Didel - 1092 Belmont Suisse

Didel - 1092 Belmont Suisse
www.didel.com -- [email protected]
www.didel.com/starlet/StarletRome.pdf
Le câblage des moteurs RomEnco sur Starlet est donné ci-dessous. Sur PicStar, le
câblage est différent et les routines en C sont documentées ailleurs.
Fonctionellement, le comportement est le suivant : Si P1 est actif, le moteur tourne dans
le sens des aiguilles d’une montre, et le compteur de pas de la routine RomEnco compte.
Si Pfm1 est pair, le moteur tourne dans le même sens.
Pour le moteur droite, placé symétriquement sur un robot à 2 roues, on veut l’inverse :
P2 et N2 sont permutés de même que E2a et E2b. Donc si on impose la même vitesse
positive aux deux roues du robot, les compteurs d’impulsion augmentent.
Le moteur et encodeur RomEnco est documenté sous www.didel.com/mot/RomEnco.pdf
Le montage de l’encodeur et la substitution d’engrenages sous www.didel.com/mot/Rome.pdf
En anglais, la doc mélange des principes et des détails www.didel.com/mot/RomEnco.pdf
Le principe du logiciel de décodage, sa transposition en programme dans différent
langages (avec des exemples en CALM), et son utilisation en robotique est documenté
sous www.didel.com/pic/Encodeurs.pdf
Pour le PFM, la documentation générale se trouve sous
http://www.didel.com/picg/doc/PicSoft.pdf section 10 page 14.
Les programmes de test suivants existent sous www.didel.com/starlet/StarletSoft.zip
Codage des Pfm1/2 : signé 8 bits -127 - 0 - +127
Codage des encodeurs Cnt1/2 High/Low : signé 16 bits
BsSimplePfm.asm
Accélère ralentit recule les 2 moteurs
BsTestInterPfm.asm
Accélère ralentit les 2 moteurs
BsSimpleEnco.asm
BsSimpleEnco1.asm
Tourner le moteur à la main. Les LEDs montrent un peu
Les 2 moteurs démarrent et stoppent quand le premier a fait la
distance programmée
BsTestInterEnco.asm Tourner le moteur à la main. Les LEDs montrent un peu
BsTestInterEnco2.asm Le robot oscille à dte puis à gauche
Rome -- Relation between encoder, wheel diameter and distance
The encoder software gives 12 pulses per turn
The geartrain has 3 possible factors :
Original
Option 1
Option 2
8 – 36 / 9 – 37 / 9 – 37 / 8 – 24 factor 1 : 228
8 – 36 / 16 – 30 / 9 – 37 / 8 – 24 factor 1 :104
8 – 36 / 24 – 22 / 9 – 37 / 8 – 24 factor 1 :51
1:228 means 12 x 228 = 2736 pulses per shaft turn
If the wheel is 50mm dia, 157mm circumference, this means 0.0578 mm per pulse
If you want 0.05 mm per pulse (20 pulses per mm) use a wheel dia of 43.5mm
If you want 0.0625 mm per pulse (16 pulses per mm) use a wheel dia of 54.46mm
1:104 means 12 x 104 = 1248 pulses per shaft turn
If the wheel is 50mm dia, 157mm circumference, this means 0.126 mm per pulse
If you want 0.125 mm per pulse (8 pulses per mm) use a wheel dia of 49.6mm
note : for a processor, the best is to divide by 2, 4, 8, 16..
1:51 means 12 x 51 = 612 pulses per shaft turn
If the wheel is 50mm dia, 157mm circumference, this means 0.256 mm per pulse
If you want 0.25 mm per pulse (4 pulses per mm) use a wheel dia of 48.70mm