CANopen Master/Slave DLL

-9CANopen Master/Slave
DLL
open-Slave erstellt werden.
Übersicht
Die CANopen Master/Slave DLL stellt alle für eine
CANopen konforme Kommunikation notwendigen
Dienste entsprechend dem Kommunikationsprofil
CiA 301 V 4.1 bereit. Sie erlaubt eine einfache und
schnelle Entwicklung von Master und Slave Geräten
und kann ein oder mehrere CAN-Linien in einem
Gerät bedienen.
Die CANopen Master/Slave DLL stellt die folgenden
CANopen-Dienste zur Verfügung.
Anwendung
Die CANopen Master/Slave DLL fasst die CANopen-Dienste und den CANopen-Treiber in einer DLL
zusammen und nutzt den Layer-2-Treiber zur Kommunikation mit der CAN-Hardware.
Zur einfachen Handhabung durch den Anwender wird
für jede unterstützte CAN-Hardware eine speziell
angepasste CANopen Master/Slave DLL bereitgestellt.
Die CANopen Master/Slave DLL kann einfach zu der
Applikation gelinkt werden, welche dann die CANopen-Dienste direkt nutzen kann.
APPLICATION
APPLICATION
CANopen-DLL
CANopen-DLL
Object
Dictionary
[1000]
[1001]
void main(void) {
..
iniDevice();
initCANopenLib(
&objDir,
objEntries);
initCAN(125);
..
}
Beschreibung
CANopen
Services
pointer to object
dictionary
lls
s ca
o
s
i
t n
c
ion
n
t
u
c
f
fun
ck
a
b
l
cal
CANopen
Driver
initialization
Layer-2-Driver-DLL
Die CANopen Master/Slave DLL kann von mehreren
Programmen zur gleichen Zeit auf dem gleichen
Computer benutzt werden, falls der Layer-2-Treiber
dies unterstützt.
Die Anwendungsmöglichen für die CANopen Master/Slave DLL sind vielfältig. Mit den Master-Funktionen lassen sich in komfortabler Art und Weise
Steuerungs-, Service- oder Testprogramme auf PCs
erstellen,
welche
über
die
volle
CANopen-Funktionalität verfügen. Für Simulations- und
Testzwecke lässt sich mit den Slave-Funktionen binnen kürzester Zeit ein CANopen-Slave entwickeln.
Mit dem CANopen Design Tool ist das Objektverzeichnis mit wenigen Klicks erstellt und bei der Nutzung der mitgelieferten Templates kann ohne eine
Zeile Code zu schreiben ein einfacher CAN-
SDO Server
SDO Client
SDO Segmented Transfer
SDO Block Transfer
Program Download
PDO Consumer
PDO Producer
MPDO Consumer
MPDO Producer
Dynamic Mapping
Bitwise Mapping
Nodeguarding Master
Lifeguarding
Heartbeat Consumer
Heartbeat Producer
EMCY Consumer
EMCY Producer
Time Consumer
Time Producer
SYNC Consumer
SYNC Producer
NMT Slave
NMT Master
NMT StartUp-Manager
128
128
✓
✓
✓
512
512
✓
✓
✓
✓
✓
✓
128
✓
128
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Kommunikationsanfragen von anderen Geräten sowie
notwendige zeitzyklische Prozesse und Time-Out
Überwachungen werden von der CANopen Master/Slave DLL selbständig realisiert. Dabei wird
immer die Korrektheit der Anfragen geprüft (Zugriffrechte, Datentypen etc.). Nach dem Abschluß der
Kommunikation bzw. bei Fehlerzuständen wird die
Applikation über dienstbezogene Callback-Funktionen informiert. In diesen Callback-Funktionen können
entsprechende Reaktionen von der Applikation ausgeführt werden. Das Objektverzeichnis (OV) ist so ausgelegt, dass es Referenzen auf die Variablen der
Anwenderapplikation enthält. Somit können Variablen
in bereits existierender Software ohne Veränderung
des Applikationskodes in das Objektverzeichnis aufgenommen werden.
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2011/2012
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Zusätzliche CANopen-Dienste
Zustätzlich zu der CANopen-Grundfunktionalität
stellt die CANopen Master/Slave DLL die folgenden
Dienste bereit.
CiA-301 SDO Block Transfer
Der SDO Transfer basiert auf dem Client/ServerModell mit einer Bestätigung nach jedem Transfer.
Die Übertragung großer Datenblöcke nimmt eine längere Zeit in Anspruch. Deshalb wurde dafür ein weiterer SDO-Mode definiert, der sogenannte SDOBlocktransfer. Bei Verwendung des Block Transfers
erfolgt die Übertragung ohne den großen Overhead.
Jeder Block besteht aus einer Sequenz von z.B. 127
CAN Telegrammen. Die Datensequenz enthält lediglich eine Sequenznummer und die Daten.
CiA 301 Multiplexed PDO’s
Wenn eine Applikation eine große Menge von Daten
mit den gleichen Eigenschaften hat, kann ein spezieller PDO-Typ verwendet werden, ein sogenanntes
Multiplexed PDO (MPDO). MPDO’s übertragen mit
jedem Telegramm den Index und den Sub-Index der
entsprechenden Daten. Die Datenlänge kann deshalb
maximal 4 Byte betragen. Der übertragene Index und
Sub-Index kann sowohl Index und Sub-Index des
Objektverzeichnisses des Producers (MPDO Source
Addressing Mode) als auch das des Consumers
(MPDO Destination Addressing Mode) sein.
Lieferumfang CANopen DLL
Zum Lieferumfang der CANopen Master/Slave DLL
gehören verschiedene Beispielprogramme, die den
Einsatz der unterschiedlichen Dienste erläutern. Alle
Beispiele enthalten eine vollständige Implementierung
eines CANopen Gerätes einschliesslich des Objektverzeichnisses sowie des Applikationskodes und können sofort kompiliert werden.
Neben dem ausführlich dokumentierten Referenzhandbuch steht ein ca. 225 Seiten umfassendes UserManual (auch in Papierform, BOD Verlag, ISBN
3-83344621-8) als Dokumentation der CANopen Master/Slave DLL zur Verfügung.
Die CANopen Master/Slave DLL wird ständig weiter
entwickelt und an Kundenwünsche angepasst. Dafür
stellen wir unseren Kunden einen Update Service
bereit.
Lizenzbedingungen (Auszug)
Die Lizenz ist eine Einzelplatzlizenz, welche den
Lizenznehmer zur Nutzung der CANopen Master/Slave DLL auf einem Computer berechtigt.
Die Weitergabe der Software an Dritte bzw. die
Implementierung durch den Lizenznehmer in Produkte Dritter ist nicht gestattet.
Bestellinformation
0910/10
0910/12
0564/90
0571/10
Unterstützte Hardware
Aktuell werden PCs und Embedded-PCs mit dem
Betriebsystem Windows 9x, NT und XP unterstüzt.
Die CANopen Master/Slave DLL ist für folgende
Hardwareplattformen verfügbar.
• CPC - Interfacebaugruppen von EMS Wünsche
• Kvaser CANlib - Interfacebaugruppen von Kvaser
Wir erweitern ständig die Palette der von uns unterstützten Treiber. Sollte Ihre Hardware trotzdem nicht
dabei sein, machen wir Ihnen gerne ein Angebot für
die Erstellung einer angepassten CANopen Master/Slave DLL.
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CANopen-DLL Master/Slave CPC
CANopen-DLL Master/Slave Kvaser CANlib
CANopen-LIB User Manual (Paperback)
CANopen-LIB Wartungsvertrag
Ingenieurdienstleistungen
port bietet Ingenieurdienstleistungen und Schulungen
zu folgenden Tätigkeitsfeldern an:
• CAN und CAN-basierend Protokolle: CANopen,
J1939
• Industrial Ethernet Protokolle: POWERLINK, EtherNet/IP, EtherCAT PROFINET
• Geräteentwicklung nach CANopen-Geräteprofilen
• VHDL-basierende Lösungen für den industriellen
Einsatz
• Applikationsspezifische Implementierung und
Erweiterungen
• Embedded LINUX Entwicklungen
Hinweis
Marken- und Produktnamen sind Warenzeichen oder
registrierte Warenzeichen der jeweiligen Unternehmen. Dieses Produkt wird kontinuierlich weiterentwickelt. port behält sich deshalb das Recht vor, technische Änderungen jederzeit ohne Vorankündigung vornehmen zu können.
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