ILE2P Ethernet Powerlink - BERGER

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ILE2P Ethernet Powerlink
Lexium Integrierter Antrieb
Produkthandbuch
0198441113621, V2.00, 11.2008
V2.00, 11.2008
Wichtige Hinweise
Wichtige Hinweise
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Geben Sie dieses Handbuch und alle zum Produkt gehörenden Unterlagen an alle Benutzer des Produktes weiter.
Lesen und beachten Sie besonders alle Sicherheitshinweise und das
Kapitel "Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen".
Nicht alle Produkte sind in allen Ländern erhältlich.
Die Verfügbarkeit der Produkte entnehmen Sie bitte dem aktuellen Katalog.
Alle Angaben sind technische Daten und keine zugesicherten Eigenschaften.
Die meisten Produktbezeichnungen sind auch ohne besondere Kennzeichnung als Warenzeichen der jeweiligen Inhaber zu betrachten.
2
0198441113621, V2.00, 11.2008
Wir behalten uns das Recht vor ohne Ankündigung technische Änderungen vorzunehmen.
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Wichtige Hinweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Inhaltsverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Schreibkonventionen und Hinweiszeichen . . . . . . . . . . . . . . . 9
1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1
Dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2
Geräteübersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3
1.3.1
1.3.2
Komponenten und Schnittstellen. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4
Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5
Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6
Dokumentation und Literaturhinweise . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7
Konformitätserklärung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8
TÜV-Zertifikat zur funktionalen Sicherheit . . . . . . . . . . . 19
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen . . . . . . . . . . 21
2.1
Qualifikation des Personals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2
Bestimmungsgemäße Verwendung. . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3
Gefahrenklassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4
Grundlegende Informationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5
Funktionale Sicherheit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6
Normen und Begrifflichkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
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3 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1
Zertifizierungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2
Umgebungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
Mechanische Daten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schutzart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einbaulage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abmessungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
29
29
30
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.5
Elektrische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Versorgungsspannung VDC an CN1 . . . . . . . . . . . .
Feldbus an CN2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inbetriebnahme an CN3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24V-Signale an CN4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherheitsfunktion STO an CN5 und CN6. . . . . . . .
33
33
33
34
34
35
3.5
Bedingungen für UL 508C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3
Inhaltsverzeichnis
4 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1
Funktionale Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5 Projektierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1
Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. . . . . . . . . . . 39
5.2
5.2.1
Externe Netzteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Versorgungsspannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3
Massekonzept. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off") . . . . . . . .
Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anforderungen zur Verwendung der
Sicherheitsfunktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anwendungsbeispiele STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5
Überwachungsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
42
42
42
43
45
6 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1
Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV. . . . . . . . . . . 48
6.2
Mechanische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
6.3.6
6.3.7
6.3.8
6.3.9
Elektrische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verdrahtungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Übersicht aller Anschlüsse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anschluss über Kabeldurchführung . . . . . . . . . . . . .
Anschluss über Industriesteckverbinder . . . . . . . . .
Anschluss Versorgungsspannung VDC . . . . . . . . . .
Anschluss an Ethernet-Feldbusschnittstelle . . . . . .
Anschluss RS485-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . .
Anschluss 24V-Signalschnittstelle . . . . . . . . . . . . . .
Anschluss Sicherheitsfunktion STO . . . . . . . . . . . . .
52
53
54
55
58
59
62
64
66
68
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
Anschluss Zubehör. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zubehör "Insert Set, 3x I/O" . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zubehör "Insert Set, 2x I/O, 1x STO in" . . . . . . . . . .
Zubehör "Insert Set, 1x STO in, 1x STO out". . . . . .
Zubehör "Insert Set, 4x I/O, 1x STO in, 1x STO out"
70
70
70
70
71
6.5
Verdrahtung prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4
7.1
Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
Schritte zur Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Geräteadresse einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gerät zum Feldbus hinzufügen . . . . . . . . . . . . . . . .
Inbetriebnahmesoftware Lexium CT . . . . . . . . . . . .
Webserver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grundlegende Parameter und Grenzwerte
einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
77
78
79
81
84
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7 Inbetriebnahme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.2.6
7.2.7
7.2.8
7.2.9
Inhaltsverzeichnis
Digitale Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Signale der Endschalter prüfen . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherheitsfunktion STO prüfen . . . . . . . . . . . . . . . .
Drehrichtung prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
88
89
90
8 Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.1
Übersicht Betriebsarten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
Zugriffskontrolle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
über Ethernet-Feldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
über Inbetriebnahmesoftware . . . . . . . . . . . . . . . . . .
über Signaleingänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
Betriebszustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Zustandsdiagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Betriebszustände anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Betriebszustände wechseln . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.4
8.4.1
8.4.2
Betriebsarten starten und wechseln . . . . . . . . . . . . . . 103
Betriebsart starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Betriebsart wechseln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.5
8.5.1
8.5.2
8.5.3
8.5.4
8.5.5
Betriebsarten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Betriebsart Manuellfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Betriebsart Drehzahlregelung. . . . . . . . . . . . . . . . .
Betriebsart Punkt-zu-Punkt. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Betriebsart Geschwindigkeitsprofil . . . . . . . . . . . . .
Betriebsart Referenzierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
106
106
110
111
115
117
8.6
8.6.1
8.6.2
8.6.3
8.6.4
8.6.5
8.6.6
8.6.7
8.6.8
8.6.9
Funktionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Überwachungsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Skalierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fahrprofil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stillstandsfenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge . . . . . . . .
Drehrichtungsumkehr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Default-Werte wieder herstellen . . . . . . . . . . . . . . .
132
132
141
144
147
149
151
152
156
157
93
93
93
94
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9 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.1
Verdrahtungsbeispiele. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.2
Verdrahtung "Sicherheitsfunktion STO". . . . . . . . . . . . 160
9.3
Einstellungen als Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10 Diagnose und Fehlerbehebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
10.1
Servicefall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
10.2
10.2.1
10.2.2
10.2.3
Fehleranzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zustandsdiagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NMT Zustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NMT Einträge im Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . .
161
162
162
163
5
Inhaltsverzeichnis
10.2.4
10.2.5
10.2.6
10.2.7
10.2.8
10.2.9
10.2.10
Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kodierung der LEDs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fehler- und Zustandsanzeige über LEDs . . . . . . .
Diagnose über Webserver . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fehleranzeige über Inbetriebnahmesoftware. . . . .
Fehleranzeige über Feldbus. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reaktion bei ungültigen Kommunikationsobjekten
163
164
165
165
165
166
167
10.3
10.3.1
10.3.2
Fehlerbehebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Feldbus-Kommunikation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Behebung von Fehlern sortiert nach Fehlerbit. . . . 169
10.4
Tabelle der Fehlernummern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
11 Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
11.1
11.1.1
Darstellung von Parametern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Erklärung der Parameterdarstellung . . . . . . . . . . . 182
11.2
11.2.1
11.2.2
11.2.3
Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bereich Kommunikationsprofil . . . . . . . . . . . . . . . .
Bereich Geräteprofil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bereich herstellerspezifisches Profil . . . . . . . . . . .
11.3
Liste aller Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
183
183
185
186
12 Zubehör und Ersatzteile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
12.1
Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
12.2
Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
13 Service, Wartung und Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
13.1
Serviceadresse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
13.2
13.2.1
Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Lebensdauer Sicherheitsfunktion STO . . . . . . . . . 218
13.3
Austausch von Geräten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
13.4
Versand, Lagerung, Entsorgung. . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6
14.1
14.1.1
14.1.2
14.1.3
14.1.4
14.1.5
14.1.6
14.1.7
14.1.8
14.1.9
Einheiten und Umrechnungstabellen . . . . . . . . . . . . .
Länge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trägheitsmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Temperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Leiterquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
221
221
221
221
221
222
222
222
222
222
14.2
Begriffe und Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
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14 Glossar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Inhaltsverzeichnis
0198441113621, V2.00, 11.2008
15 Stichwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
7
0198441113621, V2.00, 11.2008
Inhaltsverzeichnis
8
Schreibkonventionen und Hinweiszeichen
Arbeitsschritte
Wenn Arbeitsschritte nacheinander durchgeführt werden müssen, finden Sie folgende Darstellung:
쮿 Besondere Voraussetzungen für die nachfolgenden Arbeitsschritte
왘 Arbeitsschritt 1
컅 Besondere Reaktion auf diesen Arbeitsschritt
왘 Arbeitsschritt 2
Wenn zu einem Arbeitsschritt eine Reaktion angegeben ist, können Sie
daran die korrekte Ausführung des Arbeitsschritts kontrollieren.
Wenn nicht anders angegeben, sind die einzelnen Handlungsschritte in
der angegebenen Reihenfolge auszuführen.
Aufzählungen
Aufzählungen sind alphanumerisch oder nach der Priorität sortiert. Aufzählungen sind wie folgt aufgebaut:
•
Aufzählungspunkt 1
•
Aufzählungspunkt 2
– Unterpunkt zu 2
– Unterpunkt zu 2
•
Arbeitserleichterung
Aufzählungspunkt 3
Information zur Arbeitserleichterung finden Sie bei diesem Symbol:
Hier erhalten Sie zusätzliche Informationen zur
Erleichterung der Arbeit.
Parameterdarstellung
Im Text sind Parameter mit dem Parameternamen dargestellt, zum Beispiel POSdirOfRotat. Die Tabellendarstellung ist im Kapitel Parameter erklärt. Die Parameterliste ist alphabetisch nach dem
Parameternamen geordnet.
SI-Einheiten
SI-Einheiten sind die Originalwerte. Umgerechnete Einheiten stehen in
Klammern hinter dem Originalwert und können gerundet sein.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Beispiel:
Minimaler Leiterquerschnitt: 1,5 mm2 (AWG 14)
9
0198441113621, V2.00, 11.2008
10
1
Einführung
1.1
Dieses Handbuch
1 Einführung
Dieses Handbuch ist gültig für alle ILE2P Standardprodukte. In diesem
Kapitel ist der Typenschlüssel für dieses Produkt aufgeführt. Anhand
des Typenschlüssels können Sie erkennen, ob es sich bei ihrem Produkt um ein Standardprodukt oder um eine Kundenvariante handelt.
1.2
Geräteübersicht
Bild 1.1
Geräteübersicht
Der "Lexium Integrierte Antrieb" besteht aus einem EC-Motor mit integriertem Getriebe und einer integrierten Elektronik. Im Produkt sind
Schnittstellen, Steuerungselektronik und die Endstufe integriert.
Sollwertvorgabe
Der "Lexium Integrierte Antrieb" bewegt den Motor entsprechend den
Vorgaben eines Feldbus-Masters, zum Beispiel einer SPS oder eines
Industrie-PCs.
Sicherheitsfunktion
Die integrierte Sicherheitsfunktion STO (IEC 61800-5-2) erfüllt Sicherheits-Integritätslevel SIL2. Die Sicherheitsfunktion ermöglicht einen
Stopp der Kategorie 0 gemäß IEC 60204-1 ohne externe Leistungsschütze. Es ist nicht erforderlich, die Versorgungsspannung zu unterbrechen. Dadurch reduzieren sich die Systemkosten und die
Reaktionszeiten.
Das Produkt unterstützt verschiedene Antriebsprofile:
•
CANopen CiA 402
•
PLCopen (herstellerspezifisch)
0198441113621, V2.00, 11.2008
Antriebsprofil
11
1 Einführung
1.3
Komponenten und Schnittstellen
3
4
5
2
1
6
3
7
4
10
5
9
8
Bild 1.2
Komponenten und Schnittstellen
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
EC-Motor
Elektronikgehäuse
Einsatz zur Abdichtung (Zubehör)
Einsatz Kabeldurchführung (Zubehör)
E/A-Einsatz mit Industriesteckverbinder (Zubehör)
Einstellmöglichkeiten über Parameterschalter
Elektronikgehäusedeckel, darf nicht entfernt werden
Steckergehäusedeckel, ist zur Installation zu entfernen
Deckel mit Industriesteckverbinder für Versorgungsspannung
VDC und Feldbusanschluss IN/OUT (optional)
Elektrische Schnittstellen
0198441113621, V2.00, 11.2008
(10)
12
1.3.1
1 Einführung
Komponenten
Motor
Der Motor ist ein bürstenloser, permanentmagnet erregter Gleichstrommotor mit einer internen Auflösung von 12 Inkrementen pro Umdrehung.
Der Motor hat ein hohes Selbsthaltemoment, daher kann in den meisten
Anwendungen auf eine Bremse verzichtet werden.
Getriebe
Es besteht die Möglichkeit, den Motor mit einem Stirnradgetriebe zu betreiben.
Folgende Untersetzungen stehen als Standard zur Verfügung:
•
dreistufige Untersetzung 18:1 (160:9)
•
•
vierstufige Untersetzung 54:1 (490:9)
•
vierstufige Untersetzung 115:1 (3675:32)
Es besteht außerdem die Möglichkeit, den Motor mit einem Schneckengetriebe mit Hohlwelle zu betreiben.
Hier stehen folgende Untersetzungen zur Verfügung:
Elektronik
•
zweistufige Untersetzung 24:1 (525:22)
•
•
•
Die Elektronik besteht aus Steuerungselektronik und Endstufe. Die
Steuerungselektronik und Endstufe werden gemeinsam mit Spannung
versorgt und sind galvanisch nicht voneinander getrennt.
Über die Feldbus Schnittstelle kann das Produkt parametriert und angesteuert werden.
Zusätzlich stehen 4 digitale 24V-Signale zur Verfügung. Jedes dieser Signale kann als Eingang oder als Ausgang verwendet werden.
Encoder
Das Produkt arbeitet mit einem BLDC-Encoder. Beim Ausschalten des
Produkts werden die Position des Singleturn-Encoders und die Anzahl
der Umdrehungen intern gespeichert.
Damit die richtige Motorposition nach dem Einschalten wieder zur Verfügung steht, darf der Motor im ausgeschalteten Zustand nicht verdreht
werden.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Skalierung des Produkts ist auf 12 Anwendereinheiten pro Umdrehung eingestellt, da der Motor physikalisch auf 12 Rotorstellungen pro
Umdrehung rastet.
13
1 Einführung
1.3.2
Schnittstellen
Versorgungsspannung VDC
Die Versorgungsspannung VDC dient zur Versorgung der Steuerungselektronik und der Endstufe.
Ethernet-Feldbusschnittstelle
Das Produkt besitzt eine Ethernet-Feldbusschnittstelle. Diese Schnittstelle dient zur Steuerung und zur Inbetriebnahme des Produkts.
RS485-Schnittstelle
Zusätzlich zur Feldbusschnittstelle steht eine RS485-Schnittstelle zur
Verfügung. Die RS485-Schnittstelle dient ebenfalls zur Inbetriebnahme
des Produkts.
Zusätzlich kann das Produkt über die RS485-Schnittstelle und die Inbetriebnahmesoftware im laufenden Betrieb überwacht werden. Eine
gleichzeitige Verbindung parallel zum Feldbus ist möglich.
24V-Signalschnittstelle
Es stehen 4 digitale 24V-Signale zur Verfügung. Jedes dieser Signale
kann als Eingang oder als Ausgang verwendet werden.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die 24V-Signale stehen der übergeordneten Steuerung zur freien Verfügung. Es können jedoch auch spezielle Funktionen parametriert werden, so zum Beispiel zum Anschluss von Endschaltern.
14
1.4
1 Einführung
Typenschild
Das Typenschild zeigt die folgenden Daten:
8
1
IL ...
2
I ...
UN
MN
Imax
nN
3
4
5
6
000 Vrms
0.00 Nm
0.00 Arms
0000 rpm
DOM 00.00.00
9
Insulation class
Tambmax
00 C˚
PR 0.00 Rev 0.000 RS 00
ID 000 ...
SN 00000000
10
C
US
11
12
13
Made in Germany
14
7
Typenschild
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
Typenschlüssel
Typenschlüssel (alte Bezeichnung)
Nennspannung
Nenndrehmoment
Maximale Stromaufnahme
Nenndrehzahl
Herstellungsdatum
Wärmeklasse
Maximale Temperatur der Umgebungsluft
Revisionsstand Software
Revisionsstand Hardware
Firmwarenummer
Materialnummer
Seriennummer
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bild 1.3
15
1 Einführung
1.5
Typenschlüssel
ILE
2
P
66
1
P
B
1
F
0
--
Motor
ILE = EC-Motor
Versorgungsspannung
2 = 24 ... 48 Vdc
Kommunikationsschnittstelle
P = Ethernet Powerlink
Baugröße
66 = 66 mm
Baulänge
1 = 1 Stack
2 = 2 Stacks
Wicklung
P = mittlere Drehzahl/ mittleres Drehmoment
Anschlussvariante
B = Leiterplattensteckverbinder
C = Industriesteckverbinder
Positionserfassung
1 = BLDC-Encoder
Haltebremse
A = ohne Haltebremse
Reserviert
1) Nicht bei Baulänge 2 verfügbar.
Kundenvariante
Bei einer Kundenvariante steht an der Position 9 ein "S".
Position 10 ... 13 definiert die Nummer der Kundenvariante.
Beispiel: IL••••••S1234--
16
0198441113621, V2.00, 11.2008
Getriebe 1)
0 = ohne Getriebe
1 = Stirnradgetriebe 18:1 (160:9)
5 = Schneckengetriebe mit Hohlwelle 24:1 (525:22)
1.6
1 Einführung
Dokumentation und Literaturhinweise
Bezugsquelle Produkthandbücher
Die aktuellen Produkthandbücher stehen im Internet unter folgender
Adresse zum Download bereit:
http://www.schneider-electric.com
Bezugsquelle EPLAN Makros
Zur einfachen Projektierung stehen Makrodateien und Artikelstammdaten im Internet unter folgender Adresse zum Download bereit:
Interessenvertretungen
Zur Vertiefung empfehlen wir folgende Literatur:
•
Busch, Peter: Elementare Regelungstechnik, Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik. ISBN: 3-8023-1918-4, Vogel Verlag Würzburg
•
Lutz, Holger; Wendt, Wolfgang: Taschenbuch der Regelungstechnik. ISBN: 3-8171-1749-3, Verlag Harri Deutsch, Thun und Frankfurt a.M.
•
Schulz, Gerd: Regelungstechnik. ISBN: 3-540-59326-8, Springer
Verlag Berlin, Heidelberg
•
Leonhard, Werner: Regelung elektrischer Antriebe. ISBN: 3-54067179-X, Springer Verlag Heidelberg, New York
•
Schröder, Dierk: Elektrische Antriebe 2, Regelung von Antrieben
(4Bde). ISBN: 3-540-41994-2, Springer Verlag Berlin
•
Vogel, Johannes: Elektrische Antriebstechnik. ISBN: 3-7785-26499, Hüthig Verlag Heidelberg
•
Riefenstahl, Ulrich: Elektrische Antriebstechnik - Leitfaden der Elektrotechnik. ISBN: 3-519-06429-4, B.G. Teubner Stuttgart, Leipzig
•
Tanenbaum, Andrew S, Computernetzwerke. ISBN: 3-8273-7011-6,
Addison-Wesley Verlag Berlin
•
Hunt, Craig, TCP/IP Netzwerk Administration. ISBN: 978-3-89721179-7, O'Reilly Verlag Köln
0198441113621, V2.00, 11.2008
Weiterführende Literatur
http://www.ethernet-powerlink.com
17
1 Einführung
1.7
Konformitätserklärung
SCHNEIDER ELECTRIC MOTION DEUTSCHLAND GmbH & Co. KG
Breslauer Str. 7 D-77933 Lahr
EG-KONFORMITÄTSERKLÄRUNG
JAHR 2008
gemäß EG-Richtlinie Maschinen 98/37/EG
gemäß EG-Richtlinie EMV 2004/108/EG
gemäß EG-Richtlinie Niederspannung 2006/95/EG
Hiermit erklären wir, dass die nachstehend bezeichneten Produkte in ihrer Konzipierung
und Bauart sowie in der von uns in Verkehr gebrachten Ausführung den Anforderungen
der angeführten EG-Richtlinien entsprechen. Bei einer nicht mit uns abgestimmten
Änderung der Produkte verliert diese Erklärung ihre Gültigkeit.
Benennung:
Motoren mit integrierter Steuerungselektronik
Typ:
ILA, ILE, ILS
Erzeugnisnummer:
0x6600xxxxxxx, 0x6610xxxxxxx, 0x66206xxxxxx, 0x66307xxxxxx
0x6640xxxxxxx, 0x66606xxxxxx, 0x66707xxxxxx
Angewendete
harmonisierte
Normen,
insbesondere:
EN ISO 13849-1:2006, Performance Level "d" (Kategorie 3)
EN 61800-3:2004, zweite Umgebung
EN 62061:2005, SILcl 2
EN 61508:2001, SIL 2
Angewendete
nationale Normen
und technische
Spezifikationen,
insbesondere:
UL 508C
Produktdokumentation
Datum/Unterschrift: 10. Juli 2008
Name/Abteilung:
18
0198441113621, V2.00, 11.2008
Firmenstempel:
i. V.
Wolfgang Brandstätter/Development
TÜV-Zertifikat zur funktionalen Sicherheit
0198441113621, V2.00, 11.2008
1.8
1 Einführung
19
0198441113621, V2.00, 11.2008
1 Einführung
20
2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen
2
Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen
2.1
Qualifikation des Personals
Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden, die den Inhalt dieses Handbuches und alle zum Produkt gehörenden Unterlagen kennen und verstehen. Weiterhin müssen
diese Fachkräfte eine Sicherheitsunterweisung erhalten haben, um die
entsprechenden Gefahren zu erkennen und zu vermeiden. Die Fachkräfte müssen aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung sowie ihrer Kenntnisse und Erfahrungen in der Lage sein, mögliche Gefahren
vorherzusehen und zu erkennen, die durch Einsatz des Produktes,
durch Änderung der Einstellungen sowie durch mechanische, elektrische und elektronische Ausrüstung der Gesamtanlage entstehen können.
Den Fachkräften müssen alle geltenden Normen, Bestimmungen und
Unfallverhütungsvorschriften, die bei Arbeiten am und mit dem Produkt
beachtet werden müssen, bekannt sein.
2.2
Bestimmungsgemäße Verwendung
Dieses Produkt ist ein Motor mit integriertem Antriebsverstärker und ist
gemäß dieser Anleitung für die Verwendung im Industriebereich vorgesehen.
Die gültigen Sicherheitsvorschriften, die spezifizierten Bedingungen
und technischen Daten sind jederzeit einzuhalten.
Vor dem Einsatz des Produktes ist eine Risikobeurteilung in Bezug auf
die konkrete Anwendung durchzuführen. Entsprechend dem Ergebnis
sind die Sicherheitsmaßnahmen zu ergreifen.
Da das Produkt als Teil eines Gesamtsystems verwendet wird, müssen
Sie die Personensicherheit durch das Konzept dieses Gesamtsystems
(zum Beispiel Maschinenkonzept) gewährleisten.
Der Betrieb darf nur mit den spezifizierten Kabeln und Zubehör erfolgen.
Verwenden Sie nur Original-Zubehör und Original-Ersatzteile.
Das Produkt darf nicht in explosionsgefährdeter Umgebung (Ex-Bereich) eingesetzt werden.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Andere Verwendungen sind nicht bestimmungsgemäß und können Gefahren verursachen.
21
2.3
Gefahrenklassen
Sicherheitshinweise sind im Handbuch mit Warnsymbolen gekennzeichnet. Zusätzlich finden Sie Symbole und Hinweise am Produkt, die
Sie vor möglichen Gefahren warnen.
Abhängig von der Schwere einer Gefahrensituation werden Sicherheitshinweise in 4 Gefahrenklassen unterteilt.
@ GEFAHR
GEFAHR macht auf eine unmittelbar gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unweigerlich einen schweren oder tödlichen Unfall zur Folge hat.
@ WARNUNG
WARNUNG macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter Umständen einen schweren
oder tödlichen Unfall oder Beschädigung an Geräten zur Folge hat.
@ VORSICHT
VORSICHT macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter Umständen einen Unfall
oder Beschädigung an Geräten zur Folge hat.
VORSICHT
0198441113621, V2.00, 11.2008
VORSICHT ohne das Warnsymbol macht auf eine möglicherweise
gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter Umständen eine Beschädigung an Geräten zur Folge hat.
22
2.4
Grundlegende Informationen
@ GEFAHR
UNBEABSICHTIGTE FOLGEN DES BETRIEBS
Beim Start der Anlage sind die angeschlossenen Antriebe in der Regel außer Sichtweite des Anwenders und können nicht unmittelbar
überwacht werden.
•
Starten Sie die Anlage nur, wenn sich keine Personen oder Hindernisse im Gefahrenbereich befinden.
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
@ WARNUNG
UNERWARTETE BEWEGUNG
Antriebe können durch falsche Verdrahtung, falsche Einstellungen,
falsche Daten oder andere Fehler unerwartete Bewegungen ausführen.
Störungen (EMV) können in der Anlage unvorhergesehene Reaktionen hervorrufen.
•
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Maßnahmen sorgfältig durch.
•
Schalten Sie die Spannung an den Eingängen STO_A (PWRR_A)
und STO_B (PWRR_B) ab, um einen unerwarteten Anlauf des
Motors zu vermeiden, bevor Sie das Produkt einschalten und
konfigurieren.
•
Betreiben Sie das Produkt NICHT mit unbekannten Einstellungen
oder Daten.
•
Führen Sie eine sorgfältige Inbetriebnahmeprüfung durch.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden Verletzungen führen.
23
@ WARNUNG
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE
•
Bei der Entwicklung des Steuerungskonzeptes muss der Anlagenhersteller die potentiellen Ausfallmöglichkeiten der Steuerungspfade berücksichtigen und für bestimmte kritische
Funktionen Mittel bereitstellen, mit denen während und nach dem
Ausfall eines Steuerungspfades sichere Zustände erreicht werden. Beispiele für kritische Steuerungsfunktionen sind: NOTHALT, Endlagen-Begrenzung, Spannungsausfall und Wiederanlauf.
•
Für kritische Funktionen müssen separate oder redundante Steuerungspfade vorhanden sein.
•
Die Anlagensteuerung kann Kommunikationsverbindungen
umfassen. Der Anlagenhersteller muss die Folgen unerwarteter
Zeitverzögerungen oder Ausfälle der Kommunikationsverbindung
berücksichtigen.
•
Beachten Sie die Unfallverhütungsvorschriften sowie alle geltenden Sicherheitsbestimmungen. 1)
•
Jede Anlage, in der das in diesem Handbuch beschriebene Produkt verwendet wird, muss vor dem Betrieb einzeln und gründlich
auf korrekte Funktion überprüft werden.
1) Für USA: siehe NEMA ICS 1.1 (neueste Ausgabe), Safety Guidelines for the
Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control sowie NEMA ICS
7.1 (neueste Ausgabe), Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation for Construction and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems.
@ WARNUNG
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN UND ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN
Bei Arbeiten an der Verdrahtung und beim Stecken oder Ziehen von
Steckern kann es zu unbeabsichtigtem Verhalten und zu Zerstörung
von Anlagenteilen kommen.
•
Schalten Sie die Spannungsversorgung ab bevor Sie Arbeiten an
der Verdrahtung ausführen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden Verletzungen oder Materialschäden führen.
24
2.5
Funktionale Sicherheit
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Benutzung der in diesem Produkt enthaltenen Sicherheitsfunktionen bedarf einer sorgfältigen Planung. Weitere Informationen finden Sie
im Kapitel 5.4 "Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" auf Seite
42.
25
2.6
Normen und Begrifflichkeiten
In diesem Handbuch verwendete Fachbegriffe, Terminologie und die
entsprechenden Beschreibungen sollen die Begriffe und Definitionen
der einschlägigen Normen wiedergeben.
Im Bereich der Antriebstechnik handelt es sich dabei unter anderem um
die Begriffe "Sicherheitsfunktion", "sicherer Zustand", "Störung", "Fault
Reset", "Ausfall", "Fehler", "Fehlermeldung", "Warnung", "Warnmeldung" usw.
Zu den einschlägigen Normen gehören unter anderem:
•
IEC 61800 Reihe: "Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl"
•
IEC 61800-7 Reihe: "Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl - Teil 7-1: Generisches Interface und Nutzung
von Profilen für Leistungsantriebssysteme (PDS) - Schnittstellendefinition"
•
IEC 61158 Reihe: "Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik Feldbus für industrielle Leitsysteme"
•
IEC 61784 Reihe: "Industrielle Kommunikationsnetze - Profile"
•
IEC 61508 Reihe: "Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener
elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme"
0198441113621, V2.00, 11.2008
Siehe hierzu auch das Glossar am Ende dieses Handbuchs.
26
3
3 Technische Daten
Technische Daten
In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu den Umgebungsbedingungen sowie zu den mechanischen und elektrischen Eigenschaften
der Produktfamilie und des Zubehörs.
3.1
Zertifizierungen
Dieses Produkt wurde zertifiziert:
Zertifizierte Sicherheitsfunktion
Zertifiziert durch
zugeteilte Nummer
Gültigkeit
TÜV Nord
SAS-1728/08
2013-01-09
UL
File E153659
Dieses Produkt besitzt die folgende zertifizierte Sicherheitsfunktion:
•
3.2
Sicherheitsfunktion STO "Safe Torque Off" (IEC 61800-5-2)
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur Betrieb
Die maximal zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb ist abhängig
vom Montageabstand der Geräte sowie der geforderten Leistung. Bitte
beachten Sie unbedingt die entsprechenden Vorschriften im Kapitel Installation.
Umgebungstemperatur 1)
[°C]
Umgebungstemperatur mit Strom- [°C]
reduzierung um 2 % pro Kelvin 1)
0 ... 40
40 ... 55
1) Grenzwerte bei angeflanschtem Motor (z.B. Stahlplatte 300x300x10 [mm)]
Umgebung Transport und Lagerung
Temperatur
Die Umgebung während Transport und Lagerung muss trocken und
staubfrei sein. Die maximale Schwingungs- und Schockbelastung muss
in den vorgeschriebenen Grenzen liegen.
Temperatur
[°C]
-25 ... +70
Max. Temperatur der Endstufe 1)
[°C]
105
Max. Temperatur des Motors 2)
[°C]
110
0198441113621, V2.00, 11.2008
1) kann über Parameter ausgelesen werden
2) gemessen an der Oberfläche
Relative Luftfeuchtigkeit
Im Betrieb ist die relative Luftfeuchtigkeit wie folgt zugelassen:
Relative Luftfeuchtigkeit
Aufstellungshöhe
[%]
Die Aufstellungshöhe ist definiert als Höhe über Normalnull.
Aufstellhöhe ohne Leistungsredu- [m]
zierung
15 ... 85
<1000
27
3 Technische Daten
Schwingen und Schocken
entsprechend IEC/EN 60068-2-6
0,15 mm (von 10 Hz ... 60 Hz)
20 m/s2 (von 10 Hz ... 500 Hz)
Schocken, halbsinusförmig
entsprechend IEC/EN 60068-2-27
150 m/s2 (11 ms)
Störaussendung
IEC/EN 61800-3: Klasse C2
EN 61000-6-4
EN 55022: Klasse A
Störfestigkeit
IEC/EN 61800-3: zweite Umgebung
0198441113621, V2.00, 11.2008
EMV
Schwingen, sinusförmig
28
3 Technische Daten
3.3
Mechanische Daten
3.3.1
Schutzart
IP-Schutzart
Das Produkt hat folgende IP-Schutzart nach EN 60529.
1
Bild 3.1
2
IP-Schutzart
Pos.
1
2
Schutzart
Wellendurchführung
IP41
Wellendurchführung mit GBX-Getriebe (Zubehör)
IP54
Gehäuse, außer Wellendurchführung
IP54
Die Gesamtschutzart wird durch die Komponente mit der geringesten
Schutzart bestimmt.
Übersicht IP-Schutzarten
0198441113621, V2.00, 11.2008
Schutzart bei Verwendung von STO
3.3.2
Erste Ziffer
Zweite Ziffer
Fremdkörperschutz
Wasserschutz
0
Kein Schutz
0
Kein Schutz
1
Fremdkörper >50 mm
1
Senkrecht fallendes Tropfwasser
2
Fremdkörper >12 mm
2
Schräg fallendes Tropfwasser
(75 ° ... 90 °)
3
Fremdkörper >2,5 mm
3
Sprühwasser
4
Fremdkörper >1 mm
4
Spritzwasser
5
Staubgeschützt
5
Strahlwasser
6
Staubdicht
6
Schwere See
7
Eintauchen
8
Untertauchen
Stellen Sie sicher, dass sich keine leitfähigen Verschmutzungen im Produkt absetzen können (Verschmutzungsgrad 2). Wenn die Sicherheitsfunktion verwendet wird, können leitfähige Verschmutzungen die
Sicherheitsfunktion unwirksam werden lassen.
Einbaulage
Einbaulage
Folgende Einbaulagen sind nach EN 60034-7 definiert und zulässig:
•
IM B5 Antriebswelle horizontal
•
IM V1 Antriebswelle vertikal, Wellenende nach unten
•
IM V3 Antriebswelle vertikal, Wellenende nach oben
29
3 Technische Daten
3.3.3
Abmessungen
3
17
2
73
M4
5.5
1
1
25
66
52
Ø 4.4
Ø40 h8
104
Ø8 j6
2
6
52
L
66
Gesamtlänge L
Bild 3.2
Abmessungen
(1)
(2)
(3)
Einsatz-Set (Zubehör)
Industriesteckverbinder (Option)
ILE••661...
L
ILE••662...
[mm] 122
P•1A0
[mm] 140
0198441113621, V2.00, 11.2008
L
P•1A0
30
3 Technische Daten
3
17
2
73
5.5
1
1
4
13
104
4
25
L
Ø16 h8
6
52
Ø10 h8
66
Ø 4.4
52
2
66
Gesamtlänge L
Bild 3.3
Abmessungen
(1)
(2)
(3)
(4)
Passfeder
ILE••661...
[mm] 174
P•1A2
P•1A3
P•1A4
174
174
174
0198441113621, V2.00, 11.2008
L
P•1A1
31
17
3 Technische Daten
5.5
46.9
73
60
9.5
°(
6x
)
46.6
76.5
83.2
104
Ø36 h8
Ø12 F8
13.8
4P9 (6x)
30
60
L
Gesamtlänge L
Bild 3.4
Abmessungen
(1)
(2)
(3)
ILE••661...
[mm] 229
P•1A7
P•1A8
229
229
0198441113621, V2.00, 11.2008
L
P•1A6
32
3.4
3 Technische Daten
Elektrische Daten
Übersicht
Leiterplattensteckverbinder
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Bild 3.5
3.4.1
2
2
5
3
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Übersicht Leiterplattensteckverbinder
Versorgungsspannung VDC an CN1
ILE2•66•
Nennspannung 1)
[Vdc]
24 / 48
Grenzwerte 1)
[Vdc]
18 ... 55,2
Welligkeit bei Nennspannung
[Vpp]
≤3,6
Dauer-Stromaufnahme 2)
Max.
Wicklungstyp P
[A]
Spitzen-Stromaufnahme
Wicklungstyp P
[A]
Vorzuschaltende
5,5
7
Sicherung 3)
[A]
≤16
1) Bei Einsatz entsprechend UL 508C müssen die Hinweise im Kapitel 3.5 "Bedingungen für UL 508C" beachtet werden.
2) Da zum Betrieb einer Anlage in der Regel nicht das maximal mögliche Drehmoment vom Motor abverlangt wird, ist der tatsächliche Strombedarf oft deutlich
geringer.
3) siehe Kapitel 5.2.1 "Versorgungsspannung"
Einschaltstrom
3.4.2
Ladestrom für Kondensator C = 1500 µF.
Feldbus an CN2
0198441113621, V2.00, 11.2008
Ethernet Powerlink-Signale
Die Ethernet Powerlink-Signale entsprechen dem IEEE 802.3 Standard
und sind galvanisch getrennt.
Übertragungsgeschwindigkeit
Übertragungsprotokoll
[MBit]
100
Ethernet Powerlink
33
3 Technische Daten
3.4.3
Inbetriebnahme an CN3
RS485-Signale
Die RS485-Signale entsprechen dem RS485 Standard und sind nicht
galvanisch getrennt.
Übertragungsrate
[kBaud] 9,6 / 19,2 / 38,4
Übertragungsprotokoll
3.4.4
Modbus RTU
24V-Signale an CN4
Signaleingänge
Signalausgänge
Die Signaleingänge sind nicht verpolungsgeschützt und nicht galvanisch getrennt.
Logisch 0 (Ulow)
[V]
-3 ... +4,5
Logisch 1 (Uhigh)
[V]
+15 ... +30
Eingangsstrom (typisch bei 24 V)
[mA]
2
Entprellzeit LIO1 ... LIO4
[ms]
1,25 ... 1,5
Die Signalausgänge sind kurzschlussfest und nicht galvanisch getrennt.
Nennspannung
[V]
24
Spannungsbereich
[V]
23 ... 25
Maximaler Strom pro Ausgang
[mA]
100
Maximaler Strom gesamt
[mA]
200
induktiv belastbar
[mH]
1000
≤1
0198441113621, V2.00, 11.2008
Spannungsabfall bei 50mA Belas- [V]
tung
34
3.4.5
3 Technische Daten
Sicherheitsfunktion STO an CN5 und CN6
Die Signaleingänge sind und nicht galvanisch getrennt.
Daten für Wartungsplan und
Sicherheitsberechnungen
Logisch 0 (Ulow)
[V]
-3 ... +4,5
Logisch 1 (Uhigh)
[V]
+15 ... +30
Eingangsstrom STO_A (PWRR_A)
(typisch bei 24 V)
[mA]
≤10
EingangsstromSTO_B (PWRR_B)
(typisch bei 24 V)
[mA]
≤3
Entprellzeit
[ms]
1 ... 5
Erkennung von Signalunterschied [s]
zwischen STO_A (PWRR_A) und
STO_B (PWRR_B)
<1
Reaktionszeit (bis zum Abschalten [ms]
der Endstufe)
<50
Erlaubte Testpulsbreite vorgeschalteter Geräte
<1
[ms]
Berücksichtigen Sie für Ihren Wartungsplan und die Sicherheitsberechnungen die folgenden Daten der Sicherheitsfunktion STO:
Lebensdauer (IEC 61508)
SFF (IEC 61508)
Safe Failure Fraction
20 Jahre
[%]
HFT (IEC 61508)
Hardware Fault Tolerance
Typ A-Teilsystem
1
Sicherheits-Integritätslevel
IEC 61508
IEC 62061
PFH (IEC 61508)
Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour
47
SIL2
SILCL2
[1/h]
5,223*10-9
PL (ISO 13849-1)
Performance Level
d (Kategorie 3)
MTTFd (ISO 13849-1)
Mean Time to Dangerous Failure
1995 Jahre
[%]
90
0198441113621, V2.00, 11.2008
DC (ISO 13849-1)
Diagnostic Coverage
35
3 Technische Daten
3.5
Bedingungen für UL 508C
Wenn das Produkt entsprechend UL 508C eingesetzt wird, müssen folgende Bedingungen erfüllt werden:
Verschmutzungsgrad
Spannungsversorgung
Verwendung in einer Umgebung mit Verschmutzungsgrad 2.
Verwenden Sie nur Netzteile, die für die Überspannungskategorie III zugelassen sind.
Die Versorgungsspannung darf 42 Vdc nicht überschreiten.
Verwenden Sie nur 60/75 °C Kupferleiter.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Verdrahtung
36
4 Grundlagen
4
Grundlagen
4.1
Funktionale Sicherheit
Automatisierung und Sicherheitstechnik sind zwei Bereiche, die in der
Vergangenheit streng getrennt waren, in der Zwischenzeit aber mehr
und mehr zusammenwachsen. Sowohl die Projektierung als auch die
Installation komplexer Automatisierungslösungen werden durch integrierte Sicherheitsfunktionen wesentlich vereinfacht.
Im Allgemeinen sind die sicherheitstechnischen Anforderungen anwendungsabhängig. Die Höhe der Anforderungen richtet sich nach dem Risiko und dem Gefährdungspotential, das von der jeweiligen Anwendung
ausgeht.
Arbeiten mit der IEC 61508
Die Norm IEC 61508 "Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener
elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme"
betrachtet die sicherheitsrelevante Funktion. Es wird nicht nur eine einzelne Komponente, sondern immer eine ganze Funktionskette (zum
Beispiel vom Sensor über die logischen Verarbeitungseinheiten bis zum
eigentlichen Aktor) als eine Einheit betrachtet. Diese Funktionskette
muss insgesamt die Anforderungen des jeweiligen Sicherheits-Integritätslevels erfüllen. Auf dieser Basis werden Systeme und Komponenten
entwickelt, die in unterschiedlichen Anwendungsbereichen für Sicherheitsaufgaben mit vergleichbarem Risiko einsetzbar sind.
SIL, Safety Integrity Level
Die Norm IEC 61508 spezifiziert 4 Sicherheits-Integritätslevel (SIL) für
Sicherheitsfunktionen. SIL1 ist die niedrigste Stufe und SIL4 ist die
höchste Stufe. Grundlage für die Ermittlung des Sicherheits-Integritätslevels ist eine Beurteilung des Gefährdungspotentials anhand der Gefährdungs- und Risikoanalyse. Daraus wird abgeleitet, ob der
betreffenden Funktionskette eine Sicherheitsfunktion zuzuschreiben ist
und welches Gefährdungspotenzial damit abgedeckt werden muss.
PFH, Probability of a dangerous
failure per hour
Zur Aufrechterhaltung der Sicherheitsfunktion fordert die Norm
IEC 61508, abhängig vom geforderten SIL, abgestufte fehlerbeherrschende sowie fehlervermeidende Maßnahmen. Alle Komponenten einer Sicherheitsfunktion müssen einer Wahrscheinlichkeitsbetrachtung
unterzogen werden, um die Wirksamkeit der getroffenen fehlerbeherrschenden Maßnahmen zu beurteilen. Bei dieser Betrachtung werden
für Sicherheitssysteme die PFH (probability of a dangerous failure per
hour) ermittelt. Dies ist die Wahrscheinlichkeit pro Stunde, dass ein Sicherheitssystem gefahrbringend ausfällt und die Sicherheitsfunktion
nicht mehr korrekt ausgeführt werden kann. Die PFH darf abhängig vom
SIL bestimmte Werte für das gesamte Sicherheitssystem nicht überschreiten. Die einzelnen PFH einer Funktionskette werden zusammengerechnet, die Summe der PFH darf den in der Norm maximal
vorgegebenen Wert nicht überschreiten.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Norm IEC 61508
37
4 Grundlagen
HFT und SFF
SIL
PFH bei hoher Anforderungsrate oder kontinuierlicher
Anforderung
4
≥10-9 ... <10-8
3
≥10-8 ... <10-7
2
≥10-7 ... <10-6
1
≥10-6 ... <10-5
In Abhängigkeit vom SIL für das Sicherheitssystem fordert die Norm
IEC 61508 eine bestimmte Hardware-Fehler-Toleranz HFT (hardware
fault tolerance) in Verbindung mit einem bestimmten Anteil ungefährlicher Ausfälle SFF (safe failure fraction). Die Hardware-Fehler-Toleranz
ist die Eigenschaft eines Systems, trotz des Vorliegens eines oder mehrerer Hardwarefehler die geforderte Sicherheitsfunktion ausführen zu
können. Die SFF eines Systems ist definiert als das Verhältnis der Rate
der ungefährlichen Ausfälle zur Gesamtausfallrate des Systems. Gemäß der IEC 61508 wird der maximal erreichbare SIL eines Systems
durch die Hardware-Fehler-Toleranz HFT und die Safe Failure Fraction
SFF des Systems mitbestimmt.
Die IEC 61508 unterscheidet zwei Typen von Teilsystemen (Typ A-Teilsystem, Typ B-Teilsystem). Diese Typen werden anhand von Kriterien
festgelegt, die in der Norm für die sicherheitstechnisch relevanten Bauteile definiert sind.
SFF
HFT Typ B-Teilsystem
0
1
2
0
1
2
< 60%
SIL1
SIL2
SIL3
---
SIL1
SIL2
60% ... <90%
SIL2
SIL3
SIL4
SIL1
SIL2
SIL3
90% ... < 99%
SIL3
SIL4
SIL4
SIL2
SIL3
SIL4
≥99%
SIL3
SIL4
SIL4
SIL3
SIL4
SIL4
Systematische Fehler in der Spezifikation, in der Hardware und der Software, Nutzungsfehler und Instandhaltungsfehler des Sicherheitssystems müssen so weit als möglich vermieden werden. Die IEC 61508
schreibt hierfür eine Reihe von fehlervermeidenden Maßnahmen vor,
die je nach angestrebtem SIL durchgeführt werden müssen. Diese fehlervermeidenden Maßnahmen müssen den gesamten Lebenszyklus
des Sicherheitssystems begleiten, also von der Konzeption bis zur Außerbetriebnahme des Systems.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Fehlervermeidende Maßnahmen
HFT Typ A-Teilsystem
38
5
5 Projektierung
Projektierung
In diesem Kapitel werden Informationen für den Einsatz des Produktes
gegeben, die für eine Projektierung unerlässlich sind.
5.1
Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge
Dieses Produkt hat digitale Eingänge und Ausgänge, die konfiguriert
werden können. Die Standardbelegung kann auf die Erfordernisse der
Kundenanlage angepasst werden. Weitere Informationen finden Sie im
Kapitel 8.6.7 "Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge".
5.2
Externe Netzteile
@ GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FALSCHES NETZTEIL
Die Versorgungsspannungen VDC und +24VDC sind mit vielen berührbaren Signalen im Antriebssystem verbunden.
•
Verwenden Sie ein Netzteil, das den Anforderungen an PELV
(Protective Extra Low Voltage) entspricht.
•
Für Nord-Amerika: Verwenden Sie ein Netzteil mit maximal
42 Vdc zur Einhaltung der UL 508C.
•
Verbinden Sie den negativen Ausgang des Netzteils mit
PE (Erde).
5.2.1
Versorgungsspannung
Allgemeines
Das Netzteil muss für den Strombedarf des Antriebs ausgelegt sein. Die
jeweilige Stromaufnahme ist den technischen Daten zu entnehmen.
Da zum Betrieb einer Anlage in der Regel nicht das maximal mögliche
Drehmoment vom Motor abverlangt wird, ist der tatsächliche Strombedarf oft deutlich geringer.
Bei der Auslegung ist zu beachten, dass der Antrieb während der Beschleunigungsphase des Motors im Vergleich zur Konstantfahrt einen
höheren Strom aufnimmt.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Verpolungsschutz
Bei Verpolung wird die Versorgungsspannung kurzgeschlossen. Der
Antrieb ist dauerkurzschlussfest bis zu einem Kurzschlussstrom von
maximal 15 A. Bei Versorgung mit Transformatornetzteil können bei
Verpolung kurzzeitig einige hundert Ampere fließen, der Antrieb ist dafür ausgelegt und wird nicht beschädigt.
Absicherung: ein Leitungsschutzschalter (16 A, B-Charakteristik) oder
eine Flachsicherung (FKS, maximal 15 A) oder eine Schmelzsicherung
(5 mm x 20 mm, 10 A träge).
39
5 Projektierung
Rückspeisung
Bei Antrieben mit großen externen Massenträgheitsmomenten oder bei
hochdynamischen Anwendungen muss folgendes beachtet werden:
Motoren speisen bei Verzögerung Energie zurück. Der DC-Bus kann
eine begrenzte Energie in den internen Kondensatoren speichern.
Durch den Anschluss zusätzlicher Kondensatoren am DC-Bus kann
mehr Energie aufgenommen werden.
Wird die Kapazität der Kondensatoren überschritten, muss die überschüssige Energie über interne oder externe Bremswiderstände abgeleitet werden. Wird die Energie nicht abgeleitet, schaltet eine
Überspannungsüberwachung die Endstufe ab.
Durch das Zuschalten eines Bremswiderstands mit entsprechender Ansteuerung kann eine Spannungsüberhöhung begrenzt werden. Dabei
wird beim Verzögern die Rückspeisung in Wärmeenergie umgewandelt.
Bremswiderstandsansteuerungen finden Sie im Kapitel 12 "Zubehör
und Ersatzteile". Die Beschreibung finden Sie im Produkthandbuch der
Bremswiderstandsansteuerung.
@ WARNUNG
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE DURCH HOHE RÜCKSPEISUNG
Durch Rückspeisung beim Bremsen oder Fremdantrieb kann die Versorgungsspannung VDC unerwartet hoch ansteigen. Teile die nicht für
diese Spannung ausgelegt sind können zerstört werden oder Fehlfunktionen ausführen.
•
Prüfen Sie ob alle Verbraucher an VDC für die Spannung bei
Rückspeisung ausgelegt sind (zum Beispiel Endschalter).
•
Verwenden Sie nur Netzteile, die bei einer Rückspeisung nicht
beschädigt werden.
•
Verwenden Sie bei Bedarf eine Bremswiderstandandsansteuerung.
Interne 24V-Signalversorgung
Im Produkt ist eine interne 24V-Signalversorgung für die Versorgung der
Sensorik integriert.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die interne 24V-Signalversorgung darf nicht mit der internen 24V-Signalversorgung eines anderen Produktes verbunden werden.
40
5.3
5 Projektierung
Massekonzept
Die Masseanschlüsse aller Schnittstellen sind galvanisch miteinander
verbunden, inklusive der Masse für die Versorgungsspannung VDC.
Daraus ergeben sich folgende Punkte, die Sie bei der Verdrahtung der
Antriebe in einer Anlage beachten müssen:
Potentialausgleichsleitungen
•
Der Spannungsabfall auf den Leitungen für die Versorgungsspannung VDC muss möglichst klein (unter 1 V) gehalten werden. Bei
höheren Potentialunterschieden zwischen verschiedenen Antrieben
können unter Umständen die Kommunikation / Steuersignale beeinflusst werden.
•
Bei großen Entfernungen zwischen den Anlagenteilen sind dezentrale Netzteile für die Versorgungsspannung VDC in der Nähe der
Antriebe die bessere Alternative. Die Masseanschlüsse der einzelnen Netzteile sind dennoch mit möglichst großem Leiterquerschnitt
zu verbinden.
•
Die interne 24V-Signalversorgung darf nicht parallel mit der internen 24V-Signalversorgung eines anderen Antriebs verbunden werden.
•
Wenn die übergeordnete Steuerung (z.B. SPS, IPC) keine galvanisch getrennten Ausgänge bietet, müssen Sie sicherstellen, dass
der Strom der Versorgungsspannung VDC keinen Weg über die
übergeordnete Steuerung zurück zum Netzteil nehmen kann. Die
Masse der übergeordnete Steuerung darf deshalb nur an einem
Punkt mit der Masse der Versorgungsspannung VDC verbunden
sein. Dies ist meistens im Schaltschrank der Fall. Die Massekontakte der verschiedenen Signalstecker im Antrieb werden deshalb
nicht angeschlossen, die Verbindung ist über die Masse der Versorgungsspannung VDC schon vorhanden.
•
Wenn die Steuerung zur Kommunikation mit den Antrieben eine
galvanisch getrennte Schnittstelle besitzt, muss die Masse dieser
Schnittstelle, mit der Signalmasse des ersten Antriebs verbunden
werden. Zur Vermeidung von Masseschleifen darf diese Masse nur
mit einem Antrieb verbunden werden. Das Gleiche gilt auch für eine
galvanisch getrennte CAN Anbindung.
Durch Potentialunterschiede können auf Kabelschirmen unzulässig
hohe Ströme fließen. Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen, um
Ströme auf den Kabelschirmen zu verringern.
Die Potentialausgleichsleitung muss für den maximal fließenden Ausgleichsstrom dimensioniert sein. In der Praxis haben sich folgende Leiterquerschnitte bewährt:
16 mm2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen bis 200 m Länge
•
20 mm2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen über 200 m
Länge
0198441113621, V2.00, 11.2008
•
41
5 Projektierung
5.4
Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")
Grundlagen zur Anwendung der IEC 61508 finden Sie auf Seite 37.
5.4.1
Definitionen
Sicherheitsfunktion STO
(IEC 61800-5-2)
Die Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off", "Sicher abgeschaltetes
Moment") schaltet das Motordrehmoment sicher ab. Es ist nicht notwendig, die Versorgungsspannung zu unterbrechen. Eine Überwachung auf
Stillstand erfolgt nicht.
"Power Removal"
Die Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off") ist auch unter dem Namen "Power Removal" bekannt.
Stopp-Kategorie 0 (IEC 60204-1)
Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie zu den MaschinenAntriebselementen (ungesteuertes Stillsetzen).
Stopp-Kategorie 1 (IEC 60204-1)
Gesteuertes Stillsetzen, die Energie zu den Maschinen-Antriebselementen wird beibehalten, um das Stillsetzen zu erzielen. Die Energie
wird erst dann unterbrochen, wenn der Stillstand erreicht ist.
5.4.2
Funktion
Mit der im Produkt integrierten Sicherheitsfunktion STO kann ein "Stillsetzen im Notfall" (IEC 60204-1) für Stopp-Kategorie 0 realisiert werden. Mit einem zusätzlichen, zugelassenen NOT-HALTSicherheitsbaustein kann auch Stopp- Kategorie 1 realisiert werden.
Funktionsweise
Die Sicherheitsfunktion STO wird über 2 redundante Eingänge ausgelöst. Um die Zweikanaligkeit zu erhalten, müssen beide Eingänge getrennt voneinander beschaltet werden.
Der Schaltvorgang muss für beide Eingänge gleichzeitig erfolgen (Zeitversatz <1s). Die Endstufe wird deaktiviert und eine Fehlermeldung erfolgt. Der Motor kann kein Drehmoment mehr erzeugen und läuft
ungebremst aus. Nach dem Rücksetzen der Fehlermeldung durch ein
"Fault reset" ist ein Wiederanlauf möglich.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Wenn nur einer der beiden Eingänge abgeschaltet wird oder der Zeitversatz zu groß ist, wird die Endstufe deaktiviert und es erfolgt eine Fehlermeldung. Diese Fehlermeldung kann nur durch Ausschalten
zurückgesetzt werden.
42
5.4.3
5 Projektierung
Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion
@ WARNUNG
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION
Bei falscher Verwendung besteht Gefahr durch Verlust der Sicherheitsfunktion.
•
Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion.
Beim Stopp der Kategorie 0 läuft der Motor unkontrolliert aus. Bedeutet
der Zugang zur auslaufenden Maschine eine Gefährdung (Ergebnis aus
der Gefährdungs- und Risikoanalyse), so müssen geeignete Maßnahmen getroffen werden.
Stopp der Kategorie 1
Beim Stopp der Kategorie 1 muss ein gesteuertes Stillsetzen ausgelöst
werden. Das gesteuerte Stillsetzen wird nicht durch das Antriebssystem
überwacht. Bei einem Netzausfall oder einem Fehler ist ein gesteuertes
Stillsetzen nicht möglich. Die endgültige Abschaltung des Motors wird
durch Abschalten der beiden Eingänge der Sicherheitsfunktion STO erreicht. Die Abschaltung wird meist durch einen handelsüblichen NOTHALT-Sicherheitsbaustein mit sicherer Zeitverzögerung gesteuert.
Verhalten Haltebremse
Das Auslösen der Sicherheitsfunktion STO hat zur Folge, dass die Zeitverzögerung bei Motoren mit Haltebremse nicht wirksam ist. Der Motor
kann kein Haltemoment erzeugen, um die Zeit bis zum Schließen der
Haltebremse zu überbrücken. Insbesondere bei Vertikalachsen ist zu
überprüfen, ob zusätzliche Maßnahmen getroffen werden müssen, um
ein Absenken der Last zu vermeiden.
Vertikalachsen, externe Kräfte
Wirken externe Kräfte auf den Motor (Vertikalachse), bei denen eine ungewollte Bewegung, zum Beispiel durch die Schwerkraft, zu einer Gefährdung führen kann, darf dieser nicht ohne zusätzliche Maßnahmen
zur Absturzsicherung betrieben werden.
Unbeabsichtigtes Wiederanlaufen
Gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen nach Spannungswiederkehr
(z.B. nach Netzausfall) muss der Parameter IO_AutoEnable auf "off"
stehen. Beachten Sie, dass eine übergeordnete Steuerung keinen unbeabsichtigten Wiederanlauf auslösen darf.
Schutzart bei Verwendung von STO
Stellen Sie sicher, dass sich keine leitfähigen Verschmutzungen im Produkt absetzen können (Verschmutzungsgrad 2). Wenn die Sicherheitsfunktion verwendet wird, können leitfähige Verschmutzungen die
Sicherheitsfunktion unwirksam werden lassen.
Geschützte Verlegung
Wenn bei den beiden Signalen der Sicherheitsfunktion STO mit Kurzschlüssen oder Querschlüssen zu rechnen ist und diese nicht durch vorgeschaltete Geräte erkannt werden, ist eine geschützte Verlegung
erforderlich.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Stopp der Kategorie 0
Bei einer nicht geschützten Verlegung können die beiden Signale der
Sicherheitsfunktion STO durch eine Beschädigung des Kabels mit
Fremdspannung verbunden werden. Durch eine Verbindung der beiden
Signale mit Fremdspannung ist die Sicherheitsfunktion STO nicht wirksam.
43
5 Projektierung
Eine geschützte Verlegung kann erfolgen durch:
Daten für Wartungsplan und
Sicherheitsberechnungen
•
Verlegung der beiden Signale in getrennten Kabeln. Weitere Adern
in diesen Kabeln dürfen nur Spannungen entsprechend PELV führen.
•
Verwendung eines geschirmten Kabels. Der geerdete Schirm hat
die Aufgabe, Fremdspannungen bei Beschädigung abzuleiten und
so die Sicherung auszulösen.
•
Verwendung eines separat geerdeten Schirms. Verlaufen weitere
Adern in dem Kabel, müssen die beiden Signale durch einen geerdeten separaten Schirm von diesen Adern getrennt sein.
Berücksichtigen Sie für Ihren Wartungsplan und die Sicherheitsberechnungen die folgenden Daten der Sicherheitsfunktion STO:
Lebensdauer (IEC 61508)
SFF (IEC 61508)
Safe Failure Fraction
20 Jahre
[%]
HFT (IEC 61508)
Hardware Fault Tolerance
Typ A-Teilsystem
1
Sicherheits-Integritätslevel
IEC 61508
IEC 62061
PFH (IEC 61508)
Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour
SIL2
SILCL2
[1/h]
5,223*10-9
PL (ISO 13849-1)
Performance Level
d (Kategorie 3)
MTTFd (ISO 13849-1)
Mean Time to Dangerous Failure
1995 Jahre
DC (ISO 13849-1)
Diagnostic Coverage
Gefährdungs- und Risikoanalyse
47
[%]
90
Als Anlagenhersteller müssen Sie eine Gefährdungs- und Risikoanalyse des Gesamtsystems durchführen. Die Ergebnisse sind bei der Anwendung der Sicherheitsfunktion STO zu berücksichtigen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die sich aus der Analyse ergebende Beschaltung kann von den folgenden Anwendungsbeispielen abweichen. Es kann sich ergeben, dass zusätzliche Sicherheitskomponenten benötigt werden. Die Ergebnisse
aus der Gefährdungs- und Risikoanalyse haben Vorrang.
44
5.4.4
5 Projektierung
Anwendungsbeispiele STO
Beispiel Stopp-Kategorie 0
Anwendung ohne NOT-HALT-Sicherheitsbaustein, Stopp-Kategorie 0.
24V
24V
ENABLE
NOT-HALT
SPS/
CNC
Lexium
integrated
drive
FAULT RESET
STO_A (PWRR_A)
STO_B (PWRR_B)
Bild 5.1
Bitte beachten:
•
24V
Das Auslösen des NOT-HALT-Schalters führt zu einem Stopp der
Kategorie 0
Anwendung mit NOT-HALT-Sicherheitsbaustein, Stopp-Kategorie 1.
24V 24V 24V
24V
Preventa
ENABLE
XPS-AV
SPS/CNC
FAULT RESET
Y+
Lexium
integrated
drive
Y64
Y74
Y84
verzögert
37
47
57
NOT-HALT
03
13
23
S31
S21
S22
S32
A1
nicht
verzögert
STO_A (PWRR_A)
STO_B (PWRR_B)
38
48
58
04
14
24
S11
S12
S13
S14
A2
Bild 5.2
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bitte beachten:
•
Die übergeordnete Steuerung muss unverzögert ein gesteuertes
Stillsetzen auslösen, z.B. über die Funktion "Quick Stop".
•
Die Eingänge STO_A (PWRR_A) und STO_B (PWRR_B) müssen mit
einer Zeitverzögerung abgeschaltet werden. Die Zeitverzögerung
wird am NOT-HALT-Sicherheitsbaustein eingestellt. Ist der Motor
nach Ablauf der Verzögerungszeit noch nicht stillgesetzt, so läuft er
unkontrolliert aus (ungesteuertes Stillsetzen).
•
Bei der Verwendung der Relais-Ausgänge am NOT-HALT-Sicherheitsbaustein muss der vorgeschriebene Mindeststrom und der
erlaubte Maximalstrom der Relais eingehalten werden.
45
5 Projektierung
5.5
Überwachungsfunktionen
Die im Produkt vorhandenen Überwachungsfunktionen können dem
Schutz der Anlage sowie der Risikoreduzierung bei Fehlfunktion der Anlage dienen. Diese Überwachungsfunktionen dürfen nicht für den Personenschutz eingesetzt werden.
Folgende Überwachungsfunktionen sind möglich:
Überwachung
Aufgabe
Blockierfehler
Fehlermeldung wenn trotz maximalem Strom die Motorwelle über eine eingestellte Zeitdauer stehen bleibt
Datenverbindung
Fehlerreaktion bei Verbindungsabbruch
Endschalter-Signale
Überwachen des zulässigen Verfahrbereichs
I2t
Leistungsbegrenzung bei Überlast
Begrenzung
Schleppfehler
Überwachung Abweichung von Motor-Position zu Sollposition
Über- und Unterspannung
Überwachung auf Über- und Unterspannung der Leistungsversorgung
Überlast Motor
Überwachung auf zu hohen Strom in den Motorphasen
Übertemperatur
Gerät auf Übertemperatur überwachen
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Beschreibung der Überwachungsfunktionen finden Sie im Kapitel
8.6.1 "Überwachungsfunktionen" ab Seite 132.
46
6
6 Installation
Installation
@ WARNUNG
•
Bei der Entwicklung des Steuerungskonzeptes muss der Anlagenhersteller die potentiellen Ausfallmöglichkeiten der Steuerungspfade berücksichtigen und für bestimmte kritische
Funktionen Mittel bereitstellen, mit denen während und nach dem
Ausfall eines Steuerungspfades sichere Zustände erreicht werden. Beispiele für kritische Steuerungsfunktionen sind: NOTHALT, Endlagen-Begrenzung, Spannungsausfall und Wiederanlauf.
•
Für kritische Funktionen müssen separate oder redundante Steuerungspfade vorhanden sein.
•
Die Anlagensteuerung kann Kommunikationsverbindungen
umfassen. Der Anlagenhersteller muss die Folgen unerwarteter
Zeitverzögerungen oder Ausfälle der Kommunikationsverbindung
berücksichtigen.
•
Beachten Sie die Unfallverhütungsvorschriften sowie alle geltenden Sicherheitsbestimmungen. 1)
•
Jede Anlage, in der das in diesem Handbuch beschriebene Produkt verwendet wird, muss vor dem Betrieb einzeln und gründlich
auf korrekte Funktion überprüft werden.
1) Für USA: siehe NEMA ICS 1.1 (neueste Ausgabe), Safety Guidelines for the
Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control sowie NEMA ICS
7.1 (neueste Ausgabe), Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation for Construction and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems.
@ VORSICHT
VERLETZUNGSGEFAHR BEIM DEMONTIEREN DER LEITERPLATTENSTECKVERBINDER
•
Beachten Sie beim Demontieren, dass die Stecker entriegelt werden müssen.
– Versorgungsspannung VDC:
Entriegelung durch Ziehen am Steckergehäuse
– Sonstige:
Entriegelung durch Drücken der Verriegelungshebel
0198441113621, V2.00, 11.2008
•
Ziehen Sie Stecker nur am Steckergehäuse (nicht am Kabel).
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Verletzungen
oder Materialschäden führen.
Im Kapitel Projektierung finden Sie grundlegende
Informationen, die Sie vor dem Beginn der Installation
kennen sollten.
47
6 Installation
6.1
Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV
@ WARNUNG
STÖRUNG VON SIGNALEN UND GERÄTEN
Gestörte Signale können unvorhergesehene Gerätereaktionen hervorrufen.
•
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Maßnahmen durch.
•
Überprüfen Sie die korrekte Ausführung der EMV-Maßnahmen.
Grenzwerte
Dieses Produkt erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm IEC
61800-3, falls die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen bei der Installation eingehalten werden.
Wenn die gewählte Zusammenstellung die Kategorie C1 nicht vorsieht,
ist folgender Hinweis zu beachten:
@ WARNUNG
HOCHFREQUENTE STÖRUNGEN
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können.
Maßnahmen zur EMV
Auswirkung
Kabel so kurz wie möglich halten. Keine
unnötigen Kabelschleifen einbauen, kurze
Kabelführung vom Sternpunkt im Schaltschrank zum außenliegenden Erdungsanschluss.
Kapazitive und induktive Störeinkopplungen verringern.
Produkt über den Motorflansch oder mit
Emissionen verringern, StörErdungsband an dem Erdungsanschluss am festigkeit erhöhen
Steckergehäusedeckel erden.
Störeinwirkung auf Signalleitungen verringern, Emissionen verringern.
Kabelschirme flächig auflegen, Kabelschellen und Erdungsbänder verwenden.
Emission verringern.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Schirme von digitalen Signalleitungen beidseitig großflächig oder über leitfähige Stecker-Gehäuse erden.
48
Schirmung
6 Installation
Folgende Kabel müssen geschirmt sein:
•
Feldbuskabel
•
Sicherheitsfunktion STO,
beachten Sie die Anforderungen im Kapitel 5.4.3 "Anforderungen
zur Verwendung der Sicherheitsfunktion".
Folgende Kabel können ungeschirmt sein:
Potentialausgleichsleitungen
•
•
Durch Potentialunterschiede können auf Kabelschirmen unzulässig
hohe Ströme fließen. Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen, um
Ströme auf den Kabelschirmen zu verringern.
Die Potentialausgleichsleitung muss für den maximal fließenden Ausgleichsstrom dimensioniert sein. In der Praxis haben sich folgende Leiterquerschnitte bewährt:
16 mm2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen bis 200 m Länge
•
20 mm2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen über 200 m
Länge
0198441113621, V2.00, 11.2008
•
49
6 Installation
6.2
Mechanische Installation
@ VORSICHT
HEIßE OBERFLÄCHEN
Die Oberfläche kann sich je nach Betrieb auf mehr als 100°C (212°F)
erhitzen.
•
Verhindern Sie die Berührung der heißen Oberflächen.
•
Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindlichen Teile in
die unmittelbare Nähe.
•
Berücksichtigen Sie die beschriebenen Maßnahmen zur Wärmeabfuhr.
•
Überprüfen Sie die Temperatur im Probebetrieb.
@ WARNUNG
ZERSTÖRUNG DES MOTORS UND VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE
Durch einen Schlag oder starken Druck gegen die Motorwelle kann
der Motor zerstört werden.
•
Schützen Sie die Motorwelle bei Handhabung und Transport.
•
Vermeiden Sie Stöße gegen die Motorwelle bei der Montage.
•
Pressen Sie keine Teile auf die Welle auf. Befestigen Sie die auf
der Welle aufzubringenden Teile evtl. durch Kleben, Klemmen,
Schrumpfen oder Schrauben.
@ WARNUNG
UNGEBREMSTER MOTOR
•
Überprüfen Sie die mechanischen Gegebenheiten.
•
Verwenden Sie bei Bedarf einen gedämpften mechanischen
Anschlag oder eine geeignete Bremse.
Bei schwierig erreichbaren Stellen ist es eventuell sinnvoll,
den Antrieb erst nach der elektrischen Installation fertig
verdrahtet anzubauen.
50
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bei Spannungsausfall und Fehlern, die zum Abschalten der Endstufe
führen, wird der Motor nicht mehr aktiv gebremst und läuft mit einer
evtl. noch hohen Geschwindigkeit auf einen mechanischen Anschlag.
6 Installation
Wärmeabfuhr
Der Motor kann sehr heiß werden, zum Beispiel bei ungünstiger Anordnung mehrerer Motoren. Die Oberflächentemperatur des Motors darf im
Dauerbetrieb nicht über 110 °C steigen.
Befestigung
•
Achten Sie auf die Einhaltung der Maximaltemperatur.
•
Sorgen Sie für eine ausreichende Wärmeabfuhr, zum Beispiel
durch eine gute Belüftung und durch Wärmeabfuhr über den Motorflansch.
Der Motor ist für eine Befestigung mit 4 Schrauben M5 ausgelegt. Damit
keine mechanischen Spannungen in das Gehäuse eingeleitet werden,
muss der Motorflansch auf einer planen Oberfläche montiert werden.
Lackierte Flächen wirken isolierend. Bei der Montage ist darauf zu achten, dass der Motorflansch gut leitend montiert wird (elektrisch und thermisch).
Montageabstände
Bei der Montage sind keine Mindestabstände einzuhalten. Beachten
Sie jedoch, dass der Motor sehr heiß werden kann.
Beachten Sie die Biegeradien der verwendeten Kabel.
Beachten Sie die zulässigen Umgebungsbedingungen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Umgebungsbedingungen
51
6 Installation
6.3
Elektrische Installation
@ WARNUNG
UNERWARTETES VERHALTEN DURCH FREMDKÖRPER
Durch Fremdkörper, Ablagerungen oder Feuchtigkeit kann es zu unerwartetem Verhalten kommen.
•
Stellen Sie sicher, dass keine Fremdkörper in das Produkt eindringen.
•
Nicht den Elektronikgehäusedeckel entfernen. Entfernen Sie nur
den Steckergehäusedeckel.
•
Überprüfen Sie den korrekten Sitz der Dichtungen und Kabeldurchführungen.
@ WARNUNG
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION DURCH FREMDKÖRPER
Durch leitfähige Fremdkörper, Staub oder Flüssigkeit kann die Sicherheitsfunktion STO versagen.
•
Benutzen Sie die Sicherheitsfunktion STO nur, wenn der Schutz
vor leitfähigen Verschmutzungen sichergestellt ist.
@ WARNUNG
ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN UND VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE
Durch eine Unterbrechung im negativen Anschluss der Steuerungsversorgung können zu hohe Spannungen an den Signalanschlüssen
auftreten.
•
Unterbrechen Sie nicht den negativen Anschluss zwischen Netzteil und der Last durch eine Sicherung oder einen Schalter.
•
Überprüfen Sie die korrekte Verbindung vor dem Einschalten.
•
Nie die Steuerungsversorgung stecken oder deren Verdrahtung
ändern, solange die Versorgungsspannung anliegt.
Im Kapitel Projektierung finden Sie grundlegende
Informationen, die Sie vor dem Beginn der Installation
kennen sollten.
52
0198441113621, V2.00, 11.2008
6.3.1
6 Installation
Verdrahtungsbeispiele
Das folgende Bild zeigt ein typisches Verdrahtungsbeispiel. Die Versorgung der Endschalter und des Referenzschalters erfolgt durch die interne 24V-Signalversorgung.
~
+
-
Lexium
integrated
VDC drive
+
0VDC
-
VDC
LIMN
CN4.6
UBC60
+
-
LIMP
CN4.3
CN4.1
+
CN4.4
-
REF
CN4.5
STO_A (PWRR_A)
STO_B (PWRR_B)
Bild 6.1
CN5.1
CN5.2
CN4.2
Verdrahtungsbeispiel
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Bremswiderstandsansteuerung UBC60 ist als Zubehör erhältlich,
siehe Kapitel 12 "Zubehör und Ersatzteile".
53
6 Installation
6.3.2
Übersicht aller Anschlüsse
Übersicht
In folgendem Bild ist die Pin-Belegung der Schnittstellen bei geöffnetem
Steckergehäusedeckel dargestellt.
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
CN2
Bild 6.2
2
2
4
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Übersicht aller Anschlüsse
Anschluss
Belegung
CN1
CN2
Feldbusschnittstelle
CN3
Inbetriebnahmeschnittstelle
CN4
24V-Signale
CN5
CN6
Brücke zur Deaktivierung der Sicherheitsfunktion STO
Der Antrieb kann über Kabeldurchführungen oder über Industriesteckverbinder angeschlossen werden.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Anschluss über Kabeldurchführung siehe Seite 55.
Anschluss über Industriesteckverbinder siehe Seite 58.
54
6.3.3
6 Installation
Anschluss über Kabeldurchführung
Die Kabelspezifikation und Pin-Belegung finden Sie in den jeweiligen
Kapiteln zur Beschreibung der Anschlüsse.
Kabel vorbereiten und befestigen
1
70mm
A
10mm
2
B
D
C
Bild 6.3
Kabel in der Kabeldurchführung befestigen
(1)
(2)
ungeschirmte Kabel
geschirmte Kabel
왘 Schneiden Sie die Kabeltüllen passend zum Kabel zu.
HINWEIS: Nur bei korrekt zugeschnittenen Kabeltüllen wird die
angegebene Schutzart IP54 erreicht.
왘 (A) Manteln Sie alle Kabel auf einer Länge von 70 mm ab.
왘 (B) Kürzen Sie den Schirm bis auf einen Rest von 10 mm.
왘 (C) Schieben Sie das Schirmgeflecht über den Kabelmantel zurück.
왘 (D) Lösen Sie die Zugentlastung.
왘 Stecken Sie die Kabel durch die Zugentlastung.
왘 Kleben Sie EMV-Abschirmfolie um den Schirm.
왘 Ziehen Sie die Kabel zurück bis zur Zugentlastung.
왘 Fixieren Sie die Zugentlastung.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Stecker anbringen
In folgender Tabelle sind die benötigten Teile und die erforderlichen Daten für die Konfektionierung zusammengefasst. Steckergehäuse und
Crimpkontakte sind Teile des Zubehörsets. Siehe auch Kapitel 12 "Zubehör und Ersatzteile".
Verwenden Sie zum Lösen einzelner Crimpkontakte aus
dem Steckergehäuse nur das im Kapitel Zubehör
aufgeführte Ausziehwerkzeug.
55
6 Installation
Anschluss
Leiterquerschnitt des
Crimpkontakts [mm²]
AbisolierCrimpkontakt
länge [mm] Hersteller-Nr.
Crimpzange Steckerhersteller
Steckertyp
CN1
0,75 ... 1,5 (AWG 18 ... 16) 5 ... 6
2,5 ... 4,0 (AWG 12)
160773-6
341001-6
654174-1
CN2
0,14 ... 0,6 (AWG 24 ... 20) 2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43025-1200
CN3
0,25 ... 1,0 (AWG 24 ... 18) 3,0 ... 3,5
39-00-0060
69008-0724 Molex
Mini-Fit Jr.
39-01-2065
CN4
0,14 ... 0,6 (AWG 24 ... 20) 2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43025-0600
CN5
0,14 ... 0,6 (AWG 24 ... 20) 2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43645-0200
Tyco Electronics Positiv Lock
1-926 522-1
Bereiten Sie die Kabel für den Anschluss wie folgt vor:
왘 Isolieren Sie die Kabelenden ab.
왘 Bringen Sie Kabelschuhe und Crimpkontakte an. Achten Sie dabei
auf die richtigen Crimpkontakte und die passende Crimpzange.
왘 Schieben Sie die Kabelschuhe und Crimpkontakte gerade bis zum
Einrasten in die Stecker.
1
2
5
3
5
56
Bild 6.4
Stecker, Kabelschuhe und Crimpkontakte
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
CN1 Versorgungsspannung VDC
CN2 Feldbus
CN3 Inbetriebnahme
CN4 24V-Signale
Schirmlitze mit EMV-Abschirmfolie
0198441113621, V2.00, 11.2008
4
6 Installation
Kabeldurchführung anbringen
Bild 6.5
Kabeldurchführungen einstecken
왘 Schrauben Sie den Steckergehäusedeckel ab.
HINWEIS: Transportsicherungen aus Pappe dürfen nicht zum
Betrieb des Antriebes verwendet werden. Ersetzen Sie alle Transportsicherungen durch Kabeldurchführungen oder Signaleinsätze.
왘 Stellen Sie zuerst die Parameterschalter ein, da diese bei ange-
schlossenen Kabeln nur noch schlecht zugänglich sind.
Eine Beschreibung der Parameterschalter finden Sie in den jeweiligen Kapiteln zur Beschreibung der Anschlüsse.
왘 Schließen Sie die Stecker der vorkonfektionierten Kabel an die ent-
sprechenden Buchsen an. Alle Stecker sind verdrehsicher und
müssen beim Einstecken einrasten.
Ziehen Sie den Stecker nur am Gehäuse (nicht am Kabel).
왘 Stecken Sie die Kabeldurchführung in eine der beiden vorgesehe-
nen Öffnungen. An welcher Seite Sie die Kabel ausführen, hängt
von den Platzverhältnissen in Ihrer Anlage ab.
0198441113621, V2.00, 11.2008
HINWEIS: Die spitzen Ecken der Kabeldurchführung müssen in
Richtung Steckergehäusedeckel zeigen. Die Schutzart IP54 wird
nicht erreicht, wenn die Kabeldurchführung verdreht montiert wird.
왘 Verschließen Sie die nicht benutzte Öffnung mit einer Blinddurch-
führung.
왘 Schrauben Sie abschließend den Steckergehäusedeckel wieder an.
Verwenden Sie bei Verlust nur Schrauben der Größe M3x12.
57
6 Installation
6.3.4
Anschluss über Industriesteckverbinder
Schnittstelle
verwendeter Stecker
Hirschmann STASEI 200
Ethernet Feldbus
Rundsteckverbinder M12, 4-polig, D-kodiert
24V Signalein-/ausgänge
Rundsteckverbinder M8, 3polig
Rundsteckverbinder M8, 4polig
Da die Anforderungen je nach Anlagenkonfiguration unterschiedlich
sind, können bei verschiedenen Lieferanten speziell für die Ethernet
Feldbusverbindungen vorkonfektionierte Kabel bezogen werden.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Alle Angaben zu den vorkonfektionierten Kabeln, den Steckersätzen sowie die Lieferantenempfehlungen finden Sie im Kapitel 12 "Zubehör und
Ersatzteile".
58
6.3.5
6 Installation
Anschluss Versorgungsspannung VDC
@ GEFAHR
ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH FALSCHES NETZTEIL
Die Versorgungsspannungen VDC und +24VDC sind mit vielen berührbaren Signalen im Antriebssystem verbunden.
•
Verwenden Sie ein Netzteil, das den Anforderungen an PELV
(Protective Extra Low Voltage) entspricht.
•
Für Nord-Amerika: Verwenden Sie ein Netzteil mit maximal
42 Vdc zur Einhaltung der UL 508C.
•
Verbinden Sie den negativen Ausgang des Netzteils mit
PE (Erde).
@ WARNUNG
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE DURCH HOHE RÜCKSPEISUNG
Durch Rückspeisung beim Bremsen oder Fremdantrieb kann die Versorgungsspannung VDC unerwartet hoch ansteigen. Teile die nicht für
diese Spannung ausgelegt sind können zerstört werden oder Fehlfunktionen ausführen.
•
Prüfen Sie ob alle Verbraucher an VDC für die Spannung bei
Rückspeisung ausgelegt sind (zum Beispiel Endschalter).
•
Verwenden Sie nur Netzteile, die bei einer Rückspeisung nicht
beschädigt werden.
•
Verwenden Sie bei Bedarf eine Bremswiderstandandsansteuerung.
VORSICHT
ZERSTÖRUNG VON KONTAKTEN
0198441113621, V2.00, 11.2008
Der Anschluss für die Steuerungsversorgung am Produkt besitzt
keine Einschaltstrombegrenzung. Wird die Spannung über das
Schalten von Kontakten eingeschaltet, so können die Kontakte zerstört werden oder verschweißen.
•
Verwenden Sie ein Netzteil das den Spitzenwert des Ausgangsstroms auf einen für den Kontakt zulässigen Wert begrenzt.
•
Schalten Sie statt der Ausgangsspannung den Netzeingang des
Netzteils.
Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Materialschäden
führen.
59
6 Installation
@ WARNUNG
auftreten.
•
•
•
Kabelspezifikation und Klemme
Es stehen zwei unterschiedliche Crimpkontakte für verschiedene Leiterquerschnitte zur Verfügung, siehe Kapitel 6.3.3 "Anschluss über Kabeldurchführung".
Minimaler Leiterquerschnitt
[mm2]
0,75 (AWG 18)
Maximaler Anschlussquerschnitt
[mm2]
4,0 (AWG 12)
Abisolierlänge
[mm]
5 ... 6
Crimpkontakt 1607736-6
Minimaler Anschlussquerschnitt
[mm2]
Crimpkontakt 341001-6
Minimaler Anschlussquerschnitt
[mm2]
0,75 (AWG 18)
1,5 (AWG 16)
2,5 (AWG 12)
4,0 (AWG 12)
Für die Versorgungsspannung VDC können ungeschirmte Leitungen
verwendet werden. Eine paarweise Verseilung (Twisted Pair) ist nicht erforderlich.
왘 Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel, um das Risiko eines Ver-
drahtungsfehlers zu minimieren.
왘 Beachten Sie, dass die Verdrahtung, die Kabel und angeschlos-
sene Schnittstellen den Anforderungen an PELV entsprechen.
Kabel anschließen
왘 Beachten Sie die angegebenen technischen Daten.
왘 Beachten Sie die Kapitel 5.2 "Externe Netzteile" und 5.3 "Masse-
konzept".
Leiterquerschnitt ab (Einschaltströme beachten).
60
0198441113621, V2.00, 11.2008
왘 Sichern Sie die Versorgungsleitung entsprechend dem gewählten
6 Installation
Pin-Belegung
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
2
CN6
1
4
CN2
Bild 6.6
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Pin-Belegung der Versorgungsspannung
Signal
Bedeutung
Nummer 1)
VDC
Versorgungsspannung
1
OVDC
Bezugspotential zu VDC
2
1) Angaben beziehen sich auf vorkonfektionierte Kabel
Zur Versorgung mehrerer Antriebe über einen DC-Bus können zwei Litzen zusammengecrimpt werden. Es stehen zwei unterschiedliche
Crimpkontakte für verschiedene Leiterquerschnitte zur Verfügung,
siehe Kapitel 6.3.3 "Anschluss über Kabeldurchführung".
VDC
IN
Pin-Belegung
Industriesteckverbinder
1 VDC
2 0VDC
2
OUT
1
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bild 6.7
Pin-Belegung der Versorgungsspannung
Pin
Signal
Bedeutung
Nummer 1)
1
VDC
Versorgungsspannung
1
2
OVDC
Bezugspotential zu VDC
2
1) Angaben beziehen sich auf vorkonfektionierte Kabel
61
6 Installation
6.3.6
Anschluss an Ethernet-Feldbusschnittstelle
Funktion
Über die Ethernet-Feldbusschnittstelle können Sie das Produkt als
Slave an ein Ethernet-Netzwerk anschließen.
Der Feldbus wird über Leiterplattensteckverbinder oder über Industriesteckverbinder angeschlossen.
Kabelspezifikation
왘 Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen, siehe Seite 49.
Pin-Belegung
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
CN2
Bild 6.8
2
4
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Pin-Belegung Leiterplattensteckverbinder
Pin
Signal
Bedeutung (aus Sicht des Antriebs)
CN2.9
Tx+
Feldbus Tx+
CN2.10
Tx-
Feldbus Tx-
CN2.11
Rx+
Feldbus Rx+
CN2.12
Rx-
Feldbus Rx-
Pin
Signal
Bedeutung (aus Sicht des Antriebs)
CN2.3
Tx+
Feldbus Tx+
CN2.4
Tx-
Feldbus Tx-
CN2.5
Rx+
Feldbus Rx+
CN2.6
Rx-
Feldbus Rx-
HINWEIS: Der zweite Anschluss muss als Datenausgang verwendet
werden.
62
0198441113621, V2.00, 11.2008
Zweiter Anschluss für Linienverdrahtung
6 Installation
Pin-Belegung
2
1
3
1
2
3
4
4
3
2
Tx+
Rx+
TxRx-
4
1
Bild 6.9
Pin-Belegung Industriesteckverbinder
Pin
Signal
Bedeutung
1
Tx+
Feldbus Tx+ (intern verbunden mit CN2.9)
2
Rx+
Feldbus Rx+ (intern verbunden mit CN2.11)
3
Tx-
Feldbus Tx- (intern verbunden mit CN2.10)
4
Rx-
Feldbus Rx- (intern verbunden mit CN2.12)
Pin
Signal
Bedeutung
1
Tx+
Feldbus Tx+ (intern verbunden mit CN2.3)
2
Rx+
Feldbus Rx+ (intern verbunden mit CN2.5)
3
Tx-
Feldbus Tx- (intern verbunden mit CN2.4)
4
Rx-
Feldbus Rx- (intern verbunden mit CN2.6)
HINWEIS: Der zweite Anschluss muss als Datenausgang verwendet
werden.
D-kodiert M12.
Adresseinstellung
Jedes Gerät im Netzwerk wird über eine eindeutige, einstellbare Knotenadresse identifiziert.
Die Adresseinstellung wird bei der Inbetriebnahme erklärt, siehe dazu:
0198441113621, V2.00, 11.2008
Kapitel 7.2.1 "Geräteadresse einstellen"
63
6 Installation
6.3.7
Anschluss RS485-Schnittstelle
Funktion
Zusätzlich zur Feldbusschnittstelle steht eine RS485-Schnittstelle zur
Verfügung. Die RS485-Schnittstelle dient ebenfalls zur Inbetriebnahme
des Antriebs.
Zusätzlich kann über die RS485-Schnittstelle und die Inbetriebnahmesoftware der Antrieb im laufenden Betrieb überwacht werden. Eine
gleichzeitige Verbindung parallel zum Feldbus ist möglich.
•
Geschirmtes Kabel
•
Twisted-Pair-Leitungen
•
Beidseitige Erdung des Schirms
Maximale Kabellänge
[m]
400
[mm2]
0,25 (AWG 22)
[mm2]
1,0 (AWG 18)
Abisolierlänge
[mm]
3,0 ... 3,5
Adress-Einstellung
Die Knotenadresse, die Baudrate und das Datenformat werden über Parameter eingestellt.
Werkseinstellung:
Knotenadresse: 1
•
Baudrate: 19200
•
Datenformat: 8Bit EvenParity 1Stop
0198441113621, V2.00, 11.2008
•
64
6 Installation
Pin-Belegung
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
CN2
2
4
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Bild 6.10 Pin-Belegung Leiterplattensteckverbinder
Signal
Bedeutung
2
+RS485
RS485-Schnittstelle
5
–RS485
RS485-Schnittstelle
0198441113621, V2.00, 11.2008
Pin
65
6 Installation
6.3.8
Anschluss 24V-Signalschnittstelle
Interne 24V-Signalversorgung
Im Produkt ist eine interne 24V-Signalversorgung für die Versorgung der
Sensorik integriert.
Die interne 24V-Signalversorgung darf nicht mit der internen 24V-Signalversorgung eines anderen Produktes verbunden werden.
[mm2]
2
0,2 (AWG 24)
[mm ]
0,6 (AWG 20)
Abisolierlänge
[mm]
2,5 ... 3,0
Konfiguration
Werkseinstellungen
Die digitalen Signaleingänge bzw. Signalausgänge können mit verschiedenen Funktionen belegt werden. Eine ausführliche Beschreibung
ist im Kapitel 8.6.7 "Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge" enthalten.
Folgende Tabelle zeigt einer Übersicht der Werkseinstellungen.
Pin
Signal
Werkseinstellung
E/A
CN4.3
LIO1
Input Positive limit switch (LIMP)
E
CN4.6
LIO2
Input Negative limit switch (LIMN)
E
CN4.2
LIO3
Input Free available
E
CN4.5
LIO4
Input Reference switch (REF)
E
@ WARNUNG
•
Benutzen Sie wenn möglich LIMP und LIMN.
•
Überprüfen Sie den korrekten Anschluss der externen Sensoren
oder Schalter.
•
Überprüfen Sie die funktionsgerechte Montage der Endschalter.
Die Endschalter müssen soweit vor dem mechanischen Anschlag
montiert sein, dass noch ein ausreichender Bremsweg bleibt.
•
Zur Benutzung von LIMP und LIMN müssen diese freigegeben
sein.
Während der Fahrt werden beide Endschalter über die Eingangssignale
LIMP und LIMN überwacht. Bei Erreichen eines Endschalters stoppt der
Antrieb. Das Auslösen des Endschalters wird gemeldet.
66
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Benutzung von LIMP und LIMN kann einen gewissen Schutz vor
Gefahren (z.B. Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche Sollwerte) bieten.
6 Installation
Pin-Belegung
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
CN2
2
4
2
5
3
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Bild 6.11 Pin-Belegung Leiterplattensteckverbinder
Signal
Bedeutung
E/A
1
+24VDC_OUT Die interne 24V-Signalversorgung kann zur Ver- A
sorgung der Sensorik (zum Beispiel Endschalter) verwendet werden
2
LIO3
frei verwendbarer Ein- bzw. Ausgang
E/A
3
LIO1
E/A
4
0VDC
intern verbunden mit CN1.0VDC
5
LIO4
E/A
6
LIO2
E/A
0198441113621, V2.00, 11.2008
Pin
67
6 Installation
6.3.9
Anschluss Sicherheitsfunktion STO
@ WARNUNG
VERLUST DER SICHERHEITSFUNKTION
Bei falscher Verwendung besteht Gefahr durch Verlust der Sicherheitsfunktion.
•
Beachten Sie die Anforderungen zur Verwendung der Sicherheitsfunktion.
Anforderungen
Hinweise und Anforderungen zur Sicherheitsfunktion STO finden Sie ab
Seite 5.4 "Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")".
•
Geschirmtes Kabel entsprechend den Anforderungen zur geschützten Kabelverlegung
minimaler Leiterquerschnitt
[mm2]
0,34 (AWG 20)
maximaler Anschlussquerschnitt
[mm2]
0,6 (AWG 20)
Abisolierlänge
[mm]
2,5 ... 3,0
0198441113621, V2.00, 11.2008
Das als Zubehör erhältliche Kabel ist ein Spezialkabel und nur mit Stecker verfügbar. Der Schirm des Kabels ist durch den metallisierten Stecker mit dem geerdetem Gehäuse des Antriebs verbunden. Eine
einseitige Verbindung des Schirmes mit dem geerdetem Gehäuse ist
ausreichend.
68
6 Installation
Pin-Belegung
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
2
CN6
1
4
CN2
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Bild 6.12 Pin-Belegung der Sicherheitsfunktion
Pin
Signal
Bedeutung
CN5.1
STO_A (PWRR_A)
CN5.2
STO_B (PWRR_B)
CN6
Steckbrücke gesteckt: STO deaktiviert
Steckbrücke gezogen: STO aktiviert
HINWEIS: Wenn die Steckbrücke CN6 noch gesteckt ist kann CN5 nicht
aufgesteckt werden (mechanische Sperre).
Sicherheitsfunktion anschließen
CN6
CN5
CN5
CN5
1
1
1
2
2
2
CN6
CN6
왘 Entfernen Sie die Steckbrücke CN6.
0198441113621, V2.00, 11.2008
왘 Verbinden Sie den Stecker mit CN5.
69
6 Installation
6.4
Anschluss Zubehör
6.4.1
Zubehör "Insert Set, 3x I/O"
Das Zubehör führt die Signale LIO1, LIO2 und LIO4 über Industriesteckverbinder aus dem Gerät.
LIO2
LIO1
4
3
LIO4
4
1
3
4
1
3
1
Bild 6.13 Pin-Belegung
Pin 1 ist intern verbunden mit CN4.1 (+24VDC_OUT).
Pin 3 ist intern verbunden mit CN4.4 (0VDC).
6.4.2
Zubehör "Insert Set, 2x I/O, 1x STO in"
Das Zubehör führt die Signale LIO1, LIO2 und die Signale der Sicherheitsfunktion STO über Industriesteckverbinder aus dem Gerät.
LIO2
LIO1
4
3
STO_A (PWRR_A)
STO_B (PWRR_B)
4
1
3
1
2
1
4
3
6.4.3
Zubehör "Insert Set, 1x STO in, 1x STO out"
Das Zubehör führt die Signale der Sicherheitsfunktion STO über Industriesteckverbinder aus dem Gerät.
STO_A (PWRR_A)
STO_B (PWRR_B)
4
3
2
1
2
1
0198441113621, V2.00, 11.2008
STO_A (PWRR_A)
STO_B (PWRR_B)
4
3
70
6.4.4
6 Installation
Zubehör "Insert Set, 4x I/O, 1x STO in, 1x STO out"
Das Zubehör führt die Signale LIO1, LIO2, LIO3 und LIO4 und die Signale der Sicherheitsfunktion STO über Industriesteckverbinder aus
dem Gerät.
STO_B (PWRR_B)
STO_A (PWRR_A)
LIO2
LIO4
LIO1
4
3
STO_B (PWRR_B)
STO_A (PWRR_A)
4
1
3
LIO3
4
1
2
1
4
3
4
3
2
1
3
4
1
3
1
0198441113621, V2.00, 11.2008
71
6 Installation
6.5
Verdrahtung prüfen
Kontrollieren Sie die durchgeführte Installation:
왘 Sind alle Kabel und Stecker richtig verlegt und angeschlossen?
왘 Liegen keine spannungsführenden Kabel offen?
왘 Sind die Signalleitungen richtig angeschlossen?
0198441113621, V2.00, 11.2008
왘 Sind alle Dichtungen richtig installiert (Schutzart IP54)?
72
7
7 Inbetriebnahme
Inbetriebnahme
Einen Überblick über alle Parameter finden Sie
alphabetisch sortiert im Kapitel "Parameter". Im aktuellen
Kapitel werden der Einsatz und die Funktion einiger
Parameter näher erklärt.
@ GEFAHR
UNBEABSICHTIGTE FOLGEN DES BETRIEBS
Beim Start der Anlage sind die angeschlossenen Antriebe in der Regel außer Sichtweite des Anwenders und können nicht unmittelbar
überwacht werden.
•
@ WARNUNG
UNERWARTETE BEWEGUNG
Beim ersten Betrieb des Antriebs besteht durch mögliche Verdrahtungsfehler oder ungeeignete Parameter ein erhöhtes Risiko für unerwartete Bewegungen.
•
Führen Sie die erste Testfahrt ohne angekoppelte Lasten durch.
•
Stellen Sie sicher, dass ein funktionierender Taster für NOT-HALT
erreichbar ist.
•
Rechnen Sie auch mit Bewegung in die falsche Richtung oder
einem Schwingen des Antriebs.
•
0198441113621, V2.00, 11.2008
73
7 Inbetriebnahme
@ WARNUNG
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN
Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen gespeicherten Daten oder Einstellungen bestimmt. Ungeeignete Einstellungen
oder Daten können unerwartete Bewegungen oder Signale auslösen
sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren.
•
Betreiben Sie das Antriebssystem NICHT mit unbekannten Einstellungen oder Daten.
•
Überprüfen Sie die gespeicherten Daten oder Einstellungen.
•
Führen Sie bei der Inbetriebnahme sorgfältig Tests für alle
Betriebszustände und Fehlerfälle durch.
•
Überprüfen Sie die Funktionen nach Austausch des Produkts und
auch nach Änderungen an den Einstellungen oder Daten.
•
@ WARNUNG
UNGEBREMSTER MOTOR
Bei Spannungsausfall und Fehlern, die zum Abschalten der Endstufe
führen, wird der Motor nicht mehr aktiv gebremst und läuft mit einer
evtl. noch hohen Geschwindigkeit auf einen mechanischen Anschlag.
•
Überprüfen Sie die mechanischen Gegebenheiten.
•
Verwenden Sie bei Bedarf einen gedämpften mechanischen
Anschlag oder eine geeignete Bremse.
@ WARNUNG
ROTIERENDE TEILE
•
Überprüfen Sie die Montage aller rotierenden Teile.
•
Verwenden Sie eine Abdeckung als Schutz vor rotierenden Teilen.
74
0198441113621, V2.00, 11.2008
Rotierende Teile können verletzen, können Kleidungsstücke oder
Haare erfassen. Lose Teile oder Teile mit Unwucht können weggeschleudert werden.
7 Inbetriebnahme
@ WARNUNG
STÜRZENDE TEILE
Der Motor kann sich durch das Reaktionsmoment bewegen, kippen
und stürzen.
•
Befestigen Sie den Motor sicher, damit er sich auch bei starken
Beschleunigungen nicht losreißen kann.
@ VORSICHT
HEIßE OBERFLÄCHEN
Die Oberfläche kann sich je nach Betrieb auf mehr als 100°C (212°F)
erhitzen.
•
Verhindern Sie die Berührung der heißen Oberflächen.
•
Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindlichen Teile in
die unmittelbare Nähe.
•
Berücksichtigen Sie die beschriebenen Maßnahmen zur Wärmeabfuhr.
•
Überprüfen Sie die Temperatur im Probebetrieb.
0198441113621, V2.00, 11.2008
75
7 Inbetriebnahme
7.1
Übersicht
Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme des Antriebs.
Erforderliche Komponenten
Für die Inbetriebnahme werden folgende Komponenten benötigt:
•
Inbetriebnahmesoftware Lexium CT
•
Gerätebeschreibungsdatei (EDS)
•
Gateway für die Inbetriebnahmesoftware
Führen Sie die folgenden Inbetriebnahmeschritte auch
durch, wenn Sie ein bereits konfiguriertes Gerät unter
veränderten Betriebsbedingungen einsetzen.
Was zu tun ist
왘 Führen Sie folgenden Schritte der Reihe nach durch.
Was zu tun ist ...
Seite
6.5 "Verdrahtung prüfen"
72
7.2.1 "Geräteadresse einstellen"
77
7.2.2 "Gerät zum Feldbus hinzufügen"
78
7.2.3 "Inbetriebnahmesoftware Lexium CT"
79
왘 Führen Sie folgenden Schritte über die Inbetriebnahmesoftware
durch.
Seite
7.2.5 "Grundlegende Parameter und Grenzwerte einstellen"
84
7.2.6 "Digitale Ein-/Ausgänge"
87
7.2.7 "Signale der Endschalter prüfen"
88
7.2.8 "Sicherheitsfunktion STO prüfen"
89
7.2.9 "Drehrichtung prüfen"
90
0198441113621, V2.00, 11.2008
Was zu tun ist ...
76
7.2
7 Inbetriebnahme
Schritte zur Inbetriebnahme
@ WARNUNG
VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE DURCH UNGEEIGNETE
PARAMETERWERTE
Ungeeignete Parameterwerte können Überwachungsfunktionen abschalten und unerwartete Bewegungen oder Reaktionen von Signalen auslösen.
•
Erstellen Sie sich eine Liste mit den für die verwendeten Funktionen benötigten Parametern.
•
Überprüfen Sie diese Parameter vor dem Betrieb.
•
7.2.1
Geräteadresse einstellen
Die Adresse ist ein 8 Bit Wert. Somit ist ein Adressierung von 256 Geräten möglich. Zugelassen sind folgende Adressen:
Zweck
1 ... 239
für Controlled Nodes
240
für Managing Node
241 ... 251
reserviert
252
reserviert für Dummy Node
253
reserviert für Diagnostic Node
254
für Router
255
Broadcast-Adresse
0198441113621, V2.00, 11.2008
Adresse
77
7 Inbetriebnahme
Adress-Einstellung
Jedes Gerät im Netzwerk wird über eine eindeutige, einstellbare Knotenadresse identifiziert.
Folgende Grafik zeigt die Drehschalter mit der Werkseinstellung der Geräteadresse.
S2
F 0 1
BCD
A
6
7 8 9
BCD
3 4 5
3 4 5
6
A
F 0 1
2
E
2
E
S1
7 8 9
Bild 7.1
Werkseinstellung der Drehschalter
(S1)
(S2)
Bestimmt die 1er Position der Knotenadresse
Bestimmt die 16er Position der Knotenadresse
Über die Drehschalter wird ein hexadezimaler Wert eingestellt. Die
Adresse ergibt sich aus der Umrechnung des hexadezimalen Wertes in
einen dezimalen Wert.
Beispiel:
Schalterstellung: S2 = 7, S1 = 6
Adresse: 118
왘 Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab, bevor Sie die Ein-
stellungen an den Schaltern verändern.
왘 Stellen Sie die Drehschalter nach Ihren Anforderungen ein.
Werkseinstellung
7.2.2
Adresse 12 (S2 = 0, S1 = C)
Gerät zum Feldbus hinzufügen
0198441113621, V2.00, 11.2008
Für das Hinzufügen des Gerätes zum Feldbus verwenden Sie bitte die
Konfigurationssoftware "Automation Studio" und die zugehörige Dokumentation.
78
7.2.3
7 Inbetriebnahme
Inbetriebnahmesoftware Lexium CT
Die Inbetriebnahmesoftware bietet eine grafische Benutzeroberfläche
und wird zur Inbetriebnahme, Diagnose und zum Test der Einstellungen
eingesetzt.
Bezugsquelle
Inbetriebnahmesoftware
Die aktuelle Inbetriebnahmesoftware steht im Internet unter folgender
Funktionen der
Systemvoraussetzungen
Online-Hilfe
•
Durchsuchen verschiedener Feldbusse nach Geräten
•
Umfangreiche Informationen über verbundene Geräte
•
Anzeigen und Eingeben von Geräteparametern
•
Archivieren und Duplizieren von Geräteparametern
•
Manuelles Positionieren des Motors
•
Eingangs- und Ausgangssignale testen
•
Aufzeichnen, auswerten und archivieren von Fahrverläufen und
Signalen
•
Diagnose von Betriebsstörungen
•
Optimierung des Regelverhaltens (nur bei Servomotoren)
Die minimalen Hardwarevoraussetzungen für die Installation und den
Betrieb der Software sind:
•
IBM kompatibler PC
•
Ca. 200 MB Speicherplatz auf der Festplatte
•
512 MB RAM
•
Grafikkarte und Bildschirm für eine Auflösung von mindestens
1024x768 Pixel
•
Freie serielle Schnittstelle (RS232) oder freie USB Schnittstelle
•
Betriebssystem Windows 2000, Windows XP Professional oder
Windows Vista
•
Acrobat Reader 5.0 oder neuer
•
Internetverbindung (bei Erstinstallation und Updates)
Die Inbetriebnahmesoftware bietet ausführliche Hilfefunktionen, die Sie
über "? - Hilfethemen" oder mit der Taste F1 starten können.
Für die Verbindung vom Produkt zum PC wird ein Konverter benötigt.
Dabei kann die Verbindung über die Inbetriebnahmeschittstelle oder
über die Feldbusschnittstelle erfolgen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Konverter
Zu den Funktionen der Inbetriebnahmesoftware zählen:
79
7 Inbetriebnahme
Die Inbetriebnahmeschnittstelle bietet gegenüber der Feldbusschnittstelle folgende wesentliche Unterschiede:
•
Inbetriebnahmeschnittstelle
– Es wird ein RS232-RS485 Konverter (PC zu Gerät) benötigt;
– der Master sollte deaktiviert werden, um Konflikte mit den PCBefehlen zu vermeiden.
– Das inbetriebzunehmende Gerät muss eingeschaltet sein.
•
Feldbusschnittstelle
– Es wird ein Gateway benötigt, für das werkseitig die Knotenadresse 254 reserviert ist;
– der Master braucht nicht deaktiviert zu werden;
– das Gerät muss eingeschaltet sein.
Bild 7.2
Lexium CT, Modbus-TCP Verbindung auswählen
Bild 7.3
Lexium CT, Verbindungsdaten eingeben
왘 Geben Sie im Feld IP-Adresse die IP-Adresse des Produktes ein.
0198441113621, V2.00, 11.2008
왘 Geben Sie im Feld Ethernet port den Wert 502 ein.
80
7.2.4
7 Inbetriebnahme
Webserver
Das Produkt verfügt über einen integreirten Webserver. Damit kann das
Produkt ohne Einsatz der Inbetriebnahmesoftware konfiguriert werden.
Verbindung herstellen
쮿 Das Produkt muss eine gültige IP-Adresse besitzen.
왘 Starten Sie einen Internet-Browser.
왘 Geben Sie die IP-Adresse des Produktes in die Adressleiste ein.
Kennwortgeschützter Zugriff
왘 Stellen Sie wie oben beschriebn eine Verbindung her.
왘 Klicken Sie auf das Register Maintenance und dann auf das ent-
sprechende Untermenü.
왘 Geben Sie unter Username "USER" und unter Passwort ebenfalls
"USER", beides in Großbuchstaben, ein.
Bei korrekter Authentifizierung erscheint die Hauptseite. Nach drei fehlgeschlagenen Versuchen wird der Zugang zu dieser Seite verweigert.
Die Eingabe von Parametern erfolgt ähnlich wie beim Lexium CT.
왘 Um die Parameter zum Antrieb zu senden, drücken Sie die Schalt-
fäche Write.
왘 Um die Parameter in den nicht flüchtigen Speicher zu schreiben,
drücken Sie anschließend die Schaltfläche Save.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Sind die Werte noch nicht abgespeichert, erscheint eine Warnung.
81
7 Inbetriebnahme
Oberfläche
Webserver Funktionen
Die Benutzeroberfläche der Webserver-Seiten des Produkts ist wie folgt
aufgebaut:
Bild 7.4
Aufbau der Oberfläche
(1)
(2)
(3)
Hauptmenü
Untermenü
Inhalt
Allgemeiner Zugang:
•
Diagnose
•
Anzeige der Dokumentation
Kennwortgeschützter Zugang:
Anzeige von Parametern
•
Ändern von Parametern
0198441113621, V2.00, 11.2008
•
82
7 Inbetriebnahme
Menü "Home"
Menü "Maintenance"
Seite "Read / Write parameter"
A
Seite "Motor Status"
A
Menü "Diagnostics"
Menü "Setup"
Untermenü "Security"
Seite "HTTP password"
Menü "Documentation"
www.schneider-electric-motion.com
Bild 7.5
Webserver Seitenstruktur
Menü
Seite
Funktion
HOME
English
Startseite
MAINTENANCE
Read / Write
parameter
Bearbeiten der Motor- und Kommunikationsparameter
DIAGNOSTICS
Ethernet Statistics
Anzeige der Kommunikationsstatistik
Produktidentifikation
SETUP
[Security]
HTTP password
Das HTTP Passwort kann nicht über die Website zurück gesetzt werden, sondern nur über den Menupunkt Restore Factory Defaults
Link auf die Website http://www.schneider-electric-motion.com
0198441113621, V2.00, 11.2008
DOCUMENTATION References
Ändern des Passwortes für den Zugang zum Webserver (HTTP password).
83
7 Inbetriebnahme
7.2.5
Grundlegende Parameter und Grenzwerte einstellen
@ WARNUNG
•
•
•
•
•
Erstellen Sie sich eine Liste mit den für die verwendeten
Funktionen benötigten Parametern.
Grenzwerte einstellen
Geeignete Grenzwerte müssen aus der Anlagenkonstellation und den
Kennwerten des Motors berechnet werden. Solange der Motor ohne externe Lasten betrieben wird, brauchen die Voreinstellungen nicht geändert werden.
Der maximale Motorstrom als bestimmender Faktor des Drehmoments
muss beispielsweise gesenkt werden, wenn das zulässige Drehmoment
einer Anlagenkomponente sonst überschritten wird.
Strombegrenzung
Der maximale Motorstrom kann mit dem Parameter CTRL_I_max angepasst werden.
Der maximale Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" wird über den
Parameter LIM_I_maxQSTP und für die Funktion "Halt" über den Parameter LIM_I_maxHalt begrenzt.
왘 Legen Sie über den Parameter CTRL_I_max den maximalen
Motorstrom fest.
왘 Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxQSTP den maximalen
왘 Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxHalt den maximalen
Motorstrom für die Funktion "Halt" fest.
Bei Betriebsarten mit Profilgenerator werden Beschleunigung und Verzögerung über Rampenfunktionen begrenzt. Für die Funktionen "Quick
Stop" und "Halt" kann der Motor über eine Verzögerungsrampe oder
über den maximalen Strom angehalten werden.
84
0198441113621, V2.00, 11.2008
Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" fest.
Parameter Name
Beschreibung
CTRL_I_max
Strombegrenzung
7 Inbetriebnahme
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Apk
0.00
Wert darf max. zulässigen Strom von Motor oder Endstufe nicht überschreiten.
299.99
Default ist M_I_max
LIM_I_maxQSTP
Strombegrenzung für Quick Stop
Apk
Max. Strom bei Bremsvorgang über Momen- tenrampe aufgrund eines Fehlers mit Fehler- klasse 1 oder 2, sowie beim Auslösen eines
Softwarestopps
Datentyp ParameterR/W
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
Maximal- und Defaultwerteinstellung sind
abhängig von Motor und Endstufe
(Einstellung M_I_max und PA_I_max)
In 0,01Apk Schritten
LIM_I_maxHalt
Strombegrenzung für Halt
Max. Strom bei Bremsvorgang nach Halt
oder Beendigen einer Betriebsart.
Apk
-
Drehzahlbegrenzung
Mit dem Parameter CTRL_n_max kann die maximale Drehzahl begrenzt
werden.
왘 Legen Sie über den Parameter CTRL_n_max die maximale Motor-
drehzahl fest.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
CTRL_n_max
Drehzahlbegrenzung
min-1
0
13200
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
Einstellwert darf max. Drehzahl von Motor
nicht überschreiten
Default ist Maximaldrehzahl des Motors
(siehe M_n_max)
0198441113621, V2.00, 11.2008
Begrenzung Solldrehzahl
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
Bei Betriebsarten, die über Profilgenerator (Rampen) ausgeführt werden, kann die Solldrehzahl mit dem Parameter RAMPn_max begrenzt
werden
왘 Legen Sie über den Parameter RAMPn_max die maximale Solldreh-
zahl fest.
85
7 Inbetriebnahme
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
RAMPn_max
Begrenzung Solldrehzahl bei Betriebsarten
mit Profilgenerierung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
min-1
60
13200
Parameter wirkt in folgenden Betriebsarten: 13200
- Punkt-zu-Punkt
- Geschwindigkeitsprofil
- Referenzierung
- Manuellfahrt (Jog)
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
0198441113621, V2.00, 11.2008
Falls in einer dieser Betriebsarten eine
höhere Solldrehzahl eingestellt wird, so
erfolgt automatisch eine Begrenzung auf
RAMPn_max.
Somit kann auf einfache Weise eine Inbetriebnahme mit begrenzter Drehzahl durchgeführt werden.
86
7.2.6
7 Inbetriebnahme
Digitale Ein-/Ausgänge
Das Gerät verfügt über 4 konfigurierbare 24V-Signale. Diese 24V-Signale können jeweils als Eingang oder als Ausgang konfiguriert werden.
Die Konfiguration der 24V-Signale ist im Kapitel 8.6.7 "Konfigurierbare
Eingänge und Ausgänge" beschrieben.
Werkseinstellungen
Signalpegel
Pin
Signal
Werkseinstellung
E/A
CN4.3
LIO1
E
CN4.6
LIO2
E
CN4.2
LIO3
E
CN4.5
LIO4
E
Über den Parameter _IO_LIO_act kann der aktuelle Signalpegel der
24V-Signale angezeigt werden.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_IO_LIO_act
Zustand der digitalen Ein-/Ausgänge
0
-
UINT16
UINT16
R/-
0198441113621, V2.00, 11.2008
Codierung der einzelnen Signale:
Bit 0: LIO1
Bit 1: LIO2
...
CANopen 3008:15h
Modbus 2090
87
7 Inbetriebnahme
7.2.7
Signale der Endschalter prüfen
@ WARNUNG
•
•
oder Schalter.
•
•
sein.
쮿 Die Funktionen "Negative limit switch (LIMN)" und "Positiv limit
switch (LIMP)" müssen konfiguriert sein, siehe Kapitel 8.6.7 "Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge".
왘 Richten Sie die Endschalter so ein, dass der Antrieb nicht über die
Endschalter hinwegfahren kann.
왘 Lösen Sie die Endschalter manuell aus.
컅 Die Inbetriebnahmesoftware zeigt einen Fehlerzustand durch einen
Endschalter an.
Die Freigabe der Endschalter und die Auswertung auf aktiv 0 oder
aktiv 1 lässt sich über die gleichnamigen Parameter ändern, siehe Kapitel 8.6.1 "Überwachungsfunktionen".
0198441113621, V2.00, 11.2008
Verwenden Sie möglichst aktiv 0 Überwachungssignale,
da diese drahtbruchsicher sind.
88
7.2.8
7 Inbetriebnahme
Sicherheitsfunktion STO prüfen
Betrieb mit STO
Wenn die Sicherheitsfunktion STO verwendet werden soll, sind folgende Schritte auszuführen.
쮿 Versorgungsspannung ausgeschaltet.
왘 Überprüfen Sie ob die Eingänge STO_A (PWRR_A) und STO_B
(PWRR_B) elektrisch voneinander getrennt sind. Die beiden Signale
dürfen keine elektrische Verbindung haben.
쮿 Versorgungsspannung eingeschaltet.
왘 Aktivieren Sie die Endstufe (ohne Motorbewegung).
왘 Lösen Sie die Sicherheitsabschaltung aus. STO_A (PWRR_A) und
STO_B (PWRR_B) müssen gleichzeitig (Zeitversatz <1s) abgeschaltet werden.
컅 Die Endstufe wird deaktiviert und die Fehlermeldung 1300 wird
angezeigt. (HINWEIS: Fehlermeldung 1301 zeigt einen Verdrahtungsfehler an.)
왘 Überprüfen Sie ob der Parameter IO_AutoEnable gegen uner-
wartetes Wiederanlaufen auf "off" steht.
왘 Überprüfen Sie das Verhalten des Antriebs bei Fehlerzuständen.
왘 Protokollieren Sie alle Tests der Sicherheitsfunktionen in Ihrem
Abnahmeprotokoll.
Betrieb ohne STO
Wenn die Sicherheitsfunktion STO nicht verwendet werden soll, sind folgende Schritte auszuführen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
왘 Überprüfen Sie, ob die Brücke CN6 gesteckt ist.
89
7 Inbetriebnahme
7.2.9
Drehrichtung prüfen
Drehrichtung
Drehung der Motorwelle in positive oder negative Drehrichtung. Positive
Drehrichtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn
man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt.
Verwenden Sie für die folgenden Tätigkeiten die Inbetriebnahmesoftware.
왘 Starten Sie die Betriebsart Manuellfahrt.
왘 Starten Sie eine Bewegung mit positiver Drehrichtung
컅 Der Motor dreht sich in positiver Drehrichtung.
왘 Starten Sie eine Bewegung mit negativer Drehrichtung
컅 Der Motor dreht sich in negativer Drehrichtung.
왘 Falls Pfeil und Drehrichtung nicht übereinstimmen, korrigieren Sie
0198441113621, V2.00, 11.2008
dies mit dem Parameter POSdirOfRotat, siehe Kapitel 8.6.8
"Drehrichtungsumkehr".
90
8
8 Betrieb
Betrieb
Das Kapitel "Betrieb" beschreibt die grundlegenden Betriebszustände,
Betriebsarten und Funktionen des Gerätes.
@ WARNUNG
•
•
•
•
•
0198441113621, V2.00, 11.2008
Einen Überblick über alle Parameter finden Sie
alphabetisch sortiert im Kapitel "Parameter". Im aktuellen
Kapitel werden der Einsatz und die Funktion einiger
Parameter näher erklärt.
91
8 Betrieb
8.1
Übersicht Betriebsarten
Die folgende Tabelle ist eine Übersicht über die Betriebsarten und die
Art der Sollwertvorgabe.
Sollwertvorgabe
Beschreibung
Manuellfahrt
Feldbusbefehle
Seite 106
Drehzahlregelung
Feldbusbefehle
Seite 110
Punkt-zu-Punkt
Feldbusbefehle
Seite 111
Geschwindigkeitsprofil
Feldbusbefehle
Seite 115
Referenzierung
Feldbusbefehle
Seite 117
Die folgende Tabelle zeigt den Zusammenhang zwischen Betriebsart,
Regelkreis und Verwendung des Profilgenerators.
Betriebsart
Regelkreis
Profilgenerator
Manuellfahrt
Lageregler
X
Drehzahlregelung
Drehzahlregler
-
Punkt-zu-Punkt
Lageregler
X
Geschwindigkeitsprofil
Lageregler
X
Referenzierung
Lageregler
X
0198441113621, V2.00, 11.2008
Sollwert zum Regelkreis
Betriebsart
92
8.2
8 Betrieb
Zugriffskontrolle
Das Gerät besitzt mehrere Zugriffskanäle. Über einen Zugriffskanal
kann das Gerät gesteuert werden, zum Beispiel Zustandsübergänge
oder Motorbewegungen.
Ein Zugriffskanal kann exklusive Zugriffskontrolle erhalten. Bei exklusiver Zugriffskontrolle kann das Gerät nur über diesen Zugriffskanal gesteuert werden.
Das Gerät besitzt folgende Zugriffskanäle:
8.2.1
•
Ethernet-Feldbus
•
•
Signaleingänge
•
Webserver
über Ethernet-Feldbus
Über den Parameter AccessLock kann die Zugriffskontrolle auf den
Feldbus beschränkt werden. Eine Steuerung über einen anderen Zugriffskanal ist dann nicht mehr möglich.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Datentyp ParameterAdresse über
R/W
persistent Feldbus
Experte
AccessLock
Sperren anderer Zugriffskanäle
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
0: Andere Zugriffskanäle freigeben
1: Andere Zugriffskanäle sperren
Mit diesem Parameter kann der Feldbus den
aktiven Zugriff auf das Gerät für folgende
Zugriffskanäle sperren:
- Eingangssignale
- Inbetriebnahmesoftware
CANopen 3001:1Eh
Modbus 316
Die Verarbeitung des Eingangssignales
HALT kann nicht gesperrt werden.
8.2.2
über Inbetriebnahmesoftware
0198441113621, V2.00, 11.2008
Über das Feld "Zugriff" kann die Zugriffskontrolle auf die Inbetriebnahmesoftware beschränkt werden. Eine Steuerung über einen anderen
Zugriffskanal ist dann nicht mehr möglich.
93
8 Betrieb
8.2.3
über Signaleingänge
Über die Funktionen der Signaleingänge LIO1 ... LIO4 kann das Gerät
gesteuert werden. Eine Steuerung ist nicht möglich, solange ein anderer Zugriffskanal die exklusive Zugriffskontrolle hat.
Folgende Signaleingänge wirken, auch wenn ein anderer Zugriffskanal
die exklusive Zugriffskontrolle hat:
Die digitalen Signaleingänge der Sicherheitsfunktion STO.
•
Die digitalen Signaleingänge mit den Funktionen "Halt", "Positive
limit switch (LIMP)", "Negative limit switch (LIMN)" und "Reference
switch (REF)".
0198441113621, V2.00, 11.2008
•
94
8.3
Betriebszustände
8.3.1
Zustandsdiagramm
8 Betrieb
Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine
Reihe von Betriebszuständen durchlaufen.
Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine) abgebildet.
Intern kontrollieren und beeinflussen Überwachungsfunktionen und
Systemfunktionen, wie zum Beispiel die Temperaturüberwachung oder
Stromüberwachung, die Betriebszustände.
Grafische Darstellung
Das Zustandsdiagramm wird grafisch als Ablaufdiagramm dargestellt.
Motor stromlos
Einschalten
1
Start
T0
2
Not ready to switch on
T1
Switch on disabled
T9
T2
T3
T15
T7
Ready to switch on
T8
3
T12
4
T10
T6
5
Switched on
9
Fault
T14
T4
T5
Operation enable 6
RUN/HALT
8
Fault Reaction active
T16
Quick-Stop active
T11
Fehler
Klasse 1
7
T13
Fehler
Klasse 2, 3, (4)
Motor bestromt
Betriebszustand
Zustandsübergang
Zustandsdiagramm
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bild 8.1
Betriebsstörung
95
8 Betrieb
Betriebszustände
Über die Inbetriebnahmesoftware können die Betriebszustände angezeigt werden.
Betriebszustand
Beschreibung des Betriebszustandes
1 Start
Steuerungsversorgung eingeschaltet, Elektronik
wird initialisiert
2 Not ready to switch on
Endstufe ist nicht einschaltbereit 1)
3 Switch on disabled
Einschalten der Endstufe ist gesperrt
4 Ready to switch on
Endstufe ist einschaltbereit
5 Switched on
Motor nicht bestromt
Endstufe bereit
Keine Betriebsart aktiv
6 Operation enable
RUN: Gerät arbeitet in der eingestellten Betriebsart
HALT: Motor wird bei aktiver Endstufe angehalten
7 Quick Stop active
"Quick Stop" wird ausgeführt
8 Fault Reaction active
Fehler erkannt, Fehlerreaktion wird aktiviert
9 Fault
Gerät ist im Zustand Fehler
1) Gerät muss ausgeschaltet und wieder eingeschaltet werden
Fehlerreaktion
Der Zustandsübergang T13 (Fehlerklasse 2, 3 oder 4) leitet eine Fehlerreaktion ein, sobald ein internes Ereignis eine Betriebsstörung meldet, auf die das Gerät reagieren muss.
Fehlerklasse
Zustand
Reaktion
von -> nach
2
x -> 8
Abbremsen mit "Quick Stop"
Bremse wird geschlossen
Endstufe wird ausgeschaltet
3,4 oder Sicherheitsfunktion STO
x -> 8 -> 9
Endstufe wird sofort ausgeschaltet, auch
wenn "Quick Stop" noch aktiv ist
Eine Betriebsstörung kann zum Beispiel durch einen Temperatursensor
gemeldet werden. Das Gerät bricht den laufenden Fahrauftrag ab und
führt eine Fehlerreaktion aus, zum Beispiel Abbremsen und Anhalten
mit "Quick Stop" oder Abschalten der Endstufe. Anschließend wechselt
der Betriebszustand in "Fault".
Zum Verlassen des Betriebszustands "Fault" muss die Fehlerursache
behoben werden und ein "Fault Reset" ausgeführt werden.
Zustandsübergänge
Zustandsübergänge werden durch ein Eingangssignal, einen Feldbusbefehl oder als Reaktion auf ein Überwachungssignal ausgelöst.
Übergang
Betriebszustand
Bedingung / Ereignis 1) 2)
T0
1 -> 2
•
Geräteelektronik erfolgreich initialisiert
T1
2 -> 3
•
Parameter erfolgreich initialisiert
96
Reaktion
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bei "Quick Stop", der durch Fehler der Klasse 1 ausgelöst wird (Betriebszustand 7), führt ein "Fault Reset" direkt zurück in den Betriebszustand 6.
Übergang
Betriebszustand
Bedingung / Ereignis 1) 2)
T2
3 -> 4
•
8 Betrieb
Reaktion
keine Unterspannung
Encoder erfolgreich überprüft
Istgeschwindigkeit: <1000 min-1
STO_A (PWRR_A) und STO_B (PWRR_B) =
+24V
(oder Steckbrücke CN6 gesteckt)
Feldbusbefehl: Shutdown 3)
T3
T4
5 -> 6
•
Anforderung zur Aktivierung der Endstufe
•
Feldbusbefehl: Switch On
•
Automatischer Übergang
•
Feldbusbefehl: Enable Operation
(nur wenn T3 über Feldbusbefehl Switch On)
T5
6 -> 5
•
Feldbusbefehl: Disable Operation
T6
5 -> 4
•
Feldbusbefehl: Shutdown
T7
4 -> 3
•
Unterspannung
•
STO_A (PWRR_A) und STO_B (PWRR_B) = 0V
•
Istgeschwindigkeit: >1000 min-1
(zum Beispiel durch Fremdantrieb)
•
Feldbusbefehl: Disable Voltage
Endstufe wird aktiviert
Anwenderparameter werden geprüft
Haltebremse wird gelüftet (falls vorhanden)
Fahrauftrag wird mit "Halt" abgebrochen
Bremse wird geschlossen
Endstufe wird deaktiviert
-
T8
6 -> 4
•
Feldbusbefehl: Shutdown
Endstufe wird sofort deaktiviert.
T9
6 -> 3
•
Anforderung zur Deaktivierung der Endstufe
Endstufe wird sofort deaktiviert.
•
•
•
•
Fehler der Klasse 1
•
Feldbusbefehl: Quick Stop
•
•
T10
T11
T12
0198441113621, V2.00, 11.2008
4 -> 5
5 -> 3
6 -> 7
7 -> 3
T13
x -> 8
•
Fehler der Klasse 2, 3 oder 4
T14
8 -> 9
•
Fehlerreaktion beendet (Fehler der Klasse 2)
•
Fehler der Klasse 3 oder 4
T15
9 -> 3
•
Funktion: "Fault reset"
T16
7 -> 6
•
Funktion: "Fault reset"
•
Feldbusbefehl: Enable Operation 4)
Fahrauftrag abbrechen mit "Quick Stop".
Endstufe wird sofort deaktiviert, auch wenn
"Quick Stop" noch aktiv ist.
Fehlerreaktion wird ausgeführt, siehe "Fehlerreaktion"
Fehler wird zurückgesetzt (Fehlerursache muss
behoben sein).
1) Um den Zustandsübergang auszulösen ist die Erfüllung eines Punktes ausreichend
2) Feldbusbefehle nur bei Feldbus Steuerungsart
3) Nur erforderlich bei Feldbus Steuerungsart, Feldbus CANopen und Parameter DCOMcompatib = 1
4) Nur möglich, wenn Betriebszustand über Feldbus ausgelöst wurde
97
8 Betrieb
8.3.2
Betriebszustände anzeigen
Der aktuelle Betriebszustand kann über die Signalausgänge, über die
Inbetriebnahmesoftware oder über den Feldbus angezeigt werden.
über Signalausgänge
über Feldbus
Die Anzeige der Betriebszustände über die Signalausgänge muss konfiguriert werden, siehe Kapitel 8.6.7 "Konfigurierbare Eingänge und
Ausgänge".
Zustand
"No fault"
"Active"
2: Not ready to switch on
0
0
3: Switch on disabled
0
0
4: Ready to switch on
1
0
5: Switched on
1
0
6: Operation enable
1
1
7: Quick Stop activ
0
0
8: Fault Reaction active
0
0
9: Fault
0
0
Die Anzeige des Betriebszustandes erfolgt über die Signaleingänge,
den Feldbus oder die Inbetriebnahmesoftware.
Überwachungsund Systemfunktionen
Zustandsmaschine
DCOMcontrol
Bild 8.2
Statusinformationen
DCOMstatus
Betriebszustand über Parameter ändern und überwachen
Der Parameter DCOMstatus liefert globale Informationen über den Betriebszustand des Gerätes und den Bearbeitungszustand.
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
DCOMstatus
Drivecom Statuswort
0
-
UINT16
UINT16
R/-
98
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bitkodierung siehe Kapitel Betrieb,
Zustandsmaschine
Bit 0-3,5,6: Statusbits
Bit 4: Voltage enabled
Bit 7: Warnung
Bit 8: HALT request active
Bit 9: Remote
Bit 10: Target reached
Bit11: reserviert
Bit 12: betriebsartenspezifisch
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
Bit 15: ref_ok
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
8 Betrieb
Bit 0, 1, 2, 3, 5 und 6
Über die Bits 0, 1, 2, 3, 5 und 6 des Parameters DCOMstatus wird der
Betriebszustand abgebildet.
6 5
Zustandsmaschine
MSB
Bild 8.3
3 2 1 0
X
...
0
LSB
Betriebszustand anzeigen
Bit 5
Quick Stop
Bit 3
Fault
Bit 2
Operation
enable
Bit 1
Switch on
Betriebszustand
Bit 6
Switch on
disable
Bit 0
Ready to
switch on
2: Not ready to switch on
0
X
0
0
0
0
1
X
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
5: Switched on
0
1
0
0
1
1
6: Operation enable
0
1
0
1
1
1
7: Quick Stop activ
0
0
0
1
1
1
8: Fault Reaction active
0
X
1
1
1
1
9: Fault
0
X
1
1
1
1
Bit 4, Voltage enabled
Bit 4=1 zeigt an, ob die DC-Bus Spannung korrekt ist. Bei fehlender oder
zu geringer Spannung wechselt das Gerät nicht aus dem Zustand 3 in
den Zustand 4.
Bit 7, Warning
Bit 7 wird 1, wenn im Parameter _WarnActive eine Warnmeldung anliegt. Der Fahrbetrieb wird nicht unterbrochen. Solange eine Warnmeldung im Parameter _WarnActive anliegt bleibt das Bit gesetzt. Das Bit
bleibt für mindestens 100ms gesetzt, auch wenn eine Warnmeldung
kürzer anliegt. Bei einem "Fault reset" wird das Bit sofort zurück gesetzt.
Bit 8, Halt request active
0198441113621, V2.00, 11.2008
X X X X X X X X X
15
...
8 7
Bit 8=1 zeigt an, dass ein "Halt" aktiv ist.
Bit 9, Remote
Ist Bit 9 gesetzt, führt das Gerät Befehle über den Feldbus aus. Ist Bit 9
zurückgesetzt, wird das Gerät über eine andere Schnittstelle gesteuert.
Über den Feldbus können dann weiterhin Parameter gelesen oder geschrieben werden.
Bit 10, Target reached
Bit 10 wird nur dann "1", wenn die Betriebsart erfolgreich beendet wurde
und der Motor steht. Bit 10 hat den Wert "0", solange der Motor läuft,
wenn die Betriebsart durch "Halt" unterbrochen oder durch einen Fehler
abgebrochen wurde.
Bit 11
reserviert.
Bit 12
Bit 12 wird zur Überwachung der aktuellen Betriebsart eingesetzt. Einzelheiten finden Sie im Kapitel zur jeweiligen Betriebsart.
Bit 13, x_err
Bit 13 wird nur dann "1", wenn ein Fehler vorliegt, der vor der weiteren
Bearbeitung behoben werden muss. Das Gerät reagiert entsprechend
der Fehlerklasse.
99
8 Betrieb
Bit 14 wechselt auf "0", wenn eine Betriebsart gestartet wird. Ist die Bearbeitung beendet oder wurde die Bearbeitung zum Beispiel durch
"Halt" abgebrochen, wechselt Bit 14 bei Motorstillstand wieder auf „1“ .
Der Signalwechsel von Bit 14 auf "1" wird unterdrückt, wenn einer Bearbeitung direkt eine neue Bearbeitung in einer anderen Betriebsart
folgt.
Bit 15, ref_ok
Bit 15 ist "1", wenn der Motor bzw. die Achse einen gültigen Referenzpunkt hat, zum Beispiel durch eine Referenzfahrt. Ein gültiger Referenzpunkt bleibt auch beim Deaktivieren der Endstufe erhalten.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bit 14, x_end
100
8.3.3
8 Betrieb
Betriebszustände wechseln
Der Betriebszustand kann über die Inbetriebnahmesoftware oder über
den Feldbus gewechselt werden.
über Signaleingänge
über Feldbus
Ein Wechsel des Betriebszustandes erfolgt entweder über die Inbetriebnahmesoftware, über die Signaleingänge oder automatisch.
Eingangssignal
Zustandsübergänge
Zustandswechsel auf
ENABLE 0 -> 1
T3, T4
6: Operation enable
ENABLE 1 -> 0
T5, T6
FAULT_RESET 0 -> 1
T15
T16
6: Operation enable
Die Betriebszustände werden entweder über die Inbetriebnahmesoftware oder über den Parameter DCOMcontrol eingestellt. Relevant für
einen Zustandswechsel sind die Bits 0 bis 3 und das Bit 7.
Überwachungsund Systemfunktionen
Zustandsmaschine
DCOMcontrol
Bild 8.4
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
DCOMcontrol
Drivecom Steuerwort
DCOMstatus
Betriebszustand über Parameter ändern und überwachen
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 6040:0h
Modbus 6914
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bitkodierung siehe Kapitel Betrieb, Betriebs- 0
zustände
Bit 0: Switch on
Bit 1: Enable Voltage
Bit 2: Quick Stop
Bit 3: Enable Operation
Bit 4..6: betriebsartenspezifisch
Bit 7: Fault Reset
Bit 8: Halt
Bit 9..15: reserviert (müssen 0 sein)
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
101
8 Betrieb
Bit 0 bis 3 und 7
7
MSB
3 2 1 0
X X X
X X X X X X X X
15
...
8 7
...
Bild 8.5
0
Zustandsmaschine
LSB
Betriebszustand wechseln
Feldbusbefehl
Zustandsübergänge Zustandswechsel auf
Bit 7,
Reset
Fault
Bit 3,
Bit 2,
Enable
Quick
operation Stop
Bit 1,
Enable
Voltage
Bit 0,
Switch
On
Shutdown
T2, T6, T8
X
X
1
1
0
Switch on
T3
5: Switched on
X
X
1
1
1
Disable Voltage
T7, T9, T10, 3: Switch on disabled
T12
X
X
X
0
X
Quick Stop
T7, T10T11 3: Switch on disabled
7: Quick Stop activ
X
X
0
1
X
Disable operation
T5
5: Switched on
X
0
1
1
1
Enable operation
T4, T16
6: Operation enable
X
1
1
1
1
Fault reset
T15
0->1
X
X
X
X
Die Bitzustände in den mit „X“ gekennzeichneten Feldern haben keine
Bedeutung für den jeweiligen Zustandswechsel.
Bit 4 bis 6
Die Bits 4 bis 6 werden für betriebsartenspezifische Einstellungen benutzt. Einzelheiten finden Sie bei der Beschreibung der jeweiligen Betriebsarten in diesem Kapitel.
Bit 8, Halt
Über Bit 8=1 kann ein "Halt" ausgelöst werden.
reserviert.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bit 9 bis 15
102
8.4
8 Betrieb
Betriebsarten starten und wechseln
Voraussetzungen
Voraussetzung für den Start einer Betriebsart ist die Betriebsbereitschaft und die korrekte Initialisierung des Geräts.
Eine Betriebsart kann nicht parallel zu einer zweiten Betriebsart ausgeführt werden. Ist eine Betriebsart aktiv, kann erst in eine andere Betriebsart gewechselt werden, wenn die laufende Bearbeitung beendet
ist oder abgebrochen wurde.
Beendet ist eine Betriebsart, wenn der Antrieb steht, zum Beispiel wenn
der Zielpunkt einer Positionierung erreicht wurde oder der Antrieb über
"Quick Stop" oder "Halt" angehalten wurde. Tritt während einer Bearbeitung ein Fehler auf, der zum Abbruch einer laufenden Betriebsart führt,
kann nach Beheben der Fehlerursache die Bewegung fortgesetzt werden oder in eine andere Betriebsart gewechselt werden.
Das Ändern der Betriebszustände und das Aktivieren der Betriebsarten
sind getrennt durchzuführen. Eine Betriebsart kann in der Regel nur
dann aktiviert werden, wenn der Betriebszustand bereits "Operation enable" ist.
Erneutes Starten einer
abgebrochenen Betriebsart
Soll eine Betriebsart nach Abbruch aufgrund eines Zustandswechsels
fortgesetzt werden, muss der Master eine Änderung des entsprechenden Sollwerts durchführen. Ansonsten wird der Wert im Antrieb nicht
neu übernommen und die Betriebsart nicht gestartet.
Dies gilt für die Betriebsarten, die kein explizites Startbit im Steuerwort
DCOMcontrol haben:
Geschwindigkeitsprofil: PVn_target
•
Manuellfahrt: JOGactivate
•
Drehzahlregelung: SPEEDreference
0198441113621, V2.00, 11.2008
•
103
8 Betrieb
8.4.1
Betriebsart starten
über Feldbus
Eine Betriebsart wird über den Parameter DCOMopmode gestartet.
Die folgende Tabelle zeigt die Reihenfolge der Parameter zum Starten
einer Betriebsart am Beispiel der Betriebsart Manuellfahrt.
Parameter
Bedeutung
1
JOGactivate
Aktivierung der Manuellfahrt
2
DCOMopmode
Aufruf der Betriebsart (-3)
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
JOGactivate
0
0
7
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
-6
6
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
Bit0: pos. Drehrichtung
Bit1: neg. Drehrichtung
Bit 2: 0=langsam 1=schnell
DCOMopmode
Betriebsart
DS402-Betriebsarten:
1: Punkt-zu-Punkt
3: Geschwindigkeitsprofil
6: Referenzierung
-------------------------------------Hersteller-Betriebsarten:
-1: Manuellfahrt
Bei den Betriebsarten Punkt-zu-Punkt Betrieb („Profile position mode”)
und Referenzierung („Homing mode”) erhält das Gerät über Bit 4 im Parameter DCOMcontrol die Aufforderung zum Start der eingestellten
Betriebsart.
0198441113621, V2.00, 11.2008
In den anderen Betriebsarten sind die Bits 4 bis 6 Betriebsartenspezifisch belegt.
104
8.4.2
8 Betrieb
Betriebsart wechseln
Steuerung über Feldbus
Die Betriebsarten können während des Betriebs gewechselt werden.
Dazu muss eine aktuelle Bearbeitung beendet oder explizit abgebrochen worden sein. Der Antrieb muss sich im Stillstand befinden. Gehen
Sie dann wie bei “Betriebsart starten” vor.
Zur Anzeige der aktuellen Betriebsart und zum Wechsel der Betriebsarten stehen 2 Parameter zur Verfügung.
•
Parameter zur Anzeige: _DCOMopmd_act
•
Parameter zum Wechsel: DCOMopmode
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_DCOMopmd_act
aktive Betriebsart
-6
6
INT8
INT16
R/-
CANopen 6061:0h
Modbus 6920
-6
6
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
Codierung siehe: DCOMopmode
DCOMopmode
Betriebsart
0198441113621, V2.00, 11.2008
1: Punkt-zu-Punkt
6: Referenzierung
-1: Manuellfahrt
105
8 Betrieb
8.5
Betriebsarten
8.5.1
Betriebsart Manuellfahrt
Übersicht Manuellfahrt
Der Motor fährt eine Wegeinheit oder im Dauerlauf mit konstanter Drehzahl. Die Länge der Wegeinheit, die Drehzahlwerte und die Wartezeit
vor Dauerlauf lassen sich einstellen.
Die aktuelle Motorposition ist die Startposition für die Betriebsart Manuellfahrt. Die Länge der Wegeinheit und die Drehzahlwerte werden in Anwendereinheiten eingegeben.
Wird zeitgleich eine positive und eine negative Manuellfahrt angefordert, erfolgt keine Motorbewegung.
Betriebsart starten
Bei Steuerung über Feldbus muss die Betriebsart im Parameter
DCOMopmode eingestellt sein.
Mit dem Startsignal für die Manuellfahrt bewegt sich der Motor zuerst
über eine definierte Wegeinheit JOGstepusr. Liegt das Startsignal
nach einer bestimmten Wartezeit JOGtime noch an, wechselt das Gerät auf Dauerlauf bis das Startsignal zurückgenommen wird.
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht bei Steuerung über Signaleingänge.
"Jog positiv"
1
0
"Jog negativ"
1
0
"Jog fast/slow"
1
0
JOGn_fast
M
JOGn_slow
1
2
1
Bild 8.6
2
1
3
4
Manuellfahrt, langsam und schnell
0198441113621, V2.00, 11.2008
Folgende Grafik zeigt eine Übersicht bei Steuerung über Feldbus.
106
JOGactivate Bit0
1
0
JOGactivate Bit1
1
0
JOGactivate Bit2
1
0
8 Betrieb
JOGn_fast
M
JOGn_slow
1
DCOMstatus Bit14
2
1
2
1
3
4
1
0
Bild 8.7
Manuellfahrt, langsam und schnell
(1)
(2)
(3)
(4)
Wegeinheit
t < Wartezeit
t > Wartezeit
Dauerlauf
Die Wegeinheit, Wartezeit und Geschwindigkeitsstufen können eingestellt werden. Ist die Wegeinheit Null, startet die Manuellfahrt unabhängig von der Wartezeit direkt im Dauerlauf.
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
JOGactivate
0
0
7
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
0198441113621, V2.00, 11.2008
JOGn_slow
Drehzahl für langsame Manuellfahrt
min-1
1
Der Einstellwert wird intern begrenzt auf die 60
aktuelle Parametereinstellung in
13200
RAMPn_max.
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:4h
Modbus 10504
JOGn_fast
Drehzahl für schnelle Manuellfahrt
min-1
1
13200
RAMPn_max.
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:5h
Modbus 10506
JOGstepusr
Tippweg vor Dauerlauf
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:7h
Modbus 10510
0: direkte Aktivierung des Dauerlaufs
>0: Positionierstrecke pro Tippzyklus
usr
0
1
2147483647
107
8 Betrieb
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
JOGtime
Wartezeit vor Dauerlauf
RAMPacc
Beschleunigung des Profilgenerators
RAMPdecel
RAMP_TAUjerk
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
R/W
persistent Feldbus
Experte
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:8h
Modbus 10512
min-1/s
1
600
3000000
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
Verzögerung des Profilgenerators
min-1/s
750
750
3000000
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
Ruckbegrenzung
ms
0
0
128
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
ms
1
Diese Zeit ist nur wirksam falls ein Tippweg 500
ungleich 0 eingestellt wurde, ansonsten wird 32767
direkt in den Dauerlauf übergegangen.
0 / off: Off
1 / 1: 1 ms
2 / 2: 2 ms
4 / 4: 4 ms
8 / 8: 8 ms
16 / 16: 16 ms
32 / 32: 32 ms
64 / 64: 64 ms
128 / 128: 128 ms
Begrenzt die Beschleunigungsänderung
(Ruck) der Sollpositionsgenerierung bei den
Positionierübergängen:
Stillstand - Beschleunigung
Beschleunigung - Konstantfahrt
Konstantfahrt - Verzögerung
Verzögerung - Stillstand
Bearbeitung in folgenden Betriebsarten:
- Punkt-zu-Punkt
- Referenzierung
0198441113621, V2.00, 11.2008
Einstellung ist nur bei inaktiver Betriebsart
(x_end=1) möglich.
108
Statusmeldungen
8 Betrieb
Der Antrieb meldet über die Bits 10 und 12 bis 15 im Parameter
DCOMstatus Informationen zur Positionierung.
15 14 13 12
MSB
Bild 8.8
Betriebsart beenden
Weitere Möglichkeiten
15
X
...
10
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Statusmeldungen zur Betriebsart
Parameterwert
Bedeutung
Bit 10: target reached
In dieser Betriebsart nicht relevant
Bit 12: Betriebsartenabhängig
Reserviert
Bit 13: x_err
1: Fehler aufgetreten
Bit 14: x_end
1: Betriebsart beendet, Motor steht
Bit 15: ref_ok
1: Antrieb hat gültigen Referenzpunkt
Eine Manuellfahrt ist beendet, wenn der Motor steht und
•
das Richtungssignal inaktiv ist.
•
die Betriebsart durch "Halt" oder einen Fehler unterbrochen wurde.
Die Manuellfahrt kann auch auf digitale Eingänge gelegt werden. Es
kann Manuellfahrt positiv, Manuellfahrt negativ und langsame/schnelle
Manuellfahrt auf je einen Eingang geleget werden.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Weitere Einstellmöglichkeiten und Funktionen für die Betriebsart finden
Sie ab Seite 132.
109
8 Betrieb
8.5.2
Betriebsart Drehzahlregelung
Übersicht Drehzahlregelung
In der Betriebsart Drehzahlregelung wird der Sollwert für die Motordrehzahl vorgegeben.
Übergänge zwischen zwei Drehzahlen verlaufen in Abhängigkeit von
den eingestellten Reglerparametern.
Betriebsart starten
Bei Steuerung über Feldbus muss die Betriebsart im Parameter
DCOMopmode eingestellt sein. Durch Schreiben des Parameterwertes
SPEEDreference wird die Betriebsart gestartet. Der Sollwert wird
über den Parameter SPEEDn_target festgelegt.
Grenzwerte einstellen
Zur Einstellung von Strombegrenzung und Drehzahlbegrenzung siehe
Kapitel 7.2.5 "Grundlegende Parameter und Grenzwerte einstellen".
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
SPEEDreference
Auswahl der Sollwertquelle für Betriebsart
Stromregelung
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:11h
Modbus 6946
min-1
-30000
0
30000
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 3021:4h
Modbus 8456
0 / none: keine
2 / Parameter 'speedTarg': Sollwert über
Parameter SPEEDn_target
Solldrehzahl in Betriebsart Drehzahlregelung
Die interne Maximaldrehzahl wird begrenzt
durch die aktuelle Einstellung in
CTRL_n_max
Statusmeldungen
15 14 13 12
MSB
Bild 8.9
Betriebsart beenden
110
15
X
...
10
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Statusmeldungen zur Betriebsart
Parameterwert
Bedeutung
In dieser Betriebsart nicht relevant
Bit 12: Betriebsartenabhängig
Reserviert
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
1: Betriebsart beendet, Motor steht
Bit 15: ref_ok
Die Bearbeitung wird beendet durch:
•
Deaktivieren der Betriebsart und Motor steht
•
Motorstillstand durch "Halt" oder durch einen Fehler
0198441113621, V2.00, 11.2008
SPEEDn_target
8.5.3
8 Betrieb
Betriebsart Punkt-zu-Punkt
In der Betriebsart Punkt-zu-Punkt (Profile position) wird eine Bewegung
mit einem einstellbaren Bewegungsprofil von einer Startposition auf
eine Zielposition durchgeführt. Der Wert für die Zielposition kann als Relativ- oder als Absolutposition angegeben werden.
Es kann ein Bewegungsprofil mit Werten für Beschleunigungsrampe,
Verzögerungsrampe und Zielgeschwindigkeit eingestellt werden.
Relativ- und Absolutpositionierung
Bei einer Absolutpositionierung wird der Positionierweg absolut mit Bezug auf den Nullpunkt der Achse angegeben. Vor der ersten Absolutpositionierung muss über die Betriebsart Referenzierung ein Nullpunkt
definiert werden.
Bei einer Relativpositionierung wird der Positionierweg relativ bezogen
auf die aktuelle Achsposition oder auf die Zielposition angegeben.
Eine Absolutpositionierung oder Relativpositionierung wird mit Bit 6
über den Parameter DCOMcontrol eingestellt.
500 usr
0
1.200 usr
500 usr
700 usr
0
Bild 8.10 Absolutpositionierung (links) und Relativpositionierung (rechts)
Positionierung auslösen
Parameterwert
Bedeutung
Bit 4: New setpoint
0->1: Positionierung starten oder Folgepositionierung vorbereiten
Bit 5: Change set immediatly
(gilt nur bei New setpoint 0->1)
0: Neue Positionierwerte mit Erreichen
der Zielposition aktivieren
1: Neue Positionierwerte sofort aktivieren
Bit 6: Absolute / relative
0: Absolute Positionierung
1: RelativePositionierung
0198441113621, V2.00, 11.2008
Gestartet wird eine Positionierung mit steigender Flanke von Bit 4 im
Parameter DCOMcontrol.
111
8 Betrieb
Abhängig von Bit 5 kann die Positionierung auf 2 Arten ausgelöst werden.
•
Bit 5 = 0:
Positionierwerte (PPp_targetusr, PPn_target, RAMPacc und
RAMPdecel), die während einer laufenden Positionierung übergeben werden, werden zwischengespeichert. Die Zielposition der laufenden Positionierung wird angefahren. Erst beim Erreichen der
Zielposition werden die neuen Positionierwerte ausgeführt.
Bei erneuter Übergabe neuer Positionierwerte werden die zwischengespeicherten Positionierwerte wieder überschrieben.
•
Bit 5 = 1:
Positionierwerte (PPp_targetusr, PPn_target, RAMPacc und
RAMPdecel), die während einer laufenden Positionierung übergeben werden, werden sofort ausgeführt. Die Zielposition der neuen
Positionierung wird direkt angefahren.
Statusmeldungen
15 14 13 12
MSB
15
X
...
10
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Bild 8.11 Statusmeldungen zur Betriebsart
Bedeutung
0: Zielposition nicht erreicht
(auch bei "Halt" oder Fehler)
1: Zielposition erreicht
Bit 12: setpoint acknowledge
0: Übernahme neuer Position möglich
1: Neue Zielposition übernommen
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
1: Positionierung beendet, Motor steht
Bit 15: ref_ok
Bit 14 zeigt an, ob die Positionierung beendet wurde. Wurde die Zielposition dabei erreicht, wechselt Bit 10 auf 1. Wurde die Positionierung
durch "Halt" oder einen Fehler abgebrochen, bleibt Bit 10 auf 0.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Positionierung beendet
Parameterwert
112
8.5.3.1
8 Betrieb
Parametrierung
Die Betriebsart Punkt-zu-Punkt kann über Parameter eingestellt und
ausgeführt werden.
SPV_SW_Limits
POSNormNum
POSNormDenom
PPp_targetusr
* fp
PPn_target
DCOMstatus
*fv=1
RAMPn_max
RAMPacc
RAMPdecel
*fa=1
Bild 8.12 Betriebsart Punkt-zu-Punkt, Auswirkung einstellbarer Parameter
Zielposition
Ein neuer Positionswert wird mit dem Parameter PPp_targetusr
übergeben.
Bei einer Absolutpositionierung wird der Positionierweg absolut mit Bezug auf den Nullpunkt der Achse angegeben.
Bei einer Relativpositionierung wird der Positionierweg relativ bezogen
auf die aktuelle Achsposition oder auf die Zielposition angegeben. Dies
ist abhängig von der Einstellung im Parameter PPoption.
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
PPn_target
Solldrehzahl der Betriebsart Punkt-zu-Punkt min-1
1
Maximalwert ist begrenzt auf die aktuelle
60
Einstellung in CTRL_n_max
-
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 6081:0h
Modbus 6942
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 60F2:0h
Modbus 6960
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:16h
Modbus 1580
usr
0
-
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
Der Einstellwert wird intern begrenzt auf die
RAMPn_max.
PPoption
Optionen für Betriebsart Punkt-zu-Punkt
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bestimmt die Bezugsposition für eine Relativpositionierung:
0: Relativ zur vorangegangenen Zielposition
des Fahrprofilgenerators
1: nicht unterstützt
2: Relativ zur Istposition des Motors
AbsHomeRequest
Absolutpositionierung nur nach Referenzierung
0 / no: Nein
1 / yes: Ja
PPp_targetusr
Zielposition der Betriebsart Punkt-zu-Punkt
Min/Max Wert : abhängig von :
- Skalierungsfaktor
- Softwareendschalter (falls aktiviert)
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
113
8 Betrieb
Aktuelle Position
Die aktuelle Position lässt sich über die 2 Parameter _p_actusr und
_p_actRAMPusr ermitteln.
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
_p_actusr
Istposition des Motors in Anwendereinheiten usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 6064:0h
Modbus 7706
_p_actRAMPusr
Istposition des Fahrprofilgenerators
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:2h
Modbus 7940
usr
0
-
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
0198441113621, V2.00, 11.2008
In Anwendereinheiten
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
114
8.5.4
8 Betrieb
Betriebsart Geschwindigkeitsprofil
In der Betriebsart Geschwindigkeitsprofil (Profile velocity) wird auf eine
einstellbare Zieldrehzahl beschleunigt. Es kann ein Bewegungsprofil mit
Werten für Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe eingestellt werden.
Betriebsart starten
Statusmeldungen
Sind Betriebsart, Betriebszustand und Parameterwerte eingestellt,
kann die Betriebsart mit Übergabe einer Sollgeschwindigkeit im Parameter PVn_target gestartet werden.
15 14 13 12
MSB
15
X
...
10
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Betriebsart beendet
8.5.4.1
Parameterwert
Bedeutung
0: Sollgeschwindigkeit nicht erreicht
1: Sollgeschwindigkeit erreicht
(auch bei Motorstillstand durch "Halt")
Bit 12: speed=0
0: Motor bewegt sich
1: Motor steht
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
1: Betriebsart beendet
Bit 15: ref_ok
Die Betriebsart ist beendet bei einem Motorstillstand durch "Halt", durch
einen Fehler oder nach einer Sollwertvorgabe = 0.
Parametrierung
Übersicht
Die folgende Übersicht zeigt die Wirkungsweise der Parameter, die für
die Betriebsart Geschwindigkeitsprofil eingestellt werden können.
PVn_target
*fv=1
DCOMstatus
RAMPn_max
0198441113621, V2.00, 11.2008
RAMPacc
RAMPdecel
*fa=1
Bild 8.14 Betriebsart Geschwindigkeitsprofil, Auswirkung einstellbarer Parameter
Sollgeschwindigkeit
Die Sollgeschwindigkeit wird Parameter PVn_target in U/min übergeben und kann während der Bewegung geändert werden. Die Betriebsart
wird nicht durch die Bereichsgrenzen der Positionierung begrenzt. Neue
Geschwindigkeitswerte werden während eines laufenden Fahrauftrags
sofort übernommen.
115
8 Betrieb
Parameter Name
HMI Menü
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
PVn_target
Solldrehzahl in der Betriebsart Geschwindig- min-1
keitsprofil
0
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
RAMPn_max.
Aktuelle Geschwindigkeit
Die aktuelle Geschwindigkeit lässt sich über die 2 Parameter _n_act
und _n_actRAMP ermitteln.
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_n_act
Istdrehzahl des Motors
min-1
0
-
INT32
INT16
R/-
CANopen 606C:0h
Modbus 7696
_n_actRAMP
Ist-Drehzahl des Fahrprofilgenerators
min-1
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 606B:0h
Modbus 7948
0198441113621, V2.00, 11.2008
Parameter Name
HMI Menü
116
8.5.5
8 Betrieb
Betriebsart Referenzierung
Übersicht Referenzierung
Mit der Betriebsart Referenzierung wird ein absoluter Maßbezug der
Motorposition zu einer definierten Achsposition hergestellt. Eine Referenzierung ist möglich durch Referenzfahrt oder Maßsetzen.
•
Mit der Referenzfahrt wird eine definierte Position, der Referenzpunkt, auf der Achse angefahren, um den absoluten Maßbezug der
Motorposition zur Achse herzustellen. Der Referenzpunkt definiert
gleichzeitig den Nullpunkt, der für alle folgenden absoluten Positionierungen als Bezugspunkt benutzt wird. Eine Verschiebung des
Nullpunktes lässt sich parametrieren.
Eine Referenzfahrt muss vollständig durchgeführt werden, damit
der neue Nullpunkt gültig ist. Wurde die Referenzfahrt unterbrochen, muss sie erneut gestartet werden. Im Gegensatz zu den
anderen Betriebsarten muss eine Referenzfahrt beendet werden,
bevor in eine neue Betriebsart gewechselt werden kann.
Die für die Referenzfahrt benötigten Signale müssen verdrahtet
sein. Nicht verwendete Überwachungssignale sind zu deaktivieren.
•
Maßsetzen bietet die Möglichkeit, die aktuelle Motorposition auf
einen gewünschten Positionswert zu setzen, auf den sich die folgenden Positionswerte beziehen.
Eine Referenzierung ist nur bei der Inbetriebnahme
erforderlich. Die Absolutposition wird beim Ausschalten
gespeichert und steht somit beim Einschalten zur
Verfügung.
Arten von Referenzfahrten
4 Standard-Referenzfahrten stehen zur Auswahl.
•
Fahrt auf negativen Endschalter LIMN
•
Fahrt auf positiven Endschalter LIMP
•
Fahrt auf Referenzschalter REF in negative Drehrichtung
•
Fahrt auf Referenzschalter REF in positive Drehrichtung
0198441113621, V2.00, 11.2008
Eine Referenzfahrt kann zusätzlich mit oder ohne Indexpuls durchgeführt werden.
Referenzierung auslösen
•
Referenzfahrt ohne Indexpuls
Fahrt von Schaltkante auf einen parametrierbaren Abstand zur
Schaltkante.
•
Referenzfahrt mit Indexpuls
Fahrt von Schaltkante auf den nächsten Indexpuls des Motors. Die
aktuelle Motorposition kann über den Parameter _p_absENCusr
ausgelesen werden. Der Indexpuls befindet sich am Positionswert
0.
Ausgelöst wird eine Referenzierung über Bit 4=1 im Parameter
DCOMcontrol.
117
8 Betrieb
Statusmeldungen
15 14 13 12
MSB
15
X
...
10
X X X X X X X X X X
8 7
...
0
LSB
Besonderheiten Referenzposition
Parameterwert
Bedeutung
0: Referenzierung nicht beendet
1: Referenzierung beendet
(auch bei Abbruch durch "Halt")
Bit 12: Homing attained
1: Referenzierung erfolgreich ausgeführt
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
1: Referenzierung beendet, Motor steht
Bit 15: ref_ok
Der Antrieb speichert die Position über das Ausschalten hinweg und
bleibt somit dauerhaft referenziert. In folgenden Fällen verliert der Antrieb jedoch seine Referenz:
•
Wenn über die Positioniergrenzen -231 ... +231-1 gefahren wird.
•
Wenn eine laufende Referenzfahrt abgebrochen wird.
•
Wenn der Antrieb im ausgeschalteten Zustand verdreht wird.
HINWEIS: Durch den verwendeten Encoder hat der Antrieb nur
eine Chance von 50% beim Hochlauf zu erkennen, dass der Motor
verdreht wurde.
•
Wenn der Antrieb bei laufendem Motor ausgeschaltet wird und
dabei die Versorgungsspannung durch externe Verbraucher so
schnell absinkt, dass der Mikroprozessor keine Zeit mehr hat die
Position nach Stillstand zu speichern.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Ob der Antrieb referenziert ist, wird in den Feldbus-Prozessdaten sowie
im Parameter DCOMstatus im Bit 15 signalisiert.
118
8.5.5.1
8 Betrieb
Parametrierung, allgemein
Beschreibung
Für die Referenzierung gibt es verschiedene Methoden, die über den
Parameter HMmethod ausgewählt werden.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
HMmethod
Referenzierungsmethode
1
18
35
INT8
INT16
R/W
-
1: LIMN mit Indexpuls
2: LIMP mit Indexpuls
7: REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb
8: REF+ mit Indexpuls, inv., innerhalb
9: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb
10: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb
11: REF- mit Indexpuls, inv., außerhalb
12: REF- mit Indexpuls, inv., innerhalb
13: REF- mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb
14: REF- mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inv., außerhalb
24: REF+, inv., innerhalb
25: REF+, nicht inv., innerhalb
26: REF+, nicht inv., außerhalb
27: REF-, inv., außerhalb
28: REF-, inv., innerhalb
29: REF-, nicht inv., innerhalb
30: REF-, nicht inv., außerhalb
33: Indexpuls neg. Drehrichtung
34: Indexpuls pos. Drehrichtung
35: Maßsetzen
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
Abkürzungen:
REF+: Suchfahrt in pos. Richtung
REF-: Suchfahrt in neg. Richtung
inv.: Drehrichtung in Schalter invertieren
nicht inv.: Drehrichtung in Schalter nicht
invert.
außerhalb: Indexpuls/Abstand außerhalb
Schalter
innerhalb: Indexpuls/Abstand innerhalb
Schalter
Über den Parameter IOsigREF wird die Auswertung auf aktiv 0 oder
aktiv 1 des Referenzschalters REF eingestellt. Eine Freigabe des Schalters ist nicht erforderlich.
Über die Parameter IOsigLimP und IOsigLimN wird die Freigabe der
Eingangssignale LIMP und LIMN und die Auswertung auf aktiv 0 oder
aktiv 1 eingestellt.
0198441113621, V2.00, 11.2008
119
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
IOsigRef
Signalauswertung REF
1
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:10h
Modbus 1568
1 / normally closed: Öffner
2 / normally open: Schließer
Der Referenzschalter wird nur während der
Bearbeitung der Referenzfahrt auf REF aktiviert.
IOsigLimN
Signalauswertung LIMN
0 / inactive: Inaktiv
IOsigLimP
Signalauswertung LIMP
Über die Parameter HMn und HMn_out werden Geschwindigkeiten für
die Referenzfahrt eingestellt.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
HMn
Drehzahl für Suche nach Schalter
min-1
1
13200
RAMPn_max.
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6099:1h
Modbus 10248
HMn_out
min-1
1
3000
RAMPn_max.
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6099:2h
Modbus 10250
Drehzahl für Freifahren vom Schalter
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
Parameter Name
Beschreibung
HMp_homeusr
Position am Referenzpunkt
120
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
usr
-2147483648
Nach erfolgreicher Referenzfahrt wird dieser 0
Positionswert automatisch am Referenz2147483647
punkt gesetzt.
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Bh
Modbus 10262
0198441113621, V2.00, 11.2008
Über den Parameter HMp_homeusr kann ein gewünschter Positionswert angegeben werden, der nach erfolgreicher Referenzfahrt am Referenzpunkt gesetzt wird. Dieser Positionswert definiert die aktuelle
Motorposition am Referenzpunkt. Dadurch wird auch der Nullpunkt definiert.
8 Betrieb
Über die Parameter HMoutdisusr und HMsrchdisusr kann eine
Überwachung der Schalterfunktion aktiviert werden.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
HMoutdisusr
Maximaler Weg für Suche nach der Schaltkante
usr
0
0
2147483647
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:6h
Modbus 10252
Max. Suchweg nach Überfahren des Schal- usr
ters
0
0
0: Suchwegbearbeitung inaktiv
2147483647
>0: Suchweg in Anwendereinheiten
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Dh
Modbus 10266
0 : Überwachung des Suchweges inaktiv
Nach Erkennen des Schalters beginnt der
Antrieb, die definierte Schaltkante zu
suchen. Wird diese nach der hier angegebenen Strecke nicht gefunden, so bricht die
Referenzfahrt mit einem Fehler ab.
HMsrchdisusr
0198441113621, V2.00, 11.2008
Innerhalb dieses Suchweges muss der
Schalter wieder aktiviert werden, ansonsten
erfolgt ein Abbruch der Referenzfahrt
121
8 Betrieb
8.5.5.2
Referenzfahrt ohne Indexpuls
Beschreibung
Eine Referenzfahrt ohne Indexpuls wird über den Parameter HMmethod
= 17 bis 30 eingestellt, siehe Seite 119.
Es wird zuerst der definierte Endschalter bzw. Referenzschalter angefahren. Anschließend wird eine Fahrt auf einen definierten Abstand zur
Schaltkante durchgeführt.
Über den Parameter HMdisusr kann der Abstand zur Schaltkante eingestellt werden.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
HMdisusr
Abstand von der Schaltkante zum Referenz- usr
punkt
1
24
Nach Verlassen des Schalters wird der
2147483647
Antrieb noch einen definierten Weg in den
Arbeitsbereich positioniert. Der Zielpunkt
wird als Referenzpunkt definiert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:7h
Modbus 10254
Parameter ist nur wirksam bei Referenzfahrten ohne Indexpulssuche.
Referenzfahrt auf Endschalter
Im folgenden ist eine Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit
Abstand zur Schaltkante dargestellt (HMmethod = 17).
LIMN
LIMP
M
�
�
�
R-
HMdisusr
HMn
HMoutdisusr
HMn_out
(1)
(2)
(3)
122
Fahrt auf Endschalter mit Suchgeschwindigkeit
Fahrt zur Schaltkante mit Freifahrgeschwindigkeit
Fahrt auf Abstand zur Schaltkante mit Freifahrgeschwindigkeit
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bild 8.16 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter
Referenzfahrt auf Referenzschalter
8 Betrieb
Im folgenden sind Referenzfahrten auf den Referenzschalter mit Abstand zur Schaltkante dargestellt (HMmethod = 27 bis 30).
LIMN
LIMP
REF
M
�
R-
�
R-
�
�
�
�
�
�
R-
HMmethod = 27
HMmethod = 28
�
HMmethod = 29
�
HMmethod = 30
RHMn
�
�
HMn_out
Bild 8.17 Referenzfahrten auf den Referenzschalter
Fahrt auf Referenzschalter mit Suchgeschwindigkeit
0198441113621, V2.00, 11.2008
(1)
(2)
(3)
123
8 Betrieb
Beispiele
Im folgenden sind Referenzfahrten auf den Referenzschalter mit Abstand zur Schaltkante dargestellt (HMmethod = 27). Gezeigt sind verschiedene Reaktionen bei unterschiedlichen Suchgeschwindigkeiten
und Startpositionen.
•
Fahrt auf den Referenzschalter mit erster Fahrt in negative Richtung, Referenzschalter liegt einmal vor (A1, A2), einmal hinter Startpunkt (B1, B2).
•
Zusätzliche Fahrt bei Durchfahren des Schalterbereiches (A2, B2).
LIMN
LIMP
REF
M
M
�
R-
�
A1
�
�
R-
�
�
�
�
�
R-
A2
B1
�
HMoutdisusr
�
B2
HMn
HMn_out
R-
�
�
(1)
(2)
(3)
0198441113621, V2.00, 11.2008
(4)
(5)
Zu schnelle Fahrt auf Referenzschalter mit Suchgeschwindigkeit
Rückfahrt in Schalterbereich mit Freifahrgeschwindigkeit
124
8.5.5.3
8 Betrieb
Referenzfahrt mit Indexpuls
Beschreibung
Eine Referenzfahrt mit Indexpuls wird über den Parameter HMmethod =
1 bis 14 eingestellt, siehe Seite 119.
Es wird zuerst der definierte Endschalter bzw. Referenzschalter angefahren. Anschließend wird eine Suchfahrt zum nächstliegenden Indexpuls durchgeführt.
Parametriermöglichkeiten
Über den Parameter HMdisREFtoIDX kann der Positionsabstand zwischen Schaltkante und Indexpuls ermittelt werden.
Der Wert sollte >0,05 betragen.
Somit ist eine Referenzfahrt mit Indexpuls reproduzierbar.
Falls der Indexpuls zu nahe an der Schaltkante liegt, kann der Endschalter oder der Referenzschalter mechanisch verschoben werden.
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
HMdisREFtoIDX
Abstand von der Schaltkante zum Referenz- Umdrehung
punkt
0.0000
Lesewert liefert den Betragswert der Diffe- renz zwischen Indexpulsposition und Position an Schaltflanke des End- bzw.
Referenzschalters.
Ermöglicht zu kontrollieren,, wie weit der Indexpuls von der Schaltflanke entfernt ist und
dient als Kriterium, ob die Referenzfahrt mit
Indexpulsbearbeitung reproduziert werden
kann.
in Schritten von 1/10000 Umdrehungen
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
INT32
INT32
R/-
CANopen 3028:Ch
Modbus 10264
0198441113621, V2.00, 11.2008
Parameter Name
125
8 Betrieb
Referenzfahrt auf Endschalter
Im folgenden ist eine Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit
Fahrt auf ersten Indexpuls dargestellt (HMmethod = 2).
LIMN
LIMP
M
�
�
�
HMn
HMn_out
Bild 8.19 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter
Fahrt auf Endschalter mit Suchgeschwindigkeit
Fahrt auf Indexpuls mit Freifahrgeschwindigkeit
0198441113621, V2.00, 11.2008
(1)
(2)
(3)
126
8 Betrieb
Referenzfahrt auf Referenzschalter
Im folgenden sind Referenzfahrten auf den Referenzschalter mit Fahrt
auf ersten Indexpuls dargestellt (HMmethod = 11 bis 14).
LIMN
LIMP
REF
M
�
�
�
�
�
�
HMn
�
�
HMmethod = 11
�
�
HMmethod = 12
�
HMmethod = 13
�
HMmethod = 14
HMn_out
0198441113621, V2.00, 11.2008
(1)
(2)
(3)
127
8 Betrieb
Beispiele
Im folgenden sind Referenzfahrten auf den Referenzschalter mit Fahrt
auf ersten Indexpuls dargestellt (HMmethod = 11). Gezeigt sind verschiedene Reaktionen bei unterschiedlichen Suchgeschwindigkeiten
und Startpositionen.
•
Fahrt auf den Referenzschalter mit erster Fahrt in negative Richtung, Referenzschalter liegt einmal vor (A1, A2), einmal hinter Startpunkt (B1, B2).
•
Zusätzliche Fahrt bei Durchfahren des Schalterbereiches (A2, B2).
LIMN
LIMP
REF
M
M
�
A1
�
�
�
�
� �
�
�
A2
B1
�
HMoutdisusr
�
B2
HMn
HMn_out
�
�
(1)
(2)
(3)
0198441113621, V2.00, 11.2008
(4)
(5)
Zu schnelle Fahrt auf Referenzschalter mit Suchgeschwindigkeit
Rückfahrt in Schalterbereich mit Freifahrgeschwindigkeit
128
8.5.5.4
8 Betrieb
Referenzfahrt auf den Indexpuls
Beschreibung
Referenzfahrt auf Indexpuls
Es wird eine Motorbewegung von der aktuellen Motorposition auf den
Indexpuls durchgeführt.
Im folgenden sind Referenzfahrten auf den Indexpuls dargestellt
(HMmethod = 33 und 34).
1
HMmethod = 33
1
HMmethod = 34
HMn_out
Bild 8.22 Referenzfahrten auf den Indexpuls
0198441113621, V2.00, 11.2008
(1)
129
8 Betrieb
8.5.5.5
Referenzierung durch Maßsetzen
Beschreibung
Eine Referenzierung durch Maßsetzen wird über den Parameter
HMmethod = 35 eingestellt, siehe Seite 119.
Durch Maßsetzen wird die aktuelle Motorposition auf den Positionswert
im Parameter HMp_setpusr gesetzt. Dadurch wird auch der Nullpunkt
definiert.
Eine Referenzierung durch Maßsetzen kann nur im Stillstand des Motors ausgeführt werden. Eine aktive Lageabweichung bleibt erhalten
und kann vom Lageregler auch nach dem Maßsetzen noch ausgeglichen werden.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
HMp_setpusr
Position für Maßsetzen
usr
0
-
INT32
INT32
R/W
-
Maßsetzposition für Homing-Methode 35
Beispiel
CANopen 301B:16h
Modbus 6956
Das Maßsetzen kann eingesetzt werden, um eine kontinuierliche Motorbewegung ohne Überschreiten der Positioniergrenzen auszuführen.
M
M
M
햲
2000 usr
0
"2000"
햴
햳
"0"
0
2000 usr
Bild 8.23 Positionierung um 4000 usr-Einheiten mit Maßsetzen.
(1)
(2)
(3)
Der Motor wird um 2000 usr positioniert.
Durch Maßsetzen auf 0 wird die aktuelle Motorposition auf
den Positionswert 0 gesetzt und gleichzeitig der neue Nullpunkt definiert.
Nach dem Auslösen eines neuen Fahrauftrags um 2000 usr
beträgt die neue Zielposition 2000 usr.
Das Auslesen der Sollposition erfolgt mit dem Parameter _p_refusr.
130
0198441113621, V2.00, 11.2008
Mit diesem Verfahren wird das Überfahren der absoluten Positionsgrenzen bei einer Positionierung vermieden, da der Nullpunkt kontinuierlich
nachgeführt wird.
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_p_refusr
Sollposition in Anwendereinheiten
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
0198441113621, V2.00, 11.2008
Wert entspricht der Sollposition des Lagereglers
CANopen 301E:Ch
Modbus 7704
131
8 Betrieb
8.6
Funktionen
8.6.1
Überwachungsfunktionen
8.6.1.1
Statusüberwachung im Fahrbetrieb
Geschwindigkeitsvorsteuerung
_p_tarRAMPusr
_n_targetRAMP
_n_pref
_p_actRAMPusr
_p_refusr
_n_actRAMP
_p_ref
CTRL_KFPp
Fahrprofilgenerator
Ruckbegrenzung
Sollwert bei _n_ref
Betriebsart
"Drehzahlregelung"
PosicastFilter
_p_dif
CTRL_KPp
Führungsgrößenfilter
Drehzahlregler
CTRL_n_max
Drehzahlregler
CTRL_KPn
CTRL_TNn
CTRL_Pcdamp CTRL_TAUnref
CTRL_Pcdelay
POSdirOfRotat
Modell
Endstufe
0
1
_iq_act
_id_act
_idq_act
_iq_ref
_uq_ref
_id_ref
_ud_ref
Geberauswertung
_udq_ref
_n_act
Istwerte
- Drehzahl
_p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr - Lage
CTRL_I_max
M
3~
E
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bild 8.24 Statusüberwachung der Regelkreise
132
8.6.1.2
8 Betrieb
Positionierbereich
Positionierbereich
Im Positionierbereich der Achse kann der Motor durch Angabe einer Absolutpositionierung auf jeden Achspunkt verfahren werden.
Die aktuelle Position des Motors kann über den Parameter _p_actusr
ausgelesen werden.
M
B A
A
B A
B
M
A
B A
B A
B
Bild 8.25 Positionierbereich
Die Positioniergrenzen betragen bei Default-Skalierung:
(A)
(B)
-786432 usr
786431 usr
Eine Überfahrt der Positioniergrenzen ist in allen Betriebsarten möglich,
außer bei einer Absolutpositionierung in der Betriebsart Punkt-zuPunkt.
Überfährt der Motor eine Positioniergrenze geht der Referenzpunkt verloren.
Bei einer Relativpositionierung in der Betriebsart Punkt-zu-Punkt wird
vor Start der Fahrt geprüft, ob die absoluten Positioniergrenzen überschritten werden. Falls ja, erfolgt beim Starten der Fahrt ein interes
Maßsetzen auf 0. Der Referenzpunkt geht verloren (ref_ok = 1->0).
Softwareendschalter
Der Positionierbereich kann durch Softwareendschalter begrenzt werden. Dies ist möglich, sobald der Antrieb einen gültigen Nullpunkt hat
(ref_ok = 1). Die Positionswerte werden relativ zum Nullpunkt angegeben. Die Softwareendschalter werden über die Parameter
SPVswLimPusr und SPVswLimNusr eingestellt und über
SPV_SW_Limits aktiviert. Bit 2 des Parameters _SigLatched meldet
das Auslösen eines Softwareendschalters.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Maßgeblich für die Positionsüberwachung des Softwareendschalterbereichs ist die Sollposition des Lagereglers. Je nach Reglereinstellung
kann der Motor daher bereits vor Erreichen der Endschalterposition
zum Stehen kommen.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
SPVswLimPusr
Positive Positionsgrenze für Softwareendschalter
usr
2147483647
-
INT32
INT32
R/W
per.
-
Bei Einstellung eines Anwenderwertes
außerhalb des zulässigen Anwenderbereiches werden die Endschaltergrenzen automatisch intern auf den max. Anwenderwert
begrenzt.
CANopen 607D:2h
Modbus 1544
133
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
SPVswLimNusr
Negative Positionsgrenze für Softwareendschalter
usr
-2147483648
-
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:1h
Modbus 1546
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:3h
Modbus 1542
siehe Beschreibung 'SPVswLimPusr'
SPV_SW_Limits
0
0 / none: keine (Default)
0
1 / SWLIMP: Aktivierung Software Endschal- 3
ter positive Richtung
2 / SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter negative Richtung
3 / SWLIMP+SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter beide Richtungen
Überwachung der Softwareendschalter
Die Kontrolle der Softwareendschalter wirkt
nur bei erfolgreicher Referenzierung (ref_ok
= 1)
Endschalter
@ WARNUNG
•
•
oder Schalter.
•
•
sein.
Über die Parameter IOsigLimP und IOsigLimN wird die Freigabe der
Eingangssignale LIMP und LIMN und die Auswertung auf aktiv 0 oder
aktiv 1 eingestellt.
134
0198441113621, V2.00, 11.2008
Während der Fahrt werden beide Endschalter über die Eingangssignale
LIMP und LIMN überwacht. Fährt der Antrieb auf einen Endschalter,
stoppt der Motor. Das Auslösen des Endschalters wird gemeldet.
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
IOsigLimN
Signalauswertung LIMN
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:10h
Modbus 1568
1
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
IOsigLimP
Signalauswertung LIMP
IOsigRef
Signalauswertung REF
Antrieb freifahren
8.6.1.3
Überwachung geräteinterner Signale
Temperaturüberwachung
0198441113621, V2.00, 11.2008
Der Antrieb kann über die Betriebsart Manuellfahrt aus dem Endschalterbereich in den Fahrbereich zurückbewegt werden.
Sensoren überwachen die Temperatur von Motor und Endstufe. Alle
Temperaturgrenzwerte sind fest eingestellt. Nähert sich die Temperatur
einer Komponente ihrer zulässigen Grenztemperatur, zeigt das Gerät
eine Warnung an. Überschreitet die Temperatur den Grenzwert für mehr
als 5 Sekunden, schaltet die Endstufe und die Regelung ab. Das Gerät
meldet einen Temperaturfehler.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_Temp_act_PA
Temperatur der Endstufe
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:10h
Modbus 7200
PA_T_max
Maximal zulässige Temperatur der Endstufe °C
0
-
INT16
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:7h
Modbus 4110
PA_T_warn
Temperaturwarnschwelle der Endstufe
INT16
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:6h
Modbus 4108
I2t-Überwachung
°C
0
-
Wenn das Gerät mit hohen Spitzenströmen arbeitet, kann die Temperaturüberwachung mit Sensoren zu träge sein. Mit der I2t-Überwachung
schätzt die Regelung eine Temperaturerhöhung rechtzeitig ab und re-
135
8 Betrieb
duziert bei Überschreiten des I2t-Grenzwertes den Strom auf den jeweiligen Nennwert.
Wird der Grenzwert wieder unterschritten, kann das Gerät wieder an der
Leistungsgrenze betrieben werden.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_I2t_act_M
Überlast Motor aktuell
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:19h
Modbus 7218
_I2t_mean_M
Belastung Motor
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:1Ah
Modbus 7220
Schleppfehlerüberwachung
Der Antrieb überwacht zyklisch im 1ms Takt den so genannten Schleppabstand. Der Schleppabstand ist die Differenz zwischen der aktuellen
Sollposition und der Istposition. Übersteigt der Betrag dieser Positionsdifferenz den über den Parameter SPV_P_maxDiff eingestellten
Grenzwert, so führt dies unmittelbar zu einem Fahrtabbruch (Schleppfehler) mit parametrierbarer Fehlerklasse.
Wählen Sie den Grenzwert im Parameter SPV_P_maxDiff deutlich
größer als den bei fehlerfreiem Betrieb maximal auftretenden Schleppabstand. Somit tritt ein Schleppfehler nur im Fehlerfall auf, zum Beispiel
bei unzulässig erhöhtem Lastmoment oder bei defektem Encoder.
Die maximale im Betrieb aufgetretene Regelabweichung kann über den
Parameter _p_DifPeak ermittelt werden und mit dem maximal zulässigen Schleppabstand verglichen werden. So können Sie den tatsächlichen Abstand zur Abschaltgrenze erkennen.
Zusätzlich kann die Fehlerklasse für einen Schleppfehler geändert werden, siehe auch Kapitel 8.6.1 "Überwachungsfunktionen".
Beschreibung
_p_DifPeak
Betrag max. erreichter Schleppfehler des
Lagereglers
Umdrehung
0.0000
Der Schleppfehler ist die aktuelle Positions- 429496.7295
regelabweichung.
Weitere Hinweise siehe SPV_p_maxDiff.
Durch einen Schreibzugriff wird der Wert
wieder zurückgesetzt.
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 3011:Fh
Modbus 4382
_p_dif
Aktuelle Abweichung zwischen Soll- und Ist- Umdrehung
position
-214748.3648
Entspricht der aktuellen Regelabweichung
214748.3647
des Lagereglers
INT32
INT32
R/-
CANopen 60F4:0h
Modbus 7716
136
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
0198441113621, V2.00, 11.2008
Parameter Name
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
SPV_p_maxDiff
Max. zulässiger Schleppfehler des Lagereg- Umdrehung
lers
0.0001
1.0000
regelabweichung.
Überwachungsparameter
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6065:0h
Modbus 4636
Der Geräte- und Betriebszustand kann mit verschiedenen Objekten
überwacht werden.
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
_SigActive
Aktueller Zustand der Überwachungssignale Bedeutung siehe _SigLatched
0
-
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:7h
Modbus 7182
0198441113621, V2.00, 11.2008
Parameter Name
137
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
_SigLatched
Gespeicherter Zustand der Überwachungs- signale
0
Signalzustand:
0: nicht aktiviert
1: aktiviert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:8h
Modbus 7184
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Bh
Modbus 7190
Bitbelegung:
Bit 0: Allgemeiner Fehler
Bit 1: Endschalter (LIMP/LIMN/REF)
Bit 2: Bereich überschritten (SW-Endschalter, Tuning)
Bit 3: Quickstop über Feldbus
Bit 4: Eingänge STO sind 0
Bit5: reserviert
Bit 6: Fehler RS485
Bit 7: Fehler CAN
Bit 8: Fehler Ethernet
Bit 9: Frequenz Führungssignal zu hoch
Bit 10: Fehler aktuelle Betriebsart
Bit11: reserviert
Bit 12: Fehler Profibus
Bit13: reserviert
Bit 14: Unterspannung DC-Bus
Bit 15: Überspannung DC-Bus
Bit 16: Netzphase fehlt
Bit 17: Fehler Motoranschluss
Bit 18: Motor Überstrom/Kurzschluss
Bit 19: Fehler Motor-Encoder
Bit 20: Unterspannung 24VDC
Bit 21: Übertemperatur (Endstufe, Motor)
Bit 22: Schleppfehler
Bit 23: Max. Geschwindigkeit überschritten
Bit 24: Eingänge STO unterschiedlich
Bit25: reserviert
Bit26: reserviert
Bit27: reserviert
Bit28: reserviert
Bit 29: Fehler EEPROM
Bit 30: Systemhochlauf (Hardware- oder
Parameterfehler)
Bit 31: Systemfehler (z. B. Watchdog)
Überwachungen sind produktabhängig
_WarnActive
Aktive Warnungen bitcodiert
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bedeutung der Bits siehe _WarnLatched
0
-
138
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_WarnLatched
Gespeicherte Warnungen bitcodiert
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Ch
Modbus 7192
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:4h
Modbus 7176
Gespeicherte Warnungsbits werden bei
einem FaultReset gelöscht.
Die Bits 10,11,13 werden automatisch
gelöscht.
Signalzustand:
0: nicht aktiviert
1: aktiviert
Bitbelegung:
Bit 0: Allgemeine Warnung (siehe
_LastWarning)
Bit 1: Temperatur der Endstufe hoch
Bit 2: Temperatur des Motors hoch
Bit3: reserviert
Bit 4: Überlast Endstufe (I2t)
Bit 5: Überlast Motor (I2t)
Bit 6: Überlast Bremswiderstand (I2t)
Bit 7: CAN Warnung
Bit 8: Motor-Encoder Warnung
Bit 9: RS485 Protokoll Warnung
Bit 10: STO_A (PWRR_A) und/oder STO_B
(PWRR_B)
Bit 11: DC Bus Unterspannung, fehlende
Netzphase
Bit 12: Profibus Warnung
Bit 13: Position noch nicht gültig (Positionsermittlung dauert an)
Bit 14: Ethernet Warnung
Bit15: reserviert
_actionStatus
Aktionswort
0198441113621, V2.00, 11.2008
Signalzustand:
0: nicht aktiviert
1: aktiviert
Bit 0: Warnung
Bit 1: Fehler Klasse 1
Bit5: reserviert
Bit 6: Antrieb steht (<9 [1/min])
Bit 7: Antrieb dreht positiv
Bit 8: Antrieb dreht negativ
Bit9: reserviert
Bit10: reserviert
Bit 11: Profilgenerator steht (Solldrehzahl ist
0)
Bit 12: Profilgenerator verzögert
Bit 13: Profilgenerator beschleunigt
Bit 14: Profilgenerator fährt konstant
Bit15: reserviert
139
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_StopFault
Fehlernummer der letzten Unterbrechungsursache
0
-
UINT16
UINT16
R/-
Fehlerreaktion einstellen
CANopen 603F:0h
Modbus 7178
Die Reaktion des Gerätes auf einen Fehler ist in Fehlerklassen unterteilt
und lässt sich für einige Überwachungsfunktionen einstellen. Dadurch
kann die Fehlerreaktion des Gerätes auf die Betriebsanforderungen abgestimmt werden.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
SPV_Flt_pDiff
Fehlerreaktion auf Schleppfehler
1
3
3
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
0198441113621, V2.00, 11.2008
1 / ErrorClass1: Fehlerklasse 1
CANopen 3005:Bh
Modbus 1302
140
8.6.2
8 Betrieb
Skalierung
@ WARNUNG
UNERWARTETE BEWEGUNG DURCH VERÄNDERUNG DER SKALIERUNG
Eine Veränderung der Skalierung verändert die Wirkung von Angaben in Anwendereinheiten. Gleiche Fahraufträge können danach andere Bewegungen zur Folge haben.
•
Berücksichtigen Sie, dass die Skalierung alle Verhältnisse zwischen den Vorgaben und der Antriebs-Bewegung betrifft.
•
Überprüfen Sie die entsprechenden usr-Parameter und Vorgaben
der Anlage in Anwendereinheiten.
Beschreibung
Die Skalierung übersetzt Anwendereinheiten in interne Einheiten des
Gerätes und umgekehrt. Das Gerät speichert Positionswerte in Anwendereinheiten.
Anwendereinheiten
Position
Interne
Einheiten
Skalierung
_p_refusr
_p_ref
Bearbeitung
in internen
Einheiten
Skalierungsfaktor
Motorlageposition
_p_actusr
M
3~
_p_act
E
Bild 8.26 Skalierung
Skalierungsfaktor
Der Skalierungsfaktor stellt den Zusammenhang zwischen der Anzahl
der Motorumdrehungen und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten [usr] her.
Motorumdrehungen
Skalierungsfaktor =
Änderung der Anwenderposition [usr]
Bild 8.27 Darstellung des Skalierungsfaktors
0198441113621, V2.00, 11.2008
Der Skalierungsfaktor wird über die Parameter POSscaleNum und
POSscaleDenom eingestellt. Ein neuer Skalierungsfaktor wird mit
Übergabe des Zählerwerts aktiviert.
Bei der Angabe des Skalierungsfaktors ist darauf zu achten, dass Zähler und Nenner nur ganzzahlig sein können. Ein Skalierungsfaktor kleiner als 1/131072 begrenzt den Arbeitsbereich. Beim Verlassen des
Arbeitsbereichs wird ein Fehler gemeldet.
141
8 Betrieb
Eine Wertänderung des Skalierungsfaktors ist nur bei inaktiver Endstufe
möglich. Werteangaben in Anwendereinheiten werden bei aktiver Endstufe in interne Einheiten umgerechnet.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
POSscaleNum
Zähler der Positionsskalierung
Umdrehung
1
1
2147483647
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:8h
Modbus 1552
usr
1
Beschreibung siehe Zähler (POSscaleNum) 12
2147483647
Die Übernahme einer neuen Skalierung
erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:7h
Modbus 1550
Angabe des Skalierungsfaktors:
Motorumdrehungen [U]
------------------------------------------Änderung der Anwenderposition [usr]
Anwendergrenzwerte können sich verringern aufgrund der Berechung eines systeminternen Faktors
POSscaleDenom
Nenner der Positionsskalierung
Wird ein bestehendes Gerät durch dieses Gerät ersetzt
und sollen gleiche Positionieraufträge wie bisher
verwendet werden, dann ist die Skalierung entsprechend
der bisherigen Einstellung vorzunehmen.
Default-Skalierung
Als Default-Skalierung ist ein Wert von 12 Anwendereinheiten pro Motorumdrehung eingestellt.
Besonderheit bei Motorstillstand
Der Motor hat eine physikalische Rastung von 12 Motorpositionen pro
Umdrehung. Durch eine Skalierung, die mehr als 12 Anwendereinheiten
pro Motorumdrehung beträgt, kann auf eine Sollposition zwischen den
Rastungen positioniert werden.
Aufgrund des hohen Rastmomentes des Motors wird auf eine Sollposition, die sich zwischen 2 Rastpositionen befindet, bei Motorstillstand
nicht aktiv geregelt. Der Motor fährt bei Motorstillstand auf eine der 12
Rastpositionen. Der dabei entstehende geringe Schleppabstand wird
vom Lageregler ignoriert.
Für die Einstellung der Anwendereinheiten können folgende Fälle unterschieden werden.
•
Skalierung entspricht der Default-Skalierung
1 Motorumdrehung = 12 Anwendereinheiten
=> Jede Motorposition kann angefahren werden.
•
Skalierung ist geringer als die Default-Skalierung
1 Motorumdrehung = 6 Anwendereinheiten
=> Jede zweite Motorposition kann angefahren werden.
142
0198441113621, V2.00, 11.2008
Beispiele
8 Betrieb
Um nach einer Änderung des Skalierungsfaktors die gleiche Positionierbewegung des Motors zu erhalten, müssen neben den Anwenderwerten der Applikation die folgenden persistenten Parameter angepasst
werden: HMoutdisusr, HMdisusr, HMp_homeusr, HMsrchdisusr,
JOGstepusr, SPVswLimPusr und SPVswLimNusr.
Beispiel 1
Eine Positionierung von 1111 Anwendereinheiten soll
3 Motorumdrehungen entsprechen. Hieraus ergibt sich
Skalierungsfaktor =
3U
1111 usr
Bild 8.28 Berechnung Skalierungsfaktor, Beispiel 1
Wenn Sie jetzt eine relative Positionierung um 900 Anwendereinheiten
ausführen, bewegt sich der Motor 900 usr * 3/1111 U/usr = 2,4302 Motorumdrehungen.
Beispiel 2
Berechnung eines Skalierungsfaktors in Längeneinheiten: 1 Motorumdrehung entspricht einem Weg von 100 mm. Jede Anwendereinheit
[usr] soll einem 0,01 mm-Schritt entsprechen.
Daraus folgt: 1 usr = 0,01 mm * 1 U / 100 mm =1/10000 U.
Skalierungsfaktor =
1U
10000 usr
Beispiel 3
Einstellung der Positionierung in 1/1000 rad
1rad = 1 U/(2*π)
π = 3,1416 (gerundet)
Wert Anwender = 1 usr
Wert Gerät = 1/(2*π*1000) U
1 U
Skalierungsfaktor =
2*3,1416*1000 usr
10 U
1 U
=
=
6283,2 usr
62832 usr
0198441113621, V2.00, 11.2008
143
8 Betrieb
8.6.3
Fahrprofil
Profilgenerator
Zielposition oder Endgeschwindigkeit sind Eingangsgrößen, die vom
Anwender eingegeben werden. Der Profilgenerator errechnet daraus
abhängig von der eingestellten Betriebsart ein Fahrprofil.
Ausgangswerte des Profilgenerators und eine zuschaltbare Ruckbegrenzung werden in eine Motorbewegung umgesetzt.
Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten des Motors können als
Rampenfunktion des Profilgenerators beschrieben werden. Die Kenngrößen der Rampenfunktion sind die Rampenform und die Rampensteilheit.
Rampenform
Als Rampenform steht eine lineare Rampe für die Beschleunigungsund Verzögerungsphase zur Verfügung. Die Profileinstellungen gelten
für beide Bewegungsrichtungen des Antriebs.
Rampensteilheit
Die Rampensteilheit bestimmt die Geschwindigkeitsänderung des Motors pro Zeiteinheit. Die Rampensteilheit lässt sich für die Beschleunigungsrampe über den Parameter RAMPacc und für die
Verzögerungsrampe über RAMPdecel einstellen.
v
RAMPn_max
_n_actRAMP
RAMPacc
RAMPdecel
t
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
RAMPacc
Beschleunigung des Profilgenerators
min-1/s
1
600
3000000
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
RAMPdecel
min-1/s
750
750
3000000
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
144
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bild 8.31 Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
RAMPn_max
mit Profilgenerierung
min-1
60
13200
- Punkt-zu-Punkt
- Referenzierung
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
RAMPn_max.
Ruckbegrenzung
Mit der Ruckbegrenzung werden sprunghafte Beschleunigungsänderungen verschliffen, so dass ein weicher, nahezu ruckfreier Drehzahlwechsel stattfindet.
v
t
Bild 8.32 Geschwindigkeitsverlauf mit und gestrichelt ohne Ruckbegrenzung
Die Ruckbegrenzung lässt sich über den Parameter RAMP_TAUjerk
einschalten und einstellen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Das Fahrtende (x_end = 1) wird erst gemeldet, wenn die Zielposition am
Ausgang der Ruckbegrenzung erreicht wurde.
145
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
RAMP_TAUjerk
Ruckbegrenzung
ms
0
0
128
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
0 / off: Off
1 / 1: 1 ms
2 / 2: 2 ms
4 / 4: 4 ms
8 / 8: 8 ms
16 / 16: 16 ms
32 / 32: 32 ms
64 / 64: 64 ms
128 / 128: 128 ms
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
- Punkt-zu-Punkt
- Referenzierung
0198441113621, V2.00, 11.2008
(x_end=1) möglich.
146
8.6.4
8 Betrieb
Quick Stop
Funktionsweise
"Quick Stop" ist eine Schnellbrems-Funktion, die den Motor aufgrund einer Störung der Fehlerklasse 1 und 2 oder durch ein Software-Stopp anhält.
Bei einer Fehlerreaktion mit Fehlerklasse 1 bleibt die Endstufe aktiviert.
Bei Fehlerklasse 2 wird die Endstufe nach Antriebsstillstand deaktiviert.
Der Motor kann über eine Verzögerungsrampe oder über einen maximalen Strom angehalten werden. Die Art der Verzögerung wird über
den Parameter LIM_QStopReact eingestellt.
왘 Stellen Sie über den Parameter LIM_QStopReact die gewünschte
Art der Verzögerung ein.
왘 Stellen Sie über den Parameter RAMPquickstop eine gewünschte
Verzögerungsrampe oder über den Parameter LIM_I_maxQSTP
einen gewünschten maximalen Strom ein.
Maximaler Strom
Das Gerät nimmt die überschüssige Bremsenergie auf. Steigt die DCBus Spannung dabei über einen zulässigen Grenzwert, schaltet die
Endstufe ab und das Gerät zeigt "DC-Bus Überspannung" an. Der Motor
läuft ungebremst aus.
Der Strom für die Momentenrampe sollte so eingestellt sein, dass der
Antrieb mit gewünschter Verzögerung zum Stehen kommt.
"Quick Stop" Rampe
Die "Quick Stop" Rampe muss so eingestellt werden, dass der Antrieb
beim Auslösen der Schnellbrems-Funktion mit der gewünschten Verzögerung zum Stehen kommt.
Das Gerät nimmt beim Bremsen überschüssige Bremsenergie auf.
Steigt die DC-Bus Spannung dabei über einen zulässigen Grenzwert,
schaltet die Endstufe ab und das Gerät zeigt "DC-Bus Überspannung"
an. Der Motor läuft ungebremst aus.
"Quick Stop" zurücksetzen
Ein "Quick Stop" muss durch ein "Fault reset" zurückgesetzt werden.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Wurde "Quick Stop" über den positiven oder negativen Endschalter ausgelöst, kann der Antrieb über die Betriebsart Manuellfahrt zurück in den
Fahrbereich bewegt werden.
Parameter Name
Beschreibung
LIM_QStopReact
Art der Verzögerung bei Quick Stop
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
6
6 / Deceleration ramp: Verzögerungsrampe 7
7 / Torque ramp: Momentenrampe
7
Einstellung für Verzögerungsrampe mittels
Parameter RAMPquickstop.
Einstellung für Momentenrampe mittels
Parameter LIM_I_maxQSTP.
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
INT16
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605A:0h
Modbus 1584
Die Verzögerungsrampe ist nur bei Betriebsarten mit Profilgenerator möglich.
In den Betriebsarten ohne Profilgenerator
wird die Momentenrampe verwendet.
147
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
RAMPquickstop
Verzögerungsrampe bei QuickStop
min-1/s
200
6000
3000000
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:12h
Modbus 1572
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
Verzögerung des Antriebes bei Auslösen
eines Software-Stopps oder falls Fehler mit
Fehlerklasse 1 aufgetreten ist
LIM_I_maxQSTP
Strombegrenzung für Quick Stop
Apk
Softwarestopps
0198441113621, V2.00, 11.2008
148
8.6.5
8 Betrieb
Halt
Funktionsweise
Die Funktion "Halt" ist eine Unterbrechungsfunktion, die den Motor anhält und den Fahrbetrieb vorübergehend unterbricht.
Nach Antriebsstillstand erfolgt ein interner Positionsabgleich. Die Lageregelung wird aktiviert und der Motor wird bei aktiver Endstufe gehalten.
Nach Rücknahme aller "Halt"-Anforderungen wird die unterbrochene
Bewegung fortgesetzt. Wenn die "Halt"-Anforderung während des Abbremsvorgangs bereits wieder zurückgenommen wird, fährt der Antrieb
trotzdem bis zum Stillstand herunter und beschleunigt erst dann wieder.
Die Funktion "Halt" kann von einer beliebigen Quelle (zum Beispiel Inbetriebnahmesoftware oder Signaleingang) gesetzt werden.
Der Motor kann über eine Verzögerungsrampe oder über einen maximalen Strom angehalten werden. Die Art der Verzögerung wird über
den Parameter LIM_HaltReaction eingestellt.
왘 Stellen Sie über den Parameter LIM_HaltReaction die
gewünschte Art der Verzögerung ein.
왘 Stellen Sie über den Parameter RAMPdecel eine gewünschte Ver-
zögerungsrampe oder über den Parameter LIM_I_maxHalt einen
gewünschten maximalen Strom ein.
Maximaler Strom
Das Gerät nimmt die überschüssige Bremsenergie auf. Steigt die DCBus Spannung dabei über einen zulässigen Grenzwert, schaltet die
Endstufe ab und das Gerät zeigt "DC-Bus Überspannung" an. Der Motor
läuft ungebremst aus.
Der Strom für die Momentenrampe sollte so eingestellt sein, dass der
Antrieb mit gewünschter Verzögerung zum Stehen kommt.
"Halt" Rampe
Die "Halt" Rampe muss so eingestellt werden, dass der Antrieb bei einer
"Halt"-Anforderung mit der gewünschten Verzögerung zum Stehen
kommt.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Das Gerät nimmt beim Bremsen überschüssige Bremsenergie auf.
Steigt die DC-Bus Spannung dabei über einen zulässigen Grenzwert,
schaltet die Endstufe ab und das Gerät zeigt "DC-Bus Überspannung"
an. Der Motor läuft ungebremst aus.
Parameter Name
Beschreibung
LIM_HaltReaction
Art der Verzögerung bei Halt
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
1
3
Einstellung der Verzögerungsrampe mittels
Parameter RAMPdecel.
Einstellung der Momentenrampe mittels
Parameter LIM_I_maxHalt.
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
INT16
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605D:0h
Modbus 1582
149
8 Betrieb
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
RAMPdecel
min-1/s
750
750
3000000
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
LIM_I_maxHalt
Strombegrenzung für Halt
Apk
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
0198441113621, V2.00, 11.2008
150
8.6.6
8 Betrieb
Stillstandsfenster
Über das Stillstandsfenster kann kontrolliert werden, ob der Antrieb die
Sollposition erreicht hat.
Verbleibt die Regelabweichung _p_dif des Lagereglers nach Ende der
Positionierung für die Zeit STANDpwinTime im Stillstandsfenster, meldet das Gerät das Ende der Bearbeitung (x_end = 0->1).
_p_dif
STANDpwinTime
0
t
2 * STANDp_win
Bild 8.33 Stillstandsfenster
Die Parameter STANDp_win und STANDpwinTime definieren die
Größe des Fensters.
Über den Parameter STANDpwinTout kann eingestellt werden, nach
welchem Zeitraum ein Fehler gemeldet wird, falls das Stillstandsfenster
nicht erreicht wurde.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
STANDp_win
Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung
Umdrehung
0.0000
0.0400
3.2767
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6067:0h
Modbus 4370
ms
0
0
32767
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6068:0h
Modbus 4372
ms
0
0
16000
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Bh
Modbus 4374
Innerhalb dieses Wertbereiches muss sich
die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit befinden, damit ein Stillstand des
Antriebes erkannt wird.
Die Bearbeitung des Stillstandsfensters
muss über den Parameter 'STANDpwinTime'
aktiviert werden.
STANDpwinTime
Stillstandsfenster, Zeit
0 : Überwachung Stillstandsfenster deaktiviert
>0 : Zeit in ms innerhalb welcher die Regelabweichung sich im Stillstandsfenster befinden muss
0198441113621, V2.00, 11.2008
STANDpwinTout
Timeout-Zeit für Stillstandsfensterskontrolle
0 : Timeout-Ueberwachung deaktiviert
>0 : Timeout Zeit in ms
Die Einstellung der Stillstandsfensterbearbeitung erfolgt über STANDp_win und
STANDpwinTime
Die Zeitüberwachung beginnt vom Zeitpunkt
des Erreichens der Zielposition (Sollposition
Lageregler) bzw. Bearbeitungsende des Profilgenerators.
151
8 Betrieb
8.6.7
Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge
@ WARNUNG
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DER EINGÄNGE UND AUSGÄNGE
Die Funktionen der Eingänge und Ausgänge sind abhängig von der
gewählten Hochlauf-Betriebsart und den Einstellungen der entsprechenden Parametern.
•
Überprüfen Sie die ob die Verdrahtung zu den Einstellungen
passt.
•
•
Führen Sie bei der Inbetriebname sorgfältig Tests für alle
Beschreibung
Die digitalen Signaleingänge bzw. Signalausgänge können mit verschiedenen Funktionen belegt werden.
Zur Konfiguration der Funktion stehen die Parameter IOfunct_LIO1 ...
IOfunct_LIO4 zur Verfügung.
Werkseinstellungen
Aktueller Zustand
Pin
Signal
Werkseinstellung
E/A
CN4.3
LIO1
E
CN4.6
LIO2
E
CN4.2
LIO3
E
CN4.5
LIO4
E
Der Parameter _IO_LIO_act zeigt den aktuellen Zustand der digitalen
Signaleingänge bzw. Signalausgänge.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_IO_LIO_act
Zustand der digitalen Ein-/Ausgänge
0
-
UINT16
UINT16
R/-
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bit 0: LIO1
Bit 1: LIO2
...
CANopen 3008:15h
Modbus 2090
152
8.6.7.1
Beschreibung der Funktionen für Signaleingänge
No function / free available
Die Funktion "No function / free available" hat keine geräteinterne Funktionalität. Über den Parameter _IO_LIO_act kann der Signaleingang
frei verwendbar gelesen werden.
Fault reset
Mit der Funktion wird eine Fehlermeldung zurückgesetzt, siehe Kapitel
8.3 "Betriebszustände".
Enable
Mit der Funktion wird die Endstufe aktiviert, siehe Kapitel 8.3 "Betriebszustände".
Halt
8.6.7.2
Mit der Funktion wird ein "Halt" ausgelöst, siehe Kapitel 8.6.5 "Halt".
Jog positive
Mit der Funktion wird eine Manuellfahrt in positiver Drehrichtung ausgeführt, siehe Kapitel 8.5.1 "Betriebsart Manuellfahrt".
Jog negative
Mit der Funktion wird eine Manuellfahrt in negativer Drehrichtung ausgeführt, siehe Kapitel 8.5.1 "Betriebsart Manuellfahrt".
Jog fast/slow
Mit der Funktion wird zwischen langsamer und schneller Manuellfahrt
umgeschaltet, siehe Kapitel 8.5.1 "Betriebsart Manuellfahrt".
Reference switch (REF)
Mit der Funktion wird die Funktionsweise des Referenzschalters eingestellt. Siehe Kapitel 8.5.5 "Betriebsart Referenzierung".
Positiv limit switch (LIMP)
Mit der Funktion wird die Funktionsweise des positiven Endschalters
eingestellt. Siehe Kapitel 8.5.5 "Betriebsart Referenzierung" und Kapitel
8.6.1.2 "Positionierbereich".
Negative limit switch (LIMN)
Mit der Funktion wird die Funktionsweise des negativen Endschalters
eingestellt. Siehe Kapitel 8.5.5 "Betriebsart Referenzierung" und Kapitel
8.6.1.2 "Positionierbereich".
Beschreibung der Funktionen für Signalausgänge
No fault
Active
0198441113621, V2.00, 11.2008
8 Betrieb
Die Funktion "No function / free available" bietet die Möglichkeit, über
den Parameter IO_LO_set einen Ausgang direkt zu setzen.
Die Funktion zeigt den Fehlerzustand an, siehe Kapitel 8.3.2 "Betriebszustände anzeigen".
Die Funktion zeigt den Betriebszustand "Operation enable" an, siehe
Kapitel 8.3.2 "Betriebszustände anzeigen".
Parameter Name
Beschreibung
IO_LO_set
Schreibzugriff auf Ausgangsbits ist nur wirk- 0
sam, wenn der Signalpin als Ausgang vorhanden ist und die Funktion des Ausgangs
auf 'frei verfügbar' eingestellt wurde.
Digitale Ausgänge direkt setzen
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3008:11h
Modbus 2082
Bit 0: LO1_OUT
Bit 1: LO2_OUT
...
153
8 Betrieb
8.6.7.3
Konfiguration der Signaleingänge bzw. Signalausgänge
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht, auf welche Signaleingänge bzw.
Signalausgänge eine Funktion gelegt werden kann.
Funktionen für Signaleingänge
Funktionen für Signalausgänge
Funktion
Signal
LIO1, LIO2, LIO3, LIO4
Fault reset
Enable
Halt
Jog positive
Jog negative
Jog fast/slow
Reference switch (REF)
Positiv limit switch (LIMP)
LIO1
Negative limit switch (LIMN)
LIO2
Funktion
Manuellfahrt
No fault
Active
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
IOfunct_LIO1
Funktion Eingang/Ausgang LIO1
0
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
154
0198441113621, V2.00, 11.2008
1 / Input Free available: Frei verfügbar
2 / Input Fault reset: Fehler zurücksetzen
(nur lokale Steuerungsart):
3 / Input Enable: Enable (nur lokale Steuerungsart)
4 / Input Halt: Halt
9 / Input Jog positive: Manuellfahrt positiv
10 / Input Jog negative: Manuellfahrt negativ
11 / Input Jog fast/slow: Manuellfahrt
schnell/langsam
20 / Input Reference switch (REF): Referenzschalter (REF)
21 / Input Positive limit switch (LIMP):
Positiver Endschalter (LIMP)
101 / Output Free available: Frei verfügbar
102 / Output No fault: Kein Fehler
103 / Output Active: Bereit
CANopen 3007:11h
Modbus 1826
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
IOfunct_LIO2
0
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:12h
Modbus 1828
0
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:13h
Modbus 1830
0
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:14h
Modbus 1832
schnell/langsam
22 / Input Negative limit switch (LIMN):
Negativer Endschalter (LIMN)
IOfunct_LIO3
schnell/langsam
IOfunct_LIO4
0198441113621, V2.00, 11.2008
8 Betrieb
schnell/langsam
155
8 Betrieb
8.6.8
Drehrichtungsumkehr
Mit Hilfe des Parameters POSdirOfRotat kann die Drehrichtung des
Motors umgekehrt werden. Beachten Sie, dass die Änderung dieses
Parameterwertes erst nach dem Ausschalten und Wiedereinschalten
des Gerätes wirksam wird.
Der Endschalter, der den Arbeitsbereich bei positiver Drehrichtung begrenzt, muss mit LIMP verbunden werden. Der Endschalter, der den Arbeitsbereich bei negativer Drehrichtung begrenzt, muss mit LIMN
verbunden werden.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
POSdirOfRotat
Definition der Drehrichtung
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
0 / clockwise: positiv
1 / counter clockwise: negativ
Bedeutung:
Der Antrieb dreht bei positiven Geschwindigkeiten im Uhrzeigersinn, wenn man auf die
Motorwelle am Flansch blickt.
CANopen 3006:Ch
Modbus 1560
HINWEIS: Bei Verwendung von Endschaltern sind nach Änderung der Einstellung die
Endschalteranschlüsse zu vertauschen. Der
Endschalter, welcher beim Auslösen einer
Manuellfahrt in pos. Richtung angefahren
wird, ist mit dem Eingang LIMP zu verbinden
und umgekehrt.
HINWEIS: Eine Änderung der Einstellung
wird erst beim nächsten Einschalten aktiviert.
Falls die Drehrichtung des Motors umgekehrt werden muss, können alle
Parameterwerte unverändert übernommen werden.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Drehrichtung ist daher bereits bei der Inbetriebnahme so einzustellen, wie sie im späteren Betrieb für diesen Motor verwendet wird.
156
8.6.9
8 Betrieb
Default-Werte wieder herstellen
Alle vom Anwender eingestellten Parameterwerte gehen
bei diesem Vorgang verloren.
Die Inbetriebnahmesoftware bietet jederzeit die
Möglichkeit, alle eingestellten Parameterwerte eines
Gerätes als Konfiguration abzuspeichern.
8.6.9.1
Anwenderparameter zurücksetzen
Über den Parameter PARuserReset werden außer den Kommunikationsparametern alle Parameterwerte auf die Default-Werte zurückgesetzt.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
PARuserReset
Rücksetzen der Anwenderparameter
0
Bit 0 = 1: Persistente Parameter auf Default- werte setzen.
7
Es werden alle Parameter zurückgesetzt
außer:
- Kommunikationsparameter
- Definition der Drehrichtung
- Signalauswahl Positions-Schnittstelle
- EA Funktionen
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:8h
Modbus 1040
HINWEIS: Die neuen Einstellungen werden
nicht ins EEPROM gesichert!
8.6.9.2
Werkseinstellungen wieder herstellen
Werkseinstellungen über
Die Werkseinstellungen werden über die Menüpunkte Konfiguration =>
Werkseinstellungen geladen. Es werden alle Parameterwerte auf die
Default-Werte zurückgesetzt.
Die neuen Einstellungen wirken erst nach Ausschalten und Wiedereinschalten des Gerätes.
왘 Trennen Sie die Verbindung zum Feldbus, um Konflikte durch
0198441113621, V2.00, 11.2008
gleichzeitigen Zugriff zu vermeiden.
157
0198441113621, V2.00, 11.2008
8 Betrieb
158
9 Beispiele
9
Beispiele
9.1
Verdrahtungsbeispiele
Das folgende Bild zeigt ein typisches Verdrahtungsbeispiel. Die Versorgung der Endschalter und des Referenzschalters erfolgt durch die interne 24V-Signalversorgung.
~
+
-
Lexium
integrated
VDC drive
+
0VDC
-
VDC
LIMN
CN4.6
UBC60
+
-
LIMP
CN4.3
CN4.1
+
CN4.4
-
REF
CN4.5
STO_A (PWRR_A)
STO_B (PWRR_B)
Bild 9.1
CN5.1
CN5.2
CN4.2
Verdrahtungsbeispiel
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Bremswiderstandsansteuerung UBC60 ist als Zubehör erhältlich,
siehe Kapitel 12 "Zubehör und Ersatzteile".
159
9 Beispiele
9.2
Verdrahtung "Sicherheitsfunktion STO"
Die Benutzung der in diesem Produkt enthaltenen Sicherheitsfunktionen bedarf einer sorgfältigen Planung. Weitere Informationen finden Sie
im Kapitel 5.4 "Sicherheitsfunktion STO ("Safe Torque Off")" auf Seite
42.
9.3
Einstellungen als Beispiele
0198441113621, V2.00, 11.2008
Beispiele zu den Einstellungen am Gerät erfragen Sie bitte bei Ihrem lokalen Vertriebspartner.
160
10 Diagnose und Fehlerbehebung
10
Diagnose und Fehlerbehebung
10.1
Servicefall
Wenn ein Fehler nicht von Ihnen behoben werden kann, wenden Sie
sich bitte an Ihr Vertriebsbüro. Halten Sie die folgenden Angaben bereit:
•
Typenschild (Typ, Identnummer, Seriennummer, DOM, ...)
•
Art des Fehlers (evtl. Blinkcode oder Fehlernummer)
•
Vorausgegangene und begleitende Umstände
•
Eigene Vermutungen zur Fehlerursache
Legen Sie diese Angaben auch bei, wenn Sie das Produkt zur Prüfung
oder Reparatur einsenden.
10.2
Fehleranzeige
Die letzte Unterbrechungsursache und die letzten 10 Fehlermeldungen
werden gespeichert. Über die Inbetriebnahmesoftware und den Feldbus
können die letzten 10 Fehlermeldungen angezeigt werden.
Eine Beschreibung aller Fehlernummern finden Sie im Kapitel 10.4 "Tabelle der Fehlernummern".
Asynchrone Fehler
Asynchrone Fehler werden durch die interne Überwachung (zum Beispiel Temperatur) oder durch die externe Überwachung (zum Beispiel
Endschalter) ausgelöst. Beim Auftreten eines asynchronen Fehlers wird
eine Fehlerreaktion eingeleitet.
Asynchrone Fehler werden wie folgt angezeigt:
Wechsel in Betriebszustand "Quick Stop" oder "Fault"
•
Informationen im Parameter DCOMstatus
•
Eintragung der Fehlernummer im Parameter StopFault
Synchrone Fehler treten als direkte Fehler auf einen Feldbusbefehl auf.
Diese sind sind zum Beispiel:
•
Fehler beim Ausführen eines Aktions- oder Steuerbefehls
•
Parameterwert außerhalb des zulässigen Wertebereichs
•
Unzulässiger Aktions- oder Steuerbefehl während einer laufenden
Bearbeitung
•
Zugriff auf unbekannten Parameter
0198441113621, V2.00, 11.2008
Synchrone Fehler
•
161
10.2.1 Zustandsdiagramm
Eine ausführliche Beschreibung des Zustandsdiagramms finden Sie im
Kapitel 8 "Betrieb" ab Seite 95.
10.2.2 NMT Zustände
Ein Ethernet Powerlink CN besitzt die folgenden NMT Zustände:
•
Not Active: Erster Zustand nach interner Geräteinitialisierung
•
Basic Ethernet: Das Gerät wechselt in diesen Zustand nach einer
festgelegten Zeit und sobald auf das Gerät über eine normale
Ethernet Nachricht zugegriffen werden kann.
•
PreOperational I: Dieser Zustand wird erreicht, sobald der Slave
ein SoA Telegramm empfangen hat. In diesem Zustand ist jeder
Netzwerkteilnehmer über ein IdentRequest Telegramm identifiziert
und kann, sofern erforderlich, konfiguriert werden.
•
PreOperational II: Das Gerät wechselt in diesen Zustand, sobald
ein SoC Telegramm erkannt wurde. Auf alle isochronen Geräte wird
über PReq und PRes zugegriffen. Die übertragenen Daten werden
als ungültig gekennzeichnet, um ein unvorhergesehenes Verhalten
zu vermeiden.
•
Ready to Operate: Das Gerät wechselt in diesen Zustand, sobald
es die gesamte Konfiguration abgeschlossen hat und für die isochrone Kommunikation bereit ist. Der Zustand wird dem MN über
das PRes Telegramm signalisiert.
•
Operational: Dieser Zustand wird erreicht, sobald das Gerät eine
Start Node Nachricht empfängt. In diesem Zustand nimmt das
Gerät an der isochronen Kommunikation teil und tauscht Prozessdaten mit anderen Netzwerkteilnehmern aus.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Über LED-Anzeigen können Sie den momentanen Zustand des Gerätes
ermitteln, siehe dazu Kapitel 10.2.6 "Fehler- und Zustandsanzeige über
LEDs".
162
10.2.3 NMT Einträge im Objektverzeichnis
Die Tabelle 10.1 zeigt die für das Netzwerk Management wichtigsten
Einträge.
Index
Subindex
Beschreibung
Zugang
1000
0
Device Type
Const
1006
0
Cycle Length
RW
1008
0
Device Name
Const
1009
0
Hardware Version
Const
100A
0
Software Version
Const
1018
0,1-4
Identity Object
Const
1F82
0
Feature Flag
Const
1F83
0
EPL Version
Const
1F93
0,1-3
EPL Node ID
cond
1F98
Record
Cycle timing
Const
1010
Record
NMT Store Parameter
Const
1011
Record
NMT Restore Default
Const
1F80
0
NMT Start Up Behaviour
RW
1F89
Record
NMT Boot Timing
RW
1F99
0
Basic Ethernet Timeout
RW
1F9E
0
NMT Reset Kommando
RW
1F9F
Record
NMT Request Kommando
RW
Tabelle 10.1 NMT Objekte des Objektverzeichnisses
10.2.4 Diagnose
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die folgenden Einträge des Objektverzeichnisses können zur Diagnose
verwendet werden.
Index
Subindex
Beschreibung
Zugang
1001
0
Error Register
RO
1003
Record
Error History
RO
1101
Record
Telegram Counters
RO
1102
Record
Error Statistics
RO
1C80
0
Error Mapping Version
RW
1C81
0
Error Short PDO
RW
Tabelle 10.2 Einträge des Objektverzeichnisse zur Diagnose
163
10.2.5 Kodierung der LEDs
Die folgende Grafik zeigt eine Auswahl der möglichen LED-Zustände
und ihre zeitliche Kodierung pro Zyklus. Die Zeiten können bis zu 20%
von den angegebenen Werten abweichen.
an
Flackern
aus
50
ms
an
Blinken
aus
200
ms
200
ms
an
1 mal Blinken
aus
1000
ms
200
ms
an
2 mal Blinken
200
ms
200
ms
200
ms
200
ms
200
ms
200
ms
1000
ms
aus
an
3 mal Blinken
aus
200
ms
200
ms
1000
ms
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bild 10.1 Zeitliche Kodierung der LEDs (Auswahl)
164
10.2.6 Fehler- und Zustandsanzeige über LEDs
Ethernet Powerlink LED
Für die Anzeige der Ethernet-Feldbus Zustände (NMT-Zustände) befinden sich eine grüne RUN-LED und eine rote ERR-LED im Produkt.
LED Zustand
Bedeutung bei RUN-LED
Aus
Nicht aktiv, Initialisierung
Flackert
Basis Ethernet
Blinkt stetig
Stopped
Blinkt 1mal pro Zyklus
Pre Operational1
Pre Operational 2
Ready to Operate
An
Operational
Die ERR-LED wird bei schweren Kommunikationsfehlern aktiviert. Das
Zurücksetzen der ERR-LED erfolgt:
10.2.7
•
beim Übergang in den Zustand "Ready to Operate"
•
beim Übergang nach "Operational"
•
nach einen Reset
Diagnose über Webserver
Informationen zum Webserver finden Sie im Kapitel 7.2.4 "Webserver".
10.2.8 Fehleranzeige über Inbetriebnahmesoftware
쮿 Sie benötigen einen PC mit der Inbetriebnahmesoftware und eine
funktionierende Verbindung mit dem Produkt, siehe Kapitel 6.3.7
"Anschluss RS485-Schnittstelle" ab Seite 64.
왘 Wählen Sie “Diagnose - Fehlerspeicher“. Ein Dialogfenster mit der
Anzeige von Fehlermeldungen wird eingeblendet.
Die Inbetriebnahmesoftware zeigt eine 4-stellige Fehlernummer in der
Liste des Fehlerspeichers mit einem vorangestellten „E“.
Angezeigt werden Fehlermeldungen mit Status, Fehlerklasse, Zeitpunkt
des Fehlerauftretens und Kurzbeschreibung. Unter "Zusatzinformationen" können Sie die exakten Umstände beim Auftreten des Fehlers verifizieren.
왘 Beheben Sie den Fehler und setzen Sie die Fehlermeldung zurück.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bei Fehlern der Klasse 4 müssen Sie die Steuerungsversorgung
aus- und wieder einschalten.
165
10.2.9 Fehleranzeige über Feldbus
letzte Unterbrechungsursache
Über den Parameter _StopFault kann die Fehlernummer der letzten
Unterbrechungsursache ausgelesen werden. Solange kein Fehler vorliegt, ist der Wert dieses Parameters 0. Tritt ein Fehler auf, wird der Fehler zusammen mit weiteren Statusinformationen in den Fehlerspeicher
geschrieben. Bei Folgefehlern ist nur die auslösende Fehlerursache gespeichert.
Fehlerspeicher
Der Fehlerspeicher ist eine Fehlerhistorie über die letzten 10 Fehler und
bleibt auch über das Ausschalten des Gerätes hinweg erhalten. Mit folgenden Parametern kann der Fehlerspeicher verwaltet werden:
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
FLT_del_err
Fehlerspeicher löschen
0
1: Löschen aller Einträge im Fehlerspeicher 1
Der Löschvorgang ist abgeschlossen, wenn
beim Lesen eine 0 zurückgeliefert wird.
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:4h
Modbus 15112
FLT_MemReset
Rücksetzen des Fehlerspeicher Lesezeigers 0
1: Fehlerspeicher Lesezeiger auf ältesten
Fehlereintrag setzen.
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:5h
Modbus 15114
Der Fehlerspeicher kann nur sequentiell ausgelesen werden. Mit dem
Parameter FLT_MemReset muss der Lesezeiger zurückgesetzt werden. Dann kann der erste Fehlereintrag gelesen werden. Der Lesezeiger wird automatisch auf den nächsten Eintrag weitergeschaltet,
erneutes Auslesen liefert den nächsten Fehlereintrag. Wird als Fehlernummer 0 zurückgegeben, ist kein weiterer Fehlereintrag vorhanden.
Position des Eintrags
Bedeutung
1
1. Fehlereintrag, älteste Meldung
2
2. Fehlereintrag, neuere Meldung, falls vorhanden
...
...
10
10. Fehlereintrag. Bei 10 Fehlereinträgen steht hier
der aktuellste Fehlerwert
0198441113621, V2.00, 11.2008
Ein einzelner Fehlereintrag besteht aus mehreren Informationen, die mit
verschiedenen Parametern ausgelesen werden. Beim Auslesen eines
Fehlereintrages muss zuerst die Fehlernummer mit dem Parameter
FLT_err_num ausgelesen werden.
166
Parameter Name
Beschreibung
FLT_err_num
Fehlernummer
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
0
Lesen dieses Parameters bringt den gesamten Fehlereintrag (Fehlerklasse, Fehlerzeit- 65535
punkt, ...) in einen Zwischenspeicher, aus
dem danach alle Elemente des Fehlers gelesen werden können.
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:1h
Modbus 15362
0
4
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:2h
Modbus 15364
s
0
536870911
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 303C:3h
Modbus 15366
0
65535
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:4h
Modbus 15368
Außerdem wird der Lesezeiger des Fehlerspeichers automatisch auf den nächsten
Fehlereintrag weitergeschaltet.
FLT_class
Fehlerklasse
0: Warnung (keine Reaktion)
1: Fehler (Quick Stop -> Zustand 7)
2: Fehler (Quick Stop -> Zustand 8, 9)
3: Fataler Fehler (Zustand 9, quittierbar)
FLT_Time
Fehlerzeitpunkt
Bezogen auf Betriebsstundenzähler
FLT_Qual
Fehler Zusatzinformation
Dieser Eintrag enthält Zusatzinformationen
zum Fehler in Abhängigkeit der Fehlernummer.
Beispiel: eine Parameteradresse
10.2.10 Reaktion bei ungültigen Kommunikationsobjekten
Mit dem Parameter Ethnet.RteErrorBehv kann die Fehlerreaktion
beim Schreibversuch von ungültigen Kommunikationsobjekten einstellt
werden.
Der Parameterwert ist defaultmäßig auf 0 gesetzt. Ein ungültiger
Schreibbefehl wird nicht ausgeführt. Es erfolgt keine Fehlerreaktion!
0198441113621, V2.00, 11.2008
Beim Parameterwert 1 wird ein Quickstop ausgeführt.
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
EthErrBehv
Fehlerverhalten für Ethernet-Echtzeitdaten
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
0 / Warning: Warnung (keine Fehlerreaktion)
1 / ErrorClass1: Fehler Klasse 1 (Quick
Stop)
CANopen 3019:6h
Modbus 6412
Zur Einstellung der Fehlerklasse für fehlerhafte Echtzeit-Ethernet-Daten
167
10.3
Fehlerbehebung
10.3.1 Feldbus-Kommunikation
Um Betriebs- und Fehlermeldungen auswerten zu können, ist ein korrekt funktionierender Feldbusbetrieb notwendig.
Anschlüsse prüfen
Wenn das Produkt über den Feldbus nicht angesprochen werden kann,
prüfen Sie zuerst die Anschlüsse.
Prüfen Sie folgende Anschlüsse:
왘 Spannungsversorgung der Anlage
왘 Versorgungsanschlüsse
왘 Feldbuskabel und -verdrahtung
왘 Feldbusanschluss
Prüfen Sie auch die korrekte Verdrahtung der evtl. vorhandene Endschalter sowie der Abschlusswiderstände.
Funktionstest im Feldbus
Falls die Anschlüsse korrekt sind, prüfen Sie die Einstellungen der Feldbusadressen. Testen Sie nach korrekter Einstellung der Übertragungsdaten den Feldbusbetrieb.
왘 Aktivieren Sie zusätzlich zum Master, der das Produkt per EDS-
Datei und Adressierung kennt, einen Busmonitor, der als passiver
Teilnehmer Nachrichten anzeigt.
왘 Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und wieder ein.
왘 Beobachten Sie die Netzwerknachrichten kurz nach dem Einschal-
ten der Versorgungsspannung. Mit einem Busmonitor kann beim
Aufzeichnen sowohl die abgelaufene Zeit zwischen Telegrammen
als auch die relevanten Informationen des Telegramminhalts abgelesen werden.
Wenn die Verbindung zu einem Teilnehmer nicht aufgenommen werden
kann, prüfen Sie folgendes:
•
Adressierung: Jeder Netzwerkteilnehmer muss eine eindeutige
Adresse haben.
•
Parametrierung: Die Vendor-ID und der Produkt Code des Gerätes
müssen mit den in der EDS-Datei abgelegten Werten übereinstimmen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Mögliche Fehler: Adressierung,
Parametrierung, Konfiguration
168
10.3.2 Behebung von Fehlern sortiert nach Fehlerbit
Zum besseren Überblick in der Fehlersuche sind alle Fehlernummern
durch sogenannten Fehlerbit kategorisiert. Die Fehlerbit können im Parameter _SigLatched ausgelesen werden. Der Signalzustand "1"
markiert eine Fehler- oder Warnmeldung.
Fehler Bedeutung
bit
Fehler- Ursache
klasse
0
Allgemeiner Fehler
0
1
Endschalter (LIMP/LIMN/
REF)
1
Endschalter ist oder wurde aktiviert, Leitung unterbrochen
Antrieb in Fahrbereich fahren, Positionierdaten auf Achsbereich anpassen
Spezielle Meldung im Fehlerspeicher
2
Verfahrbereich überschritten (Softwareendschalter,
Tuning-Bereich)
1
Motor aus Verfahrbereich
Verfahrbereich prüfen, Antrieb neu referenzieren
3
"Quick Stop" über Feldbus 1
Feldbus-Kommando
4
Eingänge STO_A (PWRR_A) 3
und STO_B (PWRR_B) sind
"0"
Die Sicherheitsfunktion "STO"
wurde ausgelöst
Schutztür, Verkabelung prüfen
6
Fehler im Feldbus RS485,
Modbus
Unterbrechung der FeldbusKommunikation, nur bei RS485,
z. B Modbus
Kommunikationskabel prüfen, Feldbus
prüfen, Kommunikationsparameter prüfen
8
Fehler im Feldbus Ethernet
Unterbrechung der Kommunika- Kommunikationskabel prüfen, Feldbus
tion oder fehlerhafte Echtzeitda- prüfen, Kommunikationsparameter prüten
fen, ggf. SPS-Programm überprüfen
10
Fehler bei Bearbeitung der 2
aktuellen Betriebsart
Bearbeitungsfehler
Detailinformationen siehe bei Zusatzinformationen im Fehlerspeicher
14
Unterspannung im DC-Bus 2
DC-Bus Spannung unter
Schwellwert für "Quick Stop"
DC-Bus Spannung prüfen
0198441113621, V2.00, 11.2008
3
Fehlerbehebung
DC-Bus Spannung unter
Schwellwert zur Abschaltung des
Antriebs
15
Überspannung im DC-Bus 3
DC-Bus Überspannung, zu
schnelles Bremsen
Bremsvorgang verlängern, Externen
Bremswiderstand einsetzen
18
Motor Überlastung
zu hoher Phasenstrom
Belastung reduzieren
20
Unterspannung der Steuerungsversorgung
Spannung der Steuerungsversorgungs unter Minimalwert
gesunken
Steuerungsversorgung kontrollieren.
Überprüfung von kurzzeitigen Spannungseinbrüchen bei Lastwechsel
21
Temperatur Endstufe zu
hoch
3
Endstufe überhitzt
Belastung reduzieren
22
Schleppfehler
par. 1)
Schleppfehler
Externe Last oder Beschleunigung reduzieren, Fehlerreaktion ist einstellbar
über „Flt_pDiff“
24
Eingänge STO_A (PWRR_A) 4
und STO_B (PWRR_B)
unterschiedlich
Unterbrechung der Signalleitun- Signalkabel /-anschluss prüfen, Signalgen
geber prüfen, austauschen
29
Fehler im EEPROM
3-4
Prüfsumme im EEPROM falsch
"Erste Einstellungen" durchführen,
Anwenderparameter ins EEPROM speichern, Rücksprache mit ihrem lokalen
Vertriebspartner
30
Systemhochlauf fehlerhaft
(Hardware- oder Parameterfehler)
3-4
Fehlerursache entsprechend
Fehleranzeige
Behebung abhängig von Fehleranzeige
3
169
Fehler Bedeutung
bit
Fehler- Ursache
klasse
Fehlerbehebung
31
4
Gerät aus-/einschalten, Gerät austauschen
Interner Systemfehler
(z. B. Watchdog)
Interner Systemfehler
Systemfehler z. B. Division durch EMV-Schutzmaßnahmen einhalten,
0 oder Timeout-Prüfungen, unzu- Gerät aus-/einschalten, Rücksprache
mit ihrem lokalen Vertriebspartner
reichende EMV
0198441113621, V2.00, 11.2008
1) par. = Parametrierbar
170
10.4
Tabelle der Fehlernummern
Die Fehlerursache zu jeder Fehlermeldung wird codiert als Fehlernummer im Parameter FLT_err_num gespeichert. Nachfolgende Tabelle
zeigt alle Fehlernummer und ihre Bedeutung. Ist bei Fehlerklasse "par."
eingetragen, ist die Fehlerklasse parametrierbar.
Die Fehlernummern sind gegliedert:
Fehlernummer
Bereich
E 1xxx
Allgemein
E 2xxx
Überstrom
E 3xxx
Spannung
E 4xxx
Temperatur
E 5xxx
Hardware
E 6xxx
Software
E 7xxx
Schnittstelle, Verdrahtung
E Axxx
Motorbewegung
E Bxxx
Kommunikation
Informationen zu Fehlerbit und Maßnahmen zur Fehlerbeseitigung finden auf Seite 169.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Fehlerklasse
Das Produkt löst bei einer Störung eine Fehlerreaktion aus. Abhängig
von der Schwere der Störung reagiert das Gerät entsprechend einer der
folgenden Fehlerklassen:
Fehlerklasse
Reaktion
Bedeutung
0
Warnung
Nur Meldung, keine Unterbrechung.
1
"Quick Stop"
Motor stoppt mit "Quick Stop", Endstufe und
Regelung bleiben eingeschaltet und aktiv.
2
"Quick Stop" mit Motor stoppt mit "Quick Stop", Endstufe und
Abschalten
Regelung schalten bei Stillstand ab.
3
Fataler Fehler
Endstufe und Regelung schalten sofort ab, ohne
den Motor zuvor zu stoppen.
4
Unkontrollierter
Betrieb
Endstufe und Regelung schalten sofort ab, ohne
den Motor zuvor zu stoppen. Fehlerreaktion kann
nur durch Ausschalten des Gerätes rückgesetzt
werden.
Fehlernummer Klasse Bit
Beschreibung, Ursache und Abhilfen
E 1100
-
-
Parameter außerhalb zulässigem Wertebereich
E 1101
-
-
Parameter nicht im Parameterverzeichnis vorhanden
Fehlermeldung vom Parameter-Management: Parameter (Index) existiert nicht.
E 1102
-
-
Parameter nicht im Parameterverzeichnis vorhanden
Fehlermeldung vom Parameter-Management: Parameter (Subindex) existiert nicht.
E 1103
-
-
Schreiben des Parameters nicht zulässig (READ-only)
Schreibzugriff auf Read-Only-Parameter.
171
E 1104
Schreibzugriff verweigert (keine Zugriffsrechte)
-
-
Zugriff auf den Parameter ist nur im Expertenmodus möglich.
Schreibzugriff Experte erforderlich.
E 1106
-
-
Befehl nicht erlaubt, wenn Endstufe aktiv ist
Befehl nicht erlaubt, wenn Endstufe aktiviert ist (Zustand "Operation Enable" oder
"Quick Stop Active").
Endstufe deaktivieren und Befehl wiederholen.
E 1107
-
-
Zugriff durch andere Schnittstelle verriegelt
Zugriff durch anderen Kanal besetzt (Beispiel: Inbetriebnahmesoftware ist aktiv und
es erfolgt gleichzeitig ein Zugriffsversuch über den feldbus).
Kanal prüfen, der den Zugriff blockiert.
E 110B
3
30
Initialisierungsfehler (Zusatzinfo = Modbus-Registeradresse)
Fehler erkannt bei Parameterprüfung bei Power Enable, z.B. Solldrehzahl für
Betriebsart Punkt-zu-Punkt ist größer als die maximal zulässige Drehzahl des
Antriebsverstärkers.
Der Wert in der Zusatz-Fehlerinfo gibt die Modbus-Registeradresse des Parameters
an, an der der Initialisierungsfehler erkannt wurde.
E 110E
-
-
Es wurde ein Parameter geändert, der einen Neustart des Antriebsverstärkers erfordert.
Wird nur von der Inbetriebnahmesoftware angezeigt.
Nach Veränderung eines Parameters muss der Antriebsverstärker ausgeschaltet und
wieder eingeschaltet werden.
Antriebsverstärker neu starten, um die Funktionalität des Parameters zu aktivieren.
Vergleich Kapitel Parameter für Informationen zum Parameter, der einen Neustart
des Antriebsverstärkers erforderlich macht.
E 110F
-
-
Funktion bei dieser Geräteausführung nicht verfügbar
Diese spezielle Geräteausführung unterstützt die Funktion oder den Parameterwert
nicht.
Prüfen, ob Sie über die richtige Geräteausführung verfügen, insbesondere Motortyp,
Encodertyp, Haltebremse.
E 1300
3
4
Sicherheitsfunktion STO aktiviert
Die Sicherheitsfunktion STO wurde im Zustand "Operation enable" aktiviert.
Fehler zurücksetzen, Verkabelung der STO-Eingänge prüfen.
E 1301
4
24
STO_A (PWRR_A) und STO_B (PWRR_B) mit unterschiedlichen Pegeln
Die Pegel der Eingänge STO_A (PWRR_A) und STO_B (PWRR_B) waren länger als
1 Sekunde lang unterschiedlich.
Der Antriebsverstärker muss ausgeschaltet und die Ursache beseitigt werden (z.B.
Prüfung, ob NOT-HALT aktiv ist), bevor er wieder eingeschaltet wird.
-
-
Endschaltersignal oder Referenzschaltersignal in E/A-Funktionen nicht definiert
Referenzfahrten erfordern Endschalter. Den Eingängen sind keine Endschalter zugewiesen.
Die Funktionen LIMP, LIMN und REF den Eingängen zuweisen.
E 2300
3
18
Überstrom Motor und Deaktivierung der Endstufe
Motorkurzschluss und Deaktivierung der Endstufe.
Netzanschluss des Motors prüfen.
172
0198441113621, V2.00, 11.2008
E 1312
E 3200
Überspannung im DC-Bus
3
15
Rückspeisung beim Bremsen zu hoch.
Verzögerungsrampe prüfen, Dimensionierung des Antriebs und Bremswiderstand
prüfen
E 3201
3
14
Unterspannung DC bus (Abschalt-Schwelle)
Verlust der Versorgungsspannung, schlechte Spannungsversorgung.
E 3202
2
14
Unterspannung DC bus (Quickstop-Schwelle)
Verlust der Versorgungsspannung, schlechte Spannungsversorgung.
E 4100
3
21
Übertemperatur Endstufe
Übertemperatur Transistoren: Umgebungstemperatur zu hoch, Lüfterfehler, Staub.
Schutzfolie entfernen, Wärmeabfuhr aus dem Schaltschrank verbessern.
E 4101
0
1
Warnung Übertemperatur Endstufe
Übertemperatur Transistoren: Umgebungstemperatur zu hoch, Lüfterfehler, Staub.
Schutzfolie entfernen, Wärmeabfuhr aus dem Schaltschrank verbessern.
E 4302
0
5
Warnung Überlast (I2t) Motor
Der Strom lag eine längere Zeit über dem Nennwert.
E 610D
-
-
Fehler im Auswahlparameter
Falscher Parameterwert ausgewählt.
Zu schreibenden Wert des Parameters prüfen.
E 7328
4
19
Motor-Encoder meldet: Fehler Positionserfassung
Encoder meldet internen Positionserfassungsfehler.
Setzen Sie sich mit dem Technischen Support in Verbindung oder tauschen Sie den
Motor aus.
E 7329
0
8
Motor-Encoder meldet: Warnung
EMV, Motor-Encoder meldet interne Warnung.
Setzen Sie sich mit dem Technischen Support in Verbindung oder tauschen Sie den
Motor aus.
E 7338
0
13
Keine gültige Absolutposition Motor
Warnung, die darüber informiert, dass die Absolutposition noch nicht ermittelt wurde.
Je nach Anwendung Absolutposition bestimmen.
Gerät ist nach wie vor verwendbar und alle Funktionen sind OK.
E 7500
0
9
RS485/Modbus: Overrun-Fehler
EMV, Verkabelungsproblem.
Kabel prüfen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
E 7501
0
9
RS485/Modbus: Framing-Fehler
Kabel prüfen.
E 7502
0
9
RS485/Modbus: Parity-Fehler
Kabel prüfen.
173
E 7503
RS485/Modbus: Empfangsfehler
0
9
Kabel prüfen.
E A300
-
-
Bremsvorgang nach HALT-Anforderung noch aktiv
HALT wurde zu früh aufgehoben.
Es wurde ein neuer Befehl bereits gesendet, bevor der Motorstillstand nach einem
HALT erreicht wurde.
Vor der Zurücknahme des HALT-Signals vollständigen Stillstand des Motors abwarten.
Warten, bis der Motor vollständig stillsteht.
E A301
-
-
Antriebsverstärker im Zustand 'Quick Stop active'
Es trat ein Fehler der Fehlerklasse 1 auf.
Antrieb mit Quick Stop angehalten.
E A302
1
1
Unterbrechung durch LIMP
LIMP wurde aktiviert, weil der Arbeitsbereich verlassen wurde, Fehlfunktion Endschalter oder Signalstörung.
Anwendung prüfen.
Funktion und Anschluss der Endschalter prüfen.
E A303
1
1
Unterbrechung durch LIMN
LIMN wurde aktiviert, weil der Arbeitsbereich verlassen wurde, Fehlfunktion Endschalter oder Signalstörung.
Anwendung prüfen.
Funktion und Anschluss der Endschalter prüfen.
E A305
-
-
Aktivieren der Endstufe in aktuellem Betriebszustand nicht möglich (Zustandsdiagramm)
Feldbus: Versuch, die Endstufe im Status "Not ready to switch on" freizugeben.
Siehe Zustandsdiagramm im Kapitel Betrieb des Handbuchs.
E A306
1
3
Unterbrechung durch Softwarestopp durch Anwender
Der Antrieb befindet sich nach einer Stop-Anforderung durch die Software im
Zustand "Quick Stop active". Eine neue Betriebsart kann nicht aktiviert werden, der
Fehlercode wird als Antwort auf den Befehl zur Aktivierung gesendet.
Zustand mit dem Befehl Fault Reset beenden.
E A307
-
-
Unterbrechung durch internen Softwarestopp
In den Betriebsarten Referenzierung un Manuellfahrt wird die Bewegung durch einen
internen Software-Stop unterbrochen. Eine neue Betriebsart kann nicht aktiviert werden, der Fehlercode wird als Antwort auf den Befehl zur Aktivierung gesendet.
Zustand mit dem Befehl Fault Reset beenden.
E A308
-
-
Antrieb befindet sich im Zustand 'Fault'
Fehlercode prüfen (HMI oder Inbetriebnahme-Tool), Fehlerursache beseitigen und
Fehlerzustand mit dem Befehl Fault Reset beenden.
E A309
-
-
Antrieb nicht im Zustand 'Operation Enable'
Es wurde ein Befehl gesendet, der den Zustand "Operation enable" erfordert (z.B.
opmode change).
Antrieb in den Zustand "OperationEnable" setzen und Befehl wiederholen.
174
0198441113621, V2.00, 11.2008
Es trat ein Fehler mit Fehlerklasse 2 oder höher auf.
E A310
Endstufe nicht aktiv
-
-
Befehl kann nicht ausgeführt werden, weil die Endstufe nicht aktiviert ist (Zustand
"Operation Enabled" oder "Quick Stop").
Antrieb in einen Zustand mit freigegebener Endstufe versetzen; siehe Zustandsdiagramm im Kapitel Betrieb des Handbuchs.
E A313
-
-
Position überfahren, hierdurch ist der Referenzpunkt nicht mehr definiert (ref_ok=0)
Die Grenzen des Positionierbreichs wurden überfahren, was zu einem Verlust des
Referenzpunktes führte. Eine Absolutbewegung ist erst nach Definition eines neuen
Referenzpunktes möglich.
Neuen Referenzpunkt mit der Betriebsart Referenzierung einstellen.
E A314
-
-
keine Referenzposition
Der Befehl erfordert einen definierten Referenzpunkt (ref_ok=1).
Neuen Referenzpunkt mit der Betriebsart Referenzierung einstellen.
E A315
-
-
Referenzierung aktiv
Der Befehl ist so lange nicht möglich, wie Referenzierung aktiv ist.
Warten, bis die Referenzierungsfahrt abgeschlossen ist.
E A317
-
-
Antrieb nicht im Stillstand
Es wurde ein Befehl gesendet, der nicht zulässig ist, solange der Motor sich nicht im
Stillstand befindet, z.B.
- Änderung Softwareendschalter
- Änderung der Handhabung der Überwachungssignale
- Setzen eines Referenzpunktes
- Teach-in eines Datensatzes- Teach-in eines Datensatzes
Warten, bis der Motor sich im Stillstand befindet (x_end = 1).
E A318
-
-
Betriebsart aktiv (x_end = 0)
Die Aktivierung einer neuen Betriebsart ist nicht möglich, so lange die aktuelle
Betriebsart aktiv ist.
Warten, bis der Befehl in der Betriebsart abgearbeitet ist (x_end=1)
oder die aktuelle Betriebsart mit dem Befehl HALT beenden.
E A319
1
2
Manuelles Tuning/Autotuning: Antrieb ist außerhalb des erlaubten Bereichs gefahren
Der Motor überschreitet den parametrierten maximal zulässigen Positionsbereich.
Zulässigen Positionsbereichswert und Zeitintervall prüfen.
E A31A
-
-
Manuelles Tuning/Autotuning: Amplitude/Offset zu hoch
Amplitude plus Offset für Tuning überschreitet die internen Grenzwerte für Drehzahl
oder Strom.
Niedrigere Werte für Amplitude und Offset wählen.
E A31B
-
-
HALT angefordert
0198441113621, V2.00, 11.2008
Befehl nicht erlaubt, wenn eine HALT-Anforderung vorliegt
HALT-Anforderung beenden und Befehl wiederholen.
E A31C
-
-
Unzulässige Positionseinstellung bei Software-Endschalter
Wert für negativen (positiven) Software-Endschalter ist größer (kleiner) als Wert für
positiven (negativen) Software-Endschalter.
Positionswert bei Referenzierung liegt außerhalb des Bereichs der Softwaregrenzschalter.
Positionswerte korrigieren.
175
E A31D
Überschreitung Geschwindigkeitsbereich ('CTRL_n_max')
-
-
Die Sollgeschwindigkeit wurde auf einen Wert eingestellt, der größer als die in
'CTRL_n_max' definierte Maximalgeschwindigkeit ist.
Wert von 'CTRL_n_max' erhöhen oder Geschwindigkeitssollwert verringern.
E A31E
1
2
Unterbrechung durch positiven Software-Endschalter
Befehl kann wegen Überfahren von positivem Software-Endschalter nicht ausgeführt
werden.
Mit Manuellfahrt in den gültigen Software-Endschalterbereich zurückfahren.
E A31F
1
2
Unterbrechung durch negativen Software-Endschalter
Befehl kann wegen Überfahren von negativem Software-Endschalter nicht ausgeführt werden.
Mit Manuellfahrt in den gültigen Software-Endschalterbereich zurückfahren.
E A320
par.
22
Schleppfehler zu groß
Externe Last oder Beschleunigung zu hoch.
Externe Last oder Beschleunigung reduzieren, Fehlerreaktion ist einstellbar über
'Flt_pDiff'.
E A324
1
10
Fehler bei Referenzierung (Zusatzinfo = Detaillierte Fehlernummer)
Die Referenzierungsfahrt wurde nach Auftreten eines Fehlers beendet. Detaillierte
Angaben zur Fehlerursache ergeben sich aus der Zusatzinformation im Fehlerspeicher.
Mögliche Untercodes des Fehlers:
EA325
EA326
EA327
EA328
EA329
E A325
1
10
Anzufahrender Endschalter nicht aktiviert
Die Referenzierung auf die Endschalter LIMP oder LIMN ist deaktiviert.
Endschalter über 'IOsigLimP' or 'IOsigLimN' aktivieren.
E A326
1
10
Schalter REF nicht gefunden zwischen LIMP und LIMN
Der Eingangsschalter REF ist defekt oder nicht ordnungsgemäß verkabelt.
Funktion und Verkabelung des Schalters REF prüfen.
E A327
1
10
Referenzfahrt auf REF ohne Drehrichtungsumkehr, unzul. Endschalter LIM aktiviert
Suche nach REF ohne Richtungsumkehr in positiver (negativer) Richtung bei aktiviertem LIMP (LIMN).
Funktion und Verkabelung des Schalters LIMP (LINM) prüfen.
E A328
1
10
Referenzfahrt auf REF ohne Drehrichtungsumkehr, Überfahren von LIM oder REF
nicht zulässig
Referenzierungsgeschwindigkeit ('HMn') verringern oder Verzögerung erhöhen
('RAMPdecel').
Funktion und Verkabelung von LIMP, LIMN und REF prüfen.
E A329
1
10
Mehr als ein Signal LIMP/LIMN/REF aktiv
REF oder LIM sind nicht richtig angeschlossen oder die Versorgungsspannung für
die Schalter ist zu niedrig.
Verkabelung der 24VDC Versorgung prüfen.
176
0198441113621, V2.00, 11.2008
Suche nach REF ohne Richtungsumkehr und Überfahren von REF oder LIM.
E A32A
Ext. Überwachungssignal LIMP bei neg. Drehrichtung
1
10
Referenzierung mit negativer Drehrichtung starten (z.B. Referenzierung auf LIMN)
und Schalter LIMP aktivieren (Schalter in entgegengesetzter Bewegungsrichtung).
Funktion und Anschluss des Endschalters prüfen.
Manuellfahrt mit negativer Drehrichtung aktivieren (Ziel-Endschalter muss an die Eingänge LIMN angeschlossen sein).
E A32B
1
10
Ext. Überwachungssignal LIMN bei pos. Drehrichtung
Referenzierung mit positiver Drehrichtung starten (z.B. Referenzierung auf LIMP)
und Schalter LIMN aktivieren (Schalter in entgegengesetzter Bewegungsrichtung).
Funktion und Anschluss des Endschalters prüfen.
Manuellfahrt mit positiver Drehrichtung aktivieren (Ziel-Endschalter muss an die Eingänge LIMP angeschlossen sein).
E A32C
1
10
Fehler bei REF (Schaltersignal kurzzeitig aktiviert oder Schalter überfahren)
Schaltsignalstörung.
Der Motor steht unter Vibrations- oder Stoßbelastung, wenn er nach Aktivierung des
Schaltsignals gestoppt wird.
Spannungsversorgung, Verkabelung und Funktion des Schalters prüfen.
Motorreaktion nach Stopp prüfen und Reglereinstellungen optimieren.
E A32D
1
10
Fehler bei LIMP (Schaltersignal kurzzeitig aktiviert oder Schalter überfahren)
E A32E
1
10
Fehler bei LIMN (Schaltersignal kurzzeitig aktiviert oder Schalter überfahren)
E A330
-
-
Referenzfahrt auf Indexpuls nicht reproduzierbar. Indexpuls ist zu nahe am Schalter
Der Positionsunterschied zwischen der Änderung des Schaltsignals und dem Auftreten des Indexpulses ist zu gering.
Montageort des Endschalters ändern (am besten eine halbe Motorumdrehung entfernt von der aktuellen mechanischen Position in Richtung außerhalb des Arbeitsbereiches)
E A332
1
10
Fehler bei Manuellfahrt (Zusatzinfo = Detaillierte Fehlernummer)
Manuellfahrt wurde durch einen Fehler gestoppt.
Zusätzliche Infos ergeben sich aus der detaillierten Fehlernummer im Fehlerspeicher.
E A334
2
0
Timeout Überwachung Stillstandsfenster
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Positionsabweichung nach Beendigung der Bewegung ist größer als das Stillstandsfenster. Dies kann z.B. durch eine externe Last verursacht sein.
Last prüfen.
Einstellungen für Stillstandsfenster prüfen ('STANDp_win', 'STANDpwinTime' and
'STANDpwinTout').
Reglereinstellungen optimieren.
177
E A337
Fortsetzen der Betriebsart nicht moeglich
0
10
Fortsetzung einer unterbrochenen Bewegung in Betriebsart Punkt-zu-Punkt ist
unmöglich, weil eine andere Betriebsart zwischenzeitlich aktiv war.
In der Betriebsart Bewegungssequenz ist die Fortsetzung unmöglich, wenn eine
Bewegungsüberblendung unterbrochen wurde.
E A33A
-
-
Referenzpunkt nicht definiert (ref_ok=0)
Eine Referenzierung wurde nicht durchgeführt und es ist kein Motor mit AbsolutEncoder angeschlossen.
Die Referenzposition existiert nicht länger, weil aus dem Arbeitsbereich herausgefahren wurde.
Referenzierung starten.
Motor mit Multiturn-Encoder verwenden, wenn keine Referenzierung durchgeführt
werden soll.
E A33B
3
22
Motor ist blockiert
EC-Motor: Blockiererkennung mit Parameter SPV_t_block.
Schrittmotor: Ausrasterkennung mit Indexpuls erkannte eine Abweichung von Magnetfeld und Rotorwinkel.
Werte für Beschleunigung / Verzögerung verringern.
Last reduzieren.
Aktuell eingestellte Werte erhöhen.
E B100
0
9
RS485/Modbus: unbekannter Dienst
Es wurde ein nicht unterstützter Modbus-Dienst empfangen.
Anwendung auf Modbus-Master prüfen.
E B200
0
9
RS485/Modbus: Protokollfehler
Logischer Protokollfehler: falsche Länge oder nicht unterstützte Unterfunktion.
Anwendung auf Modbus-Master prüfen.
E B201
2
6
RS485/Modbus: Nodeguard-Fehler
Modbus ist als Command Interface definiert ('DEVcmdinterf'=Modbus): Verbindungsüberwachungsparameter 'MBnode_guard') ist <>0ms und es wurde ein NodeguardEreignis erkannt.
Anwendung auf Modbus-Master prüfen oder Wert ändern (auf 0 ms setzen oder die
Überwachungszeit des Parameters 'MBnode_guard' monitoring erhöhen).
E B202
0
9
RS485/Modbus: Nodeguard-Warnung
Modbus ist nicht als Command Interface definiert ('DEVcmdinterf'<>Modbus): Verbindungsüberwachungsparameter ('MBnode_guard') ist <>0ms und es wurde ein Nodeguard-Ereignis erkannt.
E B600
4
8
Ethernetmodul: Initialisierungsfehler
E B601
1
8
Ethernetmodul: Fehler Echtzeitdaten
E B602
0
14
Ethernetmodul: Warnung Echtzeitdaten
E B603
2
8
Ethernetmodul: Protokollspezifischer Fehler
E B604
0
14
Ethernetmodul: Protokollspezifische Warnung
E B605
2
8
Unbekannter Fehler des Ethernetmoduls
E B607
0
14
Das Ethernetmodul bearbeitet gerade eine andere Anforderung.
E B608
2
8
Ethernet module: Realtime Hot-Reset
- bei aktivem Antriebsverstärker wurde ein NMT-Reset gesendet
- bei aktivem Antriebsverstärker wurde ein Modbus TCP-Kanal zurückgesetzt
178
0198441113621, V2.00, 11.2008
Anwendung auf Modbus-Master prüfen oder Wert ändern (auf 0 ms setzen oder die
Überwachungszeit des Parameters 'MBnode_guard' monitoring erhöhen).
E B609
2
8
Ethernet module: Realtime Hot-Stop
E B60A
0
14
Ethernetmodul: Timeout in interner Kommunikation
E B60B
0
14
Ethernetmodul: Fehler in interner Kommunikation
0198441113621, V2.00, 11.2008
179
0198441113621, V2.00, 11.2008
180
11
11 Parameter
Parameter
Dieses Kapitel zeigt eine Übersicht der Parameter, die für die Bedienung
des Produkts angesprochen werden können.
@ WARNUNG
UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DURCH PARAMETER
Das Verhalten des Antriebssystems wird von zahlreichen Parameter
bestimmt. Ungeeignete Parameterwerte können unbeabsichtigte Bewegungen oder Signale auslösen sowie Überwachungsfunktionen
deaktivieren.
•
Ändern Sie nur Parameter deren Bedeutung Sie verstehen.
•
•
11.1
Darstellung von Parametern
Die Parameterdarstellung enthält einerseits Informationen, die zur eindeutigen Identifikation eines Parameters benötigt werden. Andererseits
können der Parameterdarstellung Hinweise zu Einstellungsmöglichkeiten, Voreinstellungen sowie Eigenschaften des Parameters entnommen
werden.
Eingabe von Werten
Beachten Sie, dass im Feldbus die Parameterwerte ohne Dezimalzeichen eingegeben werden. Es müssen alle Dezimalstellen eingegeben
werden.
Eingabebeispiele:
Feldbus
2.0
2.0
20
23.57
23.57
2357
1.000
1.000
1000
0198441113621, V2.00, 11.2008
Maximalwert
181
11 Parameter
11.1.1 Erklärung der Parameterdarstellung
Eine Parameterdarstellung weist folgende Merkmale auf:
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
Beispiel_Name
Kurzbeschreibung (Querverweis)
Apk
0.00
3.00
300.00
UINT32
R/W
per.
-
Auswahlwerte
1 / Auswahlwert1: Erklärung 1
2 / Auswahlwert2: Erklärung 2
Feldbus 1234
Nähere Beschreibung und Details
Die wichtigsten Begriffe der Überschriftszeile einer Parametertabelle
werden im folgenden erklärt.
Parameter Name
Beschreibung
Der Parametername dient zur eindeutigen Erkennung eines Parameters.
Kurzbeschreibung (Querverweis):
Die Kurzbeschreibung enthält eine kurze Information über den Parameter sowie einen Querverweis auf die Seite, auf der der Parameter in seiner Funktion beschrieben ist.
Auswahlwerte:
Bei Parametern, die eine Auswahl von Einstellungen anbieten, ist der
Wert über den Feldbus sowie die Bezeichnung der Werte bei Eingabe
durch die Inbetriebnahmesoftware angegeben.
1 = Wert über Feldbus
Auswahlwert1 = Auswahlwert über Inbetriebnahmesoftware
Nähere Beschreibung und Details:
Enthält weitere Informationen über den Parameter.
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Datentyp
182
Die Einheit des Wertes.
Der kleinste Wert, der eingegeben werden kann.
Werkseinstellung.
Der größte Wert, der eingegeben werden kann.
Der Datentyp bestimmt den gültigen Wertebereich, insbesondere wenn
zu einem Parameter Minimal- und Maximalwert nicht explizit angegeben
sind.
Datentyp
Byte
Minwert
Maxwert
INT8
1 Byte / 8 Bit
-128
127
UINT8
1 Byte / 8 Bit
0
255
INT16
2 Byte / 16 Bit
-32768
32767
UINT16
2 Byte / 16 Bit
0
65535
INT32
4 Byte / 32 Bit
-2147483648
2147483647
UINT32
4 Byte / 32 Bit
0
4294967295
0198441113621, V2.00, 11.2008
Einheit
R/W
11 Parameter
Hinweis zur Lesbarkeit und Schreibbarkeit der Werte.
R/-: Werte sind nur lesbar.
R/W: Werte sind lesbar und schreibbar.
11.2
Persistent
Die Kennzeichnung "per." zeigt, dass der Wert des Parameters nach Abschalten des Gerätes im Speicher erhalten bleibt. Bei Änderung eines
Wertes über Inbetriebnahmesoftware oder Feldbus muss der Anwender
explizit die Werteänderung in den persistenten Speicher speichern.
Parameteradresse
Jeder Parameter hat eine eindeutige Parameteradresse. Über die Parameteradresse wird über den Feldbus auf den Parameter zugegriffen.
Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis entkoppelt die Buskommunikation von der Applikation. Im Objektverzeichnis sind alle wichtigen Einstellungen für die
Kommunikation und die Applikation gespeichert. Bestimmte Bereiche
des Objektverzeichnisses sind standardisiert während andere herstellerspezifisch sind. Jedes Objekt wird über einen 16 Bit Index und ein 8
Bit Subindex beschrieben. Die wichtigsten Bestandteile des Objektverzeichnisses zeigt Tabelle 11.1.
Index (hex)
Objekt
0000h
nicht verwendet
0001h..001Fh
Statische Datentypen
0020h..003Fh
Komplexe Datentypen
0040h..005Fh
Herstellerspezifische Datentypen
0060h..007Fh
Geräteprofil spezifische statische Datentypen
0080h..009Fh
Geräteprofil spezifische komplexe Datentypen
00A0h..0FFFh
Reserviert
1000h..1FFFh
Bereich Kommunikationsprofil
2000h..5FFFh
Bereich herstellerspezifisches Profil
6000h..9FFFh
Bereich standardisiertes Geräteprofil
A000h..FFFFh
Reserviert
Tabelle 11.1 Hauptbestandteile des Objektverzeichnisses
11.2.1 Bereich Kommunikationsprofil
0198441113621, V2.00, 11.2008
Der Bereich Kommunikationsprofil im Indexbereich von 1000h..1FFFh
enthält die kommunikationsspezifischen Parameter für das Ethernet Powerlink Netzwerk. Diese Einträge sind bei allen Geräten gleich.
Index
Subindex
Defaultwert
Zugang Beschreibung
1000h
0h
00020192h
RO
Gerätetyp
1001h
0h
-
RO
Fehlerregister
1006h
0h
-
RO
Länge des NMT-Zyklusses
0h
-
RO
Gerätename des Herstellers
0h
-
RO
Hardware-Version des Herstellers
1009h
183
Index
Subindex
Defaultwert
Zugang Beschreibung
100Ah
0h
-
RO
Software-Version des Herstellers
100Ch
0h
0h
RW
Guard Time
100Dh
0h
0h
RW
Life Time-Faktor
1010h
0h
3h
RO
Parameter speichern
1h
All
RW
Alle Parameter speichern
2h
Communication
RW
Kommunikationsparameter speichern
3h
Application
RW
Anwendungsparameter speichern
0h
3
RO
Anzahl von Einträgen
1h
All
RW
Werkseinstellung aller Parameter wiederherstellen
2h
Communication Param
RW
Werkseinstellung der Kommunikationsparameter
wiederherstellen
3h
Application Param
RW
Werkseinstellung der Anwendungsparameter wiederherstellen
4h..FEh
Manufactor Param
RW
Werkseinstellung der manuellen Parameter wiederherstellen
0h
1h
RO
1 Heartbeat Consumer
1h..FEh
-
RW
Consumer Heartbeat Time
0h
4h
RO
Anzahl von Einträgen
1h
Vendor-Id
RO
Lieferanten-ID (ILx2x CANopen: Verkäufer-ID)
2h
Product Code
RO
Produktcode (ILx2x CANopen: Produktkennzeichnung)
3h
Revision number
RO
Revisionsnummer
4h
Serial Number
RO
Seriennummer
0h
2h
RO
Konfiguration verifizieren
1h
Date
RW
Datum der Konfiguration
2h
Time
RW
Uhrzeit der Konfiguration
1021h
0h
-
RO
Beschreibungsdatei des Gerätes
1022h
0h
-
RW
Format der Beschreibungsdatei des Gerätes
1030h..1039h
0h,1h..9h
-
RW
Schnittstellengruppe
1101h
0h,1h..8h
-
RO
Telegrammzähler
1102h
0h,1h..8h
-
RO
Fehlerzähler
1200h..12FFh
0h
Number of Entries
RO
1200h..12FFh
1h
Client Node ID
RW
Knoten-ID des SDO-Client
1200h..12FFh
2h
Server Node ID
RW
Knoten-ID des SDO-Server
1200h..12FFh
3h
Container Length
RW
Länge des SDO-Containers
1200h..12FFh
4h
History Size
RW
Größe der Client Request History
1200h..12FFh
5h
SDO Timeout
RW
Timeout für SDO-Übertragung
1300h
0h
SDO Sequenz Layer Time- RW
out
Timeout für die Erkennung eines Verbindungsabbruchs der SDO-Sequenz
1400h..14FFh
0h,1h..FEh
Record
RO
Empfangs-PDO-Kommunikation
1600h..16FFh
0h,1h..FEh
Record
RO
Empfangs-PDO-Mapping
1800h..18FFh
0h,1h..FEh
Record
RO
Sende-PDO-Kommunikation
1011h
1016h
1018h
1020h
184
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
11 Parameter
Index
Subindex
Defaultwert
Zugang Beschreibung
1A00h..1AFFh
0h,1h..FEh
Record
RO
Sende-PDO-Mapping
1C00h..1C14h
0h,1h..FEh
Record
RW
Mehrfach-Fehlerzähler
1E40h..1E4fh
0h,1h .. 5h
Record
RW
Netzwerk-IP-Adressen des Gerätes
1E4Ah
0h,1h .. 3h
Record
RW
Netzwerk-IP-Gruppe
1F80h
0h
StartUp
RO
Start-Up Verhalten des Knotens
1F81h
0h,1h..FEh
Node Assigment
RW
Liste aller Knotens
1F82h
0h
FeatureFlag
RO
Geräteeigenschaften
1F83h
0h
EPL Version
RO
Unterstützte Ethernet Powerlink-Version
1F84h
0h,1h..FEh
DeviceType
RO
Liste aller Gerätetypen
1F85h
0h,1h..FEh
Vendor ID
RO
Liste aller Lieferanten-IDs
1F86h
0h,1h..FEh
Product Code
RO
Liste aller Produktcodes
1F87h
0h,1h..FEh
Revision Number
RO
Liste aller Revisionsnummern
1F88h
0h,1h..FEh
Serial Number
RO
Liste aller Seriennummern
1F89h
0h
Boot Time
RO
Boot-Zeit des Gerätes
1F8Ah
0h,1h..2h
Record
RO
Zeitverhalten
1F8Bh
0h,1h..FEh
PReq Payload
RO
Liste aller PReq Nutzlasten
1F8Ch
0h,1h..FEh
PRes Payload
RO
Liste aller PRes Nutzlasten
1F8Dh
0h,1h..FEh
PRes Max Payload
RO
Liste aller maximalen Nutzlasten
1F8Eh
0h,1h..FEh
Current State
RO
Liste aller NMT-Zustände des Knotens
1F92h
0h,1h..FEh
PRes Timeout
RO
Liste aller PRes-Timeouts
1F93h
0h,1h..3h
Record
RW
Knoten-ID
1F98h
0h,1h..9h
Record
RO
Zeitverhalten des Knotens
1F99h
0h
BasicEthernetTimeout
RW
Timeout-Wechsel nach Basis Ethernet-Modus
1F9Ah
0h
Hostname
RO
Name des Hosts
1F9Eh
0h
Reset Kommando
RW
Reset eines Knotens
1F9Fh
0h,1h..4h
Record
RW
Anforderung eines Kommandos
Tabelle 11.2 Kommunikationsprofil des Ethernet Powerlink
11.2.2 Bereich Geräteprofil
Dieses Objekt besitzt eine Adresse (Index, Subindex), die aus Sicht des
CANopen Antriebsprofils als Standard zu sehen ist. Bei Empfang eines
SDO das auf ein Objekt dieses Bereiches zugreift, muss das Gerät in
der Lage sein, auf die Anforderung zu antworten. Dazu muss das Gerät
die Umwandlung zwischen Index und ADL vornehmen.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Beschreibung des Geräteprofils finden Sie in der CiA DS402-Spezifikation. Eine Auflistung aller Parameter aus dem Geräteprofil finden
Sie im Kapitel 11.3 "Liste aller Parameter".
185
11 Parameter
11.2.3 Bereich herstellerspezifisches Profil
Der Bereich herstellerspezifisches Profil enthält alle gerätespezifischen
Objekte, die allesamt zu dem internen Parameter Management (PMS)
gehören. Herstellerspezifische Objekte gehören nicht zum CANopen
Verzeichnis, weswegen sie auch nicht in der EDS-Datei beschrieben
sind. Folgende Regeln werden für die Kompatibilität von Ethernet Powerlink zu CANopen verwendet:
CANopen Index (Bereich herstellerspezifisches Profil)
= Interner Index + 3000h
•
CANopen Subindex (Bereich herstellerspezifisches Profil)
= Interner Subindex
0198441113621, V2.00, 11.2008
•
186
11.3
11 Parameter
Liste aller Parameter
Parameter Name
Beschreibung
_acc_pref
Beschleunigung der Sollwertgenerierung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
min-1/s
Vorzeichen entsprechend der Änderung des 0
Betrages der Geschwindigkeit:
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:9h
Modbus 7954
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3001:Ch
Modbus 280
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:4h
Modbus 7176
-6
6
INT8
INT16
R/-
CANopen 6061:0h
Modbus 6920
Erhöhung Geschwindigkeit: pos. Vorzeichen
Verringerung Geschwindigkeit: neg. Vorzeichen
_AccessInfo
Aktueller Zugriffkanal für Aktionsobjekte
Low byte:
0 : Belegt durch Kanal im High Byte
1: Exklusiv belegt durch Kanal im Highbyte
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
Highbyte: Aktuelle Belegung des Zugriffskanals
0: reserviert
1: IO
2: HMI
3: Modbus RS485
4: CANopen
5: CANopen über zweiten SDO-Kanal
6: Profibus
7: DeviceNet
8: reserviert
9: Ethernet
10..15: Modbus TCP
_actionStatus
Aktionswort (139)
0198441113621, V2.00, 11.2008
Signalzustand:
0: nicht aktiviert
1: aktiviert
Bit 0: Warnung
Bit5: reserviert
Bit 6: Antrieb steht (<9 [1/min])
Bit 7: Antrieb dreht positiv
Bit 8: Antrieb dreht negativ
Bit9: reserviert
Bit10: reserviert
Bit 11: Profilgenerator steht (Solldrehzahl ist
0)
Bit 12: Profilgenerator verzögert
Bit 13: Profilgenerator beschleunigt
Bit 14: Profilgenerator fährt konstant
Bit15: reserviert
_DCOMopmd_act
aktive Betriebsart (105)
Codierung siehe: DCOMopmode
187
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_ethMacAdr1
Ethernet MAC-Adresse Teil 1
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301A:8h
Modbus 6672
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301A:9h
Modbus 6674
Bytes 1-2 der MAC-Adresse ( XX:XX
:__:__:__:__)
XX sind die verwendeten Bytes.
Beispiel:
MAC-Adresse: 11:22:33:44:55:66
Der hier gespeicherte Wert ist 0x00001122.
_ethMacAdr2
Ethernet MAC-Adresse Teil 2
Bytes 3-6 der MAC-Adresse ( __:__
:XX:XX:XX:XX)
XX sind die verwendeten Bytes.
Beispiel:
MAC-Adresse: 11:22:33:44:55:66
Der hier gespeicherte Wert ist 0x33445566.
_I2t_act_M
Überlast Motor aktuell (136)
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:19h
Modbus 7218
_I2t_mean_M
Belastung Motor (136)
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:1Ah
Modbus 7220
_Id_act
Istwert Motorstrom d-Komponente
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:2h
Modbus 7684
_Id_ref
Soll-Motorstrom d-Komponente (feldschwä- Apk
chend)
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:11h
Modbus 7714
_Idq_act
Gesamt-Motorstrom (Vektorsumme aus dund q-Komponente)
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:3h
Modbus 7686
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3008:15h
Modbus 2090
0
3
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3008:14h
Modbus 2088
_IO_LIO_act
Zustand der digitalen Ein-/Ausgänge (87)
Bit 0: LIO1
Bit 1: LIO2
...
_IO_STO_con
Anschlüsse der STO-Eingänge
0 / not available: Eingänge nicht verfügbar
1 / not connected: Eingänge vorhanden,
jedoch nicht verbunden (Brücke gesteckt)
3 / connected: Eingänge vorhanden und
verbunden (Sicherheitsfunktion STO aktiv)
Eingänge STO_A (PWRR_A) und STO_B
(PWRR_B)
188
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_Iq_act
Iststrom Motor q-Komponente
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:1h
Modbus 7682
Apk
0.00
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:10h
Modbus 7712
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:9h
Modbus 7186
_Iq_ref
Soll-Motorstrom q-Komponente (drehmomenterzeugend)
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
_LastWarning
Letzte Warnung als Nummer
Nummer der zuletzt aufgetreten Warnung.
0
Wenn die Warnung wieder inaktiv wird, bleibt die Nummer bis zum nächsten Fault-Reset
erhalten.
Wert 0: keine Warnung aufgetreten
_n_act
Istdrehzahl des Motors (116)
min-1
0
-
INT32
INT16
R/-
CANopen 606C:0h
Modbus 7696
_n_actRAMP
Ist-Drehzahl des Fahrprofilgenerators (116)
min-1
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 606B:0h
Modbus 7948
_n_pref
Drehzahl der Sollwertgenerierung
min-1
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:7h
Modbus 7950
_n_ref
Solldrehzahl des Drehzahlreglers
min-1
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:7h
Modbus 7694
_n_targetRAMP
Ziel-Drehzahl des Fahrprofilgenerators
min-1
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:5h
Modbus 7946
_OpHours
Betriebsstundenzähler
s
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:Ah
Modbus 7188
_p_absmodulo
Absolutposition bezogen auf 1 Motorumdre- Inc
hung in internen Einheiten
0
HINWEIS: Position ist erst nach der Ermitt- lung der Motor-Absolutposition gültig.
Bei ungültiger Motor-Absolutposition :
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: Absolutposition des Motors noch
nicht erfasst
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301E:Eh
Modbus 7708
189
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_p_act
Istposition Motor in internen Einheiten
Inc
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 6063:0h
Modbus 7700
_p_actRAMPusr
Istposition des Fahrprofilgenerators (114)
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:2h
Modbus 7940
_p_actusr
Istposition des Motors in
Anwendereinheiten (114)
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 6064:0h
Modbus 7706
_p_dif
Aktuelle Abweichung zwischen Soll- und
Istposition (136)
Umdrehung
-214748.3648
214748.3647
INT32
INT32
R/-
CANopen 60F4:0h
Modbus 7716
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 3011:Fh
Modbus 4382
Inc
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:9h
Modbus 7698
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301E:Ch
Modbus 7704
usr
0
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 301F:1h
Modbus 7938
0.0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301A:Ah
Modbus 6676
0.0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3001:1h
Modbus 258
Entspricht der aktuellen Regelabweichung
des Lagereglers
Umdrehung
0.0000
regelabweichung.
Weitere Hinweise siehe SPV_p_maxDiff.
Durch einen Schreibzugriff wird der Wert
wieder zurückgesetzt.
_p_DifPeak
Betrag max. erreichter Schleppfehler des
Lagereglers (136)
_p_ref
Sollposition in internen Einheiten
_p_refusr
Sollposition in Anwendereinheiten (131)
_p_tarRAMPusr
Zielposition des Fahrprofilgenerators
Absolutpositionswert des Profilgenerators
berechnet aus übergebenen Relativ- und
Absolutpositionswerten.
_prgNoCOM
Programmnummer Kommunikationsmodul
Beispiel: PR840.1
Wert wird dezimal eingetragen als: 8401
_prgNoDEV
Programmnummer Firmware
Beispiel: PR840.1
190
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
R/W
persistent Feldbus
Experte
_prgVerCOM
Firmware-Version Kommunikationsmodul
0.000
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301A:Bh
Modbus 6678
0.000
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 3001:2h
Modbus 260
Beispiel: V4.201
_prgVerDEV
Versionsnummer Firmware
Beispiel: V4.201
_serialNoDEV
Seriennummer Gerät
0
Seriennummer: eindeutige Zahl zur Identifi- kation des Produkts
4294967295
UINT32
UINT32
R/per.
-
CANopen 3001:17h
Modbus 302
_SigActive
Aktueller Zustand der
Überwachungssignale (137)
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:7h
Modbus 7182
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bedeutung siehe _SigLatched
0
-
191
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_SigLatched
Gespeicherter Zustand der
Überwachungssignale (138)
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301C:8h
Modbus 7184
Signalzustand:
0: nicht aktiviert
1: aktiviert
Bitbelegung:
Bit 0: Allgemeiner Fehler
Bit 1: Endschalter (LIMP/LIMN/REF)
Bit 2: Bereich überschritten (SW-Endschalter, Tuning)
Bit 3: Quickstop über Feldbus
Bit 4: Eingänge STO sind 0
Bit5: reserviert
Bit 6: Fehler RS485
Bit 7: Fehler CAN
Bit 8: Fehler Ethernet
Bit 9: Frequenz Führungssignal zu hoch
Bit 10: Fehler aktuelle Betriebsart
Bit11: reserviert
Bit 12: Fehler Profibus
Bit13: reserviert
Bit 14: Unterspannung DC-Bus
Bit 15: Überspannung DC-Bus
Bit 16: Netzphase fehlt
Bit 17: Fehler Motoranschluss
Bit 18: Motor Überstrom/Kurzschluss
Bit 19: Fehler Motor-Encoder
Bit 20: Unterspannung 24VDC
Bit 21: Übertemperatur (Endstufe, Motor)
Bit 22: Schleppfehler
Bit 23: Max. Geschwindigkeit überschritten
Bit 24: Eingänge STO unterschiedlich
Bit25: reserviert
Bit26: reserviert
Bit27: reserviert
Bit28: reserviert
Bit 29: Fehler EEPROM
Bit 30: Systemhochlauf (Hardware- oder
Parameterfehler)
Bit 31: Systemfehler (z. B. Watchdog)
_StopFault
Fehlernummer der letzten
Unterbrechungsursache (140)
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 603F:0h
Modbus 7178
_Temp_act_PA
Temperatur der Endstufe (135)
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301C:10h
Modbus 7200
_Ud_ref
Soll-Motorspannung d-Komponente
V
0.0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:5h
Modbus 7690
In 0,1V Schritten
192
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_UDC_act
Spannung am DC-Bus
V
0.0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Fh
Modbus 7198
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:6h
Modbus 7692
V
0.0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:4h
Modbus 7688
%
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 301E:13h
Modbus 7718
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Bh
Modbus 7190
in 0,1 V Schritten
_Udq_ref
Gesamt-Motorspannung (Vektorsumme aus V
d- und q-Komponente)
0.0
2
2
Quadratwurzel aus ( _Uq_ref + _Ud_ref ) In 0,1V Schritten
_Uq_ref
Soll-Motorspannung q-Komponente
In 0,1V Schritten
_VoltUtil
Ausnutzungsgrad der DC-Bus-Spannung
Bei 100% befindet sich der Antrieb an der
Spannungsgrenze.
_VoltUtil = (_Udq_ref / _Udq_ref) * 100%
_WarnActive
Aktive Warnungen bitcodiert (138)
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bedeutung der Bits siehe _WarnLatched
193
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
_WarnLatched
Gespeicherte Warnungen bitcodiert (139)
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301C:Ch
Modbus 7192
0
1
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:16h
Modbus 1580
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3001:1Eh
Modbus 316
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:1h
Modbus 4610
Gespeicherte Warnungsbits werden bei
einem FaultReset gelöscht.
Die Bits 10,11,13 werden automatisch
gelöscht.
Signalzustand:
0: nicht aktiviert
1: aktiviert
Bitbelegung:
Bit 0: Allgemeine Warnung (siehe
_LastWarning)
Bit 1: Temperatur der Endstufe hoch
Bit 2: Temperatur des Motors hoch
Bit3: reserviert
Bit 4: Überlast Endstufe (I2t)
Bit 5: Überlast Motor (I2t)
Bit 6: Überlast Bremswiderstand (I2t)
Bit 7: CAN Warnung
Bit 8: Motor-Encoder Warnung
Bit 9: RS485 Protokoll Warnung
Bit 10: STO_A (PWRR_A) und/oder STO_B
(PWRR_B)
Bit 11: DC Bus Unterspannung, fehlende
Netzphase
Bit 12: Profibus Warnung
Bit 13: Position noch nicht gültig (Positionsermittlung dauert an)
Bit 14: Ethernet Warnung
Bit15: reserviert
AbsHomeRequest
Absolutpositionierung nur nach
Referenzierung (113)
0 / no: Nein
1 / yes: Ja
AccessLock
Sperren anderer Zugriffskanäle (93)
0: Andere Zugriffskanäle freigeben
1: Andere Zugriffskanäle sperren
Mit diesem Parameter kann der Feldbus den
aktiven Zugriff auf das Gerät für folgende
Zugriffskanäle sperren:
- Eingangssignale
- Inbetriebnahmesoftware
Die Verarbeitung des Eingangssignales
HALT kann nicht gesperrt werden.
CTRL_I_max
Strombegrenzung (85)
Apk
0.00
Wert darf max. zulässigen Strom von Motor oder Endstufe nicht überschreiten.
299.99
Default ist M_I_max
194
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
CTRL_KFPp
Geschwindigkeits-Vorsteuerung Lageregler
%
0.0
100.0
110.0
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:8h
Modbus 4624
A/min-1
0.0001
1.2700
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:3h
Modbus 4614
1/s
2.0
495.0
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:6h
Modbus 4620
min-1
0
13200
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:2h
Modbus 4612
%
50.0
Beim Wert 1000 wird das Filter ausgeschal- 100.0
tet.
100.0
UINT16
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:14h
Modbus 4648
ms
0.00
0.00
25.00
UINT16
UINT16
R/W
per.
expert
CANopen 3012:15h
Modbus 4650
Übersteuerung bis 110% möglich.
CTRL_KPn
Drehzahlregler P-Faktor
Defaultwert wird aus Motorparameter
berechnet
CTRL_KPp
Lageregler P-Faktor
Defaultwert wird berechnet
CTRL_n_max
Drehzahlbegrenzung (85)
Einstellwert darf max. Drehzahl von Motor
nicht überschreiten
Default ist Maximaldrehzahl des Motors
(siehe M_n_max)
CTRL_Pcdamp
Dämpfung Posicast-Filter Geschwindigkeit
CTRL_Pcdelay
Zeitverzögerung Posicast-Filter Geschwindigkeit
0198441113621, V2.00, 11.2008
Beim Wert 0 wird das Filter ausgeschaltet.
CTRL_TAUnref
Filterzeitkonstante Führungsgrößenfilter des ms
Drehzahlsollwertes
0.00
0.00
327.67
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:9h
Modbus 4626
CTRL_TNn
Drehzahlregler Nachstellzeit
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3012:4h
Modbus 4616
DCOMcompatib
DriveCom Zustandsmaschine: Zustandswechsel von 3 nach 4
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 301B:13h
Modbus 6950
ms
0.00
327.67
0
0
0 / Automatic: Automatisch (Zustandswech- 1
sel geschieht automatisch)
1 / Drivecom-conform: Standardkonform
(Zustandswechsel muss über Feldbus
gesteuert werden)
Bestimmt bei einem CANopen-Gerät den
Zustandswechsel zwischen den Betriebszuständen SwitchOnDisabled (3) und ReadyToSwitchOn (4).
Falls das Gerät nicht CANopen ist, wird dieser Wert ignoriert!
195
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
DCOMcontrol
Bitkodierung siehe Kapitel Betrieb, Betriebs- 0
zustände
Bit 0: Switch on
Bit 1: Enable Voltage
Bit 2: Quick Stop
Bit 3: Enable Operation
Bit 4..6: betriebsartenspezifisch
Bit 7: Fault Reset
Bit 8: Halt
Bit 9..15: reserviert (müssen 0 sein)
DCOMopmode
Betriebsart (104)
CANopen 6040:0h
Modbus 6914
-6
6
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6060:0h
Modbus 6918
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3019:6h
Modbus 6412
Faulty Device Replacement (FDR) Autosave 0
0 / disabled: deaktiviert
0
1 / 1 minute: 1 Minuten
5
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 301A:15h
Modbus 6698
Drivecom Statuswort (98)
Bitkodierung siehe Kapitel Betrieb,
Zustandsmaschine
Bit 0-3,5,6: Statusbits
Bit 4: Voltage enabled
Bit 7: Warnung
Bit 8: HALT request active
Bit 9: Remote
Bit 10: Target reached
Bit11: reserviert
Bit 12: betriebsartenspezifisch
Bit 13: x_err
Bit 14: x_end
Bit 15: ref_ok
EthErrBehv
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT16
UINT16
R/W
-
Drivecom Steuerwort (101)
1: Punkt-zu-Punkt
6: Referenzierung
-1: Manuellfahrt
DCOMstatus
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Fehlerverhalten für EthernetEchtzeitdaten (167)
0 / Warning: Warnung (keine Fehlerreaktion)
1 / ErrorClass1: Fehler Klasse 1 (Quick
Stop)
EthFdrAutosave
0198441113621, V2.00, 11.2008
Zur Einstellung der Fehlerklasse für fehlerhafte Echtzeit-Ethernet-Daten
Wenn FDR aktiviert ist, speichert der Antrieb
im Modus Autosave die Konfiguration
zyklisch auf den Server.
196
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
EthFdrEnable
Faulty Device Replacement (FDR) Enable
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 301A:14h
Modbus 6696
0
-
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 301A:3h
Modbus 6662
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301A:6h
Modbus 6668
0
-
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 301A:1h
Modbus 6658
0 / disabled: deaktiviert
1 / enabled: aktiviert
Globale Einstellung, um FDR (Austausch
fehlerhafter Geräte) zu aktivieren. Wenn der
Gerätename konfiguriert und dieser Parameter aktiviert ist, erhält der Antrieb die Konfiguration vom FDR-Server.
EthGateway
Gespeicherter Ethernet Netzwerk-Gateway
Default ist 192.168.100.254
EthGatewayAct
Aktuell verwendeter Ethernet NetzwerkGateway
Default ist 192.168.100.254
EthIpAddr
Gespeicherte IP-Adresse
Default ist 192.168.100.10
EthIpAddrAct
Aktuelle verwendete IP-Adresse
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301A:4h
Modbus 6664
EthIPConfInfo
IP-Konfigurationsinformation
0
65535
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 301A:13h
Modbus 6694
0
-
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 301A:2h
Modbus 6660
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 301A:5h
Modbus 6666
2000 / Device Name: Gerätename
2001 / Bootp: Bootp
2002 / Stored: Im EEPROM gespeichert
2003 / Build from MAC: aus MAC erzeugen
2004 / EtherNet/IP default: EtherNet/IPDefault
2005 / Powerlink: Powerlink
2006 / EtherCAT: EtherCAT
Die IP-Konfiguration kann über die Schalter
im Steckergehäuse eingestellt werden.
EthSubMask
Gespeichterte Subnet Mask
0198441113621, V2.00, 11.2008
Default ist 255.255.255.0
EthSubMaskAct
Aktuell verwendete Subnet Mask
Default ist 255.255.255.0
197
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
FLT_class
Fehlerklasse (167)
0
4
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:2h
Modbus 15364
0: Warnung (keine Reaktion)
1: Fehler (Quick Stop -> Zustand 7)
2: Fehler (Quick Stop -> Zustand 8, 9)
FLT_del_err
Fehlerspeicher löschen (166)
0
1: Löschen aller Einträge im Fehlerspeicher 1
Der Löschvorgang ist abgeschlossen, wenn
beim Lesen eine 0 zurückgeliefert wird.
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:4h
Modbus 15112
FLT_err_num
Fehlernummer (167)
0
Lesen dieses Parameters bringt den gesamten Fehlereintrag (Fehlerklasse, Fehlerzeit- 65535
punkt, ...) in einen Zwischenspeicher, aus
dem danach alle Elemente des Fehlers gelesen werden können.
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:1h
Modbus 15362
A
0.00
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:9h
Modbus 15378
0
1
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 303B:5h
Modbus 15114
FLT_Idq
Motorstrom zum Fehlerzeitpunkt
in 10mA Schritten
FLT_MemReset
Rücksetzen des Fehlerspeicher
Lesezeigers (166)
1: Fehlerspeicher Lesezeiger auf ältesten
Fehlereintrag setzen.
FLT_n
Geschwindigkeit zum Fehlerzeitpunkt
min-1
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 303C:8h
Modbus 15376
FLT_powerOn
Anzahl der Einschaltvorgänge
0
4294967295
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 303B:2h
Modbus 15108
FLT_Qual
Fehler Zusatzinformation (167)
0
65535
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:4h
Modbus 15368
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 303C:Bh
Modbus 15382
Dieser Eintrag enthält Zusatzinformationen
zum Fehler in Abhängigkeit der Fehlernummer.
Beispiel: eine Parameteradresse
FLT_Temp_DEV
198
Gerätetemperatur zum Fehlerzeitpunkt
0198441113621, V2.00, 11.2008
Außerdem wird der Lesezeiger des Fehlerspeichers automatisch auf den nächsten
Fehlereintrag weitergeschaltet.
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
FLT_Temp_PA
Endstufentemperatur zum Fehlerzeitpunkt
°C
0
-
INT16
INT16
R/-
CANopen 303C:Ah
Modbus 15380
FLT_Time
Fehlerzeitpunkt (167)
s
0
536870911
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 303C:3h
Modbus 15366
V
0.0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:7h
Modbus 15374
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:5h
Modbus 15370
Bezogen auf Betriebsstundenzähler
FLT_UDC
Zwischenkreisspannung zum Fehlerzeitpunkt
in 100mV Schritten
FLTAmpOnCyc
ENABLE Zyklen bis zum Fehlerzeitpunkt
Anzahl der Endstufen Einschaltvorgänge
nach Einschalten der Spannungsversorgung (Steuerspannung) bis zum Auftreten
des Fehlers
FLTAmpOnTime
Fehlerzeitpunkt nach ENABLE
s
0
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 303C:6h
Modbus 15372
HMdisREFtoIDX
Abstand von der Schaltkante zum
Referenzpunkt (125)
Umdrehung
0.0000
-
INT32
INT32
R/-
CANopen 3028:Ch
Modbus 10264
usr
1
24
2147483647
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:7h
Modbus 10254
Lesewert liefert den Betragswert der Differenz zwischen Indexpulsposition und Position an Schaltflanke des End- bzw.
Referenzschalters.
Ermöglicht zu kontrollieren,, wie weit der Indexpuls von der Schaltflanke entfernt ist und
dient als Kriterium, ob die Referenzfahrt mit
Indexpulsbearbeitung reproduziert werden
kann.
in Schritten von 1/10000 Umdrehungen
HMdisusr
Abstand von der Schaltkante zum
Referenzpunkt (122)
Nach Verlassen des Schalters wird der
Antrieb noch einen definierten Weg in den
Arbeitsbereich positioniert. Der Zielpunkt
wird als Referenzpunkt definiert
0198441113621, V2.00, 11.2008
Parameter ist nur wirksam bei Referenzfahrten ohne Indexpulssuche.
199
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
HMmethod
Referenzierungsmethode (119)
1
18
35
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
1: LIMN mit Indexpuls
2: LIMP mit Indexpuls
7: REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb
8: REF+ mit Indexpuls, inv., innerhalb
9: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb
10: REF+ mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb
11: REF- mit Indexpuls, inv., außerhalb
12: REF- mit Indexpuls, inv., innerhalb
13: REF- mit Indexpuls, nicht inv., innerhalb
14: REF- mit Indexpuls, nicht inv., außerhalb
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inv., außerhalb
24: REF+, inv., innerhalb
25: REF+, nicht inv., innerhalb
26: REF+, nicht inv., außerhalb
27: REF-, inv., außerhalb
28: REF-, inv., innerhalb
29: REF-, nicht inv., innerhalb
30: REF-, nicht inv., außerhalb
33: Indexpuls neg. Drehrichtung
34: Indexpuls pos. Drehrichtung
35: Maßsetzen
HMn_out
Drehzahl für Freifahren vom Schalter (120)
min-1
1
3000
RAMPn_max.
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6099:2h
Modbus 10250
HMn
min-1
1
13200
RAMPn_max.
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6099:1h
Modbus 10248
HMoutdisusr
Maximaler Weg für Suche nach der
Schaltkante (121)
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:6h
Modbus 10252
Drehzahl für Suche nach Schalter (120)
0 : Überwachung des Suchweges inaktiv
usr
0
0
2147483647
Nach Erkennen des Schalters beginnt der
Antrieb, die definierte Schaltkante zu
suchen. Wird diese nach der hier angegebenen Strecke nicht gefunden, so bricht die
Referenzfahrt mit einem Fehler ab.
200
0198441113621, V2.00, 11.2008
Abkürzungen:
REF+: Suchfahrt in pos. Richtung
REF-: Suchfahrt in neg. Richtung
inv.: Drehrichtung in Schalter invertieren
nicht inv.: Drehrichtung in Schalter nicht
invert.
außerhalb: Indexpuls/Abstand außerhalb
Schalter
innerhalb: Indexpuls/Abstand innerhalb
Schalter
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
HMp_homeusr
Position am Referenzpunkt (120)
usr
-2147483648
Nach erfolgreicher Referenzfahrt wird dieser 0
Positionswert automatisch am Referenz2147483647
punkt gesetzt.
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Bh
Modbus 10262
HMp_setpusr
Position für Maßsetzen (130)
usr
0
-
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 301B:16h
Modbus 6956
usr
0
0
2147483647
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3028:Dh
Modbus 10266
Maßsetzposition für Homing-Methode 35
HMsrchdisusr
Max. Suchweg nach Überfahren des
Schalters (121)
0: Suchwegbearbeitung inaktiv
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
Innerhalb dieses Suchweges muss der
Schalter wieder aktiviert werden, ansonsten
erfolgt ein Abbruch der Referenzfahrt
IO_AutoEnable
Bearbeitung Endstufenaktivierung bei Powe- 0
rOn
0
0 / off: aktives Enable beim Einschalten führt 2
nicht zum Aktivieren der Endstufe.
1 / on: aktives Enable beim Einschalten führt
zum Aktivieren der Endstufe.
2 / AutoOn: Endstufe wird beim Einschalten
automatisch aktiviert.
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:6h
Modbus 1292
IO_LO_set
Schreibzugriff auf Ausgangsbits ist nur wirk- 0
sam, wenn der Signalpin als Ausgang vorhanden ist und die Funktion des Ausgangs
auf 'frei verfügbar' eingestellt wurde.
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3008:11h
Modbus 2082
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:11h
Modbus 1826
Digitale Ausgänge direkt setzen (153)
Bit 0: LO1_OUT
Bit 1: LO2_OUT
...
0198441113621, V2.00, 11.2008
IOfunct_LIO1
Funktion Eingang/Ausgang LIO1 (154)
schnell/langsam
21 / Input Positive limit switch (LIMP):
Positiver Endschalter (LIMP)
0
-
201
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
IOfunct_LIO2
0
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:12h
Modbus 1828
0
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:13h
Modbus 1830
0
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3007:14h
Modbus 1832
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Fh
Modbus 1566
schnell/langsam
22 / Input Negative limit switch (LIMN):
Negativer Endschalter (LIMN)
IOfunct_LIO3
schnell/langsam
IOfunct_LIO4
schnell/langsam
IOsigLimN
Signalauswertung LIMN (120)
202
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
IOsigLimP
Signalauswertung LIMP (120)
0
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:10h
Modbus 1568
1
1
2
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Eh
Modbus 1564
0
0
7
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:9h
Modbus 6930
IOsigRef
Signalauswertung REF (120)
JOGactivate
Aktivierung der Manuellfahrt (104)
JOGn_fast
Drehzahl für schnelle Manuellfahrt (107)
min-1
1
13200
RAMPn_max.
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:5h
Modbus 10506
JOGn_slow
Drehzahl für langsame Manuellfahrt (107)
min-1
1
13200
RAMPn_max.
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:4h
Modbus 10504
JOGstepusr
Tippweg vor Dauerlauf (107)
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3029:7h
Modbus 10510
0198441113621, V2.00, 11.2008
0: direkte Aktivierung des Dauerlaufs
>0: Positionierstrecke pro Tippzyklus
usr
0
1
2147483647
JOGtime
Wartezeit vor Dauerlauf (108)
ms
1
Diese Zeit ist nur wirksam falls ein Tippweg 500
ungleich 0 eingestellt wurde, ansonsten wird 32767
direkt in den Dauerlauf übergegangen.
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3029:8h
Modbus 10512
LIM_HaltReaction
Art der Verzögerung bei Halt (149)
1
3
Einstellung der Verzögerungsrampe mittels
Parameter RAMPdecel.
Einstellung der Momentenrampe mittels
Parameter LIM_I_maxHalt.
INT16
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605D:0h
Modbus 1582
203
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
LIM_I_maxHalt
Strombegrenzung für Halt (85)
Apk
-
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
Apk
Softwarestopps
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
INT16
INT16
R/W
per.
-
CANopen 605A:0h
Modbus 1584
Apk
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:13h
Modbus 3366
Apk
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:6h
Modbus 3340
Apk
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:7h
Modbus 3342
ms
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:11h
Modbus 3362
LIM_I_maxQSTP
Strombegrenzung für Quick Stop (85)
LIM_QStopReact
6
7
Einstellung für Verzögerungsrampe mittels
Parameter RAMPquickstop.
Einstellung für Momentenrampe mittels
Parameter LIM_I_maxQSTP.
Art der Verzögerung bei Quick Stop (147)
M_I_0
Motor-Dauerstrom im Stillstand
M_I_max
Motor-Maximalstrom
M_I_nom
Nennstrom des Motors
M_I2t
204
Maximal zulässige Zeit für M_I_max
0198441113621, V2.00, 11.2008
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
M_Jrot
Motor-Massenträgheitsmoment
kg cm2
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Ch
Modbus 3352
2
in 0,1kgcm Schritten
M_kE
Motor-EMK-Konstante kE
Spannungskonstante in Vpk bei 1000 1/min -
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Bh
Modbus 3350
M_L_d
Motor-Induktivität d-Richtung
mH
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Fh
Modbus 3358
mH
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Eh
Modbus 3356
in 0,01 mH Schritten
M_L_q
Motor-Induktivität q-Richtung
in 0,01 mH Schritten
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
M_M_max
Motor Spitzen-Drehmoment
N cm
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:9h
Modbus 3346
M_M_nom
Motor Nenn-Drehmoment
N cm
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:8h
Modbus 3344
M_n_max
maximal zulässige Motordrehzahl
min-1
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:4h
Modbus 3336
M_n_nom
Motor-Nenn-Drehzahl
min-1
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:5h
Modbus 3338
M_Polepair
Motor-Polpaarzahl
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:14h
Modbus 3368
M_R_UV
Motor-Anschlusswiderstand
Ω
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Dh
Modbus 3354
V
-
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 300D:Ah
Modbus 3348
in 10mOhm Schritten
M_U_nom
Motor-Nennspannung
Spannung in 100mV Schritten
205
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
MBadr
Modbus Adresse
1
1
247
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3016:4h
Modbus 5640
9600
19200
38400
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3016:3h
Modbus 5638
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3016:7h
Modbus 5646
1
1 / 8Bit NoParity 1Stop: 8 Bit, kein Paritybit, 2
1 Stoppbit
4
2 / 8Bit EvenParity 1Stop: 8 Bit, gerades
Paritybit, 1 Stoppbit
3 / 8Bit OddParity 1Stop: 8 Bit, ungerades
Paritybit, 1 Stoppbit
4 / 8Bit NoParity 2Stop: 8 Bit, kein Paritybit,
2 Stoppbits
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3016:5h
Modbus 5642
ms
0
0
10000
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3016:6h
Modbus 5644
ms
0
0
10000
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3019:7h
Modbus 6414
gültige Adressen: 1 bis 247
MBbaud
Modbus Baudrate
9600 / 9.6KB: 9600 Baud
19200 / 19.2KB: 19200 Baud
38400 / 38.4KB: 38400 Baud
MBdword_order
Modbus Wortfolge für Doppelworte (32 Bit
Werte)
0 / HighLow: HighWord-LowWord
1 / LowHigh: LowWord-HighWord
High Word zuerst oder Low Word zuerst
übertragen
High Word zuerst -> Modicon Quantum
Low Word zuerst -> Premium, HMI (Telemecanique)
MBformat
Modbus Datenformat
MBnode_guard
Modbus Node Guard
Verbindungsueberwachung
0: inaktiv (Default)
>0: Überwachungszeit
MBscan_guard
ModbusTCP Node Guard für I/O Scanning
0: inaktiv (Default)
>0: Überwachungszeit in ms
Das Gerät beginnt mit der Überwachung,
wenn es die erste I/O-Scanningnachricht
empfängt.
Nach einem Node Guarding Fehler nimmt
das Gerät die Überwachung wieder auf,
sobald es die nächste I/O-Scanning-Nachricht empfängt.
206
0198441113621, V2.00, 11.2008
Parameter Name
Beschreibung
MBTCPdword_orde ModbusTCP Wortfolge für Doppelworte (32
r
Bit Werte)
0 / HighLow: HighWord-LowWord
1 / LowHigh: LowWord-HighWord
11 Parameter
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3019:5h
Modbus 6410
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 302E:3h
Modbus 11782
High Word zuerst oder Low Word zuerst
übertragen
High Word zuerst -> Modicon Quantum
Low Word zuerst -> Premium, HMI (Telemecanique)
MT_dismax
Max. zulässige Distanz
Umdrehung
0.0
Wird bei aktiver Führungsgröße die max.
10.0
zulässige Distanz überschritten, so wird ein 999.9
Fehler der Klasse 1 ausgelöst.
Der Wert 0 schaltet die Überwachung aus.
PA_T_max
Maximal zulässige Temperatur der
Endstufe (135)
°C
0
-
INT16
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:7h
Modbus 4110
PA_T_warn
Temperaturwarnschwelle der Endstufe (135) °C
0
-
INT16
INT16
R/per.
-
CANopen 3010:6h
Modbus 4108
PA_U_maxDC
Maximal zulässige DC-Bus-Spannung
V
-
UINT16
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:3h
Modbus 4102
PA_U_minDC
Zwischenkreis-Unterspannungsschwelle für V
Abschaltung Antrieb
-
UINT16
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:4h
Modbus 4104
PA_U_minStopDC
Zwischenkreis-Unterspannungsschwelle für V
Quick Stop
Bei dieser Schwelle führt der Antrieb einen Quick Stop aus
UINT16
UINT16
R/per.
-
CANopen 3010:Ah
Modbus 4116
PAR_CTRLreset
Reglerparameter rücksetzen
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:7h
Modbus 1038
0198441113621, V2.00, 11.2008
0 / no: Nein
1 / yes: Ja
Reglerparameter des Drehzahlreglers und
des Lagereglers werden zurückgesetzt.
Der Stromregler wird automatisch unter
Berücksichtigung des angeschlossenen
Motors eingestellt.
0
1
207
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
PAReeprSave
Parameterwerte in EEPROM-Speicher
sichern
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Bit 0 = 1: Sicherung aller persistenten Para- meter
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:1h
Modbus 1026
Die aktuell eingestellten Parameter werden
im nichtflüchtigem Speicher (EEPROM)
gesichert.
Der Speichervorgang ist abgeschlossen,
wenn beim Lesen des Parameters eine 0
zurückgeliefert wird.
PARfactorySet
Werkseinstellung wieder herstellen (Default- 0
werte)
0 / No: Nein
3
1 / Yes: Ja
R/W
-
Alle Parameter auf Defaultwerte stellen und
im EEPROM sichern.
Werkseinstellung herstellen kann nur über
Inbetriebnahmesoftware ausgelöst werden.
Der Speichervorgang ist abgeschlossen,
wenn beim Lesen des Parameters eine 0
zurückgeliefert wird.
HINWEIS: Der Defaultzustand ist erst beim
nächsten Einschalten aktiv.
PARuserReset
Rücksetzen der Anwenderparameter (157)
0
Bit 0 = 1: Persistente Parameter auf Default- werte setzen.
7
Es werden alle Parameter zurückgesetzt
außer:
- Kommunikationsparameter
- Definition der Drehrichtung
- Signalauswahl Positions-Schnittstelle
- EA Funktionen
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3004:8h
Modbus 1040
0198441113621, V2.00, 11.2008
HINWEIS: Die neuen Einstellungen werden
nicht ins EEPROM gesichert!
208
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
POSdirOfRotat
Definition der Drehrichtung (156)
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Ch
Modbus 1560
usr
1
Beschreibung siehe Zähler (POSscaleNum) 12
2147483647
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:7h
Modbus 1550
Umdrehung
1
1
2147483647
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:8h
Modbus 1552
min-1
1
60
-
UINT32
UINT32
R/W
-
CANopen 6081:0h
Modbus 6942
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 60F2:0h
Modbus 6960
0 / clockwise: positiv
1 / counter clockwise: negativ
Bedeutung:
Der Antrieb dreht bei positiven Geschwindigkeiten im Uhrzeigersinn, wenn man auf die
Motorwelle am Flansch blickt.
HINWEIS: Bei Verwendung von Endschaltern sind nach Änderung der Einstellung die
Endschalteranschlüsse zu vertauschen. Der
Endschalter, welcher beim Auslösen einer
Manuellfahrt in pos. Richtung angefahren
wird, ist mit dem Eingang LIMP zu verbinden
und umgekehrt.
POSscaleDenom
Nenner der Positionsskalierung (142)
POSscaleNum
Zähler der Positionsskalierung (142)
Angabe des Skalierungsfaktors:
Motorumdrehungen [U]
------------------------------------------Änderung der Anwenderposition [usr]
Anwendergrenzwerte können sich verringern aufgrund der Berechung eines systeminternen Faktors
PPn_target
Solldrehzahl der Betriebsart Punkt-zuPunkt (113)
RAMPn_max.
0198441113621, V2.00, 11.2008
PPoption
Optionen für Betriebsart Punkt-zuPunkt (113)
Bestimmt die Bezugsposition für eine Relativpositionierung:
0: Relativ zur vorangegangenen Zielposition
des Fahrprofilgenerators
1: nicht unterstützt
2: Relativ zur Istposition des Motors
209
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
PPp_targetusr
Zielposition der Betriebsart Punkt-zuPunkt (113)
usr
0
-
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 607A:0h
Modbus 6940
0
0
0
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 6086:0h
Modbus 6954
min-1
0
-
INT32
INT32
R/W
-
CANopen 60FF:0h
Modbus 6938
ms
0
0
128
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:Dh
Modbus 1562
Min/Max Wert : abhängig von :
- Skalierungsfaktor
- Softwareendschalter (falls aktiviert)
ProfileType
Bewegungsprofil
0: Linear
PVn_target
Solldrehzahl in der Betriebsart
Geschwindigkeitsprofil (116)
RAMPn_max.
RAMP_TAUjerk
Ruckbegrenzung (108)
0 / off: Off
1 / 1: 1 ms
2 / 2: 2 ms
4 / 4: 4 ms
8 / 8: 8 ms
16 / 16: 16 ms
32 / 32: 32 ms
64 / 64: 64 ms
128 / 128: 128 ms
- Punkt-zu-Punkt
- Referenzierung
RAMPacc
Beschleunigung des Profilgenerators (108)
min-1/s
1
600
3000000
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6083:0h
Modbus 1556
RAMPdecel
Verzögerung des Profilgenerators (108)
min-1/s
750
750
3000000
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
210
0198441113621, V2.00, 11.2008
(x_end=1) möglich.
Parameter Name
Beschreibung
RAMPn_max
mit Profilgenerierung (86)
11 Parameter
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
min-1
60
13200
- Punkt-zu-Punkt
- Referenzierung
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 607F:0h
Modbus 1554
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 3006:12h
Modbus 1572
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 3006:1h
Modbus 1538
min-1
-30000
0
30000
INT16
INT16
R/W
-
CANopen 3021:4h
Modbus 8456
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:11h
Modbus 6946
1
3
3
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:Bh
Modbus 1302
UINT32
UINT32
R/W
per.
-
CANopen 6065:0h
Modbus 4636
RAMPn_max.
RAMPquickstop
Verzögerungsrampe bei QuickStop (148)
Verzögerung des Antriebes bei Auslösen
eines Software-Stopps oder falls Fehler mit
Fehlerklasse 1 aufgetreten ist
RAMPsym
min-1/s
200
6000
3000000
symmetrische Rampe
usr
Beschleunigung und Verzögerung des Profil- 0
generators (16Bit Wert) in 10 (1/min)/s
Schreibzugriff ändert die Einstellwerte unter
RAMPacc und RAMPdecel. Die Grenzwertprüfung erfolgt anhand der dortigen Grenzwerte.
Lesezugriff liefert den größeren Wert aus
RAMPacc/RAMPdecel.
Falls der aktuelle Einstellwert nicht als 16BitWert dargestellt werden kann, dann wird der
max. UINT16-Wert übergeben
SPEEDn_target
Solldrehzahl in Betriebsart
Drehzahlregelung (110)
Die interne Maximaldrehzahl wird begrenzt
durch die aktuelle Einstellung in
CTRL_n_max
SPEEDreference
Auswahl der Sollwertquelle für Betriebsart
Stromregelung (110)
0 / none: keine
2 / Parameter 'speedTarg': Sollwert über
Parameter SPEEDn_target
0198441113621, V2.00, 11.2008
SPV_Flt_pDiff
Fehlerreaktion auf Schleppfehler (140)
SPV_p_maxDiff
Max. zulässiger Schleppfehler des
Lagereglers (137)
Umdrehung
0.0001
1.0000
regelabweichung.
211
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
SPV_SW_Limits
Überwachung der
Softwareendschalter (134)
0
0
3
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3006:3h
Modbus 1542
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3005:18h
Modbus 1328
usr
-2147483648
-
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:1h
Modbus 1546
usr
2147483647
-
INT32
INT32
R/W
per.
-
CANopen 607D:2h
Modbus 1544
Umdrehung
0.0000
0.0400
3.2767
UINT32
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6067:0h
Modbus 4370
ms
0
0
32767
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 6068:0h
Modbus 4372
0 / none: keine (Default)
1 / SWLIMP: Aktivierung Software Endschalter positive Richtung
2 / SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter negative Richtung
3 / SWLIMP+SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter beide Richtungen
Die Kontrolle der Softwareendschalter wirkt
nur bei erfolgreicher Referenzierung (ref_ok
= 1)
SPV_t_block
ms
0
Bleibt die Motorwelle trotz maximalem Strom 100
über die hier eingestellte Zeitdauer stehen, 10000
so meldet die Überwachung einen Blockierfehler.
Ansprechzeit der Blockierüberwachung
Der Wert 0 deaktiviert die Blockierüberwachung.
SPVswLimNusr
Negative Positionsgrenze für
siehe Beschreibung 'SPVswLimPusr'
SPVswLimPusr
Positive Positionsgrenze für
Bei Einstellung eines Anwenderwertes
außerhalb des zulässigen Anwenderbereiches werden die Endschaltergrenzen automatisch intern auf den max. Anwenderwert
begrenzt.
STANDp_win
Stillstandsfenster, zulässige
Regelabweichung (151)
Innerhalb dieses Wertbereiches muss sich
die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit befinden, damit ein Stillstand des
Antriebes erkannt wird.
STANDpwinTime
Stillstandsfenster, Zeit (151)
0 : Überwachung Stillstandsfenster deaktiviert
>0 : Zeit in ms innerhalb welcher die Regelabweichung sich im Stillstandsfenster befinden muss
212
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Bearbeitung des Stillstandsfensters
muss über den Parameter 'STANDpwinTime'
aktiviert werden.
11 Parameter
Parameter Name
Beschreibung
Einheit
Minimalwert
Defaultwert
Maximalwert
Adresse über
persistent Feldbus
Experte
STANDpwinTout
Timeout-Zeit für
Stillstandsfensterskontrolle (151)
ms
0
0
16000
UINT16
UINT16
R/W
per.
-
CANopen 3011:Bh
Modbus 4374
0
-
UINT32
UINT32
R/-
CANopen 6502:0h
Modbus 6952
0 : Timeout-Ueberwachung deaktiviert
>0 : Timeout Zeit in ms
Die Einstellung der Stillstandsfensterbearbeitung erfolgt über STANDp_win und
STANDpwinTime
Die Zeitüberwachung beginnt vom Zeitpunkt
des Erreichens der Zielposition (Sollposition
Lageregler) bzw. Bearbeitungsende des Profilgenerators.
SuppDriveModes
Unterstützte Betriebsarten nach DSP402
Codierung:
Bit 0: Punkt-zu-Punkt
Bit 2: Geschwindigkeitsprofil
Bit 5: Referenzierung
Bit 16: Manuellfahrt
Bit 17: Elektronisches Getriebe
Bit 18: Stromregelung
Bit 19: Drehzahlregelung
Bit 20: Lageregelung
Bit 21: Manual Tuning
Bit 22: Oszillatorbetrieb
0198441113621, V2.00, 11.2008
Die Verfügbarkeit der einzelnen Bits ist produktabhängig
213
0198441113621, V2.00, 11.2008
11 Parameter
214
12 Zubehör und Ersatzteile
12
Zubehör und Ersatzteile
12.1
Zubehör
Bezugsquelle
Die aktuelle Inbetriebnahmesoftware steht im Internet unter folgender
Bezugsquelle EPLAN Makros
Zur einfachen Projektierung stehen Makrodateien und Artikelstammdaten im Internet unter folgender Adresse zum Download bereit:
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bezeichnung
Bestellnummer
Bremswiderstandsansteuerung UBC60
ACC3EA001
Installations-Set
VW3L10111
Einsatz Kabeldurchführung (2 Stück)
VW3L10100N2
Einsatz Kabeldurchführung (10 Stück)
VW3L10100N10
Kabeldurchführung für Inbetriebnahme
VW3L10222
Einsatz zur Abdichtung (10 Stück)
VW3L10000N10
VW3L10000N20
VW3L10000N50
Kabel für Inbetriebnahmeschnittstelle, 3m
VW3L1R000R30
Einsatz-Set für Inbetriebnahme
VW3L1R000
Kabel-Set, Versorgung, Ethernet Powerlink, 3m
VW3L2P001R30
Kabel-Set, STO, 3m
VW3L20010R30
Kabel-Set, STO, 5m
VW3L20010R50
Kabel-Set, STO, 10m
VW3L20010R100
Kabel-Set, STO, 15m
VW3L20010R150
Kabel-Set, STO, 20m
VW3L20010R200
Kabel, Versorgung, 3m
VW3L30001R30
VW3L30001R50
VW3L30001R100
VW3L30001R150
VW3L30001R200
Kabel, STO, 3m
VW3L30010R30
Kabel, STO, 5m
VW3L30010R50
Kabel, STO, 10m
VW3L30010R100
Kabel, STO, 15m
VW3L30010R150
Kabel, STO, 20m
VW3L30010R200
Stecker-Set, Ethernet Powerlink (2 Stück)
VW3L5P000
Stecker-Set, 2x E/A
VW3L50200
Stecker-Set, 3x E/A
VW3L50300
Stecker, STO-Ausgang
VW3L50010
215
12 Zubehör und Ersatzteile
Bezeichnung
Bestellnummer
Einsatz-Set, 3x E/A
VW3L40300
Einsatz-Set, 2x E/A, 1x STO-Eingang
VW3L40210
Einsatz-Set, 1x STO-Eingang, 1x STO-Ausgang
VW3L40020
Einsatz-Set, 4x E/A, 1x STO-Eingang, 1x STO-Ausgang
VW3L40420
Kabel
Werkzeug
12.2
Lieferantenempfehlungen:
•
Hans Turck GmbH & Co.KG
www.turck.com
•
Franz Binder GmbH & Co. elektrische Bauelemente KG
www.binder-connector.de
•
PHOENIX CONTACT GmbH & Co. KG
www.phoenixcontact.com
•
Lumberg Automation
www.lumberg-automation.com
Die zur Konfektionierung erforderlichen Werkzeuge sind direkt vom Hersteller zu beziehen.
•
Crimpzange für CN1: AMP 654174-1
•
Crimpzange für CN2, CN4 und CN5: Molex 69008-0982
•
Crimpzange für CN3: Molex 69008-0724
•
Ausziehwerkzeug für CN2, CN4 und CN5: Molex 11-03-0043
•
Ausziehwerkzeug für CN3: Molex 11-03-0044
Getriebe
Bestellnummer
Planetengetriebe für Lexium Integrierten Antrieb ILExx661, Faktor 3/1
GBX040003E661L
GBX040005E661L
GBX040008E661L
GBX060016E661L
GBX060040E661L
GBX040003E662L
GBX040005E662L
GBX040008E662L
GBX060016E662L
GBX060040E662L
0198441113621, V2.00, 11.2008
Bezeichnung
216
13
13 Service, Wartung und Entsorgung
Service, Wartung und Entsorgung
@ WARNUNG
auftreten.
•
•
•
@ VORSICHT
VERLETZUNGSGEFAHR BEIM DEMONTIEREN DER LEITERPLATTENSTECKVERBINDER
•
Beachten Sie beim Demontieren, dass die Stecker entriegelt werden müssen.
– Versorgungsspannung VDC:
Entriegelung durch Ziehen am Steckergehäuse
– Sonstige:
Entriegelung durch Drücken der Verriegelungshebel
•
Ziehen Sie Stecker nur am Steckergehäuse (nicht am Kabel).
0198441113621, V2.00, 11.2008
Lassen Sie Reparaturen nur von einem zertifizierten
Kundendienst durchführen. Bei eigenmächtigen Eingriff
entfällt jegliche Gewährleistung und Haftung.
217
13.1
Serviceadresse
Wenn ein Fehler nicht von Ihnen behoben werden kann, wenden Sie
sich bitte an Ihr Vertriebsbüro. Halten Sie die folgenden Angaben bereit:
•
Typenschild (Typ, Identnummer, Seriennummer, DOM, ...)
•
Art des Fehlers (evtl. Blinkcode oder Fehlernummer)
•
Vorausgegangene und begleitende Umstände
•
Eigene Vermutungen zur Fehlerursache
Legen Sie diese Angaben auch bei, wenn Sie das Produkt zur Prüfung
oder Reparatur einsenden.
Wenden Sie sich bei Fragen und Problemen an Ihr
Vertriebsbüro. Ihnen wird auf Wunsch gern ein
Kundendienst in Ihrer Nähe genannt.
13.2
Wartung
Überpüfen Sie das Produkt regelmäßig auf Verschmutzung oder Beschädigung.
13.2.1 Lebensdauer Sicherheitsfunktion STO
Die Lebensdauer für die Sicherheitsfunktion STO ist auf 20 Jahre ausgelegt. Nach dieser Zeit verlieren die Daten der Sicherheitsfunktion ihre
Gültigkeit. Das Ablaufdatum ist durch den auf dem Typenschild des Produkts angegebenen DOM-Wert + 20 Jahre zu ermitteln.
왘 Nehmen Sie diesen Termin in den Wartungsplan der Anlage auf.
Verwenden Sie die Sicherheitsfunktion nach diesem Datum nicht
mehr.
Auf dem Typenschild des Produkts ist der DOM im Format DD.MM.YY
angegeben, zum Beispiel 31.12.07. (31. Dezember 2007). Dies bedeutet: Verwenden Sie die Sicherheitsfunktion nach dem 31. Dezember
2027 nicht mehr.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Beispiel
218
13.3
Austausch von Geräten
@ WARNUNG
•
•
•
•
•
Erstellen Sie sich eine Liste mit den für die verwendeten
Funktionen benötigten Parametern.
Beachten Sie nachstehende Vorgehensweise beim Austausch von Geräten.
왘 Speichern Sie alle Parametereinstellungen mit Hilfe der Inbetrieb-
nahmesoftware auf Ihrem PC, siehe Kapitel 7.2.3 "Inbetriebnahmesoftware Lexium CT".
왘 Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab. Stellen Sie sicher,
dass keine Spannungen mehr anliegen (Sicherheitshinweise).
왘 Kennzeichnen Sie alle Anschlüsse und bauen Sie das Produkt aus.
왘 Notieren Sie die Identifikations-Nummer und die Seriennummer
vom Typenschild des Produkts für die spätere Identifikation.
왘 Installieren Sie das neue Produkt gemäß Kapitel 6 "Installation".
왘 Führen Sie die Inbetriebnahme gemäß Kapitel durch 7 "Inbetrieb-
0198441113621, V2.00, 11.2008
nahme".
219
13.4
Versand, Lagerung, Entsorgung
Beachten Sie die Umgebungsbedingungen in Kapitel 3.2 "Umgebungsbedingungen".
Das Produkt darf nur stoßgeschützt transportiert werden. Benutzen Sie
für den Versand möglichst die Originalverpackung.
Lagerung
Lagern Sie das Produkt nur unter den angegebenen, zulässigen Umgebungsbedingungen für Raumtemperatur und Luftfeuchtigkeit.
Schützen Sie das Produkt vor Staub und Schmutz.
Entsorgung
Das Produkt besteht aus verschiedenen Materialien, die wiederverwendet werden können und separat entsorgt werden müssen. Entsorgen
Sie das Produkt entsprechend den lokalen Vorschriften.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Versand
220
14 Glossar
14
Glossar
14.1
Einheiten und Umrechnungstabellen
Der Wert in der gegebenen Einheit (linke Spalte) wird mit der Formel (im
Feld) für die gesuchte Einheit (obere Zeile) berechnet.
Beispiel: Umrechnung von 5 Meter [m] nach Yard [yd]
5 m / 0,9144 = 5,468 yd
14.1.1 Länge
in
ft
yd
m
cm
mm
in
-
/ 12
/ 36
* 0,0254
* 2,54
* 25,4
ft
* 12
-
/3
* 0,30479
* 30,479
* 304,79
yd
* 36
*3
-
* 0,9144
* 91,44
* 914,4
m
/ 0,0254
/ 0,30479
/ 0,9144
-
* 100
* 1000
cm
/ 2,54
/ 30,479
/ 91,44
/ 100
-
* 10
mm
/ 25,4
/ 304,79
/ 914,4
/ 1000
/ 10
-
14.1.2 Masse
lb
oz
lb
oz
slug
-
* 16
* 0,03108095
/ 16
kg
g
* 0,4535924
* 453,5924
* 1,942559*10
* 0,02834952
* 28,34952
-
* 14,5939
* 14593,9
-3
1,942559*10-3
slug
/ 0,03108095
/
kg
/ 0,453592370
/ 0,02834952
/ 14,5939
-
* 1000
g
/ 453,592370
/ 28,34952
/ 14593,9
/ 1000
-
lb
oz
p
dyne
N
lb
-
* 16
* 453,55358
* 444822,2
* 4,448222
oz
/ 16
-
* 28,349524
* 27801
* 0,27801
p
/ 453,55358
/ 28,349524
-
* 980,7
* 9,807*10-3
dyne
/ 444822,2
/ 27801
/ 980,7
-
/ 100*103
N
/ 4,448222
/ 0,27801
/ 9,807*10-3
* 100*103
-
0198441113621, V2.00, 11.2008
14.1.3 Kraft
14.1.4 Leistung
HP
W
HP
-
* 746
W
/ 746
-
221
14 Glossar
14.1.5 Rotation
min-1 (RPM)
min-1
(RPM) -
rad/s
deg./s
* π / 30
*6
rad/s
* 30 / π
-
* 57,295
deg./s
/6
/ 57,295
-
14.1.6 Drehmoment
lb·in
lb·ft
oz·in
Nm
kp·m
kp·cm
dyne·cm
lb·in
-
/ 12
* 16
* 0,112985
* 0,011521
* 1,1521
* 1,129*106
lb·ft
* 12
-
* 192
* 1,355822
* 0,138255
* 13,8255
* 13,558*106
oz·in
/ 16
/ 192
-
* 7,0616*10-3 * 720,07*10-6 * 72,007*10-3 * 70615,5
Nm
/ 0,112985
/ 1,355822
/ 7,0616*10-3 -
* 0,101972
* 10,1972
* 10*106
kp·m
/ 0,011521
/ 0,138255
/ 720,07*10-6 / 0,101972
-
* 100
* 98,066*106
kp·cm
/ 1,1521
/ 13,8255
/ 72,007*10-3 / 10,1972
/ 100
-
* 0,9806*106
dyne·cm
/ 1,129*106
/ 13,558*106
/ 70615,5
/ 98,066*106
/ 0,9806*106
-
/ 10*106
14.1.7 Trägheitsmoment
lb·in2
lb·ft2
kg·m2
kg·cm2
kp·cm·s2
oz·in2
lb·in2
-
/ 144
/ 3417,16
/ 0,341716
/ 335,109
* 16
lb·ft2
* 144
-
* 0,04214
* 421,4
* 0,429711
* 2304
* 10,1972
* 54674
-
/ 980,665
* 5,46
kg·m2
* 3417,16
/ 0,04214
-
*
10*103
10*103
kg·cm2
* 0,341716
/ 421,4
/
kp·cm·s2
* 335,109
/ 0,429711
/ 10,1972
* 980,665
-
* 5361,74
oz·in2
/ 16
/ 2304
/ 54674
/ 5,46
/ 5361,74
-
14.1.8 Temperatur
°F
°C
K
°F
-
(°F - 32) * 5/9
(°F - 32) * 5/9 + 273,15
°C
°C * 9/5 + 32
-
°C + 273,15
K
(K - 273,15) * 9/5 + 32
K - 273,15
-
AWG
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
mm2
42,4
33,6
26,7
21,2
16,8
13,3
10,5
8,4
6,6
5,3
4,2
3,3
2,6
AWG
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
2,1
1,7
1,3
1,0
0,82
0,65
0,52
0,41
0,33
0,26
0,20
0,16
0,13
2
mm
222
0198441113621, V2.00, 11.2008
14.1.9 Leiterquerschnitt
14.2
Begriffe und Abkürzungen
Antriebssystem
System aus Steuerung, Endstufe und Motor.
Anwendereinheit
Einheit deren Bezug zur Motorumdrehung vom Anwender über Parameter festgelegt werden kann.
ARP
Address Resolution Protocol, Zur Verbindung der Sicherungsschicht mit
der Vermittlungsschicht im OSI-Modell.
Big Endian Format
cid
Client
CN
CoP
Defaultwert
Speichermethode, bei der das höchstwertige Byte eines Datenwortes
an erster Stelle im Speicher steht (big end first).
Command ID
Erst Sender, dann Empfänger von Feldbus-Nachrichten in der ClientServer-Beziehung. Startet die Übertragung mit einer Übertragung zum
Server, Bezugspunkt ist das Server-Objektverzeichnis (engl. Client:
Kunde).
Controlled Node, entspricht dem Slave
CANopen over Powerlink
Werkseinstellung.
DHCP Server
Der DHCP Server hat die Funktion, anderen Netzwerkteilnehmern eine
IP-Konfiguration (IP-Adresse, Subnet-Maske, Gateway, usw.) zuzuweisen. Hierzu brauchen die Netzwerkteilnehmer die IP-Adresse des
DHCP Servers nicht zu kennen.
DOM
(Date of manufacturing), auf dem Typenschild des Produkts ist das Herstellungsdatum im Format DD.MM.YY angegeben,
zum Beispiel 31.12.06 (31. Dezember 2006).
Drehrichtung
Drehung der Motorwelle in positive oder negative Drehrichtung. Positive
Drehrichtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn
man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt.
E/A
Ein-/Ausgänge
EDS
(Electronic Data Sheet) elektronisches Datenblatt, das spezifische
Merkmale eines Produkts enthält.
EMV
Elektromagnetische Verträglichkeit.
Encoder
Endschalter
0198441113621, V2.00, 11.2008
14 Glossar
Sensor zur Erfassung der Winkelposition eines rotierenden Elements.
Im Motor eingebaut gibt der Encoder die Winkellage des Rotors an.
Schalter, die das Verlassen des zulässigen Verfahrbereichs melden.
Endstufe
Hierüber wird der Motor angesteuert. Die Endstufe erzeugt entsprechend den Positioniersignalen der Steuerung Ströme zur Ansteuerung
des Motors.
Error
Diskrepanz zwischen einem erkannten (berechneten, gemessenen
oder per Signal übermittelten) Wert oder Zustand und dem vorgesehenen oder theoretisch korrekten Wert beziehungsweise Zustand.
Fataler Fehler
Bei einem fatalen Fehler ist das Produkt nicht mehr in der Lage, den Motor anzusteuern, so dass ein sofortiges Deaktivieren der Endstufe erforderlich wird.
Fault
Fault ist ein Betriebszustand des Antriebs. In den Betriebszustand Fault
wird gewechselt, wenn eine Diskrepanz zwischen einem erkannten (be-
223
14 Glossar
rechneten, gemessenen oder per Signal übermittelten) Wert oder Zustand einerseits und einem vorgesehenen oder theoretisch korrekten
Wert oder Zustand andererseits auftritt.
Fault reset
Eine Funktion, mit der ein Antrieb nach einem erkannten Fehler wieder
in den regulären Betriebszustand versetzt wird, nachdem die Fehlerursache beseitigt worden ist und der Fehler nicht mehr ansteht (Zustandswechsel von "Fault" zu "Operation Enable").
Fehlerklasse
Klassifizierung von Fehlern in Gruppen. Die Einteilung in unterschiedliche Fehlerklassen ermöglicht gezielte Reaktionen auf die Fehler einer
Klasse, zum Beispiel nach Schwere eines Fehlers.
FMMU
FTP
Fieldbus Memory Management Unit, wandelt logische Adressen in physikalische Adressen um. Damit ermöglicht die FMMU die logische
Adressierung eines Datenbereichs, der mehrere Slaves umfasst.
File Transfer Protocol
Gateway
Das Gateway ist eine eigene Station im Netzwerk. Zu der IP-Adresse
des Gateways werden alle IP Pakete gesende, deren Zieladresse sich
nicht im gleichen Subnetz befindet. Ist kein Gateway im Netzwerk verfügbar, sollte die eigenen IP Adresse des jeweiligen Gerätes eingetragen werden.
HTTP
Hyper Text Transfer Protocoll. Client-Server-TCP(/IP-Protokoll. das im
Internet bzw. in Intranets für denAustausch von HTML-Dokumenten benutzt wird.
I2t-Überwachung
Vorausschauende Temperaturüberwachung. Aus dem Motorstrom wird
eine zu erwartende Erwärmung von Gerätekomponenten vorausberechnet. Bei Grenzwertüberschreitung reduziert der Antrieb den Motorstrom.
Inc
Inkremente
Indexpuls
Signal eines Encoders zur Referenzierung der Rotorposition im Motor.
Pro Umdrehung liefert der Encoder einen Indexpuls.
Interne Einheiten
Auflösung der Endstufe, mit der der Motor positioniert werden kann. Interne Einheiten werden in Inkrementen angegeben.
IP
Internet Protocol (im Gegensatz dazu Ethernet/IP = Industrial Protocol)
IP-Adresse
Die IP-Adresse besteht aus vier Byte. Bei der Darstellung wird jedes
Byte wird mit einem Punkt getrennt (Beispiel: 192.168.0.1). Die erste IPAdresse eines IP-Netzwerkes ist die Netzadresse und darf keinem Gerät zugeordnet werden. Die letzte Adresse eines IP-Netzwerkes ist die
Broadcast-Adresse. Diese darf ebenfalls nicht für ein Gerät verwendet
werden.
Istposition
LED
Little Endian Format
LSB
224
Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD Residual current device).
Aktuelle Position der bewegten Komponenten im Antriebssystems.
Light Emitting Diode (engl.), Leuchtdiode
Speichermethode, bei der das höchstwertigste Byte an der höchsten
Adresse und das am wenigsten signifikante Byte an der kleinsten
Adresse steht (little end first).
Least Significant Bit, niedrigstwertiges Bit, hat in einem Telegramm den
niedrigsten Stellenwert.
0198441113621, V2.00, 11.2008
FI
14 Glossar
MAC-Adresse
Knotenadresse (MAC=Media Access Control), eine Hardware-Adresse
zur eindeutigen Identifikation eines Geräts im Netzwerk. Die MACAdresse wird der Sicherungsschicht des OSI-Modells zugeordnet.
Mailbox
Über die Mailbox findet asynchron die nicht echtzeitfähige Datenübertragung statt.
Master
MN
MSB
MT
OSI-Modell
Parameter
Managing Node, entspricht dem Master
Most Significant Bit, höchstwertiges Bit, hat in einem Telegramm den
höchsten Stellenwert. Nicht in der Liste (Not In List)
ModeToggle, Bit wechseln von 0 -> 1 oder 1 -> 0
Beschreibt und unterteilt spezifische Komponenten in einem Kommunikationssystem.
Vom Anwender einstellbare Gerätedaten und -werte.
PDO
Process Data Objects, Prozessdatenobjekte
PELV
Protective Extra Low Voltage (engl.), Funktionskleinspannung mit sicherer Trennung. Weitere Informationen: IEC 60364-4-41.
Persistent
Kennzeichnung, ob der Wert des Parameters nach Abschalten des Gerätes im Speicher erhalten bleibt.
RO , RW
Read Only = Parameter ist nur lesbar
Read/Write = Parameter ist lesbar und schreibbar
Quick Stop
Schnell-Stopp, Funktion wird bei Störung oder über einen Befehl zum
schnellen Abbremsen des Motors eingesetzt.
rms
Effektivwert einer Spannung (Vrms) oder eines Stromes (Arms); Abkürzung für “Root Mean Square”.
RS485
Feldbusschnittstelle nach EIA-485, die eine serieller Datenübertragung
mit mehreren Teilnehmern ermöglicht.
Schutzart
Die Schutzart ist eine genormte Festlegung für elektrische Betriebsmittel, um den Schutz gegen das Eindringen von Fremdkörpern und Wasser zu beschreiben (Beispiel: IP20).
SCNM
Slot Communication Network Management. Das SCNM ist ein Abfrage
(engl. Polling) Mechanismus
SDO
Server
Skalierungsfaktor
0198441113621, V2.00, 11.2008
Aktiver Busteilnehmer, der den Datenverkehr im Netzwerk steuert.
Service Data Objects, Servicedatenobjekte
Erst Sender, dann Empfänger von Feldbus-Nachrichten in der ClientServer-Beziehung, reagiert auf die Anfrage eines Clients, Bezugspunkt
ist das Server-Objektverzeichnis (engl. Server: Diener)
Dieser Faktor gibt das Verhältnis zwischen einer internen Einheit und
der Anwendereinheit an.
Slave
Passiver Busteilnehmer, der Steuerbefehle entgegennimmt und Daten
für den Master bereitstellt.
Slave-Adresse
Über die einmalige Adressenvergabe ist eine gezielte Kommunikation
zwischen Master und Slave erst möglich.
SPS
Subnet-Maske
Speicherprogrammierbare Steuerung
Die Subnet-Maske teilt die IP-Adresse in die Netzwerk- und die Stationsadresse auf.
225
14 Glossar
Sync Manager
TCP
Der Sync Manager steuert den Zugriff auf den Speicher der Anwendung. Jeder Kanal legt einen passenden Bereich dieses Speichers fest.
Transport Control Protocol
Wert eines Bits wechselt von 0 nach 1 oder umgekehrt, siehe MT, ModeToggle.
UDP
User Datagram Protocol, unterstützt den verbindungslosen Datenaustausch zwischen Computern. UDP baut auf dem darunterliegenden IPProtokoll auf.
Warnung
Bei einer Warnung außerhalb des Kontextes von Sicherheitshinweisen
handelt es sich um einen Hinweis auf ein potentielles Problem, das
durch eine Überwachungsfunktion erkannt wurde. Eine Warnung ist
kein Fehler und bewirkt keinen Wechsel des Betriebszustands.
Watchdog
Einrichtung, die zyklische Grundfunktionen im Produkt überwacht. Im
Fehlerfall werden die Endstufe deaktiviert und Ausgänge abgeschaltet.
0198441113621, V2.00, 11.2008
Toggeln
226
15
15 Stichwortverzeichnis
Stichwortverzeichnis
Numerics
anschließen 66
Kabelspezifikation und Klemme 66
A
Abkürzungen 223
Abmessungen 30
Absolute Punkt zu Punkt-Positionierung 111
Aktuelle
Geschwindigkeit 116
Position 114
B
Begriffe 223
Beispiele 159
Bestimmungsgemäße Verwendung 21
Betrieb 91
Betrieb Umgebungstemperatur 27
Betriebsart
Drehzahlregelung 110
Geschwindigkeitsprofil 115
Manuellfahrt 106
Punkt-zu-Punkt 111
Referenzierung 117
starten 104
wechseln 105
Betriebsart beendet
Betriebsarten 106
Betriebszustand wechseln 101
Betriebszustände 95
Bevor Sie beginnen
Sicherheitsinformationen 21
Bezugsquelle
EPLAN Makros 17, 215
Inbetriebnahmesoftware 79, 215
Produkthandbücher 17
Bremsrampe, siehe Verzögerungsrampe
D
0198441113621, V2.00, 11.2008
Default-Werte wiederherstellen 157
Definition
Safe Torque Off 42
Sicher abgeschaltetes Moment 42
STO 42
Diagnose 161
Digitale Ein- und Ausgänge
anzeigen und ändern 87
Dokumentation und Literaturhinweise 17
Drehrichtung überprüfen 90
227
Drehrichtungsumkehr 156
Drehzahlregelung 110
E
Einbaulage 29
Einführung 11
Einheiten und Umrechnungstabellen 221
Elektrische Installation 52
EMV 48
Endschalter
Antrieb freifahren 135
Endschalter 134
Referenzfahrt ohne Indexpuls 122
Endschalter prüfen 88
Entsorgung 217, 220
EPLAN Makros 17, 215
Externes Netzteil 39
F
0198441113621, V2.00, 11.2008
Fahrprofil 144
Fehler
Behebung 161
Fehleranzeige 161
Feldbus 166
Inbetriebnahmesoftware 165
Fehlerbehebung 168
von Fehler sortiert nach Bitklassen 169
Fehlerklasse 171
Fehlerreaktion 96
Bedeutung 171
Feldbus
Fehleranzeige 166
Feldbusschnittstelle CAN
Funktion 62
Kabelspezifikation 62
Feldbusschnittstelle RS485
Feuchte 27
Funktion
Feldbusschnittstelle CAN 62
Funktionale Sicherheit 25, 37
Funktionen 132
Default-Werte wiederherstellen 157
Drehrichtungsumkehr 156
Fahrprofil 144
Halt 149
Quick Stop 147
Skalierung 141
Stillstandsfenster 151
Überwachungsfunktionen 132
Funktionen der Inbetriebnahmesoftware 79
G
Gefahrenklassen 22
228
Geräteadresse einstellen 77
Geräte-LEDs 165
Geräteübersicht 11
Geschützte Verlegung 43
Glossar 221
Grenzwerte
einstellen 84
Grundlagen 37
H
Halt 149
Handbücher 17
I
I2t 135
Inbetriebnahme 73
Digitale Ein- und Ausgänge 87
Drehrichtung überprüfen 90
Endschalter prüfen 88
Grundlegende Parameter einstellen 84
Schritte 77
Sicherheitsfunktion STO prüfen 89
Inbetriebnahmesoftware 79, 215
Fehleranzeige 165
Online-Hilfe 79
Inbetriebnahmesoftware Lexium CT 79
Installation 47
elektrische 52
mechanische 50
Installation, elektrische
24V-Signalschnittstelle anschließen 66
Kabel konfektionieren 55
Versorgungsspannung anschließen 59
Interessenvertretung 17
K
0198441113621, V2.00, 11.2008
Kabel konfektionieren 55
Kabelspezifikation
Feldbusschnittstelle CAN 62
Geschützte Verlegung 43
24V-Signalschnittstelle 66
Feldbusschnittstelle RS485 64
Sicherheitsfunktion STO 68
Versorgungsspannung 60
Komponenten und Schnittstellen 12
Konformitätserklärung 18
L
Lagerung 220
LEDs
Gerät 165
letzte Unterbrechungsursache 166
229
Lexium CT Inbetriebnahmesoftware 79
Luftfeuchtigkeit 27
M
Makros EPLAN 17, 215
Manuellfahrt 106
Maßsetzen 130
Maßzeichnung, siehe Abmessungen
max. Luftfeuchtigkeit Betrieb 27
Mechanische Installation 50
P
Parameter 181
Darstellung 181
Position
aktuelle 114
Ziel- 113
Positioniergrenzen 133
Positionierung
auslösen 111
beendet 112
Potentialausgleichsleitungen 41, 49
Produkthandbücher 17
Profilgenerator 144
Punkt-zu-Punkt 111
Q
Qualifikation des Personals 21
Quick Stop 147
R
0198441113621, V2.00, 11.2008
Rampe
Form 144
Steilheit 144
REF, siehe Referenzschalter
Referenzfahrt mit Indexpuls 125
Referenzierung 117
Referenzierung durch Maßsetzen
Maßsetzen 130
Referenzschalter
Referenzfahrt mit Indexpuls 127
relative Luftfeuchtigkeit 27
Relative Punkt zu Punkt-Positionierung 111
Ruckbegrenzung 145
S
Safe Torque Off 42
Definition 42
Schirmung 49
Schleppfehler
Überwachungsfunktion 136
Schnittstellensignal
230
FAULT_RESET 147
Service 217
Serviceadresse 218
Sicher abgeschaltetes Moment 42
Definition 42
Sicherheitsfunktion 42
Anforderungen 43
Anwendungsbeispiele 45
Definition 42
Definitionen 42
Stopp-Kategorie 0 42
Sicherheitsfunktion STO prüfen 89
Skalierung 141
Softwareendschalter 133
Sollgeschwindigkeit 115
Starten
Betriebsart 104
Statusüberwachung im Fahrbetrieb 132
Stillstandsfenster 151
STO 42
Anforderungen 43
Anwendungsbeispiele 45
Definitionen 42
Systemvoraussetzungen 79
T
Technische Daten 27
Temperatur im Betrieb 27
Temperaturüberwachung 135
Typenschild 15
Typenschlüssel 16
U
0198441113621, V2.00, 11.2008
Übersicht 76
Überwachung
Parameter 137
Überwachungsfunktionen 46, 132
Umgebung 27
Betrieb 27
Luftfeuchtigkeit Betrieb 27
relative Luftfeuchtigkeit Betrieb 27
Transport und Lagerung 27
Umgebungsbedingungen 27
Unterbrechungsursache, letzte 166
V
Versand 220
Versorgungsspannung
anschließen 59
231
Verzögerungsrampe einstellen 144
Voraussetzungen
für Betriebsart einstellen 103
W
Wartung 217
Wechsel
der Betriebsart 105
Z
0198441113621, V2.00, 11.2008
Zertifizierungen 27
Zielposition 113
Zubehör und Ersatzteile 215
Zustandsdiagramm 95
Zustandsübergänge 96
232

ILE2P Ethernet Powerlink - BERGER

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