Modélisation 3D dense temps réel par approche directe

Modélisation 3D dense temps réel par approche directe
Auteurs: Patrick Rives (Equipe ARobAS Inria Sophia Antipolis), Maxime
Meilland (Equipe ARobAS Inria Sophia Antipolis), Andrew Comport (I3S
CNRS Sophia Antipolis).
Résumé:
Les approches directes connaissent actuellement un fort engouement au sein
de la communauté de Vision par Ordinateur. Contrairement aux approches
basées features, elles ne nécessitent pas d'étape de segmentation d'image et
permettent ainsi d'exploiter toute l'information contenue dans l'image en
restant au plus près du capteur. Nous montrerons dans cet exposé comment,
en s'appuyant sur un modèle générique associant photométrie et géométrie
(RGB-D), il est possible avec une technique directe de SLAM visuel de
construire en temps réel une représentation 3D géométriquement et
photométriquement correcte d'un environnement inconnu. Grâce à la
généricité de la modélisation, nous démontrerons la validité de la méthode
pour des capteurs de nature différente (banc stéréo et capteur Kinect).