõØö
þ"ÿvûwôùõø(P$;ÿ$ ÿvúœø ÿvü ôVjõÐø(ø/aö ÷ù#…ø ý øQõØöwÎýÐö‰õØNõPÿ >ÿvÙ;ôõ úaõÐaö ÚQ!%ö_û dû‰ô
üú õùþ"ø(/ú ÿ‰ôù3úœø(ýÐü]ÿšú…_ÿ ÿ‰ú…ô$ôú«3ö õ…ö ýÐ$Qú…÷.ö8ÿvQ0õ ú…œ( û 2ú >jKõÐbùö ú…û‰ö‰ö“ûšõØÿšüõØúœÿvö ö ôOHø(õØ3ÿ_ÿ jûwø àúHúœLô ûwú…>úõØ:÷ ÿ‰ôQ…ÿvúœú˜ôV_û õÐúœöT.ö‰õØ#ú öšœøQõØúaö üqúaÿ‰ûv$øQøQ÷ üýØõ úߜÙú…úœü õØÿvÿ‰ôôúšûËúœ_û þKü
õÐøHö ÿvôVú Qû‰üõ ùø(ÿvú…ü úœôVõ œýØúœöÀþ"õÐýØý*õ yÿ‰úœû‰ø …ÿ"þ"õØÿ‰Eô úËø Qÿ‰ôúœû (
W
â”ã éßëìäâ*îËå œë šä9â*å
á ã ¾ë
óÀú…ôôúÖõ …÷ ýÐú…$ö ûw÷ Qö‰>ú õ 1
$û¿ø øQ÷÷ù÷øQýØû“õÿvœõø(ÿv$õýÐ
øQûm"ö%õØ$ömÿö‰Ôú•ÿ_ü/úÉÿQúœ‰ýôúÖ÷ û%öqøQüÿÁþaø(ú•û‰ÿÁú˜þ1ÿQ!û%MýÐ4 öÇõõ yÿ‰úœû‰ûwüVö‰úúœ•û¹ÿvõÿ
E
ö(Ö$õØóaüú.þÚjø(ÿPû >ÁýØ÷BõM(úœúö
+Qúœôõ œýÐúôùHø úÎ%ÿ ]BX
ú
ö‰õØüúœûwúœüþ"ôú üúœöwõ õ àö$dôÿ!ýØöšÿ‰ôö‰úþ"ôö‰úX#Qÿ‰õ
VöšøQûwú
ÿ $ût.ú øQö‰
ö $$õØüúœ÷;ü ÿvõ k- ÿvÔôú9ÿvôVö úÛ>öw[ú ÿ‰ZVú õØ3öwÿ‰4 ú fõ…( 3ú ú (3øÿ‰2ôú Búœôù!Hø>û‰üõ õ ù$Vø(ûvøQÿ‰úœý ü >üúœúËôVõõМö"ýØúœõVöP4 öwÿdø/yøÿ‰Võ üø(ÿ‰úœÿvüÚôVú ôúœQûwÿ‰ú_ôúœkû2Ôÿvú…ôVôú õ…ýÐøúœ•öÿ (
ÿvõØÿ$ôø(ú ÿ$ùø ÿvVôVýÐúEúœö˜Qúœ%ÿ ôõœûwýØújúœøQöÖö øQ6ûwú«ø ö%:$
÷V$V÷ ÿ˜öwÿvúœôVü6Eú ÿQ¾úœôû‰õ ú…œö‰ýØúœ÷Bö ú•ÿß.ú…ÿ‰ôùôHø ú ;õô
õ$ûßôqþaø øH üƒõÃ;ÿ˜üV÷ú%û ( >óÀõÐüVôVúœõÐö˜ößõÐø¾öšöwõÿvßû $÷ …%ÿ û“$ÿdû‰øú qÿš%ÿ ö‰õÿ‰ôœúú
ú ý $;ÿvõ ¾ö‰÷ùø …#
ú
/Åÿ‰ô.
ú
ú…ôõ …ýÐúœö ( Püú…úœü ÜÿvôúÖû qøQüVþKHø Ùÿ $û ö $Vÿ¹%ÿ BúÖø û qø õ œúœü öwú…ÿ
Ký øú…ö(#jKúœöwõÐüú…öÛõqÿvúœûwö‰ú…ÿvõ
öÛøQû‰úÖüú…ö‰õ
úœü õ^û‰üVúœû¹ÿÚújøQöwúßÿ‰ôúÖÿvûvø#/gWÿ‰ô!$Vöšø ú…ôõ…ýÐú
þôùøQýøQ
öËû‰üÿ$ö &ÿvôVø õÐöÀýÐý kú…÷ùþôø(õ ÿ‰…ô9ø9ýÐúßõ÷E%û øQ
ûw$ÿ‰û‰õüô$Vú…ýûaý -øQÿû¿ý ýÐøH/ø ý hþ"úÎõØö¿ü/ø øÔü÷VýÐýØøû‰õÐúœöwüVõ
ú…Îÿvûwú…üþ"%û õ ßõÃÿvõô ý¾ú…ÿvüôVõØ_ö ú ÷ù(ø0Qÿvÿvôÿšô ú…ö û,ø $Q÷^üúœ:÷ ôõö‰œú…ýØú…úœüû‰öúœ( Nýÿ ¾-øQ55ü QYúœ$û“ÿdöwÿ‰ø öÛM(ú õÃÿv( Rö P ú…ý Q!ÿvœôVõØPÿúœ û
é!#"%$
é'&Çã()
¾ä+*)*),
óÀ÷ûôqúRødôE
OHö‰÷VúœýÐú 0ú Z;.-õÃÿP X Üÿ‰ôú¹Q÷ûeû%
ýÐú÷VýÐú0þÉZ;õÃú¿ÿP¿øQû‰õÐú¹ö‰öü$úœúœøQöQ0ýÐõ( PšVüþ"úœõÃú…ÿvôüQ÷þÉûwúúÀøQúû‰qúÿvö"
ÿvVôö‰úRõÐüV$úœöwû‰úRõSWø.øk
Rqÿvûú…ôýÐýØõúœ…ü ýÐú…öø(4 ÷
õfœ( ú…úûw(-ÿvøQø˜õ Úö ;1þ ö“ÿvúûwýÐü (+þ"l
ItõÃÿvl ôÚ'ö l ø˜øQûYôõøQQöYôÿvLô$ú a.Qú…ÿvû"õ /9Mü÷Výúø û‰ú…Vúœõ ö"ÖõÐ"ö Hû‰úœú…üœ
ú…3%û 4 ú…ü *ÿv;ôVõú ˜Hú•þçõÚ%ö ø˜$
üQ!úœùöwøÿ‰ßúœü¾õ¿ö ø/ý$Vü-ÿ‰õ $
V ö
ÿ˜ÿ‰jKôõÐúœöÀöwõÐ÷üû ú…
öšõýØ^ú »Qû‰øQüûwú…ú¹ûËõ ÿ%ß9÷ö‰ûvø(/ø ÿv…õØÿvöõ >j¾øQý.ÿvôVõ Úúø Q•÷Vÿ ÿv$ùõÎøQý*øQö‰ýØõØõØ%ÿ ÿP$ù-ø(œÿ‰ûwõ õØÿvú…ö û‰( õ
!4 õC( ú/(˜ÿvôú2 ø…ÿ¿ÿ‰ôùø(ÿËújødô^ú…ôõ…ýÐú
ÿv3ô$ø ö“àc ÿÀ/ø û‰õØÿ‰Úúœôø õõd]ô üõØú…ÿ‰$÷.1ö ûmú øQü÷VøQú ÷ýBqû%øQ'ÿ q&ö ø/
KLdô$/ú fõ ( 8újMyøNý «dô øQöÉ÷ QQû‰ö‰üö‰õõ ùø(ýÐ8úÿv4<ú…ü þÉTú ú…ôdõô …ýÐú$öwú¹õØöTø õ yœÿ‰úœú…ûwû%üúœú…÷Bü ú þ"üVõÃÿvú ôÙqÿYÿ‰ôøQú$÷÷û‰úœû qøQøýÐõ djô ø(ÿ‰û‰õø(
ÿvôú…û
ø÷Vû‰úœüVú…ÿvú…%û ßõ ú…üàûwú Húœûwú …úšÿvû‰5ø Ywú •ÿ û 4 fõ ( ú (À÷Vý ø Ú0ú Z;ú $Vÿvõ ("óÀô_ú jøQ÷ù/ø õÐýØõØÿvõØúœ&ö /-øßö $dô ø
ú…ôõ …ýÐúÖøQûwú˜ûvø(ÿ‰ôúœû¹ý hþìõÃÿ¹õ œý $Vüúšÿvû‰5ø Ywú •ÿ û ýØý hþ"õ ø ü¾ý œøQý Vöwÿd/ø œýÐúÖHø õÐüù/ø œ/ú gÜÿ‰ôú
þ"û‰újú0/ø ôHúdœõ ô dûwúô9õ؅öÀQúÉû‰õ üÿv û‰õ ùø5dYwôùø(úÿvøQ•ú…û ÿaü ú û¹ú…ôªÿõÐöÜõ v…÷ôýÐúKûú þ";!õÃõØÿvüôÖúœûwü üømõ kùûwËú ø0Húÿvøœúœûw ü ú hwQõ…qúœúÀôÿvú…ÿvõ œûvû‰øöwýØúœúYwöÀ…ú ÿ‰…þ"õ%ÿ õØÿ‰û ôõ ( ÔøFÿ3ø˜ùøõØö‰ö ÷B$ú…ú û%÷$…iÀõ %ÿbÿvmô¿ÿvø(õ ôÿÜyúÀÿ‰õÐöªúœõ ûwyø,ö‰ÿ‰ú œúœ•úûwÿvqö‰õ ú ÿ‰
•ûvÿvøQ(õ ýØ
õ Fœ.ÿ"ú…üÛÎ÷%û ö /ø >ù>öwø ÿvõÐüVúúœú…öû
ÿQÇÿ‰ôüúœújSû øQQý>úœþ"ôõØõÿ‰œô$ýØúœÿv8ö ôQmú1/ø Qü¾ýÐýh÷þ"ý /øõ t÷:ú õú…yûvÿ‰ø(öÿ‰Üõ ÷àýÐø$õ û‰úø«
ü !ùõØø ÿ‰ßõ
õ ËO 1þ û‰úœQøQû‰ö%ýÐ`ü( õP¾møÿ‰ô ú˜$V÷ùÿMøQÿ‰÷BôúœúÀû *õqþKÿv.úúqÿv
õ…öú qÿvùÿû‰‰ø(ôÿvúú
ÿvôVúËõ qÿvúœûwö‰ú …ÿvõ Îø ø úœû"/ø üÔövHø Ú3
ø Hú…þ1þ ûwüöÇ/ø $;ÿÀÿvôú¿÷ýÐø Ô0ú Z;ú $Vÿvõ àø(ö‰÷Bú …ÿ (
ã /$0
123
4,5"6$ 7æ $)98:
1
óÀýôø ú9õ qõ ÿvú…¿û‰õö‰«ú …ø ÿ‰õ 3
$ýØÿ‰õ fø ùúœ/ø ôVõ œúœýØûÖúKôùþ øQößû‰ýØÿ üÎ û‰÷ú KL%û $>õÐûwõÐúœü1ö ú9új
ø döwô õÐüú…!û‰õ û‰Ëüõÿ‰ùôø('ú ÿ‰úœü Qÿ‰Qõ úœ
ôõ ö œýØ/ú9”ÿþ"vôõØ"úÿ‰ôQÿ‰ø ôúœÿv*û ûvø Ywú…ú ô…õ %ÿ …ýÐúœû ö ((
P ÷ùøQû“ÿvõ$ý ø(û.þÉú23$ö“ÿ¿ôùøHúßø úœö“ÿvõø(ÿ‰õ
]/Åÿ‰ôú.Qÿ‰ôúœûTQúœôõœýÐú…ö BúœôùøH>õ$û(;;õ…ú$ÿvôõØö
BúœôùHø >õ $V&
û jø Q+ÿ BSú MLh,þ Ú0ú ZVø …ÿ‰ý VõØÿKõÐö $ö‰ú…ýÐúœöwöaÿ $÷Vý ø Ôøšý øQû úÇ÷Búœûwõ >ü fÿ‰õ ßú (MóÀôVõÐö
ÿvõÐQöWôVÿ‰ôþ"úÇúœLôü+û š$û‰ÿvú…ø(ôôÿvúÀõõ …õ ýÐyú…ÿ‰öt
úœûwø(ö‰û‰þ"ú ú¿•ôÿv%ö õõ
d
$ôÎ2õÃüÎÿÉ( øõØöø úœeûöwõÐü÷Bú…û‰úœúœûvüø0ÿvÿvúœôùö ø(ÿÅÿvôVø úÇ7:ôk@N?5><÷ <Q;=ÿ‰<4ô>@úœöw?úœ6ö&A[;CBV6øQ< ü(Mú"óÀ
ôßõØö&ÿvôô úYûwúõý˜$Vÿ‰û‰õúœ
÷V#û‰úœöw*ÿú ‰qôÿvúö
DFEGHJILKNMPORQM%HTS#HVU3W%HVXYGHVM%H[Z\SQ]^M%WK^_9W%GH[HV`M%K/QaHT]^U@b:cedb:fJghji:dkmlnbEo)bcepqQMPK^r6HTstWTu
ú
…
‰
û
>üõjøQýØý
ªÿvôúÎõqÿvú…û‰ö‰ú…ÿ‰õ
øùøQúœûšôøQöšÿ¾÷Vý ø ÿ‰ôú Qÿvõ
ö_ÀÿvôúX!û‰üõùø(ÿ‰úœü
õ
ú…ôõ…ýÐú…ö"ûaÿ‰ôú ú0Z>ÿtôû‰õ `(ûaÿ‰ôõÐö"÷$Vû‰÷:ö‰ú/BõÃÿ,Îø/MQúœö"$öwú_Mø2ú
ßú…ÿ‰û‰õ¹üúœöœû‰õØ÷Vÿvõ
”ÿ‰ôúmõyÿ‰úœûwö‰ú•ÿvõ
«øVü ø«ú…öwÿvõÎø0ÿvõ#*ÿvôút÷ öwõØÿ‰õ
5úœý…õØÿP˜÷øQûvøßú…ÿ‰úœûwöfÿ‰ôú'QúœôõœýØúœö
ÿvýúj!ôV/ø jú#dø0Uô ÿvúœüÔ!ûwø0üûwÿÀüõÿvõ ùø(ôÿvø0úTú…ÿvü^>úœüõ…QõúœQôúœõÃÿPôõœXõ ýМú…/ýÐöšúÖWÿø(‰õØö¿ôû‰úúRøQö‰œöwûQõ ÿ_ö‰öwú…û%üqûwøQû‰ø ü9úœýÐø(÷ø(ÿvûwÿÀú…õ üÿ‰ôûwÜõØúRPÿ þKÙ.úúø øQõ÷ü ÷ÿvýNõôú˜.ø ÿv/7:û‰ªÿ5ø A[Yw‰;fú6ô•A[ú¿ÿ;>9<ô;CûwBõÐ?ûwú…9CõöÛ;f6ø(< û‰ú˜(?0IÇ7k÷7:ýÐöÀø Aÿ‰6ô?úRú…?ü qõ øQýØö&ÿ‰õCô( ú/ú (
÷kàûwõ ÿ%ûw$õØû%Pÿ -õÎû‰üÿ‰ú…ôû ú.($3óÀôV$úßýÃÿvõ :÷ fú…õ yôTÿ õ…ýÐúË-ÿv÷ôý øõØö¿øQõ÷÷û q÷ø û%dô ýÐõÐúöm%ÿ Úõyûwÿ%úœÔü $øΜö‰ú˜úKLÿvô$2ú ú…
ú#/÷VýÐ0ú Z;õÃú Pÿ f úœôV-ÿõ‰œôýØú$úÖ÷÷ýÐ%ûø
VýÐõú ÷û ýÐú -(jKú…ö‰õØüúœöªþK&ú ø M(ú $öw1ú ø 7?9=?
G0@60;>9CB!G86V=S76 D ;>9C;f6< (ªóÀôõÐö ßú…ÿvô ;_üú ú…ý!öwœõÐö“õØPÿ ÿv ö
bùûwöwÿYõ Ô÷ýÐø õ Öøß÷ø(ÿvôÚHø õØüõ Öÿ‰ôú¿öwÿvø(ÿvõ R
öwÿvø œýØúœöYø üÔÿvôVú àõ ÚøQVü Y$ö“ÿvõ Öÿ‰ôR
ö%ü«ú…ö‰øQõ öY ÿ% ÷øHûwõ
…õØõÐü ÷ýØú ÇýÐýØø õÐö‰õ
ú…ôöaõ …þ"ýÐúõÃÿvô9ôùøQÿ‰öÔôúaÿ >ýØõý h#þ
øƒöwüÿvøú•œÿvýØúœúœû ö( õ PVúœüü5úœú…÷ùüø(fÿ‰ô1øöwõ ßûwü÷õý ßLÿß5ÿvø(ôVü ú_Y$œöwû%ÿ‰Qõ ö‰ö‰6ûqõØøQÿ‰ü ö
ú…ý !œõÃPÿ «õ EûwüúœûÀ%ÿ Hø õÐ
ü
ýØýÐõØö‰õ X+
û
Nõ ú¹þKø %ÿ 2Qÿvôú…+
û
úœôVõ œýØúœö (
ISûwüõ ÿ%Ôÿ‰ôúœöwú#dôõ…úœöËøü ùøQöwõ˜ôk>÷ (ÿvôú…ö‰úœöWÿ‰ôúÖõqÿvú…û‰ö‰ú…ÿ‰õ
øùøú…ûmõÐöR
:÷ ö‰ú…ü ªÿÁþ XøQõ >ü $ýÐú…ö ô ú Vúœûvø0ÿvúœöt2ø ú ßú…ÿ‰û‰õ mÿvûvø Ywú …%ÿ û QûÀújø d-ô !û‰üõ ùø(ÿ‰úœü
W I >!G86V=XG09#A0;+7:@N?5<<`GNA þ"ôõ dQúœôõ œýÐ/ú (
ô
÷ $;ÿvúœR
ö
û¿úœø dô Qû‰üõ ùø(ÿvú…^
ü
Qúœôõ œýØúÖÿ‰ô.
ú
ú…ý !œõØPÿ àÿ W I 9PG0=S76A%?@:7:@N?5<<`GNA þ"ôõ dU
øQQúœ÷Vô÷õý œ ýÐú…øQöý( àÿ‰ôú ú úœû‰ø(ÿvú…üÿvûvø Ywú …%ÿ û õ Qû‰üú…ûšÿ ¾Hø õÐü ýÐýØõÐö‰õ ö¹þ"õØÿ‰ô ÿvôVú QÿvôVúœû
ÿvõ
óÀô(.ú (*jKú úQú•û‰ÿvúœûwôõ šø÷Vüý øùöwúV…úœÿ‰ûÇõ
õØömüú…( %ö œ÷ûwõû‰Bú…úœö‰úü qÿ‰õ àötÿvö‰ôVú •ú¿ÿvþõ ûwýÐüE( #ø >üüÙú…ýÿ‰
ô$úšûÀÿvúö ;ö“:÷ÿvúêû‰øQýWõØö+÷Vùý ø øQöwúœVüúœûm
õÙ( ö‰ú ä L:)"%$90
4)"%,!6
IÇößúqÿvõ
úœüËújø(û‰ýÐõØúœû(ø,!ûwüõùø0ÿvúœü ú…ôõ…ýÐú-õÐöÜ÷Búœûwõ>üõœøQýÐýNÇ÷û;õØüúœüËþ"õØÿ‰ôšø"÷ý ø/Ëõœý$üõ
:Qÿvô ú
ßú…ÿ‰û‰õø/ü ÿ‰õßú
ö“ÿvûvø(õqÿvö( ;$dôƒøÔ÷ý ø õÐö-hõùøQýi õ ÿ‰ôúöwúöwúÎÿvôø(ÿÛÿ‰ôú
ú…ôõ…ýÐú-ôùøQöÜÿYøQüøQ÷VÿªõØÿ‰öÜø…ÿ%$ùøQýqÿvû‰ø5Ywú•ÿû R
Vöwÿdø/yÿ‰ýËøûwüõ"ÿ%':Qÿ‰ô¿ÿ‰ôúdõQúËû‰úHú…û‰úœú
ÿvO û‰ú…5øö‰÷BYwú ú •…ÿ õ øQûýØý˜ ø þ"Vôü$ú ÿv]ôúÀQÿvüôVú•úœÿd'û øQõØQýÐeöúœôõÿœvýØúœôö¹úÀøQý ûwúۜøQý ý;ú œkø(;ÿvú…õØ%û üà
õ 9ÿvú ôVyõÐÿ-öÇ÷Vú %û k;>õØõÐ%û ü
ú…ü kú Ûy8ÿ ÿvQ0ô(úÀöwú ûYö ÿ‰ôùû‰ø(*ö ÿt÷ÿ$vôVûw÷1ú öwú…ú ô*õ …þÉýÐúú
ÿvôùüû‰ú•øH5ø ÿvYwú úßú ••ÿvüÿ ú…ú0-ü û úœ
ýVüöw÷B0ú ÿdúœb/ø üœýÐúœú…ø öÎ&ö ß]øúú…Qÿ‰ø(ôúœýÐû‰;ýÐø(0úü ÿvUúmù/ûwø(Ç÷úœö‰÷úœ:ü$VQýÐÿvö‰
úNõ ¾qú¹ÿvÿvõ ô:÷ø(úßýKQÿvÿv÷:ú ôùqQø0ÿvÿvÿßúõ ø(yÿ‰:ý ÿ‰ôõbùøQú ú…ýeýÐübùú…ö úœô(3ýØõü…óÀýÐöúÔôdú¿ôõÐö˜úø ߕö ÿ $ú$ù÷øQ:÷ ý #ö‰ú…(ü ÿvõlÿ ¾Î(ÖõÐÿ‰ö ûvóÀø ô8VMú2ÿvøQ/ø õ ßü6ú…ü õÿ‰ùkôøQ ú ý
3õ Võ $ÿ‰ôúœöwúÛ:÷ Qÿvú qÿvõ ø(ý $•ÿvõ ö (
ã a!ž7æ 4!
á ã Ùå $"6:$e
4$
óÀôõ ôú¿ôqþa%û Hø øQü >ú…üÿÁú þ Q[(Çû óÀM ôõÐú…öÀû‰ø˜0ú ôû‰õ úšôø ý ]öw
ÿ‰k%û >$õ •
ÿ $V$ötûwúœþKüÚø ú-k>õÐû >ßüúœú ýØqýÐ_ÿõ OH˜ÿ‰ôõØÿtõÐöÀõÐö"ö“ÿvÿ %û Î$…ûwÿ úœ$V÷û‰ûwú¿úœöwõÐú öaq÷Vÿ¹%û ÿvô>õØõÐötüú…ö“ü ÿvû $k«…%ÿ $ÿ‰ôû‰úú
ÿv0ú ôVZ;úÀ÷ýØ÷õ …ý øõØø ÿvNý "ü õ ÿvô¹û ûw$ú KL$ôÛõØû‰+ø ú ß
D0ú (-qVÿ‰újaö …qøQÿ‰þKö‰úœõ üÛjú"øQö‰üýØú…ý õØÿöwÿ‰ªõ ;ûÿ‰ô‰
ú úÎ$VõÐûõ ö‰q_ô øQöfüV
þKôù$Hø Høû&> Pÿ õ >õØ÷.öšÀú…ÿvø *ö ôVUúœ*ûõÐû w%û hú q,þ/ø õ õ …$Pö úœ4 ü•@Nöwÿv?5ú…õ <`.ÿ ùG /DøQÀý ýÐõÃNPÿ ø
A6V( D8úœI'D ö ;=g3<4úœ>(Qø û‰AdüGPô >õ ;fý 6À/ø < ÿ Dú ôù$GN<öwøQú öÔ9#A0B õÃÿvtøö hþ,Hû‰úœ1G!ú•
;þa>ø(9 ö‰Hø ö%A!GPÁ>œýØõ õÐ;fM(ø(6ú ÿv< ú…û‰üJúœ÷Vû‰úœQöwÿ‰ú õq
ÿd ø0ÿvõ ö“ÿvûvø(õõqÿvöþ"( ôjÉõ dúô jø/ø $ö‰h“ú^ö‰÷õ Ëÿú vi¾ôõØüöú dôQÿ‰øQúœûvö$ø•ÿvÿvôVú…ú û‰õÐö“ÿvû‰õõØú tqÿvþÉú…úü ÎÎø/øQMQõ ú
Vø Z;õÐöaYøÙý øVú( ISûwüõÙÿÙÿvôVú úœû“ÿdøMyõ¾ôk;÷:Qÿ‰ôúœöwõÐö*ú…ôõ…ýÐú…ö˜øQû‰úÎö%$÷÷:öwúœüƒÿ
ýØýhþ û
$ôýN«ÿvôVúaøQõ9øVZ;õÐö"&ÿ‰ôúšýÐøúœötøü9ÿXú Hû%
Vúšý ø/ú¹ÿÿ‰ôúaVú0Z>ÿ¿ø(ÿÇø
õõØÿ$qÿ‰õÐúœö3û‰öwúú•œÿvú…õö‰övø(û÷ Qõÿq¾ÿH( ûwúœ;;÷õûwúœ…öwú«úqö%ÿ$dÿ‰ô6ôúýÐ øúßú0Z;õ÷qýØÿvõú…œû‰õÃÿvöwýNú …ÿ‰ø(õ
ö.Vœö$û%Qö‰ôùö‰ö‰ø(õû‰ú ¾û‰
ú#õ
ö3 ÷ùûšøQûwÿ‰ÿ‰ôö3ú Àÿú…‰ôôõú«…ýÐúœû%ö.øQ/üVYÿþK‰øôú ûÿv‰ú…ôVý úœø(û‰ÿ‰0ú úœüÙû‰ýÐúËøþKú…úšö(RôùHø IÇö¹úšú[õ Z;qÿv÷%û ý >øQüõ$úœ…üÙúœüàø ÿ‰ôQaú ú $…ûtúœ÷Vö>Rÿ öw/ÿ‰3úúqÿvüVû újÚøQýØû‰öÇú Qþ"õ õØÿ‰ôÙötö%ø $Vüàö‰ú…0ú ÿ‰Z;ö õØÿt3ÿû‰ú vôõ úš
Vû%öYqøQ%ÿ ü «Võqú…ÿvÿÁú…þûøû%…M ú g
ÿvÿvôVôVúú9ú[
Z;ÿ‰úœöwûõÐüùú…øQû‰ý"úœüú0Z>úÿvûwkú>ßõÐû õØ
ÿ‰õÐúœßö.ú /qÇÿÿ¿vþ"ôVõØú9ÿvô ýÐøÿvôVúœúßö˜ûwþ"úœö“ô_ÿ õd/ôKÿøQvôVûwúEú V
ú…ÿÁþVú…%û ÿ‰M úœ( üž;!ÿ%$ dô (ÿvûwôú ú…ûßõ ÷øQö¿ûwÿ‰øQö#ûwúßYÿývœôVø(ú9ÿvú…ûüqøQø(ü ÿ
ú•ÿÁ1
þ û M ( Mõ
$ûwú l öwô hþ"öÇ/ø 9[ú Z/ø ÷ýØRú Wüú :÷ öwõØÿvõ MøÔõ qÿvú…û‰öwú …ÿ‰õ Úõ q%ÿ ˜û‰ú Qõ ö (
entry region
exit region
crossing region
lane
lane axis
Mõ$û‰ú l -ø/9õyÿ‰úœûwö‰ú•ÿvõ
Ôüú
÷:öwõØÿvõ
entry region node
crossing region node
exit region node
lane node
Mõ$û‰ú &ÿ‰ôú ûvø(÷ôÚøQö‰ö…õ ø(ÿ‰úœüÔÿ˜ÿvôú¿üú
ß÷:ö‰õÃÿvõ eb
$û‰ú l
jKúœöwõÐüú…ö-õ.ûwüúœû3ÿ¹ûwúœ÷ûwúœöwúqÿÉÿ‰ôú,
ú•ÿvõ>õÃÿP3BÿvôúÀûqøQü2ú•ÿÁþ1ûM˜øü˜ÿ‰ôúYøQö‰ö…õ ø(ÿ‰úœü
Qÿvõ
-
ö“ÿvûvø(õqÿvö*ÿvôúÛû‰úõ
VöS
VÿvøQõVúœü¾øQûwúšö“ÿvû%$…ÿ$Vû‰úœü $öwõ«øXûvø(÷ô (SI ;üVúMõ
û‰ú…÷û‰ú…ö‰úyÿ‰ö"øšû‰úõ( I' û‰õØúqÿvú…ü øQû'Hû%*ÿ%ÀõüVõjø0ÿvúœö-ÿvôø(ÿaõÃÿÉõØöK÷:ö‰öwõýØúYÿ%aú
Hû%bê
$ûwûwú ú õ (
&ÿ «ûwú õ 5(Mõ
$Vû‰ú ö‰ô hþ"ömÿ‰ô3ú û‰øQ÷ô¾øQöw%ö !œõÐø(ÿvú…üàÿ Îÿ‰ôúšüVú :÷ ö‰õÃÿvõ l
ô
œ
ú
w
û
j
ú
Q
ø
˜
ö
Ã
õ
$
ÿ
Ø
õ
š
ö
j
ú
(
ø
ÿÙú[Z;ÿ‰ûvø•ÿ˜ÿvôúÎý øú…öaYø9û%qøQü;þaøH ø/$Vÿ
ø(ÿ‰õjø(ýÐýfÿvôú«üVúbõÃÿvõ
ö
ÿÿvQôVaÿ÷úى
ôüQúúûvøQœ
÷û%ßQôVö‰õ÷ ö‰šõö“öwÙÿvõØûÿ‰$õûw
ú… ÿ%$õ
û‰ú.ÛøöËõÐ<3ÿöˉõøôqú˜ÿvú…øQõû‰qû öwÿ‰úúœ…û‰ÿ‰öwõúû‰
ú2• ÿvõœø ÷
ýØBú0úZ öw(çõÐüÿvøQú…óÀö%û‰Môú…ü(úœûw( úPMõüûw
ú…ú $Vúœüû‰øú 3üõÃÿÛõØøüVýÐýúœ$÷Böwúÿ‰ûwûvüø(üõÿ‰öaúœ öYÎôÿøQhõþ ÿ‰ýô úÙ
öw ÿv÷Vø(ÿ‰ýÐÿvôú0õZ ú
ùø(%ÿ $û‰+
ú
/.ÿ‰ôúÀ%û qø(üßõ Hûvø(öwÿvû $…%ÿ $û‰/ú þK,
ú
ø MQ,
ú
$öw,
ú
.øßøQüùøQ÷Vÿ‰õ QúÀüú :÷ öwõØÿvõ 3ßú dôù/ø õÐö ÿ2;üVúœý*ÿ‰ôúœöwúÛûwú õ ö (
c
Mõ
$Vû‰ú - ø.÷ýØú0ZÔõqÿvúœûwö‰ú…ÿvõ
Ôüú
ß÷ öwõØÿ‰õ
ã )"#,!#
42
c ú3
Vö‰õÐüVúœûTœøQû FýÐõM(ú_QúœôõœýÐú…ö( ú
ßú…ÿ‰û‰õjøQýØý
ùÿ‰ôúÙøQû‰úÛû‰úœ÷Vû‰úœöwúqÿvú…üUk9û‰ú•ÿdøýÐú…ö( ;$dô
ü÷:ø $õûwú…qõôÿ ¿õ…ýÐøÇúÖOHÿ%ö‰ôù$ú…øQû%_ú `ömbQÿÁÿv
þô$V9ú"û‰ú ûwø5újZVøQýØQ0úœû ( Föþ"FÿÇôùÿú…õ؉ötúœôýØöú&öÛ$Hûø/!%Ywúüy…ÿMÿmÿÁþ"þ%ÿ ô#Úúœ(üú…øQýÐõÐö3ûwû‰úõ õ
…q$ÿ‰ÿ‰õúœ"ö û‰MyöwúøQõ •ýeÿvú Hûö3Î
ÿvø(ôqÿ‰ÿúÀõ F þ"ûwújôVøQúœû Fúœöwþ"ýØÿ‰öôûv( øQú…Fõúœyÿ¿ýØö3ÿ‰õØötö¹øVþ"Z;üýÐôúœúÀöwõ ø0dõ
ôÙÿ-ømû‰ú…ú…ü÷ùöwøQÿ‰öû‰û“Úõÿv•õÿtÿ‰ôù$ÿ‰ýø(ôø(ÿúû ÿP>ýØ÷.ýhú þ"õWÿvû‰ 5ø Ywú Q¿•ÿ ø9û üV úœ÷BõØ+ÿ úœøüÚú0ú œZ;ú ú ûw$VúœýÐÿvø(/ú ÿv(Kõ
óÀ ôú[ú¹Z;ÿvõÐôVöwÿ‰û‰öaúœú Bú…ÿÁøQþÉõ úœ ú
õØÿvö“ö¿ÿvûvÿvø(û‰õøqÿvöw+ö ý ø(ÿ‰õûÀ
ùö $ø(dý-ô¾ø3ø ü ú…õÃÿvôöËõ …û%ýÐQúËÿvøQø(û‰ÿvúmõ
ÿ‰ùôøQú ý
l
üú û‰ú…úœ+ö ö Hû$V‰÷ú…úœ÷.ü ú…'û -:
$Q-Vüÿ‰ôúœüTú ( $Vû (ø(ÿ $Vû‰ú¹ûvø(üõ $ö ªõØÿ‰öÉÿvû‰5ø Ywú •ÿ û «õØöKý hþÉúœ&û :
$VüúœüÚø ü QÅõØÿ‰ö
ú…ý !œõÃPÿ «õÐ+
ã +
4:
0"#,«î !6$)$)
1
óÀôúÔÿdøQö M Çÿ‰ôú ú ßú…ÿ‰û‰õ ÷ý ø úœûÖõÐö$%ÿ ß÷ $Vÿvú9ø ßõ ùøQý ú ú•ÿvû‰õ «ÿvû‰5ø Ywú •ÿ û û
úþ"j/ø õØdÿ‰Jôô
$Vÿ#ûwüQýÐõ ýÐõØüø(ÿvõú…üÙþ"úœõØôVÿvô6õ œýØÿvú ô( ú9óÀöwÿvôVø(õÐÿvö«õ-ÿvû‰
5ø VYwöwú ÿd•ø/ÿ œýÐû ú… ö«3øV$VüžöwÿÔõØÿ#ú 3ø $ö“ýÐúÙÿXBÿ‰ôúà]ú ú[Z;ú…úô$;õ …ÿdýÐøú¾ýØÿ ú kûw6újø ÿvdôô5úEõØÿ‰ö ú…ô
õq…ø(ýÐú ý
ø ûwüõ Ëÿ ÛõØÿv*ö h,
þ
Myõ Vú ø(ÿvõ "
ö“ÿvûvø(õ qÿvö ( PÎÿvô"
ú
ýÐý hþ"õ (þKútö‰õ ß÷Ný ˜÷û‰ú…ö‰ú yÿÀøÛ%ö M(ú…%ÿ dô
ªÿvôúË÷ýÐø õ ÖøQý û‰õÃÿvô ø üÚû‰0ú HúœûÀÿvôú¿ûwújøQüú…ûÀÿ Qû"2
ø
ß÷ýÐú•ÿvú¿÷û‰ú…ö‰ú yÿvø(ÿvõ Wÿ‰ôú
ú
ú•ÿvûwõm÷ýÐøú…û(
reference point O(x,y)
gyration radius
C
Mõ$û‰ú -ø.œøQû FýÐõM(úSú…ôõ…ýÐú
ý
Võ6ø ú0Z;ú$VÿdøVýÐú ÿvûvø Ywú…ÿ%û õØöÔ÷.ú…ûûú…ü õ ÿÁþž÷VôùøQö‰ú…ö ö‰õØöwÿ‰õ bùû‰ö“ÿÚõ
ø
úúœû‰ø(ÿvõ«øß÷ ýN!
ùøQýfýØõú¿þ"ôõdôÙû‰ú…÷û‰ú…ö‰úqÿ‰ömÿvôú]hwö%M(úœýÐú•ÿ
iX3ÿ‰ôúËÿ‰ûvø5Ywú…ÿ%û9ö‰úœøQû%dôú…ü
øüßÿvôú«õ hwö%!Qÿvôõ
i¹ÿvôVõÐö-÷ Qý !
ùø(ýùýÐõ VúYõ Xûwüúœû-ÿ _
VÿvøQõ $û ú…ü«ÿvûv/ø ö‰õÃÿvõ ö3þ"ôõ dô
ú…û‰õNbùúœö"ÿvôúRQúœôõœýÐúRMyõúø(ÿvõ R
Vöwÿvû‰øQõ qÿ‰ö (
) á 0
1 "#$e"#$8 (ã )
â 4!#
0:$5'
é &Ç(ã )
¾ã /
,5j:
ÿvÿvóÀû‰ôVô5ø ú Ywú¾ú Q•÷úœÿ ô$Võû‰û œ:÷ ýØú(Høö‰]ú
;$/õØüd¹ÿô9õ vôøÖ õØöÎÿ‰ö“ûvÿd÷ø5ø(Ywôùÿ‰úõ ø(2…ö‰ÿ%ú¾
ûõÐ ö“ößÿdõØø ÿ ö+… ýÐú…
Qö ßú ÷ú…$V$Vûvÿ¿ø(ÿ‰úœÿ‰þ"üÚú õØÿvõø ô ÷ ÿÁ$VþQÿ ý !
ö“ú…
ÿvû‰úœõù>÷V>ø(öýtõ ýØ õ ÿvúÚô2úû‰ú…My÷õ û‰ú…ú ö‰Îú qø0ÿ‰ÿvõ õ .ƒø
ÿ‰ö“ôÿvûvú ø(õûwqú…ÿvÿ‰ö õ jø(ý
ø
hw÷ùø(ÿ‰ô iÔõ ûwüúœû˜ÿ …%û öwö«ø ƒõ qÿ‰úœû‰öwú •ÿvõ aø ú…ôõ …ýÐúÔôùøQöÖÿ ÿvôû $ô ø
l (+bVüžJ
öw÷.úœõbËöwúKL$úœú_ªû‰úQõ
ö(ISûwüõ˜ÿ%$ûaþ1Qû‰ýÐüE;üVúœýf>ÿvôõØöÀö‰úK!$Vú…úšôùøQöaÿ‰ôú
ýØý hþ"õ $öwÿ‰%û $•ÿ $ûwú ú qÿvû Ôûwú õ O ýÐø ú …%û öwö‰õ ûwú õ ýÐø ú Qù0ú Z;õØÿ"ûwú õ þ"ü;$õØõÃöwÿvdÿvôô9øø ø$œú öwú BKLKú…$ÿÁøQú þÉý
úœœúúËûw9õØõÐÿv&ö ÿvô ôVœ-ú øQýÐ(܅ýØúœúóÀüqôÿvøúYú…û‰ôö'h“÷ùú $Vø(Wÿû‰ÿvõÐô‰ö“ôiÿvú¿õ( ,Fû‰$ÿÀúõØõöa
…újVÿ‰øQõ ö
öw( õÐNý X*ÿ
‰;ôÿdúYøQõ øQý úœü û‰kõÃÿvÎô ö‰újø(
%û d-ôõÐõ ö3˜ÿvôÿv'ú ô)Tú $QœûvýØøQõÐ÷üôúœø ("[ú Z;ÿ‰ûvø •ÿÉÿ‰ôúY%ö MQú…ýÐú•ÿ &øQö ßú qÿ‰õ ú…üÎ/ø /ú VR
ø
ú…ôõ …ýÐú"ÿvûwõÐúœö3%ÿ ýØý hþ6ÿvô"
ú
Îø(õ ßVø Z;õÐ*ö ÿ‰ÿ‰ôôúšú ûwú$ûwõû‰
ú qö"ÿYõØõ ÿ'ß
÷>ýØúúœßö"ÿvú ôqûÿd
ø($ÿ‰õ ô`(">õÃóÀÿÀôõÐö"úÛø(÷ùö‰ø(%ö ÿ‰$ôà÷ú…ûüÚ5>ÿ‰õØôùüø(úœÿÀö'ÿv$ôVötúËþ"ýÐø õÃÿvôÙú¿øßVø Z;ö‰ú…úötK!$Vø(û‰úú¹…÷ú.õØú œ3ûú•þ"‰úõÐöwúËõýØõ ö(úœøQPû (
Fÿ-ªÿõØvö&ôVÿvúËôûwú úõ:÷ ö‰ö+öwõ …û%ýØúKöwÿ ö‰úœü-$VkõÐ ýÐüÖÿvôø¹úR:÷ ú…ý !ô
õ…ýÐùú/(øQýVýØõ úÉþ"ô ö‰ú"öwú ßú qÿv*ö û‰ûwúœö‰:÷ üÖÿ ¹ÿ‰ôúYVø Z;úœö
ö‰ú…ÿ‰Mõõ
Ú$õû‰ ú ÿv˜ôVúËö‰ô úhqþ"ÿvûöY«ÿvôû‰úúËQ÷ùõ
ø( ÿ‰ôà˜ø øVVü9üàõÃøQÿvöYõøQõö‰ö $…ø0õ ø(ÿYÿ‰ÿ‰úœôüÚú¿%ö ú0M(Z;úœõØýÐÿ"ú•ÿ ûw
úõ
û".ø ( úœôVõ œýØúÛú qÿvúœûwõ ÖÿvôVúËõ qÿvúœû
-
exit region r’
skeleton
entry region r
Mõ
$û‰ú !-øÖ÷ø(ÿvô9øüÚõØÿ‰ö"øQö‰ö…õ ø(ÿ‰úœüÔö%M(úœýÐú•ÿ
) âL0e"#$)8 ã
Lâ :
4!6
0:$5é&Yã
¾ã 3
4,50
óÿvÀôVôúÎõØöKÿvû‰÷ø5ôùYwø(úö‰•ú¹ÿøQû õ ö3
ÿ%šöwõÐõöwqÿvÿ‰ø %û q>ÿ$ü $þ"œõØ'ú ÿ‰ô œõØ%ûÿvôV$VXú ý øQMy*û õ ùú øQÎöwúœø0ü«ÿvõ ÿ‰ûvø öwõØöwÿ‰ÿ‰õ ûv
øQõ öÅyÿ‰õ ß3ö ÿvôaÿút‰ôö%M(úXúœQýÐú•úœÿô
õΜýÐõúßXþ"Qôû‰üõÐýØú…ú«ûÉøHÿ
_QÎõÐüø/õMQú
ÿYwvúôV•úÎÿöwûwÿvõÐø(ú…ÿvöÀõ#øQû‰úSöw
ÿvøߜ÷ýØúœQöö‰( úœü P /Üöÿ‰ôwÿvúXû‰øQõ$Qû‰ôyûwÿaúqýÐõÿ$Vútõöwú÷
ýØúßßú úqqÿvÿdöYø0ø ÿvVõü ^œ/õÐû aÿv$ôýÐøQúûÉöøQ>%û öw…ÿ‰+ö ú
MÿvVôVú úX…ÿ‰úœúüÔ%öúœ$û‰ø(ÿ‰ÿvôùú…ø(ü ÿaÿvÿ‰û‰ôø ú
û‰õÐö_ú…ö%$
ýÃqÿdøÿ‰õqLÿa$ÿ‰
ûv$ø5öYw(ú …%ÿóÀôVû õÐö$õÐöö#!QœýÐÿvøQôVö‰õö9öwf4<ÿvú…÷ƒfõ ( ú õÐ(Möaÿ‰ôøQúÇö‰ú…ÿvüû‰5ø Yw$Vú ÷ •
ÿ û Îÿ‰ôõØúöKüõ
*ú…œû‰ú…ú ÷Vyÿ2ÿ‰õ ø #hVýÐútwüø Îü ø(õØõÿ‰UöK/ü'ú…û‰…Nõ úQqø0ÿvÿvú…õ Qû‰úö
$û (ø(%ÿ $û‰ú i õ qÿvû ;ü $œú…üÙõ ( Mõ
$Vû‰ú ö‰ô kþ"ötÿvôú˜/ø …ÿ $øQýªÿ‰ûv5ø Ywú …%ÿ û 9øQöw%ö !œõ ø0ÿvúœü9ÿ ÿ‰ôú
ö%M(úœýØú…ÿ -WÿvôRú b$û‰ú (
path
smoothed trajectory
original skeleton
Mõ
$ûwú -ø^hwö%(ÿvôú…üi˜ÿvûvøYwú…ÿ%û
ã ¾ã 4*J!Åî!6$)$)
1
óÀüõôùúÎø(ÿvÿvú…øQü ö%M^Qúœôaÿõœ‰ýÐôúÚúÎõÿ‰ úßû‰÷ üVúœû‰ûÖøQý-ÿ÷ý øHø/õÐúœü ûËõÐöËýØÿýÐõÐÙöwõ
üVVú…ÿvö$ú…þ"û%ßõØÿvõô6úÖÿvôÿvôVú-úXQÿvôVú…ýúœ!û2œõØÿPúœ ôVõÿ%œÙýØúœøQö÷(J÷VýIt öÿú[ÙZVúœ÷Vøý øQdôõúœü !õû ö‰úú …ÿ‰úœõû‰
ø( ÿvú…ü ( kMõØÿ3ÿvôQTú ÷.ú…Qûvú ø(
ÿ‰ßúœöšú…ÿ‰÷Bû‰úœõ tûwõ÷>ýü/ø õœøQýÐúœýNû VõÃ
ÿK üÿ‰ú•ôÿvú…úÎ%û ßõqõÿvúœú…û (öKøQÿvýôú¹/Àÿú vqõÿvßûv/ø ú œ úmÿ‰õ ß útÿ $øQ(ö‰ö ûۅõ újø(øÿ‰dúÇôƒÿ š÷ùø0ÿ‰ôÿvô ú
ûÿ‰ú…ßý ø(øQÿ‰÷Vúœ÷üÙýûwú þ"õØõ ÿv
ôVõö Ô(ÇújóÀøôdôÚõØömû‰ö‰úú K!õ$Vú( …ú /3ÿvú ß:÷ ûvøQý øQýÐöt÷%û >õÐüú…Tö $öÇþ"õÃÿvôàÿ‰ôú$Hø Qúœûv/ø 3ú ú…ý !œõØPÿ á
Lâ 0 0
4
4$ é&Çã()
àî( m!6
4
c ôõØýÐúÎøk ú…ôõ…ýÐú…ö3jø ö‰õa$ýØÿvøú$ö‰ýN #úþ"õØÿvôVõø9ý øú/ Vý^
úúœôVõœýØú jø/ ÿvøQôVûwújû%
øQöa$QüVô<úbøUú…œü«ûÿö‰$öwõõq ÿvúœû‰û úøQœõ
útžÿvôø(ú'ÿ œøUû%Qö‰Qö‰õûqúøQžü ÿvõ
ú/ö‰( õØüúœ;>ûwõúœü«…úàþ"úõÃÿvqôÎÿ‰ûÿ‰žôúmøû‰ú…ü<öwÿ+ú0Z;/fÿõÃÿ«vôû‰úúTVõú…ÿÁþöÎø(û%û‰M ú VþÉøQú¿û‰øQûkýÐöþ ö‰õØüúœûmÿ‰ôúœöwúßûwú õ ö¿øQR
ö‰kú ßKL$ö‰úúœQCý úœ*û‰þKøQ.úý QœúœøQôýÐSýõœhýÐú…ö
4< ùõfõ( ú…ÿm(ö …ûwúû%$öwõ ö‰ö‰ôùõø(ö iÎûvVø ÿvúôyýØú˜úšÿ‰ûû‰û‰ú…úö%Qø
õ
$üûœöYú0ú…Z;þ"öÛõØÿKôø0õû‰ÿËdúô ø õœ
øVõQöú(&¾QóÀÿSÿvôõ.úúšÎúaö‰ÿvõôVaQúSûÇ$MyÿvýØõÿvôøú3úÎQúúœø0ô$ÿvõö‰õœ,ýNEýØúœBöúœ( ôùøHP$>÷õÿ‰õØôúœ$ü úû
Yø-Qúœôõ œýØúþ"õØÿ‰ôõ ø Nõ ú û‰ú Qõ Hø ^.#
ú dôùøQûv/ø …ÿvú…û‰õ œúœüƒø(ýØÿ ú…ÿ‰ôúœ_û ú L
$VÿvûÛôVXú þ !û‰ýØü $V÷ù#ø(>ÿvõü
ú… ý
öwÿ‰ûvøQõ yÿ‰ö˜øQöw%ö !œõ ø0ÿvúœü ÿ àÿ‰ôX
ú
[ú Z>2
ÿ
õ …ÿšû‰ú õ õÃÿvöš÷ø(ÿvô ( ;;õ …X
þKøQû‰û‰øqÿvö3ÿvôùø0ÿ-újødôßû‰úõ
˜õØöú•ÿvú…üÿËøT
ùõ…ÿ-û‰úõO ö‰ú…ú"ö‰ú•ÿvõ
( ( l Q[õØÿBú
ßúœö
:÷ ö‰öwõ ýØú«ÿ ¾ÿ $û 6ÿ‰ôú ú…ý !œõØPÿ ÷ý /ø õ ¾÷%û VýÐú õ qÿ ø øQýØý !jø(ÿ‰õ ÷%û VýÐú þ"ôúœûwúÚÿ‰ôú
ùõ •ÿ"û‰ú õ Vötø(û‰ú¹û‰ú…%ö $V%û œú…öt%ÿ Bú¹ÿvú :÷ ûvø(ýÐý øQýØý !jø(ÿ‰úœüÎ%ÿ ßÿ‰ôR
ú
ú…ôõ …ýÐúœö (
ú…ÿ Bú¾ÿvôúö‰ú•ÿ _ú…ôõ…ýÐúœöÚ÷ûwúœö‰úqÿÙõ<ÿ‰ôú …û%öwö‰ûqøQü ø/ü ÿ‰ôú ö%$Vö‰ú…ÿ šÿ‰ôú
!ûwüõ ùø0ÿvúœ
ü
ú…ôõ …ýÐúœö ("c úšüVú bú
O Q0ÿ‰ô3
ú
!$V÷ùø(ÿvõ Úõ qÿvú…û (øQý &ÿvôVa
ú
ùõ •ÿmûwú õ ÿúj/ø LdBßô ú˜ÿvôVö%
QSú ýùõú…ú……üôÿKõ …û‰õÐöÇýÐú ú Qÿ%õ E
; bøQ_öKüÿv.ôVøú…úmý õ qÿvú…õ û $(Ë÷øQÿø(:ý šÿvõ
ÿ‰fÿô¾vúmõ õq÷ùúYÿvø0ú…ÿvü ûôÔ($øQûwøQõý öw%ö Û!œþ"õ O ø0ôÿvõ úœdü«ô Q+%ÿ Ö õÐûÇöÅ(3újþ"øóÀõØdÿ‰ôôôúœõ öw Rúú…ô(&õ…óÀýÐú $ôV÷ú ø( ÿvõÿv
ô«úÇõ ÷qø/%û ÿ‰
úœüVû (ýÐúøQ ýØöû
3$ö“ÿYövø(ÿ‰õÐö >ÿvôR
ú ýØý hþ"õ 3
Vöwÿvû‰øQõ qÿ‰ö ú ú…ý !œõØPÿ XMø.Qúœôõ œýØú œø ('ÿ Bú ú ø(ÿvNõ ú (
l (,
Q%ÿ õ œõØPÿ :Mÿ‰ôR
(,Vø Z;õ 3$ Qúœý !œõÃPÿ :-2
ø Qúœôõ œýÐRú œø ('ÿ Bú üà2ø Qõ ú Qúœý …õØPÿ «ýØõ ßõØÿ (
(,2ýÐýØõÐö‰õ Wõ $õÐö"2
ø ùõ •ÿ"û‰ú õ ÿ‰ôú !"
#
$%
'&
(
O Q*)+ O Q
(-,
(
Q
œ
ú
w
û
v
ÿ
ø
y
õ
ø
…
ú
ô
…ýÐúTœøQÿ&5Qúœû“ÿdøM(ú¿þ"ôVúE#>õaHû%
VúT
ùõ•ÿÀû‰úõ
ÿ
õ
ÿ‰ôú ú >ÿ
À
ó
ô

ú
$û‰÷:öwú^/Ûÿ‰ôúÙÿvú÷:ûvø(ým÷ý ø/úœû õØö«ÿvôú<ÿ bü û újø/dô QúœôõœýÐú
÷
ç
ø
ö‰úKLøVZ;$õú߅õ œú ú…öKÿvôVúÛHø$Q÷úœø(ûvÿv/ø õ
Rú«õqúœÿ‰ý úœ…û(õØPÿ øQ ýØöÅ/þ"ôVÎõdøQô ý övø0˜ÿvõÐõØö ÿvbùöaúœÿ‰öÉûv5øÿvôYwú úS…%ÿ$û ûK( ÷ûwú>õ$ö&öwÿ‰ûvøQõyÿ‰öÀøüþ"ôõdô
é 0!%"#$)
é &Yã ¾+ä *)*e,
óÿvÀôVôúœúmû‰ú÷V%ûõÐöš
ø9ýØú ö‰ ú•3ÿ %ÿ aÀÿB‰úÇõ ß%ö QúÖý õ ú…qü ÿvú…jû /ø(øQýÐö¿.útÿ 9ö‰ú…üú ú…Ôÿ‰úœøQû öÉøÛõ ÿvúú«ø :÷ Vüû‰øQøàý öwú…
3ÿ Vöw/ÿv"øû‰øQQõ ö‰qö ÿ‰öK…÷õ ø(û ÿ‰úœ÷ùü ø qø0
ÿvõ ö“ÿvûvø(÷õ qû ÿvöËýØÿú 3B4 ú
ö‰õ3$ýÃÿdøú
$öwý¹ö‰ø(ÿvõØöbùú…ü( IƒÿvôQû%
$QôÛö$ûQú_ÿvôVúd(øQûwõ
$öªøQ÷V÷û%qø/dôúœö&üVúú…ý÷BúœüÛÿYö%ýNú
(,. M _
0Z H(
.
%/0"
1
üúõ *ú…úœû‰û‰úøQqý3ÿÛ÷õû%ö“ÿdýÐøú-œfúœö_ÿvôVõÐaÿö¹‰ö%ô$VõÐûöËú0÷û%ö‰ôýÐhúþ"öÛõÐöÿ‰ôùÎø(ÿ ø(ühwúö“ÿvõû% Ôl ü(õÐö>YIÇ$÷…øQÿ‰ûwõÿ_Qú#Hû%
öwÿ‰ÿ‰ôûvúXøQõq
ÿvöß8iÚ÷ýÐøQú[ZVûwúÖõÃÿPöwÿvõØýÐaÿý‰ôQúÿ
û¹õ /ú œõØú qÿvNý ÙüúœøQýØÿÇþ"õØÿv`ô ( 'Qûwÿ $ùø(ÿvú…ýÜÿ‰ôú. ýØýÐõØö‰õ öwÿ‰ûvøQõyÿ¿ýØújøQüVömÿEúVúœûvø0ÿvú
öwÿ‰û %û šüjõØöøY$Q•ÿ"ÿvNõ ."úú¿ü
õØû‰úö“…ÿvÿvû‰ýNøQ õ qøQÿv÷Vö ÷(3ýÐóÀõØúœôü«õÐdö ÿÖßöújø ýQö-ú ÿvô$ø(û"ÿÉ÷øQû%÷
÷VûýÐqúød(ôú…öKüú…û‰õQúœüXHû
ÿ‰ôútþû%M./ l
l
P-$ûaö >ö“ÿvú ÿvôVúË÷Vý ø VúœûaNú #…õÐú ÔõØ&
ö
Mø3Î5ø YQûaõ ß÷ Qûwÿd/ø œT
ú
Bú œø $öwú¿ÿ‰ôú¹÷ýÐø õ ÿü3 $$û‰ÿvdø(ûôàÿv6õ øQÿöÀ ÿv3ôQõØ$úö"ö“,ÿ÷ú…ýûv.ø ø(Rú ÿ‰ú¾Qõúœø û Ö«ûw
ö‰úœô ßýÐõØ÷úœû“,öÿYýØú…$õÿv ú…:÷ ý
6û‰ú…9ý øø(ø ÿ‰9õ $ú…û‰öwø(ÿ‰ÿ ÿvõ ˜úÿvø(O ôøÿvú¿õ
ü÷ ýÐø ÿ‰ôMÿúœ‰ûwõ ôúú $.ûwô ú]ú…Qôùû‰Hø õ ;ö“
õ ÿv
ýN$(*,ûQÖjKÿvú…Wÿúö‰ßõØvüô÷:úœú ö"QûvõØøQÿaÿ‰ôý"õÐúœöa÷,û þýÐøú…ûwôÿ‰õõô<…ýÐýÐú…úœøQö‰ö öö (
óÀô ú…ùö‰õú¿•ÿÖÿÁ1þ û‰Öúû‰õúœ
øQV%ö ö.
ö"ú ýÐúœüú…$Vôö"õ…%ÿ ýÐúÚÖøQø(÷ÿß÷øÙNý ÿvõø$÷ú/ûw(Uõ IÇûwõØÿ‰ö˜õ jþÉø0úÚÿvõ þ"ÎõØýÐøQýÉ÷Vö‰÷úœ%ûúÔq/øõ6d-ô öwú•
ÿvõö‰õØ öwÿ‰õ (˜( õ Ô3ÿvøQôýÐý õØö֜øQø(÷ÿvõ ÷ûËqøÿ‰ôdô ú
õÐaö Q2ÿ ÷ýØú…ÿ‰[ú 4<ÿ‰ôúÎÿ‰ú ß÷ û‰øQýÉøQýÐý œø(ÿvõ UHø øQõØdý QûÖø úœôVõ œýØ[ú 4 $VÿÖõØÿ‰ö˜øQý û‰õÃÿvô ßõ ÷ýØ0ú Z;õØPÿ $õÐö3ýÐõ újø(û3õ ˜ÿvô"
ú
L$3Búœ*û úœôVõ œýØúœö (c ôú ßÿvôúY÷ý /ø õ ¹÷%û !œú…ö‰
ö
(
ø
Ð
õ
Ð
ý
eö û-%ö ßú
ú…ôõ…ýÐú…öqõØÿMõÐö$V÷$ÿmÿvôVú1ú…ôõ…ýÐúœö"O ÿvôú…û‰ú0û‰ú"ø(ÿMú0Z;ú$Vÿvõ
˜ÿvõúHQÜÿS!û‰üõùø(ÿ‰úKÿvôú…õÐûe#Qÿ‰õ
Vö
ý !jø(ýÐý (
ã ¾è :$ (e"#$90
)"#,!#
42
ÿvPøQôVöwö%úË$û‰ÿ‰ßüVú ßúœúœûfüÙ÷ ÿ ÿ%"Îû‰üøQû‰ú•ýfú…ÿv÷ö‰úœ÷BýÐû ø ú•õÿmú…úMÿvûtôÿ‰ûwúšôú *ú KLô$õõÐôqûwúœþK$öt÷ùøHø ø0 àÿvõú…;¹öwüÿ‰õú/õ q*ÿvõÃú…ø(ÿvû ÿvö"(õ øQ.EýÐú…öÜôùø(øHMÿö‰;%ö ‰õ!ô
œ$úœõÐõØûtø("û ÿvõÐú…BöYü¹úœö‰ôÿõßøÀ>ÿvõÐõ ýÐô
øQú $ûaûÿ(R
;;ÿvõ ôù!ø(…ÿ'úÛû‰üö $Åøõ ùdôø(ÿ‰úœ.ø !Rü û‰úœüú…ôVõôõùœõ ø(…ýØúÛýÐÿ‰úœúœöõØü ö ú…ôõ …ýÐ/ú (I !ûwüõ ùø0ÿvúœü Qúœôõ œýÐú¿õ yÿ‰ú üVõ ˜ÿ 2…%û öwöÇ2
övj/øø/ úaBÿ‰úÖú ßúœöw÷ÿ‰õû‰øQø(ýÿvú…ü Löwÿ‰ûvøQøEõ qÿvö3 ÿvùôùõ•/ø ÿ¿Îû‰Rø úõ!
ûwüøQõ ýØùý!ø0jÿvúœø(.üÿ‰õ
Q9úœôõõ œýÐ/úÿvôø úÖÿvôö‰ú…
øû‰0ú ùú$õ û‰•þKúYÿtøHõØûwÿ‰ ú ö øQM>õ öRõ Ôú õÐöÀû¿ø(ö ø $ÿ‰õ !&!YwBú•úœû‰ÿÇôùüõHø %ÿ ù>Öø(õ ÿ‰ÿ‰ôúœ$ü úû
ú…ôõ …ýÐ/ú (&óÀôõÐdö ßújø ö-ÿvôø(ÿKNõ .ÿ‰ôúYö >öwÿ‰ú M!kþ"öÅÿvô"
õÿvØÿšôVúœþ"õÐû$õÐýÐ1ý øQö‰.öúԅø õ ø(Vÿ‰ýÐú«úœüÿ ÿvúüú•÷:ÿvú…%û û‰ßøQýKõ õyú ÿ‰ÿvúœôVû QúÚø(ýÐöwöú ( KL$1ú œ-ú öwúKLÇû$úwyú ú ÿ‰ýõ
qø(ÿ‰ö$:ýôú/ÿ‰ôføöõÐ>3ö öwQÿ‰
úúœXôõ œöwýÐúõQßû‰þ"ü÷õØõ ýýÐù1ý ø(ôùÿvú… ø(ü ö$ÿ‰Qôÿúœ¾%û ôõúœ$œö“ýØÿvúYô6õÎÿ‰øôø(ú ÿ‰ü ú
ÿvÿôV9ú øQýØ
ýMqÿvø(ô'ý 2ú múú…jôø õ …dôýÐú…ö (ÎóÀ ôVõÐ!ö¿úœû‰ö“üVÿvõ õ ùø(ø(ÿ‰ÿ‰úœõ ü QúœõÐRöôõ œýØúøQüB2ú ú k¾ûwúÙÿd/ø øQM>÷õ ÷VÚý >õõ qÿ Úÿvøôú9
öv$ø ßqÿËúàÿv÷Vôýúßø õ VVöwõ ÿd/ø yÿv÷ø %û !ú œ
ú…$ö‰öö
÷:÷ýÐø ö‰õÃÿvõõ $Vô ú…ýûw!õ œõÃ
ÿPàø ÷ùø(ü ûvø:÷ ßú…öwÿ‰ö‰úœõ Vû‰ö ý öÉÿ!v3ôú:ýÐ
õ t^õ !%û ûwüõø(ùÿ‰ø0õ ÿvúœü O /ú (\ú…ô(3õ…õ ýÐú…öšû ø(Îÿ¹ø(ÿ‰ÿ‰ôõ ú.
ú«õÿ‰ôVú¹õõ EüVõ Kújø0jÿ ødûwô ö
ªÿvôR
ú Qúœôõ œýÐHú Q0(
ã Ù(î "6a"=" 9"6:$
$ûÀ÷ûwõ ûwõØÿvõ jø(ÿ‰õ ÎøQý û‰õÃÿvô û‰ú…ýÐõØúœ&ö 9^
ø hùø(%ÿ $ûvø(ý i$÷ûwõ ûwõØPÿ #û‰üVúœû"ýÐúœøQüõ 3bùû‰ö“ÿÀÿ Ö÷%û !œú…ö‰ö
ô^øø Qûwúœõõ qô
ÿvõ ú…!œû‰ýØ4 úöwú …Bÿ‰õú
ûw>ú¹ø(õ ÿ¿÷û%ÿv!õ õ œ ú…ú ö‰ø öwõûwßú øaõ õØýÐú…ý ô$ õöw…ÿ‰ø0ýÐûvúÿø(ÿ‰ÿ‰úœõ ßömôùÿvúøHôV>õÐõö¿ ÷û‰$õ 4õû‰ õÃPÿ Cõ õØ]( ÿ‰/ú öa(ž÷ùûwüÿvø(ôúœÿ‰ôûú gM( BÿvMõúôVú õ $Qû‰úœúnõôõ-š^œýÐþ"ú /ômÿ3õdv!ôÔôúÚû‰$úœ÷÷V÷ýÐû‰øõÐú…úœöËöwúÿ‰õqôÿvúö
û‰ ú .õú0û‰_úmüVÎúœÿvõØüôõúÇ÷ùšø(þ"ÿvô ôú/ fÿvÿ%ô Sú h‰QøQúœýØýô!õ jœø(ýØúÿ‰úi ËõØÿÉÿ%õÐ öÅÿvô( ú…Pû‰ 0ú Qÿvû‰ôTú ú…VûKú þœú…ö‰û‰ö‰üøQöû «,%ÿ 33$MLöwÿ&h.þ úmþ"÷VôVû%!ú œ úœöw"ö‰þ"ú…ü-õØýÐýBýÐúúœHø ûwúú
(
À
ó
ô
œ
ú
w
û
ú ûw&
ú
k $ö‰õ tÿ‰ôõÐeö œû‰õÃÿvú…û‰õ hþK&
ú
œø $ü0ú búKøtû‰ú…ý ø(ÿ‰õ GFH6AG ËÿvôúÉö‰ú•ÿ Qúœôõ œýØúœö
#( j1$Vÿ3ÿvôVõÐö3û‰ú…ý ø(ÿ‰õ
ajø2úúœû‰ø(ÿvú,!…ýÐúœö*BÿvôVúaÿP;÷Bú#h GFH6A8G i¿ø/ü h GFH6AG Li( û
õ Vöwÿd/ø œ/ú ù3
ø !œýØú¹0ú Z;õÐö“ÿv+ö Bú…ÿÁþÉúœú Úÿ‰ôTú ú…ôõ …ýÐúœö Yø ü Yÿ õ œXø(ÿbdô$ú…û‰öYú ÿ‰-ô( ú¹;!÷$ûwdõ ôÚûwõØ3ø ÿvõ j!ø(œÿ‰ýØõ ú¹
ßû‰úœ÷÷Vûwû‰õ úœöw…ú õÐq÷ÿvýØúö
Qÿvõ öÉ%ÿ 2.ú¹÷ýÐø ú…üÔö‰õ a$ýØÿvø ú $ö‰Ný (&óÀôú…û‰0ú û‰/ú ùõØ+
.
+
(
(
VEGH sFK/US#W%M ]^Z U/W Z\SH Z.W%GH M5HF_ K/M%H] _ WPH M
"!
Z S]NU H$#]&%qQ(' HmKN_9]RS#W%MPKNU()qX0Z\S r6`UstWPZ+*/H sFKNUaS6WPMP]NZ.U3W
l
a
region r
b
Mõ
$ûwú -&ÿvôú¿ö“ÿdø(ÿ‰ú /&øÔõyÿ‰úœûwö‰ú•ÿvõ
àø0ÿÀÿvõßú $Vÿ( P û‰üú…ûtÿ%«üújø(ýªþ"õÃÿvôàö$dô qÿ‰ûvøQüõ…ÿ‰õ
ötøü ú…ÿÇøÿ(ÿdøQý ûwüúœûwõ#3ÿvôú ú…ôõ…ýÐúœö
þÉúšøQ÷V÷ýÿvôúRýØýhþ"õš÷û‰õû‰õÃÿvõ œø(ÿvõ
øQý
Qû‰õØÿ‰ô
l ("j1$VõÐýÐü«ÿ‰ôú ûvø(÷ôÚøQö‰ö …õ ø(ÿ‰úœüÔÿ ˜ÿvôú¿ûwúœý ø0ÿvõ GFH6AG (
("ó $%û ÿvôúßû‰ú…ý ø(ÿ‰õ GFH6AG õ øÚ÷ùøQûwÿ‰õ øQý Qû‰üú…û‰õ -kû‰ú #>õ 9ø øQ%û õÃÿvû‰øQû ú…üúßõ
úœø d-ô 0!œýÐú ªÿvôõØ+ö ûvø(÷ô (
("ó :÷ ý Qõ jø(ýÐý Öö ûwÿÀÿ‰ôõÐ,
ö ú•þ û‰øQ÷ô (
e
d
c
(
a
b
c
Wõ
$ûwú &ÿvôVúËûwúœýÐø(ÿvõ
GFH6AG øQö‰ö…õ ø(ÿ‰úœüÔÿ.b
$ûwú(Mõ
$û‰ú 9ûwúœ÷ûwúœö‰ú qÿvö$ÿvôVúXû‰øQ÷ô Kÿvôúû‰úœýÐø(ÿvõ
GFH6AG øQöwö%!œõ ø0ÿvúœüÿàÿ‰ôúÎõqÿvúœûwö‰ú…ÿvõ
eb
$ûwú'-(&I'àú…üúšö“ÿdøQû“ÿvõHû
ÿ‰ôú_;üú øü9úüVõßÿÖÿvôú_;üVú õüõjø(ÿ‰úœöÀÿvôø(ÿ
ú…ôõ…ýÐú 3$ö“ÿBúa÷û%!œú…ö‰öwúœü2.ú0û‰úÉÿvôú&QúœôõœýÐú ( GFH6AG õØöWÿ$Vû%ú…üßõqÿ¹øm÷ùø(ûwÿvõÐøQýLû‰üVúœû‰õ
k û‰ú#>õ$ÿvôú¹ú…ü ú .ú•ÿÁþKú…ú ÚÿvôT
û‰ú…ý ø(ÿ‰õ
÷Vû%>õÐüú…"ö $Vö"þ"õÃÿvô ÿvôVú QýÐý hú þ"Qõ úœô$õ œ÷ýÐûwú…õ ö ûwmõØPÿ ø üQû‰5ü(3ú…û&óÀôú¹ûaÿÿvô÷:úRQý
úœôõõœœýÐøQú…ýöö% û“ÿvõ.Üÿvô( õØö+ú…þ
ã Ùî !6$)$e"#$8ä !68:"=e
÷ûwú…õ ÿ ù…õõЕR÷ÿ ýØBú û‰ú9;úÿ‰ÿ‰ôõôú¿ú ö‰ú•õÐ'ÿ ö#/
ú…!ßôõ ÷…$V$VýÐú9÷ùÿ‰úœø(õ ü žÿvõ kÿ‰ ôžúÙõ qÿ‰ô÷ÿ‰úœúÙûwûõ (öûwøQ>õØýØö“ÿv+ö ÿvõ júø( ú ÿ‰Võ úœ.ûvú0ø0ÿvúœûwû‰-ü üúÙúœk÷Vû «(û%!ÿvœISôúœRú öwö‰Qõúœûwô üõ õœýÐú… ( ö ÿ óÀ ôÿ‰ú(ô<(úÙ( ÿv÷ôVûwúÙõ ûwÿvõØúÿv
ßõ Új÷:ø(újÿ‰ø õ ûv
døQô ý
øQýØý !jø(ÿ‰õ û MõÐ'ö ùøQö‰ú…ü ¾ø àø ùøQNý >ö‰õÐ'ö 3õyÿ‰úœû Qø(ýÐötø (øQõØý ø VýÐúËøQö‰ö …õ ø(ÿ‰úœüà%ÿ ÿ‰ô3ú ùõ •ÿ
e
d
"
l
l
‰ÿvû úôVú õ
öR .õú……ýÿÖ
ûwúõõ
ÿö3 /ÿvYÿô‰ú˜ô÷ú ø(÷ùÿvô^ø(ÿ‰ô ($PóÀgÅôÿvôõÐö¿ú ø/öwùú…øQÿý>öw"ÿõÐö¹vúõÐöSÎ÷:øQû‰üVøQú.ýÉLõqÙÿvúœö‰û ú(KLøQ$ýÐö˜úqøHÿv(õ ø(øQýÐõØýý øýØ
ú#Vö‰õÐüVûšúœújû‰øõdô
ùõ•ÿ¿û‰úõ
¾õØöR
ß÷$Vÿ‰úœüøûwüõ«ÿ%E Qÿ‰ô¾ÿvôú.
öwÿ‰ûvøQõqÿvö¿üûvøjþ, Hû%
ÿvôVú2QúœôõœýØúœö
ü ùõ …ÿMû‰ú Qõ (m;;õ œúÅÿvôú…û‰úÀü øQkûw¿úKøKöwúÿvûwú…úœûvú/øQ(Wý;óÀÿvúôßú…û‰÷:ú0ûvû‰øQú ý
((( ø Vü$ÿvôúÉ÷û‰0ú ;õ $öwý Ûø ùøQNý >ö‰úœ.
õ qÿ‰úœû (øQýØöfHø (øQõÐýÐø ýÐúWø(ÿÜúœø dô¿öwÿvú…÷ kÿvôú3ö ý $Vÿ‰õ ¹öw÷ùø …dú œø .ú3ûwúœ÷ûwúœöwú qÿvú…a
ö‰úœøQû%ö‰dõØôVüõúœûwöÉÿvøßôV"úö(ý$;øQýØÿvõÐõü˜Eÿvú Qû :÷ ªûvø(õÐöYýõ øqdÿvôVú…õÐû ú(QøQúœýØü-*ö Hû$
ö‰õ ÎÿvôVø˜útüúœú…øQ÷Vû‰ÿvýØôõÐúœö“bùÿ3ûwÿöwËÿtö‰ÿvújôø(úYû%dý ø(ô¾ÿ‰úœøQö“ýTÿ O ÿvûwLôõØÿv$ôöÅ-ÿv(Wôú"óÀÿvôû‰õÐ5ø ö"Ywö‰ú úœ•øQÿ û%dû ô
þ"õqõÐÿ‰ýØúœý ûB(øQú ýKQúœ÷VõØÿvÿ‰õôÎúœûßøQýMøQõöw¾ö%!ÿvœú…õÐ%ûø(ßÿvú…ö ü6/ÿ%1 ÿ‰ú…ôý !úԜõÃý Pÿ øQö“Q¹ÿ2ø V
ü ùõÃõÿ¹•ÿÿvúœûwû úõõ ùø(ÿ‰úœö¹tÿþ"vôôúÔú ÷ùø(õØÿ‰Rÿ ô bV/üöš"ø (û˜øQýÐúõØü¾üVÿvõúß :÷ ø/ÿvûvú…øQû ý
(û".
ø ÷VýÐú…ÿ‰ú¹÷û‰ú…ö‰ú yÿvø(ÿvõ Wÿ‰ôõÐöYøQý ûwõØÿvô -qþÉúÛûwú HúœûÀÿ‰ôú¿û‰újø(üúœûÀÿ (
å îÛåmð œæ å¹è9ãÖâ
I÷%û (ÿ QPÿ >÷Bú
YÿvôVúÚõ qÿvúœûwö‰ú …ÿvõ Îø ø úœû˜õØ2
ö
$ûwû‰ú qÿ‰ý ƒü0ú úœý ÷Búœü ž
ø
cUQ%û M
ÿvöw_ø ÿvúø(ÿvøQõ÷:ö‰
õtû‰øQõ yý ÿ‰÷úœý ûw øö‰ú õ • ÿvúœõ û1
;ÎõÃ#ÿKôùõØHøöÉQ
õTú .÷ú…ýØú úõЫöwß÷ ö ú( $qÿvóÀ…ú…úœôüÎöwú ö ø/$úü«ýØý
ßö‰ú0÷ú•%û ú…ÿv!ûwûvõœøQÎú…ý”ö‰÷Vú[öwZVýúœø øü kV÷VÖúœýÐû$úœÿvöÉôõØöšútõköwö ÿ‰>õÐQöwýØýýÿ‰>ú $õV (üúœ$c û$÷ÎúÇÿ‰ÿ%úœøQ öwû‰ÿ "ú ( Ithúœþ<3ö ôVõÿvœú…ýØûÛöwúœÿvöÉÿ‰õ ôõú
õØÿÀþ"õÃÿvEô û‰Rú ÷VýÐ0ú Z«õ qÿvú…û‰öwú …ÿ‰õ Vö (
ã ¾ã 4*J!Åî !6$)$e"#$)8
P9ÿ‰ôõÐö"öwú …ÿ‰õ `BþÉúÛõØýÐý $öwÿ‰ûvø(ÿ‰úmÿvôú¿ÿvú :÷ ûvø(ýf÷ý ø õ Ö÷û …úœöwötþ"õØÿ‰ôàøß%ö øQýÐý*0ú ZVø ß÷ýÐ/ú (aóÀôú
þû‰ýØüþÉSú ö‰õØüúœûÅõÐöÅ_ø øQö‰õ tõ yÿ‰úœûwö‰ú •ÿvõ ( Mõ
$ûwú Ëö‰ô hþ"öÅÿvôútüú :÷ öwõØÿvõ Öõ qÿ Ëû‰ú õ ö
ªÿvôú¿õ yÿ‰úœûwö‰ú •ÿvõ -
öwõÐüú…û‰úœ`ü (ÅóÀôVúÛûwú õ ö"øQûwR
ú !$3.ú…û‰ú…-ü Hû% l ÿ (
.
$
Wõ
$ûwú &ÿvôVúËüVú÷:ö‰õÃÿvõ
ªÿvôú¹þû‰ýØü
l
Mõ
$û‰ú l ûwúœ÷ûwúœöwúqÿvöKÿ‰ôúÇö“ÿdø(ÿ‰úS*ÿvôúYþ1ûwýÐüÎø(ÿÉÿ‰ôúSBúQõõ ”ÿvôVút÷ýÐøõËôû‰õ `
ÿvövôVøHÙú Ôø(øQÿmûwÿvú¿õû‰úœú ÷Vû‰úœöwúq ÿv(¹ú…ü]ÿvôVkú$Eþ1L$ûw3ýÐü Búœ
û‰ú…qüÚÿdøQþ"õôVöTõØÿv:ú¿QüÿvôõØö%Myö( ûwüõø(ÿvú…ü øü Qû‰üõùø(ÿvú…ü]ú…ôõ…ýÐúœög
(
Mõ$û‰ú l &ÿvôú¿öwÿvø(ÿvú ªÿvôVú¿þûwýÐüÚø(ÿÀÿvõú úÿv0ôZ;ø(õÃÿWÿ3óÀûwÿvôúôú2ú"õ
bùö !;û‰4ö“ö“ÿ,ÿvúY Vú^œøMLdôaÉÿhþ"vô
ö-úÖaÿvôõq,ú ÿ‰úœ
ûwû‰üöwøQúõý •ÿvø(õ.úÿvú… üQúœQûúœ.øôùQõœøúœýÐQôú…úœõöœû¹( ýØúõÐPö¹Û(&ÿ%óÀÿv9ôVôúú…ú…û‰öwÿvú0$õû‰Îûwû‰úø0úÀqÿvÿvÿMú$ôVõÿvúYôVõ÷Vú#qýÐÿvú
úœßûwøQö‰úúý q4<…ÿvÿvø(õõf
ÿv( úõ
(˜ÎøÔjøþÉ÷ùúKøQøû“øQÿvöwúœõö%û $$jßý øø( úû
üú•ÿvúœûõú9ÿ‰ôúœõØû÷ø(ÿv!ô 4<fõ ( ú ( ø ö‰ú KL$ú…ú ¿û‰úõö( Pÿvôú9ú0ZVøß÷ýÐú/aÿvôú9÷ùø(ÿ‰ôö mÿ‰ôú
ú…ôõ…ýÐú…ötø(û‰ú
!#"%$&!'(
)"%$+*,'-/.!(
!.#"%$&102*,354(
5'6"$74(
08"$7'9!.5:5*324(
;8"$&!39!4(
546"$&<*=!.2:*,354(
536"$>:2*'9!3-/4(
?*#"$&!.9!(
:8"$+*,354(
56"$>0'!.2:5*324(
@"$72:-1;A!'(
l
(
ó
À
ô
Ë
ú
qÿvú…û‰ö‰ú…ÿ‰õ
-ÎøøúœûÀõØöÀÿvôúàøVýÐú¹ÿøQ÷÷ýN«ÿvôVúË÷Vû‰õQû‰õØÿ‰õ œø(ÿvõ
øQý
û‰õÃÿvô( FÿY÷û
õ
>õÐüú…ö,$öÀþ"õØÿvôÔÿvôVú QýÐýhþ"õš÷ûwõûwõØÿPXû‰üú…û
1
/@
!
$+*;2'2:32450- 5!.9!9(
Mõ
$ûwú l
l &ÿvôVúËöwõ3$Vý ø(ÿ‰úœü ú0Z;ú$Vÿ‰õ
ªÿvôú¿÷ýÐø&ÿvõú ÿ
À
ó
ô
9
ú
‰
ÿ
ß÷ QûvøQýa÷Vý øVõ ÷û…úœö‰öõÐö˜ÿvôVúø(÷÷ýÐõØúœü ÿúQúœû QúœôõœýØú O!û‰üõùø(ÿ‰úœü6øü
ú
!û‰üVõùø(ÿ‰úœüøQö¿þKú…ýÐý Q¹õ¾ÿvôúß÷û‰õû‰õÃÿP]ûwüúœû( Iïÿvú÷:ûvø(ý3÷ý ø ûËø ú…ôõ…ýÐúßõÐöËøÚýØõÐö“ÿ
*
$÷ýØúœ2
ö
O!$3.ú…T
û
-ÿvôVú$û‰ú õ `*ú qÿ‰ûvø …ú$ÿvõ úËõàÿ‰ôú$ûwúõ
Q0( Qûmø !û‰üõùø(ÿ‰úœü
ú…ôõ…ýÐ/ú (ÿvôVõÐöÜÿvú ß:÷ ûvøQýq÷Vý ø Ëû‰ú…÷û‰ú…ö‰ú qÿ‰ö3ø šú…öwÿ‰õ ø(ÿvõ
Vÿ‰ôúQúœôõœýÐú öBúœôùøH>õ
$Vû&O øû‰üõ
ÿÿv˜ôVú ÿ‰ôQúRýÐý Qhÿvþ"ôVõ úœû+$û‰ú…ú…ô%ö õ$…ýÃýÐÿvúœö ö BúœôùøH>õ
$Vû8Q0(-óÀôú¹ÿ‰úß÷ û‰øQý*÷Vý øVõ.ú…ûÀÿvôú¹ôQû‰õ ;õØúœýØüö
(
(
.
%
2
!#"%$&1;.( $&!'3(
)"%$&10.( $+** 4( $7'23 .(@$<!.23:(
!.#"%$7..( $&10A( $+*3:(@$ 3234(
5'6"$73.(@$ 4?*(
08"$>0.(@$ '5.( $&!.3(@$>:0( $+*:
( 7$ 35:*(@$ 4 * (
;8"$7'.(@$<!32( $&!4A!.(
546"$&1:.( $&<*=(@$<!.- (@$7:9!4(@$+*=10( 7$ 32( 7$ 45: .(
l
536"$7.(@$7:23( $+*0(@$ '-(@$&/3-!4(@$&/42*
(
?*#"$&<*,.( $&!.5*(@$< 0(@$&/-1:(
:8"$>:.(@$>*9( $733(@$ 4-1:(
56"$>;.(@$70-( $7'0( $&!.2::( $>:2: 4(@$>*: '(@$735* :(
@"$& .(@$ ( $>:2* ( $&1;2* 3( $&!'33(
$743(
Mõ
$û‰ú l &ÿvôVúËöwõ3$Vý ø(ÿ‰úœüÔú0Z;ú$Vÿvõ
Wÿ‰ôú¿÷ý ø/&ÿvõú ˜ÿ l
óÀôú˜øþ"ô ü ýØú$÷ö‰û%ô!hœþ"ú…ö‰öYö#ö%
O ÷Vßû‰õú¿Qöwû‰ÿ‰õØÿ‰úœõ ÷œö"ø(ÿvõ
ªÿÚvôøú#ü¾O öwõÿv3ú$Vý ÷:ø(ÿ‰úœûvü ø(QÉýW÷ú[Z;ýÐøú$;ÿvõõL-QÀÿdøªÿM(vúœôVö¿úËýÐ÷Vú…ö‰ý øöÇÿ‰( ôùø l ö ( Mõ
$ûwúœö
l
l
(
(
l
Öéßè šò àâ kéßè
P ÿvôõØö˜÷ùøQ÷Búœû-þÉúÔôùøHúÔ÷ûwúœö‰úqÿvúœüžøÙþaøHÿ%^
qÿvûýÀøÙö%$ö‰ú•ÿX"œøQû FýÐõM(ú hûwüõø(ÿvú…üi
ú…ôõ…ýÐú…
ÿvú…ú…û‰ôöwõ ú……ýÐÿ‰/ú õö( )-ø>døô õù¾øú…þ"ôú…û%õ õ؅iÖÿ‰ýÐôúÎ÷Bõ6úœõØaöû‰õø;6
üVõõjqœø(ú…ÿ‰ýÐ%ûúœýû‰öwú…úü •
ÿvþ"õ÷õØ ÿv$Vô ÿvø/ú…ÿvötôüžúøÖø/û‰û‰#újú0ø(Hú
œýÐûwõœú^ø(ÿv…(õ úÛ
ÿvô^ÿvú…û‰û2ø5"õYwQúؕúœÿ‰ÿôöÛõœû÷ýØûwúœúœöü( ú•û"ÿvI ú…ú%ûQßúœœûúõ Eqÿvú…ûvü !ø(ýÐû‰õ û‰…ú üúœHúõ…ü ùû‰úø(hwÿ‰õúœœ ü ú
ÿvöwÿvû‰5øøYwœú ýØúԕÿ øH
û ("õØüùóÀøô…_ú ú«jþ"øQ÷ùô/ø úœûwõÐújýØøQõØÿvö˜õØúœÿv+ö ôVú Möõ%q$ÿvdú…ôû‰ö‰ú2ø …ÿ‰õú…
ô õ …ýÐúËøõ ùø…Qý $úœüû$ú¿üÿvúœû‰øQ5ø ýÐYwöÛú þ"•ÿ õØÿvûô EQËýÐû‰ý kújþ"ø(ö%õ Öõø ü9ø:ý !
j$VøQÿ$ý ÿ‰ô ú
l
þõ qÿ‰û‰ú óÀýØqü ÿvô( õ ú¹
ôö õô ÇÿÁý؉úôQ-úúœýB(û‰ÿvújôø(ú…ö%û
Qõúœô$õ œõØö1ýÐú…ö«ø öwVÿ‰ü ýß÷.Q3ú…ûQûÿvõ ú…ƒü ÷ký Îø ÿ‰ôõúmõqÿ‰õ úœ û‰öwø ú•ü ÿvõ!ù ø ßÎõø/9ùøø ú…ü û( $Fÿ+œú…ûwøÿdø(M(õúœ ö
$öw
ú /Åÿ‰ô3ú ú…û ¾ö“ÿvû $…%ÿ $û‰2ú Éø õ qÿ‰úœû‰öwú ú •ÿvõ Qÿv^õ :Q.ö ÿ‰ôÙtÿÿ v ôúœEú ö“ÿvõ Îø(ûwüÿ‰úšõ ÿvø(ôVÿv.ú ú…ü .ú…QôùúœHøô;õ œõ ýÐú…$ö Rû ( óÀ-ÿô‰ôõÐöÖ.ú ÷ùøQ
û !ûwüõ ùø0ÿvúœü Qúœôõ œýÐú…öÎ/ø ü %ÿ ÷Vý ø ƒÿvôE
ÿvõÐøQýT…úqÿvû‰øQýÐõ jø(ÿ‰õ
úøýÐú…öÚÿ% ö‰ø(ÿvõØö><ÿ‰ôú Q÷VÿvõÎøQýØõØÿP œûwõØÿ‰úœû‰õ
ú/œõØúqÿvýN OHÿ‰ôú^QúœôõœýØúœö
l
ø dôõØúQú$ÿvôú…õÐû"
qøQýØömøQö'K!$Võ8MyýàøQöm÷:ö‰öwõýØúQ[(SIÇö' øQûmøQötÿvôúÛövø/Hú•ÿP]œûwõØÿ‰úœû‰õ
!4<õf( ú("ýØýÐõÐöwõ
újøHø/
dôõØPüù3Qøúœûwô…üõú[œúœ4<ýÐûÜú/ÿ(õÐö,"
÷BœúÉúœþ"ûõÃÿvúœô¿ü`*ÿvôõØÿYúõØöY
üVßúj÷øQýØýÃú0ÿYZ;þ"õØÿPõÃRÿvô/Vÿbùvû‰ôVö“úKÿS÷kûÔ
ÿvôýÐúúË-õqhÿ‰ÿ‰úœôû‰úKöwúõy•ÿvÿ‰õúœûwö‰ú•ÿvõø
ù_øú…øû"ùøø/üÚúœûªÿvøQô÷ú]÷VýÐõÐkú… ö
ÿvKLôV$ú¿úœö“ÿÁÿvþ õ ßù÷ø û‰õ ýØútœú…õØ÷ö‰÷BýÐú…ú +ö …õ øQM÷ýØý V$û‰ÿ‰õ Qôû‰úÇõØÿ‰öwõ ú œø(ÿvõ ü Î
/ø /ú ü9( ÷Pø(üÿvôúœú…5ü úœ;ý ÿ‰ô…úÇõØPÿ ÷VÎû‰õüú œõÐ
÷VýÐ,ú :÷ ”÷öwõØÿvø(õ ÿvô5(&óÀúœýôVúœ…ö‰õØú Pÿ Ödô üú õœ
ú…ßöÇ:÷ øQûwú
ö‰
õÃ$ÿvöwõ
ý û%VöwõÐõÐüüú…ö+ûa
ÿvVôú¿ú¿ÿ%÷ùÖø(üÿ‰ôàújøQ/øý”þ"üÚõÃÿvÿ‰ôEôRúú…ú…ûwý ÿd!ø/œM>õØPÿõQ[( ÎøVú$Qúœû‰ö_O ÿ5Qúœû“ÿdøM(ú ú 3$ö“ÿ"ö‰õ3$ýØÿvøú
óÀôõÐö3÷øQ÷.ú…û $ö‰ú…2ü ˜ÿvôúÀõ yÿ‰úœûwö‰ú •ÿvõ .Î/ø ùø ú…û $Vÿ-õÃÿ&õÐö ý _
úÀ÷øQûw*ÿ ÿ‰ôúÀ÷%û 5Ywú …ÿ (
;;õœúšÿ‰ôú$÷û
ýØú 3ÿvôúšú0Z;ú$Vÿvõ
Làø !ûwüõùø0ÿvúœü-úœôVõœýØú3-õÃÿvömûwúHúœûwú…ú$ÿvû‰ø5Ywú•ÿû õÐ÷öaû 5øQQýÐö .ú .œú %û …$úœœöwõ övø(øQfý û>ÙõØ+ÿ ÿ Hø Îû‰ø ýØqújRÿøQü«%ÿ ßû‰_ú ûwú jøQ
÷ù/ø ö‰õØüõÐýØúœõØûaÿvõØÿ‰úœôöÀú¿ÿ «øQ÷ÿ‰÷Vô%û 3ú qødEô ûw$üöwõ úœüÚø(ÿv%ö ú….ü øQú…û ô( õ P…ÔýÐúœ÷ùö¹øQõ ûw]ÿ‰õ ûw$üý øQúœûûÇ;%ÿ õë+ÿ üúœø øQ ý
þ"õØÿ‰ô ÿvôú¿0ú Z;ú $Vÿ‰õ 3ø˜÷ýÐø Ôõ Ô2ø 3$ýÃÿvõ Áø ú yÿÉ1þ Qû‰ýÐEü Bú…ÿwÿvúœû (
ð«å¹ëaåÇð«å¹è ÛåÛâ
l ( 1(ItýÐýÐú (àøQõ yÿvøQõ Võ ]MLhþ"ýØúœü ú9ø :
$VÿÖÿvú :÷ û‰øQýaõ qÿ‰úœû (øQýØö ( 6V=.=4<
O l
l Q0 ':( l (
(jaø(û‰ûv/ø K!$ø ü6ø ü S( ø(ÿ a./ú (,
:Q3
ö‰;úœyõØúÿvø(ÿv…õú ÔmúœøQ÷V÷ÿ ÷V:û%;>qÿdøø dô`("û‰ü úœöw'újøQVûõ d:ô( "1úœI ÷:O û“@ÿ ;;;ITóQ0Iÿ àHø RQ ; ÿvõ ÷l ( ýÐø -õ ,
:QøÙÿvõœüö õÐö“ÿvûwøõ `$Vÿ‰1úœ
ü ßûw÷úœ$V÷ÿvûwú…ú û
l
(Ia(jKû M>ö ( ;ý >õ $ÿvôTú bü Á÷ø(ÿvôÚ÷%û ýÐú k !;üÔûwúœ÷ûwúœö‰ú qÿdø(ÿ‰õ Hû‰úœú¹öw÷ùø …ú (
A?5< D ! B D 9 G0= D" ?5<^?5< B$#0GNA^<`G09C; D0 l O Q0 l %:l -&9øQ%û dô VIÇ÷ûwõÐý l (
c ( Kô Cõ &3(&'*Lô $/ø ü ( S( ø(%ÿ 3Bú ( 1
qÿ‰õ ú Îÿ ýØúœûv/ø yÿ"û :Q+
ø ^
üD qD0ÿ‰%û ÷ùø/Cý (úœPöY)- ( A6*"VóÀ6 Fö$96?ML$G ù+ø ,O øQ&÷ù-.ø&/Q0 <90 ( 1]6A+2 D ?687 6< <9 G0@>ÿ @A;C>!GNQ<ÿv93õ -,«6$÷#0ýÐ6Vø 9 D ?5õ <
l
B 9PG0=
()3ûwü Î/ø ø ü¾R
ó
( jø ú…û‰ú ( 3$ýØÿ‰õÐ÷ýØú #>õ X
!Ywú •ÿvö ( I_( 8(49ú Áó I ø(N j1ö“ÿ
`5-I O ;IRQ[àøH l (
óÀô (ùûvø(õ dôùøQûwü¿ø ü S( ø $õØúœû ( ýÐø õ &5Qú ßú qÿvö ûföwú Qúœûvø(!ý Qû‰üõ ùø(ÿvú…T
ü ú…ôõ …ýÐúœö (
P6( A6*6 F'96?G &-.&/ <90.1]6A+2 D ?687^6< <9 G0@>@A;C>!GN<97-"6$#06V9 D ?5< B D 9 G0= D0>÷ùøQúœö
- ;óÀ%ö $ML$ùø O øQ÷ø Q0;;úœ÷ ( l (
- ( )+(48":÷ œ%û / Hÿ ( Ró ();dôqþaøQû“ÿ /Mø V9
ü
(;;ôùøQûwõÐû ( ÿ‰ô2
ú
ß÷ýØ0ú Z;õØPÿ -#Qÿ‰õ à÷ý ø õ .
÷û%ýÐú#û i3(:$ <ýÃÿv90õØ÷/ýÐúß6; õ A^<:üVúœ?÷B@ ú 6 F<ü-,ú 6$q#0#ÿ 6V9<;! YwD ú •-"ÿvG ö D G%?5A öw ÷ù? ø œúÔO ôùQ[ø(\- û‰ ü ú…ö‰ö!c "ÿõqvÿvôú…ú û h½l þa øQûwúœ( ô $ö‰ú Îø ö
>= ( = ø qÿ˜/ø ü ; (:'`$8MQú…û ( ý /ø õ QýÐýÐõØö‰õ Hûwúœú$ÿ‰ûv5ø Ywú …ÿ Qû‰õÐú…ö$õ ÿvõ ú (øQû >õ 9ú k;õ
û%
úyÿ‰ö"øÿÁ÷ùþø Fú…ýÐö úQúœ ýWôõÐú…ûvøQûdôL ( ôPõÐ?ýÐøQü( úœAýØ6÷*ô1õÐø6 F_ 9=?I G O @;!IR@Q0<It90÷ û ( 6<HFA 16( <B-,6$#06V9C; D ?5<
l ; l
l
<9P6V=?9<;f6<
ø Áô ý ßõ '#
( /ø $#ü ( MõVüõ .ýÐýØõÐöwõ fHû‰ú…úÇ%ö !Qÿvô ÿvû‰5ø Ywú •ÿ ûwõÐú…,ö Qût2
õÐýØúÛû :QHÿ ( P( A6*+6 F39=?G <9CD/6V;=<9 6<HFA&6<E
A09<; F 0;<?@ <9 G0@>@A;C>!GN< 8G B÷ùø Qúœö l
l %
&9õØý ø^O Q0IS$( -!(
$
l
l
l
l
Q
ø
%KL$õØúœû(3( @N?5<; F %?9<;f6< !GT9%A? HG09P6V;=AG D 76; A< < A6$#06V9=?5<; 7!@N?9 G 4A ( ô& ÿvôú…ö‰õÐö
ö
Pöwÿ(5Çø(ÿ( QýyÿvúdôõKL$úËüú û‰ú
ýÐú/ ûwúýÐú2OQ0 ø/( l (
(;Yø ø ùø(ÿ‰ôùø $/ø ü 3(VIÇýÐø qøQû( 1!ûwüõùø0ÿvúœüa#Qÿ‰õ
Vö/ö‰úQúœû‰øQýüõØö%Myö3øßõÐüö“ÿM÷:ýN
l
l
ùøQýöwÿvøœýØúœö( P ( A6*6 F'9=?G <9C 6<HFAe6< -,6$#06V9<; D ?5< <!9P6V=?9C;f6< y÷ùøQúœö
l ; àøQ%û dô l (
ú
ú…û‰ö W÷%û ýÐú ø ü ú úœû‰øQýÐõ jø(ÿ‰õ Vö ( P( A6*'6 F96?G
l (!Yú…õ ( 1
ß÷ýÐ[ú Z;õØPÿ aÿ‰ôX
B/=S7 +6< 96?G 6; <k?9<;f6< D 6 F 6V=S79PGNA 0;fGN< 8G f÷ùø ú…ö l -7tú•þ dû M
O ;IRQ[ l - (
l 1(:YõÃHÿ ( 6 G0@A; D ?9C;f6< G09+7:A687?0>k?9<;f6< !G 86<9#A?;=<9 G D 9 G0=S76AG0@>@G D 76;4AE@N?E7:@N?5<; F
( ô&»ÿvôú…ö‰õÐö PVöwÿH(tø(ÿH( ýNyÿvúdôõKL$úÚüú û‰ú
ýÐú/ ûwú
VýÐú OQ09øQû%dô
l
(
%?9C;f6< l (
/
( ; ( _# - 8( l ( R( ;
# U 0
2: " $ a:
!
`
(, < 90!/6; A^<:?@ 6 F-,6$#06V9<; D -,G D G%?5A ? O [Q - l (
ó(ÿvõ dôqþaYöø(‰ûwúÿ ¿ú…ø ûvøQýÀü õ üúœ;÷Bôùú øQVûwüõÐûú qÿ ;ÿvü ôõØúmúœö ÷Vßõ ø ÿ‰ôú ö‰÷Bú Q…úœõ û‰øQö ý j÷øQû öwú ýÐú œõÐû ýÐøQû ûw>üüõ õÐú…ø(ö˜ÿvõøßËõÐÿ‰üôö“úÿ
÷ Qý ùø(ý ùQø ûwû‰õØúœû‰ö
l-