Tournoi de robots suiveurs de ligne

Tournoi de robots suiveurs de ligne reglement pour le lycee
Le règlement du tournoi de robots suiveurs de ligne pour le lycée est constitué des quatre parties
énoncées ci-dessous :
 Déroulement du tournoi (commun collèges - lycée)
 Description du circuit (commun collèges - lycée)
 Caractéristiques des robots suiveurs de ligne (spécifique lycée)
 Déroulement des courses (commun collèges - lycée)
Tournoi de robots suiveurs de ligne - règlement pour le lycée
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Déroulement du tournoi
Le tournoi de robots suiveurs de ligne est organisé sous la forme de courses de vitesse entre des
robots suiveurs de ligne.
Un robot est éliminé du tournoi s'il n'est pas conforme aux caractéristiques imposées par le
présent règlement.
Le tournoi se déroule en deux phases : une phase qualificative et une phase finale.
Déroulement du tournoi de robots suiveurs de ligne
Phase qualificative
Les huit robots sont répartis en deux poules de quatre robots chacune : la répartition dans les poules
est faite par tirage au sort avant le tournoi.
Des courses sont organisées entre tous les robots d'une même poule. A chaque course, les robots
marquent des points conformément au déroulement des courses.
Tous les robots sont alors classés par ordre décroissant à partir des points totalisés sur l'ensemble
des courses. Les quatre premiers de ce classement sont qualifiés pour la phase finale.
Phase finale
Seuls les robots qualifiés participent à cette phase. Cette phase comprend quatre courses : deux
demi-finales, une petite finale et une grande finale.
Chaque course de cette phase est une course à élimination directe à partir des points totalisés lors de
la course : le robot qui totalise le plus grand nombre de points marqués est déclaré vainqueur, l'autre
perdant.
Lors des demi-finales, deux courses sont organisées :
 entre le premier et le quatrième qualifiés,
 entre le deuxième et le troisième qualifiés.
Les robots perdants se rencontrent lors d'une course appelée petite finale, et les robots vainqueurs
lors d'une course appelée grande finale.
Tournoi de robots suiveurs de ligne - règlement pour le lycée
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Cas d'égalité
En cas d'égalité, les critères suivants sont retenus par ordre de priorité pour départager les robots ex
aequo :
 le nombre de figures imposées exécutées,
 le nombre d'arrivées en premier,
 le nombre d'arrivées en deuxième.
Si les critères précédents ne permettent pas de départager les robots ex aequo, une ou plusieurs
courses peuvent être organisées.
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Description du circuit
Les courses entre robots suiveurs de ligne sont des courses de vitesse sur un circuit. La description du
circuit est présentée ci-dessous.
Description générale du circuit
Le circuit du tournoi de robots suiveurs de ligne est constitué de deux pistes séparées identiques. Sur
chaque piste est tracée une ligne à suivre entre une zone de départ et une zone d'arrivé.
Exemple de circuit pour le tournoi de robots suiveurs de ligne
Description des pistes
Chaque piste est constituée d'un plateau rectangulaire de 2,5 m x 1,2 m, réalisé à partir d'un
panneau de bois mélaminé blanc d'épaisseur 18 millimètres.
Lignes à suivre
Les lignes à suivre de chaque piste sont tracés avec du ruban adhésif. Elles sont continues entre la
zone de départ et la zone d'arrivée et ne forment pas de boucle.
Les caractéristiques des lignes à suivre sont présentées ci-dessous :
 couleur des lignes : noir,
 largeur des lignes : 19 mm,
 longueur des lignes : 7,5 m (+/- 5%),
 rayon intérieur minimal des virages : 15 cm,
 distance minimale entre deux portions d'une ligne : 15 cm,
 distance minimale entre la ligne et le bord de la piste : 20 cm.
Zone de départ
La ligne de départ est matérialisée par deux lignes blanches,
de 10 cm de long et de 19 mm de large, tracées avec du
ruban adhésif blanc.
Les deux lignes sont placées à 25 cm du début de la ligne à
suivre, perpendiculairement de part et d'autre de la ligne à
suivre et en contact avec la ligne à suivre.
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Ligne de départ
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Zone d'arrivée
La zone d'arrivée est constituée d'une barre finale placée à 10 cm du bord de la piste. Elle est
positionnée perpendiculairement à la ligne à suivre et centrée sur la ligne à suivre. La ligne à suivre
s'arrête en dessous de la barre finale.
La barre finale est réalisée à partir d'un tasseau de bois de section 2 cm x 2 cm et de longueur 34 cm.
Elle est posée à ses extrémités sur deux appuis de bois, distants de 30 cm, qui la maintiennent à 4 cm
du sol.
Barre d'arrivée
Repères de figure
A deux endroits distincts de chaque ligne à suivre sont représentés
des repères de figure.
Les repères de figure sont matérialisés par deux lignes grises, de 5 cm
de long et de 19 mm de large, tracées avec du ruban adhésif gris. Les
deux lignes sont placées perpendiculairement de part et d'autre de la
ligne à suivre et en contact avec la ligne à suivre.
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Repères de figure
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Caractéristiques des robots suiveurs de ligne
Les caractéristiques des robots suiveurs de ligne sont présentées ci-dessous.
Contraintes sur la construction et la programmation des robots
Les robots suiveurs de ligne sont construits à partir des pièces de la gamme LEGO Mindstorms
Robotics Invention System 2.0 et programmés exclusivement avec le logiciel Robotics Invention
System 2.0.
Le nombre de composants principaux utilisés est limité aux valeurs indiquées ci-dessous :
 une brique programmable de type RCX,
 deux moteurs,
 deux détecteurs de lumière,
 un capteur de contact.
Caractéristiques générales des robots
Les robots suiveurs de ligne doivent être des robots à fonctionnement autonome (pas d'intervention
extérieure sauf pour la mise en marche du robot au moment du signal de départ de la course) et
respecter les caractéristiques suivantes :
 la masse maximale est de 600 grammes,
 les dimensions maximales sont de 25cm x 25cm x 15cm (largeur x longueur x hauteur),
 la source d'énergie est uniquement celle de la brique programmable utilisée,
 la mise en marche et l'arrêt du robot se fait par le bouton vert Run, qui doit être facilement
accessible, de la brique programmable.
Contraintes sur la conception des robots
La conception des robots suiveurs de ligne doit en plus prendre en compte les contraintes suivantes :
 un robot ne doit pas dégrader la piste sur laquelle il évolue,
 un robot ne doit pas gêner le fonctionnement de son adversaire, qui évolue sur la piste
voisine.
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Déroulement des courses
Le déroulement des courses est présenté ci-dessous.
Départ de la course
Concernant le départ de la course :
 A l'appel de l'arbitre, les robots sont positionnés derrière leurs lignes de départ respectives
et doivent rester immobiles.
 Au signal de départ donné par l'arbitre, un équipier de chaque équipe appui sur le bouton de
mise en marche de son robot.
Arrivée de la course
Concernant l'arrivée de la course :
 Un robot est déclaré arrivé si, en suivant sa ligne, il fait tomber la barre finale et s'arrête seul
sur la piste.
 Le deuxième robot doit arriver dans un délai de 30 secondes après le premier robot, sinon il
est déclaré comme n'étant pas arrivé et la course est arrêtée.
 Si une minute et trente secondes après le départ aucun robot n'est arrivé, la course est
arrêtée.
 Si les deux robots sont arrivés dans les délais impartis, la course est terminée.
Le robot arrivé en premier marque trois points, le robot arrivé en deuxième marque deux points.
Figures imposées
En suivant leurs lignes, les robots peuvent exécuter une figure imposée au niveau de chaque repère
de figure. Comme figure imposée, les robots doivent effectuer un tour sur eux-mêmes.
Un robot qui exécute la figure imposée au niveau d'un repère de figure marque un point.
Cas des robots perdus
Les robots doivent suivre la ligne de leurs pistes dans le sens du départ vers l'arrivée.
Concernant les robots perdus :
 Un robot est déclaré perdu s'il ne suit plus sa ligne dans le bon sens depuis plus de cinq
secondes, ou s'il sort de la piste.
 Lorsqu'un robot est perdu, il est disqualifié de la course mais conserve les points marqués.
 Lorsque les deux robots sont perdus, la course est arrêtée.
Un robot, qui ne suivait plus sa ligne dans le bon sens depuis moins de cinq secondes et qui
retrouve sa ligne et la suit dans le bon sens, n'est pas considéré comme perdu.
Cas des courses arrêtées
Lorsqu'une course est arrêtée, les robots conservent les points marqués.
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Intervention des équipiers
L'intervention des équipiers de chaque équipe est autorisée seulement pour le départ et après la fin
ou l'arrêt de la course.
En cas d'intervention des équipiers sur la piste durant la course, le robot est disqualifié de la course
et ne marque aucun point pour cette course.
Points marqués et totalisés
Un rappel des points marqués est donné ci-dessous.
Robot arrivé en premier
3 points
Robot arrivé en deuxième
2 points
Figure imposée exécutée
1 point
Lorsqu'une course est arrêtée ou terminée, les robots totalisent l'ensemble des points marqués, à
l'exception des robots disqualifiés pour intervention.
Un robot peut donc totaliser jusqu'à cinq points sur une course, dans le cas où il est arrivé en premier
et a exécuté la figure imposée au niveau des deux repères de figure.
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