plan de cours : gmc-7046 - Pixel
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PLAN DE COURS Hiver 2015 GMC-7046 19874 - Éléments de robotique Informations générales 3 3-2-4 Présentiel https://cours.gmc.ulaval.ca/19874 https://pixel.fsg.ulaval.ca Gosselin, [email protected] Clément Responsable : à déterminer Date d'abandon sans échec avec 26 Janvier 2015 à 23h59 remboursement : Date d'abandon sans échec sans 23 Mars 2015 à 23h59 remboursement : Crédits : Temps consacré : Mode d'enseignement : Site Web : Intranet Pixel : Enseignant(s) : Description sommaire Introduction. Rappels de cinématique et de dynamique, mouvement des corps rigides dans l'espace. Modèles géométrique, cinématique et dynamique des manipulateurs. Planification de trajectoires et de tâches à réaliser. Principes de la commande d'un robot. Ce cours ne peut être choisi par l'étudiant qui a suivi le cours de premier cycle GMC-3351 Éléments de robotique. Horaire et disponibilités Cours en classe : Lundi Mercredi Disponibilité de l'enseignant : Mardi Jeudi Aide à l'enseignement : Lundi Mardi Jeudi 08h30 à 10h20 13h30 à 15h20 13h30 à 16h30 13h30 à 16h30 13h30 à 16h30 13h30 à 16h30 13h30 à 16h30 PLT-2512 PLT-2500 PLT-1314-D (du 12 janv. au 24 avril) PLT-1314-D (du 12 janv. au 24 avril) PLT-3524 (du 12 janv. au 24 avril) PLT-3524 (du 12 janv. au 24 avril) PLT-3524 (du 12 janv. au 24 avril) Objectifs Généraux: 1/8 Permettre à l'étudiant(e) de: - comprendre le fonctionnement général d'un système robotique; - saisir les concepts de modèle géométrique, cinématique et dynamique des manipulateurs; - utiliser les concepts de tâche et de planification de trajectoire dans la solution de problèmes pratiques. Spécifiques: Au terme du cours, l'étudiant(e) devrait être en mesure de: - écrire les modèles géométrique et cinématique d'un robot sériel quelcon−que, connaître les conditions pour lesquelles une solution explicite est possible et pouvoir calculer cette solution; - écrire le modèle dynamique d'un manipulateur et solutionner le problème dynamique inverse; - déterminer l'expression mathématique d'une trajectoire à partir d'une tâche à accomplir; - décrire les principes fondamentaux de la commande d'un manipulateur. Contenu 1. Introduction aux systèmes robotiques - systèmes robotiques et applications diverses. 2. Révision de la cinématique et de la dynamique des corps rigides - théorème d'Euler pour l'expression des rotations, invariants linéaires, paramètres d'Euler, matrices de rotation; - tenseurs de vitesse angulaire; - écriture du modèle dynamique d'un système mécanique; - degré de liberté des chaînes cinématiques; 3. Modèle géométrique des manipulateurs - paramètres de Denavit-Hartenberg; - composition des déplacements et des rotations pour la solution du problème géométrique direct; - problème géométrique inverse: solutions explicites et numériques; - conditions d'existence des solutions explicites; - solution polynomiale pour le cas général; 2/8 - algorithme de Newton-Gauss pour la solution numérique. 4. Modèle cinématique des manipulateurs - équations de vitesse; - matrice jacobienne; - singularités des manipulateurs; - équations d'accélération et analyse statique; - dextérité des manipulateurs. - introduction aux manipulateurs parallèles 5. Planification de trajectoires - opérations de transfert; - trajectoires polynomiales; - éléments de géométrie différentielle; 6. Dynamique des manipulateurs - formulation de Lagrange; - formulation de Newton-Euler; - problème dynamique direct et inverse. 7. Introduction à la commande des manipulateurs - commande indépendante des articulations; - commande par linéarisation et asservissement. Consignes sur les examens Les documents permis aux examens sont: - 2 feuilles 8 1/2 x 11 recto-verso préparées par l'étudiant - une calculatrice autorisée Consignes sur les travaux Le premier travail pratique portera sur les rotations, il sera réalisé à l'aide du robot Jaco. 3/8 Le second travail pratique portera sur l'utilisation du logiciel Kadmos pour la résolution du problème géométrique inverse d'un robot industriel et la planification d'une tâche simulée par ordinateur. Le troisième travail pratique portera sur la programmation du robot Jaco pour la réalisation réelle d'une tâche en laboratoire. Modalités d'évaluation Heure Pondération de la note finale Examen 1 Lundi 2 février 2015 08h30 à 10h30 25.00% Deux feuilles manuscrites recto-verso + calculatrice autorisée Examen 2 Mercredi 11 mars 2015 13h30 à 15h30 25.00% Deux feuilles manuscrites recto-verso + calculatrice autorisée Examen 3 Mercredi 22 avril 2015 13h30 à 15h30 25.00% Deux feuilles manuscrites recto-verso + calculatrice autorisée Examen Travail Devoir 1 Date Équipes Date d'échéance Heure Individuel Mercredi 28 janvier 2015 13h30 Travail pratique 1 2à3 Mercredi 4 février 2015 13h30 Travail pratique 2 2à3 Lundi 23 février 2015 08h30 Travail pratique 3 2à3 Mercredi 1 avril 2015 13h30 Mercredi 15 avril 2015 13h30 Devoir 2 Individuel Document(s) autorisé(s) Date d'activité Heure Pondération de la note finale n/a n/a 5.00% n/a n/a 5.00% n/a n/a 5.00% n/a n/a 5.00% n/a n/a 5.00% Échelle des cotes (cycle 2,3) Échelle des cotes A+ [ 90.00 - 100 ] A [ 86.00 - 89.99 ] A- [ 82.00 - 85.99 ] Réussite B+ [ 78.00 - 81.99 ] B [ 74.00 - 77.99 ] B- [ 70.00 - 73.99 ] Réussite C+ [ 66.00 - 69.99 ] C [ 50.00 - 65.99 ] E [ 0.00 - 49.99 ] X Réussite Échec Abandon sans échec (dans les délais prévus) 4/8 Bibliographie Obligatoire: Gosselin, C., "Éléments de robotique", notes de cours, 2012. Optionnelle Angeles, J., « Fundamentals of Robotic Mechanical Systems : Theory, Methods and Algorithms », Springer, 1997. Tsai, L.W., « Robot analysis : The mechanics of serial and parallel manipulators », John Wiley and Sons, 1999. Murray, R.M., Li, X, and Sastry, S.S., « A mathematical introduction to Robotic Manipulation », CRC Press, 1994. Note sur les droits d'auteur L'édition internationale d'un livre de référence n'est pas permise, notamment lors des examens lorsque les documents sont autorisés, puisqu'elle ne respecte pas la loi sur les droits d'auteur au Canada. Politique sur l'utilisation d'appareils électroniques pendant une séance d'évaluation L'utilisation d'appareils électroniques (cellulaire ou autre appareil téléphonique sans fil, pagette, baladeur, agenda électronique, etc.) est interdite au cours d'une séance d'évaluation et de toute autre activité durant laquelle l'enseignant l'interdit. De plus, seuls certains modèles de calculatrices sont autorisés durant les séances d'évaluation. Les modèles suivants sont autorisés : Hewlett Packard HP 20S, HP 30S, HP 32S2, HP 33S, HP 35S Texas Instrument TI-30Xa, TI-30XIIB, TI-30XIIS, TI-36X, BA35 Sharp EL-531*, EL-535-W535, EL-546*, EL-510 R, EL-520* FX-260, FX-300 MS, FX-350 MS, FX-300W Plus, FX-991MS, Casio FX-991ES * Calculatrices Sharp: sans considération pour les lettres qui suivent le numéro Dans tous ces cas, la calculatrice doit être validée par une vignette autocollante émise par la COOP étudiante ZONE. Information spécifique aux étudiants de l'École d'actuariat Les calculatrices autorisées lors des examens sont uniquement les modèles répondant aux normes de la Society of Actuaries et de la Casualty Actuarial Society pour leurs examens, soit les modèles Texas Instruments suivants : 5/8 • BA-35 (solaire ou à pile) • BA II Plus • BA II Plus Professional • TI-30Xa • TI-30X II (IIS ou IIB) • TI-30X MultiView (XS ou XB) Politique sur le plagiat et la fraude académique Règles disciplinaires Tout étudiant qui commet une infraction au Règlement disciplinaire à l'intention des étudiants de l'Université Laval dans le cadre du présent cours, notamment en matière de plagiat, est passible des sanctions qui sont prévues dans ce règlement. Il est très important pour tout étudiant de prendre connaissance des articles 28 à 32 du Règlement disciplinaire. Celui-ci peut être consulté à l'adresse suivante: http://www.ulaval.ca/sg/reg/Reglements/Reglement_disciplinaire.pdf Plagiat Tout étudiant est tenu de respecter les règles relatives au plagiat. Constitue notamment du plagiat le fait de: 1. copier textuellement un ou plusieurs passages provenant d'un ouvrage sous format papier ou électronique sans mettre ces passages entre guillemets et sans en mentionner la source; 2. résumer l'idée originale d'un auteur en l'exprimant dans ses propres mots (paraphraser) sans en mentionner la source; 3. traduire partiellement ou totalement un texte sans en mentionner la provenance; 4. remettre un travail copié d'un autre étudiant (avec ou sans l'accord de cet autre étudiant); 5. remettre un travail téléchargé d'un site d'achat ou d'échange de travaux scolaires. L'Université Laval étant abonnée à un service de détection de plagiat, il est possible que l'enseignant soumette vos travaux pour analyse. Règles générales du département relatives aux examens et aux autres types d évaluations sommatives 1. Absence d'un examen ou d'un autre type d'évaluation sommative A. Procédure à suivre : ◊ Se procurer un formulaire de la faculté de Sciences et génie (voir le secrétariat des études, local PLT-3120-Y) ◊ Rencontrer le directeur de programme du département concerné (pour le directeur de génie mécanique, il s'agit des cours ayant le sigle GMC, pour le directeur de génie industriel, le sigle GIN; pour les autres sigles, rencontrer le directeur concerné). Vous devez lors de cette rencontre avoir les pièces originales justificatives de votre absence. Le directeur de programme de génie mécanique et celui de génie industriel sont les personnes mandatées du département de génie mécanique pour administrer les reprises d'évaluation. 6/8 ◊ Par la suite, rencontrer le professeur du cours avec le formulaire rempli et les pièces justificatives pour prendre un arrangement. ◊ Lorsque le professeur a signifié l'arrangement à l'étudiant, le professeur fait parvenir le formulaire et les preuves justificatives au secrétariat des études. B. Absence prévue à l'avance Si un étudiant prévoit à l'avance manquer une évaluation sommative pour un motif sérieux, il doit suivre la procédure à la section 1A et doit contacter le directeur de programme concerné, le plus rapidement possible, avant l'évaluation. Pour une absence qui est prévue à l'avance, toute demande de reprise de l'évaluation faite après la date de l'évaluation sera automatiquement refusée. Par ailleurs, un conflit d'horaire d'examen attribuable à un conflit d'horaire de deux cours auxquels s'est délibérément inscrit un étudiant (même avec l'autorisation du directeur de programme d'un autre programme) ne constitue pas un motif acceptable puisqu'aucun conflit d'horaire de cours n'est accepté en génie mécanique et en génie industriel. C. Absence imprévue Lorsqu'incapable de passer une évaluation sommative pour un motif sérieux, l'étudiant devra se présenter au secrétariat des études du pavillon Pouliot, et ce, le plus rapidement possible, pour remplir le formulaire au secrétariat des études et ensuite, rencontrer le directeur de programme concerné tel que mentionné à la section 1A, avec les pièces justificatives appropriées : ◊ un certificat médical mentionnant explicitement qu'il ou qu'elle était dans l'incapacité, pour une raison médicale (sans préciser l'objet de la raison médicale) , de passer une évaluation sommative au moment où celle-ci se déroulait; les certificats mentionnant uniquement que l'étudiant s'est présenté à l'urgence ou à la clinique médicale à telle heure et telle date ne seront pas acceptés. Le certificat doit être accompagné des coordonnées du médecin traitant afin que ce dernier puisse être rejoint au besoin. ◊ lorsqu'il s'agit du décès d'un proche, une preuve de décès (copie du certificat de décès, découpure de journal, etc.) et une lettre d'une tierce personne (avec sa signature, la date, son adresse et ses numéros de téléphone) qui atteste du lien entre l'étudiant et la personne décédée; ◊ un document détaillé et pertinent pour tout autre motif sérieux. 2. Règles lors d'un examen Les règles suivantes s'appliquent principalement aux examens écrits sans ordinateur pour les cours relevant du département de génie mécanique. Le non-respect des règles comprises dans ce document conduira à une intervention immédiate, à une dénonciation au vice-doyen aux études et éventuellement à une sanction (Règlement disciplinaire à l'intention des étudiants de l'Université Laval). A. Déroulement de l'examen Les places dans le local d'examen peuvent être assignées par le professeur. Les étudiants doivent se présenter aux examens munis de leur carte d'identité de l'Université Laval. Cette carte officielle, avec photo, doit être déposée sur le pupitre afin de confirmer l'identité de la personne. C'est le seul document accepté pour confirmer l'identité de l'étudiant (le passeport, le permis de conduire, la carte 7/8 d'assurance-maladie ne sont pas des documents acceptés) Début de l'examen : Les étudiants attendent le signal du professeur ou du surveillant avant d'ouvrir leur cahier d'examen et de consulter le questionnaire de l'examen. Fin de l'examen et cueillette des cahiers : Lorsque le professeur ou le surveillant donne le signal que l'examen est terminé, les étudiants restent assis sans parler pendant que s'effectue la cueillette des cahiers. Ils attendent le signal du professeur ou du surveillant avant de se lever et de quitter la salle. B. Règles générales À noter que les règles suivantes s'appliquent non seulement pendant l'examen, mais aussi pendant la cueillette des cahiers, à la fin d'un examen. Tous les objets non autorisés lors d'un examen doivent être rangés dans le sac de l'étudiant, et celui-ci doit être placé sous la table ou le pupitre. Objets strictement interdits lors d'un examen (liste non exhaustive) : ◊ casquettes, chapeaux et capuchons; ◊ tout appareil électronique à l'exception du matériel autorisé; Comportements strictement interdits lors d'un examen (liste non exhaustive) : ◊ utiliser ou consulter la copie d'un autre étudiant; ◊ parler ou murmurer (un étudiant qui désire poser une question doit lever la main et attendre que le professeur ou le surveillant l'autorise à parler); ◊ échanger un objet avec un autre étudiant; ◊ consulter son téléphone portable pendant un examen, peu importe le motif. Le téléphone portable doit être éteint et rangé dans le sac de l'étudiant; ◊ se lever de son siège sans autorisation; ◊ ramasser un objet au sol (un étudiant qui laisse tomber un objet, doit lever la main et attendre que le professeur ou le surveillant ramasse lui-même l'objet); Étudiants ayant un handicap, un trouble d apprentissage ou un trouble mental Les étudiants qui ont une lettre d'Attestation d'accommodations scolaires obtenue auprès d'un conseiller du secteur Accueil et soutien aux étudiants en situation de handicap (ACSESH) doivent impérativement se conformer à la politique d'Accommodations scolaires aux examens de la Faculté des sciences et de génie qui peut être consultée à l'adresse : http://www.fsg.ulaval.ca/fileadmin/fsg/documents/PDF/Politique-Facultaire-Accommodements.pdf 8/8