Développement de systèmes embarqués - afsec
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Développement de systèmes embarqués Automates temporisés, réseaux de Petri temporels Franck Cassez CNRS/IRCCyN Nantes, France http://www.lsv.ens-cachan.fr/aci-cortos CNAM, Paris Février 2006 Systèmes temps-réel embarqués ! objectif : sûreté de fonctionnement des systèmes embarqués de type temps-réel contrôle/commande d’un procédé, ordonnancement de processus, protocole de communication, . . . ! type de sûreté : respect des échéances temporelles ! approche : utilisation de méthodes formelles techniques “mathématiques” (rigoureuses) ! méthodes formelles et cycle de développement 2 modélisation, spécification modèle (abstrait) de l’application, critère de correction vérification/contrôle/test sur modèle 3 model-checking, observabilité, diagnostic, contrôlabilité implémentation 1 production de code, vérification d’une implémentation CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 2 / 11 La communauté en France (non exhaustif) ! LSV, ENS-Cachan P. Bouyer, F. Laroussinie, N. Markey, . . . ! VERIMAG, Grenoble K. Altisen, S. Tripakis, . . . ! LAAS, Toulouse B. Berthomieu, F. Vernadat ! LAMSADE, Paris Dauphine B. Bérard, S. Haddad ! IRCCyN, Nantes ! IRISA, Rennes ! LMI, Marseille D. Lime, O.H. Roux, O. Roux, F.C. C. Jard P. Niebert CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 3 / 11 Collaborations avec la communauté internationale ! ULB, Bruxelles, Belgique Jean-François Raskin, L. Doyen, M. De Wulf, . . . ! Aalborg, Danemark et Uppsala, Suède K.G. Larsen, G. Berhmann, W. Yi, . . . ! EPFL, Lausanne, Suisse T. Henzinger ! Univ. Bangalore, Inde D. D’Souza ! Wiezmann Institute, Israel ! ... CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 4 / 11 Modèles pour les systèmes temps-réel ! automates temporisés, [Alur & Dill (1994)] ! automates hybrides, [Henzinger (1996)] ! réseaux de Petri temporels, [Merlin (1974)] avantages de ces modèles : ! ! ! ! ! ! hypothèse de temps-dense description concise et naturelle des informations temporelles descriptions modulaires/hierarchiques théorie solide inconvénients : ! ! représentation des contraintes temporelles coûteuses analyse complexe CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 5 / 11 Analyse des modèles temporisés ! vérification ! ! théorie : [Alur & Dill (1994)] outils : ! ! ! ! observation/contrôle/test ! ! ! automates temporisés : UPPAAL, KRONOS, CMC automates hybrides : HyTech, PHAver réseaux de Petri temporels : Romeo, Tina théorie : SED [Ramadge & Wonham’89] temporisés :[Maler et al. (1995), Krichen & Tripakis (2004)] outils : UPPAAL TiGA optimisation ! ! théorie : [Alur et al. (2001)][Behrmann et al. (2001)] [Bouyer et al. (2004)] outils : UPPAAL CORA TIME (scheduling) CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 6 / 11 Implémentation des modèles temporisés ! production de code ! ! ! théorie : [De Wulf et al. (2004a)] [De Wulf et al. (2004b)] outils : Elastic automates hybrides vers BrickOS, sémantique «au plus tôt» modélisation/vérification du système complet ! ! théorie : [Altisen & Tripakis (2005)] outils : ceux des automates temporisés modélisation de la plate-forme d’exécution CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 7 / 11 Examples (non exhaustif) ! ! ! ! ! ! ! ! Philips Audio Control Protocol, synthèse d’un contrôleur avec Elastic Bang & Olufsen Audio/Video Protocol, erreur trouvée avec UPPAAL PGP, correction prouvée avec UPPAAL flux multimedias débit, latence, etc contrôle de boîte de vitesse Mecel AB alimentation électrique d’un bus de communication Romeo ordonnancement (et contrôle) d’une chaîne de production synthèse d’un ordonnancement et implémentation en LEGO job-shop scheduling ordonnancement, KRONOS CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 8 / 11 References [Altisen & Tripakis (2005)] M. Krichen and S. Tripakis. Implementation of timed automata : an issue of semantics or modeling ? In FORMATS’05, 2005. [Alur & Dill (1994)] R. Alur and D. Dill. A theory of timed automata. Theoretical Computer Science B, 126 :183–235, 1994. [De Wulf et al. (2004a)] M. De Wulf, L. Doyen, J.-F. Raskin. Almost ASAP Semantics : From Timed Models to Timed Implementations. HSCC’04 LNCS 2993. [De Wulf et al. (2004b)] M. De Wulf, L. Doyen, N. Markey, J.-F. Raskin. Robustness and Implementability of Timed Automata. FORMATS+FTRTFT’04 LNCS 3253. [Henzinger (1996)] Thomas A. Henzinger. The theory of hybrid automata. In Proc. of the 11th Annual Symposium on Logic in Computer Science (LICS’96), pages 278–292, IEEE Computer Society Press, 1996. [Merlin (1974)] P.M. Merlin. A study of the recoverability of computing systems. PhD thesis, University of California, Irvine, CA, 1974. [Alur et al. (2004)] R. Alur, M, Bernadsky, and P. Madhusudan. Optimal reachability in weighted timed games. In Proc. 31st International Colloquium on Automata, Languages and Programming (ICALP’04), Lecture Notes in Computer Science. Springer, 2004. CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 9 / 11 References (cont.) [Alur et al. (2001)] R. Alur, S. La Torre, and G. Pappas. Optimal paths in weighted timed automata. In Proc. 4th Int. Work. Hybrid Systems : Computation and Control (HSCC’01), LNCS 2034, pp. 49–62. Springer, 2001. [Asarin & Maler (1999)] E. Asarin and O. Maler. As soon as possible : Time optimal control for timed automata. In Proc. 2nd Int. Work. Hybrid Systems : Computation and Control (HSCC’99), volume 1569 of LNCS, pages 19–30. Springer, 1999. [Behrmann et al. (2001)] G. Behrmann, A. Fehnker, T. Hune, K. Larsen, P. Pettersson, J. Romijn, and F. Vaandrager. Minimum-cost reachability for priced timed automata. In Proc. 4th Int. Work. Hybrid Systems : Computation and Control (HSCC’01), LNCS 2034, pp. 147–161. Springer, 2001. [Bouyer et al. (2004)] P. Bouyer, F. Cassez, E. Fleury, K. G. Larsen. Optimal Strategies in Priced Timed Game Automata. FSTTCS’04 (LNCS 3328). [Maler et al. (1995)] Oded Maler, Amir Pnueli, and Joseph Sifakis. On the synthesis of discrete controllers for timed systems. In Proc. 12th Annual Symposium on Theoretical Aspects of Computer Science (STACS’95), volume 900, pages 229–242. Springer, 1995. [Krichen & Tripakis (2004)] M. Krichen and S. Tripakis. Real-time testing with timed automata testers and coverage criteria. In Joint conference on Formal Modelling and Analysis of Timed Systems and Formal Techniques in Real-Time and Fault Tolerant System (FORMATS-FTRTFT’04), 2004. CNAM, Paris (02/2006) Développement de systèmes embarqués 10 / 11 References (cont.) [Ramadge & Wonham’89] CNAM, Paris (02/2006) P.J. Ramadge and W.M. Wonham. The control of discrete event processes. Proc. of IEEE, 77 :81–98, 1989 Développement de systèmes embarqués 11 / 11