SMT-BD1/p CD1p POSITIONNEUR PROFIBUS Guide d

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SMT-BD1/p
CD1p
f
POSITIONNEUR
PROFIBUS
Guide d’utilisation
INFRANOR®
SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d’utilisation
1
2
SMT-BD1/p- CD1-p – Guide d’utilisation
AVERTISSEMENT !
!
Ce manuel produit concerne une série de variateurs destinés à l'asservissement des moteurs AC synchrones
sinus. Celui-ci doit être utilisé en coordination avec les schémas référencés et adéquats aux différents modèles.
Pour les instructions de stockage, d'utilisation après stockage, de mise en service ainsi que pour tous les
détails techniques, la lecture du manuel d'utilisation est OBLIGATOIRE avant toute mise en œuvre.
L'accès à ce matériel ainsi que son utilisation doivent être strictement réservés au personnel qualifié
ayant des connaissances approfondies de l’électronique et des systèmes d’entraînement à vitesse
variable : norme EN 60204-1.
La conformité aux normes et à l'homologation CE n'est valable que si les appareils sont installés conformément
aux recommandations de ce manuel. Le non-respect des recommandations et schémas de connexions est sous
la responsabilité de l'utilisateur.
Tout contact avec les parties électriques, même après la mise hors tension de l'appareil, peut causer
des blessures graves.
Après la mise hors tension de l'appareil, attendre 5 minutes avant d’effectuer toute manipulation sur le
variateur (une tension résiduelle supérieure à plusieurs centaines de volts peut rester présente durant
plusieurs minutes).
ESD INFORMATION (ElectroStatic Discharge)
Les variateurs INFRANOR sont conçus et fabriqués de façon à offrir la meilleure résistance possible
aux effets des ESD. Cependant, ils contiennent des composants particulièrement sensibles qui
peuvent être détériorés si les précautions adéquates ne sont pas respectées pendant le stockage et
la manipulation des appareils.
STOCKAGE
-
Les appareils doivent être stockés dans leur conditionnement d'origine.
Une fois sortis de leur emballage, ils doivent être stockés en appui sur une de leur surface
métallique plane sur un support dissipateur ou électrostatiquement neutre.
Ne jamais mettre en contact les connecteurs du variateur avec des matériaux générateurs
de potentiels électrostatiques (films plastiques, polyesters, moquettes…).
MANIPULATION
-
En l'absence d'équipements de protections (chaussures ou bracelets dissipateurs), les
appareils doivent être impérativement manipulés par le châssis métallique.
Ne jamais entrer en contact avec les connecteurs.
ELIMINATION
Conformément aux exigences de la directive 2002/96/CE du Parlement Européen et du Conseil
du 27 janvier 2003 relative aux déchets d'équipements électriques et électroniques, les appareils
Infranor sont munis d'une étiquette autocollante sur laquelle figure le symbole d'une poubelle sur
roues barrée d'une croix, représentée dans l'annexe IV de la directive 2002/96/CE.
Ce symbole indique que, pour leur élimination, les appareils Infranor doivent faire l'objet d'une
collecte sélective.
INFRANOR se dégage de toute responsabilité concernant des accidents corporels et matériels dus à des
négligences, à des erreurs de manipulation ou à de mauvaises définitions de matériel.
INFRANOR se réserve le droit à toute modification technique destinée à l'amélioration de ses appareils.
Toute intervention sur les appareils qui n’est pas spécifiée dans le manuel entraînera l’arrêt immédiat de
la garantie.
© INFRANOR, octobre 2005. Tous droits réservés
Indice de révision : 2.4
3
Windows® est une marque déposée de MICROSOFT® CORPORATION.
STEP7® est une marque déposée de SIEMENS®.
4
Sommaire
PAGE
SOMMAIRE............................................................................................................................................. 5
CHAPITRE 1 : GÉNÉRALITÉS .............................................................................................................. 7
1 - INTRODUCTION............................................................................................................................. 7
2 - ARCHITECTURE D'UN POSITIONNEUR ...................................................................................... 8
CHAPITRE 2 : MISE EN OEUVRE......................................................................................................... 9
1 - VERIFICATION DE LA CONFIGURATION HARDWARE DU POSITIONNEUR .......................... 10
2 - MISE SOUS TENSION DU POSITIONNEUR ............................................................................... 10
3 - ADAPTATION DU MOTEUR......................................................................................................... 10
3.1 - Paramétrage du moteur.......................................................................................................... 10
3.2 - Boucles de courant (CD1-p)................................................................................................... 11
3.3 - Adaptation à un nouveau moteur ........................................................................................... 11
3.4 - Protection I2t (BD1p)............................................................................................................... 11
3.5 - Protection I2t (CD1p).............................................................................................................. 13
3.6 - Sens de rotation/comptage..................................................................................................... 14
3.7 - Vitesse max de l'application ................................................................................................... 14
3.8 - Configuration de la sonde température pour le CD1-p .......................................................... 14
4 - REGLAGE D'ASSERVISSEMENT................................................................................................ 15
4.1 - Paramètres du régulateur....................................................................................................... 15
4.2 - Réglage du régulateur avec charge verticale......................................................................... 15
4.3 - Mise sous asservissement ..................................................................................................... 15
4.4 - Commande de frein ................................................................................................................ 16
4.5 - Réglage des fins de course.................................................................................................... 16
5 - CONFIGURATION ........................................................................................................................ 16
5.1 - Paramètres généraux ............................................................................................................. 16
5.2 - Paramètres de déplacement manuel ..................................................................................... 17
5.3 - Paramètres d'échelle .............................................................................................................. 17
5.4 - Paramètres sortie pseudo codeur (SMT-BD1/p uniquement)................................................ 18
6 - ADRESSE PROFIBUS .................................................................................................................. 19
7 - SAUVEGARDE DES PARAMETRES ........................................................................................... 19
8 - COMMUNICATION PROFIBUS.................................................................................................... 19
8.1 - Message PPO ........................................................................................................................ 19
8.2 - Configuration .......................................................................................................................... 21
8.3 - Paramétrage (PKW) ............................................................................................................... 22
8.4 - Commande globale ................................................................................................................ 23
CHAPITRE 3 : PROGRAMMATION..................................................................................................... 24
1 - GENERALITES ............................................................................................................................. 24
2 - EDITION D’UNE SEQUENCE....................................................................................................... 24
2.1 - Séquence de déplacement..................................................................................................... 25
2.2 - Séquence de recherche d'index ............................................................................................. 25
2.3 - Séquence de vitesse .............................................................................................................. 26
2.4 - Séquence de couple (CD1p et à partir de la version 507.18 pour les BD1p) ........................ 27
2.5 - Contrôle de séquence ............................................................................................................ 28
2.6 - Sorties logiques (virtuelles) .................................................................................................... 29
CHAPITRE 4 : FONCTIONNEMENT.................................................................................................... 30
1 - COMMUNICATION ....................................................................................................................... 30
1.1 - Mot de commande .................................................................................................................. 30
1.2 - Consigne................................................................................................................................. 30
1.3 - Statut ...................................................................................................................................... 31
Sommaire
5
1.4 - Retour ..................................................................................................................................... 31
2 - DIAGRAMME DE FONCTIONNEMENT........................................................................................ 32
2.1 - Processus de contrôle du positionneur .................................................................................. 32
2.2 - Mode positionneur .................................................................................................................. 33
3 - PILOTAGE DU POSITIONNEUR .................................................................................................. 34
3.1 - Mise sous/hors asservissement ............................................................................................. 34
3.2 - Démarrer une séquence ......................................................................................................... 34
3.3 - Autres mouvements ................................................................................................................ 34
3.4 - Pilotage en mode vitesse pure ............................................................................................... 34
CHAPITRE 5 : PARAMÉTRAGE PAR PROFIBUS ............................................................................. 35
1 - LISTE DES PARAMETRES........................................................................................................... 35
2 - DESCRIPTION DES PARAMETRES ............................................................................................ 38
2.1 - Paramètres moteur ................................................................................................................. 38
2.2 - Paramètres courant ................................................................................................................ 39
2.3 - Paramètres d'application ........................................................................................................ 40
2.4 - Paramètres du régulateur ....................................................................................................... 41
2.5 - Paramètres positionneur......................................................................................................... 43
2.6 - Sortie pseudo-codeur ............................................................................................................. 44
2.7 - Options.................................................................................................................................... 45
2.8 - Paramètres déplacement manuel........................................................................................... 45
2.9 - Lecture/Ecriture d’une séquence ............................................................................................ 48
CHAPITRE 6 : GESTION DES DÉFAUTS ........................................................................................... 55
1 - DIAGNOSTICS.............................................................................................................................. 55
1.1 - LED de défaut du SMT-BD1/p ................................................................................................ 55
1.2 - LEDs de défaut du CD1p........................................................................................................ 55
1.3 - RAZ défauts ............................................................................................................................ 56
2 - ELIMINATION DES DEFAUTS...................................................................................................... 56
2.1 - Défaut système ....................................................................................................................... 56
2.2 - Défauts non mémorisés.......................................................................................................... 56
2.3 - Défaut memorisés................................................................................................................... 56
3 - DYSFONCTIONNEMENTS........................................................................................................... 58
3.1 - Pas de réaction moteur........................................................................................................... 58
3.2 - Mise sous tension mais pas de couple................................................................................... 58
3.3 - Blocage de l’axe ou oscillations alternées ou rotation à vitesse max .................................... 58
3.4 - Rotation discontinue du moteur avec des positions à couple nul .......................................... 58
3.5 - Fortes crépitations dans le moteur à l’arrêt ............................................................................ 58
3.6 - Fort bruit dans le moteur à l’arrêt et en rotation ..................................................................... 59
3.7 - Séquence non exécutée ......................................................................................................... 59
4 - SERVICE ET MAINTENANCE ...................................................................................................... 59
ANNEXE................................................................................................................................................ 60
1 - ADAPTATION DES BOUCLES DE COURANT (SMT-BD1/P) .................................................................... 60
6
Sommaire
Chapitre 1 : Généralités
1 - INTRODUCTION
Les positionneurs INFRANOR® avec interface Profibus sont des modules variateurs numériques à commande
PWM sinusoïdale et qui sont destinés à piloter des moteurs sans balai équipés d'un résolveur transmetteur.
2 familles sont disponibles :
-
la famille SMT-BD1/p est de type enfichable. Elle a une présentation bloc monoaxe ou une présentation
multiaxes, étudiée de façon à pouvoir disposer d'un maximum de 6 axes dans un rack standard 19 pouces.
Chacune de ces présentations dispose d'un bloc alimentation intégré.
-
la famille compact CD1p a une présentation monobloc de faible encombrement et de faible courant.
Les SMT-BD1/p et CD1p fonctionnent avec une interface PROFIBUS-DP, le pilotage et le paramétrage pouvant
ainsi être entièrement gérés par le bus. Un logiciel spécifique aux positionneurs INFRANOR sous Profibus,
pouvant être installé sur un PC portable, facilite le paramétrage du positionneur, avec la liaison série RS-232.
Ces appareils disposent de la fonction positionneur. 128 mouvements de type positionnement, recherche d'index
ou profil de vitesse peuvent être programmés ou combinés. Le pilotage consiste en une simple sélection d'un de
ces mouvements.
Ce manuel comprend 6 chapitres :
1 - Généralités
2 - Mise en oeuvre
3 - Programmation
4 - Fonctionnement
5 - Paramétrage par Profibus
6 - Gestion des défauts
Première mise en route de l'appareil
Programmation des mouvements (appelés aussi séquences)
Mise sous/hors asservissement et pilotage par Profibus
Liste des paramètres accessibles par Profibus
Diagnostics et remèdes
Pour l'installation matérielle de l'appareil (encombrement, câblage...) se reporter aux manuels d'installation
respectifs de chaque appareil (SMT-BD1/p installation et CD1-p installation).
Chapitre 1 - Généralités
7
2 - ARCHITECTURE D'UN POSITIONNEUR
Interface
Profibus-DP
Séquenceur
Générateur
de
trajectoire
Boucle de
position
Boucle de
vitesse
Boucle de
courant
Moteur
Mesure de
courant
Mesure de
position
Mesure de
vitesse
Résolveur
8
Moteur électrique
Appareil électrique qui transforme l'énergie électrique en mouvement
mécanique. Cette transformation est souvent réalisée par commutation des
courants. En général, le mouvement est rotatif mais il existe aussi des
moteurs linéaires.
Moteur
Moteur électrique dont la commutation des courants est assurée par des
balais mécaniques.
Moteur "brushless" ou
moteur synchrone
Moteur électrique sans balais mécaniques. La commutation des courants est
assurée par l'électronique, un capteur de position étant nécessaire dans ce
cas (résolveur, codeur, capteur à effet Hall...).
Résolveur
Capteur de position absolu dans un tour. Le résolveur est souvent utilisé
avec le moteur "brushless".
Positionneur
Appareil électrique pour le pilotage de moteurs électriques. Il intègre aussi un
régulateur de courant, un asservissement de vitesse et parfois un
asservissement de position.
Boucle de courant
Régulateur de courant
Utilisée pour contrôler le courant du moteur. Le couple du moteur est en
général proportionnel à l'amplitude du courant.
Boucle de vitesse
Régulateur de vitesse
Permet de contrôler la vitesse du moteur avec une consigne de vitesse.
Boucle de position
Régulateur de position
Permet de contrôler la position du moteur.
Positionneur
Positionneur avec boucle de position et générateur de trajectoire permettant
de faire des positionnements.
Générateur de trajectoire
Capable de générer un profil de vitesse (accélération, vitesse palier,
décélération) permettant d’effectuer du positionnement (position de départ ->
position d'arrivée).
Bus de terrain
Liaison numérique permettant l'échange des données en temps réel entre
différents appareils électriques. Les bus de terrain se caractérisent par un
niveau de protection et une correction d'erreur élevés et un temps de
communication prédictible.
Profibus
Bus de terrain défini à l'origine par Siemens®. Ce bus est très répandu dans
le domaine de l'automatisme.
Sous/hors asservissement
(Enable/Disable)
(Servo On/Off)
Lorsqu'un moteur est sous asservisement, il est sous le contrôle du
positionneur et les boucles d'asservissement sont fonctionnelles. Lorsqu'il est
hors asservissement, le moteur est libre et il n'y a pas de courant dans le
moteur.
Chapitre 1 - Généralités
Chapitre 2 : Mise en oeuvre
!
AVERTISSEMENT
Pendant les phases de réglages de la machine, des erreurs de branchement ou de
paramétrisation du variateur peuvent entraîner des mouvements dangereux de l'axe. Il appartient
à l'utilisateur de prendre les mesures qui contribueront à la réduction du risque provoqué par des
déplacements non contrôlés de l'axe pendant la présence des opérateurs dans la zone exposée à
ces déplacements.
Les différentes étapes pour une première mise en route de l'appareil sont décrites ci-dessous :
ADAPTATION DU MOTEUR
§3
REGLAGE D'ASSERVISSEMENT
§4
CONFIGURATION
§5
COMMUNICATION PROFIBUS
§8
- Réglage du régulateur de courant.
2
- Définir les limitations de courant et protection I t.
- Réglage des paramètres de pilotage du moteur.
- Définir la limitation de vitesse.
- Sens de rotation.
- Réglage des paramètres d'asservissement en fonction de
la charge.
- Définir la résolution.
- Fins de course.
- Erreur de traînage.
- Adresse Profibus.
- Etablir la communication entre l'automate et le positionneur.
Les 2 étapes de l'exploitation sont :
PROGRAMMATION
chapitre 3
- Programmation des séquences.
OPERATION
chapitre 4
- Phase « opérationnelle » : exécution des séquences par
Profibus.
L'accès aux paramètres du positionneur peut se faire :
- soit par la liaison série et le logiciel de paramétrage PC,
- soit par le mécanisme PKW du PROFIBUS DP.
ATTENTION !
Ne pas procéder au paramétrage de l’appareil par le logiciel PC et par le Profibus en même temps.
INSTALLATION ET UTILISATION DU LOGICIEL PC
Le logiciel « Visual Drive Setup », compatible PC avec environnement Windows® 1 permet un paramétrage facile
des variateurs BD1p et CD1p.
Consulter le site Web www.infranor.fr pour charger le logiciel de paramétrage « Visual Drive Setup ».
1
Windows® est une marque déposée de MICROSOFT® CORPORATION
Chapitre 2 – Mise en oeuvre
9
1 - VERIFICATION DE LA CONFIGURATION HARDWARE DU POSITIONNEUR
La configuration standard du positionneur pour moteur MAVILOR équipé d'un résolveur TAMAGAWA est la suivante :
Positionneur SMT-BD1/p :
• Carte adaptation résolveur P RES : 4 x 12,7 KΩ 1%.
• Adaptation des boucles de courant.
• Sonde de température moteur de type PTC : Pont MN.
• Logique de commande positive : Ponts E. F. G fermés.
• Pas d'alimentation auxiliaire : Pont JK fermé et pont KL ouvert.
• SW1 "OFF" sur tous les interrupteurs.
Positionneur CD1-p :
• Carte adaptation résolveur P RES : 4 x 12,7 KΩ 1%.
Pour l'adaptation du positionneur à d'autres types de résolveurs ou à une autre logique de commande, voir le
manuel d'installation.
2 - MISE SOUS TENSION DU POSITIONNEUR
Pour la première mise sous tension, se reporter aux manuels d'installation SMT-BD1/p installation et CD1-p
installation.
La mise sous tension logique (alimentation auxiliaire dans le cas du SMT-BD1/p et le 24 V dans le cas de CD1p)
doit être effectuée avant la mise sous tension puissance de l'appareil.
ATTENTION !
Il est impératif de respecter un délai minimum de 5 secondes en cas de coupure et de remise sous
tension immédiate du positionneur.
3 - ADAPTATION DU MOTEUR
3.1 - Paramétrage du moteur
Sélectionner le modèle de positionneur utilisé ainsi que le type de ventilateur en accord avec le moteur.
Choisir le mode de limitation de courant du positionneur. Pour les opérations de mise en route, le mode "Fusing"
est conseillé.
En mode "Fusing", le positionneur est désactivé lorsque le seuil de limitation de courant est atteint.
En mode "Limiting", le courant est simplement limité à la valeur définie par le paramètre "courant nominal" lorsque
le seuil de limitation est atteint.
Le paramètre "courant max" définit la valeur maximale du courant délivré par le positionneur. Il peut varier entre
20 % et 100 % de la valeur du calibre courant du positionneur. Ce paramètre est fixé en fonction des caractéristiques du positionneur et du moteur utilisés.
Le paramètre "courant nominal" définit le seuil de limitation du courant efficace (I2t) délivré par le positionneur. Il
peut varier entre 20 % et 50 % de la valeur du calibre courant du positionneur. Ce seuil est fixé en fonction des
caractéristiques du positionneur et du moteur utilisés.
Vérifier que les valeurs des paramètres courant maximal et courant nominal soient compatibles avec le moteur et
le positionneur, sinon les modifier en accord avec les caractéristiques du moteur et du positionneur.
Le paramètre "vitesse max" définit la vitesse de rotation maximale du moteur. La plage de variation est comprise
entre 100 et 10000 tr/min, et la résolution est de 5 tr/min. Vérifier que sa valeur soit compatible avec le moteur et
l'application, sinon la modifier en accord avec les caractéristiques du moteur et de l'application.
10
3.2 – Boucles de courant (CD1-p)
Lorsque le moteur utilisé n’existe pas dans la liste des moteurs proposés, il faut définir les valeurs des gains pour
les boucles de courant en fonction de la tension d’alimentation (230 V ou 400 V), le calibre positionneur et
l’inductance du moteur.
3.3 - Adaptation à un nouveau moteur
Découpler le moteur de la charge mécanique (moteur à vide) et s'assurer que l'axe du moteur soit libre et que sa
rotation d'un tour soit sans danger pour l'utilisateur.
Exécuter la procédure auto-phasing (le positionneur doit être hors asservissement et le signal ENABLE doit
être activé) pour déterminer les paramètres nombre de paires de pôles, phase moteur et calage résolveur. Noter
que lors de la procédure auto-phasing le moteur se met automatiquement sous asservissement puis hors
asservissement à la fin de la procédure.
Si le moteur est équipé d’un frein, débloquer manuellement le frein avant d’exécuter la procédure.
La procédure auto-phasing calcule les paramètres suivants :
-
Le paramètre "Nombre de paires de pôles", qui définit le nombre de paires de pôles du moteur.
Le paramètre "ordre des phases", qui définit l'ordre de succession des phases du moteur.
Le paramètre "offset résolveur", qui définit le décalage mécanique entre la référence du moteur et
celle du résolveur.
Exécuter le calcul du paramètre « avance de phase » à partir des paramètres caractéristiques du moteur (les
effets de ce paramètre sont appréciables pour les moteurs ayant une inductance faible et fonctionnant à des
vitesses élevées).
3.4 - Protection I2t (BD1p)
Fonctionnement de la limitation de courant en mode Fusing
Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint 85 % du courant nominal (Rated current),
la sortie Avertissement Idyn est activée et le défaut I2t clignote sur la face avant du variateur. Si le courant
efficace (I2t) n’est pas descendu en dessous de 85% du courant nominal (Rated current) avant 1 seconde, le
défaut I2t est déclenché et le variateur est désactivé (dans le cas contraire, l’avertissement Idyn et le clignotement
défaut I2t sont annulés).
Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint la valeur du courant nominal (Rated current) la
protection I2t limite le courant délivré par le variateur à cette valeur.
Le diagramme de limitation du courant délivré par le variateur dans un cas extrême (surcharge du moteur ou axe
bloqué) est représenté sur la figure ci-après.
Courant variateur
Maximum current
t1 = Avertissement Idyn
t2 = Limitation courant
t3 = Défaut I2t
Rated current
1 seconde
Temps
t0
t1
t2
t3
La durée du courant maximal, avant activation de la sortie avertissement Idyn, dépend de la valeur des
paramètres Rated current et Maximum current. Elle est calculée de la manière suivante :
Tdyn (seconde) = t1 - t0 = 3.3 x [ Rated current (%) / Maximum current (%) ]2
11
La durée du courant maximal, avant limitation au courant nominal, dépend également de la valeur des paramètres
Rated current et Maximum current. Elle est calculée de la manière suivante :
Tmax (seconde) = t2 - t0 = 4 x [ Rated current (%) / Maximum current (%) ]2
REMARQUE 1
Les formules ci-dessus restent valables tant que le rapport Maximum current / Rated current est supérieur à
3/2.
Lorsque le rapport Maximum current / Rated current se rapproche de 1, les valeurs de Tdyn et de Tmax
données par le modèle de calcul précédent sont très inférieures aux valeurs réelles.
Par exemple, lorsque le rapport Maximum current / Rated current = 1.2, Tdyn = 3.4 secondes et Tmax = 4.4
2
secondes. Lorsque le rapport Maximum current / rated current est égal à 1, la protection I t ne verrouille plus le
variateur mais limite simplement le courant à la valeur de courant nominal (paramètre Rated current).
REMARQUE 2
2
2
Le signal I t du variateur peut être visualisé sur l’oscilloscope digital en sélectionnant le signal « I t » du menu
2
« Channel ». Les valeurs de seuil du signal I t, pour le mode de protection décrit ci-dessus, sont calculées de la
manière suivante :
2
Seuil d’activation du signal Idyn (%) = [Rated current (%)] / 70
2
Seuil de limitation du courant (%) = [Rated current (%)] / 50
La valeur correspondante de courant efficace du variateur peut être calculée au moyen de la formule suivante :
2
Courant efficace variateur (%) = [I t signal value (%) x 50]
!
1/2
En mode Fusing, la valeur de courant nominal (Rated current) du variateur doit être ajustée de
manière à être inférieure ou égale au courant nominal autorisé par l’appareil.
Fonctionnement de la limitation de courant en mode Limiting
Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint 85 % du courant nominal (Rated current),
la sortie Avertissement Idyn est activée et le défaut I2t clignote sur la face avant du variateur. Lorsque le courant
efficace (I2t) descend en dessous de 85% du courant nominal (Rated current), l’avertissement Idyn et le
clignotement défaut I2t sont tous deux annulés.
Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint la valeur du courant nominal (Rated current), la
protection I2t limite le courant délivré par le variateur à cette valeur.
bloqué) est représenté sur la figure ci-dessous.
Courant variateur
Maximum current
t1 = Avertissement Idyn
Rated current
Temps
t0
t1
t2
La durée du courant maximal avant activation de la sortie avertissement Idyn (t1-t0) et avant limitation au courant
nominal (t2-t0) est calculée de la même manière que dans le cas précédent (en mode Fusing).
Les valeurs de seuil du signal I2t ainsi que la valeur de courant efficace du variateur sur l’oscilloscope digital sont
également calculées de la même manière que dans le cas du mode « Fusing ».
!
12
En mode Limiting, la valeur de courant nominal (Rated current) du variateur doit être ajustée de manière à
être inférieure ou égale au courant permanent autorisé par l’appareil.
3.5 – Protection I2t (CD1p)
Fonctionnement de la limitation de courant en mode Fusing
Si le courant efficace n’est pas descendu en dessous de 85 % du courant nominal (Rated current) après 1 s,
le défaut I2t est déclenché et le variateur verrouillé.
Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I2t) atteint la valeur du courant nominal, la protection I2t limite
le courant délivré par le variateur à cette valeur.
bloqué) est représenté sur la figure ci-après.
Courant variateur
Maximum current
t3 = Défaut I2t
Rated current
Temps
t0
t2
t3
La durée du courant maximal avant limitation au courant nominal dépend de la valeur des paramètres Rated
current et Maximum current.
T max (seconde) = t2 - t0 = 4. [Rated current (A)]2 / [Maximum current (A)]2
La durée de la limitation courant avant déclenchement de la sécurité dépend de la valeur des paramètres Rated
Current et Maximum Current :
2
2
Tlim (seconde) = (t3 – t2) = 1 – 0,7 . [Rated current (A)] / [Maximum current (A)]
REMARQUE
Validité de ces formules pour un rapport (Maximum current) / (Rated current) supérieur à 1,5.
Lorsque le rapport (Maximum current) / (Rated current) est égal à 1, il n’y a pas coupure et le courant est
maintenu à la valeur du courant nominal.
Le signal I2t peut être visualisé au moyen de l’oscilloscope digital accessible par le logiciel Visual Drive Setup.
Rated current (%) = 100 x Rated current (A) / Calibre de courant du variateur (A).
2
Seuil de limitation courant (%) = [Rated current (%)] / 50.
2
½
Courant efficace variateur (Arms) = [(valeur du signal I t (%) ) . 50] . calibre de courant du variateur (A) / 100.
13
Fonctionnement de la limitation de courant en mode Limiting
2
Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I t) atteint la valeur du courant nominal (Rated current) la
2
protection I t limite le courant délivré par le variateur à cette valeur.
Le diagramme de limitation du courant délivré par le variateur est représenté sur la figure ci-après.
Courant variateur
Maximum current
Rated current
Temps
t0
t2
La durée du courant maximal avant limitation au courant nominal (t2 - t0) est calculée de la même manière que
dans le cas précédent (en mode Fusing).
3.6 - Sens de rotation/comptage
Cette possibilité définit le sens de comptage de position par rapport au sens de rotation du moteur. Pour la sortie
de position pseudo-codeur, le sens de comptage par rapport au sens de rotation du moteur n'est pas modifié.
Pour les moteurs Mavilor, en rotation normale, la position s’incrémente dans le sens horaire du moteur. En
rotation inverse, la position s’incrémente dans le sens anti-horaire du moteur.
3.7 - Vitesse max de l'application
Le paramètre vitesse max définit la vitesse maximale à laquelle le positionneur peut faire tourner le moteur. Ce
paramètre doit être :
-
inférieur ou égal à la vitesse max du moteur,
supérieur de 20% environ à la vitesse max. de déplacement du moteur dans l'application. Cette marge permet
un dépassement en vitesse et évite ainsi la saturation de la boucle de position (qui provoquera un traînage de
position). Cette marge peut être plus faible si la bande passante de la boucle est élevée et les accélérations
faibles.
3.8 – Configuration de la sonde température pour le CD1-p
Deux types de sonde sont proposés et configurables par soft :
Sonde PTC : le déclenchement se produit à une valeur d'environ 3.3 kOhm de la résistance de la sonde de
température, soit 140°C.
Sonde NTC : le déclenchement se produit à une valeur d'environ 3.3 kOhm de la résistance de la sonde de
température, soit 140°C.
14
4 - REGLAGE D'ASSERVISSEMENT
4.1 - Paramètres du régulateur
AVERTISSEMENT
La procédure d'auto-tuning doit être preférentiellement réalisée en mode contrôle par le PC et à
l'arrêt.
Si la procédure d'auto-tuning doit être réalisée avec le variateur contrôlé par l'entrée analogique
de consigne CV, la valeur de cette consigne doit impérativement être égale à zéro Volt. Il
appartient à l'utilisateur de prendre les mesures qui contribueront à la réduction du risque
provoqué par des déplacements non contrôlés de l'axe pendant la phase d'auto-tuning.
!
La procédure d'Auto-tuning identifie les caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les paramètres de
gain du régulateur. Pendant la procédure, l'utilisateur a la possibilité de sélectionner une bande passante (Low ,
Medium et High) ainsi qu'un type de filtre (standard, antirésonance et raideur élevée – le dernier filtre n'étant
disponible que sur le positionneur CD1-p). Ces valeurs correspondent à la fréquence de coupure pour un
déphasage de 45° de la boucle de vitesse.
L'auto-tuning peut être exécuté avec moteur hors asservissement ou sous asservissement (cas charge verticale
par exemple), mais le signal ENABLE doit toujours être activé.
Si le moteur est équipé d’un frein, débloquer manuellement le frein avant d’exécuter la procédure.
!
S'assurer que l'axe du moteur soit libre et que sa rotation d'un tour soit sans danger pour
l'utilisateur et la machine avant d'exécuter la commande auto-tuning avec filtre = standard.
Après l'exécution de la procédure auto-tuning, vérifier que le moteur tourne correctement dans les deux sens.
Vérifier l'allure de la réponse à un petit déplacement sans saturation de Idc.
En cas de fort bruit dans le moteur à l’arrêt ou en rotation, vérifier la rigidité de la chaîne de transmission
mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans le moteur et accouplements). Si nécessaire,
refaire une commande auto-tuning en choisissant une bande passante plus faible.
Si le problème persiste, refaire une commande auto-tuning en activant le filtre antirésonance.
Ajuster plus finement la stabilité de la réponse de la boucle en ajustant le gain de stabilité.
4.2 - Réglage du régulateur avec charge verticale
Dans le cas d'un axe avec un couple de charge entraînant (charge verticale par exemple) on procèdera de la manière suivante :
Sélectionner le mode de limitation de courant "Limiting".
Initialiser les gains de la boucle de vitesse correspondant au moteur à vide (exécuter pour cela la commande
auto-tuning avec le moteur à vide découplé de la charge mécanique).
Accoupler le moteur à la charge. Si cela est possible, réaliser une commande en mode vitesse sinon reboucler la
position avec un gain stable.
!
Déplacer l'axe par la consigne de vitesse jusqu'à une position de maintien pour laquelle la
rotation d'un tour du moteur est sans danger pour l'utilisateur et pour la machine (suffisamment
loin des butées mécaniques).
Exécuter alors la commande auto-tuning avec le moteur à l'arrêt. En cas de mouvement de l'axe, la commande
auto-tuning n'est pas acceptée par le positionneur.
4.3 - Mise sous asservissement
La mise sous asservissement peut être faite :
- par Profibus (se reporter au diagramme de fonctionnement pour la procédure de mise sous asservissement,
chapitre 4, § 2.1),
- par le logiciel de paramétrage sur PC.
15
4.4 - Commande de frein
•
•
•
Le positionneur SMT-BD1/p dispose d'un signal de commande de frein.
Ce signal de commande de frein est de faible puissance et ne peut donc pas piloter directement le frein. Le
bloc BMM05AF dispose à cet effet d'un relais de puissance permettant de commander le frein (pas dans le
cas du rack multi-axes).
Le positionneur CD1p dispose d'une commande de frein (faite par transistor).
La commande de frein est activée (relais ouvert) ou désactivée (relais fermé) suivant l'état du positionneur
(hors ou sous asservissement).
4.5 - Réglage des fins de course
Les entrées fins de course sont des entrées pour capteur de proximité permettant de stopper le moteur avec
décélération maximale. Les 2 fins de course judicieusement disposés sur la course du moteur permettent de
protéger la machine en cas d'erreur de déplacement.
Les fins de course sont définis uniquement suivant la rotation physique du moteur. Ils sont indépendants du choix
"sens de rotation/comptage".
Pour les moteurs Mavilor, si l'option "sens de rotation/comptage" est normale, l'entrée FC+ doit être cablée dans
le sens de comptage positif du moteur.
Pour vérifier les fins de course :
- faire déplacer le moteur dans un sens,
- puis activer le fin de course qui se trouve dans le sens du déplacement (par un moyen artificiel si nécessaire),
- vérifier alors que le moteur s'arrête,
- si le moteur ne s’arrête pas, cela signifie que les fins de course sont câblés à l'envers.
Vérifier aussi dans l'autre sens.
Notes :
-
Le moteur est stoppé avec une décélération maximale par un fin de course.
Rappel : les fins de courses sont câblés en "normalement fermés".
5 - CONFIGURATION
5.1 - Paramètres généraux
Speed profile : de type trapézoïdal ou courbe en S.
Brake on delay : définit le temps entre l'activation du frein et la mise hors asservissement du positionneur :
- activation du frein (relais ouvert),
- temporisation,
- mise hors asservissement du positionneur.
Brake off delay : définit le temps entre la mise sous asservissement et la désactivation du frein :
- mise sous asservissement du positionneur,
- temporisation,
- désactivation du frein (relais fermé).
Minimum SEQ pulse (CD1p et à partir de la version 507.18 sur BD1p): Cette fonction, si elle est activée,
définit la durée minimale de la sortie SEQ.
Configuration: bit 12 du PNU 742 (configuration positionneur).
InPos window (CD1p et à partir de la version 507.18 sur BD1p): Cette fonction, si elle est activée, définit la
fenêtre de position dans laquelle la sortie InPos est activée (uniquement pour un positionnement).
Cette fenêtre est égale à la position d'arrivée +/- la valeur programmée.
16
Digital CAM (CD1p et à partir de la version 507.18 sur BD1p): Cette fonction, si elle est activée, active la sortie
logique OUT1 (bit 0 des sorties virtuelles) lorsque le moteur passe sur une zone définie par les positions P1 et P2.
sortie OUT1
Position moteur
Position P1
Position P2
Configuration : bit 14 du PNU 742 (Configuration positionneur).
Valeur de la position (32 bits) : PNU 758 et PNU 759.
5.2 - Paramètres de déplacement manuel
Les déplacements manuels sont de 2 types :
- positionnement simple : déplacement du moteur directement par l'utilisateur jusqu’à une position
donnée.
- jog : déplacement en continu lorsque le signal jog est activé (JOG+ pour déplacer dans le sens positif
et JOG- pour déplacer dans le sens négatif).
Les paramètres du profil de déplacement sont
- "motion speed",
- "acceleration time",
- "deceleration time".
Ces 3 paramètres peuvent être ajustés indépendamment pour un Jog et pour un Positionnement.
Les paramètres "acceleration time" et "deceleration time" définissent le temps par rapport à la vitesse max (définie
par le paramètre "Speed limitation"). Si la vitesse de déplacement est inférieure à la vitesse max, les temps
d'accélération et de décélération de la trajectoire seront proportionnellement plus faibles.
vitesse max.
paramètre vitesse de
déplacement
rampe d'accélération
rampe de
décélération
Nota : ne concerne que les séquences de positionnement.
5.3 - Paramètres d'échelle
Position resolution : définit la résolution de la position pour un tour moteur en accord avec le nombre de
décimales et l'unité voulus. La plage de valeur est de 16 à 65536 par tour.
Decimal number : Facteur de 10 pour la résolution de position (1, 2 ou 3).
Unit: Définit l'unité de position (maximum 4 caractères).
Exemple : Pour une résolution de 4 mm / tour moteur, si le nombre de décimales est égal à 3, les paramètres
seront :
Resolution = 4000, Decimal number = 3, Unit = mm.
Following error threshold : définit le seuil de déclenchement de l'erreur de poursuite.
Il est important de bien régler cette valeur pour assurer une bonne sécurité.
Elle peut être réglée de la façon suivante :
17
1 - Faire tourner le moteur avec les cycles de travail souhaités et mesurer le seuil de traînage maximum :
- soit en utilisant l'oscilloscope du logiciel de paramétrage,
- soit en réduisant la valeur du seuil de l'erreur de traînage jusqu'à ce que le défaut se déclenche,
2 - Fixer alors le seuil de l'erreur de traînage à cette valeur plus une marge de 30 à 50 %.
Exemple : réglage du seuil de l'erreur de traînage sur un axe avec :
Résolution position = 5000.
Erreur de traînage maximale mesurée par oscilloscope = 0,05 V.
Soit une valeur de traînage de 0,05 / 10 x 32767 = 164.
On fixe le seuil à 246 (marge de 50 %).
Remarque : dans le logiciel de paramétrage, si on définit le nombre de décimales à 3, il faut entrer la valeur de
0,246.
Deadband: Définit la "bande morte" pour le contrôleur de position. Quand ce paramètre est à 0, la bande morte
est désactivée.
CLR input enable : Si activée (case cochée), cette fonction permet d'utiliser l'entrée INDEX pour réinitialiser le
compteur de position : sur une transition de inactif/actif de ce signal, la valeur du paramètre "Clear position" est
chargée dans le compteur de position.
Reset counter/Modulo: Cette fonction permet de remettre à zéro le compteur de position dès qu'il atteint la
position prédéfinie. Si la valeur est définie à 0, cette fonction est désactivée.
Forward : Quand la fonction Reset counter/Modulo est activée et si la fonction Forward est sélectionnée, le
moteur ne tourne que dans le sens positif pour un déplacement absolu inférieur à la valeur définie par le
paramètre Reset Counter.
Quand la fonction Reset counter/Modulo est activée et si la fonction Forward n'est pas sélectionnée, pour un
déplacement absolu inférieur à la valeur définie par le paramètre Reset Counter, le moteur suit le chemin le plus
court (quel que soit le sens de rotation du moteur).
Software limit switches + and – (CD1p et à partir de la version 507.18 sur BD1p): Cette fonction ne peut être
active que si une séquence "Home" a été exécutée auparavant. Quand l'axe du moteur passe par la position
limite programmée, celui-ci est stoppé avec un freinage contrôlé. La valeur de la décélération est donnée par le
paramètre "Jog deceleration time".
Configuration : Bit 0 du PNU 742 pour le sens positif, et bit 1 du PNU 742 pour le sens négatif.
5.4 - Paramètres sortie pseudo codeur (SMT-BD1/p uniquement)
Le paramètre Encoder resolution définit le nombre de points équivalents codeur sur les voies A et B (connecteur
X2) de la sortie de position pseudo-codeur pour un tour de l'axe du moteur. Les valeurs binaires et décimales sont
toutes les deux acceptées. Le nombre maximal de points codeur par tour est limité par la vitesse de rotation du
moteur comme indiqué dans le tableau ci-après.
Vitesse max. possible (tr/min)
Nombre max. de points codeur
900
8192
3600
4096
10000
1024
Le paramètre Number of zero pulse définit le nombre de tops zéro sur la voie Z pour 1 tour de l'axe du moteur.
La plage de réglage est comprise entre 1 et 16.
Le paramètre Zero pulse origin shift définit le décalage entre le premier top zéro sur la voie Z et la position zéro
de référence du résolveur. La plage de réglage est comprise entre 0 et 32767. La valeur 32767 correspond à un
tour de l'axe du moteur.
Le paramètre Zero pulse width définit la largeur des tops zéro sur la voie Z en nombre de points. La plage de
réglage est comprise entre 8 et 32767. La valeur 32767 correspond à un tour de l'axe du moteur.
Attention
La sortie pseudo codeur n'est pas disponible sur les appareils de la famille CD1p, même si ces paramètres
existent.
18
6 - ADRESSE PROFIBUS
Chaque appareil sur le réseau est identifié par une adresse unique (1 à 125). Le positionneur est livré avec
l'adresse par défaut 126 qui n'est pas une adresse de travail. Il est nécessaire de modifier cette adresse avant
de faire fonctionner le bus.
L'adresse du SMT-BD1/p ou du CD1p peut être modifiée :
- soit par la liaison série RS-232 (logiciel de paramétrage PC). Il est nécessaire de sauvegarder la nouvelle
adresse dans l'EEPROM puis remettre le positionneur sous tension pour que la nouvelle adresse soit
effective.
- soit par un appareil maître Profibus de classe 2. La modification de l'adresse ne peut se faire que lorsque le
bus est à l'arrêt. Dans ce cas, l'adresse sera sauvegardée automatiquement dans l'EEPROM du
positionneur et sera effective dès que le bus démarrera.
Le numéro d'identification du SMT-BD1/p et du CD1p sous Profibus est 0x00C7.
7 - SAUVEGARDE DES PARAMETRES
Lorsque tous les réglages sont effectués, il est nécessaire de sauvegarder les paramètres dans l’EEPROM (le
positionneur doit être en "hors asservissement").
8 - COMMUNICATION PROFIBUS
La communication Profibus est de type maître-esclave. Le positionneur INFRANOR® est un appareil de type
esclave, le seul paramètre important à définir pour établir la communication étant l'adresse de l'appareil sur le
bus.
Tous les autres paramètres (vitesse de communication, configuration, paramètres) sont définis dans l'automate
(maître) et seront automatiquement envoyés au positionneur :
- les vitesses de communication possibles sont : 9,6KB - 19,2KB - 93,72KB - 187,5KB - 500KB - 1,5MB 3MB- 6MB - 12MB et seront automatiquement détectées par le positionneur,
- la configuration utilisée sera envoyée à l’esclave au démarrage du bus. Les configurations possibles sont
PPO1, PPO2, PPO3 ou PPO4,
- paramétrage par défaut : non utilisé par le positionneur.
Ces différentes possibilités sont pré-définies dans un fichier de type GSD propre à chaque famille de produits
sous Profibus. Le fichier pour le positionneur INFRANOR® est INFR00C7.GSD. Ce fichier est disponible par
téléchargement sur le site internet www.infranor.fr.
Lors de la définition du réseau sur le maître, il faut :
- importer le fichier GSD de l'esclave si cela n’a jamais été fait,
- créer un réseau avec le maître,
- effectuer la connexion d'un esclave sur le réseau avec la même adresse que celle qui est définie dans cet
esclave.
Remarque : lorsque la communication s'établit, la LED "RUN" (verte) s'allume.
8.1 - Message PPO
Dans le modèle de communication du PROFIBUS-DP, un module esclave est constitué par un certain nombre
d'entrées-sorties ou des modules d'entrées-sorties. Chaque module est défini par un identificateur. Cet
identificateur contient l'information sur la direction du module (entrée, sortie ou entrée-sortie), le nombre des
octets ou mots et la consistance du module. La configuration est définie dans le maître DP et est envoyée dans
l'esclave par la fonction Chk_Cfg au démarrage du bus. L'esclave vérifie si cette configuration est compatible et
s'auto-configure avant de passer en mode échange de données (Data_Exchange).
Il existe un mécanisme de communication plus poussé qu'un simple identificateur d'entrée/sortie. Ce sont des
messages appelés PPO. Ces messages sont souvent utilisés dans les "device profiles".
19
Il existe 5 types de PPO définis pour les différents profils d'appareil sous PROFIBUS :
PKW
PZD
PKE
IND
PWE
1er
mot
2e
mot
3e
mot
4e
mot
PZD1
STW
ZSW
PZD2
HSW
HIW
1er
mot
2
mot
e
PZD
3
PZD
4
PZD
5
PZD
6
PZD
7
PZD
8
PZD
9
PZD
10
3e
mot
4e
mot
5e
mot
6e
mot
7e
mot
8e
mot
9e
mot
10e
mot
PPO1
PPO2
PPO3
PPO4
PPO5
PKW
PZD
Données pour paramétrage.
PKE
Code du paramètre (octets 1 à 2).
IND
Index (octet 3).
PWE
Valeur du paramètre (octets 5 à 8).
Données pour le pilotage opérationnel (cyclique).
STW
Commande.
ZSW
Statut.
HSW
Consigne.
HIW
retour information.
Un message PPO peut contenir 1 ou 2 modules appelés PKW et PZD.
Chaque module (PKW ou PZD) est défini comme entrée-sortie et est consistant sur toute la longueur du module.
La communication s'effectue par la lecture ou l'écriture de messages PPO (les modules PKW et PZD sont à la
fois entrée et sortie). Le maître envoie un message par un PPO-write et reçoit un message par PPO-read. Les
messages PPO-write et PPO-read sont transférés de manière cyclique par la fonction Data_Exchange du
PROFIBUS DP.
Les modules sont consistants, c'est-à-dire que les différents mots d'un même message doivent être transmis ou
reçus en une fois. De ce fait, on ne peut pas lire ou écrire directement dans la zone d'entrées/sorties de
l'automate mais il faut utiliser des fonctions spéciales pour la lecture ou l’écriture des données.
Exemple : dans le logiciel STEP7® les fonctions SFC14 et SFC15 sont utilisées pour la lecture et l'écriture des
modules consistants.
EN
W#16#108
LADDR
EN
W#16#108
P#M 20.0 BYTE 12
SFC14
RET_VAL
MW100
RECORD
P#M 40.0 BYTE 12
SFC15
LADDR
ENO
ENO
RET_VAL
MW101
RECORD
Dans l'exemple ci-dessus, on utilise les fonctions SFC14 et SFC15 pour lire ou écrire le module PZD (cas PPO2).
L'adresse W#16#108 est l'adresse physique du module sur le réseau obtenue lors de l'intégration de l'esclave
dans le réseau. Cette adresse est la même pour la lecture (SFC14) et l'écriture (SFC15) car le module est de type
entrée-sortie. Le résultat de la lecture sera transféré dans la zone mémoire à l'adresse 40 par SFC14 (12 octets).
La fonction SFC15 transfèrera les données à l'adresse 20 (12 octets) sur le bus.
20
Il faudra une SFC14 (lecture) et une SFC15 (écriture) pour le PKW et une SFC14 et une SFC15 pour le PZD.
Par définition, PKW est utilisé pour le paramétrage de l'appareil et PZD est utilisé pour le pilotage opérationnel de
l'appareil.
Le positionneur INFRANOR® utilise le mécanisme des messages PPO pour communiquer par Profibus-DP.
Le SMT-BD1/p et le CD1p supportent les types PPO1, PPO2, PPO3 ou PPO4.
8.2 - Configuration
Normalement les identificateurs des différents type de PPO sont fournis automatiquement par le fichier GSD.
Sinon ils peuvent être définis manuellement avec les valeurs données dans le tableau ci-dessous :
PPO type
Type 1
ReadPPO1, WritePPO1
Configuration
Type 2
ReadPPO2, WritePPO2
Configuration
Type 3
ReadPPO3, WritePPO3
Configuration
Type 4
ReadPPO4, WritePPO4
Configuration
PKW
PKW (4 mots)
Module entrées/sorties
4 words
Consistance
0xF3
PKW (4 mots)
4 words
Consistance
0xF3
PZD
PZD
2 mots
Consistance
0xF1
PZD
6 mots
Consistance
0xF5
PZD
2 mots
Consistance
0xF1
PZD
6 mots
Consistance
0xF5
Exemple :
Lorsque PPO2 est utilisé, les identificateurs sont 0xF3 et 0xF5 (4 mots pour PKW et 6 mots pour PZD).
21
8.3 - Paramétrage (PKW)
La zone de paramètre (PKW) permet de lire ou de modifier un paramètre.
8.3.1 – Identification du paramètre (PKE)
Le code du paramètre (PKE) est toujours sur 16 bits :
Identificateur du paramètre (PKE)
Bit : 15
12
11
10
AK
SPM
0
PNU
Les bits 0 à 10 (PNU) contiennent le numéro du paramètre (de 1 à 1999).
Le bit 11(SPM) indique un message événementiel : le paramètre est modifié et envoyé par le positionneur.
Les bits 12 à 15 (AK) contiennent le code de l'instruction ou de la réponse.
Détail Instruction/Réponse (AK)
Code pour les instructions (maître -> esclave) :
Code
Instruction
0
1
2
3
Fonction
Pas d'instruction
Lire un paramètre
Modifier un paramètre (mot)
Modifier un paramètre (double mot)
Code Réponse
positive
0
1
1
2
Code réponse
négative
7/8
7/8
7/8
Le code de réponse dans le tableau précédent contient les réponses normales associées avec les instructions.
Code pour les réponses (esclave -> maître) :
Code réponse
0
1
2
7
8
Fonction
Pas de fonction.
valeur du paramètre transféré (mot).
valeur du paramètre transféré (double mot).
Instruction ne peut être executée (voir code d'erreur dans § 8.3.2)
Interface PKW interdite.
8.3.2 - Valeur du paramètre (PWE)
Sens Maître -> Esclave:
PWE contient les données pour le paramètre à transférer :
-
mot : octets 7 (MSB) et 8 (LSB).
double mot : octets 5 (MSB) à 8 (LSB).
Sens Esclave -> Maître:
Trois cas peuvent se présenter, concernant la réponse de l'esclave :
1er cas : Si la demande du Maître concerne une lecture/écriture sur une variable (paramètre), et que cette action
se déroule correctement, l'esclave répond avec la valeur de la variable dans la zone PWE.
22
ème
cas : Si l'instruction demandée par le maître ne peut être exécutée, l'esclave répond par la valeur 7 dans la
2
zone AK, et donne le code d'erreur dans la zone PWE:
Numéro d'erreur
0
1
2
3
5
17
18
Description
PNU illégal.
Paramètre ne peut pas être changé.
Dépassement limite inférieure ou supérieure.
Erreur de l'index.
Type de données incorrect
Instruction ne peut être exécutée pendant l'opération.
Autre erreur
3ème cas : Si l'instruction demandée par le maître concerne une procédure (auto-tuning, auto-phasing, lecture ou
écriture en EEPROM,...), l'esclave répond par 0 dans la zone PWE tant que la procédure n'est pas terminée.
Quand la procédure s'est terminée avec succès, la valeur de PWE passe à 1. Si la procédure s'est terminée en
erreur, PWE prend la valeur 2.
Remarque: Dans le cas d'une procédure, la commande doit être maintenue (et non relancée) sur le bus tant que
la valeur de PWE est à 0.
IMPORTANT :
Si l'on désire émettre une même commande correspondant à une procédure deux fois de suite, il est nécessaire
d'intercaler une instruction nulle (PKE = 0) entre ces deux dernières.
8.3.3 - Règle de la communication instruction/réponse
- Le maître envoie une instruction à l'esclave avec le message "PPO write". Il repète cette instruction jusqu'à ce
qu'il obtienne une réponse de l'esclave par "PPO read". Cette procédure garantit la communication
instruction/réponse au niveau utilisateur.
- Une seule instruction peut être exécutée à la fois.
- Un esclave fournit la réponse jusqu'à ce que le maître envoie une nouvelle instruction.
- Une instruction (8 octets) doit être complètement transmise dans un message, de même pour une réponse.
- Lorsqu'aucune information de paramétrage n'est nécessaire, le maître doit envoyer 0 dans AK (pas
d'instruction).
8.4 - Commande globale
Le mécanisme "commande globale" du PROFIBUS DP permet de synchroniser les sorties et les entrées de
plusieurs modules et plusieurs esclaves. Les commandes globales sont au nombre de 4 : SYNC, UNSYNC,
FREEZE et UNFREEZE.
Lorsque le maître envoie une commande globale SYNC, les sorties de l'esclave adressé sont figées à leurs
valeurs actuelles. Si le maître envoie les données suivantes, elles sont stockées dans l'esclave et les sorties
restent inchangées. Lorsque la prochaine commande SYNC est envoyée, les valeurs des sorties sauvegardées
sont appliquées sur les sorties. Une commande UNSYNC peut être utilisée pour terminer le mode synchrone.
De même, la commande FREEZE permet à l'esclave de geler les entrées à leurs valeurs actuelles et de les
envoyer aux prochaines transmissions de données. Les entrées ne seront pas mises à jour jusqu'à la prochaine
commande FREEZE. La sortie de mode FREEZE peut être effectuée par une commande UNFREEZE.
Les positionneurs SMT-BD1/p et CD1p supportent les commandes globales SYNC, UNSYNC, FREEZE et
UNFREEZE.
23
Chapitre 3 : Programmation
1 - GENERALITES
Le SMT-BD1/p et le CD1p peuvent avoir jusqu'à 128 séquences préprogrammées. Chaque séquence peut être,
soit :
- un déplacement absolu,
- un déplacement relatif,
- une recherche d'index,
- un profil de vitesse,
- une séquence couple (profil de vitesse avec limitation de courant).
Les séquences peuvent aussi être enchaînées : lorsqu'une séquence est terminée, elle peut sauter à l'exécution
d'une autre séquence.
Le SMT-BD1/p et le CD1p disposent de 8 sorties logiques virtuelles programmables (déclenchement lors de
l'exécution des séquences) et de 8 entrées logiques virtuelles permettant de contrôler le démarrage ou l'arrêt
d'une séquence (les entrées et sorties logiques virtuelles ne sont visibles que sur le bus et n'ont pas d’existence
physique).
La programmation consiste à initialiser les séquences avec les valeurs désirées.
2 – EDITION D’UNE SEQUENCE
Paramètres d'une séquence :
Move
Définit le type de mouvement.
ABS: positionnement en cote absolue.
REL: positionnement en cote relative.
HOME: procédure de recherche d'origine de l'axe.
SPEED: profil de vitesse
TORQUE: profil de couple
Position
Position à atteindre en absolu ou en relatif suivant le paramètre ci-dessus. Si le type de
mouvement est une procédure de recherche d'origine, Position désigne la valeur à charger
dans le compteur de position à la position d'origine trouvée.
Speed
Définit la vitesse de déplacement en tr/min.
Acceleration
Définit la rampe d'accélération en ms.
Deceleration
Définit la rampe de décélération en ms. Ce paramètre peut être égal à 0 si l’on peut réaliser
un enchaînement de séquences sans arrêt du moteur.
Voir également "paramètres de déplacement manuel", chapitre 5, § 2.8, pour la définition des
paramètres "vitesse de déplacement", "temps d'accélération" et "temps de décélération".
Delay time or
TimeOut
Définit en ms la temporisation à la fin du positionnement.
Si le mouvement est la procédure de recherche d'origine, ce paramètre définit en s le "time
out" c'est-à-dire le temps après lequel le positionneur déclenche une erreur "Busy" (s'il ne
trouve pas la position d'index). Si cette valeur est à 0, la sécurité "time out" n'est pas activée.
Next sequence
Définit la séquence à exécuter à la suite de la séquence en cours.
Counter
Définit combien de fois la séquence doit être exécutée. Ce compteur sera décrémenté à
chaque fois que la séquence sera exécutée.
Counter link or
conditional jump
Définit le numéro de la séquence à exécuter si le compteur (ci-dessus) n'est pas nul.
Logic outputs
Définit l'action possible sur les sorties.
Triggering
Définit l'instance de déclenchement sur les sorties.
24
Chapitre 3 - Programmation
Triggering
position
Définit la position de déclenchement des sorties.
Start condition
Les entrées non définies comme entrées de sélection de séquences peuvent être
programmées ici pour définir une condition de démarrage pour la séquence programmée.
Exemple : Les entrées 1 à 5 étant définies pour la sélection de séquences, les entrées 6 à 8
peuvent être utilisées pour la condition de démarrage.
Conditions : entrée 6 à 1,
entrée 8 à 0,
entrée 7 non utilisée,
le "Start condition" est le suivant: "0.1....." (entrée 7 et entrées 1 à 5 n'interviennent pas dans
la condition de démarrage).
Dans ces conditions, cette séquence ne peut être exécutée que si l'entrée 6 est à 1 et
l'entrée 8 est à 0.
2.1 - Séquence de déplacement
Une séquence de déplacement est définie par :
- la position à atteindre (absolue ou relative),
- la vitesse de déplacement,
- la rampe d'accélération,
- la rampe de décélération,
- une temporisation à la fin du déplacement.
Exemple d'un enchaînement de 2 séquences de déplacement sans arrêt (la rampe de décélération de la 1ère
séquence est 0).
Sequence 1 avec
Tdec = 0 et Next = 2
Sequence 2
Delay time
POS
SEQ
SPEED
2.2 - Séquence de recherche d'index
Une séquence de recherche d'index est définie par :
- la vitesse de déplacement,
- la rampe d'accélération,
- la rampe de décélération,
- un temps limite (time out),
- une valeur de reset de position,
- le contrôle (5 bits) :
Dir
Direction de recherche, 0 pour le sens positif et 1pour le sens négatif.
Switch Recherche d'origine avec détection du switch.
Zero
Recherche d'origine avec détection du top zéro.
0rigin Dans le cas avec switch, ce paramètre permet de revenir sur la position d'origine
(inversion du mouvement), sinon le moteur sera arrêté après le freinage.
Reset Charger la valeur reset de position dans le compteur de position à la position
d'index.
25
Diagramme de la procédure de recherche d'origine :
Détection du switch
Recherche du switch (vitesse programmée)
Premier top zéro en
dehors du switch
Démarrage
Note :
Dégagement du switch (vitesse/4)
Positionnement sur
l'origine (top zero)
Lorsque le moteur rentre dans le switch (front montant), le variateur mémorise la position. Si la sortie
(front descendant) n'est pas détectée, il utilise la position rentrante pour calculer la position d'index.
Si Switch=1 et Zero=1 ou Origin=1, l'inversion de vitesse peut se produire par la détection du switch ou par un
fin de course.
Diagramme de la procédure avec switch :
Détection du switch
(position d'origine)
Recherche du switch (vitesse programmée)
Démarrage
Charger le compteur de position
avec la valeur de Pos
Revenir à la position
d'origine (vitesse/4)
Lorsque la séquence 0 contient une procédure de recherche d'index, à la mise sous tension aucune autre
séquence ne peut être exécutée avant la séquence 0.
2.3 – Séquence de vitesse
Une séquence de vitesse est définie par :
La vitesse de déplacement,
Le temps de déplacement,
Le temps d’accélération,
Le temps de décélération.
Lorsque le temps de déplacement est supérieur à 16000 ms, on peut utiliser la condition de stop pour arrêter la
séquence.
Note : Si la case "Stop" est cochée, la condition de démarrage de la séquence devient la condition d'arrêt.
L’enchaînement des séquences permet de créer des profils de vitesse.
séquence 1
Speed = 1500
Tacc = 2000
Time = 0
Tdec = 0
Next = 2
26
séquence 2
Speed = 3000
Tacc = 3000
Time = 0
Tdec = 0
Next = 3
séquence 3
Speed = 2000
Tacc = 3000
Time = 0
Tdec = 1500
Next = -1
Les paramètres « acceleration » et « deceleration » sont des vrais temps d’accélération et temps de décélération
et non une rampe d’accélération ou de décélération comme pour une séquence de positionnement ou une
séquence de recherche d’index.
Remarque: Next sequence = -1 correspond à laisser un champ vide au niveau de l'édition de la séquence dans le
logiciel PC.
2.4 - Séquence de couple (CD1p et à partir de la version 507.18 pour les BD1p)
Une séquence de couple est définie par :
-
la vitesse de déplacement,
le temps d'accélération,
le temps de décélération,
la consigne de couple,
le temps d'application du couple.
Les paramètres "acceleration" et "deceleration" sont des temps d'accélération et de décélération.
Dans une séquence de couple, le moteur avance à vitesse constante jusqu'à ce qu’il soit bloqué. Le
courant monte alors à la valeur définie en pourcentage par rapport à la valeur de courant max. définie par le
paramètre "max. current". Lorsque la vitesse du moteur est nulle et le courant atteint, le positionneur se maintient
avec ce courant pendant le temps défini par le paramètre "Delay time".
Si le "Delay time" est supérieur à 16000, le maintien du couple est infini. La séquence de couple peut être quittée:
- soit par le signal START qui démarre une autre séquence,
- soit par les signaux d'une condition de stop (si case "Stop" cochée).
Le déclenchement des sorties de type "HOLD" permet d'activer les sorties lorsque la vitesse du moteur est nulle
et le courant atteint.
Exécution d'une séquence de couple :
Limitation du courant
(axe bloqué)
Vitesse
Maintien du couple (valeur consigne)
Courant
Accélération
Déplacement vitesse programmée
Maintien du couple
(temps d'application)
27
2.5 - Contrôle de séquence
2.5.1 – Boucle de comptage
L'enchaînement des séquences est contrôlé par les paramètres "Next sequence", "Counter" et "Jump".
Exemple :
séquence 1 :
séquence 2 :
séquence 3 :
Next sequence = 2
Counter = 0
jump = -1
Next sequence = 3
Counter = 2
Jump = 1
Next sequence = -1
Counter = 0
Jump = -1
Remarque: "Next sequence" = -1 ou "Jump" = -1 correspondent à un champ vide au niveau de
l'éditeur de séquences.
Si l'exécution démarre à la séquence 1, le déroulement du programme est le suivant :
Séquence 1
démarrage à la séquence n° 1 puis connexion (paramètre "Next
sequence") sur la séquence n° 2.
Séquence 2
exécution de la séquence n° 2 pour la 1ère fois, puis connexion
sur la séquence n° 1 (paramètre "Jump").
Séquence 1
exécution de la séquence n° 1 puis connexion sur la séquence n°
2 (paramètre "Next sequence")
Séquence 2
exécution de la séquence n° 2 pour la 2ème fois, puis connexion
sur la séquence n° 3 (paramètre "Next sequence").
Séquence 3
exécution de la séquence n° 3 puis fin du programme.
2.5.2 – Saut conditionnel
Le saut conditionnel est contrôlé par les paramètres Start condition, Next sequence, Counter et Jump.
Exemple d'application :
Sequence 1:
Sequence 2:
Sequence 3:
Sequence 4:
Next sequence = 2
Counter = 0
Jump = -1
Next sequence = 3
Counter = 0
Jump = 4
Start condition = Logic input 8 activated
Next sequence = -1
Counter = 0
Jump = -1
Next sequence = -1
Counter = 0
Jump = -1
Remarque : "Next sequence" = -1 ou "Jump" = -1 correspond à un champ laissé vide au niveau
du paramètre dans le logiciel de paramétrage.
28
Si l'exécution commence à la séquence 1 et que l'entrée logique 8 est activée, le programme sera le
suivant :
Sequence 1
Démarrage de la séquence 1 puis connexion à la séquence 2 (paramètre
Next sequence).
Sequence 2
Exécution de la séquence 2 puis connexion à la séquence 3 (condition de
démarrage valide et paramètre Next sequence).
Sequence 3
Exécution de la séquence 3, puis fin du programme.
Si l'exécution commence à la séquence 1 et que l'entrée 8 est désactivée, le programme sera le suivant:
Sequence 1
Démarrage de la séquence 1 puis connexion à la séquence 2 (paramètre
Next sequence).
Pas d'exécution de la séquence 2, connexion à la séquence 4 (condition
de démarrage non valide et paramètre Jump).
Sequence 4
Exécution de la séquence 4, puis fin du programme.
2.6 - Sorties logiques (virtuelles)
On peut définir l'action sur les 8 sorties logiques (output) comme décrit ci-dessous :
- ne pas modifier l'état de la sortie,
- mettre la sortie à 1,
- mettre la sortie à 0,
- inverser la sortie (toggle).
Il est possible de définir l'instant de déclenchement des sorties (paramètre Triggering) suivant une des 5
possibilités ci-dessous pendant un déplacement :
BEGIN: sortie
logique en début
de séquence
SPEED: sortie
logique lorsque
la vitesse est
atteinte
POS: sortie
logique lorsque
le moteur passe
sur une position
HOLD: sortie
logique à
l'arrivée en
position (fin de
trajectoire)
END: sortie
logique en fin de
séquence
Pour une séquence de recherche d'index, les sorties se déclenchent uniquement en fin de séquence.
Pour une séquence de vitesse, les déclenchements "HOLD" et "POS" ne sont pas possibles.
Triggering position : Définit la position où déclencher la sortie logique si elle est programmée en déclenchement
"POS" (voir ci-dessus).
29
Chapitre 4 : Fonctionnement
1 - COMMUNICATION
Le pilotage du positionneur est réalisé par Profibus avec la zone de données PZD.
Maître -> esclave (automate -> positionneur) :
- Commande (STW)
- Consigne (HSW)
Esclave -> maître (positionneur -> automate) :
- Statut (ZSW)
- retour (HIW)
1.1 - Mot de commande
Bit
0
3
4
Valeur
1
0
1
0
1
0
1
1
5
0
1
6
0
↑↓
1
2
7
8
9
10
11
12
13
14
15
↑
1
0
1
0
1
0
↑
↑↓
↑↓
Signification
ON
OFF1
Contidion opérationnelle
OFF2
Condition opérationnelle
OFF3
Opération autorisée
Condition opérationnelle pour
positionneur
Stop
Condition opérationnelle pour
positionneur
Stop intermédiaire
Exécuter fonction positionneur
Acquittement erreur
Jog +
Jog Commande
Local
Recherche index
Remarques
Mise sous asservissement.
stop, freinage puis mise hors asservissement.
Positionneur prêt.
Arrêt rapide : décélération maximale.
Une séquence peut être exécutée sur un front de bit 6
Freinage maximum.
Doit être à 1 pour l'exécution d'une séquence
Freinage avec décélération programmée
Chaque front sur ce bit déclenche l'exécution de la séquence
sélectionnée.
RAZ défaut positionneur.
Déplacement du moteur en continue dans le sens de
comptage positif.
Déplacement du moteur en continue dans le sens de
comptage négatif.
Commande par profibus
Commande en mode local par RS-232
Déclencher une procédure de recherche d'index sur le front
montant de ce bit.
Positionnement absolu
Positionnement relatif
Lors d'un positionnement par bit 12 ou bit 13, la consigne de position 32 bits est contenue dans les mots 5 et 6 du
PZD.
1.2 - Consigne
La consigne est contenue dans HSW (2ème mot du PZD - PPO write).
Suivant le mode positionneur ou vitesse, elle a une signification différente.
En mode positionneur :
Bits 0 à 7 : numéro de la séquence à exécuter.
Bits 8 à 15 : entrées logiques (bits 0 à 7). Ces entrées sont utilisées pour les conditions de démarrage (ou de
stop) de la séquence.
En mode vitesse :
Consigne de vitesse sur 16 bits : 0x7FFF correspond à la vitesse maximale.
30
Chapitre 4 - Fonctionnement
1.3 - Statut
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Valeur
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
↑↓
1
0
1
0
1
0
Signification
Prêt pour la mise sous asserv.
non prêt
Prêt pour opération
Remarques
Prêt pour la mise sous asservissement (MAss).
Opération autorisée
Erreur
Pas de OFF2
OFF2
Pas de OFF3
OFF3
Mise sous asserv. interdite
Mise sous asserv. autorisée
Avertissement
Erreur positionneur après RAZ défaut, se retrouve dans l'état
mise sous asservissement interdit.
Commande "OFF2" présente
Commande "OFF3" présente
Signal d'alarme, le positionneur continue à fonctionner.
Pas d'erreur de traînage
Erreur de traînage
Opération par profibus
Opération en mode local
Position atteinte
Position index trouvée
Acquittement consigne
Moteur stop
Acquittement du déclenchement d'une séquence
Séquence en cours d'exécution
Vitesse atteinte
Remarques :
-
Lorsque le moteur entre dans "un fin de course", l'erreur de traînage est activée (bit 8) et l’erreur positionneur
n'est pas activée (bit 3). Le moteur reste sous asservissement.
-
Lorsque l'on passe du mode "Profibus" en mode local ou vice-versa, le positionneur se met hors
asservissement.
1.4 - Retour
Le retour est contenu dans HIW (2ème mot du PZD - PPO read).
Suivant le mode positionneur ou vitesse, il a une signification différente.
En mode positionneur :
Bits 0 à 7 du HIW : numéro de la séquence en cours d'exécution (sinon 0xFF).
Bits 8 à 15 du HIW : sorties logiques programmables (0 à 7).
Si PPO2 ou PPO4 est utilisé :
PZD3 contient l'image du courant dans le moteur.
PZD4 contient la vitesse du moteur.
PZD5 (MSB) et PZD6 (LSB) contiennent la position du moteur.
En mode vitesse :
Vitesse du moteur (0x7FFF correspond à la vitesse maximale du moteur).
31
2 – DIAGRAMME DE FONCTIONNEMENT
2.1 - Processus de contrôle du positionneur
Mise sous
Tension
MAss
Interdit
S.6 = 1
OFF1
commande = xxxx x1xx xxxx xxx0
MAss
non prêt
C.3 = 0
S.2 = 0
Interdit
opération
S.6 = 1
S.9 = 1
commande
xxxx x1xx xxxx x110
Prêt pour
MAss
Opération interdite
Décélération
OFF1 active
phase 1
S.0 = 1
RAZ Erreur
C.7 = 1
S.1 = 1
Autorisation
C.3 = 1
Frein rapide
S.5 = 0
Moteur
stop
S.1 = 0
Erreur
S.3 = 1
ON
C.0 = 1
Prêt
OFF1
C.0 = 0
Erreur
OFF3
C.2 = 0
OFF3 Active
phase 1
OFF2
C.1 = 0
OFF2 active
S.4 = 0
Moteur
stop
OFF1 active
phase 2
OFF3 active
phase 2
Hors
asserv.
Hors
asserv.
Opération
autorisée
Hors
asserv.
S.2 = 1
Notes :
MAss Mise sous Asservissement.
C.n
indique le bit "n" du mot de commande (voir § 1.1).
S.n
indique le bit "n" du mot de statut (voir §1.3).
Ce diagramme décrit le comportement du positionneur :
Le processus de mise sous asservissement passe par les 5 étapes « Mass Interdit », « Mass non prêt », « Prêt
pour Mass », « Prêt » et « Opération autorisée ».
Les 3 fonctions OFF1, OFF2 et OFF3 correspondent aux différentes possibilités de mettre le moteur hors
asservissement.
Les fonctions "Erreur" et "OFF" sont effectives à chaque section du diagramme. "OFF3" est un arrêt avec
décélération maximale. "OFF2" a une priorité sur "OFF1" et qui a une priorité sur "OFF3".
Contrairement au paramétrage, il n'y a pas d'acquittement direct pour chaque bit du mot de commande ; il faut
vérifier le statut du positionneur pour s’assurer que la commande ait pu être effectuée.
32
2.2 - Mode positionneur
Fin JOG
C.8 = 0
C.9 = 0
Fin
Indexation
Opération
autorisée
Recherche
Index
JOG
Indexation
C.11 = 1
Exécution
terminée
Fin
déplacement
Déplacement
manuel
JOG
C.8 = 1 ou
C.9 = 1
Front sur
C.12 ou
C.13
Activer
positionneur
C.4 = 1
Frein avec
décélération
max.
Exécution
nouvelle
séquence
Fonction
positionneur
Exécution d'une séquence
Acquittement de la commande par S.12
Lorsque position atteinte S.10 = 1
Stop
C.4 = 0
Stop intermédiaire
C.5 = 0
Continue l'exécution
C.5 = 1
Frein avec
rampe
Moteur
arrêté
S.13 = 1
Stop
intermédiaire
Fin JOG
C.8 = 0
C.9 = 0
Fin
Indexation
Recherche
Index
JOG
Indexation
C.11 = 1
JOG
C.8 = 1 ou
C.9 = 1
Lorsque le positionneur est en état "opération autorisée", les actions suivantes sont possibles :
- démarrer l'exécution d'une séquence (bit 6),
- jog+ ou Jog- (bit 8 ou 9),
- recherche d'index (bit 11),
- positionnement absolu (bit 12),
- positionnement relatif (bit 13),
- stopper le moteur avec une décélération programmée - celle définie par JOG (bit 5) -,
- stopper le moteur avec la décélération maximale (bit 4).
33
3 – PILOTAGE DU POSITIONNEUR
3.1 - Mise sous/hors asservissement
La procédure de mise sous asservissement est définie dans le diagramme du paragraphe 2.1.
Exemple de mise sous asservissement simplifiée :
Etapes
1
2
3
4
5
Communication
Automate -> Positionneur
Positionneur -> Automate
Valeur
Envoyer mot de commande = 0400h
Envoyer Mot de commande = 0406h
Envoyer Mot de commande = 0407h
Envoyer Mot de commande = 043Fh
Vérifier mot statut = xxxx xx11 xx11 0111b
Remarques :
-
Le temps de cycle du bus du positionneur est 1 ms ; il faut s’assurer qu'il y ait au moins 1 ms entre 2
commandes.
-
Dans la procédure ci-dessus, on ne vérifie pas le statut du positionneur à chaque étape mais uniquement à la
fin.
La mise hors asservissement peut être faite simplement en désactivant un des bits OFF1 ou OFF2 ou OFF3.
3.2 - Démarrer une séquence
Lorsque le positionneur est en "opération autorisée", le démarrage d'une séquence se fait en :
- mettant le numéro de séquence dans PZD 2,
- inversant le bit 6 du mot de commande.
Si l'on démarre une nouvelle séquence alors que le positionneur est en train d'exécuter une séquence, le
positionneur exécute immédiatement cette nouvelle séquence sans arrêter le moteur.
3.3 - Autres mouvements
Les autres mouvements possibles non programmés sont :
- jog+ ou Jog- (bit 8 ou 9),
- recherche d'index (bit 11),
- positionnement absolu (bit 12),
- positionnement relatif (bit 13),
Les mouvements sont mutuellement exclusifs (y compris l'exécution d'une séquence) : lorsqu'un mouvement est
en cours, aucun autre mouvement n'est possible.
Pour les positionnements absolus ou relatifs, la consigne de position 32 bits est dans PZD5 et PZD6.
3.4 - Pilotage en mode vitesse pure
Il est aussi possible de piloter l'appareil en mode vitesse pure :
-
commuter en mode vitesse par le paramètre PNU 720, le moteur étant hors asservissement. A la mise sous
tension l'appareil est toujours en mode positionneur.
-
l'automate doit envoyer la consigne de vitesse en PZD2 (16 bits pleine échelle) du PPO-write.
-
l'automate peut lire la mesure de vitesse du moteur en PZD2 (16 bits pleine échelle) du PPO-read.
34
Chapitre 5 : Paramétrage par Profibus
1 – LISTE DES PARAMETRES
PNU
700
701
702
703
704
Paramètre
Nombre de paires de pôles moteur
Ordre des phases moteur
Décalage résolveur
Avance de phase
Procédure auto-phasing
710
711
712
713
714
715+
716+
717+
718+
719+
720
721
722
723
Courant max
Courant nominal
Mode protection I2t
Limitation courant
Modulation vitesse
Calibre courant/Tension
Gain Kp boucle courant D
Gain Ki boucle courant D
Gain Kp boucle courant Q
Gain Ki boucle courant Q
Mode positionneur
Vitesse max moteur
Sens de rotation moteur
Rampe d'accélération
725+ Configuration Sonde température
moteur
726 Délai commande frein activé
727 Délai commande frein désactivé
728 Commande manuelle de frein
729 Sauvegarde dans EEPROM
730
731
732
733
734
735
736
737+
738+
739+
740
741
742
743
744*
745*
746*
Gain proportionnel boucle vitesse
Gain intégral boucle vitesse
Gain proportionnel boucle position
Terme anticipatif 1 (feedforward)
Filtre commande courant
Filtre antirésonance
Procédure Auto-tuning
Terme anticipatif d'accélération
Terme anticipatif 2 de vitesse
Gain de vitesse d'amortissement
Résolution position
Seuil erreur de traînage
Configuration positionneur
Sortie Utilisateur
Bande morte
Modulo position
RAZ compteur de position (entrée
CLEAR)
747* Fin de course soft négative
748* Fin de course soft positive
750 Résolution sortie pseudo-codeur
751 Nombre de top zéro
752 Décalage du top zéro
753 Largeur du top zéro
754 Programmation de la sortie codeur
Chapitre 5 – Paramétrage par Profibus
Unité
Min
1
Max
12
0
65535
%
%
6553
6553
32767
16384
%
%
0
0
32767
32767
1
0
1
0
65535
65535
65535
65535
tr/min
100
10000
ms
0
16000
Sauvegarde
E
E
E
E
Valeur par
défaut
4
0xAAAA
0
0
E
E
E
0x7FFF
0x4000
1
0x7FFF
E
E
E
E
0x100
0
0x100
0
E
E
E
3000
0
1
Taille
mot
mot
mot
mot
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
E
mot
mot
booléen
mot
mot
mot
mot
mot
mot
mot
mot
mot
booléen
mot
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
booléen
L/E
E
ms
ms
0
0
16000
16000
mot
mot
booléen
-
L/E
L/E
E
E
E
E
0
0
65535
65535
65535
65535
61545
1
5
65535
65535
65535
65534
32767
mot
mot
mot
mot
mot
booléen
mot
mot
mot
mot
mot
mot
mot
mot
mot
double
double
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
E
E
E
E
E
E
0x64
0
0
0
0x3000
0
pt/tr
pt
0
0
0
0
2832
0
0
0
0
0
16
1
E
E
E
E
E
E
E
E
E
0
0
0
0x1388
0x7FFF
0
0
0
0
0
double
double
mot
mot
mot
mot
-
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
E
E
E
E
E
E
E
0x7FFFFFFF
0x80000000
0x400
1
0
0x10
16
1
0
0
8192
16
32767
32767
35
756*
757*
758*
759*
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769*
770
771
773
774
775
776
777
778+
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
Durée min. sortie SEQ
Fenêtre “INPOS”
CAM Position 1
CAM Position 2
Vitesse en déplacement manuel
Accélération en mode manuel
Décélération en mode manuel
Vitesse en jog
Accélération en jog
Décélération en jog
Configuration de recherche d'index
Consigne de position
Offset Homing
Lecture des entrées logiques
Version logiciel du positionneur
Version logiciel profibus
Erreur positionneur
Position moteur
Valeur résolveur
Vitesse moteur
Courant moteur
Code de défaut
Lecture séquence
Ecriture séquence
Contrôle de séquence
Position séquence (position)
Vitesse séquence (speed)
Accélération séquence (acceleration)
Décélération séquence (deceleration)
Temporisation (delay/running time)
ms
0
16383
tr/min
ms
ms
tr/min
ms
ms
1
1
1
1
1
1
10000
16000
16000
10000
16000
16000
pt
pt
pt
pt
A
A
B
B
0
-32767
-32767
65535
+32767
+32767
A
0
1
0
0
-1
0
-1
B
10000
16000
16000
16767
127
32767
127
pt
tr/min
ms
ms
ms
Liaison (next sequence)
Compteur (counter)
Liaison compteur/saut conditionnel
(counter link/conditional jump)
Condition de démarrage (start
condition)
792
Sorties logiques programmables
(logical outputs)
793 Position de déclenchement
(triggering position)
794 Couple (torque setpoint)
795 Modification contrôle séquence
796 Modification position (position)
797 Modification vitesse (speed)
798+ Modification de l'accélération
(acceleration)
799+ Modification de la décélération
(deceleration)
800+ Modification du délai (delay/
running time)
801+ Modification liaison (next sequence)
802+ Modification compteur (counter)
803+ Modification liaison compteur ou
saut conditionnel (Counter link/
conditional jump)
804+ Modification entrées
conditionnelles (start condition)
805+ Modification sorties logiques
programmables (outputs)
806+ Modification position de
déclenchement (triggering position)
807 Modification couple séquence
(torque setpoint)
36
mot
double
double
double
mot
mot
mot
mot
mot
mot
16 bits
double
double
16 bits
double
mot
double
double
mot
entier
entier
mot
mot
mot
16 bits
double
mot
mot
mot
mot
mot
mot
mot
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L
L
L
L
L
L
L
L
L
E
E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
16 bits
L/E
S
16 bits
L/E
S
A
B
double
L/E
S
%
0
32767
A
0
1
B
10000
16000
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
S
pt
tr/min
ms
mot
16 bits
double
mot
mot
ms
1
16000
mot
L/E
ms
1
16000
mot
L/E
-1
0
-1
127
16000
127
mot
mot
mot
L/E
L/E
L/E
16 bits
L/E
16 bits
L/E
mot
L/E
A
B
%
0
32767
0x64
0x320
0x320
0x1F4
0x320
0x320
0x0F0
0
0
S
S
S
S
S
S
S
S
S
pt
pt
0
0
Chapitre 5 - Paramétrage par Profibus
Notes :
*
+
PNU non disponible pour SMT-BD1/p, version 506.78 et CD1-p, version 508.18
PNU disponible pour CD1-p uniquement
L/E
A*
B*
Lecture/Ecriture
Limite inférieure de la valeur en position = -32768 x (résolution position)
Limite supérieure de la valeur en position = +32768 x (résolution position) - 1
Ces valeurs limites sont des valeurs théoriques de l'appareil.
Sauvegarde :
E
Ces paramètres sont sauvegardés dans EEPROM par l'instruction 729.
S
Ces paramètres sont sauvegardés dans EEPROM par l'instruction "Ecriture séquence" 781.
Les mots qui apparaissent entre parenthèses dans l'intitulé du paramètre correspondent au champ lié au
paramètre dans le logiciel de paramétrage.
ATTENTION !
Les EEPROMs ont une durée de vie d’environ 10000 cycles d’écriture. S’il est nécessaire d’écrire
fréquemment dans l’EEPROM, il est recommandé d’utiliser l’option NovRAM (RAM sauvegardée par
batterie) à la place du standard EEPROM.
37
2 – DESCRIPTION DES PARAMETRES
2.1 - Paramètres moteur
Paramètres moteur synchrone
PNU :
700, 701, 702
définit les paramètres nécessaires pour le pilotage du moteur synchrone. Ces paramètres peuvent être
déterminés par la procédure auto-phasing.
Paramètre
Nombre de paires de pôles moteur (1 à 12).
L'ordre des phases moteur : correspond à l'ordre des phases (U, V, W) dans lequel le moteur
est branché.
Calage capteur : déphasage entre le résolveur et le rotor du moteur.
Conversion
Phase moteur
2 valeurs possibles (0x5555 ou 0xAAAA).
Calage capteur 5.4931640625e-3*(Nombre de paires de pôles). La valeur obtenue est le
décalage en degré électrique.
Exécution
Hors asservissement.
Coefficient avance de phase
Paramètre
16 bits. (55-7446)
Conversion
4.57771654e-5 (degré électrique/1000tr/min)
PNU :
703
Déphasage :
tanϕ =
0,6.10 −7 .Kt.Np.(VitMaxMoteur) 2
L.I nom
Kt : constante de couple du moteur (Nm/Aeff)
Np : nombre de paires de pôles moteur
VitMaxMoteur : vitesse max du moteur (tr/min)
Inom : courant moteur (Aeff)
avec : 0
≤ ϕ ≤ 45°
Coefficient d'avance de phase (degré électrique/1000tr/min) :
Coef =ϕ
1000
VitMaxMoteur
Auto-phasing (auto-calage)
PNU :
704
Paramètre
sans.
Limitation
Ecriture uniquement.
Remarque
Cette procédure permet de déterminer automatiquement les paramètres moteur :
- nombre de paires de pôles moteur,
- ordre des phases moteur,
- offset résolveur.
Le moteur doit être préalablement mis hors asservissement et découplé de la charge
mécanique. Le signal ENABLE (connecteur X4) doit aussi être activé. Avant d'exécuter la
commande, s'assurer que l'axe du moteur soit libre et que sa rotation d'un tour soit sans danger
pour l'utilisateur.
Si les paramètres moteur sont connus, il n'est pas nécessaire d'exécuter la procédure autophasing.
!
38
2.2 - Paramètres courant
Courant maximal
PNU :
710
définit la limitation maximale du courant dans le moteur.
Paramètre
1 mot.
Conversion
en pourcentage du calibre positionneur : x 3.051850948e-3.
Limitation
6554 (20%) à 32767 (100%)
Exécution
Remarque
Ce paramètre est fixé en fonction des caractéristiques du positionneur et du moteur utilisé.
Courant nominal
PNU :
711
définit la limitation nominale du courant dans le moteur.
Paramètre
1 mot.
Conversion
en pourcentage du calibre positionneur : x 3.051850948e-3.
Limitation
6554 (20%) à 16384 (50%)
Exécution
Remarque
Ce paramètre est fixé en fonction des caractéristiques du positionneur et du moteur utilisé.
Mode I2t
Paramètre
Remarque
PNU :
1 mot.
0
mode limiting.
1
mode fusing.
Voir notice standard du positionneur SMT-BD1 pour le mode de fonctionnement de I2t.
712
Limitation courant
PNU :
définit la limitation du courant dans le moteur par rapport à la valeur définie par le courant maximal.
Paramètre
1 mot.
Limitation
0 à 32767 (100% Imax)
713
Modulation de vitesse
PNU :
714
Ce paramètre permet d'effectuer une modulation de la vitesse. La valeur correspond à un pourcentage de la
vitesse programmée.
Pour les sequences "Home", ce paramètre correspond à une limitation de la vitesse. En effet, le pourcentage par
rapport à la vitesse programmée ne s'appliquera qu'au lancement de la séquence, et toute modification de ce
pourcentage sera sans effet jusqu'à la fin du mouvement.
Paramètre
1 mot.
Unité
%
Limitation
0 à 32767 (100%)
Identification Calibre courant / Tension
Donne l’information du calibre et de la tension du positionneur.
Paramètre
bit 4 : 0 positionneur 230 V
1 positionneur 400 V
Bit 3, 2, 1, 0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Limitation
Calibre (Aeff) en 230 V
2.25
4.5
7.5
10.5
16.5
27
45
60
90
120
PNU :
715
Calibre (Aeff) en 400 V
1.8
2.7
5.1
7.2
14
30
45
60
90
CD1-p uniquement
39
Le CD1-p est doté de 2 régulateurs numériques PI pour les boucles de courant en D-Q. Les gains sont les
suivants :
Gain proportionnel boucle de courant D
PNU :
716
Gain intégral boucle de courant D
PNU :
717
Gain proportionnel boucle de courant Q
PNU :
718
Gain intégral boucle de courant Q
PNU :
719
2.3 - Paramètres d'application
Mode positionneur
PNU :
720
définit le mode de fonctionnement du positionneur (position, vitesse ou couple).
Paramètre
1 mot
1
mode couple
2
mode vitesse avec correcteur de type PI
4
mode positionneur
8
mode vitesse avec correcteur de type P
16
mode vitesse avec correcteur de type PI2
Exécution
L’exécution de cette commande doit être faite hors asservissement.
Par défaut, le positionneur se trouve toujours en mode positionneur à la mise sous tension.
Vitesse max
définit la vitesse maximale (et aussi l'échelle de vitesse) de l'application.
Paramètre
1 mot.
Limitation
Ce paramètre varie de 100 tr/min à 10000 tr/min.
Exécution
PNU :
721
Sens de rotation du moteur
PNU :
722
Cette commande permet d'inverser le sens de rotation du moteur par rapport à la consigne. Elle inverse aussi le
retour de position.
Paramètre
1 mot :
=0 : normal.
=1 : inversé.
Exécution
Rampe d'accélération
PNU :
définit le temps d'accélération ou de décélération du moteur correspondant à la vitesse maximale.
Paramètre
1 mot.
Conversion
en seconde : x 0.0005
Limitation
1 (sans rampe d'accélération) à 65535 (#30 s).
Remarque
Ce paramètre n'est applicable qu'en mode vitesse.
723
Sonde température moteur
Définit le type de sonde de température moteur utilisé.
Paramètre
Booléen.
0
Sonde NTC
1
Sonde PTC
725
PNU :
Délai frein activé
PNU :
définit le temps entre l'activation du frein et la mise hors asservissement du positionneur.
Paramètre
1 mot
Unité
ms
Limitation
0-16000
40
726
Délai frein désactivé
PNU :
définit le temps entre la mise sous asservissement du positionneur et la désactivation du frein.
Paramètre
1 mot
Unité
ms
Limitation
0-16000
727
Commande manuelle de frein
Cette commande permet d'activer ou de désactiver le frein.
Paramètre
1 mot
0
désactiver la sortie relais frein (relais fermé).
1
activer la sortie relais frein (relais ouvert).
Limitation
Ecriture seulement.
728
PNU :
Sauvegarde EEPROM
PNU :
729
Sauvegarde tous les paramètres du positionneur dans l'EEPROM.
Paramètre
sans.
Limitation
Exécution
Remarque
Tous les paramètres modifiés par les autres commandes sauf les paramètres de séquence ne
sont pas sauvegardés. Il faut exécuter cette commande pour les stocker définitivement dans le
positionneur.
2.4 - Paramètres du régulateur
La structure du régulateur utilisé pour le SMT-BD1/p est représentée ci-dessous :
KF1.s
Vit. ref.
KP2
2.π.Fev
KP1
Consigne
position
Idc
s + 2.π.Fev
Ki
s
Pos. mes.
Vit. mes.
La structure du régulateur utilisé pour le CD1-p est représentée ci-dessous :
KA.s2
KP2.s
KF1.s
KP2
KP1
Pos.
mes.
Filtre
Vitesse
mesurée
Ki
s
Kc
41
Tous les paramètres de gain (KF1, KF2, KP1, KP2, KI, KA, KC et Fev) sont calculés automatiquement lors de
l'exécution de la procédure auto-tuning.
Gain proportionnel boucle vitesse
PNU :
définit le gain proportionnel (KP2) du régulateur qui agit sur l'erreur de vitesse.
Paramètre
1 mot.
Conversion
1/16
Limitation
0 à 65535
730
Gain intégral boucle vitesse
définit le gain intégral (KI) du régulateur qui agit sur l'erreur de vitesse.
Paramètre
1 mot.
Conversion
1/256
Limitation
0 à 65535
PNU :
731
Gain proportionnel boucle position
définit le gain proportionnel qui agit sur l'erreur de position (KP1).
Paramètre
1 mot.
Conversion
1/65536
Limitation
0 à 65535
PNU :
732
Terme anticipatif de vitesse 1 (feedforward)
PNU :
733
définit l'amplitude du terme anticipatif de vitesse (KF) correspondant à la consigne de vitesse à priori (dérivation
de la consigne de position). Ce terme anticipatif permet de réduire l'erreur de traînage pendant les phases
accélération et décélération du moteur.
Paramètre
1 mot.
Conversion
1/65536
Limitation
0 à 65535
Filtre passe-bas commande courant
PNU :
définit la fréquence de coupure à -3 dB (Fev) du filtre du premier ordre qui agit sur la commande courant. La
valeur de ce paramètre est fonction de la bande passante choisie.
Paramètre
1 mot.
Conversion
Fréquence (Hz) = 1000/pi*Ln(65536/paramètre.)
Limitation
Ce paramètre peut prendre une valeur entre 2832 (1000 Hz) et 61545 (20 Hz).
734
Filtre antirésonance
Activer ou désactiver le filtre antirésonance.
Paramètre
1 mot.
= 0 : désactiver le filtre,
= 1 : activer le filtre.
735
PNU :
Auto-tuning (auto-réglage)
PNU :
736
Cette procédure identifie les paramètres caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les paramètres de
gain du régulateur
Paramètre
1 mot.
0 bande passante faible.
1 bande passante moyenne.
2 bande passante élevée.
3 bande passante faible avec filtre antirésonance.
4 bande passante moyenne avec filtre antirésonance.
5 bande passante élevée avec filtre antirésonance.
6 bande passante faible avec filtre raideur élevée.
7 bande passante moyenne avec filtre raideur élevée.
8 bande passante élevée avec filtre raideur élevée.
Limitation
Exécution
Hors asservissement et signal ENABLE activé,
ou sous asservissement et moteur à l'arrêt (vitesse nulle).
Remarque
Lors de l'exécution de la procédure, on peut choisir la bande passante (Bandwidth) de la boucle
de vitesse (faible, moyenne ou élevée). Ces valeurs correspondent à la fréquence de coupure
pour un déphasage de 45° de la boucle de vitesse.
La lecture donne la bande passante précédemment utilisée (0, 1, 2, 3, 4 ou 5).
Avant d'exécuter la commande, s'assurer que l'axe du moteur soit libre et que sa rotation d'un
tour soit sans danger pour l'utilisateur.
Si les paramètres du correcteur sont connus, il n'est pas nécessaire d'exécuter la procédure
auto-tuning.
!
42
Terme anticipatif d'accélération
PNU :
737
Définit le terme anticipatif d'accélération correspondant à la consigne d'accélération (seconde dérivation de la
consigne de position). Ce terme anticipatif permet de réduire l'erreur de traînage pendant les phases
d'accélération et de décélération du moteur.
Paramètre
Conversion
Limitation
mot.
1
0 à 65535
Terme anticipatif de vitesse 2 (feedforward)
PNU :
738
Cette valeur de gain est égale à la valeur de gain de la vitesse d'amortissement + la valeur de gain de frottement
du terme anticipatif. Le gain de frottement du terme anticipatif permet d'annuler l'effet de frottement visqueux de la
charge (le couple de frottement visqueux de la charge est proportionnel à la vitesse de l'axe). Ce terme anticipatif
permet de réduire l'erreur de traînage pendant les phases d'accélération et de décélération du moteur.
Paramètre
mot.
Conversion
1/16
Limitation
0 à 65535
Gain d'amortissement de la boucle de vitesse
PNU :
Ce gain est utilisé pour obtenir une raideur maximale de la boucle d'asservissement.
Paramètre
mot.
Conversion
1/16
Limitation
0 à 65535
739
2.5 - Paramètres positionneur
Résolution de la position
PNU :
740
définit la résolution de la position (nombre de points par tour).
Paramètre
1 mot.
Limitation
0 qui correspond à une résolution de 65536 (pleine échelle) ou
de 512 à 65534 (toujours un nombre pair).
Exécution
hors asservissement.
Remarque
Cette résolution de la position définit donc le format de la consigne de la position et du retour de
la position.
Seuil erreur position
définit le seuil de déclenchement d'erreur de position.
Paramètre
1 mot.
Conversion
Voir résolution de la position.
PNU :
741
Configuration du positionneur
Paramètre
Bit
Description
0*
Fin de course positif (software FC+)
1*
Fin de course négatif (software FC-)
4*
CLEAR input active
5*
Forward only (Modulo Position)
8
Activation de la modulation de vitesse
12*
Minimum Sequence Pulse
13*
“Inpos” Windows
14*
CAM function
15
0 trapezoidal profile
1 S-curve profile
Remarque
* non disponible sur SMT-BD1/p, version 506.78
PNU :
742
Sortie Utilisateur
Definit les sorties des bits 8 à 15 du HIW.
Paramètre
Octet
PNU :
743
43
Bande morte
PNU :
Définit la "bande morte" pour le contrôleur de position. Quand ce paramètre est à zéro, la "bande morte" est
désactivée.
Paramètre
mot
744
Modulo Position
PNU :
745
Définit la position après laquelle le compteur de position est remis à 0. Cette fonction permet d’obtenir un modulo
de la position moteur. Elle est utile uniquement pour les axes rotatifs.
Paramètre
mot double
RAZ compteur de position (entrée CLEAR)
PNU :
746
Cette fonction activée par le PNU 742, permet de remettre le compteur de position à cette valeur lorsque l’entrée
CLEAR est activée (en général, cette valeur est égale 0). Cette fonction est utile pour les axes rotatifs.
Paramètre
mot double
Fin de course soft négative
PNU :
Définit la valeur de la fin de course soft négative dont l’activation est définie par le PNU 742
Paramètre
mot double
747
Fin de course soft positive
PNU :
Définit la valeur de la fin de course soft positive dont l’activation est définie par le PNU 742
Paramètre
mot double
748
2.6 - Sortie pseudo-codeur
Résolution sortie pseudo-codeur
PNU :
750
définit le nombre de point de la sortie pseudo-codeur.
Paramètre
1 mot : nombre de points codeur
Limitation
Le nombre de points codeur est limité par la vitesse maximale de l’application.
Vitesse max.
Nombre de points codeur max.
100-900
8192
900-3600
4096
3600-14000
1024
Exécution
Hors asservissement
Remarque
La sortie pseudo-codeur n'est effective qu'après l'exécution de la procédure programmation
sortie pseudo-codeur.
Top zéro sortie codeur
PNU :
751, 752, 753
Paramètre
nombre de top codeur (1-16).
déphasage par rapport au zéro résolveur (0-65535).
largeur du top zéro (16-32767).
Conversion
Déphasage du top zéro: 65536 équivaut à 360°.
Largeur du top zéro : 65536 équivaut à 360°.
Limitation
Nombre de top codeur : 1 à 16.
Déphasage par rapport au zéro résolveur : 0 à 65535.
Largeur du top zéro : 16-32767.
Remarque
Le positionneur tient compte de la valeur du déphasage par rapport au zéro résolveur et le
nombre de tops zéro lors de la procédure de recherche d'index.
La sortie codeur ne prend en compte ces valeurs qu'après l'exécution de la procédure
"programmation sortie codeur".
Programmation sortie codeur
PNU :
Cette procédure programme la sortie pseudo codeur avec les paramètres définis ci-dessus.
Limitation
Ecriture seulement.
Exécution
Remarque
Cette procédure prends environ 5s pour l'exécution.
44
754
2.7 – Options
Durée min. sortie SEQ
PNU :
Permet de définir la durée minimum de la sortie SEQ. Cette fonction est activée par le PNU 742.
Paramètre
mot
Limitation
0 - 16000 ms
0 signifie pas de durée minimale pour la sortie SEQ.
756
Fenêtre "INPOS"
PNU :
757
Définit une fenêtre de position dans laquelle le signal INPOS est activé. Cette possibilité est activée par le PNU
742.
Paramètre
mot double
CAM position 1 et 2
PNU :
758, 759
Définit les positions entre lesquelles le bit 0 des sorties (bit 8 du HIW) est activé. Cette possibilité est activée par
le PNU 742.
Paramètre
mot double.
2.8 - Paramètres déplacement manuel
Vitesse de déplacement manuel
PNU :
Paramètre
Vitesse en tr/min.
Limitation
1-10000 suivant la valeur du paramètre "vitesse max"
Remarque
Cette valeur dépend de la valeur du paramètre "vitesse max".
760
Rampe d'accélération en déplacement manuel
PNU :
Paramètre
Ce paramètre défini en ms, correspond au temps d'accélération à la vitesse max.
Limitation
1-16000
Remarque
La valeur minimale dépend en fait du moteur et de l'inertie du système.
761
Rampe de décélération en déplacement manuel
PNU :
762
Paramètre
Ce paramètre défini en ms, correspond au temps de décélération depuis la vitesse max jusqu'à
l'arrêt.
Limitation
1-16000
Remarque
Vitesse en jog
Paramètre
Limitation
Remarque
PNU :
Vitesse en tr/min.
1-10000 suivant la valeur du paramètre "vitesse max"
Cette valeur dépend de la valeur du paramètre "vitesse max".
763
Rampe d'accélération en jog
PNU :
764
Paramètre
Ce paramètre défini en ms, correspond au temps d'accélération depuis l’arrêt à la vitesse max.
Limitation
1-16000
Remarque
Rampe de décélération en jog
PNU :
765
Paramètre
Ce paramètre défini en ms, correspond au temps de décélération depuis la vitesse max jusqu'à
l'arrêt.
Limitation
1-16000
Remarque
Ce paramètre est aussi utilisé pour les arrêts urgence avec freinage programmé.
45
Configuration de recherche d'index
PNU :
Ce paramètre définit la configuration d'une recherche d'index manuelle.
Paramètre
bit
description
3
Dir
4
Switch
5
Zero
6
0rigin
7
Reset
Remarque
La vitesse de déplacement et les rampes d'accélération et de décélération sont celles du
déplacement en manuel.
766
Consigne de position
PNU :
767
Ce paramètre définit la consigne de position pour un déplacement manuel en absolu (bit 12 du "Control Word") ou
en relatif (bit 13 du "Control Word").
Paramètre
32 bits
Remarque
Ce paramètre a été créé pour définir la consigne de position dans le cas où le message PPO
utilisé ne contient pas lui-même cette consigne de position. Par conséquent, si un message
PPO contenant la consigne de position est utilisé, cette consigne va remplacer la valeur de la
consigne contenue dans le PNU 767.
Offset Homing
PNU :
768
Ce paramètre définit la valeur que doit prendre le compteur de position à la fin d'une procédure de recherche
manuelle de l'origine (bit 11 du "Control Word").
Paramètre
mot double
Lecture des entrées logiques
Ce paramètre permet de lire la valeur des entrées logiques
Bits
Signification
0
Fin de course + software
1
Fin de course – software
4
Fin de course + hardware
5
Fin de course – hardware
6
Index
8
ENABLE
PNU :
769
Version logiciel du positionneur
Lecture de la version du logiciel positionneur.
Paramètre
32 bits en hexadécimal.
Exemple
La version 506.78 est codé 0x00050678
PNU :
770
Version logiciel profibus
Lecture de la version du logiciel de l'interface profibus du positionneur.
Paramètre
16 bits en hexadécimal.
Exemple
La version 3.01 est codé 0x0301
PNU :
771
Code d'erreur positionneur
Lecture du code d'erreur du positionneur.
Paramètre
3 octets
octet 1 (poids faible):
Bits
Signification
Descriptions
0
1
I2t
Défaut I2t.
2
RDC
Défaut convertisseur résolveur.
3
POS
Défaut traînage de position.
4
MEM
Défaut mémoire.
5
BUS
Défaut mode profibus DP.
6
7
BUSY
Défaut procédure.
PNU :
773
46
octet 2 :
Bits
0
1
2
3
4
5
6
7
octet 3 (poids fort) :
Bits
0
1
2
3
4
5
6
7
Signification
Descriptions
POWER
RES
AP
ST
24 V (CD1-p)
TMOT
CDG
Défaut étage de puissance.
Défaut fils coupé résolveur.
Défaut sous tension puissance.
Défaut température positionneur.
Défaut 24 V
Défaut température moteur.
Défaut Chien de garde.
Signification
HOME
E2PPAR
E2PSEQ
Descriptions
Défaut TimeOut procédure de recherche d'index.
Défaut EEPROM paramètres.
Défaut EEPROM séquence.
SEQWR
Défaut d'écriture EEPROM séquence.
Position du moteur
Lecture de la position du moteur.
Paramètre
32 bits
PNU :
774
Valeur résolveur
PNU :
Lecture de la valeur fournie par le résolveur, il s'agit d'une position absolue sur un tour.
Paramètre
16 bits
775
Vitesse moteur
Image de la vitesse du moteur.
Paramètre
entier.
0x7FFF correspond à la vitesse max. du moteur.
PNU :
776
Courant moteur
PNU :
Image du courant du moteur.
Paramètre
entier.
0x7FFF correspond au courant max. ( = calibre) dans le moteur.
777
Code de défaut (uniquement pour CD1p)
PNU :
778
Codes de défaut spécifiques au positionneur CD1-p.
Paramètre
mot.
Bit 0-2: 2
défaut tension puissance
3
défaut dépassement fenêtre 24 Vdc (18 V à 29 V)
4
défaut court-circuit phases moteur/terre.
5
défaut système de décharge
6
défaut système de ventilation
7
défaut frein de maintien moteur
Bit
3:
défaut module IGBT
Bit
4:
défaut sous-tension puissance. Ce défaut n’influence pas le signal AmpliOK.
Bit
9:
défaut d’initialisation module puissance en 400 V
Bit
10:
défaut de configuration puissance
Bit
11:
défaut d’offset mesure courant
Bit
15:
défaut sur courant
47
2.9 - Lecture/Ecriture d’une séquence
Une séquence est définie par une liste de paramètres (PNU 782 à PNU 793) :
- Contrôle séquence.
- Position.
- Vitesse.
- Accélération.
- Décélération.
- Temporisation.
- Liaison.
- Compteur.
- Liaison compteur.
- Condition.
- Sorties logiques.
- Position de sortie.
ATTENTION !
Lorsque le paramètre « résolution position » est modifié, toutes les valeurs de position dans les
séquences sont également modifiées. Lorsque le paramètre « vitesse max. du moteur » est modifié, tous
les paramètres de vitesse dans les séquences sont également modifiés. Par conséquent, lorque l’on
envoie les paramètres des séquences dans le positionneur, celui-ci doit être préalablement programmé
avec les bons paramètres « résolution position » et « vitesse max. du moteur ».
Toutes les séquences sont sauvegardées dans la mémoire EEPROM. On ne peut pas accéder à une séquence
directement dans l’EEPROM. Une mémoire tampon est utilisée pour le transfert : la commande PNU 780 permet
de transférer les paramètres de l'EEPROM vers le tampon et la commande PNU 781 permet de transférer les
paramètres du tampon vers l'EEPROM. L'écriture ou la lecture des paramètres du tampon sont possibles par
PNU 782 à PNU 793.
Lecture d'une séquence
PNU :
780
Paramètre
0-127 numéro de la séquence
Remarque
Cette commande transfère les paramètres de la séquence de la mémoire EEPROM vers la
mémoire tampon. On peut lire ensuite les valeurs des paramètres dans cette mémoire tampon
(voir PNU 781).
Ecriture d'une séquence
PNU :
781
Paramètre
0-127 numéro de la séquence
128
checksum
Remarque
Cette commande transfère les paramètres de la séquence de la mémoire tampon vers la
mémoire EEPROM. Il faut évidemment écrire les paramètres de la séquence dans la mémoire
tampon au préalable (voir PNU 780).
Lorsque toutes les séquences sont écrites, il est nécessaire de faire une écriture d'une
séquence avec une valeur de 128 ; cela permet la mise à jour de la checksum de l'EEPROM
(sinon le positionneur indiquera une erreur EEPROM à sa prochaine mise sous tension).
L'écriture dans l'EEPROM n'est pas instantanée ; il est nécessaire d'attendre la réponse du
positionneur avant d'écrire d'autres paramètres.
Toutes les commandes suivantes permettent d'accéder aux paramètres de la séquence contenue dans la
mémoire tampon.
48
Contrôle séquence
Paramètre
bit
0
1
2
3
Remarque
PNU :
782
description
1 = séquence valide
0 = séquence non valide
0 = positionnement
1 = recherche d'index
0 = positionnement absolu
1 = positionnement relatif
1 = séquence vitesse
Si la séquence est une recherche d'index (bit 1 = 1) les bits 3 à 7 ont les significations
suivantes:
3
0 = direction positive
1 = direction négative
4
0 = sans détecteur
1 = avec détecteur
5
0 = sans top zéro
1 = avec top zéro
6
0 = arrête le moteur après la position index trouvée
1 = positionne le moteur sur l'index
7
0 = ne réinitialise pas le compteur de position
1 = réinitialise le compteur de position
8 -11
définissent le déclenchement pour les sorties logiques :
0
End
1
Begin
2
Stop
3
Speed
4
Pos
12-14 réservées.
15
= 0 démarrage conditionnel
= 1 arrêt conditionnel
Pour invalider une séquence, il suffit d'envoyer cette commande avec la valeur 0, les autres
paramètres étant ignorés.
Position séquence (position)
PNU :
Ce paramètre définit la position pour un positionnement (absolu ou relatif) ou la valeur de RAZ pour une
recherche d'index.
Paramètre
double mot
Unité
dépend de la résolution de position
Variation
(-32768 x résolution) à (32768 x resolution - 1)
783
Vitesse séquence (speed)
PNU :
784
Définit la vitesse du déplacement.
Paramètre
mot
Unité
tr/min
Variation
1 à vitesse max pour un positionnement, peut être négative si la séquence est une séquence de
vitesse.
Remarque
même si la vitesse est donnée en tr/min, ce paramètre est sauvegardé en % par rapport au
paramètre vitesse max. d'application. Si l'on modifie ce dernier, il faut réenvoyer tous les
paramètres vitesse de toutes les séquences.
Accélération séquence (acceleration)
PNU :
785
Ce paramètre définit la rampe d'accélération du positionnement. Pour les séquences de vitesse il définit le vrai
temps d'accélération.
Paramètre
mot
Unité
ms
Variation
1 à 16000
Remarque
La vraie valeur minimale dépend du moteur et de l'inertie.
49
Décélération séquence (deceleration)
PNU :
786
Ce paramètre définit la rampe de décélération du positionnement. Pour les séquences de vitesse il définit le vrai
temps de décélération.
Paramètre
mot
Unité
ms
Variation
0 à 16000
Remarque
La vraie valeur minimale dépend du moteur et de l'inertie.
La valeur 0 permet d'enchaîner à une autre séquence (paramètre "Liaison") sans s'arrêter.
Temporisation (delay/ running time)
PNU :
Ce paramètre définit soit :
- une temporisation à la fin du positionnement pour une séquence de positionnement,
- le temps de déplacement à vitesse constante pour une séquence de vitesse,
- le time out pour une séquence de recherche d'index.
Paramètre
mot
Unité
ms pour les séquences de positionnement et les séquences de vitesse
s pour les séquences de recherche d'index
Variation
0 à 16000
787
Liaison (next sequence)
Paramètre
0-127 numéro de la séquence de liaison
-1
pas de liaison
PNU :
788
Compteur (counter)
Paramètre
mot
Variation
1 - 32767
0
pas de compteur
-1
liaison conditionnelle
PNU :
789
Liaison compteur/saut conditionnel (Counter link/Conditional jump)
Paramètre
0-127 numéro de la séquence de liaison
-1
pas de liaison
Remarque
Pour un saut conditionnel, la valeur du compteur doit être 0
PNU :
790
Condition de démarrage (start condition)
PNU :
Ce paramètre définit les entrées qui constitueront la condition de démarrage de cette séquence.
Paramètre
mot
bit
description
0-7
Les entrées 0 à 7 doivent être mises à 0.
8-15
Les entrées 0 à 7 doivent être mises à 1.
Exemple
Conditions :
bit 1 et 3 = 1
bit 6 = 0
la valeur sera 0x0A40
791
Sorties logiques programmables (programmable logical outputs)
PNU :
Ce paramètre définit l'action sur les sorties logiques dans cette séquence.
Paramètre
mot
bit
description
0-7
masque s pour les sorties 0 à 7.
8-15
masque r pour les sorties 0 à 7.
la combinaison des masques "s" et "r" donne :
rs
01
->
mettre à 1 la sortie correspondante.
00
->
mettre à 0 la sortie correspondante.
10
->
ne pas changer la sortie.
11
->
inverser la sortie.
Exemple
Si l'on ne change aucune sortie, la valeur est 0xFF00
792
50
Position de déclenchement (Triggering position)
PNU :
Définit la position qui déclenchera les sorties lorsque le moteur passe sur cette position.
Paramètre
double
Remarque
ce paramètre n'a d'effet que si le déclenchement des sorties est de type position.
793
Couple (Torque setpoint)
PNU :
Ce paramètre définit la valeur du couple en pourcentage de la valeur du courant max.
Paramètre
mot
Unité
%
Variation
0 à 32767
794
Modification contrôle séquence
PNU :
795
Ce paramètre modifie le contrôle d'une séquence directement en mémoire vive. La séquence doit être valide.
L'effet de cette modification est immédiat.
Paramètre
16 bits
Index (PKW)
numéro de la séquence à modifier.
Remarque
Cette valeur n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM et, par conséquent sera perdue lors de la
coupure de l'alimentation. A la prochaine mise sous tension, retrouver, par la commande PNU
781, le contrôle de la séquence à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier le contrôle d'une séquence en cours d'exécution.
Modification de la position d'une séquence (position)
PNU :
796
Ce paramètre modifie le paramètre position d'une séquence directement en mémoire vive. La séquence doit être
valide. L'effet de cette modification est immédiat.
Paramètre
double mot
Index (PKW)
Unité
dépend de la résolution de position
Variation
(-32768 x résolution) à (32768 x resolution - 1)
Remarque
Cette valeur de position n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM et, par conséquent sera perdue
lors de la coupure de l'alimentation. A la prochaine mise sous tension, retrouver, par la
commande PNU 781, la position à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier la position d'une séquence en cours d'exécution.
Modification de la vitesse d'une séquence (speed)
PNU :
797
Ce paramètre modifie le paramètre vitesse d'une séquence directement en mémoire vive. La séquence doit être
Paramètre
mot
Index (PKW)
Unité
tr/min
Variation
1 à vitesse max pour un positionnement, peut être négative si la séquence est une séquence de
vitesse.
Remarques
même si la vitesse est donnée en tr/min, ce paramètre est sauvegardé en % par rapport au
paramètre vitesse max. d'application. Si l'on modifie ce dernier, il faut réenvoyer tous les
paramètres vitesse de toutes les séquences.
Cette valeur de vitesse n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM, par conséquent elle sera
perdue lors de la coupure de l'alimentation. A la prochaine mise sous tension, retrouver, par la
commande PNU 781, la vitesse à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier la vitesse d'une séquence en cours d'exécution.
CD1p uniquement
PNU :
798
Modification de l'accélération d'une séquence (acceleration)
Ce paramètre modifie l'accélération pour une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit être
Paramètre
mot
Index (PKW)
Unité
ms
Variation
1 à 16000.
Remarques
Cette valeur d'accélération n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM. Par conséquent elle sera
commande PNU 781, l'accélération à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier l'accélération d'une séquence en cours d'exécution.
51
CD1p uniquement
PNU :
799
Modification de la décélération d'une séquence (deceleration)
Ce paramètre modifie la décélération pour une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit être
Paramètre
mot
Index (PKW)
Unité
ms
Variation
1 à 16000.
Remarques
Cette valeur de décélération n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM. Par conséquent elle sera
commande PNU 781, la décélération à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier la décélération d'une séquence en cours d'exécution.
CD1p uniquement
PNU :
800
Modification du délai dans une séquence (delay/running time)
Ce paramètre modifie le délai pour une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit être valide.
Paramètre
mot
Index (PKW)
Unité
ms
Variation
1 à 16000.
Remarques
Cette valeur de délai n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM. Par conséquent elle sera perdue
lors de la coupure de l'alimentation. A la prochaine mise sous tension, retrouver, par la
commande PNU 781, le délai à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier le délai d'une séquence en cours d'exécution.
CD1p uniquement
PNU :
801
Modification de la liaison dans une séquence (Next sequence)
Ce paramètre modifie la liaison dans une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit être valide.
Paramètre
mot
Index (PKW)
Unité
Variation
-1 à 127.
Remarques
Cette valeur n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM. Par conséquent elle sera perdue lors de
la coupure de l'alimentation. A la prochaine mise sous tension, retrouver, par la commande PNU
781, le paramètre liaison à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier le paramètre liaison d'une séquence en cours d'exécution.
CD1p uniquement
PNU :
802
Modification du compteur dans une séquence (Counter)
Ce paramètre modifie la valeur du compteur dans une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit
être valide. L'effet de cette modification est immédiat.
Paramètre
mot
Index (PKW)
Unité
Variation
0 à 16000.
Remarques
Cette valeur de compteur n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM. Par conséquent elle sera
commande PNU 781, le paramètre compteur à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier le paramétre compteur d'une séquence en cours
d'exécution.
52
CD1p uniquement
PNU :
803
Modification du paramètre liaison compteur ou saut conditionnel dans
une séquence (Counter link/conditional jump)
Ce paramètre modifie la liaison compteur dans une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit
Paramètre
mot
Index (PKW)
Unité
Variation
-1 à 127.
Remarques
Cette valeur n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM. Par conséquent elle sera perdue lors de la
781, le paramètre liaison compteur à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier le paramétre liaison compteur d'une séquence en cours
d'exécution.
CD1p uniquement
PNU :
804
Modification configuration entrées conditionnelles dans une séquence
(start condition)
Ce paramètre modifie la configuration des entrées conditionnelles dans une séquence, directement en mémoire
vive. La séquence doit être valide. L'effet de cette modification est immédiat.
Paramètre
16 bits
Index (PKW)
Unité
Variation
Remarques
781, la configuration des entrées conditionnelles à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier la configuration des entrées conditionnelles d'une séquence
en cours d'exécution.
CD1p uniquement
PNU :
805
Modification sorties logiques programmables dans une séquence
(logical outputs)
Ce paramètre modifie les sorties logiques dans une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit
Paramètre
16 bits
Index (PKW)
Unité
Variation
Remarques
781, la configuration des sorties logiques à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier la configuration des sorties logiques d'une séquence en
cours d'exécution.
CD1p uniquement
PNU :
806
Modification position de déclenchement dans une séquence (triggering
position)
Ce paramètre modifie la position de déclenchement dans une séquence, directement en mémoire vive. La
séquence doit être valide. L'effet de cette modification est immédiat.
Paramètre
Index (PKW)
Unité
pt
Variation
Remarques
Cette position de déclenchement n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM. Par conséquent elle
sera perdue lors de la coupure de l'alimentation. A la prochaine mise sous tension, retrouver,
par la commande PNU 781, la position de déclenchement à la valeur sauvegardée
précédemment.
On ne doit cependant pas modifier la position de déclenchement pour une séquence en cours
d'exécution.
53
Modification couple dans une séquence (torque setpoint)
PNU :
807
Ce paramètre modifie le couple dans une séquence, directement en mémoire vive. La séquence doit être valide.
Paramètre
mot
Index (PKW)
Unité
%
Variation
Remarques
Cette valeur de couple n'est pas sauvegardée dans l'EEPROM. Par conséquent elle sera
commande PNU 781, le couple à la valeur sauvegardée précédemment.
On ne doit cependant pas modifier la valeur du couple pour une séquence en cours d'exécution.
Nota : Les mots qui apparaissent entre parenthèses dans la ligne de titre du PNU correspondent au champ lié au
paramètre dans le logiciel de paramétrage.
54
Chapitre 6 : Gestion des défauts
1 - DIAGNOSTICS
Le diagnostic d'un défaut peut être fait par :
- mode visuel : affichage par LED en face avant.
- liaison série : le logiciel de paramétrage PC indique le défaut en clair.
- liaison Profibus : par code de défaut.
Lorsqu’une erreur est déclenchée, le positionneur se met en état hors asservissement.
1.1 - LED de défaut du SMT-BD1/p
Le SMT-BD1/p dispose de 5 LEDs rouges en face avant indiquant le type de défaut :
ON
SYS
défauts codés
SECURITE
CODE D’AFFICHAGE
LED
I2t
z {
Surcharge courant nominal positionneur :
. clignotement = avertissement Idyn (seuil I2t atteint)
. permanent = verrouillage du positionneur (défaut I2t)
Défaut profibus (mode DP)
Profibus
Défaut traînage de position
Position
Rupture liaison résolveur
Resolver
{ {
Défaut étage de puissance :
. surtension alimentation puissance
. protection interne interrupteur
. court-circuit entre phases
Défaut convertisseur résolveur
Power stage
z z
{ {
R. D. C.
Température positionneur excessive
°C Amp
Tension alimentation puissance insuffisante
Undervolt.
Température moteur excessive
°C Motor
Défaut mémoire paramètres positionneur
EEPROM
Procédure automatique positionneur :
. clignotement = procédure en cours
. permanent = erreur d'exécution
{ = Led éteinte
z {
{ z
{ {
{ z
{ z
{ {
Busy
{ {
z {
z {
z {
{ z
z {
z z
z {
z {
z z
z z
z z
z = Led allumée
Tous ces défauts sont mémorisés dans le positionneur à l'exception des défauts "Undervolt" et Profibus.
1.2 - LEDs de défaut du CD1p
Le CD1p ne dispose que de 2 LEDs rouges en face avant pour les défauts :
(verte) ON
(rouge) ERROR
(verte) BUS
Chapitre 6 – Gestion des défauts
SYS (jaune)
AP (rouge)
BUSY (jaune)
55
1.3 - RAZ défauts
L'effacement d'un défaut mémorisé peut se faire :
•
•
•
•
par l'entrée RAZ défaut de la prise X4, pin 13 (SMT-BD1/p uniquement),
par la liaison série,
par la commande provenant du profibus,
par coupure de l'alimentation du positionneur.
2 - ELIMINATION DES DEFAUTS
2.1 - Défaut système
Si la LED "SYS" est allumée à la mise sous tension du positionneur, la carte logique est hors service.
• Vérifier que la mémoire programme EPROM (firmware memory) soit correctement enfichée sur le
positionneur.
• Vérifier que la version de la mémoire EPROM soit de la forme 50x.x8 pour les appareils de la famille SMTBD1/p et de la forme 51x.x8 pour les appareils de la famille CD1p.
• Vérifier qu'il n'y ait pas de dépôt de poussière conductrice entraînant des courts-circuits sur la carte logique du
positionneur.
2.2 - Défauts non mémorisés
2.2.1 - Défaut bus (Profibus)
Ce défaut n'apparaît que lorsqu'il y a une perte de communication Profibus.
Si la communication se rétablit, le défaut disparaît.
2.2.2 - Défaut "UNDERVOLT."
•
Si apparition du défaut à la mise en route du positionneur :
- Vérifier que l'alimentation de puissance soit bien sous tension.
2.3 - Défaut memorisés
L'apparition d'un défaut réel sur le positionneur peut entraîner la détection d'une série de défauts qui ne sont que
les conséquences du défaut initial. Afin de faciliter le diagnostic et la maintenance, les défauts sont donc affichés
et traités avec la priorité décroissante énoncée dans ce chapitre. Pour des raisons de sécurité, les interventions
directes sur le positionneur doivent être réalisées HORS TENSION ; dans ce cas, la RAZ des défauts sera automatiquement réalisée à la remise sous tension. Dans le cas d'une intervention sous tension, ne pas oublier de
faire une RAZ des défauts immédiatement après l'élimination du défaut.
2.3.1 - Défaut "Busy"
•
Si le défaut BUSY est affiché en permanence, après la mise sous tension du positionneur, la procédure d'AUTOTEST a échoué et le positionneur n'est pas en mesure de fonctionner.
•
Si le défaut BUSY est affiché en permanence, après l'exécution de la commande auto-phasing, c'est que la
procédure a échoué à cause d'un événement extérieur et les paramètres calculés sont incohérents. Vérifier
d'abord que l'entrée ENABLE soit bien activée. Vérifier ensuite que le moteur soit découplé de la charge et
que le mouvement de l'axe soit libre pendant l'exécution de la procédure.
•
Si le défaut BUSY est affiché en permanence, après l'exécution de la commande auto-tuning, c'est que la procédure a échoué à cause d'un événement extérieur et les paramètres calculés sont incohérents. Vérifier d'abord que l'entrée ENABLE soit bien activée. Vérifier ensuite que l'axe du moteur ne soit pas bloqué pendant
l'exécution de la procédure.
•
Ce défaut peut aussi survenir lors de l'exécution d'une procédure de recherche d'origine dont le "time out" est
trop faible.
56
2.3.2 - Défaut "EEPROM"
•
Vérifier la présence de la mémoire EEPROM paramètres sur son support (Attention au sens d'insertion).
•
Si le défaut persiste, la mémoire EEPROM n'est pas correctement initialisée (CHECKSUM) ou elle est incompatible avec la version de logiciel du positionneur.
•
Ce défaut peut survenir si l'on met le moteur sous asservissement pendant une sauvegarde de paramètres ou
pendant un transfert des séquences entre l'ordinateur et le positionneur.
•
Pour supprimer ce défaut, si c'est un défaut :
- dû aux paramètres, il faut renouveler le paramétrage du positionneur ainsi que la sauvegarde des
paramètres,
- dû aux séquences, il faut envoyer à nouveau les séquences dans le positionneur.
2.3.3 - Défaut "°C MOTOR"
•
- Vérifier la configuration des cavaliers MN et OP par rapport au type de sonde utilisé dans le moteur.
- Vérifier la liaison de la sonde de température avec le positionneur sur la prise X1 de la face avant ou la prise
X6 en fond de panier du rack suivant le câblage utilisé.
•
Si apparition du défaut en cours de fonctionnement :
- Vérifier la température du moteur et rechercher la cause de cet échauffement excessif (surcharge mécanique de l'axe, cadence de fonctionnement trop élevée, ...).
2.3.4 - Défaut "°C AMPLI"
Vérifier la cohérence du type de ventilation utilisé par rapport au courant nominal demandé à l'appareil.
2.3.5 - Défaut "POWER STAGE"
•
Vérifier la tension du Bus DC et la tension aux bornes du secondaire du transformateur de puissance (Bus DC
< 370 VDC et V secondaire < 260 VAC).
•
- Vérifier le fonctionnement du système de décharge pendant les phases de freinage du moteur.
- Vérifier le dimensionnement de la résistance de décharge par rapport aux phases de freinage du moteur.
- Vérifier la cohérence du cycle de courant demandé au positionneur par rapport au tableau des courants
autorisés (cf. manuels SMT-BD1/p Guide d’installation ou CD1-p Guide d’installation – Chapitre 2, § 1).
- Vérifier qu'il n'y ait pas de court-circuit dans le câblage du moteur et aux bornes du moteur.
2.3.6 - Défaut "RESOLVEUR"
•
Vérifier le raccordement du résolveur sur la prise X1 du positionneur.
•
Vérifier la présence des composants référencés P-RES sur le positionneur.
•
Vérifier la cohérence entre le type de résolveur utilisé et les composants P-RES (voir chapitre 2, § 1).
•
Vérifier les liaisons entre résolveur et positionneur et aux bornes du résolveur.
57
2.3.7 - Défaut "R.D.C."
•
Vérifier la cohérence entre la valeur des composants P-RES et le rapport de transformation du résolveur.
•
Vérifier que la vitesse de rotation du moteur ne dépasse pas la vitesse limite définie ci-dessous.
Si Maximum speed ≤ 900 tr/min, alors vitesse limite = 900 tr/min.
Si 900 tr/min < Maximum speed ≤ 3 600 tr/min, alors vitesse limite = 3 600 tr/min.
Si 3 600 tr/min < Maximum speed ≤ 14 000 tr/min, alors vitesse limite = 14 000 tr/min.
Attention, en fonctionnement en mode couple, la vitesse du moteur est imposée par la charge.
2.3.8 - Défaut "I2t"
•
Vérifier la valeur du courant nominal demandée à l'appareil par rapport au tableau des courants autorisés en
cycle impulsionnel.
•
Vérifier la valeur du courant nominal du positionneur définie dans le paramètre courant nominal par rapport au
courant nécessaire pour exécuter le cycle de travail.
3 - DYSFONCTIONNEMENTS
3.1 – Pas de réaction moteur
•
Vérifier que le positionneur soit sous tension.
•
Vérifier la présence de l'alimentation de puissance.
•
Vérifier les fusibles du positionneur (F1et F2) et le raccordement du moteur.
•
Vérifier le câblage de la logique de commande pour les signaux FC+, FC- et ENABLE.
•
Vérifier que le positionneur soit bien sous asservissement.
3.2 – Mise sous tension mais pas de couple
•
Vérifier que les paramètres courant max. et courant nominal ne soient pas nuls.
3.3 – Blocage de l’axe ou oscillations alternées ou rotation à vitesse max
•
Vérifier le câblage du résolveur sur la prise X1 et la fixation mécanique du résolveur sur le moteur.
•
Vérifier la valeur des paramètres moteur (nombre de paires de pôles, calage résolveur, phase moteur).
3.4 – Rotation discontinue du moteur avec des positions à couple nul
•
Vérifier le raccordement des trois fils de phase entre le moteur et le positionneur.
3.5 – Fortes crépitations dans le moteur à l’arrêt
•
58
Vérifier que les liaisons de masse Moteur-Positionneur-Automate Programmable soient conformes aux recommandations.
3.6 – Fort bruit dans le moteur à l’arrêt et en rotation
•
Vérifier la rigidité de la chaîne de transmission mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans
les réducteurs et accouplements)
•
Refaire une commande auto-tuning en choisissant une bande passante plus faible (Moyenne ou faible).
3.7 - Séquence non exécutée
En état « opération autorisée », le moteur ne bouge pas au démarrage d'une séquence dans un de ces cas :
•
Après la mise sous tension on veut faire démarrer une séquence positionnement alors que la séquence 0 est
une séquence de recherche d'index et qui n'est pas encore exécutée.
•
Une condition de démarrage a été définie pour cette séquence et n'est pas remplie.
•
Un ou deux fins de course activé(s).
4 - SERVICE ET MAINTENANCE
Lors du remplacement d'un positionneur sur une machine, procéder de la manière suivante :
-
vérifier que la configuration hardware du nouveau positionneur soit identique à celle de l'appareil à remplacer
(y compris son adresse),
-
enficher la mémoire EEPROM paramètres de l'appareil à remplacer sur le nouveau positionneur.
Le nouveau positionneur est alors entièrement configuré comme l'appareil à remplacer.
59
Annexe
1 - Adaptation des boucles de courant (SMT-BD1/p)
Pour les moteurs MAVILOR de la gamme BL et MA, l'adaptation des boucles de courant est réalisée par les ponts
B1, B2, B3 d'après le tableau ci-dessous.
AMPLI
MOTEUR
MA 3
MA 6
MA 10
MA 20
MA 30
MA 45
MA 55
BL 55-3
BL 55-5
BL 71
BL 72
BL 73
BL 74
BL 111
BL 112
BL 113
BL 114
BL 115
BL 141
BL 142
BL 143
BL 144
4A
8A
12 A
B1
B1
B2
B2
B1
B1
B1
B2
B2
B2
B2
B1
B2
B3
B1
B1
B1
B1
B2
B3
17 A
30 A
B1
B1
B2
B1
B1
B2
B2
45 A
60 A
B1
B2
B2
B2
B1
B1
B1
B2
B2
B2
B2
B2
B2
B2
B2
B2
B2
B1
B2
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B1
B2
B3
B3
B2
B3
B3
B2
B2
B2
B3
B3
B2
B3
B2
B2
L'adaptation des correcteurs P.I. des boucles de courant en fonction du calibre courant de la carte puissance et
de l'inductance entre phases du moteur est réalisée de la manière suivante :
Calcul de G = 1,4 x C x I
avec
C = Calibre courant (A).
I = Inductance entre phases (mH),
POSITIONNEURS DE CALIBRE 4 A, 8 A, 12 A et 17 A.
• Si G < 60, alors ponts boucles de courant (x3) en position B3,
• Si 60 < G < 100, alors ponts boucles de courant (x3) en position B2,
• Si G > 100, alors ponts boucles de courant (x3) en position B1.
POSITIONNEURS DE CALIBRE 30 A, 45 A et 60 A.
• Si G < 100, alors ponts boucles de courant (x3) en position B3,
• Si 100 < G < 250, alors ponts boucles de courant (x3) en position B2,
• Si G > 250, alors ponts boucles de courant (x3) en position B1.
60
Annexe

SMT-BD1/p CD1p POSITIONNEUR PROFIBUS Guide d

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