FonctionBluetooth ThreadBluetoothXY Semaphore Mdl

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FonctionBluetooth ThreadBluetoothXY Semaphore Mdl
DetectionCouleur
private Mdl mdl
public Couleur BLANC
public Couleur JAUNE
public Couleur VERT
public Couleur NOIR
public Couleur ROUGE
public Couleur BLEU
public Couleur SOL
private int seuilSol
FonctionBluetooth
Mdl mdl
FonctionBluetooth(Mdl mdl)
void envoie(int intToBeSent)
ThreadBluetoothXY
Mdl mdl
ThreadBluetooth(Mdl mdl)
void run()
Semaphore
int value
Semaphore(int init)
void up()
void down()
Palet
private int positionX
private int positionY
private boolean presence
public Palet()
public int getPositionX()
public int getPositionY()
public void setPositionX(int X)
public void setPositionY(int Y)
pubic boolean isPresence()
public void setPresence(boolean
presence)
Deplacement
private Mdl mdl
private int objectifX
private int objectifY
private int distanceRest
public Deplacement(Mdl mdl)
public void allerA(int x, int y, int alpha)
public void virage(int angle, int
angleFinal)
static public int modulo(float angle)
public void deplacement(int distanceCm,
int angleDeplacement)
public int difference(int angleAtteindre,
int angleCourant)
Mdl
public boolean initBlue
public boolean envoiePosition
public int camp
private int x
private int y
private int alpha
public int positionInit
public UltrasonicSensor us
public int DISTANCEDETECTION
public TouchSensor bump
public boolean presencePalet
public DetectionCouleur detCouleur
public ColorSensor colorSensor
public LightSensor lightSensor
public boolean capteurCouleur
public Palet tabPalet[]
private boolean brasOuvert
public DifferentialPilot pilot
public OdometryPoseProvider opp
public Deplacement traveler
public SuiviLigne suivLigne
private NXTConnection connection
public DataOutputStream dataOut
public DataInputStream dataIn
public FonctionBluetooth fonctionBlue
public int xAdversaire
public int yAdversaire
public boolean portPalet
public Mdl()
private void init()
private void initBlueTooth()
private void initPalet()
private askPositionDepart()
public void ouvrirBras()
public void fermerBras()
public Strategie(Mdl mdl)
public void calibration()
public void homologation()
public void homologationLigne()
private void retournerMaison()
public void allerCampAdverse()
public void goPallet()
public void random()
public void prendPallet()
public boolean trouverPalet()
public voir strategieOdometrie()
public void strategieLigne()
Couleur
private int r, rMin, rMax
private int b, bMin, bMax
private int g, gMin, gMax
private int lum, lumMin, lumMax
private int iCal
private String nom
private boolean boolX, boolY
private float x,y
public Couleur(int r, int b, int g, String
nom)
public Couleur(Color c, String nom)
public Couleur(int lum, String nom)
public Couleur(int r, int b, int g, String
nom, boolean boolX, boolean boolY, float
x, float y)
public Couleur(Color c)
public Couleur(int lum)
public int distCouleur(Color c)
public int distCouleur(int c)
public String toString()
public boolean isBoolX()
public float getX()
public boolean isBoolY()
public float getY()
public void calibrer(Color c)
public void calibrer(int lum)
SuiviLigne
Strategie
private Mdl mdl
public DetectionCouleur(Mdl mdl)
public int distCouleur(Color c1, Color c2)
public void printCouleur(Color c)
public Couleur detecterCouleur(Color c)
public Couleur detecterCouleur(int c)
private void initTypeCapteur()
private void calibration()
private void calibrationV2()
public boolean surSol(Color c)
public boolean surSol(int c)
Main
private Strategie strategie
private Mdl mdl
public static void main(String[] args)
private Mdl mdl
private int prec
private Couleur couleurASuivre
private int comptRecherche
private int seuilCouleur
private int seuilLumi
private int vitesseAngulaire
private int xDepart
private int yDepart
public SuiviLigne(Mdl mdl)
private boolean comp()
private boolean asserLigne(int angleMax)
private int distance()
public boolean suivreLigne(Couleur
aSuivre, int dist)
public boolean suivreLigne(Couleur
aSuivre)
private boolean environEgale(int a, int b,
int intervalle);
private boolean tournerLigne(boolean
gauche, int max)
public boolean surSol()
public Couleur trouverLigne(boolean
tgauche)
public void chercheLigneEnFace()
public void demiTourLigne()

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