Codeurs - HD Automatisme

Transcription

Codeurs
linéaires et angulaires
pour des Machines à CNC et des Applications à Haute Précision
Codeurs
linéaires, angulaires et rotatifs
Plus de 30 ans en constante évolution
Fagor Automation fabrique depuis plus de 30 ans des codeurs linéaires et rotatifs avec
technologie optique d’une haute qualité et fiabilité.
Pour cela, Fagor Automation crée, développe et brevette des systèmes et des
composants qui grâce à leur conception et à l’utilisation de méthodes de production
innovatrices, offrent le maximum de qualité et de performances dans toute la gamme de
produits.
Tout ceci fait de Fagor Automation l’alternative la plus efficace dans le monde des
systèmes de mesure.
À l’avant-garde en installations
et en processus
Pour garantir la qualité et la fiabilité de tous ses produits, Fagor Automation dispose de la
technologie, des installations et des moyens d’essai et de fabrication les plus avancés: Des
équipements de contrôle informatisé de température, propreté et humidité relative –requises
dans le processus de fabrication des systèmes de mesure (salles blanches)– aux laboratoires
d’essais climatiques, vibration et EMC pour la certification des conceptions.
Avec la technologie la plus avancée
Un exemple clair du défi de Fagor Automation sur la technologie et la qualité est la mise en
service en 2002 de son centre technologique Aotek, qui a marqué un saut qualitatif dans le
domaine de la recherche et du développement de nouvelles technologies. Le succès de cet
investissement est illustré par le grand nombre de brevets et d’éléments customisés lancés
depuis dans les domaines de l’électronique, l’optique et la mécanique.
Technique de scannage réfléchissant FL
Technique de scannage à franges
L’alternative
la plus efficace
Fagor Automation développe avec le maximum de
professionnalisme les trois pierres angulaires dans la conception
de codeurs : La conception optique, électronique et mécanique.
Le résultat obtenu est un produit élaboré dans les règles de l’art.
Conception optique
A l’avant-garde des technologies de mesure, Fagor Automation
LED
Analyseur
Règle
Lumière
projetée
Photodiodes
utilise aussi bien la transmission optique que réfléchissante dans
ses gammes de codeurs. Les nouvelles techniques de scannage,
comme la fenêtre unique et le scannage triphasé, donnent
des signaux d’une grande qualité qui minimisent les erreurs
d’interpolation à des niveaux insignifiants.
Conception électronique
Les codeurs de Fagor Automation possèdent des composants
électroniques intégrés de dernière génération. Ceci permet d’obtenir
l’optimisation des signaux à des grandes vitesses de déplacements,
avec des résolutions et des précisions nanométriques.
Conception mécanique
Grâce à ces développements mécaniques avancés, Fagor
Automation conçoit et fabrique les systèmes de mesure les plus
innovateurs et efficaces. Ces conceptions, avec les matériaux
utilisés (titane et acier inoxydable), apportent au produit la
robustesse nécessaire pour assurer le fonctionnement optimum
dans leurs différentes applications sur les machines-outils.
Comportement
thermique
Système de montage de dilatation contrôlée (TDMS™)
Dans la conception de ses codeurs, Fagor prend en
compte l’effet des changements de la température sur
leur comportement. Le facteur de la température n’est
habituellement pas contrôlé dans la plupart des ateliers de
travail, ce qui peut entraîner des imprécisions dans le résultat
final de la pièce. Ces erreurs se réduisent drastiquement
en utilisant le système Thermal Determined Mounting
System (TDMSTM), qui contrôle la dilatation, en assurant la
précision et la répétabilité des codeurs linéaires.
Pour les codeurs linéaires de plus de 3 mètres de long, Fagor
garantit un comportement thermique identique à celui de
la surface de la machine sur laquelle il est monté, grâce au
système de montage prévu à cet effet à l’extrémité du codeur
linéaire.
Qualité
Certification de
précision
Tous les codeurs Fagor sont soumis à un contrôle final de
précision. Ce contrôle est réalisé sur un banc de mesure
informatisé et équipé d’un interféromètre laser situé à
l’intérieur d’une chambre climatisée à une température de
20 ºC. Le graphique résultant du contrôle final de la précision
est livré avec chaque codeur Fagor.
La qualité de la mesure est déterminée
essentiellement par:
• La qualité de la gravure
• La qualité du processus de scannage
• La qualité de l’électronique qui traite les signaux
Le système TDMSTM est disponible exclusivement sur les
codeurs linéaires des séries G et S.
ABSOLUS
Technologie . ................................................................................................................... 10
Signaux .................................................................................................................................. 12
Gamme . ................................................................................................................................. 14
Linéaires
Série
Série
Série
Série
LA ........................................................................................................................... 16
GA ......................................................................................................................... 18
SA .......................................................................................................................... 20
SVA . .................................................................................................................. 22
Angulaires et rotatifs
Série
Série
Série
Série
Série
HA-D200 ............................................................................................. 24
HA-D90 ................................................................................................... 25
SA-D170 .............................................................................................. 26
SA-D90 .................................................................................................... 27
HAX ................................................................................................................... 28
Câbles et rallonges . ................................................................................................... 30
INCRÉMENTAUX
Technologie . ................................................................................................................... 32
Signaux .................................................................................................................................. 34
Gamme . ................................................................................................................................. 36
Linéaires
Série L ................................................................................................................................. 38
Série G . .............................................................................................................................. 40
Série S ................................................................................................................................ 42
Série SV .......................................................................................................................... 44
Angulaires et rotatifs
Série
Série
Série
Série
Série
Série
Série
H-D200 .................................................................................................... 46
H-D90 .......................................................................................................... 47
D-D170 . .................................................................................................. 48
S1024-D90 .................................................................................. 49
S-D90 .......................................................................................................... 50
H . .............................................................................................................................. 52
S ................................................................................................................................ 52
Câbles et rallonges . ................................................................................................... 54
Accessoires ....................................................................................................................... 56
A B S O L U S
Technologie
La mesure absolue, est une mesure
numérique précise, rapide et directe, sans
nécessité de réaliser la recherche du zéro
machine. La position est disponible depuis
la mise en marche de la machine et peut
être sollicitée à n’importe quel moment par
la commande à laquelle elle est connectée.
Ces codeurs mesurent la position des axes directement,
sans aucun élément mécanique intermédiaire. Les erreurs
produites dans la mécanique de la machine sont évitées du
fait que le codeur est assemblé à la glissière de la machine
et envoie la donnée réelle du déplacement à la commande;
certaines sources d’erreurs comme celles produites par le
comportement thermique de la machine ou les erreurs de pas
de vis peuvent être minimisées avec l’utilisation des codeurs.
Codeurs linéaires
Fagor Automation utilise deux méthodes de mesure pour ses
codeurs absolus linéaires:
• Verre gradué: La méthode de transmission optique
est utilisée sur les codeurs linéaires jusqu’à 3 040 mm
de course de mesure. Le faisceau de lumière des LEDs
traverse le verre gravé et le réticule avant d’atteindre
les photodiodes réceptrices. La période des signaux
électriques générés est égale au pas de gravure.
Conception fermée
La conception fermée protège la règle graduée avec un
profilé d’aluminium. Les lèvres d’étanchéité la protègent de
la poussière et de la projection de liquides au fur et à mesure
où le système de mesure se déplace le long du profil. La tête
de lecture et la règle graduée forment un tandem équilibré
permettant de transmettre le déplacement de la machine et
de détecter sa position de façon précise. Le déplacement du
détecteur sur la règle graduée se réalise à basse friction.
Les options d’entrée d’air aux extrémités du codeur et par la
tête de lecture augmentent le degré de protection face à la
poussière et aux liquides.
Codeur en verre gradué
LED
incrémentale
LED absolue
graduation incrémentale
graduation absolue
curseur
• Acier gradué: Pour les codeurs linéaires supérieurs à
3 040 mm de course de mesure, c’est le principe d’autoimage par éclairage avec lumière diffuse reflétée sur règle
en acier gradué qui est utilisé. Le système de lecture
est constitué d’une LED, comme source d’éclairage de
la règle, d’un réseau formant l’image et d’un élément
photodétecteur monolithique situé sur le plan de l’image,
spécialement conçu et breveté par Fagor Automation.
détecteur absolu
sortie
numérique
absolue
tête de lecture
réticule
Les deux méthodes de mesure disposent de deux gravures
différentes:
• Graduation incrémentale: Utilisée pour générer les
signaux incrémentaux qui, dans le cas des systèmes
utilisant des signaux purement numériques, sont comptés
en interne par la tête de lecture et dans un autre cas,
génèrent les signaux de sortie analogique 1 Vpp.
règle en verre
commande
CNC /PC /
Asservissement
photodiodes
réceptrices
sortie analogique
incrémentale
Codeur en acier gradué
• Graduation absolue: Il s’agit d’un code binaire avec une
séquence spéciale déterminée qui évite sa répétition sur
tout le parcours du codeur linéaire.
détecteur absolu
Sur les codeurs absolus Fagor, la position absolue est
calculée en utilisant l’information de ce code lu avec un
détecteur optique à haute précision et des dispositifs
spécifiques.
LED absolue
LED incrémentale
détecteur incrémental
tête de lecture
règle en acier
commande
CNC /PC /
Asservissement
graduation
incrémentale
graduation absolue
10
sortie numérique
absolue
sortie analogique
incrémentale
Règle graduée
Curseur
Système de montage de dilatation contrôlée
(TDMS™)
Profil en aluminium
Lèvres d’étanchéité
Tête de lecture
Entrée d’air par la tête de lecture
Entrée d’air des deux côtés
Disque en verre gradué
photodiodes réceptrices
réticule
lentilles planes
convexes
détecteur absolu
Codeurs angulaires
et rotatifs
LED absolue
LED
incrémentale
Les codeurs angulaires sont utilisés comme des détecteurs
de déplacement angulaire sur les machines nécessitant une
haute résolution et une haute précision.
Les codeurs angulaires Fagor atteignent une résolution
angulaire de 23 et 27 bits, équivalant respectivement à
8 388 608 et 134 217 728 positions, et des degrés de
précision de ±5”, ±2,5”, ±2” et ±1” suivant le modèle. Sur
ces codeurs, le disque gradué du système de mesure est
assemblé directement à l’axe. Ils disposent de roulements et
d’accouplements qui servent de guide et de réglage.
graduation
absolue
graduation
incrémentale
Les accouplements, en plus de minimiser les déviations
statiques et dynamiques, compensent les déplacements
axiaux de l’axe, tout en offrant plus de simplicité au montage,
une taille réduite et la possibilité d’axes creux.
disque en verre gradué
Fagor Automation utilise la méthode de mesure en verre
gradué dans ses codeurs absolus angulaires et rotatifs. La
mesure est effectuée grâce au pas déterminé par le nombre
d’impulsions par tour. De même que les codeurs linéaires en
verre gradué, ils fonctionnent par transmission optique.
graduation absolue
graduation incrémentale
Cette méthode de mesure dispose de deux gravures
différentes: Graduation incrémentale et graduation absolue,
de même que les codeurs linéaires comme expliqué à la page
précédente.
11
A B S O L U S
Signaux
électriques de sortie
Les signaux électriques de sortie sont définis en fonction du protocole de communication. Les protocoles sont des langages spécifiques
utilisés par les codeurs linéaires ou angulaires pour communiquer avec la commande de la machine (CNC, asservissement, PLC...). Il
existe différents protocoles de communication en fonction du fabricant de la CNC. Fagor Automation dispose de codeurs absolus avec
différents protocoles de communication compatibles avec les principaux fabricants de CNC du marché tels que FAGOR, FANUC®,
MITSUBISHI®, SIEMENS®, PANASONIC®, etc.
Signaux absolus
1 Vpp différentiels
Fréquence horloge
T
t1
1
t2
2
3
n-1
A
Vpp
V1
V2
n
T=360º
MSB
LSB
Vpp
B
Systèmes FAGOR
Ces systèmes synchronisent l’interface SSI avec les signaux
sinusoïdaux 1 Vpp. Une fois la position absolue acquise avec
l’interface SSI, les codeurs continuent de fonctionner avec
des signaux incrémentaux 1 Vpp.
Signaux ABSOLUS
Transmission
SSI transfert série synchrone via RS 485
Niveaux
EIA RS 485
Fréquence horloge
100 kHz - 500 kHz
Max. bit (n)
32
T
1 µs + 10 µs
> 1 µs
t1
t2
20 µs - 35 µs
SSI
Binaire
Parité
Non
12
1 Vpp Signaux DIFFÉRENTIELS
Signaux
VApp
VBpp
DC offset
Période de signal Alimentation V
Max. longueur câble
A,B centrage: |V1-V2| / 2 Vpp
Rapport A&B: VApp / VBpp
Déphasage A&B
A, /A, B, /B
1 V +20%, -40%
1 V +20%, -40%
2,5 V ± 0,5 V
40 µm
5 V ± 10%
150 mètres
< 0,065
0,8÷1,25
90°±10°
Systèmes SIEMENS®
Ces systèmes synchronisent l’interface SSI avec les signaux
sinusoïdaux 1 Vpp. Une fois la position absolue acquise
avec l’interface SSI, les codeurs continuent de fonctionner
avec des signaux incrémentaux 1 Vpp. Ces codeurs ne sont
valides que par connexion aux modules SME 25 ou SMC 20
de la famille Solution Line.
Signaux ABSOLUS
Transmission
SSI transfert série synchrone via RS 485
Niveaux
EIA RS 485
Fréquence horloge
100 kHz - 500 kHz
Max. bit (n)
26
T
1 µs + 10 µs
> 1 µs
t1
t2
20 µs - 35 µs
SSI
Grey
Parité
OUI
1 Vpp Signaux DIFFÉRENTIELS
Signaux
VApp
VBpp
DC offset
Période de signal
Alimentation V
Max. longueur câble
A,B centrage: |V1-V2| / 2 Vpp
Déphasage A&B
A, /A, B, /B
1 V +20%, -40%
1 V +20%, -40%
2,5 V ± 0,5 V
40 µm
5 V ± 10%
150 mètres
< 0,065
0,8÷1,25
90°±10°
Systèmes FANUC®
Ces systèmes utilisent des signaux purement numériques. La
connexion du codeur absolu se réalise à travers le dispositif
SDU (Separate Detector Unit) et est valide pour les versions
du protocole de communication FANUC® 01 et 02 serial
interface.
Systèmes MITSUBISHI®
Ces systèmes utilisent des signaux purement numériques.
La connexion du codeur absolu se réalise à travers
l’asservissement MDS Séries et est valide pour les versions
du protocole de communication MITSUBISHI® High-speed
serial interface.
Systèmes PANASONIC®
Ces systèmes utilisent des signaux purement numériques.
La connexion du codeur absolu se réalise à travers
l’asservissement MINAS Séries.
A titre d’exemple, ici photo et caractéristiques de
l’asservissement Panasonic® MINAS A5L.
Ces systèmes utilisent des signaux analogiques/numériques.
• Les systèmes peuvent être connectés à des moteurs linéaires, des
moteurs d’axes et des moteurs DD.
• Disponibilité d’un logiciel d’adaptation automatique variateur/
moteur.
• Disponibilité de filtres de suppression de vibration et de
résonnance qui peuvent être ajustés automatiquement ou
manuellement.
• Gamme d’asservissement de 50 W à 15 kW sous 100 V / 200 V
/ 400 V
Systèmes PANASONIC® A5L
• Disponibilité de la fonctionnalité de sécurité d’annulation de
couple.
13
A B S O L U S
Gamme
Il est nécessaire d’évaluer l’application
pour garantir que le codeur approprié a été
installé sur la machine.
Pour cela il faut considérer les points suivants:
n Linéaires
Installation
Ce point considère la longueur physique de l’installation et
l’espace disponible pour cela.
Ces aspects sont fondamentaux pour déterminer le type de
codeur linéaire à utiliser (type de profil).
Précision
Chaque codeur linéaire est fourni avec un graphique montrant
la précision du codeur linéaire tout au long de sa course de
mesure.
Signal
La sélection du signal considère les protocoles de
communication compatibles avec les principaux fabricants de
commandes numériques.
Résolution
La résolution de la commande des Machines-Outils est
déterminée à partir du codeur linéaire.
Longueur du câble
La longueur du câble dépend du type de signal.
Compatibilité
Le signal doit être compatible avec le système de commande.
Vitesse
Les conditions de vitesse pour l’application doivent être
évaluées avant de choisir le codeur linéaire.
Choc et vibration
Les codeurs linéaires Fagor supportent des vibrations jusqu’à
20 g et des chocs jusqu’à 30 g.
n Angulaires
Installation
Ce point considère les dimensions physiques de l’installation
et l’espace disponible pour cela.
Il est essentiel de déterminer le type d’axe dont il s’agit: creux
ou sortant.
Précision
Chaque codeur est fourni avec un graphique montrant la
précision du codeur angulaire tout au long de sa course de
mesure.
n Rotatifs
Installation
Linéaires
Série
LA
Courses de mesure
440 mm à 30 m
Longs
GA
140 mm à 3 040 mm
Larges
SA
70 mm à 1 240 mm
Réduits
SVA
70 mm à 2 040 mm
Réduits
Angulaires
Série
Section
Type d'Axe
HA-D200
Axe Creux
HA-D90
Axe Creux
SA-D170
Axe Sortant
SA-D90
Axe Sortant
Rotatifs
Ce point considère les dimensions physiques de l’installation
et l’espace disponible pour cela.
Série
ou sortant.
HAX
14
Section
Section
Type d'Axe
Axe Creux
Précision
Signaux
± 5 µm
SSI +1 Vpp FAGOR / SIEMENS®*
FANUC® /MITSUBISHI® /PANASONIC®
± 5 µm et
± 3 µm
± 5 µm et
± 3 µm
± 5 µm et
± 3 µm
Précision
Signaux
± 2” et ±1”
FANUC® / MITSUBISHI® / PANASONIC®
± 5” et ±2,5”
± 2”
FANUC® / MITSUBISHI®/ PANASONIC®
± 5” et ±2,5”
Précision
Signaux
± 1/10 de pas
SSI +1 Vpp
* SIEMENS®: Valide pour la famille Solution Line.
Pas de mesure
Résolution jusqu'à Modèle
Page
LA
0,1 µm
16 et 17
LAF / LAM / LAS / LAP
0,1 µm
GA
18 et 19
0,05 µm
GAF / GAM / GAS / GAP
0,1 µm
SA
20 et 21
0,05 µm
SAF / SAM / SAS / SAP
0,1 µm
SVA
SVAF / SVAM
SVAS / SVAP
0,05 µm
22 et 23
Modèle
HA-D200
HAF-D200 / HAM-D200 /
HAP-D200
24
HA-D90
HAF-D90 / HAM-D90 /
HAP-D90
25
SA-D170
SAF-D170 / SAM-D170 /
SAP-D170
26
SA-D90
SAF-D90 / SAM-D90 /
SAP-D90
27
Pas de mesure
Résolution jusqu'à Modèle
25 bits multitours
2 048 impulsions
HAX-12342-2048
28
15
A B S O L U S
Série LA
LINÉAIRES
Particulièrement adaptée pour des machines dans des
environnements avec de hautes exigences de vitesse et de
vibration.
Caractéristiques générales
Mesure
Avec règle en acier inoxydable, de 40 µm de
pas de gravure
Précision du ruban
± 5 µm
Vitesse maximum
120 m/min.
Vibration maximum
10 g
Force de
déplacement
<5N
Température
ambiance de travail
0 ºC...50 ºC
Température de
stockage
-20 ºC...70 ºC
Poids
1,50 kg + 4 kg/m
Humidité relative
20...80%
Description des modèles:
Protection
IP 53 (standard)
IP64 (DIN40050) par pressurisation des
codeurs linéaires à 0,8 ± 0,2 bar
Tête de lecture
Avec connecteur incorporé
LA:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole SSI, pour
FAGOR et d’autres.
LAS:Codeurs Linéaires Absolus pour SIEMENS® (Solution
Line).
LAF:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole FANUC®
(01 et 02).
LAM:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole
MITSUBISHI® CNC (high speed serial interface).
LAP:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole
PANASONIC® (Matsushita).
Leur système de montage particulier garantit un
comportement thermique identique à celui de la surface de
la machine sur laquelle il est monté. Ceci est obtenu par
fixation flottante des extrémités sur la base de la machine,
puis par tension du ruban d’acier gravé. Ce système élimine
les erreurs causées par les changements de température
et assure une précision et une répétabilité maximales des
codeurs linéaires.
Le pas de la graduation du ruban est de 0,04 mm. Les
courses de mesure supérieures à 4 040 mm. s’obtiennent
avec des modules supplémentaires.
Course de mesure en millimètres
• Courses de mesure à partir de 440 mm jusqu’à 30 m par
incréments de 200 mm. Pour des longueurs supérieures,
contacter Fagor Automation .
Caractéristiques spécifiques
LA
LAS
Lecture optique d'un code binaire séquentiel
Mesure de la position absolue
Fréquence limite
Tension d'alimentation
16
–
1 Vpp
40 µm
Période du signal incrémental
Longueur du câble permise
LAM
0,1 µm
Résolution de la mesure
Signaux de sortie
LAF
< 50 kHz pour 1 Vpp
-
100 m
30 m
5 V ± 10%, 250 mA (sans charge)
LAP
Module unique
Dimensions en mm
CM + 301
30,5
30,5
4,75
25
0,05
0,1G
4,75
CM + 240
76
7
n x 200 ±0,15
33
45
37
86,5
200 ±0,15
A
0,3 G
25
10 ±0,15
51,5
25
9,5
+2,5
79 -0,5
62 ±1,5
2,5 ±1,5
85 -0,5
+2,5
200 ±0,15
linéaires
78,5
40
90
0,3 A
25
CM
CM Course de mesure
Absolue
P=40
G
Glissière de la machine
P
Position absolue
Modules multiples
CM + 301
CM + 240
30,5
m x 1400
7
76
78,5
33
30,5
L
1268,5-1468,5-1668,5-1868,5
2068,5-2268,5-2468,5
4,75
25
0,05
0,1 G
4,75
1411,5
n x 200 ±0,15
37
86,5
200 ±0,15
A
0,3 G
25
10 ±1,5
51,5
25
40
9,5
62 ±1,5
2,5 ±1,5
+2,5
79 -0,5
85 -0,5
+2,5
200 ±0,15 200 ±0,15
45
0,3 A
90
25
CM
CM Course de mesure
Absolue
P=40
G Glissière de la machine
P
Position absolue
Identification des commandes
Exemple Codeur Linéaire: LAF - 102 - A
L
Type de profil
pour des
espaces longs
A
Lettre
d’identification
de codeur
absolu
F
Type du protocole de communication:
• Espace vide: Protocole SSI (FAGOR)
• S: Protocole SIEMENS® (SL)
• F: Protocole FANUC® (01et 02)
• M: Protocole MITSUBISHI® CNC (high speed serial interface)
• P: Protocole PANASONIC® (Matsushita)
102
Code de
longueur pour les
commandes:
dans l’exemple
(102) = 10 240 mm
A
Entrée d’air dans la tête:
•E
space vide: Sans
entrée
•A
: Avec entrée
17
A B S O L U S
Série GA
LINÉAIRES
Particulièrement adaptée pour des environnements avec de
hautes exigences de vitesse et de vibration.
Mesure
Avec règle en verre gradué de 20 μm de pas
de gravure
Coefficient
d’expansion
thermique du verre
αtherm = 8 ppm/K
La conception spéciale des points de fixation du codeur
linéaire (TDMSTM), réduit drastiquement les erreurs en
assurant la précision et la répétabilité des codeurs linéaires.
Précision
± 5 μm
± 3 μm
GA:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole SSI, pour
Vitesse maximum
120 m/min.
Vibration maximum
20 g
GAS:Codeurs Linéaires Absolus pour SIEMENS® (Solution
Line).
Force de
déplacement
<5N
Température
ambiance de travail
0 ºC...50 ºC
Température de
stockage
GAM:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole
-20 ºC...70 ºC
Poids
0,25 kg + 2,25 kg/m
GAP:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole
Humidité relative
20...80%
Courses de mesure en millimètres
Protection
IP 53 (standard)
Tête de lecture
140 • 240 • 340 • 440 • 540 • 640 • 740 • 840 • 940
1 040 • 1 140 • 1 240 • 1 340 • 1 440 • 1 540 • 1 640
1 740 • 1 840 • 2 040 • 2 240 • 2 440 • 2 640 • 2 840 • 3 040
GAF:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole FANUC®
(01 et 02).
GA
GAS
0,1 µm
0,05 µm
Fréquence limite
18
–
1 Vpp
20 µm
GAM
Signaux de sortie
GAF
< 100 kHz para 1 Vpp
-
100 m
30 m
GAP
Module unique
Dimensions en mm
0,1 G
0,03
5
7
10,5
M5
76
linéaires
2
25
35
0,1 G
CM+121
CM+100
Nx100
24,5
0,2 G
100
100
85
0,1
8,5
35
37
25
10±0,3
25
85
1,5 ±0,3
CM/2+65
40
90
CM
14,5
Absolue
P=20
Course de mesure
G
P
Position absolue
Exemple Codeur Linéaire: GAM- 1640-5-A
G
A
Type de
profil pour
des espaces
larges
Lettre
d’identification
de codeur
absolu
M
• Espace vide: Protocole SSI (FAGOR)
• F: Protocole FANUC® (01 et 02)
• M: Protocole MITSUBISHI® CNC (high
speed serial interface)
1640
5
Course de mesure
en mm.
Précision du
codeur linéaire:
dans l’exemple
(1640) = 1 640 mm
• 5: ± 5 μm
• 3: ± 3 μm
A
• Espace vide: Sans
entrée
• A: Avec entrée
19
A B S O L U S
Série SA
LINÉAIRES
hautes exigences de vitesse et de vibration et des espaces
réduits.
Mesure
Coefficient
d’expansion
thermique du verre
de gravure
αtherm = 8 ppm/K
SA:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole SSI, pour
Précision
± 5 μm
± 3 μm
SAS:Codeurs Linéaires Absolus pour SIEMENS® (Solution
Line).
Vitesse maximum
120 m/min.
Vibration maximum
10 g sans support de montage
SAF:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole FANUC®
(01 et 02).
Force de
déplacement
<4N
SAM:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole
Température
ambiance de travail
0 ºC...50 ºC
SAP:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole
Température de
stockage
-20 ºC...70 ºC
Poids
0,20 kg + 0,50 kg/m
Humidité relative
20...80%
70 • 120 • 170 • 220 • 270 • 320 • 370 • 420 • 470 • 520
570 • 620 • 720 • 770 • 820 • 920 • 1 020 • 1 140 • 1 240
Protection
IP 53 (standard)
Tête de lecture
SA
SAS
0,1 µm
0,05 µm
Fréquence limite
20
–
1 Vpp
20 µm
SAM
Signaux de sortie
SAF
< 100 kHz pour 1 Vpp
-
100 m
30 m
SAP
Module unique
Dimensions en mm
3
12
0,1 G
0,03
3
74
2xM4
CM+115
10,5
4 ±0,5
20
18
20
0,1 G
4,5
CM > 620
4
10
54,2
12 28,7 ±0,5 13,5
61,7
54,2
1 ±0,5
18
0,1
linéaires
CM+140
CM+136
15,5 ±2
13
56
CM Course de mesure
93
Absolue
P=20
G
P
Position absolue
Exemple Codeur Linéaire: SAF - 420 - 5 - A
S
Type de profil
pour des espaces
réduits:
• S: Fixation
standard pour des
vibrations jusqu’à
10 g.
A
F
Lettre
d’identification • Espace vide: Protocole SSI (FAGOR)
de codeur
absolu
• M: Protocole MITSUBISHI® CNC
(high speed serial interface)
• P: Protocole PANASONIC®
(Matsushita)
420
5
A
Course de mesure
en mm.
Précision du
codeur linéaire:
Entrée d’air dans la
tête:
dans l’exemple
(420) = 420 mm
• 5: ± 5 μm
• 3: ± 3 μm
•E
space vide: Sans
entrée
•A
: Avec entrée
21
A B S O L U S
Série SVA
LINÉAIRES
hautes exigences de vitesse et de vibration et des espaces
réduits.
Mesure
de gravure
Coefficient
d’expansion
thermique du verre
αtherm = 8 ppm/K
La conception spéciale des points de fixation du codeur
linéaire (TDMSTM), réduit drastiquement les erreurs en
assurant la précision et la répétabilité des codeurs linéaires.
Précision
± 5 μm
± 3 μm
Vitesse maximum
120 m/min.
Vibration maximum
20 g avec support de montage
Force de
déplacement
<4N
Température
ambiance de travail
0 ºC...50 ºC
Température de
stockage
-20 ºC...70 ºC
SVA:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole SSI,
pour FAGOR et d’autres.
SVAS:Codeurs Linéaires Absolus pour SIEMENS®
(Solution Line).
SVAF:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole FANUC®
(01 et 02)
SVAM:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole
SVAP:Codeurs Linéaires Absolus avec Protocole
PANASONIC® (Matsushita)
Poids
0,20 kg + 0,50 kg/m
Humidité relative
20...80%
Protection
IP 53 (standard)
620 • 720 • 770 • 820 • 920 • 1 020 • 1 140 • 1 240
1 340 • 1 440 • 1 540 • 1 640 • 1 740 • 1 840 • 2 040
Tête de lecture
SVA
SVAS
0,1 µm
0,05 µm
Fréquence limite
22
–
1 Vpp
20 µm
SVAM
Signaux de sortie
SVAF
< 100 kHz para 1 Vpp
-
100 m
30 m
SVAP
Module unique
(B1,B2,B3,B4) ±0,5
10
(B1,B2,B3,B4) ±0,5
(CM/2+15) ±0,5
(CM/2+15) ±0,5
(CM/2+52,5)
CM+105
12
3
0,1 G
0,03
3
74
2xM4
B2
B3
B4
–
–
–
–
570 - 920
200
–
–
–
1020 - 1340
200
400
–
–
1440 - 1740
200
400
600
–
1840 - 2040
200
400
600
800
30
4
21
12
10
60,2
0,1
B1
0,1 G
48,2 ±0,5
60,2
1±0,5
30
L
70 - 520
13
10
18
Absolue
CM Course de mesure
56
93
P=20
G
P
Position absolue
Exemple Codeur Linéaire: SVAF - 420 - 5 - B - A
SV
Type de profil
pour des espaces
réduits.
• SV: Fixation au
support pour
des vibrations
jusqu’à 20 g
A
F
Lettre
Type du protocole de
d’identification communication:
de codeur
•E
space vide: Protocole SSI
absolu
(FAGOR)
• M: Protocole MITSUBISHI® CNC
(high speed serial interface)
(Matsushita)
420
5
Course de
mesure
en mm.
Précision
du codeur
linéaire:
Dans
l’exemple
(420) = 420
mm
• 5: ± 5 μm
• 3: ± 3 μm
B
A
Codeur linéaire avec
support incorporé:
Entrée d’air
dans la tête:
•B
: Avec Support
Incorporé pour des
Vibrations jusqu’à
20 g
•E
space vide:
Sans entrée
•A
: Avec
entrée
23
linéaires
16
16
38,2
5,8
28
Dimensions en mm
A B S O L U S
Série HA-D200
ANGULAIRES
Dimensions en mm
Ø 5.75 - 4x90°
Ø0,25 B
14,
5
25°
79
M4 - 4x90°
Ø0,3 C
Mesure
Avec disque en verre gradué
Précision
± 2” et ± 1”
Nombre d’impulsions/tour
40
3,5
23 bits (8 388 608 positions)
1 Vpp (32 768 impulsions/tour)
36,5
17
5
100 m/sec2 (55 ÷ 2 000 Hz)
IEC 60068-2-6
Poids
3,2 kg
Caractéristiques d’environnement:
Température de fonctionnement 0 °C…+50 °C
Température de stockage
-30 °C…+80 °C
31,7
IP64 (DIN 40050) standard
> IP64 (DIN40050) avec de l’air pressurisé
à 0,8 ± 0,2 bar
180 kHz pour signal 1 Vpp
1 MHz pour signal TTL
Protection
Fréquence maximum
Consommation sans charge
Maximum 150 mA
Tension d’alimentation
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
Signaux de sortie
TTL différentiel: EIA RS 485 / EIA RS 422
100 m (FAGOR / SIEMENS®)
30 m (FANUC®, MITSUBISHI®,
PANASONIC®)
±0.05
Ø 72 H6
≤ 0,5 Nm
Ø 66
1 000 t/min
Couple de rotation
Ø 60 H7
10 000 gr.cm2
Vitesse maximum
Ø 70
Moment d’inertie
10,5
Ø 180 g6
≥ 1 000 Hz
1 000 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Ø 188
Fréquence naturelle
Impact
Ø 200
Vibration
C
B
Exemple Codeur Angulaire: HAF-23-D200-2
H
Type d’Axe:
• H: Axe Creux
24
A
Lettre
d’identification
de codeur
absolu
F
• Espace vide: FAGOR / SIEMENS® (SL)
23
D200
Positions absolues par
tour:
Diamètre
extérieur:
• 23 bits (8 388 608
positions)
• 27 bits (134 217 728
positions)
•D
200: 200 mm
2
Précision:
•2
: ±2” secondes
d’arc
•1
: ±1” secondes d’arc
A B S O L U S
Série HA-D90
ANGULAIRES
Dimensions en mm
,5
16
0 ,5
-0
Ø
0
11
Ø
0
10
,2
±0
92,5 -10
,5
33
M3 - 4
x90º
Ø 0,3 A
0
4,
5
angulaires et rotatifs
10
º
R1
± 2,5”
± 5”
D1
Ø 20 H6
Ø 20 H7
D2
Ø 30 H6
Ø 30 H7
Précision
Mesure
Précision
± 5” et ± 2,5”
6,75
Moment d’inertie
650 gr.cm2
Vitesse maximum
3 000 t/min
Couple de rotation
≤ 0,08 Nm
Poids
1 kg
Température de fonctionnement -20 ºC... +70 ºC (5”), 0 ºC...+50 C (2,5”)
-30 °C…+80 °C
3 ±0,1
Fréquence maximum
Maximum 150 mA
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
Signaux de sortie
PANASONIC®)
10
52
55
à 0,8 ± 0,2 bar
Protection
46 ±0,1
Ø 89,6
1 000 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Ø 35
Impact
A
D2
≥ 1 000 Hz
Ø 3,3 -4x90º
D1
100 m/sec2 (55 ÷ 2 000 Hz)
IEC 60068-2-6
Ø 85 f7
Vibration
5,8
Exemple Codeur Angulaire: HAF-23-D90-2
H
Type d’Axe:
• H: Axe Creux
A
Lettre
d’identification
de codeur
absolu
F
•P
: Protocole PANASONIC® (Matsushita)
23
D90
Positions absolues par
tour:
Diamètre
extérieur:
• 23 bits (8 388 608
positions)
•D
90: 90 mm
• 27 bits (134 217 728
positions)
2
Précision:
• Espace vide: ±5”
secondes d’arc
• 2: ±2,5” secondes
d’arc
25
A B S O L U S
Série SA-D170
ANGULAIRES
Dimensions en mm
º
45
Ø160
54
Ø 5,5
39,5
90º
39,1
7,5
± 2”
100 m/sec2 (55 ÷ 2 000 Hz)
IEC 60068-2-6
Vibration
Impact
1 000 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Moment d’inertie
350 gr.cm
0,025 A
Précision
Ø0,06 A
Mesure
Ø0,06 A
0,1
0,1 A
A
10
2
Poids
2,65 kg
6
-30 °C…+80 °C
A
C
Ø 150
Axiale: 1 kg
Radiale: 1 kg
M6x8
Charge sur l’axe
Ø 14 h6
≤ 0,01 Nm
Ø 140 h6
3 000 t/min
Couple de rotation
Ø 170 h7
Vitesse maximum
à 0,8 ± 0,2 bar
Protection
Fréquence maximum
Maximum 250 mA
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
Signaux de sortie
PANASONIC®)
3
4
14
50
Exemple Codeur Angulaire: SAF-23-D170
S
Type d’Axe:
• S: Axe Sortant
26
A
F
23
Lettre
d’identification de
codeur absolu
Positions absolues par tour:
Diamètre extérieur:
•2
• D170: 170 mm
•2
D170
A B S O L U S
Série SA-D90
ANGULAIRES
Dimensions en mm
16,5
0
Ø 110 -0,5
R1
0
Ø 100 ±0,2
,5
33
92,5 -10
45º
4,5
± 5” et ± 2,5”
100 m/sec2 (55 ÷ 2 000 Hz)
IEC 60068-2-6
Vibration
Impact
1 000 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Moment d’inertie
200 gr.cm2
Vitesse maximum
10 000 t/min
Couple de rotation
≤ 0,01 Nm
Charge sur l’axe
Axiale: 1 kg
Radiale: 1 kg
Poids
0,8 kg
5,8
20 -10
6,75
B
0,01 A
Température de fonctionnement -20 ºC... +70 ºC (5”), 0 C...+50 ºC (2,5”)
-30 °C…+80 °C
Ø 0,08 B
3 ±0,2
13
à 0,8 ± 0,2 bar
Protection
Fréquence maximum
A
Ø 90 -10
0,08 A
Ø 10 h6
Précision
5º
Ø 80 h7
Mesure
Maximum 150 mA
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
Signaux de sortie
PANASONIC®)
5º
42 +10
Exemple Codeur Angulaire: SAF-23-D90-2
S
Type d’Axe:
• S: Axe Sortant
A
Lettre
d’identification
de codeur
absolu
F
23
Type du protocole de communication: Positions absolues par
tour:
•E
space vide: FAGOR / SIEMENS® (SL)
®
•2
3 bits (8 388 608
• F: Protocole FANUC (01 et 02)
positions)
• 27 bits (134 217 728
positions)
(Matsushita)
D90
Diamètre
extérieur:
•D
90: 90 mm
2
Précision:
•E
space vide: ±5”
secondes d’arc
•2
: ±2,5” secondes
d’arc
27
A B S O L U S
Série HAX
rotatifs
Ø 60
Ø 42
Vis
DIN912 M3 X 12
3 trous filetés
M4 x 8 a 120º
15º
78
4
3
3
Nombre maximum de tours
4 096 tours (12 bits)
Vibration
100 m/s2
Impact
1 000 m/s
Moment d'Inertie
30 gcm2
Vitesse maximum
6 000 t/min
Couple de rotation
2 Ncm
Poids
0,5 Kg
Ø 12 H7
Ø 30
± 1/ 10 de pas
Nombre maximum de positions
8 192 positions (13 bits)
par tour
Ø 52
Précision
Ø 50 g7
Mesure
Ø 58
0,5
6,5
2
34
15
Température de fonctionnement 0 ºC – 70 ºC
Protection
IP 65
150 mA
5V ± 5%
Signaux de sortie
SSI + 1 Vpp
Identification des commandes - modèle HAX
Exemple Codeur Absolu: HAX-12141-2048
HAX
Dans tous
les cas
28
1
Type de collier:
•1
: Collier avant
2
1
Dimensions de
Signaux de sortie:
l’axe creux (ØA):
•1
: SSI + Vpp
• 2: 12 mm
4
Type de Connexion:
•4
: Connecteur 17 pins
en capuchon
1
2048
Tension
d’alimentation:
Nombre
d’impulsions/tour
•1
:5V
•2
048
29
A B S O L U S
câbles de connexion directe
Connexion à CNC FAGOR
JUSQU’À 9 MÈTRES
rallonge XC-C8-...F-D
EC-...B-D
Longueurs: 5, 10, 15, 20 et 25 mètres
Longueurs: 1, 3, 6 et 9 mètres
Connecteur SUB D 15 HD (Pin Mâle
Connecteur CIRCULAIRE 17 (Pin Femelle
)
Connecteur SUB D 15 HD (Pin Mâle
)
Pin
Signal
Couleur
Pin
1
A
Vert
15
Pin
1
A
Vert-Noir
2
/A
Jaune
16
2
/A
Jaune-Noir
3
B
Bleu
12
3
B
Bleu-Noir
4
/B
Rouge
13
4
/B
Rouge-Noir
5
Data
Gris
14
5
Data
Gris
6
/Data
Rose
17
6
/Data
Rose
Signal Couleur
7
Clock
Noir
8
7
Clock
Violet
8
/Clock
Violet
9
8
/Clock
Jaune
9
+5 V
Marron
7
9
+5 V
Marron/Vert
10
+5 V
détecteur
Vert clair
1
10
+5 V
détecteur
Bleu
�
�
��
�
��
��
11
0V
Blanc
10
11
0V
Blanc/Vert
12
0V
détecteur
Orange
4
12
0V
détecteur
Blanc
15
Terre
11
15
Terre
Carcasse
Terre
Protection
interne
Protection
externe
Carcasse Carcasse
)
Terre
�
�
��
Protection
interne
Protection
externe
A PARTIR DE 9 Mètres
Câble EC-...B-C9 + rallonge XC-C8… F - D
rallonge XC-C8-...F-C9
EC-...B-C9
Longueurs: 1 et 3 mètres
(Pour d’autres contacter Fagor Automation)
Pin
Signal
Couleur
)
)
Connecteur CIRCULAIRE 17 (Pin Mâle
Pin
Pin
Signal Couleur
15
A
Vert
15
15
A
Vert-Noir
16
/A
Jaune
16
16
/A
Jaune-Noir
12
B
Bleu
12
12
B
Bleu-Noir
13
/B
Rouge
13
13
/B
Rouge-Noir
Data
Gris
14
Data
Gris
14
14
17
/Data
Rose
17
17
/Data
Rose
8
Clock
Noir
8
8
Clock
Violet
9
/Clock
Violet
9
9
/Clock
Jaune
7
+5 V
Marron
7
7
+5 V
Marron/Vert
1
+5 V
détecteur
Vert clair
1
1
+5 V
détecteur
Bleu
10
0V
Blanc
10
10
0V
Blanc/Vert
4
0V
détecteur
Orange
4
4
0V
détecteur
Blanc
11
Terre
Protection
interne
11
11
Terre
Protection
interne
Carcasse
Terre
Protection
externe
Terre
Protection
externe
30
Carcasse Carcasse
�
��
��
Connexion à d’autres CNC
Connecteur pour la connexion directe avec FANUC®
EC-...PA-FN
Connecteur pour la connexion directe avec MITSUBISHI®
EC-...AM-MB
Pin
Signal
Couleur
1
Data
Vert
2
/Data
Jaune
Pin
Signal
Couleur
5
Request
Bleu
7
SD (MD)
Vert
6
/Request
Rouge
8
/SD (MD)
Jaune
9
+5 V
Marron
3
RQ (MR)
Gris
18-20
+5 V
détecteur
Gris
4
/RQ (MR)
Rose
12
0V
Blanc
1
+5 V
Marron +
violet
14
0V
détecteur
Rose
2
0V
Blanc + noir
+ bleu
16
Terre
Protection
Carcasse
Terre
Protection
1 3 5 7 9
2 4 6 8 10
��
À PARTIR DE 9 MÈTRES
Pour la connexion avec FANUC®: Câble EC... B-C9 + rallonge XC-C8... FN
Pour la connexion avec MITSUBISHI®: Câble EC... B-C9 + rallonge XC-C8... MB
EC-...B-C9
(Pour d’autres contacter Fagor Automation)
Pin
Signal
14
Data
Couleur
Gris
17
/Data
Rose
8
Request
Noir
9
/Request
Violet
7
+5 V
Marron
1
+5 V
détecteur
Vert clair
10
0V
Blanc
4
0V
détecteur
Orange
Carcasse
Terre
Protection
rallonge XC-C8… FN
)
)
Connecteur HONDA / HIROSE (Pin Femelle
Pin
rallonge XC-C8… MB
Pin Signal Couleur
)
Connecteur rectangulaire 10-pin MOLEX/3M (Pin Femelle
Pin
Pin
Signal Couleur
14
1
Data
Gris
8
7
SD (MD)
Violet
17
2
/Data
Rose
9
8
/SD (MD)
Jaune
8
5
Request
Violet
14
3
RQ (MR)
Gris
9
6
/Request
Jaune
17
4
/RQ (MR)
Rose
7
9
+5 V
Marron/Vert
7
1
+5 V
Marron / vert
1
18-20
+5 V
détecteur
Bleu
1
-
+5 V
détecteur
Bleu
10
12
0V
Blanc/Vert
10
2
GND
Blanc / vert
1 3 5 7 9
4
14
0V
détecteur
Blanc
4
-
0V
détecteur
Blanc
2 4 6 8 10
Carcasse
16
Terre
Protection
Terre
Protection
��
Carcasse Carcasse
)
31
I ncrémentaux
Technologie
Ces codeurs mesurent la position des
axes directement, sans aucun élément
mécanique intermédiaire. Les erreurs
produites dans la mécanique de la machine
sont évitées du fait que le codeur est
assemblé à la glissière de la machine et
envoie la donnée réelle du déplacement
à la commande; certaines sources
d’erreurs comme celles produites par le
comportement thermique de la machine
ou les erreurs de pas de vis peuvent être
minimisées avec l’utilisation des codeurs.
Méthodologie de mesure
La conception fermée
La conception fermée protège la règle graduée avec un
profilé d’aluminium. Les lèvres d’étanchéité la protègent de
la poussière et de la projection de liquides au fur et à mesure
où le système de mesure se déplace le long du profil. La tête
de lecture et la règle graduée forment un tandem équilibré
permettant de transmettre le déplacement de la machine et
de détecter sa position de façon précise. Le déplacement du
détecteur sur la règle graduée se réalise à basse friction.
Les options d’entrée d’air aux extrémités du codeur et par la
tête de lecture augmentent le degré de protection face à la
poussière et aux liquides.
Codeur en verre gradué
LEDS
Fagor Automation utilise deux méthodes de mesure dans ses
codeurs incrémentaux:
réticule
verre gradué
• Verre gradué: La méthode de transmission optique
est utilisée sur les codeurs linéaires jusqu’à 3 040 mm
de course de mesure. Le faisceau de lumière des LEDs
traverse le verre gravé et le réticule avant d’atteindre
les photodiodes réceptrices. La période des signaux
électriques générés est égale au pas de gravure.
• Acier gradué: Pour les codeurs linéaires supérieurs à
3 040 mm de course de mesure, c’est le principe d’autoimage par éclairage avec lumière diffuse reflétée sur règle
en acier gradué qui est utilisé. Le système de lecture
est constitué d’une LED, comme source d’éclairage de
la règle, d’un réseau formant l’image et d’un élément
photodétecteur monolithique situé sur le plan de l’image,
spécialement conçu et breveté par Fagor Automation.
graduation
marques de référence
Codeur en acier gradué
acier gradué
réticule
LEDS
Typologie de codeurs incrémentaux
• Codeur linéaire: Appropriés pour les applications sur
machines à fraiser, machines à aléser, tours et machines à
rectifier avec des vitesses de déplacement jusqu’à
120 m/min et des niveaux de vibrations jusqu’à 20 g.
• Codeur Angulaire: Ils sont utilisés comme détecteurs
de déplacement angulaire sur des machines nécessitant
une haute résolution et une haute précision. Les codeurs
angulaires Fagor atteignent de 18 000 à 360 000
impulsions par tour et une précision de ± 5”, ± 2,5”, ± 2” et
± 1” suivant le modèle.
• Codeur Rotatif: Ils sont utilisés comme des détecteurs de
mesure pour les déplacements rotatifs, vitesses angulaires
et dans les déplacements linéaires lorsqu’ils sont utilisés en
ensemble avec des dispositifs mécaniques comme les vis.
Ils sont utilisés sur des Machines-Outils pour l’usinage du
bois, des robots, des manipulateurs, etc.
graduation
Disque en verre gradué
réticule
lentille plane convexe
LED
disque en verre gradué
32
Règle graduée
Curseur
Système de montage de dilatation contrôlée
(TDMS™)
Profil en aluminium
Lèvres d’étanchéité
Tête de lecture
Entrée d’air par la tête de lecture
Entrée d’air des deux côtés
Codeur linéaire
Les signaux de référence (I0)
a
50
d
Incrémental
Un signal de référence consiste en une gravure spéciale
qui, lorsqu’elle est parcourue par le système de mesure,
provoque un signal sous forme d’impulsion. Les signaux de
c
référence
s’utilisent
pour rétablir la position du zéro machine
b
d
et en dparticulier pour éviter l’apparition d’erreurs dues au
déplacement accidentel des axes de la machine, pendant
que la commande à laquelle ils ont été connectés est
débranchée.
Les codeurs de Fagor Automation disposent de signaux de
référence I0 dans trois versions:
0
c
b
a
d
d
Séries
L
G et S
• Signaux incrémentaux: Le signal de référence obtenu est
synchronisé avec les signaux de comptage afin de garantir
la répétabilité parfaite de la mesure.
d
a
40,04
10,02
Linéaires: un signal tous les 50 mm de parcours.
Cotes
b
c
40,08 40,12
10,04 10,06
d
80
20
Codé
Angulaires et rotatifs: un signal à chaque tour.
• Signaux codés: Tant sur les codeurs linéaires que sur les
angulaires, chaque signal de référence codé est séparé du
signal suivant, selon une fonction mathématique définie. La
valeur de position est rétablie en traversant deux signaux
de référence consécutifs. Avec ces signaux, le déplacement
qu’il faut réaliser pour connaître la position réelle est
toujours très petit, ce qui évite les temps morts dans le
rétablissement de la position du zéro machine.
• Sélectionnables: Avec ces codeurs linéaires
sélectionnables, le client peut sélectionner une ou plusieurs
références et ignorer le reste, en plaçant un élément
magnétique au ou aux points choisis.
50
Sélectionnable
Codeurs angulaires et rotatifs
I0 incrémental
Pas
Signal de référence (zéro)
33
I ncrémentaux
Signaux
électriques de sortie
TTL différentiels
Ce sont des signaux complémentaires de conformité avec
la norme EIA Standard RS-422. Cette caractéristique, une
terminaison de ligne de 120 Ω, les signaux complémentaires
enlacés et une protection globale confèrent davantage
d’immunité aux bruits électromagnétiques produits par
l’environnement qu’ils doivent partager.
VH
A
VL
T
B
t+
Caractéristiques
T/4
A, /A, B, /B, I0, / I0
Signaux
t-
Niveau de signal VH ≥ 2,5V IH= 20mA
VL ≤ 0,5V IL= 20mA
Avec 1 m de câble
Référence I0 de 90º
Synchronisation avec A et B
Temps de commutation
t+/t-< 30ns
Avec 1 m de câble
et consommation
5 V ± 5%, 100 mA
Période T
4 µm
Max. longueur de câble
50 mètres
Impédance de charge
Zo= 120 Ω entre différentiels
Pertes de tension dans le câble causées
par la consommation du codeur
Io
codeur
L’alimentation requise pour un codeur TTL doit être 5V±5%.
Avec une formule simple, on peut voir quelle devrait être la
longueur maximum du câble en fonction de la section des
câbles d’alimentation:
Lmax = (VCC-4,5)* 500 / (ZCâble/Km* IMAX)
Exemple
Vcc = 5 V, IMAX
=
Z (1 mm2)
=
16,6 Ω/Km
(Lmax= 75 m)
Z (0,5 mm )
=
32 Ω/Km
(Lmax= 39 m)
Z (0,25 mm2)
=
66 Ω/Km
(Lmax=19 m)
Z (0,14 mm2)
=
132 Ω/Km
(Lmax= 9 m)
2
34
0,2 Amp (Avec charge de 120 Ω)
Longueur du câble
mètres
1 Vpp différentiels
Ce sont des signaux sinusoïdaux complémentaires dont
la valeur différentielle entre eux est 1 Vpp centrée sur Vcc/2.
Cette caractéristique, une terminaison de ligne de 120 Ω,
les signaux complémentaires enlacés et une protection
globale confèrent davantage d’immunité aux bruits
électromagnétiques produits par l’environnement qu’ils
doivent partager.
Vpp
V1
A
V2
T=360…
Vpp
B
Caractéristiques
I0 min
V I0
L
R
I0 max
Signaux
A, /A, B, /B, I0, / I0
VApp
1 V +20%, -40%
VBpp
1 V +20%, -40%
DC offset
2,5 V ± 0,5 V
Période de signal
20 µm, 40 µm
Alimentation V
5 V ± 10%
Max. longueur de câble
150 mètres
A, B centrage: |V1-V2| / 2 Vpp
≤ 0,065
0,8 ÷ 1,25
Déphasage A&B:
90° ± 10°
Amplitude I0: VI0
0,2 ÷ 0,8 V
Largeur I0: L + RI0_min: 180°
I0_typ: 360°
Synchronisme I0: L, R
I0_max: 540°
180º ± 90º
Pertes de tension dans le câble causées
par la consommation du codeur
codeur
L’alimentation requise pour un codeur 1 Vpp doit être
5V ±10%. Avec une formule simple, on peut voir quelle
devrait être la longueur maximum du câble en fonction de la
section des câbles d’alimentation:
Lmax = (VCC-4,5)* 500 / (ZCable/Km* IMAX)
Exemple
Longueur du câble
mètres
Vcc
=
5 V, IMAX= 0,1 Amp
Z (1 mm2) =
16,6 Ω/Km
Z (0,5 mm2)
=
32 Ω/Km
(Lmax= 78 m)
Z (0,25 mm )
=
66 Ω/Km
(Lmax= 37 m)
Z (0,14 mm2)
=
132 Ω/ Km
(Lmax= 18 m)
2
(Lmax= 150 m)
Atténuation des signaux de 1 Vpp
produite par la section des câbles
codeur
En plus de l’atténuation produite par la fréquence de travail, il
existe une autre atténuation dans les signaux produite par la
section du câble qui se connecte au codeur.
Longueur du câble
mètres
35
I ncrémentaux
Gamme
Il est nécessaire d’évaluer l’application
pour garantir que le codeur approprié a été
installé sur la machine.
Pour cela il faut considérer les points suivants:
n Linéaires
Installation
Ce point considère la longueur physique de l’installation et
Ces aspects sont fondamentaux pour déterminer le type de
codeur linéaire à utiliser (type de profil).
Précision
Chaque codeur linéaire est fourni avec un graphique montrant
la précision du codeur linéaire tout au long de sa course de
mesure.
Signal
La sélection du signal considère les variables suivantes:
Résolution, longueur de câble et compatibilité.
Linéaires
Série
L
S
SV
Les conditions de vitesse pour l’application doivent être
évaluées avant de choisir le codeur linéaire.
Choc et vibration
140 mm à 3 040 mm
Larges
La résolution de la commande des Machines-Outils est
déterminée à partir du codeur linéaire.
Vitesse
400 mm à 60 m
G
Réduits
La longueur du câble dépend du type de signal.
Courses de mesure
Longs
Résolution
Longueur du câble
Section
70 mm à 1 240 mm
70 mm à 2 040 mm
Réduits
Angulaires
Série
Section
Type d'Axe
H-D200
Axe Creux
H-D90
Axe Creux
Installation
S-D170
Axe Sortant
Ce point considère la dimension physique de l’installation et
ou sortant.
S-1024-D90
Axe Sortant
S-D90
Axe Sortant
Les codeurs linéaires Fagor supportent des vibrations jusqu’à
20 g et des chocs jusqu’à 30 g.
Signal d’alarme
Les modèles SW/SOW/SSW et GW/GOW/GSW disposent
du signal d’alarme AL.
n Angulaires
Précision
Chaque codeur angulaire est fourni avec un graphique
montrant la précision du codeur tout au long de sa course de
mesure.
Signal d’alarme
Les modèles H-D200, H-D90, S-D170, S-1024-D90 et
S-D90 avec signaux TTL disposent de signal d’alarme AL.
n Rotatifs
Installation
Ce point considère la dimension physique de l’installation et
Il est essentiel de déterminer le type d’axe dont il s’agit:
creux ou sortant
36
Rotatifs
Série
Section
Type d'Axe
H
Axe Creux
S
Axe Sortant
Précision
± 5 µm
Signaux
1 Vpp
TTL
± 5 µm et
± 3 µm
± 5 µm et
± 3 µm
Précision
± 2”
(secondes d’arc)
± 5”, ± 2,5”
(secondes d’arc)
± 5”, ± 2,5”
(secondes d’arc)
± 5”
(secondes d’arc)
± 5”, ± 2,5”
(secondes d’arc)
Précision
± 1/10 de pas
± 1/10 de pas
0,1 µm
Modèle
38 et 39
1 µm
LX / LOX
GP / GOP / GSP
TTL
1 µm
GX / GOX / GSX
TTL
0,5 µm
GY / GOY / GSY
TTL
0,1 µm
GW / GOW / GSW
1 Vpp
0,1 µm
SP / SOP / SSP
TTL
1 µm
SX / SOX / SSX
TTL
0,5 µm
SY / SOY / SSY
TTL
0,1 µm
SW / SOW / SSW
1 Vpp
0,1 µm
SVP / SVOP / SVSP
TTL
1 µm
SVX / SVOX / SVSX
TTL
0,5 µm
SVY / SVOY / SVSY
TTL
0,1 µm
SVW / SVOW / SVSW
Signaux
40 et 41
42 et 43
44 et 45
Modèle
1 Vpp
HP-D200 / HOP-D200
TTL
H-D200 / HO-D200
1 Vpp
HP-D90 / HOP-D90
TTL
H-D90 / HO-D90
1 Vpp
SP-D170 / SOP-D170
TTL
S-D170 / SO-D170
1 Vpp (double mesure)
SP/SOP 18000-1024-D90
TTL (double mesure)
S/SO 90000-1024-D90
1 Vpp
SP-D90 / SOP-D90
TTL
S-D90 / SO-D90
Signaux
Page
LP / LOP
0,1 µm
1 Vpp
± 5 µm et
± 3 µm
Pas de mesure
Résolution jusqu'à
46
47
48
49
50
Modèle
1 Vpp
HP
TTL
H / HA
1 Vpp
SP
TTL
S
52 et 53
52 et 53
37
I ncrémentaux
Série L
LINÉAIRES
environnements avec des exigences élevées de vitesse et de
vibration.
Mesure
Avec règle en acier inoxydable,
de 40 µm de pas de gravure
Précision du ruban
± 5 µm
Vitesse maximum
120 m/min.
Vibration maximum
10 g
Force de
déplacement
<5N
Température
ambiance de travail
0 ºC...50 ºC
Température de
stockage
-20 ºC...70 ºC
Poids
1,50 kg + 4 kg/m
Humidité relative
20...80%
Courses de mesure
Protection
IP 53 (standard)
• Courses de mesure à partir de 440 mm jusqu’à 60 m (par
incréments de 200 mm). Pour des longueurs supérieures,
contacter Fagor Automation.
Tête de lecture
Leur système de montage particulier garantit un
comportement thermique identique à celui de la surface de
la machine sur laquelle il est monté. Ceci est obtenu par
fixation flottante des extrémités sur la base de la machine,
puis par tension du ruban d’acier gravé. Ce système élimine
les erreurs causées par les changements de température
et assure une précision et une répétabilité maximales des
codeurs linéaires.
Le pas de la graduation du ruban est de 40 µm. Les courses
de mesure supérieures à 4 040 mm. s’obtiennent avec des
modules supplémentaires.
Résolution
Signaux de sortie
Fréquence limite
Marques de référence I0
38
LX
LOX
LP
LOP
1 µm
Jusqu'à 0,1 µm
TTL différentiel
1 Vpp
4 µm
40 µm
500 kHz
50 kHz
50 m
150 m
LX et LP: tous les 50 mm
LOX et LOP: I0 codé
5 V ± 5%,
5 V ± 10%,
150 mA (sans charge) <150 mA (sans charge)
Module unique
30,5
4,75
78,5
33
30,5
n x 200 ±0,15
200 ±0,15
45
37
86,5
200 ±0,15
A
0,3 G
10 ±0,15
25
51,5
25
9,5
+2,5
79 -0,5
62 ±1,5
2,5 ±1,5
+2,5
CM + 240
25
0,05
0,1G
85 -0,5
Dimensions en mm
4,75
76
7
CM + 301
40
90
0,3 A
25
CM
I0
Non-codé
1ª I0
20
50
40,08
40,04
I0
Codé
1ª I0
80
5
q x 50
50
50
40,12
CM Course de mesure
Multi-modulaire
76
78,5
33
30,5
m x 1400
4,75
7
L
1268,5-1468,5-1668,5-1868,5
2068,5-2268,5-2468,5
4,75
25
0,05
0,1 G
n x 200 ±0,15
200 ±0,15 200 ±0,15
45
37
86,5
200 ±0,15
A
0,3 G
25
10 ±1,5
51,5
25
9,5
62 ±1,5
2,5 ±1,5
40
0,3 A
90
25
CM
I0
Non-codé
1ª I0
20
50
40,08
40,04
I0
Codé
1ª I0
5
50
50
80
q x 50
CM Course de mesure
40,12
80
80
r x 80
G
Exemple Codeur Linéaire: LOP - 102 - A
L
Type de profil
pour des
espaces longs
O
P
Type de marque de référence I0:
Type de signal:
• Espace vide: Incrémental,
une marque tous les 50 mm
• O: Marques codées
•X
: TTL différentiel de résolution 1 µm
•P
: Sinusoïdal de 1 Vpp
102
Code de
longueur pour les
commandes.
Dans l’exemple
(102) = 10 240 mm
A
•E
space vide: Sans entrée
•A
: Avec entrée
39
linéaires
+2,5
79 -0,5
CM + 240
1411,5
+2,5
G
CM + 301
30,5
85 -0,5
r x 80
80
80
I ncrémentaux
Série G
LINÉAIRES
Mesure
de gravure
Coefficient
d’expansion
thermique du verre
αtherm = 8 ppm/K
Précision
± 5 μm
± 3 μm
Vitesse maximum
120 m/min.
Vibration maximum
20 g
Force de
déplacement
<5N
Température
ambiance de travail
0 ºC...50 ºC
Température de
stockage
-20 ºC...70 ºC
Poids
0,25 kg + 2,25 kg/m
Humidité relative
20...80%
Protection
IP 53 (standard)
Tête de lecture
environnements avec des exigences élevées de vitesse et de
vibration.
Leur conception spéciale des points de fixation du codeur
linéaire (TDMSTM) réduit drastiquement les erreurs produites
par les changements de température et garantit la précision
et la répétabilité des codeurs linéaires.
Courses de mesure
140 • 240 • 340 • 440 • 540 • 640 • 740 • 840 • 940
1 040 • 1 140 • 1 240 • 1 340 • 1 440 • 1 540 • 1 640
1 740 • 1 840 • 2 040 • 2 240 • 2 440 • 2 640 • 2 840
3 040
GX
GOX
GSX
Résolution
1 µm
Fréquence limite
40
GW
GOW
GSW
GP
GOP
GSP
0,5 µm
0,1 µm
Jusqu’à 0,1 µm
TTL différentiel
Signaux de sortie
GY
GOY
GSY
1 Vpp
4 µm
2 µm
0,4 µm
20 µm
500 kHz
1 MHz
1,5 MHz
100 kHz
50 m
150 m
GX, GY, GW et GP: tous les 50 mm
GOX, GOY, GOW et GOP: I0 codé
GSX, GSY, GSW et GSP: I0 sélectionnable
5 V ± 5%,
150 mA (sans charge)
5 V ± 10%,
<150 mA (sans charge)
Module unique
Dimensions en mm
0,1 G
0,03
5
2
25
35
0,1 G
7
10,5
M5
76
CM+121
CM+100
Nx100
24,5
0,2 G
100
100
85
0,1
8,5
35
37
25
40
90
20
50
10±0,3
25
85
1,5 ±0,3
CM/2+65
14,5
I0 Non-codé
50
Nx50
CM
I0 Codé
5
20
10,04
20
20
10,06
Nx20
G
Course de mesure
10,08
linéaires
10,02
20
Exemple Codeur Linéaire: GOX - 1640 - 5 - A
G
Type de
profil
pour des
espaces
standard
O
X
Type de marque de référence I0:
Type de signal:
• S: Marques de référence
sélectionnables
• X: TTL différentiel de résolution 1 µm
• Y: TTL différentiel de résolution 0,5 µm
• W: TTL différentiel de résolution 0,1 µm
• P: Sinusoïdal de 1 Vpp
1640
Course de
mesure.
5
Précision
du codeur
linéaire:
Dans l’exemple
(1640) = 1 640 mm • 5: ± 5 μm
• 3: ± 3 μm
A
Entrée d’air dans
la tête:
•E
space vide:
Sans entrée
•A
: Avec entrée
41
I ncrémentaux
Série S
LINÉAIRES
Mesure
Coefficient
d’expansion
thermique du verre
de gravure
Particulièrement adaptée pour des environnements avec des
exigences élevées de vitesse et de vibration et des espaces
réduits.
70 • 120 • 170 • 220 • 270 • 320 • 370 • 420 • 470 • 520
570 • 620 • 720 • 770 • 820 • 920 • 1 020 • 1 140 • 1 240
αtherm = 8 ppm/K
Précision
± 5 μm
± 3 μm
Vitesse maximum
120 m/min.
Vibration maximum
10 g sans support de montage
Force de
déplacement
<5N
Température
ambiance de travail
0 ºC...50 ºC
Température de
stockage
-20 ºC...70 ºC
Poids
0,20 kg + 0,50 kg/m
Humidité relative
20...80%
Protection
IP 53 (standard)
Tête de lecture
SX
SOX
SSX
Résolution
1 µm
Fréquence limite
42
SW
SOW
SSW
SP
SOP
SSP
0,5 µm
0,1 µm
Jusqu’à 0,1 µm
TTL différentiel
Signaux de sortie
SY
SOY
SSY
1 Vpp
4 µm
2 µm
0,4 µm
20 µm
500 kHz
1 MHz
1,5 MHz
100 kHz
50 m
150 m
SX, SY, SW et SP: tous les 50 mm
SOX, SOY, SOW et SOP: I0 codé
SSX, SSY, SSW et SSP: I0 sélectionnable
5 V ± 5%,
5 V ± 10%,
Module unique
Dimensions en mm
3
12
0,1 G
0,03
3
74
2xM4
CM+140
CM+136
CM+115
10,5
20
18
4,5
CM > 620
4
10
54,2
12 28,7 ±0,5 13,5
61,7
54,2
1 ±0,5
4 ±0,5
18
0,1
20
0,1 G
15,5 ±2
56
93
13
I0
A
Non-codé
I0
Codé
5
20
20
10,04
20
10,06
50
20
20
10,08
Nx50
Nx20
10,10
CM
A
70 - 1020
35
1140 - 2040
45
CM
G
Course de mesure
linéaires
10,02
50
Exemple Codeur Linéaire: SOP - 420 - 5 -A
S
O
Type de profil
Type de marque de référence
pour des espaces I0:
réduits
• S: Fixation
standard pour
des vibrations
jusqu’à 10 g.
sélectionnables
P
Type de signal:
420
Course de
mesure.
•X
: TTL différentiel de résolution 1 µm
•Y
: TTL différentiel de résolution 0,5 µm Dans l’exemple
• W: TTL différentiel de résolution 0,1 µm (420) = 420 mm
•P
: Sinusoïdal de 1 Vpp
5
A
Précision du
Entrée d’air
codeur linéaire: dans la tête:
• 5: ± 5 μm
• 3: ± 3 μm
• Espace vide:
Sans entrée
• A: Avec entrée
43
I ncrémentaux
Série SV
LINÉAIRES
Mesure
de gravure
Coefficient
d’expansion
thermique du verre
αtherm = 8 ppm/K
Précision
± 5 μm
± 3 μm
Vitesse maximum
120 m/min.
Vibration maximum
20 g avec support de montage
Force de
déplacement
<5N
Température
ambiance de travail
0 ºC...50 ºC
Température de
stockage
-20 ºC...70 ºC
Poids
0,20 kg + 0,50 kg/m
Humidité relative
20...80%
Protection
IP 53 (standard)
Tête de lecture
Particulièrement adaptée pour des environnements avec des
exigences élevées de vitesse et de vibration et des espaces
réduits.
Leur conception spéciale des points de fixation du codeur
linéaire (TDMSTM) réduit drastiquement les erreurs produites
par les changements de température et garantit la précision
et la répétabilité des codeurs linéaires.
70 • 120 • 170 • 220 • 270 • 320 • 370 • 420 • 470 • 520
570 • 620 • 720 • 770 • 820 • 920 • 1 020 • 1 140 • 1 240
1 340 • 1 440 • 1 540 • 1 640 • 1 740 • 1 840 • 2 040
SVX
SVOX
SVSX
Résolution
1 µm
Fréquence limite
44
SVW
SVOW
SVSW
SVP
SVOP
SVSP
0,5 µm
0,1 µm
Jusqu’à 0,1 µm
TTL différentiel
Signaux de sortie
SVY
SVOY
SVSY
1 Vpp
4 µm
2 µm
0,4 µm
20 µm
500 kHz
1 MHz
1,5 MHz
100 kHz
50 m
150 m
SVX, SVY, SVW et SVP: tous les 50 mm
SVOX, SVOY, SVOW et SVOP: I0 codé
SVSX, SVSY, SVSW et SVSP: I0 sélectionnable
5 V ± 5%,
5 V ± 10%,
Module unique
16
16
38,2
5,8
28
Dimensions en mm
(B1,B2,B3,B4) ±0,5
10
(B1,B2,B3,B4) ±0,5
(CM/2+15) ±0,5
(CM/2+15) ±0,5
(CM/2+52,5)
CM+105
12
3
0,1 G
0,03
3
74
2xM4
L
B3
B4
70 - 520
–
–
–
–
570 - 920
200
–
–
–
1020 - 1340
200
400
–
–
1440 - 1740
200
400
600
–
1840 - 2040
200
400
600
800
30
4
21
12
10
60,2
0,1
B2
0,1 G
48,2 ±0,5
60,2
1±0,5
30
B1
13
10
56
93
18
A
Non-codé
I0
Codé
5
20
50
20
20
50
20
20
Nx50
Nx20
10,02
10,04
10,06
CM
A
70 - 1020
35
1140 - 2040
45
CM
G
Course de mesure
10,08
10,10
Exemple Codeur Linéaire: SVOP - 420 - 5 - B - A
SV
O
Type de profil
Type de marque de
pour des espaces référence I0:
réduits:
•E
space vide: incrémental,
• SV: Fixation au
une marque tous les
support pour
50 mm
des vibrations
jusqu’à 20 g.
sélectionnables
P
Type de signal:
• X: TTL différentiel de
résolution 1 µm
• Y: TTL différentiel de
résolution 0,5 µm
• W: TTL différentiel de
résolution 0,1 µm
• P: Sinusoïdal de 1 Vpp
420
Course de
mesure:
Dans l’exemple
(420) = 420 mm
5
Précision
du codeur
linéaire:
• 5: ± 5 μm
• 3: ± 3 μm
B
A
Codeur linéaire avec Entrée d’air
support incorporé:
dans la tête:
• B: Avec support
incorporé pour
vibrations jusqu’à
20 g
•E
space vide:
Sans entrée
•A
: Avec
entrée
45
linéaires
I0
I ncrémentaux
Série H-D200
ANGULAIRES
Dimensions en mm
Ø 5.75 - 4x90°
Ø0,25 B
14,
5
25°
79
M4 - 4x90°
Ø0,3 C
Mesure
Précision
± 2”
18 000, 36 000, 90 000, 180 000 et 360 000
Vibration
100 m/sec2 (55 ÷ 2000 Hz)
IEC 60068-2-6
≥ 1 000 Hz
Impact
1 000 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Moment d’inertie
10 000 gr.cm2
Vitesse maximum
1 000 t/min
Couple de rotation
≤ 0,5 Nm
Poids
3,2 kg
Maximum 150 mA
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
Signal de référence I0
Un signal de référence par tour du codeur
ou I0 codé
TTL différentiel
(18 000, 36 000, 90 000, 180 000
et 360 000 Imp./tour)
1 Vpp (18 000 et 36 000 Imp./tour)
Ø 72 H6
±0.05
Ø 66
Ø 60 H7
31,7
Ø 70
Ø 180 g6
Ø 188
Ø 200
10,5
Signaux de sortie
36,5
5
à 0,8 ± 0,2 bar
Fréquence maximum
3,5
17
-30 °C…+80 °C
Protection
40
C
B
Signaux TTL: 50 m
1 Vpp: 150 m
Exemple Codeur Angulaire: HOP - 18000 - D200-2
H
O
Type
d’Axe:
Type de marque de
référence I0:
• H: Axe
Creux
une marque par tour.
46
P
18000
D200
2
Type de signal:
Nombre d’impulsions/ tour de la première mesure:
Diamètre:
Précision:
• Espace vide:
TTL différentiel
• P: Sinusoïdal
1 Vpp)
• 18 000: sur les modèles de 1 Vpp et TTL
• 36 000: sur les modèles de 1 Vpp et TTL
• 90 000: uniquement sur les modèles TTL
• D200: 200 mm
• 2: ±2”
secondes
d’arc
I ncrémentaux
Série H-D90
ANGULAIRES
Dimensions en mm
,5
16
0 ,5
-0
Ø
0
11
Ø
0,2
0±
10
92,5 -10
,5
33
M3 - 4
x90º
Ø 0,3 A
4,
5
10
º
0
R1
± 2,5”
± 5”
D1
Ø 20 H6
Ø 20 H7
D2
Ø 30 H6
Ø 30 H7
Précision
Mesure
Précision
± 5” et ± 2,5”
18 000, 90 000 et 180 000
Vibration
100 m/sec2 (55 ÷ 2000 Hz)
IEC 60068-2-6
≥ 1 000 Hz
Impact
1 000 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Moment d’inertie
650 gr.cm2
Vitesse maximum
3 000 t/min
Couple de rotation
≤ 0,08 Nm
Poids
1 kg
6,75
5,8
Température de fonctionnement -20 °C…+70 °C
-30 °C…+80 °C
à 0,8 ± 0,2 bar
Protection
Fréquence maximum
Maximum 150 mA
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
Un signal de référence par tour du
codeur ou I0 codé
3 ±0,1
10
52
Ø 35
Ø 89,6
D2
Ø 3,3 -4x90º
46 ±0,1
D1
Ø 85 f7
A
55
TTL différentiel
(18 000, 90 000 et 180 000 Imp./tour)
1 Vpp (18 000 Imp./tour)
Signaux de sortie
Signaux TTL: 50 m
1 Vpp: 150 m
Exemple Codeur Angulaire: HOP - 18000 - D90-2
H
Type d’Axe:
• H: Axe
Creux
O
Type de marque de
référence I0:
P
Type de signal:
• Espace vide: TTL
différentiel
• P: Sinusoïdal 1 Vpp
18000
Nombre d’impulsions/ tour de la
première mesure:
• 18 000: Sur les modèles de 1 Vpp
et TTL
• 90 000: uniquement sur les modèles
TTL
• 180 000: uniquement sur les
modèles TTL
D90
2
Diamètre:
Précision:
• D90: 90 mm
• Espace vide:
±5” secondes d’arc
• 2: ±2,5” secondes
d’arc
47
I ncrémentaux
Série S-D170
ANGULAIRES
Dimensions en mm
º
45
Ø160
54
Ø 5,5
39,5
90º
39,1
7,5
± 2”
18 000, 90 000 et 180 000
Vibration
100 m/sec2 (55 ÷ 2 000 Hz)
IEC 60068-2-6
Impact
300 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Moment d’inertie
350 gr.cm2
2,65 kg
-30 °C…+80 °C
Protection
Maximum 250 mA
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
codeur ou I0 codé
A
C
> IP64 (DIN40050) avec de l’air
pressurisé à 0,8 ± 0,2 bar
Fréquence maximum
Signaux de sortie
6
Ø 150
Poids
M6x8
Axiale: 1 kg
Radiale: 1 kg
0,1 A
A
Ø 14 h6
Charge sur l’axe
Ø 140 h6
3 000 t/min
≤ 0,01 Nm
0,1
10
Ø 170 h7
Vitesse maximum
Couple de rotation
0,025 A
Précision
Ø0,06 A
Mesure
Ø0,06 A
3
4
TTL différentiel
(18 000, 90 000 et 180 000 Imp./tour)
1 Vpp (18 000 Imp./tour)
14
50
Signaux TTL: 50 m
1 Vpp: 150 m
Exemple Codeur Angulaire: SOP - 18000 - D170-2
S
Type d’Axe:
O
Type de marque de référence
• S: Axe Sortant I0:
48
P
Type de signal:
• Espace vide:
TTL différentiel
• P: Sinusoïdal
1 Vpp
18000
Nombre d’impulsions/ tour de la
première mesure:
• 18 000: Sur les modèles de 1 Vpp et
TTL
•180 000: uniquement sur les modèles TTL
D170
2
Diamètre:
Précision:
• D170: 170 mm
• 2: ±2”
secondes
d’arc
I ncrémentaux
Série S-1024-D90
ANGULAIRES
Dimensions en mm
7
,
16
33
,5
13
,5
5º
2
4,
1,
25
R10
92,5 -10
45º
5º
R2,25
90 000-1 024 / 18 000-1 024
Vibration
100 m/sec2 (55 ÷ 2000 Hz)
IEC 60068-2-6
Impact
1 000 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Moment d’inertie
240 gr.cm2
Vitesse maximum
10 000 t/min
Couple de rotation
≤ 0,01 Nm
Charge sur l’axe
Axiale: 1 kg
Radiale: 1 kg
Poids
0,8 kg
A
0,01 A
Ø 0,08 B
Maximum 250 mA
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
codeur ou I0 codé
Signaux de sortie 1ère Mesure
6,75
B
3 ±0,2
13
42 +10
TTL différentiel (18 000 et
90 000 Imp./tour)
1 Vpp (18 000 Impulsions/tour)
Signaux de sortie 2ème Mesure
TTL différentiel (1 024 Imp./tour)
Signaux TTL: 50 m
1 Vpp: 150 m
Fréquence maximum
5,8
20 -10
Température de fonctionnement -20 °C…+70 °C
-30 °C…+80 °C
Protection
0,2
Ø
0,08 A
Ø 90 -10
± 5”
Ø 10 h6
Précision
5º
-1
Ø 80 h7
Mesure
0
10
0±
Ø
0
11
Exemple Codeur Angulaire: SOP - 18000-1024 - D90
S
Type d’Axe:
O
P
Type de marque de référence I0: Type de signal:
• S: Axe Sortant • Espace vide: Incrémental,
•E
space vide: TTL différentiel
•P
: Sinusoïdal 1 Vpp
18000-1024
D90
Nombre d’impulsions/tour:
Diamètre:
• 18 000-1024: Sur les modèles de
1 Vpp et TTL
•9
0 000-1024: Uniquement sur les
modèles TTL
• D90: 90 mm
49
I ncrémentaux
Série S-D90
ANGULAIRES
Dimensions en mm
16,5
0
Ø 110 -0,5
R1
0
Ø 100 ±0,2
,5
33
92,5 -10
45º
5º
4,5
5º
Précision
± 5” et ± 2,5”
18 000, 90 000 et 180 000
100 m/sec2 (55 ÷ 2000 Hz)
IEC 60068-2-6
Impact
1 000 m/sec2 (6 ms)
IEC 60068-2-27
Moment d’inertie
240 gr.cm2
Vitesse maximum
10 000 t/min
Couple de rotation
≤ 0,01 Nm
Charge sur l’axe
Axiale: 1 kg
Radiale: 1 kg
Poids
0,8 kg
Ø 0,08 B
A
Ø 90 -10
3 ±0,2
13
42 +10
Fréquence maximum
Maximum 150 mA
5 V ± 5% (TTL); 5V ±10% (1 Vpp)
codeur ou I0 codé
Signaux de sortie
6,75
B
0,01 A
Température de fonctionnement -20 ºC... +70 ºC (5”), 0 ºC...+50 ºC (2,5”)
-30 °C…+80 °C
Protection
5,8
20 -10
Ø 80 h7
Vibration
0,08 A
Ø 10 h6
Mesure
TTL différentiel
(18 000, 90 000 et180 000 Imp./tour)
Signaux TTL: 50 m
1 Vpp: 150 m
Exemple Codeur Angulaire: SOP - 18000 - D90-2
S
Type d’Axe:
O
Type de marque de
• S: Axe Sortant référence I0:
une marque par tour
50
P
Type de signal:
• Espace vide: TTL
différentiel
• P: Sinusoïdal 1 Vpp.
18000
Nombre d’impulsions/ tour de
la première mesure:
• 18 000: Sur les modèles de
1 Vpp et TTL
• 90 000: Uniquement sur les
modèles TTL
• 180 000: Uniquement sur les
modèles TTL
D90
2
Diamètre:
Précision:
• D90: 90 mm
• Espace vide:
±5” secondes
d’arc
• 2: ±2,5”
secondes d’arc
51
I ncrémentaux
Série H, S
ROTATIFS
S
Mesure
SP
H / HA
HP
Jusqu’à 625 imp/tour: Avec disque métallique perforé
À partir de 625 imp/tour: Avec disque en verre gradué
± 1/10 de pas
Précision
12 000 t/min
Vitesse maximum
Vibration
300 m/sec2 (11m/sec)
600
–
600
–
–
2
0,3 kg
Poids
0 °C…+70 °C
-30 °C…+80 °C
98% sans condenser
IP 64 (DIN 40050). Sur les modèles S et SP: optionnel IP 66
IRED (Diode émettrice infrarouges)
200 kHz
Fréquence maximum
Un signal de référence par tour du codeur
50 m
52
5V
± 10% (1 Vpp)
5V
± 5% (TTL)
5V
± 10% (1 Vpp)
70 mA typique, 100 mA max. (sans charge)
–
–
–
–
Signaux de sortie
–
–
–
Axiale: 10 N
Radiale: 20 N
TTL
différentiel
200
250
–
Charge axiale sur l’axe
Consommation
–
–
–
Axe Creux
200
250
400
Axe Sortant
5V
± 5% (TTL)
–
500
Type d’Axe
–
–
16 gr/cm
Source de lumière
100
HP
–
Couple de rotation
Protection
–
HA
400
0,003 Nm (30 gr/cm)
max. à 20 °C
Humidité relative
100
H
500
Moment d’inertie
SP
100 m/sec2 (10 ÷ 2000 Hz)
Impact
Température de fonctionnement
S
1 Vpp
150 m
TTL
différentiel
50 m
1 Vpp
150 m
635
–
635
–
–
1 000
1 000
1 000
–
1 000
1 024
1 024
1 024
1 024
1 024
1 250
1 250
1 250
1 800
1 250
1 270
1 270
1 270
2 000
1 270
1 500
1 500
1 500
2 048
1 500
2 000
2 000
2 000
2 500
2 000
2 500
2 500
2 500
3 000
2 500
3 000
3 000
3 000
3 600
3 000
–
3 600
–
4 000
–
–
4 320
–
4 096
–
5 000
5 000
–
5 000
–
–
–
–
10 000
–
Modèles S, SP
Dimensions en mm
0,08 A
fl 0,05 B
B
3xM 4 (r.u. 7,5)
A
fl6
fl50 h7
42
5
R7
3
7
0,03 A
fl7
13¡
11
10
60
10
13
fl58
-0,008
-0,018
3x 120¡
13
A Roulements de base
Modèles H, HP
min. 9mm
max. 16mm
L
flD
Eje
ØD g7
mm
L
3
4
fl 58
fl 50 h7
5
9,53
10
Modèles HA
R7
3
7
10
8
11
2,5
2
Ø A H7
Ø 15
20
±0,
Ø 42
5
3x
120°
A
7
Ø 50 f18
Ø 30
43¡
fl 7
13
60
Ø 58
13
7
L: Min. 9 mm, max. 16 mm
4H
máx: 12
6
6,35
0,5
60°
14
0,5
3 x 120°
a M4 x 5
39
42
48,5
Allen M3 x 12
0,1 A
Identification des commandes - modèles H, HP, S et SP
Exemple Codeur Rotatif: SP-1024-C5-R-12-IP 66
P
Modèle:
1024
Type de signal:
• S: Axe Sortant
• H: Axe Creux
Nombre
d’impulsions/tour
• Espace vide:
signal carré
(Voir la table page
(TTL ou HTL)
52)
• P: signal
sinusoïdal 1 Vpp
C5
R
Type de connecteur:
Sortie câble:
• Espace vide: 1 m de
câble sans connecteur
•C
: connecteur sur le
corps CONNEI 12
•C
5: câble de 1 m
avec connecteur
CONNEI 12
• R: Radial
•E
space vide:
Axial
12
Tension
d’alimentation:
• Espace vide:
Alimentation standard
de 5 V
• 12: Alimentation
optionnelle de 12 V
(uniquement pour le
signal HTL)
IP 66
Protection:
• Espace vide:
Protection
standard (IP 64)
• IP 66: Protection
IP 66
Identification des commandes - modèle HA
Exemple Codeur Rotatif: HA - 22132 - 2500
HA
Dans tous
les cas
2
Type de collier:
• 1: Collier arrière
• 2: Collier avant
2
Dimensions
de l’axe creux
(ØA):
• 1: 10 mm
• 2: 12 mm
1
Signaux de sortie:
• 1: A, B, I0 et ses
complémentaires
3
Type de Connexion:
• 1: Câble radial (2 m)
• 2: Connecteur CONNEI 12
radial incorporé
• 3: Câble radial (1 m) avec
connecteur CONNEI 12
2
Tension
d’alimentation:
•1
: Push-Pull
(11-30 V)
• 2: RS-422 (5 V)
2500
Nombre
d’impulsions/tour
(Voir la table page
52)
53
S
I ncrémentaux
câbles de connexion directe
Connexion à CNC FAGOR
EC-...P-D
Longueurs: 1, 3, 6 , 9 et 12 mètres
Connecteur SUB D15 HD (Pin Mâle
Pin
Signal
Couleur
1
A
Vert
2
/A
Jaune
3
B
Bleu
4
/B
Rouge
5
I0
Gris
6
I0
Rose
Marron
9
+5 V
11
0V
Blanc
15
Terre
Protection
Carcasse
Terre
Protection
)
�
�
��
�
��
��
Câble EC-...A-C1 + rallonge XC-C2… D
EC-...A-C1
rallonge XC-C2-...D
Connecteur CIRCULAIRE 12 (Pin Mâle
)
)
Connecteur SUB D15 HD (Pin Mâle
Pin
Signal
5
A
Vert
Pin
6
/A
Jaune
5
1
A
Marron
2
/A
Vert
Couleur
Pin
8
B
Bleu
1
/B
Rouge
8
3
B
Gris
3
I0
Gris
1
4
/B
Rose
Rouge
4
I0
Rose
3
5
I0
7
/Alarme
Violet
4
6
I0
Noir
7
7
/Alarme
Violet
12
9
5V
2
9
+5 V
détecteur
10
11
0V
11
11
0V
détecteur
Blanc
Terre
Protection
+5 V
2
+5 V
détecteur
10
0V
11
0V
détecteur
Carcasse
Terre
Marron
Blanc
Protection
Carcasse Carcasse
54
Signal Couleur
6
12
)
�
�
�
� ��
��
� ��
�
�
�
�
Marron/Vert
Bleu
Blanc/Vert
�
�
��
�
��
��
Connexion à d’autres CNC’s
Pour la connexion directe avec FANUC® (deuxième mesure)
Pour la connexion directe avec SIEMENS®, HEIDENHAIN,
SELCA et d’autres.
EC-...C-FN1
EC-...AS-H
Connecteur HONDA / HIROSE (Pin Femelle
Pin
Signal
Couleur
1
A
Vert
2
/A
Jaune
3
B
Bleu
4
/B
Rouge
5
I0
Gris
6
I0
Rose
9
+5 V
Marron
18-20
+5 V
détecteur
12
0V
14
0V
détecteur
16
Terre
Protection interne
Carcasse
Terre
Protection
externe
Connecteur SUB D15 (Pin Femelle
)
Pin
Signal
3
A
Vert
4
/A
Jaune
B
Bleu
7
/B
Rouge
10
I0
Gris
12
I0
Rose
1
+5 V
Marron
9
+5 V
détecteur
0V
Violet
2
Blanc
Couleur
6
��
11
�
��
�
�
Blanc
0V
détecteur
Terre
Carcasse
)
Noir
Protection
Sans connecteur sur l’une des extrémités, pour d’autres applications.
EC-...AS-O
Signal
Couleur
A
Vert
/A
Jaune
B
Bleu
/B
Rouge
I0
Gris
I0
Rose
+5 V
Marron
+5 V détecteur
Violet
0V
Blanc
0 V détecteur
Noir
Terre
Protection
Câble EC-...A-C1 + rallonge XC-C2… H
rallonge XC-C2… FN1
rallonge XC-C2… H
Pin
Pin
)
Connecteur SUB D15 (Pin Mâle
)
Signal Couleur
5
1
A
Marron
6
2
/A
Vert
8
3
B
Gris
1
4
/B
Rose
3
5
I0
Rouge
4
6
I0
Noir
12
9
+5 V
2
18-20
+5 V
détecteur
Bleu
10
12
GND
Blanc/Vert
11
14
GND
détecteur
Blanc
Carcasse
16
Terre
Protection
Pin
�
�
�
� ��
��
� ��
�
Marron/Vert
��
�
�
�
Pin
Signal Couleur
5
3
A
Marron
6
4
/A
Vert
8
6
B
Gris
1
7
/B
Rose
3
10
I0
Rouge
4
12
I0
12
1
+5 V
2
9
+5 V
détecteur
Bleu
10
2
0V
Blanc/Vert
11
11
0V
détecteur
Blanc
Terre
Protection
Carcasse Carcasse
)
�
�
�
� ��
��
� ��
�
�
�
�
)
Connecteur SUB D15 (Pin Mâle
Noir
Marron/Vert
�
��
�
�
55
C O D E U R S
A N G U L A I R E S
accessoires
Accouplements pour codeurs à axe sortant
Pour garantir la précision du codeur angulaire à axe sortant,
il faut utiliser des accouplements conférant à l’ensemble
une stabilité durable. Fagor Automation recommande
d’utiliser ses accouplements AA et AP, conçus parallèlement
à ses codeurs, qui fournissent cette garantie que d’autres
accouplements ne peuvent pas offrir.
Modèle AA
Ø70 F7
Ø5
,5
Ø14 F7
Le modèle AA dispose de trois versions, en fonction du
diamètre de l’accouplement, comme indiqué dans le cadre:
3
Ø88
20
10
10
10
14
AA 14/14
14
14
20
Ø10 F7
AA 10/10
AA 10/14
Modèle AP 14
Ø78
68
3
Ø50g6
b
mm
Ø14
a
mm
M22x1
Ø28H7
Modèle
Ø98
M6
Modèle AP 10
AA 10/10
AA 10/14
AA 14/14
AP 10
AP 14
0,3 mm
0,3 mm
0,3 mm
0,5º
0,5º
0,2º
0,2 mm
0,2 mm
0,1 mm
± 2”
si λ <0,1 mm et
α 0,09º
± 3”
si λ <0,1 mm et
α 0,09º
± 2”
si λ <0,1 mm et
α 0,09º
Maximum Désalignement radial admissible
Maximum Désalignement angulaire admissible
Maximum Désalignement axial admissible
Erreur Cinématique de transfert
Couple maximum transmissible
Rigidité en torsion
Vitesse de rotation maximum
Poids
Moment d’inertie
56
0,2 Nm
0,5 Nm
0,5 Nm
1 500 Nm/rad.
1 400 Nm/rad.
6 000 Nm/rad.
1000 t/min
1000 t/min
1000 t/min
93 gr
128 gr
222 gr
20 x 10-6 kg/m2
100 x 10-6 kg/m2
200 x 10-6 kg/m2
C O D E U R S
R O T A T I F S
accessoire
Accouplements pour codeurs à axe sortant
40
Ø 20
Ø6
25,4
19,6
Ø6
Ø 25
Modèl AF
Ø6
Ø 19,2
Modèl AC
Modèl AL
AF
AC
AL
2 mm
1 mm
0,2 mm
8º
5º
4º
± 1,5 mm
–
± 0,2 mm
Maximum Désalignement radial admissible
Maximum Désalignement angulaire admissible
Maximum Désalignement axial admissible
2 Nm
1,7 Nm
0,9 Nm
1,7 Nm/rad.
50 Nm/rad.
150 Nm/rad.
Couple maximum transmissible
Rigidité en torsion
Vitesse de rotation maximum
douilles AH
12000 t/min
rondelle AD
Douilles d’accouplement pour codeurs à axe creux AH
Les codeurs à axe creux sont accompagnés d’une douille
standard de 6 mm de diamètre (Ø6).
On peut aussi fournir les diamètres suivants: Ø 3, Ø 4, Ø 6,
Ø 7, Ø 8 et Ø10 mm, 1/4” et 3/8”.
A
+0
3.8 -1
-0,1
Ø9 -0,3
1,2
A
1,5
Ø4,5
5
Ø12
57
C O D E U R S
L I N É A I R E S
E T
accessoires
A N G U L A I R E S
Protection
Les codeurs linéaires fermés remplissent les conditions
de protection IP 53 conformément à la norme IEC 60 529
lorsqu’ils sont montés de manière à ce que les éclaboussures
d’eau n’affectent pas directement les lèvres de protection.
Si cela n’a pas pu être évité, on placera un couvercle de
protection à part.
Si le codeur est exposé à des concentrations de liquides et
à la buée, on peut introduire de l’air comprimé à l’intérieur de
la règle ou de la tête de lecture, ce qui permet d’obtenir une
protection IP 64 pour prévenir plus efficacement de l’entrée
de pollution. Dans ce cas Fagor Automation préconise ses
Unités de Filtre d’Air AI-400 et AI-500.
• Filtre AI-400
L’air provenant d’un réseau d’air comprimé doit être traité et
filtré dans l’équipement AI-400, composé de:
• G
roupe de filtrage et régulateur de pression.
• Raccords rapides et unions pour 4 systèmes de mesure.
• 2
5 m de tube en plastique d’un diamètre intérieur de 4 mm
et extérieur de 6 mm.
• Filtre AI-500
Dans des conditions extrêmes où le séchage de l’air devient
nécessaire, Fagor Automation recommande d’utiliser l’unité
de filtre à air AI-500. Il comprend un module de séchage
permettant d’atteindre les conditions requises par les
Systèmes de Mesure Fagor Automation.
MODÈLES Filtre AI-500
Pour 2 axes:
AI-525
Pour 4 axes:
AI-550
Pour 6 axes:
AI-590
Filtres AI-400 / AI-500
Caractéristiques Techniques
Standard
Pression maximum d’entrée
10,5 Kg/cm
Spécial
14 Kg/cm
2
52 °C
Température maximum de travail
80 °C
Pression de sortie de l'équipement
1 Kg/cm2
Consommation par système de mesure
10 l/min.
Alarme pour cause de saturation du microfiltre.
Sécurité
Conditions de l’air (Suivant la Norme DIN ISO 8573-1)
Interrupteur de sécurité
Les systèmes de mesure linéaire de Fagor Automation
exigent que les conditions de l’air soient:
Consiste en un pressostat pouvant activer un interrupteur
d’alarme lorsque la pression baisse de 0,66 kg/cm2.
• Classe 1 - Particule maximum 0,12 µ
Données Techniques:
• Classe 4 (7 bars) - Point de rosée 3º C
La pression de commutation est réglable entre 0,3 et 1,5 kg/cm2.
• Classe 1 - Concentration maximum d’huile: 0,01 mg/m
3
• Charge: 4 A.
• Tension: 250 V environ.
• Protection: IP65.
58
SIEMENS® est une marque déposée de SIEMENS® Aktiengesellschaft, PANASONIC® est une marque déposée de PANASONIC® Corporation, FANUC® est une
marque déposée de FANUC® Ltd. Et MITSUBISHI® est une marque déposée de MITSUBISHI® Shoji Kaisha, Ltd.
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modification dans les caractéristiques de ses produits. Toujours contrôler les données avec celles du manuels qui accompagnent chaque produit.
Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés, 19
E-20500 Arrasate - Mondragón
SPAIN
Tel.: +34 943 719 200
Fax.: +34 943 791 712
E-mail: [email protected]
ER-073/1994
Fagor Automation est accréditée par
le Certificat d’Entreprise ISO 9001 et
pour tous ses produits.
le marquage
filiale
distributeur
europe
EPS - CAP
EPS GRAL.
8055 - FR
ES 0411
0111
w w w. f a g o r a u t o m a t i o n . c o m
AALBORG
ATHENS
BARCELONA
BUCHAREST
BUDAPEST
CLERMONT FERRAND
amérique
BOGOTÁ
BUENOS AIRES
CHICAGO
EL SALVADOR D.F.
HOUSTON
LIMA
LOS ANGELES
MARACAY
MEDELLÍN
MEXICO D.F.
MONTEVIDEO
MONTREAL
NEW JERSEY
NUEVO LEÓN
SANTIAGO
SAO PAULO
TAMPA
TORONTO
GOMEL
GÖPPINGEN
Usines
Siège
USURBIL
ESKORIATZA
BEIJING
MONDRAGÓN
GÖTEBORG
asie
HËLSINKI
ISTANBUL
IZEGEM
afrique
JOHANNESBURG
KAPELLEN
LOG PRI BREZOVICI
MILANO
MINSK
MOSKVA
NEUCHATEL
NORTHAMPTON
PORTO
PIRKKALA
PRAHA
ROOSEMDAAL
THESSALONIKI
UTRECHT
WIEN
WROCLAW
BANGALORE
BANGKOK
CHENGDU
GUANGZHOU
HO CHI MINH CITY
HONG KONG
ISLAMABAD
JAKARTA
KUALA LUMPUR
MANILA
NANJING
SHANGHAI
SEOUL
SINGAPORE
TAICHUNG
TEHRAN
TEL-AVIV
océanie
AUCKLAND
DUNEDIN
MELBOURNE
SYDNEY
worldwide automation
WINDSOR

Codeurs - HD Automatisme

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