Proposition de thèse

Proposition de thèse
Sujet : « Conduite urbaine autonome – Perception améliorée et collaborative
dans des environnements semi-contrôlés »
Contexte:
Cette thèse se déroulera en Région Parisienne et sera encadrée à la fois par les équipes de
recherche de l’INRIA et celles du groupe Valeo à Bobigny. Elle s’intègre dans le cadre de
travaux menés conjointement sur les systèmes avancés d’aide à la conduite et sera motivée
par des contextes applicatifs : contrats industriels, projets de recherche nationaux et
internationaux,…
Description du sujet:
Cette thèse s’inscrit dans le cadre des travaux sur l’automatisation de la conduite mais nous
nous focaliserons ici sur la conduite urbaine. Il s’agit d’équiper le véhicule de capteurs divers
et de moyens de communication sans fil afin de lui permettre d’acquérir des données multi
sensorielles hétérogènes (laser, caméras, GPS, radar,…). L’objectif scientifique de la thèse est
de réaliser des traitements bas niveau et de la fusion de données afin d’assurer une
navigation sûre à basse vitesse sur sites privés ou sur routes réservées. En particulier les
situations à risque telles que intersections avec feux tricolores, ou avec règles de priorité,
insertion et sortie du traffic, péages, etc. Pour cela, il est indispensable que le véhicule puisse
se localiser, détecter les obstacles proches, identifier l’espace navigable et déterminer l’état
de l’infrastructure grâce aux signalisations verticales (panneaux, feux tricolores,…) et
horizontales (lignes de marquage, passages piétons,…) et aux télécommunications, et gérer
les règles de priorités de circulation. La connaissance de l’environnement statique sera
assurée par la cartographie embarquée.
De nombreuses briques matérielles et logicielles ont déjà été développées ou acquises par
Valeo et l’INRIA. Le futur doctorant sera amené à proposer des idées originales sur les
problèmes énoncés, et en particulier dans les traitements de la chaîne de perception visuelle
embarquée (traitements d’images bas niveau, vision 3D et interprétation de scènes).
Les méthodologies proposées durant cette thèse seront validées expérimentalement sur les
plateformes mobiles de l’INRIA, et sur des véhicules d’essais de Valeo en France, en
Allemagne et en Irlande. Le travail de prototypage sera préalablement conduit grâce à des
outils logiciels et simulateurs présents chez les partenaires.
Profil du candidat:
Le candidat doit avoir suivi un Mastère ou être issu d’une Grande École. Il devra avoir des
connaissances ou bien avoir suivi une formation dans l’un ou plusieurs des domaines
suivants : en vision par ordinateur, traitement d’images, fusion de données, filtrage
numérique. Des connaissances en systèmes de positionnement par GPS et cartographie
numériques seront un avantage.
Le candidat doit avoir de bonnes aptitudes à la programmation (C/C++). Des notions en
systèmes embarqués seront un avantage.
Le candidat doit avoir un bon niveau en anglais (l’allemand est un plus), être mobile et prêt à
s’intégrer dans les projets existants.
Il sera intégré à l’équipe IMARA de l’INRIA Rocquencourt et à l’équipe Driving Assistance
Research Center de Valeo à Bobigny
Durée, inscription et rémunération :
Date de début de la thèse : Janvier 2012
Durée : 3 ans
Inscription : Mines ParisTech
Rémunération : A déterminer par le partenaire industriel – a minima alignée sur les thèses
de Mines ParisTech.
Laboratoires d'accueil:
INRIA Rocquencourt
Équipe-Projet IMARA
Domaine de Voluceau, BP 105, Bât 7
F-78153 Le Chesnay Cedex
Valeo Driving Assistance Research Center
34, rue Saint André
F-93012 BOBIGNY Cedex
Contacts:
Envoyer son Curriculum Vitae, une lettre de motivation ainsi que les notes de master (ou de
fin d’études ingénieur si Grande École) à :
M. Fawzi Nashashibi
Directeur de l'Équipe-Projet IMARA – Valeo
Tél.: +33 - 1 3963 5256
Cell: +33 - 6 8242 4259
Fax : +33 - 1 3963 5491
E-mail: [email protected]
Dr. Benazouz Bradai
Chef de Projet Junior Eco-Driving et Cyber Cars
Tél.: +33 - 1 49 42 60 95
E-mail: [email protected]