ROBOT « CamBerry

Dossier Technique
MAURAT Julien
RICHARD Alexandre
Club SERINUS
COUPE ROBOTIQUE VIERZON 2013
ROBOT « CamBerry »
Dossier Technique
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Table des matières
1) Spécification
2) Stratégie
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1) Spécification :
Batterie :
Nous utilisons une batterie au plomb de 12V (1,2Ah) pour l'alimentation des moteurs et une batterie
nickel cadium de 12V (2,2Ah) alimentant les cartes de commande Arduino et RaspBerry en 5V
régulé par un régulateur et une alimentation à découpage.
Motorisation :
Les moteurs sont alimentés par une carte puissance commandé par une carte Arduino.
Commande :
Une carte Raspberry gère une caméra et s'occupe de la stratégie et une carte Arduino gère la
commande des moteurs et les différents capteurs. Un servomoteur commande une aiguille qui
percera le ballon.
IUT de Nantes
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RICHARD Alexandre
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Capteurs :
Quatre capteurs à ultra-sons sont installés devant et sur les coter du robot pour détecter les différent
obstacles sur le parcours. De plus une caméra est installée sur le devant du robot pour détecter à
longue distance les obstacles. Pour détecter que le robot à heurté un obstacle, un bouton poussoir est
placé sur le « pare-choc » - avant du robot. Un capteur infrarouge placé au sol détecte la zone
d'arrivée. Des roues codeuses sont placé sur chaque moteur pour les asservir. Une détection
infrarouge (huit capteur placés en « rond ») détecte la balise d'émission (zone d'arrivée).
Commandes externes :
Une prise jack commande le démarrage du programme. Un bouton d'arrêt d'urgence pour arrêter les
moteurs est placer sur le coter du robot et un interrupteur commande la batterie au plomb.
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2) Stratégie :
Nous avons choisi d'alimenter avec une batterie Nimh (12V ~ 2,2Ah) la commande car la
RaspBerry consomme 700mA. Nous avons installer une alimentation à découpage pour abaisser la
tension à 7,5V et un régulateur l'abaisse à 5V, qui est la tension d'alimentation de la carte Arduino et
de la RaspBerry. Car nous observons qu'avec la seule batterie au plomb de 1,2Ah la consommation
était trop importante.
La caméra sert à détecter des obstacles avec une longue portée, en effet les sonars (capteurs ultrasons) ont une portée de 1 mètre, ce qui est insuffisant pour avancer avec une vitesse correct. Donc
avec la caméra, le robot « voit » à l'avance les obstacles et accomplit une courbe d'évitement. Elle
est géré par une carte RasPberry.
Le robot prend son cap par rapport à la détection de balise. Du fait que le détecteur de balise à un
angle de détection de 360° (un capteur tout les 45°), le robot peut facilement s'orienter.
Quand le robot détecte un obstacle avec un des sonars, celui-ci ralenti et s'oriente dans la direction
opposé de l'obstacle le plus en direction de la balise.
Dès l'arriver du robot sur la zone d'arrivée, grâce au capteur infrarouge le robot s'arrête dès
détection de la couleur préparamétré.
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