« Motion Capture 3D » appliqué à la programmation des robots

« Motion Capture 3D » appliqué à la
programmation des robots
Image du TD
300 dpi
6 x 9cm
Caractéristiques
définies au moyen
de Photoshop
Diplômant
Diego Perraudin
Objectif du projet
Ce projet consistait à reconstruire une trajectoire 3D à partir d’images fournies
par des webcams, à l’enregistrer sous une forme exploitable pour programmer un
robot, et enfin à concevoir un démonstrateur basé sur ce concept.
Méthodes | Expériences | Résultats
Le travail a débuté par l’étude des webcams, la réalisation d’une poignée équipée
de LEDs destinée à être repérée par le système de vision et la conception d’une
pince permettant la saisie d’objets sphériques par le robot.
Dans un second temps, un programme LABVIEW permettant l’acquisition, le
traitement et l’analyse des images afin de détecter les LEDs a été réalisé.
Travail de diplôme
| édition 2011 |
Ensuite, le travail s’est poursuivi en appliquant les notions mathématiques
relatives aux calculs géométriques 3D de façon à pouvoir localiser la poignée
dans l’espace.
Enfin, le programme a été complété pour convertir les données de position en
instructions pour le robot et les transmettre à ce dernier.
Filière
Les objectifs principaux ont été atteints. Le démonstrateur permet de déplacer le
robot en fonction de la trajectoire suivie par la poignée. Plusieurs améliorations
sont possibles, notamment pour réduire l’influence des conditions extérieures,
améliorer la précision du calcul de la position de la poignée et pour tenir compte
de son orientation.
Systèmes industriels
Domaine d’application
Power & Control
Professeur responsable
Jean-Daniel Marcuard
[email protected]
Image du TD
(facultative)
300 dpi
6.5 x 5cm
HES-SO Valais
Route du Rawyl 47
1950 Sion
Tél.
URL
027 606 85 11
www.hevs.ch
Poignée munie de LEDs permettant
d’effectuer les mouvements destinés
à être repérés par le système de
vision
Interface graphique sur LABVIEW
représentant la détection des LEDs
et leur localisation sur le plan
image