Représentation et analyse des syst`emes linéaires PC 1 Les
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Représentation et analyse des syst`emes linéaires PC 1 Les
Représentation et analyse des systèmes linéaires PC 1 Les modèles graphiques Les modèles graphiques 2 ▼ Définition 1 : Représentation figurée d’un ensemble d’équations différentielles (dans le domaine temporel ou fréquentiel) constituée par une interconnexion de symboles élémentaires (représentant des opérations mathématiques de base) telle que le modèle graphique global obéit au modèle mathématique du système y u ... ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) Y (p) = F (p)U (p) - Les schémas fonctionnels (block diagrams) - les graphes de fluence (signal-flow graphs) - les bond graphs (bond graphs) G7 u + − G1 G2 G3 + − G4 + y G6 + G5 PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Les schémas fonctionnels 3 Amortissement actif du mouvement de nutation d’un satellite artificiel ~y R O v m θ ~ H n Ω M N ~z vm N RIw − + Ω̇ − 1 s Ω Iw n Iz + + Iw Iz ω̇y 1 s N2 RIw ωy Iz − Ix Iz − − ω̇z 1 s ωz Iz − Ix Iz ~x ♥ Propriétés 1 : - Décomposition d’un système complexe en composants élémentaires Décrire les interrelations entre composants élémentaires Indiquer graphiquement de manière réaliste les fluxs de signaux Information sur la structure interne du système Très adaptés aux modèles décrits dans le domaine fréquentiel (opérations algébriques) - Résolution des équations par simplification graphique - Décrire graphiquement les relations cause-effet internes à un système complexe PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Les schémas fonctionnels 4 PSfrag - Arcs orientés : U (p) ou u(t) - Blocs fonctionnels : U (p) F (p) = K p+1 Y (p) u(t) A(t) y(t) - Blocs sommateurs : c a + a−b+c + − b PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Schémas fonctionnels et modèles externes 5 Principe de construction : 1- Ecrire les équations de la physique associées à chaque élément constituant le système 2- Appliquer la transformée de Laplace 3- Calculer la fonction de transfert associée à chaque élément en supposant les conditions initiales nulles 4- Identifier les relations inter-signaux et les relations signaux-blocs 5- Tracer le schéma fonctionnel Exemple : circuit électrique E(p) + i(t) − R e(t) 1 R I(p) I(p) 1 Cp S(p) S(p) C s(t) E(p) + − S(p) 1 R I(p) 1 Cp S(p) e(t) − s(t) = Ri(t) Z t 1 s(t) = i(τ )dτ C 0 VR (p) = E(p) − S(p) = RI(p) 1 I(p) S(p) = Cp PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Moteur électrique à courant continu 6 Stator (inducteur) Pôles inducteurs F N I S Loi de Laplace : L’action d’un champ magnétique sur un conducteur traversé par un courant i produit une force B ~ = i.dl ~ ∧B ~ df F Rotor (induit) - Couple élevé, large contrôle en vitesse, portabilité, bonnes caractéristiques couple-vitesse - Actionneur : robotique, tête de lecture, servovalves, machines outils PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Modélisation du moteur à courant continu 7 (p) Moteur commandé par le courant inducteur : La Rf + Vf (p) − ia Equations électriques : Φ = Kf if (t) ω, θ Lf Ra f J Charge if Armature Modèle physique idéal dif (t) Vf = Rf if (t) + Lf dt Equation électro − mécanique : Tm = K1 Φia (t) = K1 Kf if (t)ia (t) = Km if (t) Equations mécaniques : Tm = Td + TL dθ d2 θ TL = J 2 + f dt dt Modèle mathématique idéal PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Schéma fonctionnel d’un moteur à courant continu 8 Td (p) − Vf (p) 1 Rf + Lf p If (p) Km Tm (p) + TL (p) 1 f + Jp ω(p) Tm (p) = Km If (p) TL (p) = Tm (p) − Td (p) TL (p) = (Jp2 + f p)θ(p) Vf (p) = (Rf + Lf p)If (p) 1 p θ(p) Km Km /f Rf θ(p) = = Vf (p) p(Jp + f )(Lf p + Rf ) p(τf p + 1)(τL p + 1) PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Boucle ouverte et boucle fermée 9 ▼ Définition 2 : F.T. en B.O. La fonction de transfert en boucle ouverte ou gain de boucle Chaı̂ne directe ǫ(p) E(p) + est : Y (p) = G(p)H(p) E(p) Y G(p) S(p) − A H(p) Chaı̂ne de retour ▼ Définition 3 : F.T. en B.F. La fonction de transfert en boucle fermée est : S(p) G(p) = E(p) 1 + G(p)H(p) PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Règles d’algèbre + E(p) S(p) E S(p) ǫ(p) G(p) S(p) G(p) B.O. = = E(p) 1 + G(p) 1 + B.O. − + 10 G1 − S E 1 G2 + − G1 G2 S G2 PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Réduction d’un schéma fonctionnel : exemple H2 + E + G1 H2 G1 − + G2 G3 − E + S + + − + − G1 − S G3 H1 H2 G1 E + G1G2G3 1 − G1G2 H1 + G2 G3H2 − + G2 + H1 E + 11 G1 G2 1 − G1 G2 H1 E G3 − S G1G2G3 S S 1 − G1G2 H1 + G2 G3H2 + G1 G2G3 PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Schémas fonctionnels et modèle d’état 12 - Equations d’état : ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) - Schéma fonctionnel : ẋ(t) u(t) B(t) + Z + x(t) y(t) C(t) + + A(t) D(t) PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K Schéma fonctionnel et modèle d’état LTI : exemple 13 Equations d’état : ẋ1 0 1 ẋ2 = 0 ẋ3 −18 y= h 1 0 0 i 0 −27 0 x1 0 u(t)+ 1 x2 + 0 u −10 x3 1 x3 (t) Z x2 (t) Z Z x1 (t) = y(t) −− − 10 27 18 x Correcteur LQG : ν, w K LQG ẋK = (A + BKr − Kf C)xK + Kf y z G u Kf B + + + u = Kr xK y Z C A LQR Kr + − Filtre de Kalman x̂ PC1- Représentation et analyse des systèmes ISAE-N6K