Catalogue produit

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Catalogue produit

MITSUBISHI ELECTRIC
Servoamplificateurs
et servomoteurs
MELSERVO
MR-J2-SUPER
Catalogue produit
2005
Servo intelligents : Modèle MR-J2S
Nouveautés
Mitsubishi présente ses nouveaux modèles MR-J2S-A4 et MR-J2S-B4
de servoamplificateurs universels 400 V CA, ainsi que les modèles
HC-SFS et HA-LFS de servomoteurs correspondants 400 V CA.
Les nouveaux servoamplificateurs sont disponibles en plusieurs
versions allant de 600 W à 7 kW.
Une gamme complète de produits 400 V allant jusqu’à 55 kW est
par ailleurs disponible sur commande.
Autres documentations sur la gamme d’automates programmables
Catalogues
produits
Catalogue produit variateurs de fréquence
Catalogue produit des variateurs de fréquence FR-A 540 (L-G),
FR-E 500, FR-F 700 et FR-S 500E, unités de contrôle et accessoires
Catalogue produit de Motion Controller
Catalogue produit de Motion Controller des séries MELSEC A et
MELSEC System Q, logiciel motion control et accessoires
Catalogue produit API
Catalogue produit des automates programmables et leurs
accessoires des séries MELSEC
Catalogue produit Réseaux
Catalogue produit des modules maître et esclave avec accessoires
pour l’installation des automates programmables dans les réseaux
ouverts et MELSEC.
Catalogue produit HMI
Catalogue produits des interfaces hommes machines, logiciel de
programmation.
Offres de service supplémentaires
Des informations sur les actualisations, les modifications, les nouveautés et le support concernant les questions techniques sont
disponibles sur le site web de MITSUBISHI ELECTRIC (www.mitsubishi-automation.com).
Dans la rubrique "PRODUITS" de la page internet de MITSUBISHI, vous trouverez différentes documentations sur le programme complet
des produits de MITSUBISHI ELECTRIC ainsi que la version actuelle de ce catalogue à télécharger.
Toutes les données sont quotidiennement actualisées et sont actuellement disponibles en allemand et en anglais.
Remarques à propos de ce catalogue produit
En raison de l’offre de produits augmentant constamment, des modifications techniques ainsi que des caractéristiques nouvelles ou modifiées,
ce catalogue est périodiquement mis à jour.
Les textes, illustrations et diagrammes figurant dans ce catalogue sont uniquement destinés à expliquer et faciliter l’étude et la commande des
servoamplificateurs et moteurs MELSERVO et de leurs accessoires. Pour l’installation, la mise en service et l’utilisation des servoamplificateurs,
moteurs et de leurs accessoires, seuls les manuels fournis à la livraison font autorité.
Tenir compte des indications données dans ces documents avant de procéder à l’installation et à la mise en service des appareils.
Si vous avez des questions concernant l’étude des appareils décrits dans ce catalogue produit, n’hésitez pas à contacter MITSUBISHI ELECTRIC
EUROPE B.V. à Nanterre ( FRANCE ) ou votre distributeur.
© MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. 04/2005 (Édition B)
2
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
TABLE DES MATIÈRES
SÉRIE MELSERVO MR-J2S – SERVOAMPLIFICATEURS ET SERVOMOTEURS
DESCRIPTION DU SYSTEME
Systèmes servo et motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Présentation de la gamme MELSERVO et vue d’ensemble des caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Description des servoamplificateurs MR-J2S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fonctions de commande et technologie de régulation améliorée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Logiciel et gestion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Désignation des modèles de servomoteurs et de servoamplificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
BASICS
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SERVOMOTEURS
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Description des servomoteurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Spécifications des servomoteurs et des amplificateurs correspondants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Spécifications et caractéristiques de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Spécifications des moteurs avec frein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
SERVOAMPLIFICATEURS
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Spécifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Commandes et connexions, fonctionnement et menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Instructions de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Paramètres élémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Fonctions de protection et caractéristiques de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Connexion des échantillons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Connexion des équipements périphériques aux servoamplificateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES
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Câbles et connecteurs pour les amplificateurs MR-J2S-A et MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Câbles et connecteurs pour les amplificateurs MR-J2S-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Batteries, répartiteurs, transformateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Filtres antiparasites, résistances de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Unités de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Motion controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
DIMENSIONS
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Servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Servoamplificateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Filtres antiparasites, résistances de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Transformateurs, borniers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
ANNEXES
웇 Bon de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
웇 Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
3
Mitsubishi Electric propose une gamme
de systèmes servo et motion destinés à
de nombreuses applications, depuis un
système point à point à un seul axe,
jusqu’à un système à 96 axes complètement
synchronisés.
Grâce aux modules de sortie à impulsion
standard et aux modules à bus SSCNET,
il est aisé de répondre aux besoins des
applications spécifiques.
Les servomoteurs et servoamplificateurs
de la série “Super”confèrent au motion
control de Mitsubishi de nouveaux degrés
de précision avec une large gamme de
moteurs (tous équipés d’un codeur standard de 131.072 impulsions/tour) et d’am-
plificateurs (jusqu’à 55 kW en puissance
continue).
Tout le matériel Mitsubishi destiné à
l’asservissement et au motion control est
accompagné de packages logiciels qui
simplifient la programmation et le réglage
des appareils.
Quels sont les composants d’un système d’asservissement ?
Après cela, le condensateur installé dans le
moteur et la batterie de secours permettent de vérifier en permanence la position
du servomoteur, même lorsqu’il est
débranché du système.
HA-LFS 11 kW – 55 kW
400 V
Grâce à l’emploi des techniques de bobinage les plus avancées et à une technologie récente, ces servomoteurs "brushless" sont parmi les plus compacts du
marché.
Les servomoteurs Mitsubishi sont conçus
selon des normes strictes et offrent une
large gamme de puissance, vitesse et
inertie, de manière à proposer un moteur
pour chaque application. Avec des puissances qui s’échelonnent de 50 W à 55 kW
et des moteurs spécialisés (par exemple
les moteurs plats de type galette), les servomoteurs de la série "Super" permettent
d’enrichir la gamme des produits offerts
par Mitsubishi Electric.
En outre, tous les moteurs Mitsubishi de la
série "Super" sont équipés en standard de
codeurs 131.072 impulsions/tour. Par
conséquent, il est possible de créer un système absolu en alimentant simplement le
servoamplificateur avec une batterie.
HC-SFS 500 W – 7 kW
HA-LFS 11 kW – 37 kW
HC-SFS 500 W – 7 kW
200 V
Servomoteurs
HC-RFS 1 kW – 5 kW
HC-MFS 50 W – 750 W
HC-KFS 50 W – 750 W
1 kW
5 kW
10 kW
20 kW
30 kW
40 kW
55 kW
Gamme de puissance continue
Mitsubishi Electric propose une vaste
gamme de servoamplificateurs pour
répondre aux exigences de tous les types
d’applications. Depuis les amplificateurs
standard contrôlés analogiquement ou
par impulsions numériques, jusqu’aux
amplificateurs dédiés au bus SSCNET,
il existe un produit pour chaque
circonstance.
Le système de réglage automatique en
temps réel RTAT (Real Time Auto Tuning)
propre à Mitsubishi permet au système
d’asservissement de délivrer des performances dynamiques maximum, même
Automates de positionnement
Une gamme de modules de positionnement avancés capitalise sur l’utilisation
des systèmes API de Mitsubishi.
Pour la gamme compacte et économique
FX des systèmes API, l’appareil FX2N-10PG
fournit une commande à 1 axe avec des
tables de positionnement intégrées, un
démarrage rapide externe et une impulsion
de sortie allant jusqu’à 1 MHz.Les applications
les plus simples bénéficient ainsi d’un système de commande efficace,rapide et simple.
Pour les applications plus importantes et
complexes, la nouvelle gamme API du sys-
4
MELSERVO MR-J2S
lorsque la charge varie, en s’adaptant automatiquement à l’application (pendant le
process).
Tous les appareils de la série "Super" analogiques et à impulsion numérique (modèles MR-J2S-A et MR-J2S-B) proposent une
puissance comprise entre 100 W et 55 kW.
400 V
Servoamplificateurs
200 V
BASICS
Systèmes servo et motion
MR-J2S-A/B
MR-J2S-A/B
1 kW
Les amplificateurs à bus SSCNET (MR-J2S-B)
offrent à l’utilisateur la simplicité de la
connectivité SSCNET.
600 W -– 55 kW
100 W – 37 kW
5 kW
10 kW
20 kW
30 kW
40 kW
55 kW
Gamme de puissance continue
tème Q propose trois modules QD75 différents (à un, deux et quatre axes). Il s’agit :
d’un module de sortie à collecteur ouvert
(modèle QD75P), d’un module de sortie
différentielle (modèle QD75D) et d’un
module à bus SSCNET (modèle QD75M).
L’emploi de la norme SSCNET permet de
fournir des systèmes de positionnement
bien plus performants et faciles à utiliser,
avec un câblage réduit et une source de
bruit moindre. Tous les automates de la
série QD75 peuvent disposer de fonctions
telles que l’interpolation, le contrôle de
vitesse et le positionnement, etc.
Motion Controllers
Pour les applications spécialisées qui
demandent le plus haut degré de contrôle
et de précision, la technologie d’asservissement dynamique fournie par le système
à processeur Q motion est associée à l’importante puissance de calcul du processeur API de la série Q, débouchant sur une
génération complètement nouvelle de
produits de motion control.Ce système complètement intégré et flexible peut commander jusqu’à 96 axes,à l’aide du protocole
SSCNET qui peut gérer sans peine la plupart
des applications motion control.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO Servoamplificateurs et Servomoteurs
Le système d’asservissement MR-J2S de
Mitsubishi Electric associe une réponse
extrêmement dynamique à un positionnement ultra-rapide. De plus, les servoamplificateurs se commandent très simplement,
et leurs fonctionnalités avancées permettent d’obtenir des performances maximum très rapidement, même pour les
utilisateurs qui ne bénéficient pas d’une
expérience particulière dans le réglage
des applications de commande. La fonction d’autoréglage, améliorée de manière
significative, permet de limiter les méthodes par approximations successives qui
exigent beaucoup de temps. Complété
par un package logiciel de configuration
(MR-Configurator), le modèle MR-J2S peut
être utilisé pour détecter les fréquences
critiques mécaniques de l’application. Cela
permet d’installer des filtres coupe-bande
qui empêchent la formation de fréquences
de résonance,et autorisent par conséquent
un fonctionnement sans vibrations.
La conception du MR-J2S-CL intégrant les
commandes de positionnement s’inscrit
dans la même logique sans compromis,
destinée à accroître la "maniabilité" de
l’appareil. Ce modèle dispose de toute une
gamme de fonctions internes supplémentaires, dont un langage de programmation
encore plus simple et puissant.
BASICS
La génération MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
Sécurité étendue et protection contre les risques liés à l’environnement
Conforme aux normes industrielles
La totalité de la gamme des produits peut
être utilisée en toute confiance, dans la
mesure où elle est conforme aux normes
industrielles en vigueur.
Un filtre EMC (en option) est disponible
pour répondre aux directives EMC de la
norme “EN”. La compatibilité électromagnétique est assurée seulement si le filtre
correspondant est choisi pour le système
qui convient et qu’il est installé en respectant les recommandations de Mitsubishi
relatives à la compatibilité électromagnétique. L’appareil MELSERVO MR-J2S est
conforme aux directives UL et cUL sur la
basse tension.
DIN ISO 9001 /
EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
R
C
R
IP65 en standard
(modèles HC-SFS, HC-RFS)
Les servomoteurs des modèles HC-SFS et
HC-RFS répondent en standard à la norme
IP65, ce qui accroît leurs caractéristiques
en termes de protection contre les risques
liés à l’environnement.
Les servomoteurs des modèles HC-KFS et
HC-MFS répondent en standard à la norme
IP55.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
5
Vue d’ensemble des caractéristiques générales de l’appareil MR-J2S
DIN ISO 9001 /
EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
R
Couple
BASICS
Positionnement
A
B
Vitesse
C
R
Conforme et sûr
Complètement équipé
Caractéristiques particulières
globales
Une détection absolue en standard
Commande adaptative du modèle
L’appareil MR-J2S peut aisément être utilisé pour un codage absolu, ne nécessitant
pas de revenir en position de repos, en
ajoutant simplement une batterie au
servoamplificateur et sans changer le
servomoteur.
En réponse rapide aux commandes, l’appareil MR-J2S offre une réactivité importante et un fonctionnement stable, sans
être affecté par les systèmes de machines.
L’appareil MR-J2S peut être utilisé en
toute confiance, dans la mesure où il est
conforme aux normes industrielles
globales, dont les normes EN et UL.
Amélioration des caractéristiques en
termes de protection contre les
risques liés à l’environnement
Les modèles HC-SFS et HC-RFS répondent
en standard à la norme IP65.
Câblage séparé pour l’alimentation de
la commande
L’alimentation de la commande du servoamplificateur est câblée séparément, ce
qui permet de couper le circuit principal
seulement si une alarme s’est déclenchée.
Compact et flexible
Des servomoteurs plus compacts
Les servomoteurs de Mitsubishi diminuent
en taille :
앬 Modèles HC-MFS et HC-KFS
ultra-compacts
앬 Modèle HC-RFS à inertie très basse
앬 Modèle HC-SFS à inertie moyenne
Une vaste gamme de moteurs, y
compris de modèles équipés de freins
Une vaste gamme de moteurs est disponible (dont des modèles équipés de freins).
Les utilisateurs peuvent choisir parmi les
modèles qui s’adaptent le mieux aux
besoins de leurs applications.
6
MELSERVO MR-J2S
Une interface informatique en
standard
L’appareil MR-J2S comprend dans son
équipement standard un connecteur de
communication série RS-232C/RS-485,
permettant aux utilisateurs de le relier à un
ordinateur de type PC pour procéder aux
opérations de saisie et de réglage des
paramètres.
Fonction de frein dynamique
Grâce à son frein dynamique intégré, le
servomoteur peut être arrêté rapidement
en cas de panne d’alimentation ou de
déclenchement d’une alarme.
Fonction d’asservissement
automatique et anti-microvibration
Les microvibrations de la phase d’asservissement automatique sont supprimées,
ce qui permet de constituer des systèmes
stables.
Reconnaissance automatique du
servomoteur
Lorsque le câble du codeur est branché
et que l’appareil est mis sous tension,
le servoamplificateur peut déterminer
quel servomoteur est connecté.
Communications série du codeur
Le codeur a recours à des communications
série,moins de câbles sont ainsi nécessaires.
Résistance de récupération intégrée
Réglage automatique en temps réel
Une résistance de réaction équipe certains
amplificateurs, de sorte qu’aucun appareil
de réaction externe n’est requis en fonctionnement normal.
Le système d’asservissement ajuste automatiquement le gain,y compris lorsque la
charge varie.
Fonction d’attribution du signal de
commande (modèles MR-J2S-A et
MR-J2S-CL)
Les signaux de commande nécessaires au
process peuvent être attribués librement
aux broches du connecteur selon une
gamme prédéfinie, de manière à accroître
la flexibilité des opérations.
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI MELSERVO
Caractéristiques
Processeur haute performance
Les servoamplificateurs MR-J2S peuvent
être utilisés pour des applications globales
avec un fonctionnement exceptionnel
dans les environnements les plus sévères.
L’emploi d’un processeur haute performance a amélioré les temps de réponse de
manière significative. La fréquence de la
boucle atteint ou dépasse désormais
550 Hz (plus de deux fois plus rapide que
les modèles précédents). Le modèle
MR-J2S représente ainsi le meilleur choix
d’appareils pour les applications de positionnement qui requièrent des vitesses
élevées.
앬 Fonction adaptative de suppression des
vibrations
앬 Câblage séparé pour l’alimentation de
la commande
앬 Réponse élevée
앬 Réglage automatique en temps réel
앬
앬
앬
앬
앬
(RTAT)
Fonction de commande du couple
(MR-J2S-A)
Fonction d’asservissement automatique
et anti-vibration
Interface PC RS-232C/RS-422
Reconnaissance automatique du
moteur
globales
Fonctions de positionnement
intégrées
Outre les caractéristiques que l’on trouve
sur l’ensemble de la série MR-J2S, les nouveaux servoamplificateurs MR-J2S-CL à
1 axe disposent également d’une fonction
de positionnement programmable
intégrée.
SSCNET
Mitsubishi a conçu un réseau motion control
dédié :SSCNET (Servo System Controller Network).Tous les amplificateurs MR-J2S-B peuvent être utilisés sur ce réseau.
Vue d’ensemble des trois servoamplificateurs de la serie MR-J2S
MR-J2S-A (standard )
MR-J2S-B (à bus SSCNET)
MR-J2S-CL (programmable)
Le modèle MR-J2S-A est idéal pour les
applications d’asservissement qui ont
recours à des systèmes de commande
conventionnels. Les servoamplificateurs
disposent de deux entrées de référence
analogiques et d’une entrée numérique
pour les signaux de commande du train
d’impulsions. L’utilisation de la méthode
du train d’impulsions numériques élimine
les problèmes inhérents aux commandes
analogiques, tels que les variations provoquées par les fluctuations de température
et les déplacements des outils lorsque le
système est à l’arrêt.
Le modèle MR-J2S-A peut être utilisé dans
les modes de commande faisant appel au
couple, à la vitesse ou à la position.
Le modèle MR-J2S-B prend en charge la
connexion au motion control et aux systèmes de commande de positionnement
Mitsubishi. Les systèmes d’asservissement
sont reliés à ces automates via le réseau
SSCNET, un réseau motion control à
grande vitesse présentant un temps de
cycle de 0,8 ms à peine. La mise en place
de ce réseau “plug-and-play”ne peut pas
être plus simple ; il suffit simplement de
sélectionner l’adresse de l’axe et de brancher le câble de bus préconfiguré, ce qui
rend impossible toute erreur de câblage.
Le modèle MR-J2S-CL représente une solution d’asservissement compacte et économique disposant de fonctions de commandes de positionnement intégrées.
Son langage de programmation efficace
permet de programmer aisément des
fonctions telles que le positionnement
incrémental et absolu, les boucles ou le
déclenchement du programme par signal
entrant ou sur la base de valeurs de position. Il est possible de sauvegarder jusqu’à
16 programmes avec un maximum de
120 pas dans l’appareil. Les programmes
peuvent être activés par les entrées
numériques ou via le port série.
Particularités
앬 2 entrées de référence analogiques
앬 1 entrée de train d’impulsions
numériques
앬 7 vitesses préréglées
앬 Gère trois types différents de signaux de
train d’impulsions : Signaux du codeur ;
impulsion et direction ;
train d’impulsions pour rotation avant
et arrière
MITSUBISHI ELECTRIC
Particularités
앬 Réseau SSCNET "Plug-and-play"
앬 Frein pouvant être contrôlé
directement par l’amplificateur
앬 Emulation des sorties du codeur pour
le branchement de systèmes de
commande esclaves conventionnels
앬 Remplacement de l’amplificateur rapide
et simple puisque les paramètres et les
réglages sont administrés par
l’automate connecté
앬 Identification automatique de la position à la mise sous tension, grâce au
codage de position absolue en standard
(si la batterie d’alimentation est en
place)
Particularités
앬 16 programmes pour un nombre total
de 120 pas maximum
앬 Entrée analogique pour signal
surmodulé
앬 Entrée analogique pour limitation du
couple
앬 Emulation des sorties du codeur pour
le branchement de systèmes de
commande esclaves conventionnels
앬 Branchement de manivelle électronique
앬 Dispositif d’arrêt
MELSERVO MR-J2S
7
BASICS
Servoamplificateurs MELSERVO MR-J2S
Fonctions de commande avec technologie de régulation améliorée
Câblage séparé pour l’alimentation de
la commande
Le câblage de l’alimentation de la commande
est séparé de celle du circuit principal.
Lorsqu’une alarme se déclenche, l’alimentation du circuit principal peut être coupée
alors que la commande reste sous tension,
de sorte qu’il est possible de confirmer
le message de l’alarme et intervenir sur
l’appareil en toute confiance.
Valeur estimée
Rapport réel du moment d’inertie de la charge
30
Rapport du moment d’inertie
de la charge
Grâce au réglage automatique en temps
réel, l’appareil est réglé automatiquement
selon des valeurs optimales, sans avoir
recours au réglage du gain propre aux
servomoteurs.
La sensibilité du réglage automatique
en temps réel peut varier en fonction
de la machine, de sorte que le modèle
MR-J2-Super peut être utilisé pour une
large gamme d’applications.
La commande adaptative du modèle permet de concevoir un système stable avec
des temps de réponses très courts.
Si le couple en accélération/décélération
est bas ou la friction sur l’axe vertical
importante, le moment d’inertie de la
charge est réglé à sa valeur optimale
automatiquement.
Autoréglage du précédent modèle HC-MF13 (charge déséquilibrée, friction élevée)
20
10
0
0
5
10
15
Démarrage
Durée (s)
HC-MFS13 Autoréglage évolué en temps réel (charge déséquilibrée, friction élevée)
Valeur estimée
Rapport réel du moment d’inertie de la charge
30
Rapport du moment d’inertie
de la charge
20
10
0
0
5
10
15
Démarrage
Toutes les performances du système
d’asservissement sont limitées par la résonance de la machine. Cette fonction de
suppression adaptative des vibrations
permet de contourner cette limitation en
fournissant une meilleure stabilité et une
réponse supérieure.
Le filtre de suppression de la résonance
machine est réglé automatiquement à
mesure que le détecteur recherche le
point de résonance.
Résonance asservissement
Vitesse du moteur
Fonction de suppression adaptative
des vibrations
Durée (s)
ON
Durée
Démarrage de la fonction de suppression adaptative des vibrations
Filtre de suppression de la résonance
de la machine
Deux points peuvent être définis en
fonction des points de résonance de la
machine. Ces filtres peuvent être associés
avec la fonction de suppression adaptative
des vibrations. Cependant, seul le point
peut être défini à ce moment pour le filtre
de suppression de résonance de la
machine.
8
MELSERVO MR-J2S
Gain
(Caractéristiques résonance machine)
Point de
résonance
Point d’antirésonance
Fréquence
(Caractéristiques filtre de suppression résonance machine)
Gain
BASICS
Réglage automatique en temps réel
(RTAT) et réponse élevée
Fréquence
MITSUBISHI ELECTRIC
Fonctionnement convivial
Ecran d’affichage
graphique
Interface ordinateur PC
Ecran de simulation
machine
BASICS
Le modèle MR-J2S est équipé en standard
des ports de communication série RS-232C/
RS-422, ce qui permet aux utilisateurs de le
relier à un ordinateur de type PC.
Grâce au PC, l’utilisateur peut utiliser le
logiciel de configuration optionnel pour
régler le système d’asservissement de
façon simplifiée et confortable.
Editeur du
programme
Fonction de reconnaissance
automatique du moteur
La mémorisation des informations d’identification du moteur dans le codeur permet au servoamplificateur de reconnaître
automatiquement le servomoteur.
Lorsque le servoamplificateur détecte une
anomalie, une alarme se déclenche, ce qui
supprime toute possibilité d’erreur et la
nécessité de régler les paramètres.
Programmation avec l’appareil
MR-J2S-CL
Le positionnement est obtenu par l’exécution d’un programme contenant toutes les
données nécessaires, telles que la position
de la cible, la vitesse du moteur et les
durées d’accélération et décélération.
L’appareil peut sauvegarder jusqu’à
16 programmes avec un nombre total
de 120 pas maximum.
Communication série
MITSUBISHI MELSERVO
Impulsion en retour
Capacité moteur
Données du positionnement(données ABS)
Détection pôle
magnétique
Information alarme
Logiciel de configuration pour un réglage optimal associé à un système mécanique (MR-Configurator)
Le logiciel de configuration convivial,
conçu pour les PC sous Windows, permet
de régler parfaitement les amplificateurs
MR-J2S et les servomoteurs qui y sont
connectés. Ce logiciel facilite la lecture
et l’écriture des paramètres, le contrôle,
le diagnostic et les tests du système
d’asservissement au moyen d’un PC.
Fonction d’analyse de la machine
La fréquence de résonance du système
mécanique peut être analysée en se
connectant simplement sur le servomoteur et en effectuant l’analyse de la
machine. L’analyse prend 30 secondes.
MITSUBISHI ELECTRIC
Fonction de simulation de la machine
Fonction de recherche de gain
Les résultats de l’analyseur sont lus dans
un modèle de simulation, de manière à
faire une prévision de la réponse du système mécanique. Il est possible d’examiner les courbes simulées de la vitesse, du
couple, des impulsions descendantes, etc.
tout en intervenant sur le modèle de commande, la capacité et le gain du servomoteur, sans faire fonctionner la machine
réelle.
Cette fonction fait varier les gains automatiquement et recherche la valeur qui permet d’obtenir le temps de réglage le plus
court possible avec un dépassement et
des vibrations minimums.
Cette fonctionnalité est très pratique
lorsque l’utilisateur doit faire face à un
réglage très fin.
MELSERVO MR-J2S
9
Désignation des modèles de servoamplificateurs
MR-J2S-10A, MR-J2S-20A,
MR-J2S-10B, MR-J2S-20B
MR-J2S-40A à 100A,
MR-J2S-40B à 100B
MR-J2S-200A à 700A,
MR-J2S-200B à 700B
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
BASICS
MITSUBISHI MELSERVO
Servoamplificateurs 200 V
MR-J2S - 앮 A
Séries
MR-J2S
Code
Servomoteurs compatibles
HC-MFS
HC-KFS
HC-SFS
HC-RFS
10
053 / 13
053 / 13
—
—
20
23
23
—
—
40
43
43
—
—
60
—
—
52
—
70
73
73
—
—
100
—
—
102
—
200
—
—
152 / 202
103 / 153
350
—
—
352
203
500
—
—
502
353 / 503
700
—
—
702
—
Code
Type
Code
Type
A
Asservissements standard
universels C.A.
—
Tension 200 – 230 V CA
B
SSCNET
CL
Asservissements programmables
avec positionnement intégré
Tous les amplificateurs sont conformes aux normes
suivantes : EN, UL, cUL
Servoamplificateurs 400 V
MR-J2S - 앮 A 4
Séries
MR-J2S
10
Code
Servomoteurs compatible
HC-SFS
60
524
100
1024
200
1524 / 2024
350
3524
500
5024
700
7024
MELSERVO MR-J2S
Code
Type
Code
Type
A
Asservissements standard
universels C.A.
4
Tension 380 – 480 V CA
B
SSCNET
Tous les amplificateurs sont conformes aux normes
suivantes : EN, UL, cUL
MITSUBISHI ELECTRIC
Désignation des modèles de servomoteurs
Séries HC-KFS
Séries HC-SFS
Séries HC-RFS
BASICS
Séries HC-MFS
Servomoteurs 200 V
HC-KFS 앮 앮 앮
Symbole Modèles de moteurs
Puissance en
sortie [W]
Code
05
50
d’inertie faible,
HC-KFS Moment
petites puissances
1
d’inertie moyen,
HC-SFS Moment
puissances moyennes
d’inertie ultra
HC-MFS Moment
faible, Petites puissances
Puissance en
sortie [W]
Code
5
500
20
2000
100
7
750
35
3500
2
200
10
1000
50
5000
4
400
15
1500
70
7000
Code
Puissance en
sortie [W]
Code Vitessenom.[tr/min]
Code Freinélectromagnétique
2
2000
—
Sans
3
3000
B
쏹
Tous les servomoteurs sont conformes aux
normes suivantes : EN, UL, cUL
d’inertie faible,
HC-RFS Moment
puissances moyennes
Exemple: HC-MFS 05 3 B = Inertie ultra-basse avec petite capacité ; 0,05 kW; 3000 tr/min; 200 V; avec frein électromagnétique
Servomoteurs 400 V
HC-SFS 앮 앮 4 앮
Symbole Modèles de moteurs
HC-SFS
Moment d’inertie moyen,
puissances moyennes
Puissance en
sortie [W]
Code
5
500
35
3500
10
1000
50
5000
15
1500
70
7000
20
2000
Code
Puissance en
sortie [W]
Code Vitessenom.[tr/min]
2
2000
Code
4
Code Freinélectromagnétique
400 V type
—
Sans
B
쏹
Tous les servomoteurs sont conformes aux
normes suivantes : EN, UL, cUL
Exemple: HC-SFS 70 2 4B = Inertie moyenne avec puissance moyenne ; 7 kW; 2000 tr/min; 400 V; avec frein électromagnétique
Remarque générale: Les tableaux ci-dessus montrent les noms des modèles de moteurs. Toutes les combinaisons ne sont pas
réalisables. Veuillez vous reporter au tableau de caractéristiques des moteurs à la page 13.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
11
SERVOMOTEURS
Caractéristiques des servomoteurs et applications types
BASICS
Codeur absolu à très haute résolution
en équipement standard
L’ajout d’un système de détection de
position absolue supprime les besoins
en séquences de guidage, les mesures
approximatives et autres détecteurs,
avec pour effet de réduire les temps et
augmenter l’efficacité. Avec ces moteurs,
les performances et la sécurité élevées à
basse vitesse sont assurées.
Grâce au mode absolu développé par
Mitsubishi, un système absolu peut être
configuré en utilisant des entrées/sorties
conventionnelles, y compris avec une commande de sortie à train d’impulsions.
Désignation du modèle
Conception poussée
Moteur miniaturisé, à inertie basse
Grâce à un process de moulage qui fait
appel à de nouvelles résines exploitant
une conductivité thermique importante,
les modèles HC-MFS et HC-KFS de servomoteurs atteignent des performances de
refroidissement des moteurs améliorées,
tout en arborant une taille ultra-compacte.
Cela en fait des appareils qui conviennent
parfaitement aux applications à haute
fréquence et à inertie ultra-basse.
Le nouveau moteur miniaturisé du modèle
HC-KFS est de la même taille que celui qui
équipe le modèle HC-MFS, mais son
moment d’inertie est 3 à 5 fois plus grand
que celui du modèle HC-MFS, ce qui permet de l’utiliser sur des machines présentant des moments d’inertie avec une
charge supérieure, ou sur des machines
ayant une rigidité inférieure.
Caractéristiques
Exemple d’application
Inertie basse
앬 Convoyeurs
앬 Machines pour préparation
Le moment d’inertie plus grand
des aliments
du moteur permet d’utiliser
앬
Imprimantes
cet appareil sur les machines
présentant un moment d’inertie 앬 Petits chargeurs et
déchargeurs
en charge variable ou sur les
앬 Petits robots et dispositifs
machines ayant une rigidité
d’assemblage de composants
basse, tels que les convoyeurs.
앬 Petites tables X-Y
앬 Petits distributeurs pour
presses
K
Inertie ultra-basse
M
Le moment d’inertie réduit du
moteur permet d’utiliser cet
appareil sur les machines
fonctionnant selon des
opérations de positionnement
très dynamiques et des temps
de cycle très courts.
Petits robots
앬 Inséreuses, monteuses,
soudeuses
앬 Perceuses pour circuits
imprimés
앬 Testeurs sur circuit
앬 Imprimantes à étiquettes
앬 Machines pour tricot et
broderie
앬 Robots de très petite taille et
Inséreuses, monteuses, soudeuses
extrémités de robots
Inertie moyenne
S
La stabilité de la commande
est assurée depuis les vitesses
basses jusqu’aux vitesses
élevées, de sorte que cet
appareil est utilisable pour une
large gamme d’applications
(par exemple, branchement
direct sur composants à vis à
billes).
Inertie basse
R
Un modèle compact avec
moment d’inertie bas pour
capacité moyenne. Adapté aux
opérations à fréquence élevée.
앬
앬
앬
앬
앬
Machines de convoyage
Machines spécialisées
Robots
Chargeurs et déchargeurs
Enrouleuses et dispositifs
tendeurs
앬 Barillets
앬 Tables X-Y
앬 Dispositifs de tests
Enrouleuses et dispositifs tendeurs
앬 Distributeurs à rouleaux
앬 Chargeurs et déchargeurs
앬 Machines de convoyage à
fréquence élevée
Machines d’emballage
12
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOMOTEURS
Spécifications des servomoteurs et des amplificateurs correspondants
BASICS
Les combinaisons possibles de servoamplificateurs et de servomoteurs figurent
dans le tableau ci-dessous.
Les particularités des moteurs freinés sont
abordées à la page 19. Les caractéristiques
détaillées des servomoteurs figurent dans
les pages 14 à 18.
Servomoteurs 200 V
Série de
moteur
Vitesse
nominale
[tr/min]
HC-KFS
K
3000
HC-MFS
M
3000
HC-SFS
S
2000
HC-RFS
R
3000
Puissance Modèle
nominale de servode sortie moteur
[kW]
Type de servomoteur
Combinaison avec les amplificateurs MR-J2S
Avec frein électro
magnétique (B) et codeur Protection
131072 impulsions/tour
10A
10B
0,05
HC-KFS053
쏹
0,1
HC-KFS13
쏹
0,2
HC-KFS23
0,4
HC-KFS43
0,75
HC-KFS73
0,05
HC-MFS053
0,1
HC-MFS13
0,2
HC-MFS23
0,4
HC-MFS43
0,75
HC-MFS73
0,5
HC-SFS52
1,0
HC-SFS102
1,5
HC-SFS152
2,0
HC-SFS202
3,5
HC-SFS352
5,0
HC-SFS502
7,0
HC-SFS702
쏹
20A
20B
40A
40B
60A
60B
70A
70B
100A
100B
200A
200B
350A
350B
500A
500B
700A
700B
쏹
IP55
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
IP55
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
IP65
쏹
쏹
쏹
쏹
1,0
HC-RFS103
1,5
HC-RFS153
2,0
HC-RFS203
3,5
HC-RFS353
쏹
5,0
HC-RFS503
쏹
쏹
쏹
쏹
IP65
Servomoteurs 400 V
Série de
moteur
Vitesse
nominale
[tr/min]
HC-SFS
S
2000
Puissance Modèle
nominale de servode sortie moteur
[kW]
0,5
HC-SFS524
1,0
HC-SFS1024
1,5
HC-SFS1524
2,0
HC-SFS2024
3,5
HC-SFS3524
5,0
HC-SFS5024
7,0
HC-SFS7024
MITSUBISHI ELECTRIC
Type de servomoteur
Combinaison avec les amplificateurs MR-J2S
Avec frein électro
magnétique (B) et codeur Protection
131072 impulsions/tour
60A4
60B4
100A4
100B4
200A4
200B4
350A4
350B4
500A4
500B4
700A4
700B4
쏹
쏹
쏹
쏹
IP65
쏹
쏹
쏹
쏹
MELSERVO MR-J2S
13
SERVOMOTEURS
왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-KFS (B) modèle 200 V
HC-KFS053 (B)
HC-KFS13 (B)
HC-KFS23 (B)
HC-KFS43 (B)
HC-KFS73 (B)
Servoamplificateur utilisable
MR-J2S-10A/B
MR-J2S-10A/B
MR-J2S-20A/B
MR-J2S-40A/B
MR-J2S-70A/B
Puissance apparente d’entrée [kVA] �
0,3
0,3
0,5
0,9
1,3
puissancenominaledesortie[W] 50
100
200
400
750
couple nominal [Nm]
0,16
0,32
0,64
1,3
2,4
Couple maximale [Nm]
0,48
0,95
1,9
3,8
7,2
Vitesse nominale [tr/min]
3000
3000
3000
3000
3000
Vitesse maximale [tr/min]
4500
4500
4500
4500
4500
Vitesse maximale admissible [tr/min]
5175
5175
5175
5175
5175
Intensité nominale [A]
0,83
0,71
1,1
2,3
5,8
Intensité maximale [A]
2,5
2,2
3,4
6,9
18,6
쏹�
쏹�
220
190
�
�
2200
940
0,67
1,51
Servomoteur
Cycles de freinage sansrésistancedefreinagesuppl. 쏹 �
de la résistance de
쏹�
freinage [1/min] � avec MR-RFH75 (150 W)
-4
2
Moment d’inertie J [×10 kg m ]
쏹
쏹
0,084
0,053
0,42
Rapport recommandé entre le moment d’inertie de ≤ 15
la charge et le moment d’inertie du servomoteur
Détecteur de vitesse / position
Résolution par encodeur/rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit)
Structure
Refroidissement naturel (classe de protection : IP 55) �
Conditions
ambiantes
température ambiante
Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel)
humidité relative de l’air
Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation)
environnement
Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière
altitude/vibrations
Poids [kg]
�
Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 49 m/s2 , Y: 49 m/s2
moteur
0,4
Référence de commande
Réf. 134872
0,53
0,99
1,45
3,0
134845
126013
134873
135968
� Pour l’utilisation des moteurs dans des environnements, par ex. à proximité immédiate de machines, où de l’huile ou de l’eau peut entrer en contact avec le moteur, contactez Mitsubishi Electric.
� La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension.
� Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de
la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la
fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est
constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.
� Si le couple de rotation est situé dans la plage du couple nominale, la puissance de régénération n’est pas limitée. Le rapport entre le moment d’inertie de la charge et le moment
d’inertie de l’arbre du servomoteur doit toutefois être inférieure ou égale à 15.
� Sauf au niveau du palier et du connecteur.
� Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en
X
Y
particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée.
� Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19.
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-KFS
1.0
Couple maximal
0.2
Couple [Nm]
Couple [Nm]
0.4
Couple constant
0
0.75
0.25
0
1000 2000 3000 4000 4500
Couple maximal
1.0
8.0
1000 2000 3000 4000 4500
Vitesse de rotation [tr/min]
14
MELSERVO MR-J2S
1.5
6.0
HC-KFS73 (B)
HC-KFS23 (B)
Couple maximal
1.0
0.5
Couple constant
0
1000 2000 3000 4000 4500
Couple maximal
4.0
2.0
Couple constant
Couple constant
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-KFS43 (B)
2.0
2.0
Couple constant
Couple [Nm]
3.0
Couple maximal
0.5
4.0
HC-KFS13 (B)
Couple [Nm]
HC-KFS053 (B)
0.6
Couple [Nm]
BASICS
Fonctionnement
continu
0
1000 2000 3000 4000 4500
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOMOTEURS
Serv moteur
HC-MFS053 (B)
HC-MFS13 (B)
HC-MFS23 (B)
HC-MFS43 (B)
HC-MFS73 (B)
MR-J2S-10A/B
MR-J2S-10A/B
MR-J2S-20A/B
MR-J2S-40A/B
MR-J2S-70A/B
0,3
0,3
0,5
0,9
1,3
100
200
400
750
couple nominal [Nm]
0,16
0,32
0,64
1,3
2,4
0,48
0,95
1,9
3,8
7,2
3000
3000
3000
3000
3000
4500
4500
4500
4500
4500
5175
5175
5175
5175
5175
Intensité nominale [A]
0,85
0,85
1,5
2,8
5,1
Intensité maximale [A]
2,6
2,6
5,0
9,0
18
쏹�
쏹�
1010
�
�
Fonctionnement
continu
Cycles de freinage sansrésistancedefreinagesuppl. 쏹 �
쏹�
-4
2
쏹
쏹
0,03
0,019
0,088
쏹
BASICS
왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-MFS (B) modèle 200 V
400
�
2400
0,143
0,6
Résolution par encodeur/rotation du servomoteur: 131072 impulsions/tour (17 bit)
Structure
Refroidissement naturel (classe de protection : IP 55) �
Conditions
ambiantes
environnement
altitude/ vibrations
�
Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 49 m/s2 , Y: 49 m/s2
moteur
Poids [kg]
0,4
Réf. 134809
0,53
0,99
1,45
3,0
134852
134883
134810
134877
� Pour l’utilisation des moteurs dans des environnements, par ex. à proximité immédiate de machines, où de l’huile ou de l’eau peut entrer en contact avec le moteur, contactez Mitsubishi Electric.
� Si le couple de rotation est situé dans la plage du couple nominale, la puissance de régénération n’est pas limitée. Le rapport entre le moment d’inertie de la charge et le moment
d’inertie de l’arbre du servomoteur doit toutefois être inférieure ou égale à 30.
� Sauf au niveau du palier et du connecteur.
X
Y
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-MFS
Couple maximal
0.2
Couple [Nm]
Couple [Nm]
0.4
1.0
Couple constant
0
0.75
0.25
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS43 (B)
Couple maximal
2.0
1.0
8.0
6.0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS23 (B)
Couple maximal
1.0
0.5
Couple constant
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS73 (B)
Couple maximal
4.0
2.0
Couple constant
Couple constant
0
1.5
Couple constant
Couple [Nm]
Couple [Nm]
3.0
2.0
Couple maximal
0.5
4.0
HC-MFS13 (B)
Couple [Nm]
HC-MFS053 (B)
0.6
1000 2000 3000 4000 4500
MITSUBISHI ELECTRIC
0
1000 2000 3000 4000 4500
MELSERVO MR-J2S
15
SERVOMOTEURS
왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-SFS (B) modèle 200 V
HC-SFS52 (B)
HC-SFS102 (B)
HC-SFS152 (B)
HC-SFS202 (B)
HC-SFS352 (B)
HC-SFS502 (B)
HC-SFS702 (B)
MR-J2S-60A/B
MR-J2S-100A/B
MR-J2S-200A/B
MR-J2S-200AB
MR-J2S-350A/B
MR-J2S-500A/B
MR-J2S-700A/B
1,0
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
10
puissance nominale de sortie [W]
0,5
1,0
1,5
2,0
3,5
5,0
7
couple nominal [Nm]
2,39
4,78
7,16
9,55
16,7
23,9
33,4
7,16
14,4
21,6
28,5
50,1
71,6
100
2000
2000
2000
2000
2000
2000
2000
3000
3000
3000
2500
2500
2000
2000
3450
3450
3450
2850
2850
2300
2300
3,2
6
9
11
17
28
35
105
Servo motor model
Intensité nominale[A]
9,6
18
27
33
51
84
56
54
136
64
31
39
32
Cycles de freinage avec MR-RFH75 (150 W)
avec MR-RFH400 (600 W)
560
270
—
—
—
—
—
—
810
—
—
—
—
—
—
—
680
320
150
150
95
Moment d’inertie J [×10-4 kg m2]
6,6
13,7
20
42,5
82
101
160
Intensité maximale[A]
sans résistance de freinage suppl.
Rapport recommandé entre le moment d’inertie de la ≤ 15
charge et le moment d’inertie du servomoteur
Résolution par encodeur /rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit)
Structure
Refroidissement naturel (classe de protection : IP 65)
Conditions
ambiantes
environnement
Maximum 1000 m d’altitude;
résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 24,5 m/s2
�
moteur
Poids [kg]
5
Réf. 134811
Max. 1000 m d’altitude;
résistance aux
vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 49 m/s2
résistance aux
vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 29,4 m/s2
7
9
12
19
23
32
134864
134865
134866
134867
134868
134869
� Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la
vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la fréquence
de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est constante
(comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.
X
Y
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-SFS
HC-SFS102 (B)
3
10
HC-SFS202 (B)
0
1000 2000 3000
HC-SFS202 (B)
HC-SFS502 (B)
40
Couple maximal
20
Couple
constant
0
0
1000 2000 2500
MELSERVO MR-J2S
HC-SFS702 (B)
80
Couple
constant
1000 2000 2500
Couple [Nm]
Couple [Nm]
60
10
8
1000 2000 3000
30
Couple maximal
Couple constant
0
1000 2000 3000
Couple
maximal
16
Couple constant
Couple constant
16
Couple maximal
5
0
20
24
Couple [Nm]
Couple maximal
Couple [Nm]
Couple [Nm]
6
HC-SFS152 (B)
15
60
120
Couple
maximal
40
20
0
Couple
constant
1000 2000
Couple [Nm]
HC-SFS52 (B)
9
Couple [Nm]
BASICS
Fonctionnement
continu
80
Couple
maximal
40
Couple
constant
0
1000 2000
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOMOTEURS
왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-SFS (B) modèle 400 V
HC-SFS524(B)
HC-SFS1024(B)
HC-SFS1524(B)
HC-SFS2024(B)
HC-SFS3524(B)
HC-SFS5024(B)
HC-SFS7024(B)
MR-J2S-60A4/B4
MR-J2S-100A4/B4
MR-J2S-200A4/B4
MR-J2S-200A4/B4
MR-J2S-350A4/B4
MR-J2S-500A4/B4
MR-J2S-700A4/B4
1,0
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
10
puissance nominale de sortie [W] 0,5
1,0
1,5
2,0
3,5
5,0
7
Fonctionnement
continu
2,39
4,78
7,16
9,55
16,7
23,9
33,4
couple nominal [Nm]
7,16
14,4
21,6
28,5
50,1
71,6
100
2000
2000
2000
2000
2000
2000
2000
3000
3000
3000
2500
2500
2000
2000
3450
3450
3450
2850
2850
2300
2300
1,5
2,8
4,4
5,4
8,6
14
17
4,5
8,4
13,2
16,2
25,8
42
51
sans résistance de freinage suppl. 56
54
136
64
31
39
32
Cycles de freinage avec MR-RFH75 (150 W)
avec MR-RFH400 (600 W)
560
270
—
—
—
—
—
—
810
—
—
—
—
—
—
—
680
320
150
150
95
Moment d’inertie J [×10-4 kg m2]
6,6
13,7
20
42,5
82
101
160
BASICS
Servo motor model
Rapport recommandé entre le moment d’inertie de la ≤ 15
charge et le moment d’inertie du servomoteur
Résolution par encodeur /rotation du servomoteur: 131072 impulsions/tour (17 bit)
Structure
Conditions
ambiantes
environnement
Maximum 1000 m d’altitude;
résistance aux vibrations; X: 24,5 m/s2, Y: 24,5 m/s2
�
moteur
Poids [kg]
5
Réf 151551
résistance aux
vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 49 m/s2
résistance aux
vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 29,4 m/s2
7
9
12
19
23
32
151554
151555
151556
150873
150875
151557
� Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la
vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée,
la fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération
est constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible.
X
Y
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-SFS
HC-SFS1024 (B)
3
10
Couple maximal
5
1000 2000 3000
0
1000 2000 3000
HC-SFS2024 (B)
1000 2000 3000
HC-SFS2024 (B)
HC-SFS5024 (B)
80
40
Couple maximal
20
Couple
constant
0
0
1000 2000 2500
MITSUBISHI ELECTRIC
60
40
20
Couple
constant
1000
Couple [Nm]
60
Couple [Nm]
30
10
Couple maximal
8
Couple constant
0
Couple
maximal
16
Couple constant
Couple constant
0
Couple [Nm]
24
Couple [Nm]
Couple maximal
Couple [Nm]
Couple [Nm]
6
20
HC-SFS1524 (B)
15
0
2000 2500
HC-SFS7024 (B)
120
Couple [Nm]
HC-SFS524 (B)
9
Couple
maximal
80
Couple
maximal
40
Couple
constant
Couple
constant
0
1000 2000
1000 2000
MELSERVO MR-J2S
17
SERVOMOTEURS
왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-RFS (B) modèle 200 V
Servo motor model
HC-RFS103 (B)
HC-RFS153 (B)
HC-RFS203 (B)
HC-RFS353 (B)
HC-RFS503 (B)
MR-J2S-200A/B
MR-J2S-200A/B
MR-J2S-350A/B
MR-J2S-500A/B
MR-J2S-500A/B
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
1,5
2
3,5
5,0
couple nominal [Nm]
3,18
4,78
6,37
11,1
15,9
7,95
11,9
15,9
27,9
39,7
3000
3000
3000
3000
3000
4500
4500
4500
4500
4500
5175
5175
5175
5175
5175
6,1
8,8
14
23
28
18,4
23,4
37
58
70
Cycles de freinage sansrésistancedefreinagesuppl. 1090
5450
860
710
174
125
4300
3550
669
479
1,9
2,3
8,6
12
-4
2
1,5
Résolution par encodeur /rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit)
Structure
Conditions
ambiantes
environnement
�
Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 24,5 m/s2
moteur
Poids [kg]
3,9
Réf 134853
5,0
6,2
12
17
134854
134855
134856
134857
X
Y
Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-RFS
15
Couple maximal
6
3
10
0
1000 2000 3000 4000 4500
Couple maximal
10
45
30
1000 2000 3000 4000 4500
18
MELSERVO MR-J2S
HC-RFS203 (B)
Couple maximal
12
6
Couple constant
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-RFS503 (B)
Couple maximal
15
Couple constant
Couple constant
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-RFS353 (B)
Couple [Nm]
20
18
Couple constant
30
Couple maximal
5
Couple constant
0
HC-RFS153 (B)
Couple [Nm]
HC-RFS103 (B)
Couple [Nm]
Couple [Nm]
9
Couple [Nm]
BASICS
Fonctionnement
continu
0
1000 2000 3000 4000 4500
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOMOTEURS
왎 Caractéristiques du frein d’arrêt électromagnétique
Pour quelques applications, il est nécessaire que l’arbre du moteur soit maintenu
dans une certaine position même lorsque
BASICS
le servoamplificateur est arrêté (applications de levage etc.).
HC-KFS
HC-SFS
HC-RFS
Servomoteur
(200 V)
HC-MFS
Type
Frein à disque électromagnétique (à ventilation électrique et freiné par la force du système)
053B 13B
23B
43B
73B
053B 13B
23B
43B
73B
102B 152B 202B 352B 502B 702B 103B 153B 203B 353B 503B
Tension nominale
24 V CC
Couple de frottement pa [Nm]
0,32 0,32
1,3
1,3
2,4
0,32 0,32
1,3
1,3
2,4
8,3
8,3
8,3
43,1
43,1
43,1
43,1
6,8
6,8
6,8
16,7
16,76
Courant nominal à 20 °C [A]
0,26 0,26
0,33
0,33
0,42
0,26 0,26
0,33
0,33
0,42
0,8
0,8
0,8
1,4
1,4
1,4
1,4
0,8
0,8
0,8
0,96
0,96
Résistance de la bobine d’excitation
à 20 °C [Ω]
91
91
73
73
57
91
91
73
73
57
29
29
29
16.8
16.8
16.8
16.8
30
30
30
25
25
Puissance absorbée à 20 °C [W]
6,3
6,3
7,9
7,9
10
6,3
6,3
7,9
19
19
-4
2 �
24 V CC
52B
24 V CC
24 V CC
7,9
10
19
19
34
34
34
34
19
19
23
23
0,72
1,635 8,6
15,7
22
52,5
92
111
170
1,85 2,25
2,65
11,8
15,5
400
400
4500 4500 4500 4500
400
400
400
400
Moment d’inertie J [10 kg m ]
0,022 0,032 0,136 0,191 0,725 0,056 0,087 0,47
Couples de par freinage [Nm]
freinage
admissibles par heure [Nm]
5,6
5,6
22
22
64
5,6
5,6
22
22
64
400
56
56
220
220
640
56
56
220
220
640
4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 4000 4000 4000 4000 4000
400
Durée de vie nombre de cycles de
20000
freinage
du frein
d’arrêt �
travail par freinage [Nm] 4
4
15
15
32
4
Poids [kg] �
0,75 0,89
1,6
2,1
4,0
0,75 0,86
134878 134879 134880 14881 134882 134844 134874 134875 134876 135967 134870 134871 134861 134862 134863 135966 135965 134859 134858 134860 138702 138703
20000
� Poids du servomoteur avec frein électromagnétique
Servomoteur
(400 V)
20000
4
15
15
32
200
200
200
1000 1000 1000 1000
200
200
200
200
200
1,6
2,1
4,0
7
9
11
18
6
7
8.3
15
21
� Moment d’inertie du servomoteur avec frein électromagnétique
Tension nominale
24 V CC
Couple de frottement pa [Nm]
8,3
8,3
8,3
43,1
43,1
43,1
43,1
Courant nominal à 20 °C [A]
0,8
0,8
0,8
1,4
1,4
1,4
1,4
Résistance de la bobine d’excitation
à 20 °C [Ω]
29
29
29
16,8
16,8
16,8
16,8
Puissance absorbée à 20 °C [W]
19
19
19
34
34
34
34
Moment d’inertie J [10-4 kg m2]�
8,6
15,7
22
52,5
92
111
170
Couples de par freinage [Nm]
freinage
admissibles par heure [Nm]
400
400
400
4500
4500
4500
4500
4000
4000
4000
45000
45000
45000
45000
200
1000
1000
1000
1000
Durée de vie nombre de cycles de
20000
freinage
du frein
�
d’arrêt
travail par freinage [Nm] 200
200
29
38
� Le jeu du frein ne peut pas être réajusté.
1024B 1524B 2024B 3524B 5024B 7024B
Type
Poids [kg]
25
HC-SFS
524B
Frein à disque électromagnétique (à ventilation électrique et freiné
par la force du système)
�
20000
7
9
11
18
25
29
38
151558
151559
151560
151562
150879
150880
151563
� Poids du servomoteur avec frein électromagnétique
� Moment d’inertie du servomoteur avec frein électromagnétique
� Le jeu du frein ne peut pas être réajusté.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
19
SERVOAMPLIFICATEURS
BASICS
왎 Données techniques du servoamplificateur MR-J2S (modèle 200 V)
Les MR-J2S-A ont été développés pour des applications
variées et sont équipés de manière standard d’une entrée
analogique et d’une entrée de train d’impulsions. Les servoamplificateurs sont disponibles dans la plage de puissance de 100 W (MR-J2S-10A) jusqu’à 7 kW (MR-J2S-700A).
De plus,des servoamplicateurs pour des puissances
supérieures jusqu’à 55 kW sont disponibles sur demande.
Les servoamplificateurs MR-J2S-B (modèle pour bus SSCNET)
sont conçus pour être utilisés avec les Motion Controller Mitsubishi
du MELSEC System Q ou également avec les séries MELSEC A.
L’interconnexion de Motion Controller et servoamplificateur
est réalisée via le réseau à grande vitesse SSCNET.La connexion
du servoamplificateur au SSCNET évite la nécessité d’un
câblage complexe et garantit un fonctionnement fiable.
Les servoamplificateurs sont disponibles dans la plage de
puissance de 100W (MR-J2S-10B) jusqu’à 7 kW (MR-J2S-700B).
MITSUBISHI MELSERVO
10A
20A
40A
60A
70A
100A
200A
350A
500A
700A
10B
20B
40B
60B
70B
100B
200B
350B
500B
700B
tension / �
Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz;
Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz
fréquence
Monophasé 230 V CA, 50 / 60 Hz
Tension
fluctuation de tension admissible Triphasé 200 – 230 V CA : 170 – 253 V CA,
d’alimentation
Triphasé 170 – 253 V CA
Monophasé 230 V CA : 207 – 253 V CA
fluctuation de fréquence admissible ± 5 % max.
Systéme de contrôle
Régulation par modulation d’impulsions en largeur à commutation sinusoïdale
Résistance de freinage
Intégrée
Réponse en fréquence (vitesse)
≥ 550Hz
Surintensité, surtension, surcharge (relais électrothermique), protection contre la surchauffe du servomoteur, erreur de codeur, surcharge du circuit de
Fonctions de protection
freinage, Sous-tension, panne de courant, vitesse excessive, écart de régulation excessif
Refroidissement par ventilateur, ouvert (IP00)
Structure
Refroidissement naturel, ouvert (IP00)
Fonctionnement : 0 – 55 °C (sans exposition au gel). stockage : -20 – 65 °C (sans exposition au gel)
Fonctionnement : maximum 90 % (sans condensation). stockage : maximum 90 % (sans condensation)
Conditions
environnement
Implantation à l’intérieur; aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière
ambiantes
elevation
Maximum 1000 m d’altitude
oscillation
Résistance aux vibrations 5,9 m/s2 (0,6 G) max.
0,7
1,1
1,1
1,7
1,7
2,0
2,0
4,9
7,2
Poids [kg]
0,7
Servoamplificateur MR-J2S-A/B
Type A
Type B
Réf. 134807
Réf. 134833
134808
134834
134806
134835
134828
134836
134829
134837
134831
134838
134827
134839
134832
134840
135969
135971
135854
135970
� La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale des servomoteurs raccordés sont atteintes seulement si les plages de tension et de fréquence sont respectées. Si l’alimentation en tension n’est pas
suffisante, les indications de puissance peuvent dévier.
Servoamplificateur MR-J2S-A
fréquence d’impulsion d’entrée max.
détecteur de position
organe de commande électronique
Régulation
de position
plage de réglage du positionnement
écart maximum
limitation du couple
plage de régulation de vitesse
entrée analogique de la vitesse
Régulation
de vitesse
précision de vitesse
Régulation
du couple
entrée analogique du couple
limitation de vitesse
10A
20A
40A
60A
70A
100A
200A
350A
500 kpps (pour entrées différentielles), 200 kpps (pour entrées à collecteur ouvert)
Résolution par encodeur /rotation du servomoteur (131072 impulsions/tour)
Réducteur électronique A/B multiple; A: 1 – 65535 ou 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500
0 – ±10 V CC (unité d’impulsions de commande)
±10 tours
Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple maximale)
Commande de vitesse analogique 1:2000, commande de vitesse interne 1:5000
0 – ± 10 V CC / vitesse nominale
±0,01 % max. (fluctuations de charge 0 – 100 %); 0 % (fluctuations de tension ±10 %)
±0,2 % max. (température ambiante 25 °C ±10 °C ), avec spécification de consigne analogique externe
Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple max.)
0 – ±8 V CC / couple max. (résistance d’entrée 10 à 12 kΩ)
Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC, vitesse nominale)
10B
20B
40B
Servoamplificateur MR-J2S-B (SSCNET)
Régulation de position et vitesse
Régulation réalisée via le réseau SSCNET
Fréquence maximale d’entrée pour la régulation de position Env. 10 Mpps
20
MELSERVO MR-J2S
60B
70B
100B
200B
350B
500A
700A
500B
700B
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
왎 Données techniques du servoamplificateur MR-J2S (modèle 400 V)
Les fonctions des servoamplificateurs 400 V correspondent
à quelques détails près à celles de la série 200 V. Les servoamplificateurs 400 V sont disponibles dans une plage de
puissance comprise entre 600 W et 22 kW. Pour une intégration universelle dans les concepts d’automatisation, les
types 400 V permettent une commutation entre logique
positive et logique négative.
Veuillez contacter votre représentant Mitsubishi le plus
proche pour de plus amples informations sur les amplificateurs avec une puissance supérieure à 22 kW.
BASICS
MITSUBISHI MELSERVO
400V class
L1
L2
L3
P
C
D
N
24V
L11
U
V
0V
L21
W
60A4
60B4
Servoamplificateur MR-J2S-A4/B4
Tension
d’alimentation
tension / �
fréquence
fluctuation de tensionadmissible
fluctuation de fréquence admissible
Systéme de control
Réponse en fréquence (vitesse)
Structure
Conditions
ambiantes
environnement
elevation
oscillation
Poids [kg]
Type A
Type B
100A4
100B4
200A4
200B4
350A4
350B4
500A4
500B4
700A4
700B4
11KA4
11KB4
15KA4
15KB4
22KA4
22KB4
Triphasé 380 – 480 V CA, 50 / 60 Hz �
Triphasé 323 – 528 V CA, 50/60 Hz
± 5 % max.
Régulation par modulation d’impulsions en largeur à commutation sinusoïdale
Intégrée
Résistance externe en option
≥ 550Hz
Surintensité, surtension, surcharge (relais électrothermique), protection contre la surchauffe du servomoteur, erreur de codeur, surcharge du circuit de
freinage, Sous-tension, panne de courant, vitesse excessive, écart de régulation excessif
Fonctionnement : 0 – 55 °C (sans exposition au gel). stockage : -20 – 65 °C (sans exposition au gel)
Fonctionnement : maximum 90 % (sans condensation). stockage : maximum 90 % (sans condensation)
Implantation à l’intérieur; aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière
Maximum 1000 m d’altitude
Résistance aux vibrations 5,9 m/s2 (0,6 G) max.
2,2
2,2
5,0
5,0
7,2
15,0
16,0
20,0
2,1
Réf. 151546
Réf. 154329
151547
154328
151548
154327
150830
154326
150832
154325
151550
154324
150854
150862
150855
150863
150856
150865
� La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale des servomoteurs raccordés sont atteintes seulement si les plages de tension et de fréquence sont respectées. Si l’alimentation en tension n’est pas
suffisante, les indications de puissance peuvent dévier.
� Vous trouverez des informations détaillées sur les caractéristiques du couple des servomoteurs en dessous des tableaux de données, pages 14 à 18.
Servoamplificateur MR-J2S-A4
fréquence d’impulsion d’entrée max.
détecteur de position
organe de commande électronique
Régulation
de position
plage de réglage du positionnement
écart maximum
plage de régulation de vitesse
entrée analogique de la vitesse
Régulation
de vitesse
précision de vitesse
Régulation
du couple
entrée analogique du couple
limitation de vitesse
60A4
100A4
200A4
350A4
500A4
700A4
11KA4
500 kpps (pour entrées différentielles), 200 kpps (pour entrées à collecteur ouvert)
Résolution par encodeur /rotation du servomoteur (131072 impulsions/tour)
Réducteur électronique A/B multiple; A: 1 – 65535 ou 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500
0 – ±10 V CC (unité d’impulsions de commande)
±10 tours
Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple maximale)
Commande de vitesse analogique 1:2000, commande de vitesse interne 1:5000
0 – ± 10 V CC / vitesse nominale
±0,01 % max. (fluctuations de charge 0 – 100 %); 0 % (fluctuations de tension ±10 %)
±0,2 % max. (température ambiante 25 °C ±10 °C ), avec spécification de consigne analogique externe
Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple max.)
0 – ±8 V CC / couple max. (résistance d’entrée 10 à 12 kΩ)
Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC, vitesse nominale)
100B4
200B4
Control specifications MR-J2S-B4 (SSCNET)
60B4
Régulation de position et vitesse
Régulation réalisée via le réseau SSCNET
Fréquence maximale d’entrée pour la régulation de position Env. 10 Mpps
MITSUBISHI ELECTRIC
350B4
500B4
700B4
11KB4
15KA4
22KA4
15KB4
22KB4
MELSERVO MR-J2S
21
SERVOAMPLIFICATEURS
BASICS
왎 Données techniques du servoamplificateur MR-J2S-CL (modèle 200 V)
Les servoamplificateurs MR-J2S-CL possèdent une commande de positionnement intégrée. Les servoamplificateurs
MR-J2S-CL, perfectionnement technique du servoamplificateur MR-J2-A, disposent en plus des propriétés de la série
MELSERVO Super, d’une fonction intégrée de positionnement pour un axe et de possibilités de programmation
supplémentaires.
Le servoamplificateur MR-J2S-CL est la solution idéale pour
des solutions de positionnement complètes et économiques. Jusqu’à 16 programmes de positionnement peuvent
être sauvegardés dans l’amplificateur. Le choix du programme et le lancement du programme sont réalisés via
les entrées numériques ou dans un système mis en réseau
supportant jusqu’à 32 axes.
Le tableau suivant présente un aperçu de tous les servoamplificateurs du type MR-J2S-CL et des caractéristiques particulières par rapport au MR-J2S-A.
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-CL
tension /fréquence �
Alimentation variation de tension admissible
en tension
fluctuation de fréquence
admissible
10CL
Système
Régulation PWM sinusoïdale, système de contrôle du courant
20CL
40CL
60CL
70CL
100CL
200CL
350CL
Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz; monophasé 230 V CA, 50 / 60 Hz
Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz
Triphasé 200 – 230 V CA: 170 – 253 V CA, monophasé 230 V CA: 207 – 253 V CA
Triphasé 170 – 253 V CA
500CL
700CL
±5%
Intégrée
Surintensité de courant, surtension, surcharge (relais thermique électronique), protection de surchauffe du servomoteur, erreur de l’encodeur, surcharge du circuit de freinage, sous-tension, panne de courant, vitesse trop élevée, écart de régulation excessif
programmation
Language de programmation simple (programmation par logiciel de configuration), capacité de la mémoire : maximum 120 pas de programme
instruction de positionnement Introduction par le langage de programmation, plage de réglage des pas de progression : ±1 [µm] à ±999.999 [mm]
Programmation/
instruction de vitesse
système de
commande
système
mode de programmation
Modes manuels JOG
de fonctionnement
générateur d’impulsions
Réglages
manuels du
point de
référence
Introduction par le langage de programmation, vitesse et durée d’accélération / freinage réglables par le langage de programmation, constantes de temps pour
courbes caractéristiques d’accélération / freinage en forme de S réglables par le langage de programmation ou par des paramètres
Système de valeur absolue (signé), système de valeur incrémentale (signé)
Introduction par le langage de programmation
Le fonctionnement JOG est réalisé avec la vitesse prédéfinie par paramètre en commutant les signaux d’entrée ou par la communication série via l’interface
RS422/RS232C.
Fonctionnement manuel par générateur d’impulsions; multiplicateur 1, 10 ou 100 pour valeur de consigne d’impulsion réglable par paramètre
détecteur de proximité
(DOG)
Après le passage de la limite arrière de zone, la position qui est atteinte après la sortie du premier signal de phase Z et après le passage de la section prédéfinie
par l’offset du point zéro, est définie comme point de référence.
compteur
Le point de référence est défini par le nombre des impulsions de l’encodeur après le passage de la limite avant de zone du détecteur de proximité DOG.
réglage des données
Réglage du point de référence sans détecteur de proximité DOG. Une position quelconque est définie comme point de référence. L’adresse du point de référence
peut être forcée.
butées mécaniques
La position à laquelle la machine atteint sa butée mécanique en fonctionnement jog ou en fonctionnement par introduction manuelle d’impulsions est définie
comme point de référence. L’adresse du point de référence et la direction de trajet au point de référence peuvent être forcés.
aucun parcours au point de
référence
La position à laquelle le signal SON est commuté est définie comme point de référence. L’adresse du point de référence peut être forcée.
détecteur de proximité
(limite arrière de zone)
Après le passage de la limite arrière de zone, la position qui est atteinte après le passage de la section prédéfinie et de la section prédéfinie par l’offset du point
zéro, est définie comme point de référence.
compteur (limite avant de
zone)
méthode de séquence de
proximité
Fonctions de commande pour le positionnement
La position qui est atteinte après le passage de la section prédéfinie et de la section prédéfinie par l’offset du point zéro, est définie comme point de référence.
La position à laquelle après le passage de la limite avant de zone le premier signal de phase Z est sorti, est définie comme point de référence.
Détection de position de valeur absolue, compensation du jeu, protection de dépassement de zone par interrupteurs externes de fin de course, interrupteur de
fin de course par logiciel, chevauchement par signaux analogiques externes
Refroidissement / classe de protection
Conditions ambiantes
Poids [kg]
Identiques au MR-J2S-A/B
0,7
0,7
146271
146270
Refroidissement par ventilateur, ouvert (IP00)
1,1
1,1
1,7
1,7
2,0
2,0
4,9
7,2
146269
146268
146267
146272
146273
146274
147103
147114
� La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale du servoamplificateur raccordé au servomoteur sont identiques aux valeurs indiquées seulement si les valeurs de tension et de fréquence indiquées sont
respectées. Les valeurs indiquées ne peuvent pas être garanties en cas de tension de service plus faible.
22
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Commande conviviale
Le servoamplificateur peut être ajusté simplement à l’aide de l’unité d’affichage et
du tableau de commande. Des nouvelles
fonctions permettent une mise en service
immédiate du MR-J2S.
Les figures illustrent deux types d’amplificateurs. La disposition peut légèrement
dévier pour les autres classes de
puissance.
MR-J2S-A/-CL
MR-J2S-B
DOWN
�
F 012
�
UP
DE
MODE
789A
BC
�
�
3456
�
SET
�
�
햹
햺
햻
햽
햾
햿
헀
헁
헂
MITSUBISHI ELECTRIC
� Touche Mode :
Pour sélectionner la fonction
� Touches Up/Down :
Pour sélectionner l’affichage ou les valeurs
dans la fonction affichée
� Touche Set :
Pour mémoriser les données et appeler
l’affichage de test
� Affichage :
Cinq afficheurs à 7 segments DEL pour l’affichage de l’état du servoamplificateur, des
paramètres etc.
� Affichage :
Deux afficheurs à 7 segments DEL pour
l’affichage de l’état du servoamplificateur
et du code d’alarme
� Commutateur de codage :
Commutateur pour la présélection du
numéro d’axe du servoamplificateur
� Support de batterie/raccordement de
la batterie :
Pour le raccordement ou le logement de la
batterie pour la mémorisation des données du positionnement de valeur absolue
� Raccordement du signal E/S (CN1A) :
Pour le transfert des signaux E/S (type
A/CL); pour la connexion de commandes
SSCNET ou de l’axe précédent (type B)
� Raccordement du signal E/S (CN1B) :
Pour le transfert des signaux E/S (type
A/CL); pour la connexion de commandes
SSCNET ou de l’axe précédent (type B)
햻 Raccordement du codeur (CN2) :
Pour le raccordement du codeur du
servomoteur
햽 Port de communication (CN3) :
Pour le raccordement d’un PC ou d’un
moniteur analogique
햾 Témoin CHARGE :
Allumé lorsque le circuit intermédiaire est
chargé. Lorsque ce témoin lumineux est
allumé, les raccords des câbles ne doivent
pas être débranchés.
햿 Plaque signalétique
헀 Bornier de l’alimentation en courant (TE1) :
Pour le raccordement de l’alimentation en
courant et du servomoteur
헁 Bornier de l’alimentation en courant de
la commande (TE2) :
courant de la partie commande et de l’unité de freinage
헂 Borne pour la protection par terre (PE) :
Pour la mise à la terre du module
MELSERVO MR-J2S
23
BASICS
Organes de commande du modèle 200 V
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Organes de commande du modèle 400 V
Commande conviviale
BASICS
Le servoamplificateur peut être ajusté simplement à l’aide de l’unité d’affichage et
du tableau de commande. La fonctionnalité étendue permet en plus une mise en
service immédiate du MR-J2S-A4/-B4.
MR-J2S-A4
�
MR-J2S-B4
�
�
�
3456
F 012
�
UP
DOWN
�
DE
MODE
789A
SW1
LED1
CHARGE
�
�
�
BC
88888
LED2
SET
�
햻
햽
햾
햿
헀
헁
헂
헃
헄
헅
헆
24
MELSERVO MR-J2S
� Affichage de contrôle Charge :
Allumé lorsque le circuit intermédiaire est
chargé. Lorsque ce témoin lumineux est
allumé, les raccords des câbles ne doivent
pas être débranchés.
� Touche Mode :
Pour sélectionner la fonction
� Touches Up/Down :
Pour sélectionner l’affichage ou les valeurs
dans la fonction affichée
� Touche Set :
Pour mémoriser les données et appeler
l’affichage de test
� Affichage :
Cinq afficheurs à 7 segments DEL pour
l’affichage de l’état du servoamplificateur,
des paramètres etc.
� Affichage :
Deux afficheurs à 7 segments DEL pour
l’affichage de l’état du servoamplificateur
et du code d’alarme
� Cavalier (JP11) :
Pour commuter entre logique positive et
négative (seulement logique E/S).
� Support de batterie :
Contient la batterie pour la mémorisation des
données du positionnement de valeur absolue
� Raccordement de la batterie (CON1) :
Pour le raccordement de la batterie qui
sert à la sauvegarde des données de la
position de valeur absolue
햻 Commutateur de sélection d’axe (CS1) :
Commutateur pour le réglage de l’affectation des axes du servoamplificateur
햽 Raccordement au réseau (CNP1) :
Raccordement de l’alimentation en courant
햾 Raccordement du signal E/S (CN1A) :
Pour le transfert des signaux E/S (type A);
pour la connexion de commandes SSCNET
ou de l’axe précédent (type B)
햿 Raccordement du signal E/S (CN1B) :
Pour le transfert des signaux E/S (type A);
pour la connexion de commandes SSCNET
ou de l’axe précédent (type B)
헀 Raccordement du codeur (CN2) :
Pour le raccordement du codeur du
servomoteur
헁 Port de communication (CN3) :
Pour le raccordement d’un PC ou d’instruments d’affichages analogiques
헂 Plaque signalétique
헃 Raccordement de la résistance de
freinage (CNP2) :
Pour le raccordement d’une résistance de
freinage optionnelle
헄 Raccordement de l’alimentation en
courant de la commande (CN4) :
courant de la partie commande
헅 Raccordement du servomoteur (CN4) :
Pour le raccordement du servomoteur
헆 Borne pour la protection par terre (PE) :
Pour la mise à la terre du module
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Fonctionnement et guidage par menu du MR-J2S (types A et CL)
L’actionnement de la touche MODE
permet l’appel séquentiel des affichages
indiqués ci-après.
BASICS
Actionnement
touche
Mode
Diagnostic
Affichage état
Paramètres base
Paramètre
supplémentaire 1
Paramètre
supplémentaire 2
MR-J2S-CL
Actionnement
touche
MR-J2S-A
Alarme
Impulsions de réponse
[impulsion]
Position actuelle
État de service
Alarme actuelle
Sélection fonction régulation/
Sélec. résistance opt. freinage
Sélection fonction 2
Paramètre 50
Vitesse du moteur
[tr/min.]
Position de la val. de cons.
Affichage du signal
E/S externe
Dernière alarme
Erreur de poursuite
[impulsion]
Distance restante
Signal de sortie forcé
Avant-dernière
alarme
Impulsions de valeur de
consigne [impulsion]
Numéro de programme
Mode de test
avance Jog
Troisième alarme
à partir de la fin
Fréquence impulsions commande [impulsions/s x 1000]
Numéro étape
Mode de test
positionnement
Quatrième alarme
à partir de la fin
Sélection affichage état
Paramétrage
signaux d’entrée 7
Paramètre 83
Tens. val. cons. /limite
vitesse analogique [mV]
Impulsions de réponse
Mode de test
marche sans moteur
Cinquième alarme
à partir de la fin
Protection d’écriture
Paramétrage
signaux de sortie
Paramètre 84 etc.
Tens. val. cons. /limite
couple analogique [mV]
Vitesse du moteur
Mode de test
analyse de la machine
Sixième alarme
à partir de la fin
Surcharge circuit de
freinage [%]
Erreur de poursuite
Version du logiciel
chiffres inférieurs
Numéro d’erreur du
paramètre
Valeur effective du
couple [%]
Signal de recouvrement
Version du logiciel
chiffres supérieurs
Valeur de crête du
couple [%]
Tension de la limite du
couple analogique
Offset VC
automatique
Couple instantané [%]
Surcharge circuit de
freinage
Série du moteur
Position pendant un tour,
basse [impulsion]
Valeur effective du
couple
Type de moteur
haute [100 impuls.]
Valeur de crête du
couple
Type de codeur
Compteur ABS
[tours]
Couple instantané
Rapport des moments
d’inertie [nombre]
chiffres inférieurs
Tension du bus [V]
chiffres supérieurs
UP
Compteur ABS
Actionnement
touche
Down
Actionnez la touche SET pour afficher les
données actuelles dans l’affichage d’état.
Remarque :
Le diagramme présente le guidage par menu
du servoamplificateur, modèle 200 V.
Rapport des moments
d’inertie
Tension du bus
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
25
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
BASICS
Fonctionnement et guidage par menu du MR-J2S (type B pour SSCNET)
Sur l’affichage du servoamplificateur avec
raccordement SSCNET peut être affiché
l’état de la communication entre le servoamplificateur et la commande après la
mise en circuit de l’alimentation en courant, le numéro d’axe et le diagnostic en
cas de défaut.
Servoamplificateur MARCHE
Système servo MARCHE
Constitution de la communication de données
avec la commande du
système servo
Prêt ÉTEINT / servo ÉTEINT*
Prêt MARCHE
Constitution de la
communication
de données avec
la commande du
système servo
Arrêt
d’urgence et
remise à zéro
de l’arrêt forcé
Prêt MARCHE / servo ÉTEINT*
Servo MARCHE
Prêt MARCHE / servo MARCHE*
Fonctionnement normal
Système servo ÉTEINT
*Remarque :
Les affichages b1, c1 et d1 indiquent le
numéro d’axe. (axe 1 dans l’exemple)
26
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Vue d’ensemble des instructions pour le mode de programmation du MR-J2S-CL
ments peuvent être programmés simplement à l’aide du jeu étendu d’instructions
après indication de la position cible, de la
vitesse du moteur, de la durée d’accélération et de freinage etc. L’utilisation d’inter-
ruptions externes, bits internes, compteurs
et boucles de programme permet d’obtenir une flexibilité de programme élevée.
BASICS
Le langage de programmation du servoamplificateur MR-J2S-CL facilement compréhensible, permet de constituer des
systèmes de positionnement simplement.
Des mouvements types et des positionne-
Instruction
Signification
Réglage
Plage de réglage
Unité
Description
SPN
Vitesse
SPN(쏔)
0–vitesse maxi
Tr/min.
Indication de la vitesse du moteur pour un positionnement; la vitesse maximale
du moteur raccordé ne doit pas être dépassée.
STD
Constantes de temps pour la
caractéristique d’accélération/freinage STD(쏔)
en forme de S
0 – 100
ms
Réglage du temps d’accélération et de freinage de la caractéristique
d’accélération/décélération en forme de S
STC
Temps d’accélération/freinage
STC(쏔)
0 – 20000
ms
Réglage du temps d’accélération et de freinage (temps pour atteindre la vitesse
nominale du servomoteur); les temps d’accélération et de freinage peuvent être
ajustés indépendamment l’un de l’autre avec les instructions STA et STB; ne peut
pas être modifié pendant une sortie d’instruction.
STA
Temps d’accélération
STA(쏔)
0 – 20000
ms
Réglage du temps d’accélération (temps passé depuis l’immobilisation jusqu’à
l’atteinte de la vitesse nominale du servomoteur); ne peut pas être modifié pendant un traitement d’instruction.
STB
Temps de freinage
STB(쏔)
0 – 20000
ms
Réglage du temps de freinage (temps passé depuis la vitesse nominale du
servomoteur jusqu’à l’atteinte de l’immobilisation); ne peut pas être modifié
pendant un traitement d’instruction.
MOV
Positionnement absolu
MOV(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
La position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée.
MOVA
Positionnement absolu continu
MOVA(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
La position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée sans
arrêt et en continu en partant de la position actuelle. L’instruction MOVA doit
être utilisée uniquement après l’exécution d’une instruction MOV. Sinon, un
message d’erreur apparaît.
MOVI
Positionnement incrémental
MOVI(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
La valeur définie par la consigne sera approchée de manière incrémentielle à
partir de la position effective.
MOVIA
Positionnement incrémental continu
MOVIA(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
La position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée sans
arrêt en partant de la position actuelle de manière continue et incrémentielle.
L’instruction MOVIA MOVA doit être utilisée uniquement après l’exécution d’une
instruction MOVI.
SYNC
Signal d’attente
SYNC(쏔)
1–3
—
La prochaine ligne de programme est traitée seulement après la commutation
d’un signal numérique d’entrée (PI첸). La commutation est effectuée par la sortie du signal SOUT et le front montant du signal d’entrée.
OUTON
Mise à1 de la sortie
OUTON(쏔)
1–3
—
Mise en circuit d’un signal de sortie OUT첸. La mise hors circuit du signal peut
être effectuée par les paramètres 74 à 76 en fonction d’un temps.
OUTOF
TRIP
Mise à 0 de la sortie
OUTOF(쏔)
1–3
—
Mise hors circuit d’un signal de sortie OUT첸 qui a été mis en circuit avec
l’instruction OUTON(첸).
Seuil de commutation
TRIP(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
La prochaine ligne de programme est traitée lorsque la position est atteinte.
TRIPI
Seuil de commutation incrémental
TRIPI(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
Si la position est atteinte pendant l’exécution des instructions MOVI/MOVIA,
l’exécution de la prochaine ligne de programme est réalisée. L’instruction TRIPI
doit être utilisée uniquement après l’exécution des instructions MOVI/MOVIA.
ITP
Positionnement dépendant d’une
interruption
ITP(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
L’instruction ITP interrompt l’instruction actuelle de positionnement et arrête le
moteur à la position définie dans la consigne. L’instruction ITP doit être utilisée
uniquement après l’exécution d’une instruction SYNC.
COUNT
Compteur externe
COUNT(쏔)
-999999 – 999999
Impulsions
La prochaine ligne de programme est traitée lors de l’atteinte des impulsions de
comptage. Le compteur est remis à zéro par COUNT(0).
Boucle de répétition
FOR(쏔) NEXT
0, 1 – 10.000
—
L’instruction accomplit une répétition de la partie du programme située entre les
instructions FOR et NEXT. Le nombre de répétitions est défini par la valeur
ajustée.
Bit interne de position
LPOS
—
—
La position actuelle est saisie lors du front montant du signal d’entrée LPS par un
bit interne et les données sont automatiquement mémorisées.
Temps d’attente
TIM(쏔)
1 – 2.000
x 10 ms
La prochaine ligne de programme est traitée lorsque le temps défini est passé.
Prise d’origine
ZRT
—
—
Lancement d’un retour à l’origine
TIMES
Répétition de programme
TIMES(쏔)
0, 1 – 10.000
Cycles
L’instruction TIMES est placée au début, l’instruction STOP à la fin du programme
à répéter. Le programme est répété conformément à la consigne. Si la valeur est
mise à 0, la boucle est répétée de manière infinie.
STOP
Fin de programme
—
—
L’instruction STOP est placée à la fin d’un programme.
FOR
NEXT
LPOS
TIM
ZRT
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
27
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Programmation MR-J2S- CL
Exemple de programme 1
Instruction
SPN (1000)
STA (200)
STB (300)
MOV (1000)
TIM (10)
MOV (2000)
STOP
BASICS
Transport de pièce avec insertion
d’un état d’arrêt
Deux opérations de positionnement avec
vitesse, temps d’accélération et de freinage identiques mais avec différentes
positions cibles sont exécutées.
햳 Temps d’accélération
(200 ms)
Rotation avant
Description
Vitesse du moteur
Temps de freinage
Déplacement à la position de valeur absolue
Temps d’attente
Fin du programme
햴 Temps de freinage
(300 ms)
햳 Temps d’accélération
(200 ms)
햲 Vitesse du moteur
(1000 tr/min)
Vitesse du moteur
[tr/min]
햲
1000 [tr/min]
200 [ms]
300 [ms]
1000 [× 10STM µm]
100 [ms]
2000 [× 10STM µm]
햳
햴
햵
햶
햷
햴 Temps de freinage
(300 ms)
(1000 tr/min)
0
햵 Déplacement à la
valeur absolue
(1000 × 10STM µm)
Dispositif d’impression à oscillations
avec étape de contrôle pendant la
vitesse constante et pendant le
processus d’arrêt
Deux profils de déplacement sont parcourus dans lesquels le comportement
oscillatoire est mesuré dans le premier
profil pendant le parcours constant et
dans le deuxième profil pendant la décélération.
Le système de mesure est mis en circuit et
hors circuit en fonction de la position.
Instruction
SPN (1000)
STA (200)
STB (300)
MOV (1000)
TRIP (250)
OUTON (2)
TRIP (400)
OUTOF (2)
TIM (10)
MOVI (500)
TRIPI (300)
OUTON (2)
STOP
햶 Temps d’arrêt
momentané
(100 ms)
햷 Positionnement de
valeur absolue
(2000 × 10STM µm)
Description
Vitesse du moteur
Temps de freinage
Mise en circuit de la sortie de programme 2
Mise hors circuit de la sortie de programme 2
Temps d’attente
Déplacement à la position (incrémentale)
Seuil de commutation (incrémental)
Mise en circuit de la sortie de programme 2
Fin du programme
1000 [tr/min]
200 [ms]
300 [ms]
500 [× 10STM µm]
250 [× 10STM µm]
햲
햳
400 [× 10STM µm]
햴
햵
100 [ms]
500 [× 10STM µm]
300 [× 10STM µm]
햶
햷
햸
햶 300 × 10STM µm
햲 250 × 10STM µm
햴 400 × 10STM µm
Rotation avant
Vitesse du moteur
(1000 tr/min)
Vitesse du moteur
[tr/min]
0
100 ms
ON
Sortie du programme 2
(OUT2)
Capteur de contrôle
MARCHE
OFF
햳
28
MELSERVO MR-J2S
햵
햷
햸
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
Entrée d’une pièce dans une cellule
d’usinage
La pièce est transportée avec une vitesse
élevée à l’entrée de la cellule d’usinage.
Le véritable processus d’entrée est
ensuite réalisé par avance lente. Après
que la pièce a passé une barrière lumineuse, l’entrée est arrêtée après un parcours restant programmé.
Description
Vitesse du moteur
Temps de freinage
Vitesse du moteur
Déplacement à position de valeur absolue en continu
Interruption du programme jusqu’à ce que PI1 soit enclenché
Positionnement déclenché par interruption
Fin de programme
Vitesse du moteur
[tr/min]
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
500 [tr/min]
200 [ms]
300 [ms]
600 [× 10STM µm]
100 [U/min]
600 [× 10STM µm]
햲
햳
200 [× 10STM µm]
P1
Vitesse du moteur
(1000 tr/min)
Rotation avant
Lancement du
programme
Entrée 1
Instruction
SPN (500)
STA (200)
STB (300)
MOV (600)
SPN (100)
MOVA (600)
SYNC (1)
ITP (200)
STOP
MR-J2S-B
BASICS
MR-J2S-A
0
P1 + 햳 (200 × 10STM µm)
ON
État d’attente par SYNC(1) 햲
Enclenchement de PI1
OFF
Traitement d’une palette avec positions changeantes en permanence
Une palette avec différents claviers pour
émettre des faisceaux lasers est placée
centrée sous un laser. Les positions cibles
variables sur la palette sont alors chacune
écrites actualisées dans le registre de
données «D» et traitées.
햳 D1 = 200 ms
Description
Vitesse du moteur
Temps de freinage
Temps d’arrêt momentané
Fin du programme
햴 D2 = 300 ms
1000 [tr/min]
D1 = 200 [ms]
D2 = 300 [ms]
R1 = 1000 [× 10STM µm]
10 [ms]
R2 = 2000 [× 10STM µm]
햳 D1 = 200 ms
햲
햳
햴
햵
햶
햷
햴 D2 = 300 ms
(1000 Utr/min)
Rotation avant
Vitesse du moteur
[tr/min]
Instruction
SPN (1000)
STA (D1)
STB (D2)
MOVA (R1)
TIM (10)
MOVA (R2)
STOP
0
햵 R1 = 1000 × 10STM µm)
햷 R2 = 2000 × 10STM µm)
햶 Temps d’arrêt momentané(10 ms)
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
29
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Paramètres de base
BASICS
En tout, 85 paramètres différents sont disponibles pour le MR-J2S-A/A4 (40 pour le
MR-J2S-B/B4) et 91 paramètres différents
pour le MR-J2S-CL.
Ci-dessous sont présentés les paramètres
de base. Les paramètres marqués d’un
astérisque (*) sont opérationnels seule-
Paramètres
Servoamplificateur
Symbole Nom
MR-J2S-A/B MR-J2S-CL
STY✻ 햲
Sélection fonction de régulation/sélection
résistance optionnelle de freinage
FTY✻ 햲
Commande
ment après la mise hors circuit et le réenclenchement de l’alimentation en courant.
Description
쏹
Réglage d’usine
쏹
Sélection du système de positionnement et de la résistance de 0000
freinage optionnelle
쏹
Réglage du facteur d’échelle pour les données de position et
des impulsions d’entrée
Plage de réglage
0000 – 0605h
0000
OP1✻
Sélection de fonction 1
쏹
쏹
Sélection des propriétés servos
0002
0000 – 1013h
ATU
Mode Autotuning
쏹
쏹
Sélection de la fonction d’Autotuning
0105
0001 – 040Fh
CMX✻ 햲햳 Réducteur électronique (nominateur)
쏹
쏹
Sélection du compteur du facteur de multiplication pour les
impulsions d’entrée
1
1 – 65535
CDV✻ 햲햳 Réducteur électronique (dénominateur)
쏹
쏹
Sélection du dénominateur du facteur de multiplication pour
les impulsions d’entrée
1
1 – 65535
INP
Message seuil de commutation «En position»
쏹
Réglage de la fenetre de réglage dans laquelle le signal
«En position» est sorti
100 [Impulsions]
0 – 10000
PED
Message seuil de commutation «En position»
쏹
Réglage de la fenetre de réglage dans laquelle le signal
«En position» est sorti
100 [µm]
0 – 10000
PG1
Facteur d’amplification régulation de position 1
쏹
쏹
Réglage du facteur d’amplification de la boucle de régulation
de position
35 [rad/s]
4 – 2000
PST 햲
Temps d’accélération/décélération (mode :
régulation de position)
쏹
ZTY✻
Type de prise d’origine
쏹
Méthode pour le réglage du point de référence, direction de la
course au point de référence et mode de réponse de l’entrée
0010
DOG
ZRF
Vitesse pour la prise d’origine
쏹
Réglage de la vitesse pour la course au point d’origine
500 [rpm]
0 – vitesse maximale
10 [rpm]
Réglage des constantes de temps du filtre pour l’instruction de 3 [ms]
positionnement
0 – 20000
CRF
Vitesse lente
쏹
Réglage de la vitesse lente lors de la commutation du signal
DOG
ZST
Offset du zéro
쏹
Réglage de l’offset du point zéro par rapport au signal de phase 0 [µm]
Z du codeur
0–65535
SC1 햲
Vitesse fixe 1
쏹
Permet le réglage de la vitesse fixe 1
100 [rpm]
햲
Vitesse fixe 2
쏹
500 [rpm]
SC3 햲
Vitesse fixe 3
쏹
1000 [rpm]
JOG
Vitesse mode jog
Réglage de la vitesse pour le mode jog
100 [rpm]
STA 햲
Temps d’accélération (mode : régulation de
vitesse/couple)
쏹
Réglage du temps nécessaire au servomoteur pour
l’accélération de la vitesse 0 à la vitesse nominale
0 [ms]
0 – 20000
STB 햲
Temps de décélération (mode : régulation de
vitesse/couple)
쏹
Réglage du temps nécessaire au servomoteur pour la
décélération de la vitesse nominale à la vitesse 0
0 [ms]
0 – 20000
STC✻ 햲
Rampe d’accélération/décélération en forme de S
쏹
Permet le réglage de la forme de la courbe
d’accélération/décélération en forme de S
0 [ms]
0 – 1000
TQC 햲
Filtre de consigne du couple
쏹
SNO✻ 햲
Numéro de station
쏹
BPS✻ 햲
Vitesse de transmission/effacement de la liste
d’alarmes
MOD
SC2
쏹
쏹
Réglage des constantes de temps du filtre pour l’instruction de 0 [ms]
couple
0 – 20000
쏹
Numéro de station pour la communication série
0
0 – 31
쏹
쏹
Réglage de la vitesse de transmission pour l’interface
RS232C/RS422, effacement de la mémoire des alarmes
0000
0000 – 1113h
Sélection de fonction de la sortie analogique
쏹
쏹
Sélection et réglage de la fonction sortie sur la sortie
analogique.
0100
0000 – 0B0Bh
DMD✻ 햲
Sélection affichage d’état
쏹
쏹
Sélection de l’affichage d’état après la mise en circuit de
l’alimentation
0000
0000 – 001Fh
BLK✻
Protection en écriture
쏹
쏹
En fonction du réglage, différents domaines de paramètres
peuvent être interdits pour la lecture ou l’écriture.
0000
0000 – 100Eh
햲 Ces paramètres sont valables seulement pour les servoamplificateurs MR-J2S-A et MR-J2S-CL.
햳 Ces valeurs de paramètre sont prises en compte pour le MR-J2S même sans mise en circuit et hors circuit de l’alimentation (*).
Remarque :
Les paramètres du servoamplificateur
200 V correspondent à quelques détails
près à ceux de la série 400 V.Les paramètres
«STY» et «MOD» possèdent toutefois
davantage de possibilités de réglage.
30
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Fonctions de protection / Dispositifs de sécurité / messages d’alarme et d’avertissement
Alarmes
Messages
d’avertissement
Le freinage par résistance interne est alors
activé et le moteur arrêté. Un message
d’erreur apparaît sur l’affichage DEL du
servoamplificateur ou bien sur le PC.
Lorsque la cause de l’erreur est éliminée,
le servoamplificateur doit être remis à zéro
par un signal sur la borne RES ou par une
mise hors circuit et remise en circuit de
l’alimentation.
BASICS
Ci-après est présentée une liste des messages d’erreur et d’alarme du servoamplificateur MR-J2S. La sortie du servoamplificateur est déconnectée lors du déclenchement des fonctions de protection.
Affichage DEL Erreur
Description
AL.10
Sous-tension
Est activé lorsque la tension d’alimentation est inférieure à une valeur définie ou trop faible pour plus de 15 ms.
AL.12
Erreur mémoire 1
Est activé lorsque la mémoire RAM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.
AL.13
Erreur temporisation
Est activé lorsque la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.
AL.15
Erreur mémoire 2
Est activé lorsque la mémoire E²PROM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.
AL.16
Erreur du codeur 1
Est activé lorsqu’un type de codeur non autorisé est raccordé et que la communication entre le codeur et le servoamplificateur est alors
entachée d’erreur.
AL.17
Erreur de platine 2
Est activé lorsqu’un composant de la platine de commande du servoamplificateur est défectueux.
AL.19
Erreur mémoire 3
Est activé lorsque la mémoire ROM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse.
AL.1A
Servomoteur incorrect
Est activé lorsqu’un servomoteur non autorisé est raccordé.
AL.20
Erreur du codeur 2
Est activé lorsque le codeur ou le câble du codeur est défectueux.
AL.24
Mise à la terre
Est activé lorsqu’une connexion entre le circuit de charge et le potentiel terrestre est présent.
AL.25
Perte de position absolue
Est activé lorsque la tension de la batterie tampon est trop faible et qu’une perte des données de la position absolue apparaît.
AL.30
Surcharge circuit de freinage
Est activé lorsqu’une erreur apparaît dans le circuit de freinage, la résistance de freinage est surchargée en raison de temps de cycle trop
courts ou le ventilateur de refroidissement est en panne (MR-J2S-200A, MR-J2S-300A).
AL.31
Vitesse trop élevée
Est activé lorsque la vitesse du moteur dépasse la valeur maximale admissible.
AL.32
Surintensité
Est activé lorsque le courant dépasse la valeur maximale admissible.
AL.33
Surtension
Est activé lorsque la tension du circuit intermédiaire dépasse la valeur maximale admissible.
AL.35
Fréquence d’entrée excessive
Est activé lorsque la fréquence d’entrée est trop élevée.
AL.37
Erreur de paramètre
Est activé lorsque des réglages de paramètre sont en dehors de la plage de réglage admissible.
AL.45
Surchauffe module de puissance
Est activé lorsque le module de puissance est surchauffé.
AL.46
Surchauffe servomoteur
Est activé lorsque la protection thermique du codeur est déclenchée par la surchauffe du servomoteur.
AL.50
Surcharge 1
Est activé lorsque le servoamplificateur ou le servomoteur est surchargé.
AL.51
Surcharge 2
Est activé lorsque le servoamplificateur ou le servomoteur est surchargé.
AL.52
Écart excessif
Est activé lorsque l’erreur de poursuite (différence entre les impulsions d’entrée et de réponse) pendant la régulation de position est
supérieure à 80 k impulsions.
AL.8A
Dépassement du temps prévu
communication série
Est activé lorsque l’intervalle de temps défini de la communication via l’interface RS232C-/RS422 est dépassé.
AL.8E
Erreur interface série
Est activé lorsqu’une erreur de communication entre le servoamplificateur et le PC apparaît.
Est activé lorsqu’une erreur apparaît dans le servoamplificateur.
88888
Chien de garde
A.92
Câble de batterie déconnecté
Est activé lorsque le câble de la batterie est déconnecté ou la tension de la batterie est inférieure à 2,8 V.
A.96
Erreur lors de la course au zéro
Est activé lorsque la course au zéro n’a pas pu être réalisée.
A.9F
Avertissement batterie
Est activé lorsque la tension de la batterie est inférieure à 3,2 V.
A.E0
Surcharge circuit de freinage
Est activé lorsque l’utilisation maximale du circuit de freinage dépasse 85 %.
A.E1
Avertissement surcharge
Est activé lorsque la charge augmente à 85 % ou plus du niveau de déclenchement pour l’alarme de surcharge 1 et 2.
A.E3
Avertissement compteur position
absolue
Est activé lorsque les données de valeur absolue sont incorrectes.
A.E5
«Temps imparti» transfert données Est activé lorsque le transfert des données de valeur absolue est incorrect.
absolues
A.E6
Arrêt d’urgence servo
Est activé lorsqu’un signal externe d’arrêt d’urgence est commuté.
A.E9
Circuit de puissance interrompu
Est activé lorsque le signal SON (servo MARCHE) est commuté alors que le circuit de puissance est déconnecté.
A.EA
Avertissement servo MARCHE
Est activé lorsque le signal SON (servo MARCHE) n’a pas été commuté dans le délai de 1 seconde après le démarrage du transfert de valeur
absolue.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
31
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Mode de test
Le mode de test permet de contrôler le
fonctionnement du servoamplificateur
et du servomoteur sans raccordement du
câble signal.
BASICS
앬 Mode de test 1 :
Fonctionnement sans application d’une
consigne
Le servomoteur peut être exploité sans
une consigne de vitesse, d’une instruction
de positionnement, d’un signal de démarrage ou d’un autre signal externe.
L’utilisateur peut ainsi tester le fonctionnement impeccable d’une machine et développer un pupitre de commande avant la
mise en service.
32
MELSERVO MR-J2S
앬 Mode de test 2 :
Fonctionnement sans servomoteur
Le servoamplificateur peut être testé sans
moteur raccordé. Cette fonction peut être
utilisée pour le contrôle d’un programme
ou d’un autre signal avant la mise en service de la machine. La vitesse et l’état du
moteur peuvent être affichés sur l’écran
du servoamplificateur comme en mode
de fonctionnement normal.
Signal de sortie forcé
Signaux de sortie comme par ex. les
signaux d’alarme et de réponse peuvent
être commutés ou déconnectés indépendamment de l’état du servomoteur. Cette
fonction est utilisée pour contrôler les
lignes de signaux et les déroulements du
programme.
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
Asservissement de position pour le MR-J2S-A/-A4 – Raccordement de QD75P/D
(module de positionnement, détection incrémentielle de position)
MR-J2S-CL
(logique positive)
Mise hors circuit lors de message d’erreur ou arrêt d’urgence
MR-J2S-A
3 ~ 200–230 V AC
1~ 230 V AC
L1
I>
L1
L2
I>
L2
V
L3
I>
L3
W
QD75P
PULSE F
PULSE COM
PULSE R
PULSE COM
15
16
17
18
PULSE F+
PULSE FPULSE R+
PULSE R-
15
16
17
18
CLEAR COM
CLEAR
READY
RDY COM
14
13
11
12
PD05
PG0 COM
COM
COM
9
10
6
7
Résistance de
freinage optionnelle 햵
U
L11
PE
L21
PE
C
QD75D
Servomotor
Servomoteur
TE1
M
햲
24 V CC
TE2
Alimentation
D
EMG
B2
P
≤10 m 햽
OPC
PP
PG
NP
NG
CN1A 햶/햹
11
3
13
2
12
햶/햹
CN2
Mise hors circuit lors de
déconnexion du signal servo
Marche ou de message d’erreur 햻
Câble du codeur
(en option)
CR
8
SG
10
RD
19
COM 9
OPC OPC
LZ
5
LZR 15
SD Plate
햶/햹
CN3
B1
Encoder
Codeur
Câble de communication
(en option)
PC
DOG
FLS
RLS
STOP
CHG
PULSER A+
PULSER APULSER B+
PULSER B-
Arrêt d’urgence externe �/�
Servo Marche
Reset
Régulation P
Limitation du couple
�
Interrupteur de fin de course
rotation en avant
Interrupteur de fin de course
rotation en arrière
3
1
2
4
5
A19
B19
A20
B20
≤15 m
CN1B 햶/햹
5V
A
B
EMG
SON
RES
PC
TL
LSP
LSN
SG
+5V
5G
0V
15
5
14
8
9
16
17
10
햶/햹
CN3
4
3
14
13
Plate
MO1
LG
MO2
LG
SD
A
A
10kΩ
10kΩ
Sortie du moniteur
analogique maximum
1 mA bidirectionnelle
≤2 m
≤10 m
CN1B 햶/햹
햳/햷
RA1
Erreur 햺
Vitesse à l’arrêt
Couple limité
VDD
COM
3
13
ALM
18
ZSP
19
TLC
6
P15R
11
TLA
12
LG
1
RA2
햶/햹
RA3
Limitation du
couple analogique
±10 V/courant maxi
SD Plate
CN1A
5
15
6
16
7
17
1
14
4
Plate
Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle)
LZ
LZR
LA
LAR
LB
LBR
LG
OP
P15R
SD
Codeur impulsion phase A (sortie différentielle)
Codeur impulsion phase B (sortie différentielle)
Point de référence
Codeur impulsion phase Z (collecteur ouvert)
≤2 m
� Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande.
� Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme
l’arrêt d’urgence ou autres.
� Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place.
� Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer pour les amplificateurs de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Pour les amplificateurs à partir de 500 A, le câble de raccord
de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S.
� Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties.
� Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe.
� Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service.
� Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur.
� Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un
sous-programme.
햻 Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique.
햽 Cette longueur se rapporte à la commande de l’entrée train d’impulsions dans le système du circuit de pilotage de ligne différentiel. Lors de commande dans un système à collecteur ouvert, la longueur maximale est de 2 m.
Remarque : Le schéma représenté ci-dessus montre le câblage en logique positive. Dans le modèle 400 V, le servoamplificateur peut également être réglé sur logique négative. Dans ce cas, plusieurs raccords doivent être câblés autrement
(par ex. aucune connexion entre SG et COM). Veuillez consulter les instructions de service du servoamplificateur correspondant pour d’autres détails.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
33
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Asservissement de vitesse pour le MR-J2S-A/-A4
(logique positive)
Mise hors circuit lors de message
d’erreur ou arrêt d’urgence
MR-J2S-A
Alimentation
L1
I>
L1
L2
I>
L2
V
L3
I>
L3
W
L11
PE
L21
PE
C
Résistance de
U
M
햲
24 V CC
TE2
BASICS
3 ~ 200–230 V AC
1~ 230 V AC
Servomoteur
TE1
D
EMG
B2
P
CN1A 햶/햹
Sélection vitesse fixe 1
RA5
Signal de réponse
COM
SP1
SG
9
8
10
RD
19
SA
18
SG
20
햶/햹 CN2
B1
Mise hors circuit lors de déconnexion
du signal servo Marche ou de
message d’erreur 햻
RA4
Atteinte de la vitesse
Encoder
Codeur
Câble du codeur
(en option)
햶/햹 CN3
(en option)
PC
≤10 m
RS232: ≤15 m
RS422: ≤30 m
CN1B 햶/햹
햳/햷
Arrêt d’urgence externe
Servo Marche
Reset
Démarrage en avant
Démarrage en arrière
�
Interrupteur de fin de course rotation en avant
Interrupteur de fin de course rotation en arrière
EMG
SON
RES
SP2
ST1
ST2
LSP
LSN
SG
Erreur
햶/햹 CN3
4 MO1
LG
3
14 MO2
LG
13
Plate SD
10kΩ
A
Sortie du moniteur
10kΩ analogique maximum
A
≤2 m
CN1B 햶/햹
햳/햷
햺
15
5
14
7
8
9
16
17
10
RA1
VDD
COM
3
13
ALM
18
ZSP
19
TLC
6
P15R
11
VC
2
LG
1
TLA
12
RA2
RA3
Couple limité
Indication de vitesse
analogique ±10 V/courant maxi
Limitation du couple analogique ±10
V/courant maxi 햽
햶/햹 CN1A
5
15
6
16
7
17
1
14
4
Plate
LZ
LZR
LA
LAR
LB
LBR
LG
OP
P15R
SD
eur impulsion phase Z (collecteur ouvert)
SD Plate
≤2 m
� Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme
l’arrêt d’urgence ou autres.
� Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer lors d’amplification de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Lors d’amplification à partir de 500 A, le câble de raccord de la
résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S.
� Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un
sous-programme.
햽 La limitation de couple analogique (TLA) peut être activée en activant l’un des paramètres 43 à 48 pour la mise en oeuvre de la limitation de couple (TL).
Remarque : Le schéma représenté ci-dessus montre le câblage en logique positive. Dans le modèle 400 V, le servoamplificateur peut également être réglé sur logique négative. Dans ce cas, plusieurs raccords doivent être câblés autrement
(par ex. aucune connexion entre SG et COM). Veuillez consulter les instructions de service du servoamplificateur correspondant pour d’autres détails.
34
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Asservissement de couple pour le MR-J2S-A/-A4
(logique positive)
MR-J2S-A
L1
I>
L2
V
L3
I>
L3
W
L11
PE
L21
PE
C
Résistance de
U
M
햲
24 V CC
TE2
3 ~ 200–230 V AC
1~ 230 V AC
I>
L2
D
B1
EMG
B2
P
CN1A 햶/햹
RA4
Signal de réponse
COM
SP1
SG
9
8
10
RD
19
SA
18
SG
20
햶/햹
CN2
déconnexion du signal servo
Marche ou de message d’erreur 햻
Encoder
Codeur
Câble du codeur
(en option)
햶/햹
CN3
BASICS
Alimentation L1
Servomoteur
TE1
(en option)
PC
≤10 m
RS232: ≤15 m
RS422: ≤30 m
CN1B 햶/햹
Arrêt d’urgence externe 햳/햷
Servo Marche
Reset
Sélection de la rotation en avant
Sélection de la rotation en arrière
EMG
SON
RES
SP2
RS1
RS2
SG
15
5
14
7
9
8
10
햶/햹
CN3
4 MO1
3
LG
14 MO2
13
LG
Plate SD
A
A
10kΩ
Sortie du moniteur
10kΩ analogique maximum
≤2 m
CN1B 햶/햹
�/�
Erreur햺
RA1
VDD
COM
3
13
ALM
18
ZSP
19
VLC
6
P15R
11
TC
12
LG
1
VLA
2
RA2
Couple limité
RA3
Indication couple
analogique
Limitation vitesse
analogique
햶/햹
CN1A
5
15
6
16
7
17
1
14
4
Plate
LZ
LZR
LA
LAR
LB
LBR
LG
OP
P15R
SD
Codeur impulsion phase Z (collecteur ouvert)
SD Plate
≤2 m
� Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs
importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres.
� Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer lors d’amplification de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Lors d’amplification à partir de 500
A, le câble de raccord de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce
sujet dans les instructions de service du MR-J2S.
� ILes broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur.
� Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité). Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande
prioritaire doit être arrêtée par un sous-programme.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
35
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Câblage standard MR-J2S-CL
Servoamplificateur
TE1
L1
I>
L1
L2
I>
L2
V
3 ~ 200–230 V AC
1~ 230 V AC L3
I>
L3
W
L11
PE
L21
PE
C
Résistance de
freinage optionnelle 햴
U
M
햲
24 V CC
TE2
BASICS
Alimentation
Servomoteur
D
EMG
B1
B2
P
déconnexion du signal
servo Marche ou de
message d’erreur 햾
CN2
≤ 10 m
CN1A
Détecteur de proximité DOG
DOG
8
Servo Marche
SON
19
CN1B
Signal de recouvrement 햺
Limitation couple
analogique 햻
햵/햹
햵/햹
18
햵/햹
햵/햹
ZP
CN1B
16
4
OUT1
LSN
17
6
PED
PI1
8
18
ALM
PI2
9
ST1
7
19
RD
DI0
5
3
VDD
DI1
14
햵/햹
RES
15
3
6
LA
SG
10
16
LAR
COM
13
7
LB
11
17
LBR
VC
2
12
En Position
État de service
CN1A
P15R
TLA
Sortie de programme1
Erreur 햸
VDD
1
Prise d’origine
faite
햳/햶
LSP
LG
Encoder
Codeur
햳/햶
CN1A
5
LZ
15
LZR
Codeur impulsion phase Z
(sortie différentielle)
Codeur impulsion phase B
(sortie différentielle)
(collecteur ouvert)
Plate SD
햵/햹
CN3
4
MO1
3
LG
14
MO2
13
LG
A
Analogique
sortie moniteur 1
A
Analogique
sortie moniteur 2
SD Plate
≤2m
CN3
(en option)
Plate SD
햽
≤2m
� Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs
� Le câblage présenté des bornes pour la résistance de freinage optionnelle est valable seulement pour le servoamplificateur MR-J2S-350CL ou inférieur.
� Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).
� La validation du signal de recouvrement VC est réalisée en commutant la borne OVR.
햻 La validation de la limitation du couple analogique TLA est réaliséet en commutant la borne TL.
햽 Veillez au raccordement impeccable du blindage.
햾 Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique.
36
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
Raccordement standard MR-J2S-B/-B4
(logique positive)
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
I>
L1
U
1
L2
I>
L2
V
2
L3
I>
L3
W
3
M
BASICS
TE1
L1
4
Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage,
vous devez retirer les ponts de câble sur les bornes D-P.
Sinon, le servoamplificateur peut être détruit. Pour les
amplificateurs à partir de 500 A, le câble de raccord de la
résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté
lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou
d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à
ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S
MR-BAT
19
P5
11
LG
20
P5
12
LG
쐊
EMG
P5
7
P5
7
P5
2
LG
8
LG
8
LG
7
MR
1 MR
1 MR
2 MRR
2 MRR
4 MD
4 MD
5 MDR
5 MDR
3 BAT
3 BAT
9
9
17 MRR
6
MD
16 MDR
9
Relier le câble MR-J2HBUS첸M-A
avec CN1A
1
BAT
LG
Commande
Câble MR-J2HBUS첸M-A
CN1A
PLATE SD
쐃
TxD
LG
2
1
RxD
LG
RD
GND
SD
GND
15 m maxi
MELSEC A ou
MELSEC System Q
Motion Controller
20
3
SD
6 CNT
CN3
12
11
EM1
SG
5
6
18
CON1
B1
B2
쐏
Codeur
ENCODER
optionnelle (raccordement
d’une unité de freinage
pour les amplificateurs à
partir de 500 A comme
P
indiqué à gauche)
CN2
SD
6 CNT
PC
쐎
Servomoteurs
HC-SFS, HC-RFS
A
B
C
D
쐆
MR-A-TM pour
fermeture du bus
�
�
�
쐅
CN1B CN1A CN1B CN1A
Câble MR-J2HBUS첸M
pour la connexion de 2
amplificateurs
CN1B
10 m maxi
13
5
MBR
COM
10
VDD
4
MO1
1
14
LG
MO2
11
LG
5
LA
16
7
17
8
18
LAR
LB
LBR
LZ
LZR
PLATE
SD
CS1
Servoampl.
MR-J2S첸B
RA2
24 V CC
쐂
B1
M
G
H
EMG
A
Sortie moniteur 1
10kΩ
A Sortie moniteur 2
10kΩ
쐊
19 P5
11 LG
Codeur impulsion phase A
Codeur impulsion phase B
2 m maxi
B2
20 P5
12 LG
18
2
7
17
6
16
9
1
P5
LG
MR
MRR
MD
MDR
BAT
LG
PLATE SD
S
R
C
D
A
B
F
G
N
M
Codeur
ENCODER
L11
L21
C
D
P
N Résistance de freinage
24 V CC
TE2
Raccordement de
la tension de commande
�
�
�
�
�
�
MR-J2S-CL
Servomoteurs
HC-KFS, HC-MFS
MC
쐅
Alimentation t
MR-J2S-B
CS1
쐇
Servoampl.
MR-J2S첸B
CS1
쐇
La longueur totale maximale admissible des câbles MR-J2HBUS M-A et MR-J2HBUS M est de 30 m. Utilisez à proximité du connecteur un serre-câble ou filtre de données (3-4 en série) pour un meilleur antiparasitage.
Le raccordement du moteur n’est plus montré à partir de l’axe 2.
Jusqu’à 8 axes (n=0-7) peuvent être raccordés. Les amplificateurs de la série MR-H-B peuvent être exploités sur le même bus (autre câble de raccordement).
En cas d’utilisation d’un moteur avec frein électromagnétique, aucune polarité ne doit être prise en compte.
Reliez le câblage avec le raccord de la masse dans le connecteur.
Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs
Utilisez pour chaque axe un arrêt d’urgence. Si les bornes EM1-SG ne sont pas affectées, elles doivent être court-circuitées.
Vous trouverez des informations détaillées dans les instructions de service du servoamplificateur.
Utilisez un câble blindé, multiconducteur d’une longueur maximale de 15 m dans un environnement à faible rayonnement parasite. En cas de communication via l’interface RS232C avec une vitesse de
transmission supérieure à 38400bps, la longueur maximale est de 3 m.
Pour les servoamplificateurs du type MR-J2S-70A ou inférieur, un raccord monophasé sur 230 V CA via L1 et L2 est possible. Il est interdit de raccorder L3.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
37
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Affectations des interfaces
1b. Interface numérique d’entrée DI-1
(type 400 V – logique positive - PNP)
Un signal est sorti via un relais ou un transistor avec
collecteur ouvert (Tr).
BASICS
1a. Interface numérique d’entrée DI-1
SG
SG
24 V CC
≥ 200 mA
4,7 kΩ
COM
env. 5 mA
4,7 kΩ
COM
Tr
SON, etc.
SON, etc.
env. 5 mA
Tr
VDD
24 V CC
1c. Interface numérique d’entrée DI-1
(type 200 V – logique négative - NPN)
24 V CC
VDD
4,7 kΩ
COM
Courant: ≤ 40 mA
SON, etc.
Tr
SG
2a. Interface numérique de sortie DI-1
(type 200 V – logique négative - NPN)
2b. Interface numérique de sortie DI-1
Commande d’une lampe témoin, d’un relais ou d’un
optocoupleur
Commande d’une lampe témoin, d’un relais ou d’un optocoupleur
24 V CC
VDD
VDD
COM
Courant: ≤40 mA
R
SG
D
D
Lampe
ALM, etc
Relais
≤ 27 V CC
Tr
ALM, etc
Tr
SG
Relais
Remarque : Prévoyez en cas de charge inductive une diode (D) et en cas d’une lampe,
une résistance de courant à l’enclenchement (R).
38
MELSERVO MR-J2S
Lampe
Remarque : Prévoyez en cas de charge inductive une diode (D) et en cas d’une lampe,
une résistance de courant à l’enclenchement (R).
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
3a. Entrée chaîne d’impulsions DI-2
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
3b. Entrée chaîne d’impulsions DI-2
(type 200 V –logique négative - NPN)
Dans le système du circuit de pilotage de ligne
différentiel (fréquence d’entrée maxi 500 kpps)
Dans le système de collecteur ouvert (fréquence d’entrée
maxi 500 kpps)
BASICS
VDD
OPC
M26LS31 ou semblable
1,2 kΩ
PG, NG
PG(NG)
100 Ω
270 Ω
ca. 20 mA
PP, NP
PP(NP)
120 Ω
SD
SG
SD
4a. Sortie du codeur émulée DO-2
4b. Sortie du codeur émulée DO-2
Sortie différentielle
Sortie collecteur ouvert
Servoamplificateur
Servoamplificateur
Courant de sortie maxi : 35 mA
LA
(LB, LZ)
150 Ω
LAR
(LBR, LZR)
OP
LG
LG
SD
SD
5. Entrée analogique
6. Sortie analogique
Servoamplificateur
Servoamplificateur
Résistance d’entrée env. 10 kΩ
1k Ω
2k Ω
Sortie : ±10 V / 1 mA
+15 V CC
MO1
(MO2)
P15R
A
VC, etc.
10k Ω
LG
10k Ω
LG
SD
SD
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
39
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Branchement de l’équipement périphérique (types MR-J2S-A, MR-J2S-CL)
Le branchement de l’équipement périphérique au servoamplificateur MR-J2-Super
est réalisé comme indiqué sur la figure
ci-dessous. Pour garantir une configuration
rapide et efficace et un fonctionnement
fiable, utilisez toujours du matériel de
fourniture Mitsubishi ou préconisé par la
marque (câbles de raccordement, options
d’extension, accessoires, etc.).
� Automate/
réseau*
BASICS
� Alimentation
.6 .7
.0 .1 .2 .3 .4 .5
햹 Bornier pour types
A et CL (en option)
� Servoamplificateur MR-J2S-A/-CL
Afficheur
Panneau de commande
Compartiment à accus
� Disjoncteur
à boîtier
moulé
(NFB)
MITSUBISHI MELSERVO
햹 Bornier pour types A et CL
(en option)
햺 Automate/
réseau*
.6 .7
.0 .1 .2 .3 .4 .5
햻 Liaison
RS-232C/RS-422
(en option,
connecteur CN3)
� Contacteur
de puissance
(MC)
�
� Bornier du circuit
de commande
Filtre CEM
(en option)
Câble de codeur
Alimentation électrique
du servomoteur
Servoamplificateur MR-J2S-A/-CL
앬 Afficheur
Affiche les données de supervision,
les paramètres et les alarmes.
앬 Panneau de commande
Les paramétrages sont réalisés au
moyen de boutons-poussoirs, et les
données de supervision sont affichées.
앬 Témoin CHARGE
Est allumé lorsque l’appareil est sous
alimentation réseau. Ne pas brancher/
débrancher l’alimentation lorsque ce
témoin est allumé.
앬 Compartiment à accus
On peut installer un accumulateur
(MR-BAT) en option en cas d’utilisation
comme système absolu (inutile en utilisation comme système relatif).
Servomoteur et codeur
(connecteur CN2)
Bornier du circuit de commande
Sert à brancher l’alimentation du circuit de
commande et l’option frein à récupération.
Alimentation électrique
3~, 200–230 V CA
1~, 230 V CA pour les servos ≤ 750 W
3~, 400 V CA pour les servos ≥ 600 W (A4)
40
MELSERVO MR-J2S
Disjoncteur à boîtier moulé (NFB)
Sert à protéger le circuit d’alimentation
électrique.
Contacteur de puissance (MC)
� Servomoteur et codeur (connecteur CN2)
Sert à couper l’alimentation du servoamplificateur lorsqu’une alarme s’est déclenchée.
Automate amont ou réseau
(connecteur CN1A)
Le MR-J2S peut être branché à n’importe
quel automate à sortie en train d’impulsions (FX2N-10PG, QD75P첸 par exemple).
C’est à ce connecteur que l’on peut brancher
les sorties numériques de l’API, sur le
modèle MR-J2S-CL.Sur le modèle MR-J2S-B,
la connexion se fait via le réseau SSCNET
(voir page suivante).
Bornier de raccordement
(en option)
Possibilité de raccorder tous les signaux à
ce bornier.
Automate amont ou réseau
(connecteur CN1B)
Raccordement aux E/S de l’API/contrôleur
ou au pupitre opérateur de la machine.
Liaison RS-232C/RS-422
(en option, connecteur CN3)
Possibilité de raccorder l’appareil à un
ordinateur personnel, ce qui permet à
l’opérateur de décupler les possibilités :
supervision, saisie et sauvegarde de profils
de paramètres, affichage graphique, essais
et configurations évoluées.
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOAMPLIFICATEURS
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Branchement de l’équipement périphérique (type MR-J2S-B SSCNET)
Le réseau SSCNET se distingue par sa
grande fiabilité et son câblage réduit. Avec
les systèmes de la série SSCNET, vous avez
la garantie d’une grande facilité de mise
en oeuvre de vos applications de motion
control.
Pour tout complément d’information sur
les systèmes de motion control Mitsubishi
Electric, consultez les Catalogues techniques consacrés aux automates de la série
MELSEC A et MELSEC Système Q.
BASICS
Le schéma ci-dessous illustre le raccordement d’un système d’asservissement en
motion control. Le raccordement des automates motion de la série MELSEC A et
MELSEC Système Q et des servoamplificateurs se fait via le réseau haut débit SSCNET.
Motion Controller
MELSEC A: A171SH, A172SH ou A173UH,
MELSEC System Q: Q172CPUN, Q173CPUN
Modules de positionnement
MELSEC A: A1SD75M p.e.,
MELSEC System Q: QD75M p.e.
Compartiment à accu (en option)
Un accumulateur (MR-BAT) est installé en cas
d’utilisation comme système absolu.
A1SD75P3
MITSUBISHI
BSY
A171SHCPU
AX1
MODE
Afficheur
RS-422
Affiche l’état des servoamplificateurs et les numéros
d’alarmes.
Panneau de paramétrage des axes
AX2
AX3
Sert à sélectionner un axe
Connecteur
SSCNET
SSCNET
Servoamplificateur
MR-J2S-첸B
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
Connecteur
Appareil de
récupération
(en option)
Connecteur CN1B pour raccordement SSCNET
(suivant)
Raccordement du servoamplificateur ou du bornier
(MR-A-TM) suivant dans la chaîne.
Connecteur CN1A pour raccordement SSCNET
(précédent)
Raccordement du servoamplificateur, de l’automate
de motion ou du module de positionnement
précédent dans la chaîne.
Servomoteur
Connecteur CN3 pour liaison RS-232C
Appareil de récupération (en option)
Témoin CHARGE
A installer en cas de récupération fréquente et de
grandes inerties sous charge. Débrancher P et D
en cas d’utilisation de cette option.
Est allumé lorsque l’appareil est sous alimentation
réseau. Ne pas brancher ou débrancher
l’alimentation lorsque ce témoin est allumé.
MITSUBISHI ELECTRIC
Raccordement de l’appareil à l’ordinateur personnel
de l’opérateur, ce qui lui permet de superviser les
états, d’afficher des graphiques et de faire des essais.
Egalement disponible avec logiciel de configuration et
câblé dédié. Prise en charge du protocole RS-422.
MELSERVO MR-J2S
41
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
왎 Câbles et connecteurs (MR-J2S-A/A4 et MR-J2S-CL servoamplificateurs)
HC-SFS, HC-RFS
servomoteur
햵햻
햶
Module de
positionnement
BASICS
햷
햸
CN1A CN1B
햹
햿헀헁
Pupitre
opérateur
CN2 CN3
헂
Servomoteur:
HC-KFS
HC-MFS
햽햾
햲
Câble branché au
moteur (0,3 m)
햳햺
햴
Elément
Description
Modèle
Connecteur côté amplificateur
Fiche de connexion
Câble de codeur
햲 pour moteurs
HC-KFS, HC-MFS
Protection
Longueur
N°. art
MR-JCCBL첸M-L
(standard)
Longueurs 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61372
55550
61332
61373
61374
MR-JCCBL첸M-H
(high-flexible)
Longueurs 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61375
55551
61376
61377
61378
MR-JHSCBL첸M-L
(standard)
Longueurs 첸:
IP20
2, 5, 10, 20, 30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61380
61191
61194
61195
61197
MR-JHSCBL첸M-H
(high-flexible)
Longueurs 첸:
IP20
2, 5, 10, 20, 30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61198
61199
61201
61215
61211
MR-ENCBL첸M-H
Longueurs 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP65
IP67
2m
5m
10 m
20 m
30 m
104338
104340
104352
104353
104354
MR-J2CNM
IP20
—
61212
MR-J2CNS
IP20
—
61213
MR-ENCNS
IP65
IP67
—
87237
�
Codeur
�
Fiche de connexion
�, 쐋
햳
Câble de codeur
pour moteurs
HC-SFS,
HC-RFS
Pour
CN2
Codeur
�, 쐋
Fiche de connexion
햺
Bride de câble
�, 쐄
Codeur
Jeu de
connecteurs de
햴 codeur pour
moteurs
HC-KFS, HC-MFS
Fiche de connexion �
Fiche de connexion
햵
햻
42
Jeu de
connecteurs de
codeur pour
moteurs
HC-SFS, HC-RFS
Fiche de connexion
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
MR-J2S-A
Elément
Description
MR-J2S-B
Modèle
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Protection
Longueur
N°. art
—
—
55912
MR-J2TBL첸M
Longueurs 첸:
0,5, 1 m
—
0,5 m
1m
61216
61218
MR-CPCATCBL3M
—
3m
55910
MR-PWCNK1
IP20
—
131663
Connecteur
d’alimentation
햾 pour moteur avec
frein HC-KFS,
HC-MFS
MR-PWCNK2
IP20
—
131664
Connecteur
d’alimentation
pour moteurs
햿 HC-SFS52, 102,
152, 524, 1024,
1524, HC-RFS103,
153, 203
MR-PWCNS1
IP65
IP67
—
64036
Connecteur
d’alimentation
pour moteurs
헀 HC-SFS 202, 352,
502, 2024, 3524,
5024, HC-RFS353,
503
MR-PWCNS2
IP65
IP67
—
64035
Connecteur
d’alimentation
pour moteur
HC-SFS702, 7024
MR-PWCNS3
IP65
IP67
—
136358
Connecteur de
frein pour HC-SFS
헂 202B, 352B, 502B,
702B, 2024B,
3534B, 5024B,
7024B
MR-BKCN
IP65
IP67
—
64034
햹
TB-20S,
TB-20C
—
—
149148,
149023
MR-J2CN1
햶
쐏
Connecteur CN1
Pour
CN1
햸
Câble pour bornier
de raccordement
Câble pour
햷 ordinateur
personnel
(communications)
Pour
CN3
햽
Pour
moteurs
et
câblage
externe
헁
Connecteur
d’alimentation
pour moteurs
HC-KFS, HC-MFS
Borniers
Raccordement
répartiteur
BASICS
(Jeu de 2 )
Raccordement PC
Remarques :
� Les lettres H et L indiquent la longévité en flexion. Les produits H sont très endurants en flexion.
� Utilisation possible du modèle AMP 1-172161-1 (blanc) pour le boîtier de connecteur.
Pour les contacts, utilisation possible de la réf. 170363-1 (à câbler).
� Les modèles MR-JHSCBL-첸M-H et L ne sont pas conformes IP65.
� Utiliser le connecteur modèle MR-J2CN1 en cas de fourniture du câble RS-422 par le client.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
43
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
왎 Câbles et connecteurs (MR-J2S-B/B4 servoamplificateurs)
Motion controller/
Module de positionnement
CN1A CN1B
햹
CN1A CN1B
햸
Fiche de
raccordement
BASICS
햷
햶
CN2 CN3
CN2 CN3
Servomoteur
햽햾
HC-SFS, HC-RFS
servomoteur
햲
Câble branché au
moteur (0,3 m)
햵햻
햴
햿헀헁
헂
햳햺
Elément
Description
Modèle
Fiche de connexion
Câble de codeur
햲 pour moteurs
HC-KFS, HC-MFS
Protection
Longueur
N°. art
MR-JCCBL첸M-L
(standard)
Longueurs 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61372
55550
61332
61373
61374
MR-JCCBL첸M-H
(high-flexible)
Longueurs 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61375
55551
61376
61377
61378
MR-JHSCBL첸M-L
(standard)
Longueurs 첸:
IP20
2, 5, 10, 20, 30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61380
61191
61194
61195
61197
MR-JHSCBL첸M-H
(high-flexible)
IP20
Longueurs 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61198
61199
61201
61215
61211
MR-ENCBL첸M-H
Longueurs 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP65
IP67
2m
5m
10 m
20 m
30 m
104338
104340
104352
104353
104354
MR-J2CNM
IP20
—
61212
MR-J2CNS
IP20
—
61213
MR-ENCNS
IP65
IP67
—
87237
�
Codeur
�
Fiche de connexion
�, 쐋
햳
Câble de codeur
pour moteurs
HC-SFS,
HC-RFS
For
CN2
Codeur
�, 쐋
Fiche de connexion
햺
Bride de câble
�, 쐄
Codeur
Jeu de
connecteurs de
햴 codeur pour
moteurs
HC-KFS, HC-MFS
햵
Fiche de connexion �
Fiche de connexion
햻
44
Jeu de
connecteurs de
codeur pour
moteurs
HC-SFS, HC-RFS
Fiche de connexion
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
Elément
Pour
CN1
Description
MR-J2S-B
Modèle
Raccordement du côté de l’amplificateur
MR-J2S-A4
Protection
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Longueur
N°. art
Le câble varie avec
le module de
contrôleur/position —
nement implanté
(voir cat. techn.).
0,5 m
1m
5m
70009
86733
70006
햶
Câble bus de la
commande à
l’amplificateur
햸
Câble bus de la
commande à
l’amplificateur
MR-J2HBUS첸M
Longueurs 첸:
0,5, 1, 5 m
—
0,5 m
1m
5m
70014
70012
70011
햹
Connecteur
Fin du bus
MR-A-TM
—
—
70004
햽
Connecteur
d’alimentation
pour moteurs
HC-KFS, HC-MFS
MR-PWCNK1
IP20
—
131663
Connecteur
d’alimentation
햾 pour moteur avec
frein HC-KFS,
HC-MFS
MR-PWCNK2
IP20
—
131664
Connecteur
d’alimentation
pour moteurs
햿 HC-SFS52, 102,
152, 524, 1024,
1524, HC-RFS103,
153, 203
MR-PWCNS1
IP65
IP67
—
64036
Connecteur
d’alimentation
헀 pour moteurs
HC-SFS202, 352,
502, HC-RFS353,
503
MR-PWCNS2
IP65
IP67
—
64035
Connecteur
d’alimentation
pour moteurs
HC-SFS702, 7024
MR-PWCNS3
IP65
IP67
—
136358
MR-BKCN
IP65
IP67
—
64034
BASICS
MR-J2S-A
Raccordement du côté de l’amplificateur
Pour
CN1B
Pour
moteurs
헁
Connecteur de
frein pour
헂 HC-SFS202B, 352B,
702B, 2024B,
3524B, 7024B
Remarques :
� Les lettres H et L indiquent la longévité en flexion. Les produits H sont très endurants en flexion.
� Utilisation possible du modèle AMP 1-172161-1 (blanc) pour le boîtier de connecteur.
Pour les contacts, utilisation possible de la réf. 170363-1 (à câbler).
� Les modèles MR-JHSCBL-첸M-H et L ne sont pas conformes IP65.
� Le câble de codeur n’est pas résistant aux huiles.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
45
왎 Accumulateur (MR-BAT)
BASICS
Conserver la valeur absolue du servomoteur est possible, avec l’installation d’un
accumulateur MR-BAT dans le servoamplificateur. Cette installation ne se justifie pas
lorsque le servomoteur est utilisé en mode
relatif.
Accumulateur
Application
N°. art
MR-BAT
Mémorisation de
données
103862
LITHIUM BATTERY
왎 Borniers
Ces borniers sont des modules d’adaptation permettant de simplifier le câblage des
entrées et sorties des servoamplificateurs.
Ils sont disponibles avec des connexions à
vis ou à ressort sous cage.
Par ailleurs,tous les borniers sont disponibles précâblés en fonction du système
concerné.
TB-20-C
TB-20-S
2
4
6
20
8 10 12 14 16 18
Type
Canaux
Configuration
Connexions
Application
Dimensions (L x H x P)
Référence de
commande
Bornier entrée/sortie
8 / 16
Module 20 broches
A vis
Bornier pour module série MR-J2S ou FX2N-10PG
mm 75 x 45 x 52
N°. art 149148
Accessoires
Bornier entrée/sortie
8 / 16
A ressort
75 x 45 x 52
149023
Câble de raccordement
왎 Transformateurs
Cet autotransformateur sert à adapter le
servoamplificateur à l’alimentation 400 V
triphasée. Par ailleurs, il filtre les fréquences harmoniques engendrées par le sys-
Transformateur Puissance
[kVA] ([kW])
46
MELSERVO MR-J2S
tème et assure la protection de
l’électronique.
La tension d’entrée est de 400 V, la tension
de sortie de 230 V.
ED [%]
Courant
d’entrée
[A]
Courant de
sortie [A]
Dissipation
Masse
thermique [W] [kg]
Référence de
commande
MT 1,3-60
1,3 (0,4)
1,7
60
30
2,02
2,69
3,26
4,27
103
167
7,0
137281
MT 1,7-60
1,7 (0,7)
2,5
60
30
2,61
3,89
4,27
6,28
110
199
10,7
137302
MT 2,5-60
2,5 (1,0)
3,5
60
30
3,80
5,42
6,28
8,78
155
282
16,5
137303
MT 3,5-60
3,5 (2,0)
5,5
60
30
5,30
8,41
8,78
13,80
170
330
22,0
137304
MT 5,5-60
5,5 (3,5)
60
8,26
13,80
243
22,0
137305
MT 7,5-60
7,5 (5,0)
60
11,25
18,82
190
28,0
137306
MT 11-60
11 (7,0)
60
16,40
27,61
280
41,0
137307
MITSUBISHI ELECTRIC
U1
V1 W1
Afin de satisfaire aux directives européennes portant sur la compatibilité électromagnétique, les servoamplificateurs doivent
être équipés de filtres antiparasites sur
leur circuit d’entrée. Par ailleurs, ils doivent
être installés et câblés dans le respect des
directives de CEM.
Servoamplificateur
PuisCourant
sance
dissipée nominal
[A]
[W]
Courant de
fuite [mA]
Masse
[kg]
MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL
11
7
<9
1,0
140055
햲
MR-J2S-100A/B/CL et
MR-J2S-60A4/B4 – MR-J2S-200A4/B4
16
10
< 3,5 (<165)
3,0
156428
햲
MR-J2S-200A/B/CLetMR-J2S-350A/B/CL,
MR-J2S-350A4/B4 – MR-J2S-700A4/B4
33
25
< 3,5 (<165)
4,0
156429
3,0
140058
Filtres
MF-2F230-007.230
MF-3F480-010.230
MF-3F480-025.230
MF-3F230-050.230
Ces filtres sont conçus pour filtrer les parasites
haute fréquence du réseau électrique,
conformément à la norme EN 61800-3.
Pour de plus amples informations, consultez la fiche de référence CEM des filtres
MR-J2S.
햲
햲
MR-J2S-500A/B/CLetMR-J2S-700A/B/CL
31
50
<0,65 (<72)
햳
햳
햳
Référence
de commande
햲 Tous les filtres permettent le respect des valeurs limites du de la norme EN55011A environnement lors d’accessibilité réduite jusqu’à
50 m et de la norme EN55022B environnement lors d’accessibilité générale jusqu’à 20 m.
햳 En fonctionnement normal : différence de tension entre 2 phases < 3 % / à la survenue du défaut (valeur entre parenthèses) :
2 phases mortes (cas le pire)
왎 Résistances de freinage
Si la puissance de récupération excède
la puissance de la résistance intégrée,
MITSUBISHI ELECTRIC
on peut utiliser les résistances de freinage
optionnelles suivantes.
Résistance
Servoamplificateur
Puissance
[W]
Résistance Masse
( )
[kg]
Dimensions
(L x H x P)
Référence
de commande
MR-RFH75-40
MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL
150
40
0,16
36 x 27 x 90
137279
MR-RFH220-40
MR-J2S-100 A/B/CL
400
40
0,42
36 x 27 x 200
137278
MR-RFH400-13
MR-J2S-200A/B/CL, MR-J2S-350A/B/CL
et MR-J2S-500A/B/CL
600
13
0,73
36 x 27 x 320
137277
MR-RFH400-6.7
MR-J2S-700A/B/CL
600
6,7
0,73
36 x 27 x 320
137275
MR-PWR-T-150-270
MR-J2S-60A4/B4
150
270
0,18
36 x 27 x 90
154428
MR-PWR-T-400-120
MR-J2S-100A4/B4
400
120
0,4
36 x 27 x 200
154746
MR-PWR-T-600-80
MR-J2S-200A4/B4
600
80
0,64
36 x 27 x 320
154750
MR-PWR-T-600-47
MR-J2S-350A4/B4 – MR-J2S-500A4/B4
600
47
0,64
36 x 27 x 320
154751
MR-PWR-T-600-26
MR-J2S-700A4/B4
600
26
0,64
36 x 27 x 320
154752
MELSERVO MR-J2S
47
BASICS
왎 Filtres antiparasites
왎 Modules de positionnement MELSEC System Q
QD75P2
BASICS
RUN
La gamme Système Q comporte trois modules de série QD75 pour
un, deux ou quatre axes :
앬 Type à sortie à collecteur ouvert : série QD75P
앬 Type à sortie différentielle : série QD75D
앬 Type à bus SSCNET : série QD75M
Les modules à sorties à collecteur ouvert et différentielle sont
utilisables avec les servoamplificateurs standard (MR-J2S-A/-A4),
tandis que les modules de la série QD75M sont à réserver aux servoamplificateurs MR-J2S-B/-B4 (à bus SSCNET). L’emploi de la
norme SSCNET permet d’obtenir des systèmes de positionnement
bien plus performants et faciles à utiliser, avec un câblage réduit et
une meilleure immunité aux parasites. Tous les modules de la série
QD75M peuvent offrir des fonctions telles que l’interpolation,
le contrôle de vitesse et le positionnement, par exemple.
Avec les modules QD75P1, QD75P2 et QD75P4, le positionnement
est assuré par une boucle de régulation ouverte. L’ordre de mouvement est obtenu à partir d’un train d’impulsions. La vitesse est
proportionnelle à la fréquence des impulsions, et la distance parcourue à leur longueur.
Les modules à sortie différentielle QD75D1, QD75D2 et QD75D4
conviennent bien aux grandes distances entre module et système
de commande, du fait des plus grandes longueurs de câble permises par la sortie.
AX1
AX2
ERR.
AX1
AX2
Données techniques
QD75D1
QD75M1
Axes adressables
1
1
Interpolation
—
Positions par axes
Type de sortie
Signal de sortie
Fréquence de sortie
Méthode
—
QD75M2
1
2
QD75P2
QD75D4
QD75M4
QD75P4
2
4
4
4
2 axes interpolation linéaire et circulaire
—
Absolu:
-2 147 483 648
-21 4748 364,8
-21 474,83648
0
–
–
–
–
2 147 483 647
214 748 364,7
21 474,83647
359,99999
Incrémentiel:
-2 147 483 648
-214 748 364,8
-21 474,83648
-21 474,83648
–
–
–
–
2 147 483 647 impulsions
214 748 364,7 µm
21 474,83647 pouces
21 474,83647 degrés
2, 3 ou 4 axes interpolation linéaire et
2 axes interpolation circulaire
Pilote
SSCNET
différentiel
traind’impulsions BUS
1 –1000
1 –1000
Collecteur
ouvert
traind’impulsions
1 – 200
impulsions
µm
pouces
degrés
Lors de commutation vitesse/position ou commutation position/vitesse :
0 – 2 147 483 647 impulsions
0 – 21 4748 364,7 µm
0 – 21 474,83647 pouces
0 – 21 474,83647 degrés
Positionnement
Vitesse de
positionnement
Accélération et décélération
Rampe
d’accélération/freinage
Rampe de freinage lors
d’arrêt rapide
Longueur maxi pour le raccordement
m
du servomoteur
Adresses E/S
mA
Consommationinternedecourant(5VCC)
kg
Poids
mm
48
QD75D2
2
Lors de spécification par le programme API : 600, lors de spécification par le GX Configurator QP : 100
Pilote
Collecteur
Pilote
Collecteur
SSCNET
SSCNET
différentiel
différentiel
ouvert
ouvert
traind’impulsions BUS
traind’impulsions traind’impulsions BUS
traind’impulsions
kHz 1 –1000
1 –1000
1 –1000
1 –1000
1–200
1 – 200
Lors de positionnement point à point : incrémental et/ou absolu, Lors de régulation de position/vitesse :
incrémental, lors de détection de position : incrémental et/ou absolu
Plage de
positionnement
Accessoires
QD75P1
1
– 1 000 000
impulsions/s
0,01 – 20 000 000,00 mm/min
0,001 – 200 000,000 degrés/min
0,001 – 200 000,000 pouces/min
Accélération et décélération automatiques en forme de trapèze ou accélération et décélération automatiques en forme de S
1 – 8388608 ms
(4 valeurs peuvent être enregistrées)
1 – 8388608 ms
10
30
2
10
30
2
10
30
2
32
520
0,15
27,4 x 98 x 90
32
520
0,15
27,4 x 98 x 90
32
400
0,15
27,4 x 98 x 90
32
560
0,15
27,4 x 98 x 90
32
560
0,15
27,4 x 98 x 90
32
460
0,15
27,4 x 98 x 90
32
820
0,16
27,4 x 98 x 90
32
820
0,16
27,4 x 98 x 90
32
580
0,16
27,4 x 98 x 90
142153
132581
129676
142154
132582
129677
142155
132583
N° art. 129675
Connecteur à 40 broches et câble de raccordement surmoulé et modules de transfert; logiciel de programmation : GX Configurator QP, n° art. : 132219
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
L’UC Motion-Controller commande et synchronise les servoamplificateurs et servomoteurs raccordés. Un système Motion dispose
en plus de l’UC Controller également d’une UC API. Grace à la
combinaison d’une commande de positionnement à dynamique
élevée et d’un automate est constitué un système de commande
de déplacement innovant autosuffisant.
Pendant que l’UC Motion commande des déplacements complexes, l’UC API réalise en parallele le contrôle de la machine et
de la communication.
Q173CPU
MODE
RUN
ERR.
M.RUN
BAT.
BOOT
Particularités :
FRONT
SSCNET
앬 Grâce à la répartition des tâches de commande sur plusieurs
CN2
CN1
PULL
앬
앬
앬
앬
앬
앬
USB
RS-232
Données techniques
Type
Adresses d’entrée/sortie
Axes adressables
Interpolation
Méthode
et
Positionnement Accélération
décélération
Compensation de
tolérance
Langages de programmation
Capacité de programme
Adresses de positionnement
Interfaces
Adresses E/S réelles (PX/PY)
UC, la performance du système complet est augmentée.
Mise en oeuvre jusqu’à 3 UC Motion dans un système
Commande jusqu’à 96 axes
Interpolation de 4 axes simultanément
Programmation aisée de CAME
Axes maîtres virtuels et réels
Intégration dans le réseau à grande vitesse SSCNET
Q172CPUN
Q173CPUN
UC Motion
UC Motion
8192
8192
8
32
Jusqu’à 4 axes à interpolation linéaire, 2 axes à interpolation circulaire, 3 axes à interpolation en forme de spirale
Positionnement PTP (point à point), régulation de vitesse/position, avance fixe, contrôle de vitesse, détection de position,
oscillations de grande vitesse, commande synchrone (SV22)
Accélération/décélération automatiques en forme de trapèze; accélération décélération en forme de S
Compensation de glissement, réducteur électronique
Motion SFC, logiciel pour commande de fabrication (SV13), environnement système mécanique virtuel (SV22)
4 k pas
3200
USB, RS232C, SSCNET
256 (Ces E/S peuvent être affectées directement à l’UC Motion)
mm 27,4 x 98 x 114,3
27,4 x 98 x 114,3
N° art. 142695
142696
왎 Modules d’asservissement motion MELSEC Système Q
Module d’entrées Q172LX pour
signaux externes de servo
Module d’interface Q172EX pour
codeur absolu synchrone série
Module Q173PX pour manivelle
électronique et codeur incrémental
Associé à une UC Système Q, le module
d’entrée Q172LX sert à capter les signaux
externes de servo.
Chaque module peut évaluer jusqu’à
8 axes. De cette manière, il est très facile
d’incorporer au système les valeurs de
commutation CAM, les positions limites,
les positions d’arrêt et les modes de fonctionnement.
Le module d’interface Q172EX pour codeur
absolu synchrone série est un module
d’asservissement motion permettant de
recevoir et d’évaluer jusqu’à deux codeurs
absolus série (impossibilité de branchement
des codeurs relatifs).Via un codeur externe
(MR-HENC), il est possible d’alimenter l’asservissement avec une source de point de
consigne, asservissement qui peut alors
être programmé comme un axe de guidage.
Le module d’interface Q173PX pour manivelle électronique peut être utilisé dans un
système d’asservissement motion pour
recevoir les signaux de plusieurs codeurs
incrémentaux externes ou générateurs
manuel d’impulsions (volants de manoeuvre
manivelle), dont le nombre peut aller jusqu’à trois.Outre les entrées pour les codeurs,
le module Q173PX dispose de 3 entrées
numériques avec lesquelles la procédure de
comptage des signaux peut être lancée (signal
de départ codeur).
Caractéristiques particulières :
앬 32 points d’adresse pour 8 axes soit
pour chacun : 4 entrées
앬 Entrées bipolaires pour logique positive
et négative
앬 Débit de transfert de 2,5 Mbits/s
앬 Résolution de 14 bits
앬 Protection des valeurs absolues contre
les pannes de secteur, grâce à l’accu de
sauvegarde intégré
앬 Entrées bipolaires pour logique positive
et négative
앬 Isolement galvanique des entrées
réalisé par un photocoupleur
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
49
BASICS
왎 MELSEC System Q Modules UC Motion
왎 Configuration du système
PLC CPU햲
Logiciel: GX (IEC) Developer
Motion CPU
Logiciel: MT Developer
BASICS
Unité principale
Q33B/Q35B/Q38B/Q312B
Bus API Câble de
Diviseur Q173DV
SSCNET
CN1
SSCNET
CN2
SSCNET
CN3
SSCNET
CN4
Câble
Q173DVCBL M
raccordement
B
QC
Q173DV
DATE
MR-HDP01
SSCNET (maximum 8 axes par ligne)
QJ61BT11
Manivelle électronique
QJ61BR11
Interface
codeur
Q173PX
Câble
MR-J2HBUS M
Interface
codeur
Q172EX
Codeur absolu
synchrone série
MR-HENC
Câble
MR-J2HBUS M
Interface pour
signaux externes
Q172LX햳
System Q
Modules
intelligents햴
System Q
Modules E/S
Câble
MR-JHSCBLConnecteur de terminaison
MR-A-TM
Servoamplificateur
MR-J2S- B
Pupitre
opérateur
(série GOT
ou MAC E)
QJ61BT11
Servomoteurs
QJ61BR11
햵
Châssis d’extension
Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B
QJ61BT11
Remarques :
햲 La première UC de la base principale doit toujours être une UC d’API (Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H
par exemple).
햳 Dans un système comportant plusieurs UC, une seule UC motion peut accéder aux modules
Système Q. Ces modules peuvent être montés n’importe où, en fonction des besoins, sur les bases
principale ou d’extension.
햴 Une UC motion ne peut avoir accès aux modules de fonction spéciale ou réseau.
햵 Les bases d’extension Q52B et Q55B ne sont pas prévues pour recevoir un module d’alimentation
électrique.
50
MELSERVO MR-J2S
QJ61BR11
Alimentation
Q6 P
System Q
Modules E/S
System Q
Modules
intelligents 햴
MITSUBISHI ELECTRIC
Le compteur haute vitesse et les modules de
positionnement mono axe décrits ci-dessous sont associables aux API de la série FX.
On obtient ainsi une solution économique
pour les applications d’asservissement
d’axe/motion de petite à moyenne importance.
Compteur haute vitesse FX2N-1HC
l’autre, au moyen des fonctions internes de
comparaison. Ainsi, on peut réaliser à
moindre frais des tâches de positionnement simples. Par ailleurs, le FX2N-1HC est
utilisable comme compteur tournant.
Pour de plus amples informations, veuillez
consulter le catalogue technique MELSEC FX.
En complément des compteurs haute
vitesse internes MELSEC FX, le module
compteur haute vitesse FX2N-1HC fournit
à l’utilisateur une solution matérielle
externe. Il compte les impulsions à 1 ou
2 phases jusqu’à la fréquence de 50 kHz.
La plage de décompte est utilisable en
16 et 32 bits.
Les deux sorties transistor intégrées sont
commutables indépendamment l’une de
FX2N -1HC
Module de positionnement mono axe
POWER
ERROR
FX 2N -10PG
START
DOG
X0
X1
øA
øB
PGO
FP
RP
CLR
Les modules de positionnement à 1 axe
FX2N-1PG-E et FX2N-10PG sont extrêmement efficaces dans la commande des
moteurs pas à pas et des servomoteurs
(par régulateur externe) avec un train
d’impulsions. Associés à la série MELSEC
FX, ils sont tout indiqués pour qui souhaite
obtenir un positionnement extrêmement
précis. La configuration et l’attribution des
données de position est prise en charge
directement par le programme de l’API.
Les fonctions manuelles et automatiques
proposées à l’utilisateur sont particulièrement fournies.
Autres particularités :
앬 Possibilité de positionnement absolu ou
relatif
앬 7 fonctions opérationnelles différentes,
par exemple : déplacement manuel
continu, position initiale, vitesse variable, etc.
앬 Console ou HMI non indispensable
앬 Accélération et décélération réglables
en automatique ou en manuel
Pour de plus amples informations, veuillez
consulter le catalogue technique MELSEC FX.
Configurations pour systèmes à table X-Y
La table X-Y est typique des applications
de servocommande à 2 axes, d’usage très
répandu dans l’industrie, notamment pour
les machines à insérer les composants
électroniques ou à souder. Une table X-Y
linéaire est par exemple très simple à
réaliser avec deux modules FX2N-10PG.
Le FX2N-10PG utilise une sortie différentielle à train d’impulsions pour commander la position des servomoteurs. L’utilisation d’une sortie différentielle à train
d’impulsions oblige à opter pour un
modèle de la série MR-J2S-A, pour le
servoamplificateur (commande possible
avec un train d’impulsions ou une source
analogique, au choix).
Les systèmes à base de modules
FX2N-10PG ont entre autres avantages
celui d’être faciles à intégrer dans les
systèmes d’API FX déjà existants.
MITSUBISHI ELECTRIC
Autre solution possible pour une application X-Y, le système à base de modules
QD75M. Ce système est raccordé via le
puissant réseau SSCNET. Une telle connectivité nécessite l’emploi d’amplificateurs
de type MR-J2S-B.
Qui plus est, les servoamplificateurs étant
reliés par un bus, toutes les informations
concernant les servomoteurs (position,
couple, etc.) peuvent être supervisées
au niveau du contrôleur principal (API
Système Q) à mesure de leur actualisation
automatique au module QD75M.De même,
tous les paramètres internes aux servomoteurs sont réglables depuis l’API, là encore
grâce au bus utilisé. Ce système à bus
implique également que les données
de position sont transmises de manière
sérielle, ce qui limite les risques d’interférence causée par le bruit.
MELSERVO MR-J2S
51
BASICS
왎 Modules de positionnement MELSEC FX
DIMENSIONS
왎 Servomoteurs Série HC-KFS et HC-MFS
HC-KFS053 (B), HC-KFS13 (B)
HC-MFS053 (B), HC-MFS13 (B)
L
42
40
25
2,5
21,5
5
40,5
°
2 x ø4,5
45
1
3
2
4
6,8
6
KL
9,9
65,5
25,2
ø4
35,7
28,7
ø8h6
ø30h7
BASICS
A
1
4
2
5
3
6
A
Dimensions en mm
Câble pour raccordement de puissance
Câble du codeur
20
A
Désignation
L [mm]
KL [mm]
HC-KFS053 (B)
HC-MFS053 (B)
81,5 (109,5)
29,5
HC-KFS13 (B)
HC-MFS13 (B)
96,5 (124,5)
44,5
Dimensions des moteurs avec frein entre parenthèses ( )
HC-KFS23 (B), HC-KFS43 (B)
HC-MFS23 (B), HC-MFS43 (B)
62
60
30
L
41
7
2,7
3
4 x ø5,8
45°
1
3
2
4
ø7
0
10,6
42,8
ø14h6
38,4
ø50h7
A
68
5
6
A
9,9
Câble du codeur
4
2
3
KL
25,2
1
Dimensions en mm
20
A
Désignation
L [mm]
KL [mm]
HC-KFS23 (B)
HC-MFS23 (B)
99.5 (131.5)
49.1
HC-KFS43 (B)
HC-MFS43 (B)
124.5 (156.5)
72.1
HC-KFS73 (B),
HC-MFS73 (B)
142 (177,5)
82
40
39
2,7
3
80
4 x ø6,6
45°
25,2
4
0
58,1
86,7
9,9
72
3
2
ø9
ø19h6
48,7
11
1
A
ø70h7
8
1
4
2
5
3
6
A
20
Câble du codeur
A
52
MELSERVO MR-J2S
19,5
unit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
DIMENSIONS
왎 Servomoteurs Série HC-SFS
HC-SFS52 (B), HC-SFS102 (B), HC-SFS152 (B),
HC-SFS524 (B), HC-SFS1024 (B), HC-SFS1524 (B)
55
12
130
3
45°
50
BASICS
L
ø24h6
4 x ø9
45
ø110h7
ø1
G
F
E
ø1
B
C
111
81,5
65
A
H
D
19,5
KL
41
Raccordement du codeur
Dimensions en mm
Raccordement de puissance
Désignation
L [mm]
KL [mm]
HC-SFS52 (B)
HC-SFS524 (B)
120 (153)
51.5
HC-SFS102 (B)
HC-SFS1024 (B)
145 (178)
76.5
HC-SFS152 (B)
HC-SFS1524 (B)
170 (203)
101.5
HC-SFS202 (B), HC-SFS352 (B), HC-SFS502 (B), HC-SFS702 (B),
HC-SFS2024 (B), HC-SFS3524 (B), HC-SFS5024 (B), HC-SFS7024 (B)
79
L
18
39,5
176
45°
3
4 x ø13,5
75
U
ø2
30
F
0
20
ø
B
B
C
W
19.5
KL
69
U
D A
C B
KA
#2
ø114,3
ø35
117
#1
A
V
A
G
E D
V
W
KB
Dimensions en mm
L [mm]
KL [mm]
KA [mm]
KB [mm]
HC-SFS202 (B),
HC-SFS2024 (B)
145 (193)
68.5
142
46
HC-SFS352 (B),
HC-SFS3524 (B)
187 (235)
110.5
142
46
HC-SFS502(B),
HC-SFS5024 (B)
208 (256)
131.5
142
46
HC-SFS702 (B),
HC-SFS7024 (B)
292 (340)
210.5
150
58
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
53
DIMENSIONS
왎 Servomoteurs Série HC-RFS
HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B), HC-RFS203 (B)
L
100
45
10
39,5
3
45°
4 x ø9
ø95h7
ø24h6
BASICS
40
ø1
15
35
96
81,5
ø1
19,5
KL
E
U
V
G
F
A
41
H B
D
C
W
Dimensions en mm
Désignation
L [mm]
KL [mm]
HC-RFS103 (B)
147 (185)
71
HC-RFS153 (B)
172 (210)
96
HC-RFS203 (B)
197 (235)
121
HC-RFS353 (B), HC-RFS503 (B)
L
63
12
39,5
130
3
4 x ø9
45°
45
ø1
ø110h7
ø28h6
58
ø1
120
81,5
65
KL
19,5
U
F
E
V
G A
D
46
B
C
W
Dimensions en mm
Désignation
L [mm]
KL [mm]
HC-RFS353 (B)
217 (254)
148
HC-RFS503 (B)
274 (311)
205
54
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
DIMENSIONS
왎 Servoamplificateurs
BASICS
4
50
6
ø6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
70
135
20
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
OPEN
C
N
3
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
2
E
N
C
156
C
N
1
B
)
C
N
1
A
168
OPEN
L1 L2 L3
TE1
W
V
6
U
PE
7
6
TE2
Dimensions en mm
4
70
70
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
135
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
OPEN
C
N
3
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
2
E
N
C
168
C
N
1
B
156
OPEN
C
N
1
A
)
22
20
ø6
L1 L2 L3
TE1
V
W
6
U
7
PE
6
TE2
Dimensions en mm
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
55
DIMENSIONS
BASICS
6
70
70
6
MITSUBISHI MELSERVO
190
20
22
ø6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
MR-J2S-20B
OPEN
C
N
3
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
2
E
N
C
168
C
N
1
B
)
C
N
1
A
156
OPEN
L1 L2 L3
TE1
V
W
6
U
7
PE
TE2
6
22
42
6
Dimensions en mm
90
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
70
78
195
20
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
OPEN
OPEN
C
N
2
E
N
C
C
N
3
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
1
B
156
C
N
1
A
168
C
N
1
B
)
C
N
1
A
TE2
TE1
PE
3–M4
Dimensions en mm
56
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
DIMENSIONS
MR-J2S-500A/B/CL
130
6
(70)
118
6
5
BASICS
MITSUBISHI MELSERVO
OPEN
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
MR-J2S-20B
OPEN
OPEN
C
N
2
E
N
C
C
N
3
TE1
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
TE1
(
(
)
C
N
1
B
)
C
N
1
A
235
250
200
20
7,5
2 x ø6
N.P.
N.P.
6
Dimensions en mm
MR-J2S-700A/B/CL
(70)
180
10
138
160
62
10
6
20
7,5
2 x ø6
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
MR-J2S-20B
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
1
B
)
C
N
1
A
TE2
335
350
200
TE1
6
Dimensions en mm
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
57
DIMENSIONS
MR-J2S-60A4/B4, MR-J2S-100A4/B4,
MR-J2S-200A4/B4
70
90
78
6
BASICS
ø6
195
CNP1
L1
L2
L3
6
MITSUBISHI MELSERVO
400V class
CNP2
P
C
D
N
CHARGE
OPEN
C
N
1
A
C
N
1
B
L2
156
168
L1
L3
C
N
2
E
N
C
(
D
CNP3
U
V
W
C
N
3
(
P
C
N
24V
L11
U
CNP4
24V - L11
0V - L21
V
0V
L21
W
6
6
Dimensions en mm
Remarque :
Les connecteurs nécessaires CNP1, CNP2, CNP3 et CNP4 sont livrés avec le servoamplificateur.
MR-J2S-350A4/B4, MR-J2S-500A4/B4
130
6
(70)
118
OPEN
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-350
OPEN
OPEN
C
N
2
E
N
C
C
N
3
TE1
(
235
N.P.
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
)
C
N
1
B
(
C
N
1
A
)
5
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-350
250
200
20
7,5
2 x ø6
TE1
N.P.
6
Dimensions en mm
58
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
DIMENSIONS
MR-J2S-700A4/B4
7,5
2 x ø6
10
160
10
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
MR-J2S-700
C
N
1
B
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
TE2
335
(
)
C
N
1
A
)
62
6
MITSUBISHI MELSERVO
350
200
138
BASICS
(70)
180
TE1
6
Dimensions en mm
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
59
DIMENSIONS
왎 Filtres antiparasites
MF-2F230-007.230
71
51
21
45
M5
169
156
135
BASICS
L1 N
Dimensions en mm
L1’ N’
MF-3F480-010.230, MF-3F480-025.230, MF-3F230-050.230
B
E
T
M5
PE
Désignation H
B
T
D
E
F
MF-3F480010.230
168
45
135
156
36
140
MF-3F480025.230
168
75
195
156
60
140
MF-3F230050.230
250
75
200
235
45
222
H
D
F
L1 L2 L3
PE
M5
L1, L2, L3
Dimensions en mm
왎 Résistances de freinage
RFH75 – RFH-400
12
36
7
20
4,6
12
I
L
27
Désignation
MR-RFH75-40
MR-RFH220-40
MR-RFH400-13
MR-RFH400-6.7
MR-PWR-R-T150-270
MR-PWR-R-T400-120
MR-PWR-R-T600-80
MR-PWR-R-T600-47
MR-PWR-R-T600-26
L
90
200
320
320
90
200
320
320
320
I
79
189
309
309
79
189
309
309
309
Dimensions en mm
60
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
DIMENSIONS
왎 Transformateurs
H
BASICS
UI : UA = 400 V : 230 V
d
L1
L3
L2
T
B
Désignation
Puissance [kVA] ([kW])
Borne [mm²]
B [mm]
T [mm]
H [mm]
L1 [mm]
L2 [mm]
L3 [mm]
d [mm²]
Masse [kg]
MT 1.2-60
1,3 (0,4)
1,7
2,5
2,5
219
105
163
136
201
71
7 x 12
7,0
MT 1.7-60
1,7 (0,7)
1,5
2,5
2,5
219
125
163
136
201
91
7 x 12
10,7
MT 2.5-60
2,5 (1,0)
3,5
2,5
2,5
267
115
202
176
249
80
7 x 12
16,5
MT 3.5-60
3,5 (2,0)
5,5
4
4
267
139
202
176
249
104
7 x 12
22,0
MT 5.5-60
5,5 (3,5)
4
267
139
202
175
249
104
7 x 12
22,0
MT 7.5-60
7,5 (5,0)
4
316
160
245
200
292
112
10 x 16
28
MT 11-60
11 (7,0)
4
352
165
300
224
328
117
10 x 16
41
왎 Borniers
45
TB-20-S
75
50
45
TB-20-C
75
50
Dimensions en mm
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
61
BON DE COMMANDE
Adresse de votre Distributeur :
Société:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rue:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Code postal, ville: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Téléphone: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fax:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Articles commandés
Rep.
Qté
Désignation
Référence
Descriptions
Attention:
Pour passer votre commande, veuillez n’utiliser que les Références et désignations du présent catalogue.
62
Remarques
INDEX
A
Accumulateur · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46
Autotuning · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8
B
Borniers
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
C
Câbles et connecteurs pour les amplificateurs
Câbles et connecteurs MR-J2S-B/-B4 servoamplificateurs . 44
Caractéristiques des servomoteurs et applications types · · · · · 12
D
Désignation des modèles · · ·
Dimensions
Borniers . . . . . . . . . . . .
Filtres antiparasites . . . .
Résistances de freinage .
Servoamplificateurs. . . .
Servomoteurs . . . . . . . .
Données techniques
MR-J2S-A/-B . . . . . . . . .
MR-J2S-A4/-B4 . . . . . . .
MR-J2S-CL . . . . . . . . . . .
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 10
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61
60
60
55
52
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
E
Échantillons · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Asservissement de couple pour le MR-J2S-A/-A4 .
Asservissement de position pour le MR-J2S-A/-A4
Asservissement de vitesse pour le MR-J2S-A/-A4 .
Raccordement de MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . .
Raccordement de MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement de MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple de programme MR-J2S-CL · · · · · · · · · · · · · ·
·
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·3
35
33
34
33
37
36
28
F
Filtres antiparasites· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Fonction de suppression adaptative des vibrations ·
Fonctions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Fonctions de commande · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Fonctions de protection · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Frein électromagnétique · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
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·
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·
·
·
·
47
·8
·6
·8
31
19
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
G
Guidage par menu · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25
MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
MR-J2S-B/-B4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
H
HC-KFS servomoteurs (200 V) ·
HC-MFS servomoteurs (200 V)
HC-RFS servomoteurs (200 V) ·
HC-SFS servomoteurs (200 V) ·
HC-SFS servomoteurs (400 V) ·
·
·
·
·
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·
·
·
·
·
·
14
15
18
16
17
I
Instructions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Interface entrées/sorties· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38
L
Logiciel · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9
MITSUBISHI ELECTRIC
M
Mode de test · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32
Moteurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 12
Moteurs avec frein · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16
O
Options · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Accumulateur . . . . . . . . . .
Borniers . . . . . . . . . . . . . .
Câbles et connecteurs . . . .
Filtres antiparasites . . . . . .
Résistances de freinage . . .
Transformateurs . . . . . . . .
Unités de positionnement .
Organes de commande · · · · · ·
MR-J2S-A/-B/-CL . . . . . . . .
MR-J2S-A4/-B4 . . . . . . . . .
·
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42
46
46
42
47
47
46
48
23
23
24
P
Processeur haute performance · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7
Programmation · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9
R
Raccordement
CN1A . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MR-J2S-A/A4 . . . . . . . . . . . . . .
MR-J2S-B/B4 . . . . . . . . . . . . . .
MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement d'appareils externes
MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . .
MR-J2S-B/-B4. . . . . . . . . . . . . .
Résistances de freinage · · · · · · · · ·
.
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40
33
37
36
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
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· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 47
S
Servoamplificateurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Affectations des interfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Désignation des modèles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guidage par menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages d’alarme et d’avertissement . . . . . . . . . . .
Organes de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d’ensemble des trois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servomoteurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques du frein d’arrêt électromagnétique.
Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spécifications et des amplificateurs correspondants.
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T
Transformateurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 61
Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
U
Unités de positionnement · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 48
MELSERVO MR-J2S
63
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MITSUBISHI ELECTRIC
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EN EUROPE
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Tél: +90 (0) 212 / 320 1640
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CSC Automation Ltd.
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15, M. Raskova St., Fl. 10, Off. 1010
U-02002 Kiev
Tél: +380 (0) 44 / 494 3355
Fax: +380 (0) 44 / 494 3366
Avtomatika Sever Ltd.
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Lva Tolstogo St. 7, Off. 311
RU-197376 St Petersburg
Tél: +7 812 / 11 83 238
Fax: +7 812 / 11 83 239
CONSYS
RUSSIE
Promyshlennaya St. 42
RU-198099 St Petersburg
Tél: +7 812 / 325 36 53
Fax: +7 812 / 325 36 53
Electrotechnical Systems
RUSSIE
Siberia
Shetinkina St. 33, Office 116
RU-630088 Novosibirsk
Tél: +7 3832 / 119598
Fax: +7 3832 / 119598
Elektrostyle
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Poslannikov Per., 9, Str.1
RU-107005 Moscow
Tél: +7 095 542 4323
Fax: +7 095 956 7526
Elektrostyle
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Krasnij Prospekt 220-1
Office No. 312
RU-630049 Novosibirsk
Tél: +7 3832 / 10 66 18
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ICOS
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RU-109428 Moscow
Tél: +7 095 / 232 0207
Fax: +7 095 / 232 0327
NPP Uralelektra
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Tél: +7 34 32 / 53 27 45
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STC Drive Technique
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Tél: +7 095 / 790 7210
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CBI Ltd
AFRIQUE DU SUD
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